RU2015124673A - Способ и устройство для уборки мусора - Google Patents
Способ и устройство для уборки мусора Download PDFInfo
- Publication number
- RU2015124673A RU2015124673A RU2015124673A RU2015124673A RU2015124673A RU 2015124673 A RU2015124673 A RU 2015124673A RU 2015124673 A RU2015124673 A RU 2015124673A RU 2015124673 A RU2015124673 A RU 2015124673A RU 2015124673 A RU2015124673 A RU 2015124673A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- garbage
- controlled area
- location information
- image
- area
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims 10
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 8
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims 5
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims 4
- 230000004807 localization Effects 0.000 claims 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
- A47L9/281—Parameters or conditions being sensed the amount or condition of incoming dirt or dust
- A47L9/2815—Parameters or conditions being sensed the amount or condition of incoming dirt or dust using optical detectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/008—Manipulators for service tasks
- B25J11/0085—Cleaning
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
- A47L9/2826—Parameters or conditions being sensed the condition of the floor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
- G06V10/74—Image or video pattern matching; Proximity measures in feature spaces
- G06V10/75—Organisation of the matching processes, e.g. simultaneous or sequential comparisons of image or video features; Coarse-fine approaches, e.g. multi-scale approaches; using context analysis; Selection of dictionaries
- G06V10/751—Comparing pixel values or logical combinations thereof, or feature values having positional relevance, e.g. template matching
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/10—Terrestrial scenes
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
- H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/188—Capturing isolated or intermittent images triggered by the occurrence of a predetermined event, e.g. an object reaching a predetermined position
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/01—Mobile robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Robotics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Claims (68)
1. Способ уборки мусора, включающий:
получение данных контроля контролируемой области;
обнаружение, согласно данным контроля, присутствует ли мусор в контролируемой области;
если мусор присутствует в контролируемой области, получение информации о местоположении мусора в контролируемой области; и
посылка информации о местоположении мусора роботу-уборщику, конфигурированному для уборки мусора согласно информации о местоположении.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что обнаружение, согласно данным контроля, присутствует ли мусор в контролируемой области, включает:
оценку, согласно по меньшей мере одному кадру изображения в данных контроля, производит ли действие пользователя мусор; или
получение области различия между двумя кадрами изображений из данных контроля путем сравнения, и обнаружение, согласно этой области различия, присутствует ли мусор в контролируемой области; или
обнаружение, изменилось ли изображение в данных контроля, и если изображение в данных контроля изменилось, определение, присутствует ли мусор в измененных изображениях.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что получение информации о местоположении мусора в контролируемой области включает:
получение границы между стеной и нижней поверхностью в контролируемой области согласно данным контроля;
моделирование нижней поверхности согласно границе между стеной и нижней поверхностью в контролируемой области; и
вычисление информации о местоположении мусора на смоделированной нижней поверхности.
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что получение информации о местоположении мусора в контролируемой области включает:
установление совпадения области местоположения области мусора, где мусор расположен в данных контроля, с областью, где робот-уборщик расположен по меньшей мере в одном образцовом изображении, при этом образцовое изображение является изображением, ранее записанным устройством контроля, когда робот-уборщик передвигался или стоял в контролируемой области, причем каждое образцовое изображение связано с информацией о местоположении, которую синхронно сообщил робот-уборщик; и
если совпадение успешно установлено, определение информации о местоположении, связанной с соответствующим образцовым изображением, как информации о местоположении мусора в контролируемой области.
5. Способ по п. 4, отличающийся тем, что он также включает:
запись по меньшей мере одного изображения в качестве образцового изображения, когда робот-уборщик передвигается или стоит в контролируемой области;
прием информации о местоположении, синхронно сообщаемой роботом-уборщиком в процессе записи;
идентификацию области, где робот-уборщик расположен в каждом образцовом изображении; и
связывание и запоминание каждого образцового изображения, области, где робот-уборщик расположен в образцовом изображении, и информации о местоположении, которую синхронно сообщает робот-уборщик.
6. Способ по любому из пп. 1-5, отличающийся тем, что он также включает:
обнаружение, находится ли мусор на нижней поверхности контролируемой области; и
выполнение шага получения информации о местоположении мусора в контролируемой области, если мусор находится на нижней поверхности контролируемой области.
7. Способ уборки мусора, включающий:
прием информации о местоположении мусора, посланной устройством контроля; и
уборку мусора согласно информации о местоположении.
8. Устройство для уборки мусора, включающее:
модуль получения, конфигурированный для получения данных контроля контролируемой области;
модуль обнаружения, конфигурированный для обнаружения, согласно данным контроля, присутствует ли мусор в контролируемой области;
модуль локализации, конфигурированный для получения информации о местоположении мусора в контролируемой области, если мусор присутствует в контролируемой области; и
модуль посылки информации, конфигурированный для посылки информации о местоположении мусора роботу-уборщику, конфигурированному для уборки мусора согласно информации о местоположении.
9. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что модуль обнаружения включает:
первый подмодуль обнаружения, конфигурированный, чтобы оценивать, согласно по меньшей мере одному кадру изображения из данных контроля, производит ли действие пользователя мусор; или
второй подмодуль обнаружения, конфигурированный для получения области различия между двумя кадрами изображений из данных контроля путем сравнения и для обнаружения, согласно этой области различия, присутствует ли мусор в контролируемой области; или
третий подмодуль обнаружения, конфигурированный для обнаружения, изменилось ли изображение в данных контроля; и если изображение в данных контроля изменилось, для определения, присутствует ли мусор в измененных изображениях.
10. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что модуль локализации включает:
подмодуль получения, конфигурированный для получения границы между стеной и нижней поверхностью в контролируемой области согласно данным контроля;
подмодуль моделирования, конфигурированный, чтобы моделировать нижнюю поверхность согласно границе между стеной и нижней поверхностью в контролируемой области; и
вычисляющий подмодуль, конфигурированный, чтобы вычислять информацию о местоположении мусора на смоделированной нижней поверхности.
11. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что модуль локализации включает:
подмодуль установления совпадения, конфигурированный для установления совпадения области местоположения мусора, где мусор расположен в данных контроля, с областью, где робот-уборщик расположен по меньшей мере в одном образцовом изображении, при этом образцовое изображение является изображением, ранее записанным устройством контроля, когда робот-уборщик передвигался или стоял в контролируемой области, причем каждое образцовое изображение связано с информацией о местоположении, которую синхронно сообщил робот-уборщик; и
подмодуль определения, конфигурированный для определения информации о местоположении, связанной с соответствующим образцовым изображением, как информации о местоположении мусора в контролируемой области, если совпадение успешно установлено.
12. Устройство по п. 11, отличающееся тем, что оно также включает:
модуль записи, конфигурированный для записи по меньшей мере одного изображения в качестве образцового изображения, когда робот-уборщик передвигается или стоит в контролируемой области;
модуль приема, конфигурированный, чтобы принимать информацию о местоположении, которую синхронно сообщает робот-уборщик в процессе записи;
модуль идентификации, конфигурированный для определения области, где робот-уборщик расположен в каждом образцовом изображении; и
модуль хранения, конфигурированный для связывания и запоминания каждого образцового изображения, области, где робот-уборщик расположен в образцовом изображении, и информации о местоположении, которую синхронно сообщил робот-уборщик.
13. Устройство по любому из пп. 8-12, отличающееся тем, что оно также включает:
модуль обнаружения нижней поверхности, конфигурированный для обнаружения, находится ли мусор на нижней поверхности контролируемой области;
при этом модуль локализации конфигурирован для выполнения шага получения информации о местоположении мусора в контролируемой области, если мусор находится на нижней поверхности контролируемой области.
14. Устройство для уборки мусора, включающее:
модуль приема, конфигурированный, чтобы принимать информацию о местоположении мусора, посланную устройством контроля; и
модуль уборки, конфигурированный для уборки мусора согласно информации о местоположении.
15. Устройство для уборки мусора, включающее:
процессор и
память для хранения команд, выполняемых процессором;
при этом процессор конфигурируется для выполнения:
получения данных контроля контролируемой области;
обнаружения, согласно данным контроля, присутствует ли мусор в контролируемой области;
если мусор присутствует в контролируемой области, получения информации о местоположении мусора в контролируемой области; и
посылки информации о местоположении мусора роботу-уборщику, конфигурированному для уборки мусора согласно информации о местоположении.
16. Устройство для уборки мусора, включающее:
процессор и
память для хранения команд, выполняемых процессором;
при этом процессор конфигурируется для выполнения:
приема информации о местоположении мусора, посланной устройством контроля; и
уборки мусора согласно информации о местоположении.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410764394.8 | 2014-12-11 | ||
| CN201410764394.8A CN105744218B (zh) | 2014-12-11 | 2014-12-11 | 垃圾清理方法及装置 |
| PCT/CN2015/078068 WO2016090827A1 (zh) | 2014-12-11 | 2015-04-30 | 垃圾清理方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2015124673A true RU2015124673A (ru) | 2017-03-24 |
| RU2624737C2 RU2624737C2 (ru) | 2017-07-06 |
Family
ID=55023850
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015124673A RU2624737C2 (ru) | 2014-12-11 | 2015-04-30 | Способ и устройство для уборки мусора |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9862098B2 (ru) |
| EP (1) | EP3032369B1 (ru) |
| JP (1) | JP6199507B2 (ru) |
| KR (1) | KR101637906B1 (ru) |
| CN (1) | CN105744218B (ru) |
| BR (1) | BR112015016506B1 (ru) |
| MX (1) | MX354640B (ru) |
| RU (1) | RU2624737C2 (ru) |
| WO (1) | WO2016090827A1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111974704A (zh) * | 2020-08-14 | 2020-11-24 | 东北大学秦皇岛分校 | 基于计算机视觉的垃圾分类检测系统及方法 |
Families Citing this family (47)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7706917B1 (en) * | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
| CN105744218B (zh) | 2014-12-11 | 2019-04-26 | 小米科技有限责任公司 | 垃圾清理方法及装置 |
| CN105892321B (zh) * | 2016-04-28 | 2018-11-23 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种清洁机器人的调度方法及调度装置 |
| CN106651664A (zh) * | 2016-11-18 | 2017-05-10 | 北京小米移动软件有限公司 | 垃圾清扫方法及装置 |
| CN106444786B (zh) * | 2016-11-29 | 2019-07-02 | 北京小米移动软件有限公司 | 扫地机器人的控制方法及装置和电子设备 |
| CN108214498A (zh) * | 2016-12-21 | 2018-06-29 | 李汉忠 | 一种超市垃圾自动清理方法 |
| CN106598072A (zh) * | 2016-12-22 | 2017-04-26 | 徐州飞梦电子科技有限公司 | 一种用于清理水面垃圾的无人机工作方法 |
| CN106725127B (zh) * | 2017-02-04 | 2020-06-02 | 北京小米移动软件有限公司 | 扫地机器人的清扫方法及装置 |
| DE102017207341A1 (de) * | 2017-05-02 | 2018-11-08 | Henkel Ag & Co. Kgaa | Verfahren zur Steuerung von Reinigungsgeräten |
| DE102017113612A1 (de) | 2017-06-20 | 2018-12-20 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Autonomes Reinigungssystem und Reinigungsverfahren |
| DE102017113609A1 (de) | 2017-06-20 | 2018-12-20 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Autonomes Reinigungssystem und Reinigungsverfahren |
| DE102017113605A1 (de) | 2017-06-20 | 2018-12-20 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Autonomes Reinigungssystem und Reinigungsverfahren |
| DE102017113606A1 (de) | 2017-06-20 | 2018-12-20 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Autonomes Reinigungssystem und Reinigungsverfahren |
| CN107616759A (zh) * | 2017-08-31 | 2018-01-23 | 维沃移动通信有限公司 | 一种物体的清理方法及系统 |
| CN107638136A (zh) * | 2017-08-31 | 2018-01-30 | 维沃移动通信有限公司 | 一种物体的清理方法及系统 |
| CN107669219A (zh) * | 2017-08-31 | 2018-02-09 | 维沃移动通信有限公司 | 一种污迹的清理方法及系统 |
| CN107682624B (zh) * | 2017-09-19 | 2020-11-13 | 深圳市盛路物联通讯技术有限公司 | 系统维护方法及相关产品 |
| CN107856340B (zh) * | 2017-09-21 | 2019-04-30 | 溧阳天山水泥有限公司 | 一种固体垃圾处理装置 |
| CN108065866A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-05-25 | 郑州谦贤科技有限公司 | 一种自动定点清扫机器及方法 |
| CN107898391A (zh) * | 2017-11-08 | 2018-04-13 | 张子腾 | 高效智能清扫一体机 |
| CN108038418B (zh) * | 2017-11-14 | 2020-08-25 | 珠海格力电器股份有限公司 | 垃圾清理方法和装置 |
| CN108229337B (zh) | 2017-12-14 | 2021-03-30 | 创新先进技术有限公司 | 一种数据处理的方法、装置及设备 |
| CN108113583B (zh) * | 2017-12-30 | 2020-07-14 | 珠海市一微半导体有限公司 | 清洁机器人的清洁方法和系统 |
| KR20190135394A (ko) * | 2018-05-11 | 2019-12-06 | 삼성전자주식회사 | 청소 동작을 실행하는 청소 장치 및 청소 방법 |
| WO2019216578A1 (en) | 2018-05-11 | 2019-11-14 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for executing cleaning operation |
| CN108742355B (zh) * | 2018-08-02 | 2020-09-08 | 湖南炬神电子有限公司 | 一种室内地面智能清洁机器人 |
| WO2020058905A1 (fr) | 2018-09-20 | 2020-03-26 | Cortexia Sa | Méthode et dispositif de suivi et d'exploitation d'au moins un paramètre environnemental |
| CN109446955B (zh) * | 2018-10-17 | 2020-08-25 | 南京理工大学泰州科技学院 | 一种图像处理方法、装置、无人机及服务器 |
| JP2020075326A (ja) * | 2018-11-08 | 2020-05-21 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット |
| IT201900001111A1 (it) * | 2019-01-25 | 2020-07-25 | Dulevo Int S P A | Spazzatrice stradale automatizzata e procedimento di pulizia stradale di detta spazzatrice stradale |
| US11493336B2 (en) | 2020-06-22 | 2022-11-08 | Pixart Imaging Inc. | Optical navigation device which can determine dirtiness level of cover or fix multi light pattern issue |
| US11523722B2 (en) * | 2019-05-28 | 2022-12-13 | Pixart Imaging Inc. | Dirtiness level determining method and electronic device applying the dirtiness level determining method |
| CN110336979A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-10-15 | 盛皓月 | 一种山林垃圾智能监控治理系统 |
| CN110689059A (zh) * | 2019-09-12 | 2020-01-14 | 华中科技大学 | 一种垃圾自动分拣的方法 |
| CN111037554B (zh) * | 2019-12-12 | 2021-04-13 | 罗冬 | 一种基于机器学习的垃圾清理方法、装置、设备及介质 |
| CN113080768A (zh) * | 2019-12-23 | 2021-07-09 | 佛山市云米电器科技有限公司 | 扫地机控制方法、控制设备及计算机可读存储介质 |
| CN111126333B (zh) * | 2019-12-30 | 2022-07-26 | 齐齐哈尔大学 | 一种基于轻量卷积神经网络的垃圾分类方法 |
| CN111401370B (zh) * | 2020-04-13 | 2023-06-02 | 城云科技（中国）有限公司 | 一种垃圾图像识别及任务指派管理的方法，模型及系统 |
| CN111598476A (zh) * | 2020-05-22 | 2020-08-28 | 济源职业技术学院 | 一种基于稀疏自编码与svm的智慧城市环卫资源调度系统 |
| CN112364727B (zh) * | 2020-10-28 | 2021-07-06 | 中标慧安信息技术股份有限公司 | 一种基于图像识别的垃圾信息采集系统 |
| JP7258188B2 (ja) * | 2020-12-18 | 2023-04-14 | 平安科技（深▲せん▼）有限公司 | 廊下の雑物を検知する方法、装置、端末デバイスおよび記憶媒体 |
| CN113065509A (zh) * | 2021-04-20 | 2021-07-02 | 广州铁路职业技术学院（广州铁路机械学校） | 垃圾处理方法、装置、设备及计算机存储介质 |
| CN113468976A (zh) * | 2021-06-10 | 2021-10-01 | 浙江大华技术股份有限公司 | 垃圾检测方法、垃圾检测系统以及计算机可读存储介质 |
| CN115530673A (zh) * | 2021-06-29 | 2022-12-30 | 青岛海尔科技有限公司 | 智能干地工作系统及方法 |
| CN115240389A (zh) * | 2022-08-03 | 2022-10-25 | 江苏商贸职业学院 | 一种基于人工智能的监测预警系统 |
| CN115983504B (zh) * | 2023-03-18 | 2023-06-13 | 中环洁集团股份有限公司 | 一种道路垃圾点位预测方法、系统、设备以及存储介质 |
| US11935220B1 (en) * | 2023-08-14 | 2024-03-19 | Shiv S Naimpally | Using artificial intelligence (AI) to detect debris |
Family Cites Families (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100512792B1 (ko) * | 2002-06-25 | 2005-09-07 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 로봇청소시스템 |
| JP4473849B2 (ja) * | 2003-06-02 | 2010-06-02 | パナソニック株式会社 | 物品取扱いシステムおよび物品取扱いサーバ |
| KR100571834B1 (ko) * | 2004-02-27 | 2006-04-17 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇의 바닥 먼지 검출 방법 및 장치 |
| RU58423U1 (ru) * | 2006-04-24 | 2006-11-27 | Иван Владимирович Малыгин | Система автоматизированной уборки помещений |
| CN101746584A (zh) * | 2008-12-18 | 2010-06-23 | 上海市南汇区惠南镇城东中心小学 | 智能垃圾桶 |
| KR101075340B1 (ko) * | 2009-03-31 | 2011-10-19 | 박재현 | 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기 및 그 제어방법 |
| CN201458173U (zh) * | 2009-07-14 | 2010-05-12 | 徐鸿刚 | 一种语音提示垃圾桶 |
| WO2011044298A2 (en) * | 2009-10-06 | 2011-04-14 | Escrig M Teresa | Systems and methods for establishing an environmental representation |
| CN102283616B (zh) * | 2010-10-22 | 2013-05-29 | 青岛科技大学 | 基于机器视觉的家庭智能清理系统 |
| US9020636B2 (en) * | 2010-12-16 | 2015-04-28 | Saied Tadayon | Robot for solar farms |
| KR20130089554A (ko) * | 2012-02-02 | 2013-08-12 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
| CN103565366A (zh) * | 2012-08-08 | 2014-02-12 | 夏普株式会社 | 清扫机器人及其控制方法 |
| US9675226B2 (en) * | 2012-10-26 | 2017-06-13 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner system and control method of the same |
| WO2014138472A2 (en) * | 2013-03-06 | 2014-09-12 | Robotex Inc. | System and method for collecting and processing data and for utilizing robotic and/or human resources |
| US10458938B2 (en) * | 2013-03-14 | 2019-10-29 | Ecolab Usa Inc. | System and method for monitoring of floor conditions |
| KR102071947B1 (ko) * | 2013-05-10 | 2020-01-31 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇 및 그 제어방법 |
| KR102117984B1 (ko) * | 2013-11-27 | 2020-06-02 | 한국전자통신연구원 | 군집 로봇의 협력 청소 방법 및 제어 장치 |
| CN104058202A (zh) * | 2014-07-04 | 2014-09-24 | 天津国强再创科技有限公司 | 智能垃圾桶 |
| CN105744218B (zh) | 2014-12-11 | 2019-04-26 | 小米科技有限责任公司 | 垃圾清理方法及装置 |
-
2014
- 2014-12-11 CN CN201410764394.8A patent/CN105744218B/zh active Active
-
2015
- 2015-04-30 RU RU2015124673A patent/RU2624737C2/ru active
- 2015-04-30 MX MX2015008602A patent/MX354640B/es active IP Right Grant
- 2015-04-30 KR KR1020157017426A patent/KR101637906B1/ko active IP Right Grant
- 2015-04-30 WO PCT/CN2015/078068 patent/WO2016090827A1/zh active Application Filing
- 2015-04-30 JP JP2016563238A patent/JP6199507B2/ja active Active
- 2015-04-30 BR BR112015016506-0A patent/BR112015016506B1/pt active IP Right Grant
- 2015-12-07 EP EP15198274.1A patent/EP3032369B1/en active Active
-
2016
- 2016-01-15 US US14/996,996 patent/US9862098B2/en active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111974704A (zh) * | 2020-08-14 | 2020-11-24 | 东北大学秦皇岛分校 | 基于计算机视觉的垃圾分类检测系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20160167233A1 (en) | 2016-06-16 |
| KR101637906B1 (ko) | 2016-07-20 |
| US9862098B2 (en) | 2018-01-09 |
| CN105744218A (zh) | 2016-07-06 |
| RU2624737C2 (ru) | 2017-07-06 |
| BR112015016506A2 (pt) | 2017-07-11 |
| JP2017507440A (ja) | 2017-03-16 |
| WO2016090827A1 (zh) | 2016-06-16 |
| MX2015008602A (es) | 2017-03-10 |
| BR112015016506B1 (pt) | 2022-07-26 |
| JP6199507B2 (ja) | 2017-09-20 |
| MX354640B (es) | 2018-03-14 |
| CN105744218B (zh) | 2019-04-26 |
| EP3032369B1 (en) | 2018-09-19 |
| EP3032369A3 (en) | 2016-07-13 |
| EP3032369A2 (en) | 2016-06-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2015124673A (ru) | Способ и устройство для уборки мусора | |
| JP2019096320A5 (ru) | ||
| CN105760846B (zh) | 基于深度数据的目标检测与定位方法及系统 | |
| CN106442525B (zh) | 用于核桃内部干瘪缺陷的在线检测方法 | |
| JP2012141964A5 (ru) | ||
| EP2620896A3 (en) | System And Method For Face Capture And Matching | |
| RU2014137121A (ru) | Способ управления в системе захвата изображения, устройство управления и машиночитаемый носитель данных | |
| JP2014137756A5 (ru) | ||
| RU2013143669A (ru) | Способ и система для использования портретов при слежении за перемещающимися объектами по видиозаписи | |
| JP2014075999A5 (ja) | 心筋細胞の運動検出方法、心筋細胞の培養方法、薬剤評価方法、画像処理プログラム及び画像処理装置 | |
| US9900501B2 (en) | Image collecting method and apparatus | |
| JP2011258180A5 (ru) | ||
| CN107578021A (zh) | 基于深度学习网络的行人检测方法、装置及系统 | |
| JP2013161405A5 (ja) | 被写体判定装置、被写体判定方法及びプログラム | |
| US11315229B2 (en) | Method for training defect detector | |
| JP2009186288A5 (ru) | ||
| JP2021193400A5 (ru) | ||
| JP2014238727A5 (ru) | ||
| JP2016218758A5 (ru) | ||
| CA2709468A1 (en) | Method and system for performing x-ray inspection of a liquid product at a security checkpoint | |
| JP2012014281A5 (ja) | 情報処理装置およびその制御方法 | |
| TW201308253A (zh) | 運動量分析方法及採用此方法之運動量分析裝置 | |
| CN105572133A (zh) | 瑕疵检测方法及其装置 | |
| CN108760755A (zh) | 一种灰尘颗粒检测方法及装置 | |
| WO2013114512A1 (ja) | 作業支援システム、作業支援装置、作業支援方法、及びプログラム |