BR112015016506B1

BR112015016506B1 - Métodos para limpar lixo e dispositivos para os mesmos

Info

Publication number: BR112015016506B1
Application number: BR112015016506-0A
Authority: BR
Inventors: Yongfeng Xia; Pengfei Zhang; Tiejun Liu; Yidong Wang
Original assignee: Xiaomi Inc
Priority date: 2014-12-11
Filing date: 2015-04-30
Publication date: 2022-07-26
Also published as: BR112015016506A2; CN105744218A; EP3032369B1; US9862098B2; KR101637906B1; RU2015124673A; RU2624737C2; WO2016090827A1; MX354640B; CN105744218B; MX2015008602A; JP2017507440A; EP3032369A2; US20160167233A1; EP3032369A3; JP6199507B2

Abstract

MÉTODOS PARA LIMPAR LIXO E DISPOSITIVOS PARA O MESMO. A presente revelação, pertencente ao campo da casa inteligente, se refere a um método para limpar lixo e um dispositivo para limpar lixo. O método inclui: adquirir (201) dados monitorados de uma região monitorada; detectar (202), de acordo com os dados monitorados, a presença de lixo ou não na região monitorada; se o lixo estiver presente na região monitorada, adquirir (203) informações de localização do lixo na região monitorada; e enviar (204) as informações de localização do lixo para um robô para limpeza, em que o robô para limpeza é configurado para limpar o lixo de acordo com as informações de localização. A presente revelação resolve o problema da eficiência da limpeza do robô para limpeza ser baixa, e alcança os efeitos de limpar na hora certa o lixo e limpar precisamente o lixo de acordo com as informações de localização.

Description

[001] Este pedido se baseia no Pedido de Patente N° CN2014107643948 e reivindica como prioridade o mesmo, depositado em 11 de dezembro de 2014, cujo conteúdo é incorporado em sua totalidade ao presente documento como referência.

CAMPO DA TÉCNICA

[002] A presente revelação refere-se ao campo de eletrodomésticos inteligentes e, mais particularmente, se refere a métodos para limpar lixo e dispositivos para os mesmos.

ANTECEDENTES

[003] Um robô para limpeza é um eletrodoméstico elétrico que pode automaticamente realizar limpeza de chão em uma dependência por meio de inteligência artificial.

[004] O robô para limpeza em geral opera em uma maneira de limpeza marcada. Especificamente, um usuário ajusta um tempo designado para o robô para limpeza, em que o tempo designado é em geral o tempo depois de o usuário sair de casa. O robô para limpeza vai começar a operar no tempo designado para realizar limpeza de piso.

SUMÁRIO

[005] Para resolver o problema de a eficiência de limpeza do robô limpeza ser baixa na técnica relacionada, modalidades da presente revelação fornecem métodos para limpar lixo e dispositivos para os mesmos. As soluções técnicas a seguir são empregadas.

[006] De acordo com um primeiro aspecto de modalidades da presente revelação, um método para limpar lixo é fornecido. O método inclui: adquirir dados monitorados de uma região monitorada; detectar, de acordo com os dados monitorados, a presença de lixo ou não na região monitorada; se o lixo estiver presente na região monitorada, adquirir informações de localização do lixo na região monitorada; e enviar as informações de localização do lixo para um robô para limpeza, em que o robô para limpeza é configurado para limpar o lixo de acordo com as informações de localização.

[007] Em uma modalidade exemplificativa, a detecção, de acordo com os dados monitorados, da presença de lixo ou não na região monitorada inclui: julgar, de acordo com pelo menos um quadro de imagem nos dados monitorados, se uma ação de um usuário produz lixo ou não; ou adquirir uma região diferente entre dois quadros de imagem nos dados monitorados por comparação, e detectar, de acordo com a região diferente, a presença de lixo ou não na região monitorada; ou detectar se uma imagem nos dados monitorados tiver mudado, e se a imagem nos dados monitorados tiver mudado, identificar a presença de lixo ou não nas imagens mudadas.

[008] Em uma modalidade, adquirir informações de localização do lixo na região monitorada inclui: adquirir uma borda de cruzamento entre a parede e um chão na região monitorada de acordo com os dados monitorados; modelar o chão de acordo com a borda de cruzamento entre a parede e o chão na região monitorada; e calcular informações de localização do lixo no chão modelado.

[009] Em uma modalidade, adquirir informações de localização do lixo na região monitorada inclui: corresponder a região de lixo onde o lixo está localizado nos dados monitorados a uma região onde o robô para limpeza está localizado em pelo menos uma imagem de amostra, em que a imagem de amostra é uma imagem previamente gravada por um aparelho de monitoramento quando o robô para limpeza se move ou fica na região monitorada, e em que cada imagem de amostra é ligada com informações de localização reportadas em sincronia pelo robô para limpeza; e se a correspondência for bem-sucedida, determinar as informações de localização ligadas à imagem de amostra correspondente como as informações de localização do lixo na região monitorada.

[010] Em uma modalidade, o método inclui adicionalmente: gravar pelo menos uma imagem como a imagem de amostra quando o robô para limpeza se move ou fica na região monitorada; receber informações de localização reportadas em sincronia pelo robô para limpeza no processo de gravação; identificar uma região onde o robô para limpeza está localizado em cada imagem de amostra; e ligar e armazenar cada imagem de amostra, a região onde o robô para limpeza está localizado na imagem de amostra e as informações de localização reportadas em sincronia pelo robô para limpeza.

[011] Em uma modalidade, o método inclui adicionalmente: detectar se o lixo está presente no chão na região monitorada; e realizar a etapa de adquirir informações de localização do lixo na região monitorada se o lixo estiver presente no chão na região monitorada.

[012] De acordo com um segundo aspecto de modalidades da presente revelação, é fornecido um método para limpar lixo. O método inclui: receber informações de localização de lixo enviadas por um aparelho de monitoramento; e limpar o lixo de acordo com as informações de localização.

[013] De acordo com um terceiro aspecto de modalidades da presente revelação, um dispositivo para limpar lixo é fornecido. O dispositivo inclui: um módulo de aquisição, configurado para adquirir dados monitorados de uma região monitorada; um módulo de detecção, configurado para detectar, de acordo com os dados monitorados, a presença de lixo ou não na região monitorada; um módulo de localização, configurado para, se o lixo estiver presente na região monitorada, adquirir informações de localização do lixo na região monitorada; e um módulo de envio, configurado para enviar as informações de localização do lixo para um robô para limpeza, em que o robô para limpeza é configurado para limpar o lixo de acordo com as informações de localização. Em uma modalidade, o módulo de detecção inclui: um primeiro submódulo de detecção, configurado para julgar, de acordo com pelo menos um quadro de imagem nos dados monitorados, se uma ação de um usuário produz lixo ou não; ou um segundo submódulo de detecção, configurado para adquirir uma região diferente entre dois quadros de imagem nos dados monitorados por comparação, e detectar, de acordo com a região diferente, a presença de lixo ou não na região monitorada; ou um terceiro submódulo de detecção, configurado para detectar se uma imagem nos dados monitorados tiver mudado; e se a imagem nos dados monitorados tiver mudado, identificar a presença de lixo ou não nas imagens mudadas. Em uma modalidade, o módulo de localização inclui: um submódulo de aquisição, configurado para adquirir uma borda de cruzamento entre uma parede e um chão na região monitorada de acordo com os dados monitorados; um submódulo de modelar, configurado para modelar o chão de acordo com a borda de cruzamento entre a parede e o chão na região monitorada; e um submódulo de cálculo, configurado para calcular informações de localização do lixo no chão modelado. Em uma modalidade, o módulo de localização inclui: um submódulo de correspondência, configurado para corresponder uma região de lixo onde o lixo está localizado nos dados monitorados a uma região onde o robô para limpeza está localizado em pelo menos uma imagem de amostra, em que a imagem de amostra é uma imagem previamente gravada por um aparelho de monitoramento quando o robô para limpeza se move ou fica na região monitorada, em que cada imagem de amostra é ligada com informações de localização reportadas em sincronia pelo robô para limpeza; e um submódulo de determinação, configurado para determinar, se a correspondência for bem-sucedida, as informações de localização ligadas à imagem de amostra correspondente como as informações de localização do lixo na região monitorada. Em uma modalidade, o dispositivo inclui adicionalmente: um módulo de gravação, configurado para gravar pelo menos uma imagem como a imagem de amostra quando o robô para limpeza se move ou fica na região monitorada; um módulo de recepção, configurado para receber informações de localização reportadas em sincronia pelo robô para limpeza no processo de gravação; um módulo de identificação, configurado para identificar uma região onde o robô para limpeza está localizado em cada imagem de amostra; e um módulo de armazenamento, configurado para ligar e armazenar cada imagem de amostra, a região onde o robô para limpeza está localizado na imagem de amostra e as informações de localização reportadas em sincronia pelo robô para limpeza. Em uma modalidade, o dispositivo inclui adicionalmente: um módulo de detecção de chão, configurado para detectar se o lixo está presente no chão na região monitorada; e o módulo de localização é configurado para, se o lixo estiver presente no chão na região monitorada, realizar a etapa de adquirir informações de localização do lixo na região monitorada. De acordo com um quarto aspecto de modalidades da presente revelação, um dispositivo para limpar lixo é fornecido. O dispositivo inclui: um módulo de recepção, configurado para receber informações de localização de lixo enviadas por um aparelho de monitoramento; e um módulo de limpeza, configurado para limpar o lixo de acordo com as informações de localização.

[014] De acordo com um quinto aspecto de modalidades da presente revelação, um dispositivo para limpar lixo é fornecido. O dispositivo inclui: um processador; e uma memória para armazenar instruções que podem ser executadas pelo processador; em que o processador é configurado para realizar: aquisição de dados monitorados de uma região monitorada; detecção, de acordo com os dados monitorados, da presença de lixo ou não na região monitorada; se o lixo estiver presente na região monitorada, adquirir informações de localização do lixo na região monitorada; e enviar as informações de localização do lixo para um robô para limpeza, em que o robô para limpeza é configurado para limpar o lixo de acordo com as informações de localização.

[015] De acordo com um sexto aspecto de modalidades da presente revelação, um dispositivo para limpar lixo é fornecido. O dispositivo inclui: um processador; e uma memória para armazenar instruções que podem ser executadas pelo processador; em que o processador é configurado para realizar: recepção de informações de localização de lixo enviadas por um aparelho de monitoramento; e limpeza do lixo de acordo com as informações de localização.

[016] As soluções técnicas fornecidas nas modalidades da presente revelação podem alcançar os seguintes efeitos benéficos.

[017] Dados monitorados de uma região monitorada são adquiridos; é detectada, de acordo com os dados monitorados, a presença de lixo ou não na região monitorada; se o lixo estiver presente na região monitorada, informações de localização do lixo na região monitorada são adquiridas; e as informações de localização do lixo são enviadas para um robô para limpeza, em que o robô para limpeza é configurado para limpar o lixo de acordo com as informações de localização. Isso resolve o problema de que a eficiência da limpeza do robô para limpeza é baixa e alcança os efeitos de limpar na hora certa o lixo e limpar precisamente o lixo de acordo com as informações de localização.

[018] Será apreciado que a descrição geral acima e a descrição detalhada no presente documento doravante são apenas ilustrativas e interpretativas, mas não para limitar a presente revelação.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[019] Os desenhos anexos no presente documento, os quais são incorporados ao relatório descritivo e constituem uma parte do mesmo, ilustram modalidades consistentes com a presente revelação, e juntamente com o relatório descritivo, servem para explicar os princípios da presente revelação. A Figura 1 é um diagrama estrutural esquemático que ilustra um ambiente de implantação envolvido em um método para limpar lixo de acordo com uma modalidade da presente revelação; a Figura 2 é um fluxograma que ilustra um método para limpar lixo de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente revelação; a Figura 3 é um fluxograma que ilustra um método para limpar lixo de acordo com outra modalidade exemplificativa da presente revelação; a Figura 4A é um fluxograma que ilustra um método para limpar lixo de acordo com outra modalidade exemplificativa da presente revelação; a Figura 4B é um diagrama esquemático de um cenário envolvido em um método para limpar lixo de acordo com uma modalidade ilustrada na Figura 4A; a Figura 4C é um diagrama esquemático de um cenário envolvido em um método para limpar lixo de acordo com uma modalidade ilustrada na Figura 4A; a Figura 4D é um fluxograma que ilustra a etapa 404 em um método para limpar lixo de acordo com uma modalidade ilustrada na Figura 4A; a Figura 5A é um fluxograma que ilustra um método para limpar lixo de acordo com outra modalidade exemplificativa da presente revelação; a Figura 5B é um diagrama esquemático de um cenário envolvido em um método para limpar lixo de acordo com uma modalidade ilustrada na Figura 5A; a Figura 6A é um fluxograma que ilustra um método para limpar lixo de acordo com outra modalidade exemplificativa da presente revelação; a Figura 6B é um diagrama esquemático de um cenário envolvido em um método para limpar lixo de acordo com uma modalidade ilustrada na Figura 6A; a Figura 7 é um diagrama de blocos que ilustra um dispositivo para limpar lixo de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente revelação; a Figura 8 é um diagrama de blocos que ilustra um dispositivo para limpar lixo de acordo com outra modalidade exemplificativa da presente revelação; a Figura 9 é um diagrama de blocos que ilustra um dispositivo para limpar lixo de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente revelação; a Figura 10 é um diagrama de blocos que ilustra um dispositivo para limpar lixo de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente revelação; e a Figura 11 é um diagrama de blocos que ilustra um dispositivo para limpar lixo de acordo com outra modalidade exemplificativa da presente revelação.

[020] Através dos desenhos anexos acima, as modalidades específicas da presente revelação foram mostradas, para as quais uma descrição mais detalhada será dada abaixo. Esses desenhos e descrição textual não pretendem limitar o escopo do conceito da presente revelação de qualquer maneira, mas explicar o conceito da presente revelação àqueles versados na técnica através de modalidades particulares.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[021] Será feita agora referência em detalhes às modalidades exemplificativas, exemplos das quais são ilustrados nos desenhos anexos. A seguinte descrição se refere aos desenhos anexos nos quais os mesmos números em diferentes desenhos representam os mesmos elementos ou elementos similares a menos que representado de outra maneira. As implantações apresentadas na seguinte descrição de modalidades exemplificativas não representam todas as implantações consistentes com a invenção. Em vez disso, elas são meramente exemplos de aparelhos e métodos consistentes com aspectos relacionados à invenção conforme enunciado nas reivindicações anexas.

[022] A Figura 1 é um diagrama estrutural esquemático que ilustra um ambiente de implantação envolvido em um método para limpar lixo de acordo com uma modalidade da presente revelação; o ambiente de implantação pode incluir um aparelho de monitoramento 120 e um robô para limpeza 140.

[023] O aparelho de monitoramento 120 pode ser uma câmera de monitoramento com capacidades de cálculo. O aparelho de monitoramento 120 também pode ser uma combinação de dispositivos eletrônicos com capacidades de cálculo e uma câmera de monitoramento geral. Os dispositivos eletrônicos com capacidades de cálculo podem ser um telefone inteligente, um computador do tipo tablet, um computador pessoal, um servidor ou semelhantes.

[024] O aparelho de monitoramento 120 pode se comunicar com o robô para limpeza 140 através de sinais sem fio. Os sinais sem fio podem ser qualquer um dentre sinais Bluetooth, sinais infravermelhos, sinais de fidelidade sem (Wi-Fi) e sinais acústicos.

[025] O robô para limpeza 140 é um robô que tem capacidade de limpar lixo. O robô para limpeza 140 pode ser um robô de varredura, um robô de esfrega ou semelhante.

[026] A Figura 2 é um fluxograma que ilustra um método exemplificativa da presente revelação. Na presente modalidade, o método para limpar lixo é aplicado para, por exemplo, um aparelho de monitoramento ilustrado na Figura 1. O método para limpar lixo pode incluir as seguintes etapas: na etapa 201, dados monitorados de uma região monitorada são adquiridos; na etapa 202, é detectada a presença de lixo ou não na região monitorada de acordo com os dados monitorados; na etapa 203, se o lixo estiver presente na região monitorada, informações de localização do lixo na região monitorada são adquiridas; na etapa 204, as informações de localização do lixo são enviadas para um robô para limpeza, em que o robô para limpar lixo é configurado para limpar o lixo de acordo com as informações de localização.

[027] Consequentemente, no método para limpar lixo fornecido nesta modalidade, dados monitorados de uma região monitorada são adquiridos; é detectada, de acordo com os dados monitorados, a presença de lixo ou não na região monitorada; se o lixo estiver presente na região monitorada, informações de localização do lixo na região monitorada são adquiridas; e as informações de localização do lixo são enviadas para um robô para limpeza, em que o robô para limpeza é configurado para limpar o lixo de acordo com as informações de localização. Isso resolve o problema de a eficiência da limpeza do robô para limpeza ser baixa e alcança os efeitos de limpar na hora certa o lixo e limpar precisamente o lixo de acordo com as informações de localização.

[028] A Figura 3 é um fluxograma que ilustra um método para limpar lixo de acordo com outra modalidade exemplificativa da presente revelação. Na presente modalidade, o método para limpar lixo é aplicado, por exemplo, a um robô para limpeza ilustrado na Figura 1. O método para limpar lixo pode incluir as seguintes etapas: na etapa 301, informações de localização de lixo enviadas por um aparelho de monitoramento são recebidas.

[029] Adquirir dados monitorados de uma região monitorada pelo aparelho de monitoramento; detectar, de acordo com os dados monitorados, a presença de lixo ou não na região monitorada; se o lixo estiver presente na região monitorada, as informações de localização do lixo são informações adquiridas e enviadas para um robô para limpeza.

[030] Na etapa 302, o lixo é limpo de acordo com as informações de localização.

[031] Consequentemente, no método para limpar lixo fornecido nesta modalidade, o robô para limpeza recebe informações de localização de lixo enviadas pelo aparelho de monitoramento, e limpa o lixo de acordo com as informações de localização. Isso resolve o problema de a eficiência da limpeza do robô para limpeza ser baixa e alcança os efeitos de limpar na hora certa o lixo e limpar precisamente o lixo de acordo com as informações de localização.

[032] A Figura 4A é um fluxograma que ilustra um método para limpar lixo de acordo com outra modalidade exemplificativa da presente revelação. Na presente modalidade, o método para limpar lixo é aplicado a, por exemplo, um ambiente de implantação ilustrado na Figura 1. O método para limpar lixo pode incluir as seguintes etapas: Na etapa 401, um aparelho de monitoramento adquire dados monitorados de uma região monitorada.

[033] Os dados monitorados podem ser uma imagem ou um vídeo.

[034] Quando o aparelho de monitoramento for uma câmera de monitoramento, a imagem ou vídeo na região monitorada é capturada pela câmera de monitoramento.

[035] Quando o aparelho de monitoramento for uma combinação de dispositivos eletrônicos com capacidades de cálculo e uma câmera de monitoramento, a imagem ou vídeo na região monitorada pode ser adquirida pelos dispositivos eletrônicos através da câmera de monitoramento.

[036] Em que o vídeo pode ser considerado como quadros sucessivos de imagens.

[037] Na etapa 402, o aparelho de monitoramento julga, de acordo com pelo menos um quadro de imagem nos dados monitorados, se uma ação de um usuário produz lixo.

[038] Visto que o lixo é produzido principalmente por uma ação de um usuário, o aparelho de monitoramento pode julgar se uma ação de um usuário produz lixo de acordo com pelo menos um quadro de imagem.

[039] Como uma implantação exemplificativa, a etapa pode incluir as seguintes subetapas: primeiramente, o aparelho de monitoramento identifica se existe uma ação de um usuário ou não em pelo menos um quadro de imagem.

[040] O pelo menos um quadro de imagem pode ser pelo menos um dentre quadros sucessivos de imagens em um vídeo monitorado. O pelo menos um quadro de imagem também pode ser pelo menos um quadro de imagem coletado em um intervalo predeterminado, por exemplo, uma imagem coletada a cada segundo.

[041] Em segundo lugar, se existe uma ação de usuário, o aparelho de monitoramento detecta se um objeto móvel correlacionado à ação está presente.

[042] Em terceiro lugar, se um objeto móvel correlacionado à ação estiver presente, o aparelho de monitoramento identifica se o objeto móvel é lixo ou não de acordo com uma biblioteca de recurso de lixo pré-ajustada.

[043] Por exemplo, conforme ilustrado na Figura 4B, o aparelho de monitoramento pode identificar que um usuário produz uma ação de aceno de mão de acordo com pelo menos um quadro de imagem 41. O aparelho de monitoramento pode identificar adicionalmente que um objeto móvel 45 correlacionado ao aceno de mão ação 43 está presente no pelo menos um quadro de imagem 41. Subsequentemente, o aparelho de monitoramento identifica que o objeto móvel 45 é papel usado de acordo com a biblioteca de recurso de lixo pré-ajustada. Então é determinado que lixo está presente na região monitorada.

[044] Na etapa 403, se o lixo estiver presente na região monitorada, o aparelho de monitoramento detecta se o lixo está presente no chão na região monitorada.

[045] Visto que em geral um robô para limpeza tem capacidade de processar apenas lixo no chão, o aparelho de monitoramento pode opcionalmente detectar se o lixo está presente no chão na região monitorada.

[046] Como uma implantação exemplificativa, conforme ilustrado na Figura 4C, o aparelho de monitoramento pode coletar antecipadamente uma imagem 42 na qual nenhum objeto móvel esteja presente. Subsequentemente, o aparelho de monitoramento identifica várias linhas de borda 44 na imagem 42 através de um algoritmo de detecção de borda, e divide a imagem 42 em pelo menos uma região 46 de acordo com as várias linhas de borda 44. Finalmente, o aparelho de monitoramento identifica uma região de chão 48 na pelo menos uma região 46 de acordo com uma biblioteca de recurso de chão pré-ajustada ou operações de ajuste manual do usuário.

[047] O aparelho de monitoramento pode detectar se o lixo está presente ou não na região de chão 48.

[048] Na etapa 404, se o lixo estiver presente no chão na região monitorada, o aparelho de monitoramento adquire informações de localização do lixo na região monitorada.

[049] Como uma implantação exemplificativa, a etapa pode incluir as seguintes subetapas conforme ilustrado na Figura 4D.

[050] Na subetapa 404a, uma borda de cruzamento entre uma parede e um chão na região monitorada são adquiridas de acordo com os dados monitorados.

[051] O aparelho de monitoramento adquire a borda de cruzamento entre a parede e o chão na região monitorada através do algoritmo da detecção de borda. Opcionalmente, o aparelho de monitoramento pode também adquirir a borda de cruzamento entre paredes na região monitorada através do algoritmo da detecção de borda.

[052] Na subetapa 404b, o chão é modelado de acordo com a borda de cruzamento entre a parede e o chão na região monitorada.

[053] O aparelho de monitoramento modela o chão em três dimensões de acordo com a borda de cruzamento entre a parede e o chão e a borda de cruzamento entre as paredes. Visto que um ângulo incluso dentro de uma casa é em geral um ângulo reto, o aparelho de monitoramento pode modelar o chão na região monitorada de acordo com os ângulos inclusos entre diferentes bordas de interseção e com base no princípio de perspectiva. Quando um objeto estático tal como mobília e um eletrodoméstico elétrico na região monitorada é um objeto em uma biblioteca de objeto pré- ajustada, o aparelho de monitoramento pode também adquirir a dimensão prática do chão por conversão de acordo com a dimensão prática do objeto estático e a dimensão de ilustração na imagem.

[054] Na subetapa 404c, as informações de localização do lixo no chão modelado são calculadas.

[055] Subsequentemente, o aparelho de monitoramento calcula as informações de localização do lixo no chão modelado.

[056] Deve ser observado que a subetapa 404a e a subetapa 404b não são realizadas em uma sincronização limitada e podem ser realizadas em um tempo inicialmente ajustado ou em qualquer tempo ocioso.

[057] Na etapa 405, o aparelho de monitoramento envia as informações de localização do lixo para o robô para limpeza.

[058] O aparelho de monitoramento pode enviar instantaneamente as informações de localização do lixo para o robô para limpeza.

[059] O aparelho de monitoramento pode também enviar as informações de localização do lixo para o robô para limpeza quando nenhum objeto móvel estiver presente na região monitorada. Quando nenhum objeto móvel estiver presente na região monitorada, isso em geral significa que o usuário saiu da região, e a operação de limpeza do robô para limpeza pode não afetar o usuário.

[060] Na etapa 406, o robô para limpeza recebe as informações de localização de lixo enviadas pelo aparelho de monitoramento.

[061] Na etapa 407, o robô para limpeza limpa o lixo de acordo com as informações de localização.

[062] O robô para limpeza se move para a região de chão correlacionada às informações de localização, e então limpa o lixo na região de chão.

[063] Consequentemente, no método para limpar lixo fornecido nesta modalidade, dados monitorados de uma região monitorada são adquiridos; é detectada, de acordo com os dados monitorados, a presença de lixo ou não na região monitorada; se o lixo estiver presente na região monitorada, informações de localização do lixo na região monitorada são adquiridas; e as informações de localização do lixo são enviadas para um robô para limpeza, em que o robô para limpeza é configurado para limpar o lixo de acordo com as informações de localização. Isso resolve o problema de a eficiência da limpeza do robô para limpeza ser baixa e alcança os efeitos de limpar na hora certa o lixo e limpar precisamente o lixo de acordo com as informações de localização.

[064] Além disso, de acordo com o método para limpar lixo fornecido nesta modalidade, é julgado, de acordo com pelo menos um quadro de imagem, se uma ação de um usuário produz lixo; e tal mecanismo de julgamento de lixo pode ser disparado apenas quando uma ação de usuário existir nos dados monitorados. Isso aperfeiçoa a eficiência de julgamento de lixo do aparelho de monitoramento e reduz carga de trabalho desnecessária.

[065] Além disso, de acordo com o método para limpar lixo fornecido nesta modalidade, uma borda de cruzamento entre uma parede e um chão em uma região monitorada é adquirida de acordo com dados monitorados, e o chão é modelado de acordo com várias bordas de cruzamento na região monitorada. Dessa maneira, as informações de localização de lixo na região monitorada podem ser calculadas com precisão.

[066] A Figura 5A é um fluxograma que ilustra um método para limpar lixo de acordo com outra modalidade exemplificativa da presente revelação. Na presente modalidade, o método para limpar lixo é aplicado, por exemplo, em um ambiente de implantação ilustrado na Figura 1. O método para limpar lixo pode incluir as seguintes etapas: Na etapa 501, um aparelho de monitoramento adquire dados monitorados de uma região monitorada.

[067] Os dados monitorados podem ser uma imagem ou um vídeo.

[068] Quando o aparelho de monitoramento for uma câmera de monitoramento, a imagem ou vídeo na região monitorada é capturada pela câmera de monitoramento.

[069] Quando o aparelho de monitoramento for uma combinação de dispositivos eletrônicos com capacidades de cálculo e uma câmera de monitoramento, a imagem ou vídeo na região monitorada pode ser adquirida pelos dispositivos eletrônicos através da câmera de monitoramento.

[070] O vídeo pode ser considerado como quadros sucessivos de imagens.

[071] Na etapa 502, o aparelho de monitoramento adquire uma região diferente entre dois quadros de imagens nos dados monitorados por comparação.

[072] Primeiramente, o aparelho de monitoramento extrai dois quadros de imagens dos dados monitorados.

[073] Os dois quadros de imagens podem ser dois quadros de imagens adjacentes em um vídeo, por exemplo, um n-ésimo quadro de imagem e um n+1-ésimo quadro de imagem.

[074] Os dois quadros de imagens também podem ser dois quadros de imagens adjacentes que são coletados em um intervalo predeterminado, por exemplo, imagem em um t-ésimo segundo e imagem em um t+5-ésimo segundo a cada 5 segundos.

[075] Um quadro de imagem nos dois quadros de imagens é uma imagem de fundo sem objeto móvel, e o outro quadro de imagem é uma imagem mais recente nos dados monitorados. A imagem de fundo sem objeto móvel pode ser uma imagem de fundo adquirida pelo aparelho de monitoramento quando o usuário está fora de casa e depois o robô para limpeza realiza uma limpeza total.

[076] O aparelho de monitoramento adquire uma região diferente entre os dois quadros de imagens por comparação.

[077] Com referência à Figura 5B, uma imagem 51 é uma imagem de fundo sem objeto móvel, uma imagem 52 é uma imagem mais recente nos dados monitorados, e o aparelho de monitoramento adquire uma região diferente 53 entre os dois quadros de imagens por comparação.

[078] Na etapa 503, o aparelho de monitoramento detecta a presença de lixo ou não na região monitorada de acordo com a região diferente.

[079] Depois que o aparelho de monitoramento detecta a região diferente, para um quadro de imagem monitorada em um momento posterior entre os dois quadros de imagens, o aparelho de monitoramento 30 identifica a presença de lixo ou não na região diferente na imagem de acordo com a biblioteca de recurso de lixo pré-ajustada.

[080] Na etapa 504, se o lixo estiver presente na região monitorada, o aparelho de monitoramento detecta se o lixo está presente no chão na região monitorada.

[081] Visto que em geral um robô para limpeza tem capacidade de processar apenas lixo no chão, o aparelho de monitoramento pode opcionalmente detectar se o lixo está presente no chão na região monitorada. O processo de detecção pode ser referido como a etapa 403.

[082] Deve ser notado que uma implantação alternativa da etapa 503 e da etapa 504 é como a seguir: o aparelho de monitoramento detecta se a região diferente se sobrepõe à região de chão na região monitorada; e caso se sobreponha, o aparelho de monitoramento realiza a etapa de identificar a presença de lixo ou não na região diferente na imagem de acordo com a biblioteca de recurso de lixo pré-ajustada.

[083] Na etapa 505, se o lixo estiver presente no chão na região monitorada, o aparelho de monitoramento adquire informações de localização do lixo na região monitorada.

[084] A aquisição das informações de localização do lixo pelo aparelho de monitoramento pode ser referida à etapa 404.

[085] Na etapa 506, o aparelho de monitoramento envia as informações de localização do lixo para um robô para limpeza.

[086] O aparelho de monitoramento pode enviar instantaneamente as informações de localização do lixo para o robô para limpeza.

[087] O aparelho de monitoramento pode também enviar as informações de localização do lixo para o robô para limpeza quando nenhum objeto móvel está presente na região monitorada. Quando nenhum objeto móvel está presente na região monitorada, isso em geral significa que o usuário saiu da região, e a operação de limpeza do robô para limpeza pode não afetar o usuário.

[088] Na etapa 507, o robô para limpeza recebe as informações de localização do lixo enviadas pelo aparelho de monitoramento.

[089] Na etapa 508, o robô para limpeza limpa o lixo de acordo com as informações de localização.

[090] O robô para limpeza se move para a região de chão correlacionada às informações de localização, e então limpa o lixo na região de chão.

[091] Consequentemente, no método para limpar lixo fornecido nesta modalidade, dados monitorados de uma região monitorada são adquiridos; é detectada, de acordo com os dados monitorados, a presença de lixo ou não na região monitorada; se o lixo estiver presente na região monitorada, informações de localização do lixo na região monitorada são adquiridas; e as informações de localização do lixo são enviadas para um robô para limpeza, em que o robô para limpeza é configurado para limpar o lixo de acordo com as informações de localização. Isso resolve o problema de a eficiência da limpeza do robô para limpeza ser baixa e alcança os efeitos de limpar na hora certa o lixo e limpar precisamente o lixo de acordo com as informações de localização.

[092] Além disso, de acordo com o método para limpar lixo fornecido nesta modalidade, é detectada a presença de lixo ou não adquirindo-se por comparação uma região diferente entre dois quadros de imagem em dados monitorados. A carga de trabalho de cálculo é leve e a velocidade de cálculo é alta, portanto a solução pode ser implantada em um aparelho de monitoramento com pouca capacidade de cálculo, e assim tem uma forte aplicabilidade.

[093] A Figura 6A é um fluxograma que ilustra um método para limpar lixo de acordo com outra modalidade exemplificativa da presente revelação. Na presente modalidade, o método para limpar lixo é aplicado em, por exemplo, um ambiente de implantação ilustrado na Figura 1. O método para limpar lixo pode incluir as seguintes etapas:

[094] Na etapa 601, um aparelho de monitoramento grava pelo menos uma imagem como a imagem de amostra quando um robô para limpeza se move ou fica em uma região monitorada.

[095] Alguns robôs para limpeza podem gerar por si sós informações de localização do chão. Por exemplo, o robô para limpeza emprega a tecnologia de posicionamento de matriz multiponto para expressar as informações de localização do chão usando coordenadas de matriz. O aparelho de monitoramento pode utilizar as informações de localização geradas pelo próprio robô para limpeza.

[096] Como uma implantação exemplificativa, quando o robô para limpeza estiver em um estado de operação de limpeza, o aparelho de monitoramento grava pelo menos uma imagem como a imagem de amostra quando o robô para limpeza se move ou fica na região monitorada. Por exemplo, quando o robô para limpeza começa a operar, um sinal de partida é enviado para o aparelho de monitoramento; e mediante recepção do sinal de partida, o aparelho de monitoramento toma pelo menos uma imagem nos dados monitorados como a imagem de amostra.

[097] Na etapa 602, o aparelho de monitoramento recebe informações de localização reportadas em sincronia pelo robô para limpeza no processo de gravação.

[098] Nesse processo, o robô para limpeza pode reportar em sincronia suas informações de localização. Uma informação exemplificativa de localização inclui "hora do relatório: hora xx minuto xx segundo xx no mês xx dia xx ano xx: informações de localização: coordenadas de matriz (x, y)".

[099] De modo correlacionado, o aparelho de monitoramento recebe as informações de localização reportadas em sincronia pelo robô para limpeza no processo de gravação.

[100] Na etapa 603, o aparelho de monitoramento identifica uma região onde o robô para limpeza está localizado em cada imagem de amostra.

[101] Recursos de cobertura superior do robô para limpeza podem ser pré-ajustados no monitoramento, e a região onde o robô para limpeza está localizado na imagem de amostra pode ser identificada de acordo com os recursos de cobertura superior do robô para limpeza.

[102] Na etapa 604, o aparelho de monitoramento liga e armazena cada imagem de amostra, a região onde o robô para limpeza está localizado na imagem de amostra e as informações de localização reportadas em sincronia pelo robô para limpeza.

[103] Tabela 1 lista de modo exemplificativo uma relação de ligação armazenada no aparelho de monitoramento.

TABELA 1

[104] Na etapa 605, os dados monitorados na região monitorada são adquiridos pelo aparelho de monitoramento.

[105] Em um processo de monitoramento normal, o aparelho de monitoramento adquire os dados monitorados na região monitorada, em que os dados monitorados podem ser uma imagem ou um vídeo.

[106] Quando o aparelho de monitoramento for uma câmera de monitoramento, a imagem ou vídeo na região monitorada é capturada pela câmera de monitoramento.

[107] Quando o aparelho de monitoramento for uma combinação de dispositivos eletrônicos com capacidades de cálculo e uma câmera de monitoramento, a imagem ou vídeo na região monitorada pode ser adquirida pelos dispositivos eletrônicos através da câmera de monitoramento.

[108] O vídeo pode ser considerado como quadros sucessivos de imagens.

[109] Na etapa 606, o aparelho de monitoramento detecta se uma imagem nos dados monitorados tiver mudado ou não.

[110] O aparelho de monitoramento pode detectar se mudanças ocorreram entre dois quadros de imagens adjacentes.

[111] Alternativamente, o aparelho de monitoramento detecta se a imagem nos dados monitorados muda conforme comparada a uma imagem de fundo sem objeto móvel. A imagem de fundo sem objeto móvel pode ser uma imagem de fundo adquirida pelo aparelho de monitoramento quando o usuário está fora de casa e depois o robô para limpeza completa uma operação de limpeza total.

[112] Na etapa 607, se a imagem nos dados monitorados tiver mudado, o aparelho de monitoramento identifica a presença de lixo ou não nas imagens mudadas.

[113] O aparelho de monitoramento identifica a presença de lixo ou não na imagem mudada de acordo com uma biblioteca de recurso de lixo pré-ajustada.

[114] Na etapa 608, se o lixo estiver presente na região monitorada, o aparelho de monitoramento detecta se o lixo está presente no chão na região monitorada.

[115] Visto que em geral um robô para limpeza tem capacidade de processar apenas lixo no chão, o aparelho de monitoramento pode opcionalmente detectar se o lixo está presente no chão na região monitorada. O processo de detecção pode ser referido como a etapa 403.

[116] Deve ser notado que uma implantação alternativa de etapas 606 a 608 é como a seguir: o aparelho de monitoramento detecta se a região de chão na imagem dos dados monitorados mudou ou não; e se a região de chão tiver mudado, o aparelho de monitoramento realiza a etapa de identificar a presença de lixo ou não na imagem mudada.

[117] Na etapa 609, se o lixo estiver presente no chão na região monitorada, o aparelho de monitoramento corresponde uma região onde o lixo está presente nos dados monitorados a uma região onde o robô para limpeza está localizado na imagem de amostra.

[118] A imagem de amostra é uma imagem gravada antecipadamente pelo aparelho de monitoramento quando o robô para limpeza se move ou fica na região monitorada, e cada imagem de amostra está ligada às informações de localização reportadas em sincronia pelo robô para limpeza.

[119] Conforme ilustrado na Figura 6B, o aparelho de monitoramento corresponde uma região 63 onde o lixo está localizado nos dados monitorados 61 a uma região 64 onde o robô para limpeza está localizado em uma imagem de amostra 62. Uma correspondência bem-sucedida significa que um grau de sobreposição de duas regiões excede um limite predeterminado. A imagem de amostra 62 na Figura 6B pode ser a imagem de amostra 1 listada na Tabela 1.

[120] Na etapa 610, se a correspondência for bem- sucedida, o aparelho de monitoramento determina as informações de localização ligadas à imagem de amostra correspondente como as informações de localização do lixo na região monitorada.

[121] Presumindo-se que a região 63 corresponde à região 64 onde o robô para limpeza está localizado, e a região 64 onde o robô para limpeza está localizado é a imagem de amostra 1 listada na Tabela 1, então o aparelho de monitoramento determina as coordenadas de matriz (x1, y1) como as informações de localização do lixo na região monitorada.

[122] Na etapa 611, o aparelho de monitoramento envia as informações de localização do lixo para o robô para limpeza.

[123] O aparelho de monitoramento pode enviar instantaneamente as informações de localização do lixo para o robô para limpeza.

[124] O aparelho de monitoramento pode também enviar as informações de localização do lixo para o robô para limpeza quando nenhum objeto móvel estiver presente na região monitorada. Quando nenhum objeto móvel estiver presente na região monitorada, isso em geral significa que o usuário saiu da região, e a operação de limpeza do robô para limpeza pode não afetar o usuário.

[125] Na etapa 612, o robô para limpeza recebe as informações de localização do lixo enviadas pelo aparelho de monitoramento.

[126] Na etapa 613, o robô para limpeza limpa o lixo de acordo com as informações de localização.

[127] O robô para limpeza se move para a região de chão correlacionada às informações de localização, e então limpa o lixo na região de chão.

[128] Consequentemente, no método para limpar lixo fornecido nesta modalidade, dados monitorados de uma região monitorada são adquiridos; é detectada, de acordo com os dados monitorados, a presença de lixo ou não na região monitorada; se o lixo estiver presente na região monitorada, informações de localização do lixo na região monitorada são adquiridas; e as informações de localização do lixo são enviadas para um robô para limpeza, em que o robô para limpeza é configurado para limpar o lixo de acordo com as informações de localização. Isso resolve o problema de a eficiência da limpeza do robô para limpeza ser baixa e alcança os efeitos de limpar na hora certa o lixo e limpar precisamente o lixo de acordo com as informações de localização.

[129] Além disso, de acordo com o método para limpar lixo fornecido nesta modalidade, o aparelho de monitoramento adquire informações de localização de lixo de acordo com informações de localização geradas pelo próprio robô para limpeza. Isso reduz a carga de trabalho para calcular informações de localização de lixo produzidas pelo aparelho de monitoramento e diminui as exigências sobre a capacidade de cálculo do aparelho de monitoramento.

[130] Deve ser notado adicionalmente que as Figuras 4A, 5A e 6A respectivamente ilustram três diferentes métodos para detectar a presença de lixo ou não em uma região monitorada de acordo com dados monitorados. As Figuras 4A e 6A ilustram ainda respectivamente dois diferentes métodos para adquirir informações de localização de lixo em uma região monitorada. Os três diferentes métodos de detecção e dois diferentes métodos de aquisição podem ser combinados de uma maneira qualquer para formar seis diferentes modalidades. Essas modalidades podem ser prontamente consideradas por uma pessoa versada na técnica com base nas modalidades ilustradas nas Figuras 4A, 5A e 6A, e não serão repetidas na presente revelação.

[131] Modalidades de dispositivo da presente revelação são descritas no presente documento doravante, em que os dispositivos podem ser usados para realizar as modalidades de método. Para detalhes que não são revelados nas modalidades de dispositivo da presente revelação, pode ser feita referência às modalidades de método da presente revelação.

[132] A Figura 7 é um diagrama de blocos que ilustra um dispositivo para limpar lixo de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente revelação. O dispositivo para limpar lixo pode ser implantado com software, hardware ou uma combinação de software e hardware como um todo ou uma parte de um aparelho de monitoramento. O dispositivo para limpar lixo pode incluir: um modelo de aquisição 720, configurado para adquirir dados monitorados de uma região monitorada; um modelo de detecção 740, configurado para detectar, de acordo com os dados monitorados, a presença de lixo ou não na região monitorada; um modelo de localização 760, configurado para adquirir informações de localização do lixo na região monitorada se o lixo estiver presente na região monitorada; e um módulo de envio 780, configurado para enviar as informações de localização do lixo para um robô para limpeza, em que o robô para limpeza é configurado para limpar o lixo de acordo com as informações de localização.

[133] Consequentemente, no dispositivo para limpar lixo fornecido nesta modalidade, dados monitorados de uma região monitorada são adquiridos; é detectado, de acordo com os dados monitorados, da presença de lixo ou não na região monitorada; se o lixo estiver presente na região monitorada, informações de localização do lixo na região monitorada são adquiridas; e as informações de localização do lixo são enviadas para um robô para limpeza, em que o robô para limpeza é configurado para limpar o lixo de acordo com as informações de localização. Isso resolve o problema de a eficiência da limpeza do robô para limpeza ser baixa e alcança os efeitos de limpar na hora certa o lixo e limpar precisamente o lixo de acordo com as informações de localização.

[134] A Figura 8 é um diagrama de blocos que ilustra um dispositivo para limpar lixo de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente revelação. O dispositivo para limpar lixo pode ser implantado com software, hardware ou uma combinação de software e hardware como um todo ou uma parte de um aparelho de monitoramento. O dispositivo para limpar lixo pode incluir: um módulo de aquisição 720, configurado para adquirir dados monitorados de uma região monitorada; um módulo de detecção 740, configurado para detectar, de acordo com os dados monitorados, a presença de lixo ou não na região monitorada; um módulo de localização 760, configurado para, se o lixo estiver presente na região monitorada, adquirir informações de localização do lixo na região monitorada; e um módulo de envio 780, configurado para enviar as informações de localização do lixo para um robô para limpeza, em que o robô para limpeza é configurado para limpar o lixo de acordo com as informações de localização.

[135] Opcionalmente, o módulo de detecção 740 inclui: um primeiro submódulo de detecção 742, configurado para julgar, de acordo com pelo menos um quadro de imagem nos dados monitorados, se uma ação de um usuário produz lixo; ou um segundo submódulo de detecção 744, configurado para adquirir uma região diferente entre dois quadros de imagens nos dados monitorados por comparação, e detectar, de acordo com a região diferente, a presença de lixo ou não na região monitorada; ou um terceiro submódulo de detecção 746, configurado para detectar se uma região com um fundo mudado está presente nos dados monitorados; e se a região com um fundo mudado estiver presente, detectar a presença de lixo ou não na região monitorada de acordo com a região mudada.

[136] Opcionalmente, o módulo de localização 760 inclui: um submódulo de aquisição 762, configurado para adquirir uma borda de cruzamento entre uma parede e um chão na região monitorada de acordo com os dados monitorados; um submódulo de modelar 764, configurado para modelar o chão de acordo com a borda de cruzamento entre a parede e o chão na região monitorada; e um submódulo de cálculo 766, configurado para calcular informações de localização do lixo no chão modelado. Opcionalmente, o módulo de localização 760 inclui: um submódulo de correspondência 761, configurado para corresponder a região de lixo onde o lixo está localizado nos dados monitorados a uma região onde o robô para limpeza está localizado em pelo menos uma imagem de amostra, sendo que a imagem de amostra é uma imagem previamente gravada por um aparelho de monitoramento quando o robô para limpeza se move ou fica na região monitorada, e em que cada imagem de amostra é ligada com informações de localização reportadas em sincronia pelo robô para limpeza; e um submódulo de determinação 763, configurado para determinar, se a correspondência for bem-sucedida, as informações de localização ligadas à imagem de amostra correspondente como as informações de localização do lixo na região monitorada. Opcionalmente, o dispositivo inclui adicionalmente: um módulo de gravação 712, configurado para gravar pelo menos uma imagem como a imagem de amostra quando o robô para limpeza se move ou fica na região monitorada; um módulo de recepção 714, configurado para receber informações de localização reportadas em sincronia pelo robô para limpeza no processo de gravação; um módulo de identificação 716, configurado para identificar uma região onde o robô para limpeza está localizado em cada imagem de amostra; e um módulo de armazenamento 718, configurado para ligar e armazenar cada imagem de amostra, a região onde o robô para limpeza está localizado na imagem de amostra e as informações de localização reportadas em sincronia pelo robô para limpeza. Opcionalmente, o dispositivo inclui adicionalmente: um módulo de detecção de chão 790, configurado para detectar se o lixo está presente no chão na região monitorada; e o módulo de localização 760 é configurado para, se o lixo estiver presente no chão na região monitorada, realizar a etapa de adquirir informações de localização do lixo na região monitorada.

[137] Consequentemente, no dispositivo para limpar lixo fornecido nesta modalidade, dados monitorados de uma região monitorada são adquiridos; é detectada, de acordo com os dados monitorados, a presença de lixo ou não na região monitorada; se o lixo estiver presente na região monitorada, informações de localização do lixo na região monitorada são adquiridas; e as informações de localização do lixo são enviadas para um robô para limpeza, em que o robô para limpeza é configurado para limpar o lixo de acordo com as informações de localização. Isso resolve o problema de que a eficiência da limpeza do robô para limpeza é baixa e alcança os efeitos de limpar na hora certa o lixo e limpar precisamente o lixo de acordo com as informações de localização.

[138] Além disso, de acordo com o dispositivo para limpar lixo fornecido nesta modalidade, uma borda de cruzamento entre uma parede e um chão em uma região monitorada é adquirida de acordo com dados monitorados, e o chão é modelado de acordo com a borda de cruzamento entre a parede e o chão na região monitorada. Dessa maneira, informações de localização de lixo na região monitorada podem ser calculadas com precisão.

[139] Além disso, de acordo com o dispositivo para limpar lixo fornecido nesta modalidade, é detectada a presença de lixo ou não adquirindo-se uma região diferente entre dois quadros de imagem nos dados monitorados por comparação. A carga de trabalho de cálculo é menor e a velocidade de cálculo é alta, portanto a solução pode ser implantada em um aparelho de monitoramento com pouca capacidade de cálculo, e tem uma forte aplicabilidade.

[140] De acordo com o dispositivo para limpar lixo fornecido nesta modalidade, o aparelho de monitoramento adquire informações de localização de lixo de acordo com informações de localização geradas pelo robô para limpeza. Isso reduz a carga de trabalho para calcular informações de localização de lixo produzidas pelo aparelho de monitoramento e diminui as exigências na capacidade de cálculo do aparelho de monitoramento.

[141] A Figura 9 é um diagrama de blocos que ilustra um dispositivo para limpar lixo de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente revelação. O dispositivo para limpar lixo pode ser implantado com software, hardware ou uma combinação de software e hardware como um todo ou uma parte de um robô para limpeza. O dispositivo para limpar lixo pode incluir: um módulo de recepção 920, configurado para receber informações de localização de lixo enviadas por um aparelho de monitoramento. Adquirir dados monitorados de uma região monitorada pelo aparelho de monitoramento; detectar, de acordo com os dados monitorados, a presença de lixo ou não na região monitorada; se o lixo estiver presente na região monitorada, as informações de localização do lixo são informações adquiridas e enviadas para um robô para limpeza. um módulo de limpeza 940, configurado para limpar o lixo de acordo com as informações de localização.

[142] Consequentemente, no dispositivo para limpar lixo fornecido nesta modalidade, o robô para limpeza recebe informações de localização de lixo enviadas pelo aparelho de monitoramento e limpa o lixo de acordo com as informações de localização. Isso resolve o problema de que a eficiência da limpeza do robô para limpeza é baixa e alcança os efeitos de limpar na hora certa o lixo e limpar precisamente o lixo de acordo com as informações de localização.

[143] Em relação aos dispositivos nas modalidades acima, as implantações específicas de operações executadas por vários módulos dos mesmos foram descritas em detalhes nas modalidades que ilustram os métodos, que não são adicionalmente descritos no presente documento.

[144] A Figura 10 é um diagrama de blocos que ilustra um dispositivo para limpar lixo 1000 de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente revelação. Por exemplo, o dispositivo 1000 pode ser uma câmera de monitoramento, uma combinação de uma câmera de monitoramento e um servidor ou uma combinação de uma câmera de monitoramento e um terminal móvel.

[145] Com referência à Figura 10, o dispositivo 1000 pode incluir um ou mais dentre: um componente de processamento 1002, uma memória 1004, um componente de energia 1006 e um componente de comunicação 1016.

[146] O componente de processamento 1002 em geral controla todas as operações do dispositivo 1000, inclusive tais operações como resolução de endereço, recepção de dados e controle de tráfego de transmissão, e semelhantes. O componente de processamento 1002 pode incluir um ou mais processadores 1018 para executar instruções para realizar todas as etapas ou uma parte das mesmas nos métodos descritos acima. Além disso, o componente de processamento 1002 pode incluir um ou mais módulos o que facilita a interação entre o componente de processamento 1002 e outros componentes.

[147] A memória 1004 é configurada para armazenar vários tipos de dados para suportar as operações do dispositivo 1000. Exemplos de tais dados incluem instruções para realizar qualquer aplicação ou método no dispositivo 1000, dados de usuário e semelhantes. A memória 1004 pode ser implantada com uso de qualquer tipo de dispositivos de memória volátil ou não-volátil, ou uma combinação dos mesmos, tal como uma memória de acesso aleatório estática (SRAM), uma memória apenas para leitura programável eletricamente apagável (EEPROM), uma memória apenas para leitura programável apagável (EPROM), uma memória apenas para leitura programável (PROM), uma memória apenas para leitura (ROM), uma memória magnética, uma memória flash, um disco magnético ou óptico. A memória 1004 armazena ainda um ou mais módulos, em que o um ou mais módulos são configurados para serem executados por um ou mais processadores 1018, para implantar todas as etapas ou uma parte das mesmas no método acima para limpar lixo.

[148] O componente de energia 1006 fornece energia para vários componentes do dispositivo 1000. O componente de energia 1006 pode incluir um sistema de gerenciamento de energia, uma ou mais fontes de alimentação, e outros componentes associados à geração, gerenciamento e distribuição de energia no dispositivo 1000.

[149] O componente de comunicação 1016 é configurado para facilitar comunicações com ou sem fio entre o dispositivo 1000 e outros dispositivos. O dispositivo 1000 pode estabelecer uma rede sem fio com base em padrão de comunicação, por exemplo, uma rede Wi-Fi. Em uma modalidade exemplificativa, o componente de comunicação 1016 transmite externamente um sinal de transmissão ou informações associadas à transmissão através de um canal de transmissão.

[150] Em modalidades exemplificativas, o dispositivo 1000 pode ser implantado com um ou mais circuitos integrados de aplicação específica (ASICs), processadores de sinal digital (DSPs), dispositivos de processamento de sinal digital (DSPDs), dispositivos de lógica programável (PLDs), arranjos de porta programável em campo (FPGAs), controladores, microcontroladores, microprocessadores, ou outros componentes eletrônicos, para realizar os métodos descritos acima.

[151] Em modalidades exemplificativas, é fornecido, também, um meio de armazenamento legível por computador não-transitório que inclui instruções, tais como incluídas na memória 1004, que podem ser executadas pelo processador 1018 no dispositivo 1000, para realizar o método descrito acima para limpar lixo. Por exemplo, o meio de armazenamento legível por computador não transitório pode ser um ROM, uma memória de acesso aleatório (RAM), um disco compacto memória apenas para leitura (CD-ROM), uma fita magnética, um disquete, um dispositivo de armazenamento de dados ópticos ou semelhantes.

[152] A Figura 11 é um diagrama de blocos que ilustra um dispositivo para limpar lixo 1100 de acordo com uma modalidade exemplificativa da presente revelação. Por exemplo, o dispositivo 1100 pode ser um robô de varredura, um robô de esfrega ou semelhante.

[153] Com referência à Figura 11, o dispositivo 1100 pode incluir um ou mais dentre: um componente de processamento 1102, uma memória 1104, um componente de energia 1106, um componente de movimento 1108, um componente de limpeza 1110 e um componente de comunicação 1116.

[154] O componente de processamento 1102 em geral controla todas as operações do dispositivo 1100, inclusive tais operações como resolução de endereço, recepção de dados e transmissão, controle de tráfego, e semelhantes. O componente de processamento 1102 pode incluir um ou mais processadores 1118 para executar instruções para realizar todas as etapas ou uma parte das mesmas nos métodos descritos acima. Além disso, o componente de processamento 1102 pode incluir um ou mais módulos que facilitam a interação entre o componente de processamento 1102e outros componentes.

[155] A memória 1104 é configurada para armazenar vários tipos de dados para suportar as operações do dispositivo 1100. Exemplos de tais dados incluem instruções para realizar qualquer aplicação ou método no dispositivo 1100, dados de usuário e semelhantes. A memória 1104 pode ser implementada usando qualquer tipo de dispositivos de memória volátil ou não-volátil, ou uma combinação dos mesmos, tal como uma memória estática de acesso aleatório (SRAM) uma memória apenas para leitura programável eletricamente apagável (EEPROM), uma memória apenas para leitura programável apagável (EPROM), uma memória apenas para leitura programável (PROM), uma memória apenas para leitura (ROM), uma memória magnética, uma memória flash, um disco magnético ou óptico. A memória 1104 armazena adicionalmente um ou mais módulos, em que o um ou mais módulos são configurados para serem executados por um ou mais processadores 1118, para implantar todas as etapas ou uma parte das mesmas no método acima para limpar lixo.

[156] O componente de energia 1106 fornece energia para vários componentes do dispositivo 1100. O componente de energia 1106 pode incluir um sistema de gerenciamento de energia, uma ou mais fontes de alimentação, e outros componentes associados à geração, gerenciamento, e distribuição de energia no dispositivo 1100.

[157] O componente de movimento 1108 é um dispositivo mecânico para fornecer energia para o dispositivo 1100. O componente de movimento 1108 pode ser uma roda, um trilho ou um pé mecânico.

[158] O componente de limpeza 1110 é um dispositivo mecânico para limpar lixo. O componente de limpeza 1110 pode ser um componente de varredura a vácuo, um componente de varredura ou um componente de esfrega.

[159] O componente de comunicação 1116 é configurado para facilitar comunicações com ou sem fio entre o dispositivo 1100 e outros dispositivos. O dispositivo 1100 pode estabelecer uma rede sem fio com base em padrão de comunicação, por exemplo, uma rede Wi-Fi. Em uma modalidade exemplificativa, o componente de comunicação 1116 transmite externamente um sinal de transmissão ou informações associadas a transmissão através de um canal de transmissão.

[160] Em modalidades exemplificativas, o dispositivo 1100 pode ser implantado com um ou mais circuitos integrados de aplicação específica (ASICs), processadores de sinal digital (DSPs), dispositivos de processamento de sinal digital (DSPDs), dispositivos de lógica programável (PLDs), arranjo de portas programável em campo (FPGAs), controladores, microcontroladores, microprocessadores, ou outros componentes eletrônicos, para realizar os métodos descritos acima.

[161] Em modalidades exemplificativas, é fornecido, também, um meio de armazenamento legível por computador não transitório incluindo instruções, tais como incluídas na memória 1104, que podem ser executadas pelo processador 1118 no dispositivo 1100, para realizar o método descrito acima para limpar lixo. Por exemplo, o meio de armazenamento legível por computador não transitório pode ser uma ROM, uma memória de acesso aleatório (RAM), um disco compacto memória apenas para leitura (CD-ROM), uma fita magnética, um disquete, um dispositivo de armazenamento de dados ópticos, ou semelhantes.

[162] Outras modalidades da presente revelação serão aparentes àqueles versados na técnica a partir da consideração do relatório descritivo e da prática revelada no presente documento. Este pedido pretende cobrir quaisquer variações, usos ou adaptações da presente revelação seguindo os princípios gerais da mesma e incluindo tais afastamentos da presente revelação como pertencendo ao conhecimento comum ou meio técnico costumeiro na técnica. Pretende-se que o relatório descritivo e as modalidades sejam considerados como exemplificativos apenas, com um escopo e espírito verdadeiros da presente revelação sendo indicados pelas reivindicações anexas.

[163] Será apreciado que a presente revelação não é limitada à construção exata que foi descrita acima e ilustrada nos desenhos anexos, e que várias modificações e mudanças podem ser feitas sem que haja um afastamento do escopo da mesma. O escopo da presente revelação é definido apenas pelas reivindicações anexas.

Claims

1. Método para limpar lixo automaticamente, CARACTERIZADO pelo fato de que o método compreende, em um aparelho de monitoramento: adquirir (201) dados monitorados de uma região monitorada, os dados monitorados compreendem pelo menos um quadro de imagem; detectar (202), de acordo com os dados monitorados, se há lixo presente ou não na região monitorada; se houver lixo presente na região monitorada, adquirir (203) informações de localização do lixo na região monitorada; e enviar (204) as informações de localização do lixo para um robô para limpeza, o robô para limpeza configurado para limpar o lixo de acordo com as informações de localização, em que o aparelho de monitoramento compreende uma câmara de monitoramento a etapa para de capturar detecção imagem ou vídeo; e dados , de acordo com os monitorados, da presença de lixo ou não na região monitorada compreende: identificar se uma ação de um usuário existe no pelo menos um quadro de imagem; se uma ação de usuário existir no pelo menos um quadro de imagem, determinar se um objeto em movimento correspondente à ação é presente no pelo menos um quadro de imagem; e se um objeto em movimento correspondente à ação é presente no pelo menos um quadro de imagem, identificar se o objeto em movimento é lixo de acordo com a biblioteca de recurso de lixo pré-ajustada.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a etapa de identificar se o objeto em movimento é lixo de acordo com uma biblioteca de recursos de lixo pré-ajustada, é realizada usando um software de reconhecimento de imagem para comparar o objeto capturado em uma imagem coletada pelo aparelho de monitoramento com uma biblioteca de recursos contendo imagens de objetos considerados lixo.

3. Método, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de adquirir informações sobre localização do lixo na região monitorada compreende: adquirir (404a) uma borda de cruzamento entre uma parede e um chão na região monitorada de acordo com os dados monitorados; modelar (404b) o chão de acordo com a borda de cruzamento entre a parede e o chão na região monitorada; e calcular (404c) informações de localização do lixo no chão modelado.

4. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERI ZADO pelo fato de que adquirir informações de localização do lixo na região monitorada compreende: corresponder uma região de lixo onde o lixo está localizado nos dados monitorados com uma região onde o robô para limpeza está localizado em pelo menos uma imagem de amostra, a imagem de amostra uma imagem previamente gravada por um aparelho de monitoramento quando o robô para limpeza se move ou fica na região monitorada, e cada imagem de amostra sendo ligada com informações de localização reportadas em sincronia pelo robô para limpeza; e se a correspondência for bem-sucedida, determinar as informações de localização ligadas à imagem de amostra correspondente como as informações de localização do lixo na região monitorada.

5. Método, de acordo com a reivindicação 4, CARACTERIZADO pelo fato de que o método compreende ainda: gravar pelo menos uma imagem como a imagem de amostra quando o robô para limpeza se move ou fica na região monitorada; receber informações de localização reportadas em sincronia pelo robô para limpeza no processo de gravação; identificar uma região onde o robô para limpeza está localizado em cada imagem de amostra; e ligar e armazenar cada imagem de amostra, a região onde o robô para limpeza está localizado na imagem de amostra e as informações de localização reportadas em sincronia pelo robô para limpeza.

6. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que o método compreende ainda: detectar se o lixo está presente no chão na região monitorada; e realizar a etapa de adquirir informações de localização do lixo na região monitorada se o lixo estiver presente no chão na região monitorada.

7. Dispositivo para limpar lixo, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo compreende: um módulo de aquisição (720), configurado para adquirir dados monitorados de uma região monitorada, os dados monitorados compreendem pelo menos um quadro de imagem; um módulo de detecção (740), configurado para detectar, de acordo com os dados monitorados, a presença de lixo ou não na região monitorada; um módulo de localização (760), configurado para, se o lixo estiver presente na região monitorada, adquirir informações de localização do lixo na região monitorada; e um módulo de envio (780), configurado para enviar as informações de localização do lixo para um robô para limpeza, o robô para limpeza configurado para limpar o lixo de acordo com as informações de localização, em que o módulo de detecção (740) é configurado para identificar se existe uma ação de um usuário em pelo menos um quadro de imagem; e se uma ação do usuário existe em pelo menos um quadro da imagem, detectar se um objeto em movimento correspondente à ação está presente em pelo menos um quadro da imagem; e em que se um objeto em movimento correspondente à ação estiver presente em pelo menos um quadro de imagem, o módulo de detecção (740) sendo configurado para identificar se o objeto em movimento é lixo de acordo com uma biblioteca de recurso de lixo pré-ajustada.

8. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que o módulo de detecção (740) é configurado para identificar se o objeto em movimento é lixo de acordo com uma biblioteca de recursos de lixo pré- ajustada, usando software de reconhecimento de imagem para comparar o objeto capturado em uma imagem coletada pelo aparelho de monitoramento com uma biblioteca de recursos contendo imagens de objetos considerados lixo.

9. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 7 ou 8, CARACTERIZADO pelo fato de que o módulo de localização compreende: um submódulo de aquisição (762), configurado para adquirir uma borda de cruzamento entre uma parede e um chão na região monitorada de acordo com os dados monitorados; um submódulo de modelar (764), configurado para modelar o chão de acordo com a borda de cruzamento entre a parede e o chão na região monitorada; e um submódulo de cálculo (766), configurado para calcular informações de localização do lixo no chão modelado.