JP2017507440A - 掃除方法、装置、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Abstract
本発明は、掃除方法、装置、プログラム及び記録媒体に関し、スマートホームの分野に属する。前記方法は、モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、該ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することと、を含む。本発明は、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつゴミの位置情報に基いて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。【選択図】 図２
Description
本願は、出願番号がＣＮ２０１４１０７６４３９４８で、出願日が２０１４年１２月１１日である中国特許出願に基づき優先権を主張し、該中国特許出願のすべての内容を本願に援用する。
本発明はスマートホームの分野に関し、特に掃除方法及び装置に関する。
掃除ロボットは、一定の人工知能に頼って自動的に部屋内に床掃除作業を完了する家電製品である。
掃除ロボットは、通常、予約掃除方式を採用する。即ち、ユーザが掃除ロボットに指定時間を設定し、該指定時間は、通常、ユーザが外出した後の時間である。掃除ロボットは、該指定時間で作業し始めて、床掃除を完了することができる。
従来の技術で掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決するために、本発明の実施例は掃除方法及び装置を提供する。上記技術手段は以下のとおりである。
本発明の実施例の第１の態様によれば、
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することと、
を含む掃除方法を提供する。
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することと、
を含む掃除方法を提供する。
１つの実施例において、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することは、
モニタリング内容における少なくとも１フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断すること、
モニタリング内容における２フレームの画像間の相違エリアを対比し、相違エリアに基いてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出すること、又は、
モニタリング内容における画像が変わるか否かを検出し、モニタリング内容における画像が変わった場合は、変わった画像にゴミが存在するか否かを認識すること、を含む。
モニタリング内容における少なくとも１フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断すること、
モニタリング内容における２フレームの画像間の相違エリアを対比し、相違エリアに基いてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出すること、又は、
モニタリング内容における画像が変わるか否かを検出し、モニタリング内容における画像が変わった場合は、変わった画像にゴミが存在するか否かを認識すること、を含む。
１つの実施例において、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することは、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得することと、
モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化することと、
ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算することと、を含む。
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得することと、
モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化することと、
ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算することと、を含む。
１つの実施例において、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することは、
ゴミがモニタリング内容において所在するゴミエリアと、掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも１つのサンプル画像において掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングすることと、
成功裏にマッチングした場合、マッチングしたサンプル画像にバインドされている位置情報を、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報として確定することと、を含む。
ゴミがモニタリング内容において所在するゴミエリアと、掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも１つのサンプル画像において掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングすることと、
成功裏にマッチングした場合、マッチングしたサンプル画像にバインドされている位置情報を、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報として確定することと、を含む。
１つの実施例において、該方法は、
掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも１つの画像をサンプル画像として記録することと、
掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信することと、
各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアを認識することと、
各サンプル画像と、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアと、掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶することと、をさらに含む。
掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも１つの画像をサンプル画像として記録することと、
掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信することと、
各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアを認識することと、
各サンプル画像と、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアと、掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶することと、をさらに含む。
１つの実施例において、該方法は、
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出することと、
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行することと、をさらに含む。
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出することと、
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行することと、をさらに含む。
本発明の実施例の第２の態様によれば、
モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信することと、
位置情報に基づいてゴミを掃除することと、
を含む掃除方法を提供する。
モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信することと、
位置情報に基づいてゴミを掃除することと、
を含む掃除方法を提供する。
本発明の実施例の第３の態様によれば、
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得するように構成される取得モジュールと、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される検出モジュールと、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するように構成される位置モジュールと、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信するように構成される送信モジュールと、
を含む掃除装置を提供する。
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得するように構成される取得モジュールと、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される検出モジュールと、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するように構成される位置モジュールと、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信するように構成される送信モジュールと、
を含む掃除装置を提供する。
１つの実施例において、検出モジュールは、
モニタリング内容における少なくとも１フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断するように構成される第１の検出サブモジュール、
モニタリング内容における２フレームの画像間の相違エリアを対比し、相違エリアに基いてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される第２の検出サブモジュール、又は、
モニタリング内容における画像が変わるか否かを検出し、モニタリング内容における画像が変わった場合は、変わった画像にゴミが存在するか否かを認識するように構成される第３の検出サブモジュール、を含む。
モニタリング内容における少なくとも１フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断するように構成される第１の検出サブモジュール、
モニタリング内容における２フレームの画像間の相違エリアを対比し、相違エリアに基いてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される第２の検出サブモジュール、又は、
モニタリング内容における画像が変わるか否かを検出し、モニタリング内容における画像が変わった場合は、変わった画像にゴミが存在するか否かを認識するように構成される第３の検出サブモジュール、を含む。
１つの実施例において、位置モジュールは、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得するように構成される取得サブモジュールと、
モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化するように構成されるモデル化サブモジュールと、
ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算するように構成される計算サブモジュールとを含む。
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得するように構成される取得サブモジュールと、
モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化するように構成されるモデル化サブモジュールと、
ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算するように構成される計算サブモジュールとを含む。
１つの実施例において、位置モジュールは、
ゴミがモニタリング内容において所在するゴミエリアと、掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも１つのサンプル画像において掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングするように構成されるマッチングサブモジュールと、
成功裏にマッチングした場合、マッチングしたサンプル画像にバインドされている位置情報を、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報として確定するように構成される確定サブモジュールと、を含む。
ゴミがモニタリング内容において所在するゴミエリアと、掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも１つのサンプル画像において掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングするように構成されるマッチングサブモジュールと、
成功裏にマッチングした場合、マッチングしたサンプル画像にバインドされている位置情報を、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報として確定するように構成される確定サブモジュールと、を含む。
１つの実施例において、該装置は、
掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも１つの画像をサンプル画像として記録するように構成される記録モジュールと、
掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信するように構成される受信モジュールと、
各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアを認識するように構成される認識モジュールと、
各サンプル画像と、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアと、掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶するように構成される記憶モジュールと、をさらに含む。
掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも１つの画像をサンプル画像として記録するように構成される記録モジュールと、
掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信するように構成される受信モジュールと、
各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアを認識するように構成される認識モジュールと、
各サンプル画像と、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアと、掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶するように構成される記憶モジュールと、をさらに含む。
１つの実施例において、該装置は、
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出するように構成される地面検出モジュールと、
ゴミがモニタリングエリアの地面上に位置すると、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行するように構成される位置モジュールと、をさらに含む。
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出するように構成される地面検出モジュールと、
ゴミがモニタリングエリアの地面上に位置すると、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行するように構成される位置モジュールと、をさらに含む。
本発明の実施例の第４の態様によれば、
モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信するように構成される受信モジュールと、
位置情報に基づいてゴミを掃除するように構成される掃除モジュールと、
を含む掃除装置を提供する。
モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信するように構成される受信モジュールと、
位置情報に基づいてゴミを掃除するように構成される掃除モジュールと、
を含む掃除装置を提供する。
本発明の実施例の第５の態様によれば、
プロセッサと、
プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、を含み、
プロセッサは、
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得し、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出し、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得し、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信する、ように構成される、
掃除装置を提供する。
プロセッサと、
プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、を含み、
プロセッサは、
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得し、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出し、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得し、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信する、ように構成される、
掃除装置を提供する。
本発明の実施例の第６の態様によれば、
プロセッサと、
プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、を含み、
プロセッサは、
モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信し、
位置情報に基づいてゴミを掃除する、ように構成される、
掃除装置を提供する。
プロセッサと、
プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、を含み、
プロセッサは、
モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信し、
位置情報に基づいてゴミを掃除する、ように構成される、
掃除装置を提供する。
本発明の実施例に係る技術手段は、以下の有益な効果を含む。
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、該ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することにより、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつ位置情報に基づいて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。
以上の一般的な説明及び後述の詳細な説明は、例示的なものに過ぎず、本発明を限定するものではないことを理解すべきである。
ここで、図面は明細書に組み込んで本明細書の一部とし、本発明に合致する実施例を示すとともに、明細書とともに本発明の原理を説明する。
本発明の実施例に示される掃除方法に関わる１つの実施環境の構造概略図である。
１つの例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートである。
他の例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートである。
他の例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートである。
図４Ａに示される実施例に係る掃除方法に関わる１つのシーン概略図である。
図４Ａに示される実施例に係る掃除方法に関わる１つのシーン概略図である。
図４Ａに示される実施例に係る掃除方法におけるステップ４０４のフローチャートである。
他の例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートである。
図５Ａに示される実施例に係る掃除方法に関わる１つのシーン概略図である。
他の例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートである。
図６Ａに示される実施例に係る掃除方法に関わる１つのシーン概略図である。
１つの例示的な実施例に示される掃除装置のブロック図である。
他の例示的な実施例に示される掃除装置のブロック図である。
１つの例示的な実施例に示される掃除装置のブロック図である。
１つの例示的な実施例に示される掃除装置のブロック図である。
他の例示的な実施例に示される掃除装置のブロック図である。
上記図面から本発明の明確な実施例を例示し、以下、詳しく記述する。これらの図面と文字記述は本発明の思想の範囲を制限するものではなく、特定の実施例を参照することによって、当業者に本発明の概念を理解させるためのものである。
ここで、例示的な実施例を詳しく説明し、その実施例は図面に示される。以下の説明は図面に係る場合、特別に示されない限り、異なる図面における同じ符号は同じ又は共通する要素を示す。本発明に合致するすべての実施の形態は、以下の例示的な実施例で記述される実施の形態に限られない。逆に、以下の例示的な実施例で記述される実施の形態は、特許請求の範囲に詳しく記述される、本発明のいくつかの形態に合致する装置及び方法の例に過ぎない。
図１は、本発明の実施例に示される掃除方法に関わる１つの実施環境の構造概略図である。該実施環境は、モニタリング機器１２０及び掃除ロボット１４０を含む。
モニタリング機器１２０は、一定の計算能力を持つモニタリングカメラでよい。モニタリング機器１２０は、普通のモニタリングカメラと計算能力を持つ電子機器との組合せであってもよい。該計算能力を持つ電子機器は、スマートフォン、タブレットＰＣ、パソコン又はサーバ等でよい。
モニタリング機器１２０は、無線信号により掃除ロボット１４０と通信することができる。該無線信号は、ブルートゥース信号、赤外線信号、ＷＩＦＩ（ＷＩｒｅｌｅｓｓ−Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）信号及び音波信号のうちいずれか一種でよい。
掃除ロボット１４０は、掃除能力を持つロボットである。掃除ロボット１４０は、床掃除ロボット、床拭きロボット等でよい。
図２は、１つの例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートであり、本実施例は、該掃除方法を図１におけるモニタリング機器に用いることを例として説明する。該掃除方法は、以下のいくつかのステップを含んでよい。
ステップ２０１では、モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得する。
ステップ２０２では、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出する。
ステップ２０３では、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得する。
ステップ２０４では、ゴミの位置情報を、該位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信する。
以上をまとめると、本実施例に係る掃除方法は、モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、該ゴミの位置情報を、ゴミの位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することにより、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつ位置情報に基づいて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。
図３は、他の例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートであり、本実施例は、該掃除方法を図１における掃除ロボットに用いることを例として説明する。該掃除方法は、以下のいくつかのステップを含んでよい。
ステップ３０１では、モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信する。
該ゴミの位置情報は、モニタリング機器がモニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得し、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出し、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、取得して掃除ロボットに送信する情報である。
ステップ３０２では、該位置情報に基づいてゴミを掃除する。
以上をまとめると、本実施例に係る掃除方法は、掃除ロボットによりモニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信して、位置情報に基づいてゴミを掃除することにより、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつ位置情報に基づいて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。
図４Ａは、他の例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートであり、本実施例は、該掃除方法を図１に示される実施環境に用いることを例として説明する。該掃除方法は、以下のいくつかのステップを含んでよい。
ステップ４０１では、モニタリング機器はモニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得する。
モニタリング内容は画像又はビデオでよい。
モニタリング機器がモニタリングカメラであると、モニタリングカメラが撮像してモニタリングエリアの画像又はビデオを取得する。
モニタリング機器がモニタリングカメラと計算能力を持つ電子機器との組合せであると、電子機器は、モニタリングカメラによりモニタリングエリアの画像又はビデオを取得する。
そのうち、ビデオは、連続的なフレーム画像としてみなすことができる。
ステップ４０２では、モニタリング機器は、モニタリング内容における少なくとも１フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断する。
ゴミが主にユーザの動作により発生したので、モニタリング機器は、少なくとも１フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断する。
１つの例示的な実現方式として、本ステップは以下のステップを含んでもよい。
第１、モニタリング機器は少なくとも１フレームの画像中にユーザの動作が存在するか否かを認識する。
少なくとも１フレームの画像は、モニタリングビデオにおける連続的なフレーム画像でよい。少なくとも１フレームの画像は、所定の時間ごとに採集された少なくとも１フレームの画像、例えば１秒ごとに採集された画像であってもよい。
第２、ユーザの動作が存在すれば、モニタリング機器は、該動作に対応する運動物体が存在するか否かを検出する。
第３、該動作に対応する運動物体が存在すれば、モニタリング機器は、予め設定されたゴミ物品特徴データベースに基づいて該運動物体がゴミであるか否かを認識する。
例えば、図４Ｂに示すように、モニタリング機器は、少なくとも１フレームの画像４１に基づいてユーザの手を振る動作４３が存在することを認識し、モニタリング機器はさらに、画像４１に該手を振る動作４３に対応する運動物体４５が存在することを検出する。次に、モニタリング機器は、予め設定されたゴミ物品特徴データベースに基づいて該運動物体４５が紙くずであると認識すれば、モニタリングエリアにゴミが発生したと確定する。
ステップ４０３では、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、モニタリング機器は該ゴミがモニタリングエリアの地面上に位置するか否かを検出する。
掃除ロボットは、通常、地面上のゴミだけを処理できるので、好ましくは、モニタリング機器は該ゴミがモニタリングエリアの地面上に位置するか否かを検出する。
１つの例示的な実施方式として、図４Ｃに示すように、モニタリング機器は、モニタリングエリアに運動物体が存在しない一枚の画像４２を予め採集する。次に、モニタリング機器は、エッジ検出アルゴリズムで該画像４２における各種のエッジライン４４を認識するとともに、各種のエッジライン４４に基づいて画像４２を少なくとも１つのエリア４６に区画した後、モニタリング機器は、予め設定された地面特徴データベース又はユーザの手動設定操作によってこれらのエリア４６における地面エリア４８を認識することができる。
モニタリング機器は、ゴミが地面エリア４８に位置するか否かを検出することができる。
ステップ４０４では、該ゴミがモニタリングエリアの地面に位置すれば、モニタリング機器は、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得する。
１つの例示的な実現方式として、図４Ｄに示すように、本ステップは以下のステップを含んでもよい。
ステップ４０４ａ、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得する。
モニタリング機器は、エッジ検出アルゴリズムでモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得する。好ましくは、モニタリング機器は、エッジ検出アルゴリズムでモニタリングエリアにおける壁本体と壁本体との間の交差エッジを取得してもよい。
ステップ４０４ｂ、モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化する。
モニタリング機器は、壁本体と地面との間の交差エッジ、及び壁本体と壁本体との間の交差エッジに基づいて、地面に対して三次元空間モデル化を行う。部屋内部のコーナーが通常直角であるので、モニタリング機器は、異なる交差エッジ間のコーナー及び透視原理に従って、モニタリングエリアにおける地面をモデル化することができる。モニタリングエリアにおける家具、家電製品等の静的物体が予め設定された物体データベースにおける物体である場合、モニタリング機器は、該静的物体の実寸法及び画像における画面寸法に基づいて、地面の実寸法を換算することもできる。
ステップ４０４ｃ、該ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算する。
次に、モニタリング機器は、ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算する。
説明すべきことは、ステップ４０４ａとステップ４０４ｂの実行タイミングは限られず、モニタリング機器の初期設定時間又は空き時間で実行してもよい。
ステップ４０５では、モニタリング機器は、ゴミの位置情報を掃除ロボットに送信する。
モニタリング機器は、該ゴミの位置情報を即時に掃除ロボットに送信することができる。
モニタリング機器は、モニタリングエリアに運動物体が存在しない場合に、該ゴミの位置情報を掃除ロボットに送信してもよい。モニタリングエリアに運動物体が存在しない場合、通常、ユーザがすでに該エリアから離れ、掃除ロボットの掃除作業はユーザに影響を及ぼさない。
ステップ４０６では、掃除ロボットは、モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信する。
ステップ４０７では、掃除ロボットは、該位置情報に基づいてゴミを掃除する。
掃除ロボットは、該位置情報に対応する地面エリアに運動した後、該地面エリアにおけるゴミを掃除する。
以上をまとめると、本実施例に係る掃除方法は、モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、該ゴミの位置情報を、ゴミの位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することにより、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつ位置情報に基づいて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。
本実施例に係る掃除方法は、さらに少なくとも１フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断し、モニタリング内容にユーザの動作が存在する場合にのみゴミの判断メカニズムをトリガし、モニタリング機器のゴミ判断効率を高め、無駄な作業量を減少させることができる。
本実施例に係る掃除方法は、さらに、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得することと、モニタリングエリアにおける各種の交差エッジに基づいて地面をモデル化することにより、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を正確に計算することができる。
図５Ａは、他の例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートであり、本実施例は、該掃除方法を図１に示される実施環境に用いることを例として説明する。該掃除方法は、以下のいくつかのステップを含んでよい。
ステップ５０１では、モニタリング機器はモニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得する。
モニタリング内容は画像又はビデオでよい。
モニタリング機器がモニタリングカメラであると、モニタリングカメラが撮像してモニタリングエリアの画像又はビデオを取得する。
モニタリング機器がモニタリングカメラと計算能力を持つ電子機器との組合せであると、電子機器は、モニタリングカメラによりモニタリングエリアの画像又はビデオを取得する。
そのうち、ビデオは、連続的なフレーム画像としてみなすことができる。
ステップ５０２では、モニタリング機器は、モニタリング内容における２フレームの画像間の相違エリアを対比する。
モニタリング機器は、まずモニタリング内容から２フレームの画像を抽出する。
該２フレームの画像は、ビデオにおける隣接した２フレームの画像、例えば、第ｎフレームの画像と第ｎ＋１フレームの画像でよい。
該２フレームの画像は、予め設定された時間ごとに採集された隣接した２フレームの画像、例えば、５秒ごとに採集された第ｔ秒の画像と第ｔ＋５秒の画像であってもよい。
該２フレームの画像のうち１フレームの画像は、運動物体のない背景画像であり、他の１フレームの画像は、モニタリング内容における最近の一枚の画像である。該運動物体のない背景画像は、モニタリング機器によりユーザが外出しかつ掃除ロボットが一回の全体的な掃除作業を完了した後にモニタリングした背景画像でよい。
モニタリング機器は、対比により該２フレームの画像との間の相違エリアを得る。
図５Ｂを参照すると、画像５１が運動物体のない背景画像であり、画像５２がモニタリング内容における最近の一枚の画像であり、モニタリング機器は、対比により該２フレームの画像との間の相違エリア５３を得る。
ステップ５０３では、モニタリング機器は、該相違エリアに基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出する。
モニタリング機器は、相違エリアを検出した後、２フレームの画像のうちモニタリング時間が後ろである１フレームの画像について、予め設定されたゴミ物品特徴データベースに基づいて該画像における相違エリアがゴミであるか否かを認識する。
ステップ５０４では、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、モニタリング機器は、ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出する。
掃除ロボットが通常地面上のゴミのみを処理できるため、好ましくは、モニタリング機器は、ゴミがモニタリングエリアの地面エリアに位置するか否かを検出する。検出方式は上記ステップ４０３を参照すればよい。
説明すべきことは、ステップ５０３とステップ５０４の１つの代替可能な実現方式として、モニタリング機器は相違エリアがモニタリングエリアにおける地面エリアに重なり合うか否かを検出する、重なり合わば、予め設定されたゴミ物品特徴データベースに基づいて該画像における相違エリアがゴミであるか否かを認識するステップを実行する。
ステップ５０５では、ゴミがモニタリングエリアの地面に位置すれば、モニタリング機器は該ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得する。
モニタリング機器がゴミの位置情報を取得する方式は、上記ステップ４０４を参照すればよい。
ステップ５０６では、モニタリング機器は、該ゴミの位置情報を掃除ロボットに送信する。
モニタリング機器は、該ゴミの位置情報を即時に掃除ロボットに送信することができる。
モニタリング機器は、モニタリングエリアに運動物体が存在しない場合に、該ゴミの位置情報を掃除ロボットに送信してもよい。モニタリングエリアに運動物体が存在しない場合、通常、ユーザがすでに該エリアから離れ、掃除ロボットの掃除作業はユーザに影響を及ぼさない。
ステップ５０７では、掃除ロボットは、モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信する。
ステップ５０８では、掃除ロボットは、該位置情報に基づいてゴミを掃除する。
掃除ロボットは、該位置情報に対応する地面エリアに運動した後、該地面エリアにおけるゴミを掃除する。
以上をまとめると、本実施例に係る掃除方法は、モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、該ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することにより、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつ位置情報に基づいて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。
本実施例に係る掃除方法は、さらに、２フレームの画像における相違エリアに基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することにより、計算量が小さくかつ計算速度が速く、計算能力の弱いモニタリング機器で実現でき、高い適用性を有する。
図６Ａは、他の例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートであり、本実施例は、該掃除方法を図１に示される実施環境に用いることを例として説明する。該掃除方法は、以下のいくつかのステップを含んでよい。
ステップ６０１では、モニタリング機器は、掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも１つの画像をサンプル画像として記録する。
いくつかの掃除ロボット自身は地面の位置情報を生成することができ、例えば、掃除ロボットは、多点行列位置特定技術を用いて行列座標で地面の位置情報を示す。モニタリング機器は、掃除ロボット自身で生成した位置情報を利用することができる。
１つの例示的な実施方式として、掃除ロボットが掃除作業状態にある場合、モニタリング機器は、掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも１つの画像をサンプル画像として記録する。例えば、掃除ロボットは作業し始まる時に、モニタリング機器に１つの開始信号を送信し、モニタリング機器は該開始信号を受信した後、モニタリング内容における少なくとも１つの画像をサンプル画像とする。
ステップ６０２では、モニタリング機器は、掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信する。
該過程では、掃除ロボットはそれ自身の位置情報を同期に報告することができる。１つの例示的な位置情報は、「報告時間：ｘｘ年ｘｘ月ｘｘ日ｘｘ時ｘｘ分ｘｘ秒、位置情報：行列座標（ｘ、ｙ）」を含む。
それに対応して、モニタリング機器は、掃除ロボットが該記録過程で同期に報告した位置情報を受信する。
ステップ６０３では、モニタリング機器は、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアを認識する。
モニタリング機器には、掃除ロボットの上蓋特徴が予め設定され、掃除ロボットの上蓋特徴を用いてサンプル画像から掃除ロボットが所在するエリアを認識することができる。
ステップ６０４では、モニタリング機器は、各サンプル画像と、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアと、掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶する。
モニタリング機器に記憶されたバインド関係を例示的に示す。
ステップ６０５では、モニタリング機器はモニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得する。
通常のモニタリング過程では、モニタリング機器はモニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得し、モニタリング内容は画像又はビデオでよい。
モニタリング機器がモニタリングカメラであると、モニタリングカメラは、撮像してモニタリングエリアの画像又はビデオを取得する。
モニタリング機器がモニタリングカメラと計算能力を持つ電子機器との組合せであると、電子機器は、モニタリングカメラによりモニタリングエリアの画像又はビデオを取得する。
そのうち、ビデオは、連続的なフレーム画像としてみなすことができる。
ステップ６０６では、モニタリング機器は、モニタリング内容における画像が変わるか否かを検出する。
モニタリング機器は、隣接した２フレームの画像が変わるか否かを検出することができる。
或いは、モニタリング機器は、モニタリング内容における画像が運動物体のない背景画像に比べて変わるか否かを検出する。該運動物体のない背景画像は、モニタリング機器によりユーザが外出しかつ掃除ロボットが一回の全体的な掃除作業を完了した後にモニタリングした背景画像でよい。
ステップ６０７では、モニタリング内容における画像が変わった場合は、モニタリング機器は、変わった画像にゴミが存在するか否かを認識する。
モニタリング機器は、予め設定されたゴミ物品特徴データベースに基づいて、変わった画像にゴミが存在するか否かを認識する。
ステップ６０８では、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、モニタリング機器は、ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出する。
掃除ロボットが通常地面上のゴミのみを処理できるため、好ましくは、モニタリング機器は、ゴミがモニタリングエリアの地面エリアに位置するか否かを検出する。検出方式は上記ステップ４０３を参照すればよい。
説明すべきことは、ステップ６０６乃至６０８の１つの代替可能な実現方式として、モニタリング機器は、モニタリング内容の画像における地面エリアが変わるか否かを検出し、地面エリアが変わった場合、変わった画像にゴミが存在するか否かを認識するステップを実行する。
ステップ６０９では、ゴミがモニタリングエリアの地面に位置すれば、モニタリング機器は、ゴミがモニタリング内容において所在するゴミエリアと、少なくとも１つのサンプル画像において掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングする。
該サンプル画像は、該掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像であり、かつ各サンプル画像には、掃除ロボットが同期に報告した位置情報がバインドされている。
図６Ｂに示すように、モニタリング機器は、ゴミがモニタリング内容６１において所在するゴミエリア６３と、サンプル画像６２で掃除ロボットが所在するエリア６４とをマッチングする。該マッチングとは、２つのエリアの一致度が予め設定された閾値を超えたことをいう。図６Ｂにおけるサンプル画像６１は、表１におけるサンプル画像１でよい。
ステップ６１０では、成功裏にマッチングした場合、モニタリング機器は、マッチングしたサンプル画像にバインドされている位置情報を、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報として確定する。
ゴミエリア６３と、表１におけるサンプル画像１である掃除ロボットが所在するエリア６４とがマッチングしたと仮定すれば、モニタリング機器は、行列座標（ｘ１、ｙ１）をゴミのモニタリングエリアでの位置情報として確定する。
ステップ６１１では、モニタリング機器は、ゴミの位置情報を掃除ロボットに送信する。
モニタリング機器は、該ゴミの位置情報を即時に掃除ロボットに送信することができる。
モニタリング機器は、モニタリングエリアに運動物体が存在しない場合に、該ゴミの位置情報を掃除ロボットに送信してもよい。モニタリングエリアに運動物体が存在しない場合、通常、ユーザがすでに該エリアから離れ、掃除ロボットの掃除作業はユーザに影響を及ぼさない。
ステップ６１２では、掃除ロボットは、モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信する。
ステップ６１３では、掃除ロボットは、該位置情報に基づいてゴミを掃除する。
掃除ロボットは、該位置情報に対応する地面エリアに運動した後、該地面エリアにおけるゴミを掃除する。
以上をまとめると、本実施例に係る掃除方法は、モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、該ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することにより、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつ位置情報に基づいて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。
本実施例に係る掃除方法は、さらに、モニタリング機器が掃除ロボット自身で生成した位置情報に基づいてゴミの位置情報の取得作業を完了することにより、モニタリング機器自身でゴミの位置情報を生成する計算量を減少させ、モニタリング機器に対する計算能力の要件を低減する。
補充説明すべきことは、図４Ａ、図５Ａ及び図６Ａは、それぞれモニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出する方式を示し、即ち、三種の異なる検出方式がある。図４Ａ及び図６Ａは、それぞれゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得する取得方式を示し、即ち、二種の異なる取得方式がある。該三種の異なる検出方式と二種の異なる取得方式は、六種の異なる実施例に任意に組み合わせることができ、これは、当業者が図４Ａ、図５Ａ及び図６Ａの実施例に基づいて想到しやすいものであり、本発明では逐一説明しない。
以下、本発明の装置の実施例であり、本発明の方法の実施例を実行することに用いられる。本発明の装置の実施例に開示しない詳細について、本発明の方法の実施例を参照すればよい。
図７は、１つの例示的な実施例に示される掃除装置のブロック図であり、該掃除装置は、ソフトウェア、ハードウェア又は両者の組合せにより、モニタリング機器の一部又は全部として実現される。該掃除装置は、
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得するように構成される取得モジュール７２０と、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される検出モジュール７４０と、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するように構成される位置モジュール７６０と、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信するように構成される送信モジュール７８０と、を含む。
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得するように構成される取得モジュール７２０と、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される検出モジュール７４０と、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するように構成される位置モジュール７６０と、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信するように構成される送信モジュール７８０と、を含む。
以上をまとめると、本実施例に係る掃除装置は、モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、該ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することにより、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつ位置情報に基づいて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。
図８は、１つの例示的な実施例に示される掃除装置のブロック図であり、該掃除装置は、ソフトウェア、ハードウェア又は両者の組合せにより、モニタリング機器の一部又は全部として実現される。該掃除装置は、
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得するように構成される取得モジュール７２０と、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される検出モジュール７４０と、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するように構成される位置モジュール７６０と、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信するように構成される送信モジュール７８０と、を含む。
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得するように構成される取得モジュール７２０と、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される検出モジュール７４０と、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するように構成される位置モジュール７６０と、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信するように構成される送信モジュール７８０と、を含む。
好ましくは、検出モジュール７４０は、
モニタリング内容における少なくとも１フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断するように構成される第１の検出サブモジュール７４２、
モニタリング内容における２フレームの画像間の相違エリアを対比し、相違エリアに基いてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される第２の検出サブモジュール７４４、又は、
モニタリング内容における背景において変わったエリアが存在するか否かを検出し、変わったエリアが存在すれば、変わったエリアに基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される第３の検出サブモジュール７４６を含む。
モニタリング内容における少なくとも１フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断するように構成される第１の検出サブモジュール７４２、
モニタリング内容における２フレームの画像間の相違エリアを対比し、相違エリアに基いてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される第２の検出サブモジュール７４４、又は、
モニタリング内容における背景において変わったエリアが存在するか否かを検出し、変わったエリアが存在すれば、変わったエリアに基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される第３の検出サブモジュール７４６を含む。
好ましくは、位置モジュール７６０は、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得するように構成される取得サブモジュール７６２と、
モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化するように構成されるモデル化サブモジュール７６４と、
ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算するように構成される計算サブモジュール７６６と、を含む。
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得するように構成される取得サブモジュール７６２と、
モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化するように構成されるモデル化サブモジュール７６４と、
ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算するように構成される計算サブモジュール７６６と、を含む。
好ましくは、位置モジュール７６０は、
上記ゴミが上記モニタリング内容において所在するゴミエリアと、上記掃除ロボットが上記モニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ上記掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも１つのサンプル画像において上記掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングするように構成されるマッチングサブモジュール７６１と、
成功裏にマッチングした場合、マッチングした上記サンプル画像にバインドされている位置情報を、上記ゴミの上記モニタリングエリアでの位置情報として確定するように構成される確定サブモジュール７６３と、を含む。
上記ゴミが上記モニタリング内容において所在するゴミエリアと、上記掃除ロボットが上記モニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ上記掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも１つのサンプル画像において上記掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングするように構成されるマッチングサブモジュール７６１と、
成功裏にマッチングした場合、マッチングした上記サンプル画像にバインドされている位置情報を、上記ゴミの上記モニタリングエリアでの位置情報として確定するように構成される確定サブモジュール７６３と、を含む。
好ましくは、該装置はさらに、
掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも１つの画像をサンプル画像として記録するように構成される記録モジュール７１２と、
掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信するように構成される受信モジュール７１４と、
各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアを認識するように構成される認識モジュール７１６と、
各サンプル画像と、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアと、掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶するように構成される記憶モジュール７１８と、を含む。
掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも１つの画像をサンプル画像として記録するように構成される記録モジュール７１２と、
掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信するように構成される受信モジュール７１４と、
各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアを認識するように構成される認識モジュール７１６と、
各サンプル画像と、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアと、掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶するように構成される記憶モジュール７１８と、を含む。
好ましくは、該装置はさらに、
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出するように構成される地面検出モジュール７９０と、
ゴミがモニタリングエリアの地面上に位置すると、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行するように構成される位置モジュール７６０と、を含む。
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出するように構成される地面検出モジュール７９０と、
ゴミがモニタリングエリアの地面上に位置すると、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行するように構成される位置モジュール７６０と、を含む。
以上をまとめると、本実施例に係る掃除装置は、モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、該ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することにより、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつ位置情報に基づいて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。
本実施例に係る掃除装置は、さらに、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得することと、モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化することにより、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を正確に計算することができる。
本実施例に係る掃除装置は、さらに、２フレームの画像における相違エリアに基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することにより、計算量が小さくかつ計算速度が速く、計算能力の弱いモニタリング機器で実現でき、高い適用性を有する。
本実施例に係る掃除装置は、さらに、モニタリング機器が掃除ロボット自身で生成した位置情報に基づいてゴミの位置情報の取得作業を完了することにより、モニタリング機器自身でゴミの位置情報を生成する計算量を減少させ、モニタリング機器に対する計算能力の要件を低減する。
図９は、１つの例示的な実施例に示される掃除装置のブロック図であり、該掃除装置は、ソフトウェア、ハードウェア又は両者の組合せにより、掃除ロボットの一部又は全部として実現される。該掃除装置は、
掃除ロボットモニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信するように構成される受信モジュール９２０と、
位置情報に基づいてゴミを掃除するように構成される掃除モジュール９４０と、を含み
該ゴミの位置情報は、モニタリング機器がモニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得し、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出し、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、取得して掃除ロボットに送信する情報である。
掃除ロボットモニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信するように構成される受信モジュール９２０と、
位置情報に基づいてゴミを掃除するように構成される掃除モジュール９４０と、を含み
該ゴミの位置情報は、モニタリング機器がモニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得し、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出し、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、取得して掃除ロボットに送信する情報である。
以上をまとめると、本実施例に係る掃除装置は、掃除ロボットによりモニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信して、位置情報に基づいてゴミを掃除することにより、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつ位置情報に基づいて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。
上記実施例に係る装置については、各モジュールが操作を実行する具体的な方式は、該方法に関する実施例において詳しく説明しているので、ここで詳しく説明しない。
図１０は、１つの例示的な実施例に示される掃除装置１０００のブロック図である。例えば、装置１０００は、モニタリングカメラ、モニタリングカメラとサーバとの組合せ、モニタリングカメラとモバイル端末との組合せであってもよい。
図１０を参照すると、装置１０００は、プロセスアセンブリ１００２、メモリ１００４、電源アセンブリ１００６、及び通信アセンブリ１０１６のうち１つ以上のアセンブリを含んでよい。
プロセスアセンブリ１００２は、一般的に装置１０００全体の操作、アドレス解析、データ送受信及びフロー制御等の操作を制御するものである。プロセスアセンブリ１００２は、指令を実行するように１つ以上のプロセッサ１０１８を含むことにより、上記方法のすべての又は一部のステップを実現するようにしてもよい。なお、プロセスアセンブリ１００２は、１つ以上のモジュールを含むことにより、プロセスアセンブリ１００２と他のアセンブリの間のインタラクションを容易にするようにしてもよい。
メモリ１００４は、各種類のデータを記憶することにより装置１０００の操作を支援するように構成される。これらのデータの例は、装置１０００において操作されるいずれのアプリケーションプログラム又は方法の命令、ユーザデータ等も含む。メモリ１００４は、いずれの種類の揮発性、不揮発性の記憶デバイス又はそれらの組み合わせによって実現されてもよく、例えば、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｂｅｒ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク又は光ディスクである。メモリ１００４には、１つ以上のモジュールが記憶されており、該１つ以上のモジュールは、該１つ以上のプロセッサ１０１８により実行することにより、上記掃除方法のすべて又は一部のステップを完了する。
電源アセンブリ１００６は、装置１０００の多様なアセンブリに電力を供給する。電源アセンブリ１００６は、電源管理システム、１つ以上の電源、及び装置１０００のための電力の生成、管理及び割り当てに関連する他のアセンブリを含んでもよい。
通信アセンブリ１０１６は、装置１０００と他の機器の間に有線、又は無線形態の通信を提供する。装置１０００は、例えばＷｉＦｉネットワークのような、通信規格に基づいた無線ネットワークを確立してもよい。１つの例示的な実施例において、通信アセンブリ１０１６は、放送チャンネルを介して外部へ放送信号又は放送に関連する情報を送信する。
例示的な実施例において、装置１０００は、一つ以上のＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＤＳＰＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ又は他の電子部品によって実現されるものであり、上記掃除方法を実行する。
例示的な実施例において、さらに、指令を含むコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体、例えば、指令を含むメモリ１０を提供し、装置１０００のプロセッサ１０１８により上記指令を実行して上記掃除方法を実現する。例えば、上記コンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク及び光データ記憶機器などであってもよい。
図１１は、１つの例示的な実施例に示される掃除装置１１００のブロック図である。例えば、装置１１００は、床掃除ロボット、床拭きロボット等であってもよい。
図１１を参照すると、装置１１００は、プロセスアセンブリ１１０２、メモリ１１０４、電源アセンブリ１１０６、運動アセンブリ１１０８、掃除アセンブリ１１１０及び通信アセンブリ１１１６のうち１つ以上のアセンブリを含んでもよい。
プロセスアセンブリ１１０２は、一般的に装置１１００全体の操作、アドレス解析、データ送受信及びフロー制御等の操作を制御するものである。プロセスアセンブリ１１０２は、指令を実行するように１つ以上のプロセッサ１１１８を含むことにより、上記方法のすべての又は一部のステップを実現するようにしてもよい。なお、プロセスアセンブリ１１０２は、１つ以上のモジュールを含むことにより、プロセスアセンブリ１１０２と他のアセンブリの間のインタラクションを容易にするようにしてもよい。
メモリ１１０４は、各種類のデータを記憶することにより装置１１００の操作を支援するように構成される。これらのデータの例は、装置１１００において操作されるいずれのアプリケーションプログラム又は方法の命令、ユーザデータ等も含む。メモリ１１０４は、いずれの種類の揮発性、不揮発性の記憶デバイス又はそれらの組み合わせによって実現されてもよく、例えば、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｂｅｒ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク又は光ディスクである。メモリ１１０４には、１つ以上のモジュールが記憶されており、該１つ以上のモジュールは、該１つ以上のプロセッサ１１１８により実行することにより、上記掃除方法のすべて又は一部のステップを完了する。
電源アセンブリ１１０６は、装置１１００の多様なアセンブリに電力を供給する。電源アセンブリ１１０６は、電源管理システム、１つ以上の電源、及び装置１１００のための電力の生成、管理及び割り当てに関連する他のアセンブリを含んでもよい。
運動アセンブリ１１０８は、装置１１００に移動能力を提供するための機械装置である。運動アセンブリ１１０８は、ホイール、クローラ又は機械足であってもよい。
掃除アセンブリ１１１０は、ゴミを掃除するための機械装置である。掃除アセンブリ１１１０は、集塵アセンブリ、清掃アセンブリ又は床拭きアセンブリであってもよい。
通信アセンブリ１１１６は、装置１１００と他の機器の間に有線、又は無線形態の通信を提供する。装置１１００は、例えばＷｉＦｉネットワークのような、通信規格に基づいた無線ネットワークを確立してもよい。１つの例示的な実施例において、通信アセンブリ１１１６は、放送チャンネルを介して外部へ放送信号又は放送に関連する情報を送信する。
例示的な実施例において、装置１１００は、一つ以上のＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＤＳＰＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ又は他の電子部品によって実現されるものであり、上記掃除方法を実行する。
例示的な実施例において、さらに、指令を含むコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体、例えば、指令を含むメモリ１１を提供し、装置１１００のプロセッサ１１１８により上記指令を実行して上記掃除方法を実現する。例えば、上記コンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク及び光データ記憶機器などであってもよい。
当業者にとって、明細書を考慮してこの発明を実施した後、本発明のその他の実施の形態を容易に想到し得ることができる。本願は、本発明のいかなる変形、用途又は適応的変化をカバーすることを目的とし、これら変形、用途又は適応的変化は、本発明の一般的原理に従うとともに、本発明に開示されていない本技術分野における公知の常識又は慣用の技術手段を含む。明細書及び実施例は、例示的なものに過ぎず、本発明の本当の範囲及び主旨は、特許請求の範囲に含まれる。
本発明は、以上のように説明すると共に図面に示された正確な構造に限られず、その要旨を逸脱しない範囲内で各種の補正及び変更を行うことができると理解すべきである。本発明の範囲は、特許請求の範囲のみで限定される。
本願は、出願番号がＣＮ２０１４１０７６４３９４８で、出願日が２０１４年１２月１１日である中国特許出願に基づき優先権を主張し、該中国特許出願のすべての内容を本願に援用する。
本発明はスマートホームの分野に関し、特に掃除方法、装置、プログラム及び記録媒体に関する。
掃除ロボットは、一定の人工知能に頼って自動的に部屋内に床掃除作業を完了する家電製品である。
掃除ロボットは、通常、予約掃除方式を採用する。即ち、ユーザが掃除ロボットに指定時間を設定し、該指定時間は、通常、ユーザが外出した後の時間である。掃除ロボットは、該指定時間で作業し始めて、床掃除を完了することができる。
従来の技術で掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決するために、本発明の実施例は掃除方法、装置、プログラム及び記録媒体を提供する。上記技術手段は以下のとおりである。
本発明の実施例の第１の態様によれば、
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することと、
を含む掃除方法を提供する。
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することと、
を含む掃除方法を提供する。
１つの実施例において、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することは、
モニタリング内容における少なくとも１フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断すること、
モニタリング内容における２フレームの画像間の相違エリアを対比し、相違エリアに基いてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出すること、又は、
モニタリング内容における画像が変わるか否かを検出し、モニタリング内容における画像が変わった場合は、変わった画像にゴミが存在するか否かを認識すること、を含む。
モニタリング内容における少なくとも１フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断すること、
モニタリング内容における２フレームの画像間の相違エリアを対比し、相違エリアに基いてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出すること、又は、
モニタリング内容における画像が変わるか否かを検出し、モニタリング内容における画像が変わった場合は、変わった画像にゴミが存在するか否かを認識すること、を含む。
１つの実施例において、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することは、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得することと、
モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化することと、
ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算することと、を含む。
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得することと、
モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化することと、
ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算することと、を含む。
１つの実施例において、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することは、
ゴミがモニタリング内容において所在するゴミエリアと、掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも１つのサンプル画像において掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングすることと、
成功裏にマッチングした場合、マッチングしたサンプル画像にバインドされている位置情報を、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報として確定することと、を含む。
ゴミがモニタリング内容において所在するゴミエリアと、掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも１つのサンプル画像において掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングすることと、
成功裏にマッチングした場合、マッチングしたサンプル画像にバインドされている位置情報を、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報として確定することと、を含む。
１つの実施例において、該方法は、
掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも１つの画像をサンプル画像として記録することと、
掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信することと、
各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアを認識することと、
各サンプル画像と、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアと、掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶することと、をさらに含む。
掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも１つの画像をサンプル画像として記録することと、
掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信することと、
各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアを認識することと、
各サンプル画像と、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアと、掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶することと、をさらに含む。
１つの実施例において、該方法は、
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出することと、
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行することと、をさらに含む。
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出することと、
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行することと、をさらに含む。
本発明の実施例の第２の態様によれば、
モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信することと、
位置情報に基づいてゴミを掃除することと、
を含む掃除方法を提供する。
モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信することと、
位置情報に基づいてゴミを掃除することと、
を含む掃除方法を提供する。
本発明の実施例の第３の態様によれば、
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得するように構成される取得モジュールと、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される検出モジュールと、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するように構成される位置モジュールと、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信するように構成される送信モジュールと、
を含む掃除装置を提供する。
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得するように構成される取得モジュールと、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される検出モジュールと、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するように構成される位置モジュールと、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信するように構成される送信モジュールと、
を含む掃除装置を提供する。
１つの実施例において、検出モジュールは、
モニタリング内容における少なくとも１フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断するように構成される第１の検出サブモジュール、
モニタリング内容における２フレームの画像間の相違エリアを対比し、相違エリアに基いてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される第２の検出サブモジュール、又は、
モニタリング内容における画像が変わるか否かを検出し、モニタリング内容における画像が変わった場合は、変わった画像にゴミが存在するか否かを認識するように構成される第３の検出サブモジュール、を含む。
モニタリング内容における少なくとも１フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断するように構成される第１の検出サブモジュール、
モニタリング内容における２フレームの画像間の相違エリアを対比し、相違エリアに基いてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される第２の検出サブモジュール、又は、
モニタリング内容における画像が変わるか否かを検出し、モニタリング内容における画像が変わった場合は、変わった画像にゴミが存在するか否かを認識するように構成される第３の検出サブモジュール、を含む。
１つの実施例において、位置モジュールは、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得するように構成される取得サブモジュールと、
モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化するように構成されるモデル化サブモジュールと、
ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算するように構成される計算サブモジュールとを含む。
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得するように構成される取得サブモジュールと、
モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化するように構成されるモデル化サブモジュールと、
ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算するように構成される計算サブモジュールとを含む。
１つの実施例において、位置モジュールは、
ゴミがモニタリング内容において所在するゴミエリアと、掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも１つのサンプル画像において掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングするように構成されるマッチングサブモジュールと、
成功裏にマッチングした場合、マッチングしたサンプル画像にバインドされている位置情報を、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報として確定するように構成される確定サブモジュールと、を含む。
ゴミがモニタリング内容において所在するゴミエリアと、掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも１つのサンプル画像において掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングするように構成されるマッチングサブモジュールと、
成功裏にマッチングした場合、マッチングしたサンプル画像にバインドされている位置情報を、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報として確定するように構成される確定サブモジュールと、を含む。
１つの実施例において、該装置は、
掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも１つの画像をサンプル画像として記録するように構成される記録モジュールと、
掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信するように構成される受信モジュールと、
各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアを認識するように構成される認識モジュールと、
各サンプル画像と、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアと、掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶するように構成される記憶モジュールと、をさらに含む。
掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも１つの画像をサンプル画像として記録するように構成される記録モジュールと、
掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信するように構成される受信モジュールと、
各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアを認識するように構成される認識モジュールと、
各サンプル画像と、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアと、掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶するように構成される記憶モジュールと、をさらに含む。
１つの実施例において、該装置は、
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出するように構成される地面検出モジュールと、
ゴミがモニタリングエリアの地面上に位置すると、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行するように構成される位置モジュールと、をさらに含む。
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出するように構成される地面検出モジュールと、
ゴミがモニタリングエリアの地面上に位置すると、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行するように構成される位置モジュールと、をさらに含む。
本発明の実施例の第４の態様によれば、
モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信するように構成される受信モジュールと、
位置情報に基づいてゴミを掃除するように構成される掃除モジュールと、
を含む掃除装置を提供する。
モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信するように構成される受信モジュールと、
位置情報に基づいてゴミを掃除するように構成される掃除モジュールと、
を含む掃除装置を提供する。
本発明の実施例の第５の態様によれば、
プロセッサと、
プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、を含み、
プロセッサは、
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得し、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出し、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得し、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信する、ように構成される、
掃除装置を提供する。
プロセッサと、
プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、を含み、
プロセッサは、
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得し、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出し、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得し、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信する、ように構成される、
掃除装置を提供する。
本発明の実施例の第６の態様によれば、
プロセッサと、
プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、を含み、
プロセッサは、
モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信し、
位置情報に基づいてゴミを掃除する、ように構成される、
掃除装置を提供する。
プロセッサと、
プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、を含み、
プロセッサは、
モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信し、
位置情報に基づいてゴミを掃除する、ように構成される、
掃除装置を提供する。
本発明の実施例の第７の態様によれば、プロセッサに実行されることにより、前記の掃除方法を実現することを特徴とするプログラムを提供する。
本発明の実施例の第８の態様によれば、前記のプログラムが記録された記録媒体を提供する。
本発明の実施例に係る技術手段は、以下の有益な効果を含む。
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、該ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することにより、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつ位置情報に基づいて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。
以上の一般的な説明及び後述の詳細な説明は、例示的なものに過ぎず、本発明を限定するものではないことを理解すべきである。
ここで、図面は明細書に組み込んで本明細書の一部とし、本発明に合致する実施例を示すとともに、明細書とともに本発明の原理を説明する。
本発明の実施例に示される掃除方法に関わる１つの実施環境の構造概略図である。
１つの例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートである。
他の例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートである。
他の例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートである。
図４Ａに示される実施例に係る掃除方法に関わる１つのシーン概略図である。
図４Ａに示される実施例に係る掃除方法に関わる１つのシーン概略図である。
図４Ａに示される実施例に係る掃除方法におけるステップ４０４のフローチャートである。
他の例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートである。
図５Ａに示される実施例に係る掃除方法に関わる１つのシーン概略図である。
他の例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートである。
図６Ａに示される実施例に係る掃除方法に関わる１つのシーン概略図である。
１つの例示的な実施例に示される掃除装置のブロック図である。
他の例示的な実施例に示される掃除装置のブロック図である。
１つの例示的な実施例に示される掃除装置のブロック図である。
１つの例示的な実施例に示される掃除装置のブロック図である。
他の例示的な実施例に示される掃除装置のブロック図である。
上記図面から本発明の明確な実施例を例示し、以下、詳しく記述する。これらの図面と文字記述は本発明の思想の範囲を制限するものではなく、特定の実施例を参照することによって、当業者に本発明の概念を理解させるためのものである。
ここで、例示的な実施例を詳しく説明し、その実施例は図面に示される。以下の説明は図面に係る場合、特別に示されない限り、異なる図面における同じ符号は同じ又は共通する要素を示す。本発明に合致するすべての実施の形態は、以下の例示的な実施例で記述される実施の形態に限られない。逆に、以下の例示的な実施例で記述される実施の形態は、特許請求の範囲に詳しく記述される、本発明のいくつかの形態に合致する装置及び方法の例に過ぎない。
図１は、本発明の実施例に示される掃除方法に関わる１つの実施環境の構造概略図である。該実施環境は、モニタリング機器１２０及び掃除ロボット１４０を含む。
モニタリング機器１２０は、一定の計算能力を持つモニタリングカメラでよい。モニタリング機器１２０は、普通のモニタリングカメラと計算能力を持つ電子機器との組合せであってもよい。該計算能力を持つ電子機器は、スマートフォン、タブレットＰＣ、パソコン又はサーバ等でよい。
モニタリング機器１２０は、無線信号により掃除ロボット１４０と通信することができる。該無線信号は、ブルートゥース信号、赤外線信号、ＷＩＦＩ（ＷＩｒｅｌｅｓｓ−Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）信号及び音波信号のうちいずれか一種でよい。
掃除ロボット１４０は、掃除能力を持つロボットである。掃除ロボット１４０は、床掃除ロボット、床拭きロボット等でよい。
図２は、１つの例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートであり、本実施例は、該掃除方法を図１におけるモニタリング機器に用いることを例として説明する。該掃除方法は、以下のいくつかのステップを含んでよい。
ステップ２０１では、モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得する。
ステップ２０２では、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出する。
ステップ２０３では、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得する。
ステップ２０４では、ゴミの位置情報を、該位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信する。
以上をまとめると、本実施例に係る掃除方法は、モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、該ゴミの位置情報を、ゴミの位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することにより、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつ位置情報に基づいて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。
図３は、他の例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートであり、本実施例は、該掃除方法を図１における掃除ロボットに用いることを例として説明する。該掃除方法は、以下のいくつかのステップを含んでよい。
ステップ３０１では、モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信する。
該ゴミの位置情報は、モニタリング機器がモニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得し、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出し、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、取得して掃除ロボットに送信する情報である。
ステップ３０２では、該位置情報に基づいてゴミを掃除する。
以上をまとめると、本実施例に係る掃除方法は、掃除ロボットによりモニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信して、位置情報に基づいてゴミを掃除することにより、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつ位置情報に基づいて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。
図４Ａは、他の例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートであり、本実施例は、該掃除方法を図１に示される実施環境に用いることを例として説明する。該掃除方法は、以下のいくつかのステップを含んでよい。
ステップ４０１では、モニタリング機器はモニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得する。
モニタリング内容は画像又はビデオでよい。
モニタリング機器がモニタリングカメラであると、モニタリングカメラが撮像してモニタリングエリアの画像又はビデオを取得する。
モニタリング機器がモニタリングカメラと計算能力を持つ電子機器との組合せであると、電子機器は、モニタリングカメラによりモニタリングエリアの画像又はビデオを取得する。
そのうち、ビデオは、連続的なフレーム画像としてみなすことができる。
ステップ４０２では、モニタリング機器は、モニタリング内容における少なくとも１フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断する。
ゴミが主にユーザの動作により発生したので、モニタリング機器は、少なくとも１フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断する。
１つの例示的な実現方式として、本ステップは以下のステップを含んでもよい。
第１、モニタリング機器は少なくとも１フレームの画像中にユーザの動作が存在するか否かを認識する。
少なくとも１フレームの画像は、モニタリングビデオにおける連続的なフレーム画像でよい。少なくとも１フレームの画像は、所定の時間ごとに採集された少なくとも１フレームの画像、例えば１秒ごとに採集された画像であってもよい。
第２、ユーザの動作が存在すれば、モニタリング機器は、該動作に対応する運動物体が存在するか否かを検出する。
第３、該動作に対応する運動物体が存在すれば、モニタリング機器は、予め設定されたゴミ物品特徴データベースに基づいて該運動物体がゴミであるか否かを認識する。
例えば、図４Ｂに示すように、モニタリング機器は、少なくとも１フレームの画像４１に基づいてユーザの手を振る動作４３が存在することを認識し、モニタリング機器はさらに、画像４１に該手を振る動作４３に対応する運動物体４５が存在することを検出する。次に、モニタリング機器は、予め設定されたゴミ物品特徴データベースに基づいて該運動物体４５が紙くずであると認識すれば、モニタリングエリアにゴミが発生したと確定する。
ステップ４０３では、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、モニタリング機器は該ゴミがモニタリングエリアの地面上に位置するか否かを検出する。
掃除ロボットは、通常、地面上のゴミだけを処理できるので、好ましくは、モニタリング機器は該ゴミがモニタリングエリアの地面上に位置するか否かを検出する。
１つの例示的な実施方式として、図４Ｃに示すように、モニタリング機器は、モニタリングエリアに運動物体が存在しない一枚の画像４２を予め採集する。次に、モニタリング機器は、エッジ検出アルゴリズムで該画像４２における各種のエッジライン４４を認識するとともに、各種のエッジライン４４に基づいて画像４２を少なくとも１つのエリア４６に区画した後、モニタリング機器は、予め設定された地面特徴データベース又はユーザの手動設定操作によってこれらのエリア４６における地面エリア４８を認識することができる。
モニタリング機器は、ゴミが地面エリア４８に位置するか否かを検出することができる。
ステップ４０４では、該ゴミがモニタリングエリアの地面に位置すれば、モニタリング機器は、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得する。
１つの例示的な実現方式として、図４Ｄに示すように、本ステップは以下のステップを含んでもよい。
ステップ４０４ａ、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得する。
モニタリング機器は、エッジ検出アルゴリズムでモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得する。好ましくは、モニタリング機器は、エッジ検出アルゴリズムでモニタリングエリアにおける壁本体と壁本体との間の交差エッジを取得してもよい。
ステップ４０４ｂ、モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化する。
モニタリング機器は、壁本体と地面との間の交差エッジ、及び壁本体と壁本体との間の交差エッジに基づいて、地面に対して三次元空間モデル化を行う。部屋内部のコーナーが通常直角であるので、モニタリング機器は、異なる交差エッジ間のコーナー及び透視原理に従って、モニタリングエリアにおける地面をモデル化することができる。モニタリングエリアにおける家具、家電製品等の静的物体が予め設定された物体データベースにおける物体である場合、モニタリング機器は、該静的物体の実寸法及び画像における画面寸法に基づいて、地面の実寸法を換算することもできる。
ステップ４０４ｃ、該ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算する。
次に、モニタリング機器は、ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算する。
説明すべきことは、ステップ４０４ａとステップ４０４ｂの実行タイミングは限られず、モニタリング機器の初期設定時間又は空き時間で実行してもよい。
ステップ４０５では、モニタリング機器は、ゴミの位置情報を掃除ロボットに送信する。
モニタリング機器は、該ゴミの位置情報を即時に掃除ロボットに送信することができる。
モニタリング機器は、モニタリングエリアに運動物体が存在しない場合に、該ゴミの位置情報を掃除ロボットに送信してもよい。モニタリングエリアに運動物体が存在しない場合、通常、ユーザがすでに該エリアから離れ、掃除ロボットの掃除作業はユーザに影響を及ぼさない。
ステップ４０６では、掃除ロボットは、モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信する。
ステップ４０７では、掃除ロボットは、該位置情報に基づいてゴミを掃除する。
掃除ロボットは、該位置情報に対応する地面エリアに運動した後、該地面エリアにおけるゴミを掃除する。
以上をまとめると、本実施例に係る掃除方法は、モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、該ゴミの位置情報を、ゴミの位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することにより、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつ位置情報に基づいて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。
本実施例に係る掃除方法は、さらに少なくとも１フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断し、モニタリング内容にユーザの動作が存在する場合にのみゴミの判断メカニズムをトリガし、モニタリング機器のゴミ判断効率を高め、無駄な作業量を減少させることができる。
本実施例に係る掃除方法は、さらに、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得することと、モニタリングエリアにおける各種の交差エッジに基づいて地面をモデル化することにより、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を正確に計算することができる。
図５Ａは、他の例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートであり、本実施例は、該掃除方法を図１に示される実施環境に用いることを例として説明する。該掃除方法は、以下のいくつかのステップを含んでよい。
ステップ５０１では、モニタリング機器はモニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得する。
モニタリング内容は画像又はビデオでよい。
モニタリング機器がモニタリングカメラであると、モニタリングカメラが撮像してモニタリングエリアの画像又はビデオを取得する。
モニタリング機器がモニタリングカメラと計算能力を持つ電子機器との組合せであると、電子機器は、モニタリングカメラによりモニタリングエリアの画像又はビデオを取得する。
そのうち、ビデオは、連続的なフレーム画像としてみなすことができる。
ステップ５０２では、モニタリング機器は、モニタリング内容における２フレームの画像間の相違エリアを対比する。
モニタリング機器は、まずモニタリング内容から２フレームの画像を抽出する。
該２フレームの画像は、ビデオにおける隣接した２フレームの画像、例えば、第ｎフレームの画像と第ｎ＋１フレームの画像でよい。
該２フレームの画像は、予め設定された時間ごとに採集された隣接した２フレームの画像、例えば、５秒ごとに採集された第ｔ秒の画像と第ｔ＋５秒の画像であってもよい。
該２フレームの画像のうち１フレームの画像は、運動物体のない背景画像であり、他の１フレームの画像は、モニタリング内容における最近の一枚の画像である。該運動物体のない背景画像は、モニタリング機器によりユーザが外出しかつ掃除ロボットが一回の全体的な掃除作業を完了した後にモニタリングした背景画像でよい。
モニタリング機器は、対比により該２フレームの画像との間の相違エリアを得る。
図５Ｂを参照すると、画像５１が運動物体のない背景画像であり、画像５２がモニタリング内容における最近の一枚の画像であり、モニタリング機器は、対比により該２フレームの画像との間の相違エリア５３を得る。
ステップ５０３では、モニタリング機器は、該相違エリアに基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出する。
モニタリング機器は、相違エリアを検出した後、２フレームの画像のうちモニタリング時間が後ろである１フレームの画像について、予め設定されたゴミ物品特徴データベースに基づいて該画像における相違エリアがゴミであるか否かを認識する。
ステップ５０４では、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、モニタリング機器は、ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出する。
掃除ロボットが通常地面上のゴミのみを処理できるため、好ましくは、モニタリング機器は、ゴミがモニタリングエリアの地面エリアに位置するか否かを検出する。検出方式は上記ステップ４０３を参照すればよい。
説明すべきことは、ステップ５０３とステップ５０４の１つの代替可能な実現方式として、モニタリング機器は相違エリアがモニタリングエリアにおける地面エリアに重なり合うか否かを検出する、重なり合わば、予め設定されたゴミ物品特徴データベースに基づいて該画像における相違エリアがゴミであるか否かを認識するステップを実行する。
ステップ５０５では、ゴミがモニタリングエリアの地面に位置すれば、モニタリング機器は該ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得する。
モニタリング機器がゴミの位置情報を取得する方式は、上記ステップ４０４を参照すればよい。
ステップ５０６では、モニタリング機器は、該ゴミの位置情報を掃除ロボットに送信する。
モニタリング機器は、該ゴミの位置情報を即時に掃除ロボットに送信することができる。
モニタリング機器は、モニタリングエリアに運動物体が存在しない場合に、該ゴミの位置情報を掃除ロボットに送信してもよい。モニタリングエリアに運動物体が存在しない場合、通常、ユーザがすでに該エリアから離れ、掃除ロボットの掃除作業はユーザに影響を及ぼさない。
ステップ５０７では、掃除ロボットは、モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信する。
ステップ５０８では、掃除ロボットは、該位置情報に基づいてゴミを掃除する。
掃除ロボットは、該位置情報に対応する地面エリアに運動した後、該地面エリアにおけるゴミを掃除する。
以上をまとめると、本実施例に係る掃除方法は、モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、該ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することにより、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつ位置情報に基づいて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。
本実施例に係る掃除方法は、さらに、２フレームの画像における相違エリアに基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することにより、計算量が小さくかつ計算速度が速く、計算能力の弱いモニタリング機器で実現でき、高い適用性を有する。
図６Ａは、他の例示的な実施例に示される掃除方法のフローチャートであり、本実施例は、該掃除方法を図１に示される実施環境に用いることを例として説明する。該掃除方法は、以下のいくつかのステップを含んでよい。
ステップ６０１では、モニタリング機器は、掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも１つの画像をサンプル画像として記録する。
いくつかの掃除ロボット自身は地面の位置情報を生成することができ、例えば、掃除ロボットは、多点行列位置特定技術を用いて行列座標で地面の位置情報を示す。モニタリング機器は、掃除ロボット自身で生成した位置情報を利用することができる。
１つの例示的な実施方式として、掃除ロボットが掃除作業状態にある場合、モニタリング機器は、掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも１つの画像をサンプル画像として記録する。例えば、掃除ロボットは作業し始まる時に、モニタリング機器に１つの開始信号を送信し、モニタリング機器は該開始信号を受信した後、モニタリング内容における少なくとも１つの画像をサンプル画像とする。
ステップ６０２では、モニタリング機器は、掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信する。
該過程では、掃除ロボットはそれ自身の位置情報を同期に報告することができる。１つの例示的な位置情報は、「報告時間：ｘｘ年ｘｘ月ｘｘ日ｘｘ時ｘｘ分ｘｘ秒、位置情報：行列座標（ｘ、ｙ）」を含む。
それに対応して、モニタリング機器は、掃除ロボットが該記録過程で同期に報告した位置情報を受信する。
ステップ６０３では、モニタリング機器は、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアを認識する。
モニタリング機器には、掃除ロボットの上蓋特徴が予め設定され、掃除ロボットの上蓋特徴を用いてサンプル画像から掃除ロボットが所在するエリアを認識することができる。
ステップ６０４では、モニタリング機器は、各サンプル画像と、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアと、掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶する。
モニタリング機器に記憶されたバインド関係を例示的に示す。
ステップ６０５では、モニタリング機器はモニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得する。
通常のモニタリング過程では、モニタリング機器はモニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得し、モニタリング内容は画像又はビデオでよい。
モニタリング機器がモニタリングカメラであると、モニタリングカメラは、撮像してモニタリングエリアの画像又はビデオを取得する。
モニタリング機器がモニタリングカメラと計算能力を持つ電子機器との組合せであると、電子機器は、モニタリングカメラによりモニタリングエリアの画像又はビデオを取得する。
そのうち、ビデオは、連続的なフレーム画像としてみなすことができる。
ステップ６０６では、モニタリング機器は、モニタリング内容における画像が変わるか否かを検出する。
モニタリング機器は、隣接した２フレームの画像が変わるか否かを検出することができる。
或いは、モニタリング機器は、モニタリング内容における画像が運動物体のない背景画像に比べて変わるか否かを検出する。該運動物体のない背景画像は、モニタリング機器によりユーザが外出しかつ掃除ロボットが一回の全体的な掃除作業を完了した後にモニタリングした背景画像でよい。
ステップ６０７では、モニタリング内容における画像が変わった場合は、モニタリング機器は、変わった画像にゴミが存在するか否かを認識する。
モニタリング機器は、予め設定されたゴミ物品特徴データベースに基づいて、変わった画像にゴミが存在するか否かを認識する。
ステップ６０８では、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、モニタリング機器は、ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出する。
掃除ロボットが通常地面上のゴミのみを処理できるため、好ましくは、モニタリング機器は、ゴミがモニタリングエリアの地面エリアに位置するか否かを検出する。検出方式は上記ステップ４０３を参照すればよい。
説明すべきことは、ステップ６０６乃至６０８の１つの代替可能な実現方式として、モニタリング機器は、モニタリング内容の画像における地面エリアが変わるか否かを検出し、地面エリアが変わった場合、変わった画像にゴミが存在するか否かを認識するステップを実行する。
ステップ６０９では、ゴミがモニタリングエリアの地面に位置すれば、モニタリング機器は、ゴミがモニタリング内容において所在するゴミエリアと、少なくとも１つのサンプル画像において掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングする。
該サンプル画像は、該掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像であり、かつ各サンプル画像には、掃除ロボットが同期に報告した位置情報がバインドされている。
図６Ｂに示すように、モニタリング機器は、ゴミがモニタリング内容６１において所在するゴミエリア６３と、サンプル画像６２で掃除ロボットが所在するエリア６４とをマッチングする。該マッチングとは、２つのエリアの一致度が予め設定された閾値を超えたことをいう。図６Ｂにおけるサンプル画像６１は、表１におけるサンプル画像１でよい。
ステップ６１０では、成功裏にマッチングした場合、モニタリング機器は、マッチングしたサンプル画像にバインドされている位置情報を、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報として確定する。
ゴミエリア６３と、表１におけるサンプル画像１である掃除ロボットが所在するエリア６４とがマッチングしたと仮定すれば、モニタリング機器は、行列座標（ｘ１、ｙ１）をゴミのモニタリングエリアでの位置情報として確定する。
ステップ６１１では、モニタリング機器は、ゴミの位置情報を掃除ロボットに送信する。
モニタリング機器は、該ゴミの位置情報を即時に掃除ロボットに送信することができる。
モニタリング機器は、モニタリングエリアに運動物体が存在しない場合に、該ゴミの位置情報を掃除ロボットに送信してもよい。モニタリングエリアに運動物体が存在しない場合、通常、ユーザがすでに該エリアから離れ、掃除ロボットの掃除作業はユーザに影響を及ぼさない。
ステップ６１２では、掃除ロボットは、モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信する。
ステップ６１３では、掃除ロボットは、該位置情報に基づいてゴミを掃除する。
掃除ロボットは、該位置情報に対応する地面エリアに運動した後、該地面エリアにおけるゴミを掃除する。
以上をまとめると、本実施例に係る掃除方法は、モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、該ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することにより、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつ位置情報に基づいて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。
本実施例に係る掃除方法は、さらに、モニタリング機器が掃除ロボット自身で生成した位置情報に基づいてゴミの位置情報の取得作業を完了することにより、モニタリング機器自身でゴミの位置情報を生成する計算量を減少させ、モニタリング機器に対する計算能力の要件を低減する。
補充説明すべきことは、図４Ａ、図５Ａ及び図６Ａは、それぞれモニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出する方式を示し、即ち、三種の異なる検出方式がある。図４Ａ及び図６Ａは、それぞれゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得する取得方式を示し、即ち、二種の異なる取得方式がある。該三種の異なる検出方式と二種の異なる取得方式は、六種の異なる実施例に任意に組み合わせることができ、これは、当業者が図４Ａ、図５Ａ及び図６Ａの実施例に基づいて想到しやすいものであり、本発明では逐一説明しない。
以下、本発明の装置の実施例であり、本発明の方法の実施例を実行することに用いられる。本発明の装置の実施例に開示しない詳細について、本発明の方法の実施例を参照すればよい。
図７は、１つの例示的な実施例に示される掃除装置のブロック図であり、該掃除装置は、ソフトウェア、ハードウェア又は両者の組合せにより、モニタリング機器の一部又は全部として実現される。該掃除装置は、
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得するように構成される取得モジュール７２０と、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される検出モジュール７４０と、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するように構成される位置モジュール７６０と、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信するように構成される送信モジュール７８０と、を含む。
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得するように構成される取得モジュール７２０と、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される検出モジュール７４０と、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するように構成される位置モジュール７６０と、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信するように構成される送信モジュール７８０と、を含む。
以上をまとめると、本実施例に係る掃除装置は、モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、該ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することにより、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつ位置情報に基づいて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。
図８は、１つの例示的な実施例に示される掃除装置のブロック図であり、該掃除装置は、ソフトウェア、ハードウェア又は両者の組合せにより、モニタリング機器の一部又は全部として実現される。該掃除装置は、
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得するように構成される取得モジュール７２０と、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される検出モジュール７４０と、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するように構成される位置モジュール７６０と、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信するように構成される送信モジュール７８０と、を含む。
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得するように構成される取得モジュール７２０と、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される検出モジュール７４０と、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するように構成される位置モジュール７６０と、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信するように構成される送信モジュール７８０と、を含む。
好ましくは、検出モジュール７４０は、
モニタリング内容における少なくとも１フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断するように構成される第１の検出サブモジュール７４２、
モニタリング内容における２フレームの画像間の相違エリアを対比し、相違エリアに基いてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される第２の検出サブモジュール７４４、又は、
モニタリング内容における背景において変わったエリアが存在するか否かを検出し、変わったエリアが存在すれば、変わったエリアに基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される第３の検出サブモジュール７４６を含む。
モニタリング内容における少なくとも１フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断するように構成される第１の検出サブモジュール７４２、
モニタリング内容における２フレームの画像間の相違エリアを対比し、相違エリアに基いてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される第２の検出サブモジュール７４４、又は、
モニタリング内容における背景において変わったエリアが存在するか否かを検出し、変わったエリアが存在すれば、変わったエリアに基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される第３の検出サブモジュール７４６を含む。
好ましくは、位置モジュール７６０は、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得するように構成される取得サブモジュール７６２と、
モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化するように構成されるモデル化サブモジュール７６４と、
ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算するように構成される計算サブモジュール７６６と、を含む。
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得するように構成される取得サブモジュール７６２と、
モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化するように構成されるモデル化サブモジュール７６４と、
ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算するように構成される計算サブモジュール７６６と、を含む。
好ましくは、位置モジュール７６０は、
上記ゴミが上記モニタリング内容において所在するゴミエリアと、上記掃除ロボットが上記モニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ上記掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも１つのサンプル画像において上記掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングするように構成されるマッチングサブモジュール７６１と、
成功裏にマッチングした場合、マッチングした上記サンプル画像にバインドされている位置情報を、上記ゴミの上記モニタリングエリアでの位置情報として確定するように構成される確定サブモジュール７６３と、を含む。
上記ゴミが上記モニタリング内容において所在するゴミエリアと、上記掃除ロボットが上記モニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ上記掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも１つのサンプル画像において上記掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングするように構成されるマッチングサブモジュール７６１と、
成功裏にマッチングした場合、マッチングした上記サンプル画像にバインドされている位置情報を、上記ゴミの上記モニタリングエリアでの位置情報として確定するように構成される確定サブモジュール７６３と、を含む。
好ましくは、該装置はさらに、
掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも１つの画像をサンプル画像として記録するように構成される記録モジュール７１２と、
掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信するように構成される受信モジュール７１４と、
各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアを認識するように構成される認識モジュール７１６と、
各サンプル画像と、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアと、掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶するように構成される記憶モジュール７１８と、を含む。
掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも１つの画像をサンプル画像として記録するように構成される記録モジュール７１２と、
掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信するように構成される受信モジュール７１４と、
各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアを認識するように構成される認識モジュール７１６と、
各サンプル画像と、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアと、掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶するように構成される記憶モジュール７１８と、を含む。
好ましくは、該装置はさらに、
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出するように構成される地面検出モジュール７９０と、
ゴミがモニタリングエリアの地面上に位置すると、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行するように構成される位置モジュール７６０と、を含む。
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出するように構成される地面検出モジュール７９０と、
ゴミがモニタリングエリアの地面上に位置すると、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行するように構成される位置モジュール７６０と、を含む。
以上をまとめると、本実施例に係る掃除装置は、モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、該ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することにより、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつ位置情報に基づいて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。
本実施例に係る掃除装置は、さらに、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得することと、モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化することにより、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を正確に計算することができる。
本実施例に係る掃除装置は、さらに、２フレームの画像における相違エリアに基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することにより、計算量が小さくかつ計算速度が速く、計算能力の弱いモニタリング機器で実現でき、高い適用性を有する。
本実施例に係る掃除装置は、さらに、モニタリング機器が掃除ロボット自身で生成した位置情報に基づいてゴミの位置情報の取得作業を完了することにより、モニタリング機器自身でゴミの位置情報を生成する計算量を減少させ、モニタリング機器に対する計算能力の要件を低減する。
図９は、１つの例示的な実施例に示される掃除装置のブロック図であり、該掃除装置は、ソフトウェア、ハードウェア又は両者の組合せにより、掃除ロボットの一部又は全部として実現される。該掃除装置は、
掃除ロボットモニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信するように構成される受信モジュール９２０と、
位置情報に基づいてゴミを掃除するように構成される掃除モジュール９４０と、を含み
該ゴミの位置情報は、モニタリング機器がモニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得し、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出し、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、取得して掃除ロボットに送信する情報である。
掃除ロボットモニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信するように構成される受信モジュール９２０と、
位置情報に基づいてゴミを掃除するように構成される掃除モジュール９４０と、を含み
該ゴミの位置情報は、モニタリング機器がモニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得し、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出し、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、取得して掃除ロボットに送信する情報である。
以上をまとめると、本実施例に係る掃除装置は、掃除ロボットによりモニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信して、位置情報に基づいてゴミを掃除することにより、掃除ロボットの掃除効率が低いという問題を解決し、速やかにゴミを掃除し、かつ位置情報に基づいて正確にゴミを掃除するという効果を達成する。
上記実施例に係る装置については、各モジュールが操作を実行する具体的な方式は、該方法に関する実施例において詳しく説明しているので、ここで詳しく説明しない。
図１０は、１つの例示的な実施例に示される掃除装置１０００のブロック図である。例えば、装置１０００は、モニタリングカメラ、モニタリングカメラとサーバとの組合せ、モニタリングカメラとモバイル端末との組合せであってもよい。
図１０を参照すると、装置１０００は、プロセスアセンブリ１００２、メモリ１００４、電源アセンブリ１００６、及び通信アセンブリ１０１６のうち１つ以上のアセンブリを含んでよい。
プロセスアセンブリ１００２は、一般的に装置１０００全体の操作、アドレス解析、データ送受信及びフロー制御等の操作を制御するものである。プロセスアセンブリ１００２は、指令を実行するように１つ以上のプロセッサ１０１８を含むことにより、上記方法のすべての又は一部のステップを実現するようにしてもよい。なお、プロセスアセンブリ１００２は、１つ以上のモジュールを含むことにより、プロセスアセンブリ１００２と他のアセンブリの間のインタラクションを容易にするようにしてもよい。
メモリ１００４は、各種類のデータを記憶することにより装置１０００の操作を支援するように構成される。これらのデータの例は、装置１０００において操作されるいずれのアプリケーションプログラム又は方法の命令、ユーザデータ等も含む。メモリ１００４は、いずれの種類の揮発性、不揮発性の記憶デバイス又はそれらの組み合わせによって実現されてもよく、例えば、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｂｅｒ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク又は光ディスクである。メモリ１００４には、１つ以上のモジュールが記憶されており、該１つ以上のモジュールは、該１つ以上のプロセッサ１０１８により実行することにより、上記掃除方法のすべて又は一部のステップを完了する。
電源アセンブリ１００６は、装置１０００の多様なアセンブリに電力を供給する。電源アセンブリ１００６は、電源管理システム、１つ以上の電源、及び装置１０００のための電力の生成、管理及び割り当てに関連する他のアセンブリを含んでもよい。
通信アセンブリ１０１６は、装置１０００と他の機器の間に有線、又は無線形態の通信を提供する。装置１０００は、例えばＷｉＦｉネットワークのような、通信規格に基づいた無線ネットワークを確立してもよい。１つの例示的な実施例において、通信アセンブリ１０１６は、放送チャンネルを介して外部へ放送信号又は放送に関連する情報を送信する。
例示的な実施例において、装置１０００は、一つ以上のＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＤＳＰＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ又は他の電子部品によって実現されるものであり、上記掃除方法を実行する。
例示的な実施例において、さらに、指令を含むコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体、例えば、指令を含むメモリ１０を提供し、装置１０００のプロセッサ１０１８により上記指令を実行して上記掃除方法を実現する。例えば、上記コンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク及び光データ記憶機器などであってもよい。
図１１は、１つの例示的な実施例に示される掃除装置１１００のブロック図である。例えば、装置１１００は、床掃除ロボット、床拭きロボット等であってもよい。
図１１を参照すると、装置１１００は、プロセスアセンブリ１１０２、メモリ１１０４、電源アセンブリ１１０６、運動アセンブリ１１０８、掃除アセンブリ１１１０及び通信アセンブリ１１１６のうち１つ以上のアセンブリを含んでもよい。
プロセスアセンブリ１１０２は、一般的に装置１１００全体の操作、アドレス解析、データ送受信及びフロー制御等の操作を制御するものである。プロセスアセンブリ１１０２は、指令を実行するように１つ以上のプロセッサ１１１８を含むことにより、上記方法のすべての又は一部のステップを実現するようにしてもよい。なお、プロセスアセンブリ１１０２は、１つ以上のモジュールを含むことにより、プロセスアセンブリ１１０２と他のアセンブリの間のインタラクションを容易にするようにしてもよい。
メモリ１１０４は、各種類のデータを記憶することにより装置１１００の操作を支援するように構成される。これらのデータの例は、装置１１００において操作されるいずれのアプリケーションプログラム又は方法の命令、ユーザデータ等も含む。メモリ１１０４は、いずれの種類の揮発性、不揮発性の記憶デバイス又はそれらの組み合わせによって実現されてもよく、例えば、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｂｅｒ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク又は光ディスクである。メモリ１１０４には、１つ以上のモジュールが記憶されており、該１つ以上のモジュールは、該１つ以上のプロセッサ１１１８により実行することにより、上記掃除方法のすべて又は一部のステップを完了する。
電源アセンブリ１１０６は、装置１１００の多様なアセンブリに電力を供給する。電源アセンブリ１１０６は、電源管理システム、１つ以上の電源、及び装置１１００のための電力の生成、管理及び割り当てに関連する他のアセンブリを含んでもよい。
運動アセンブリ１１０８は、装置１１００に移動能力を提供するための機械装置である。運動アセンブリ１１０８は、ホイール、クローラ又は機械足であってもよい。
掃除アセンブリ１１１０は、ゴミを掃除するための機械装置である。掃除アセンブリ１１１０は、集塵アセンブリ、清掃アセンブリ又は床拭きアセンブリであってもよい。
通信アセンブリ１１１６は、装置１１００と他の機器の間に有線、又は無線形態の通信を提供する。装置１１００は、例えばＷｉＦｉネットワークのような、通信規格に基づいた無線ネットワークを確立してもよい。１つの例示的な実施例において、通信アセンブリ１１１６は、放送チャンネルを介して外部へ放送信号又は放送に関連する情報を送信する。
例示的な実施例において、装置１１００は、一つ以上のＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＤＳＰＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ又は他の電子部品によって実現されるものであり、上記掃除方法を実行する。
例示的な実施例において、さらに、指令を含むコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体、例えば、指令を含むメモリ１１を提供し、装置１１００のプロセッサ１１１８により上記指令を実行して上記掃除方法を実現する。例えば、上記コンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク及び光データ記憶機器などであってもよい。
当業者にとって、明細書を考慮してこの発明を実施した後、本発明のその他の実施の形態を容易に想到し得ることができる。本願は、本発明のいかなる変形、用途又は適応的変化をカバーすることを目的とし、これら変形、用途又は適応的変化は、本発明の一般的原理に従うとともに、本発明に開示されていない本技術分野における公知の常識又は慣用の技術手段を含む。明細書及び実施例は、例示的なものに過ぎず、本発明の本当の範囲及び主旨は、特許請求の範囲に含まれる。
本発明は、以上のように説明すると共に図面に示された正確な構造に限られず、その要旨を逸脱しない範囲内で各種の補正及び変更を行うことができると理解すべきである。本発明の範囲は、特許請求の範囲のみで限定される。
Claims (16)
- モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、
前記モニタリング内容に基づいて前記モニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、
前記モニタリングエリアにゴミが存在すれば、前記モニタリングエリアでの前記ゴミの位置情報を取得することと、
前記ゴミの前記位置情報を、前記位置情報に基づいて前記ゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することと、
を含むことを特徴とする掃除方法。 - 前記モニタリング内容に基づいて前記モニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することは、
前記モニタリング内容における少なくとも１フレームの画像に基いてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断すること、
前記モニタリング内容における２フレームの画像間の相違エリアを対比し、前記相違エリアに基いて前記モニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出すること、又は、
前記モニタリング内容における画像が変わるか否かを検出し、前記モニタリング内容における画像が変わった場合、変わった前記画像にゴミが存在するか否かを認識すること、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の掃除方法。 - 前記ゴミの前記モニタリングエリアでの位置情報を取得することは、
前記モニタリング内容に基づいて前記モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得することと、
前記モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて前記地面をモデル化することと、
前記ゴミのモデル化された後の前記地面上の位置情報を計算することと、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の掃除方法。 - 前記ゴミの前記モニタリングエリアでの位置情報を取得することは、
前記ゴミが前記モニタリング内容において所在するゴミエリアと、前記掃除ロボットが前記モニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ前記掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも１つのサンプル画像において前記掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングすることと、
成功裏にマッチングした場合、マッチングした前記サンプル画像にバインドされている位置情報を、前記ゴミの前記モニタリングエリアでの位置情報として確定することと、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。 - 前記掃除ロボットが前記モニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも１つの画像を前記サンプル画像として記録することと、
前記掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信することと、
各前記サンプル画像における前記掃除ロボットが所在するエリアを認識することと、
各前記サンプル画像と、各前記サンプル画像における前記掃除ロボットが所在するエリアと、前記掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶することと、
をさらに含むことを特徴とする、請求項４に記載の方法。 - 前記ゴミが前記モニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出することと、
前記ゴミが前記モニタリングエリアの地面に位置すれば、前記ゴミの前記モニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行することと、
をさらに含むことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。 - モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信することと、
前記位置情報に基づいて前記ゴミを掃除することと、
を含むことを特徴とする掃除方法。 - モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得するように構成される取得モジュールと、
前記モニタリング内容に基づいて前記モニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される検出モジュールと、
前記モニタリングエリアにゴミが存在すれば、前記ゴミの前記モニタリングエリアでの位置情報を取得するように構成される位置モジュールと、
前記ゴミの前記位置情報を、前記位置情報に基づいて前記ゴミを掃除するための掃除ロボットに送信するように構成される送信モジュールと、
を含むことを特徴とする掃除装置。 - 前記検出モジュールは、
前記モニタリング内容における少なくとも１フレームの画像に基いてユーザの動作にゴミが発生するか否かを判断するように構成される第１の検出サブモジュール、
前記モニタリング内容における２フレームの画像間の相違エリアを対比し、前記相違エリアに基いて前記モニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される第２の検出サブモジュール、又は、
前記モニタリング内容における画像が変わるか否かを検出し、前記モニタリング内容における画像が変わった場合は、変わった前記画像にゴミが存在するか否かを認識するように構成される第３の検出サブモジュール、
を含むことを特徴とする請求項８に記載の装置。 - 前記位置モジュールは、
前記モニタリング内容に基づいて前記モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得するように構成される取得サブモジュールと、
前記モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて前記地面をモデル化するように構成されるモデル化サブモジュールと、
前記ゴミのモデル化された後の前記地面上の位置情報を計算するように構成される計算サブモジュールと、
を含むことを特徴とする請求項８に記載の装置。 - 前記位置モジュールは、
前記ゴミが前記モニタリング内容において所在するゴミエリアと、前記掃除ロボットが前記モニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ前記掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも１つのサンプル画像において前記掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングするように構成されるマッチングサブモジュールと、
成功裏にマッチングした場合、マッチングした前記サンプル画像にバインドされている位置情報を、前記ゴミの前記モニタリングエリアでの位置情報として確定するように構成される確定サブモジュールと、
を含むことを特徴とする請求項８に記載の装置。 - 前記掃除ロボットが前記モニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも１つの画像を前記サンプル画像として記録するように構成される記録モジュールと、
前記掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信するように構成される受信モジュールと、
各前記サンプル画像における前記掃除ロボットが所在するエリアを認識するように構成される認識モジュールと、
各前記サンプル画像と、各前記サンプル画像における前記掃除ロボットが所在するエリアと、前記掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶するように構成される記憶モジュールと、
をさらに含むことを特徴とする請求項１１に記載の装置。 - 前記ゴミが前記モニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出するように構成される地面検出モジュールと、
前記ゴミが前記モニタリングエリアの地面上に位置すると、前記ゴミの前記モニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行するように構成される前記位置モジュールと、
をさらに含むことを特徴とする請求項８〜１２のいずれか１項に記載の装置。 - モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信するように構成される受信モジュールと、
前記位置情報に基づいて前記ゴミを掃除するように構成される掃除モジュールと、
を含むことを特徴とする掃除装置。 - プロセッサと、
前記プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、を含み、
前記プロセッサは、
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得し、
前記モニタリング内容に基づいて前記モニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出し、
前記モニタリングエリアにゴミが存在すれば、前記ゴミの前記モニタリングエリアでの位置情報を取得し、
前記ゴミの前記位置情報を、前記位置情報に基づいて前記ゴミを掃除するための掃除ロボットに送信する、
ように構成される、ことを特徴とする掃除装置。 - プロセッサと、
前記プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、を含み、
前記プロセッサは、
モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信し、
前記位置情報に基づいて前記ゴミを掃除する、
ように構成される、ことを特徴とする掃除装置。
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