JP6199507B2 - 掃除方法、装置、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Description
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得することと、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することと、
を含む掃除方法を提供する。
モニタリング内容における少なくとも1フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断すること、
モニタリング内容における2フレームの画像間の相違エリアを対比し、相違エリアに基いてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出すること、又は、
モニタリング内容における画像が変わるか否かを検出し、モニタリング内容における画像が変わった場合は、変わった画像にゴミが存在するか否かを認識すること、を含む。
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得することと、
モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化することと、
ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算することと、を含む。
ゴミがモニタリング内容において所在するゴミエリアと、掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも1つのサンプル画像において掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングすることと、
成功裏にマッチングした場合、マッチングしたサンプル画像にバインドされている位置情報を、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報として確定することと、を含む。
掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも1つの画像をサンプル画像として記録することと、
掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信することと、
各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアを認識することと、
各サンプル画像と、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアと、掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶することと、をさらに含む。
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出することと、
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行することと、をさらに含む。
モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信することと、
位置情報に基づいてゴミを掃除することと、
を含む掃除方法を提供する。
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得するように構成される取得モジュールと、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される検出モジュールと、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するように構成される位置モジュールと、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信するように構成される送信モジュールと、
を含む掃除装置を提供する。
モニタリング内容における少なくとも1フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断するように構成される第1の検出サブモジュール、
モニタリング内容における2フレームの画像間の相違エリアを対比し、相違エリアに基いてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される第2の検出サブモジュール、又は、
モニタリング内容における画像が変わるか否かを検出し、モニタリング内容における画像が変わった場合は、変わった画像にゴミが存在するか否かを認識するように構成される第3の検出サブモジュール、を含む。
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得するように構成される取得サブモジュールと、
モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化するように構成されるモデル化サブモジュールと、
ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算するように構成される計算サブモジュールとを含む。
ゴミがモニタリング内容において所在するゴミエリアと、掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも1つのサンプル画像において掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングするように構成されるマッチングサブモジュールと、
成功裏にマッチングした場合、マッチングしたサンプル画像にバインドされている位置情報を、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報として確定するように構成される確定サブモジュールと、を含む。
掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも1つの画像をサンプル画像として記録するように構成される記録モジュールと、
掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信するように構成される受信モジュールと、
各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアを認識するように構成される認識モジュールと、
各サンプル画像と、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアと、掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶するように構成される記憶モジュールと、をさらに含む。
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出するように構成される地面検出モジュールと、
ゴミがモニタリングエリアの地面上に位置すると、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行するように構成される位置モジュールと、をさらに含む。
モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信するように構成される受信モジュールと、
位置情報に基づいてゴミを掃除するように構成される掃除モジュールと、
を含む掃除装置を提供する。
プロセッサと、
プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、を含み、
プロセッサは、
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得し、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出し、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得し、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信する、ように構成される、
掃除装置を提供する。
プロセッサと、
プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、を含み、
プロセッサは、
モニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信し、
位置情報に基づいてゴミを掃除する、ように構成される、
掃除装置を提供する。
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得するように構成される取得モジュール720と、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される検出モジュール740と、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するように構成される位置モジュール760と、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信するように構成される送信モジュール780と、を含む。
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得するように構成される取得モジュール720と、
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される検出モジュール740と、
モニタリングエリアにゴミが存在すれば、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するように構成される位置モジュール760と、
ゴミの位置情報を、位置情報に基づいてゴミを掃除するための掃除ロボットに送信するように構成される送信モジュール780と、を含む。
モニタリング内容における少なくとも1フレームの画像に基づいてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断するように構成される第1の検出サブモジュール742、
モニタリング内容における2フレームの画像間の相違エリアを対比し、相違エリアに基いてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される第2の検出サブモジュール744、又は、
モニタリング内容における背景において変わったエリアが存在するか否かを検出し、変わったエリアが存在すれば、変わったエリアに基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される第3の検出サブモジュール746を含む。
モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得するように構成される取得サブモジュール762と、
モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて地面をモデル化するように構成されるモデル化サブモジュール764と、
ゴミのモデル化された後の地面上の位置情報を計算するように構成される計算サブモジュール766と、を含む。
上記ゴミが上記モニタリング内容において所在するゴミエリアと、上記掃除ロボットが上記モニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ上記掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも1つのサンプル画像において上記掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングするように構成されるマッチングサブモジュール761と、
成功裏にマッチングした場合、マッチングした上記サンプル画像にバインドされている位置情報を、上記ゴミの上記モニタリングエリアでの位置情報として確定するように構成される確定サブモジュール763と、を含む。
掃除ロボットがモニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも1つの画像をサンプル画像として記録するように構成される記録モジュール712と、
掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信するように構成される受信モジュール714と、
各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアを認識するように構成される認識モジュール716と、
各サンプル画像と、各サンプル画像における掃除ロボットが所在するエリアと、掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶するように構成される記憶モジュール718と、を含む。
ゴミがモニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出するように構成される地面検出モジュール790と、
ゴミがモニタリングエリアの地面上に位置すると、ゴミのモニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行するように構成される位置モジュール760と、を含む。
掃除ロボットモニタリング機器から送信したゴミの位置情報を受信するように構成される受信モジュール920と、
位置情報に基づいてゴミを掃除するように構成される掃除モジュール940と、を含み
該ゴミの位置情報は、モニタリング機器がモニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得し、モニタリング内容に基づいてモニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出し、モニタリングエリアにゴミが存在すれば、取得して掃除ロボットに送信する情報である。
Claims (13)
- モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得することと、
前記モニタリング内容に基づいて前記モニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することと、
前記モニタリングエリアにゴミが存在すれば、前記モニタリングエリアでの前記ゴミの位置情報を取得することと、
前記ゴミの前記位置情報を、前記位置情報に基づいて前記ゴミを掃除するための掃除ロボットに送信することと、
を含み、
前記ゴミの前記モニタリングエリアでの位置情報を取得することは、
前記ゴミが前記モニタリング内容において所在するゴミエリアと、前記掃除ロボットが前記モニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ前記掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも1つのサンプル画像において前記掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングすることと、
成功裏にマッチングした場合、マッチングした前記サンプル画像にバインドされている位置情報を、前記ゴミの前記モニタリングエリアでの位置情報として確定することと、
を含むことを特徴とする掃除方法。 - 前記モニタリング内容に基づいて前記モニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出することは、
前記モニタリング内容における少なくとも1フレームの画像に基いてユーザの動作によりゴミが発生するか否かを判断すること、
前記モニタリング内容における2フレームの画像間の相違エリアを対比し、前記相違エリアに基いて前記モニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出すること、又は、
前記モニタリング内容における画像が変わるか否かを検出し、前記モニタリング内容における画像が変わった場合、変わった前記画像にゴミが存在するか否かを認識すること、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の掃除方法。 - 前記ゴミの前記モニタリングエリアでの位置情報を取得することは、
前記モニタリング内容に基づいて前記モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得することと、
前記モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて前記地面をモデル化することと、
前記ゴミのモデル化された後の前記地面上の位置情報を計算することと、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の掃除方法。 - 前記掃除ロボットが前記モニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも1つの画像を前記サンプル画像として記録することと、
前記掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信することと、
各前記サンプル画像における前記掃除ロボットが所在するエリアを認識することと、
各前記サンプル画像と、各前記サンプル画像における前記掃除ロボットが所在するエリアと、前記掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶することと、
をさらに含むことを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 前記ゴミが前記モニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出することと、
前記ゴミが前記モニタリングエリアの地面に位置すれば、前記ゴミの前記モニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行することと、
をさらに含むことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の方法。 - モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得するように構成される取得モジュールと、
前記モニタリング内容に基づいて前記モニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される検出モジュールと、
前記モニタリングエリアにゴミが存在すれば、前記ゴミの前記モニタリングエリアでの位置情報を取得するように構成される位置モジュールと、
前記ゴミの前記位置情報を、前記位置情報に基づいて前記ゴミを掃除するための掃除ロボットに送信するように構成される送信モジュールと、
を含み、
前記位置モジュールは、
前記ゴミが前記モニタリング内容において所在するゴミエリアと、前記掃除ロボットが前記モニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ前記掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも1つのサンプル画像において前記掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングするように構成されるマッチングサブモジュールと、
成功裏にマッチングした場合、マッチングした前記サンプル画像にバインドされている位置情報を、前記ゴミの前記モニタリングエリアでの位置情報として確定するように構成される確定サブモジュールと、
を含むことを特徴とする掃除装置。 - 前記検出モジュールは、
前記モニタリング内容における少なくとも1フレームの画像に基いてユーザの動作にゴミが発生するか否かを判断するように構成される第1の検出サブモジュール、
前記モニタリング内容における2フレームの画像間の相違エリアを対比し、前記相違エリアに基いて前記モニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出するように構成される第2の検出サブモジュール、又は、
前記モニタリング内容における画像が変わるか否かを検出し、前記モニタリング内容における画像が変わった場合は、変わった前記画像にゴミが存在するか否かを認識するように構成される第3の検出サブモジュール、
を含むことを特徴とする請求項6に記載の装置。 - 前記位置モジュールは、
前記モニタリング内容に基づいて前記モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジを取得するように構成される取得サブモジュールと、
前記モニタリングエリアにおける壁本体と地面との間の交差エッジに基づいて前記地面をモデル化するように構成されるモデル化サブモジュールと、
前記ゴミのモデル化された後の前記地面上の位置情報を計算するように構成される計算サブモジュールと、
を含むことを特徴とする請求項6に記載の装置。 - 前記掃除ロボットが前記モニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合の少なくとも1つの画像を前記サンプル画像として記録するように構成される記録モジュールと、
前記掃除ロボットが記録の過程において同期に報告した位置情報を受信するように構成される受信モジュールと、
各前記サンプル画像における前記掃除ロボットが所在するエリアを認識するように構成される認識モジュールと、
各前記サンプル画像と、各前記サンプル画像における前記掃除ロボットが所在するエリアと、前記掃除ロボットが同期に報告した位置情報とをバインドして記憶するように構成される記憶モジュールと、
をさらに含むことを特徴とする請求項6に記載の装置。 - 前記ゴミが前記モニタリングエリアの地面に位置するか否かを検出するように構成される地面検出モジュールと、
前記ゴミが前記モニタリングエリアの地面上に位置すると、前記ゴミの前記モニタリングエリアでの位置情報を取得するステップを実行するように構成される前記位置モジュールと、
をさらに含むことを特徴とする請求項6〜9のいずれか1項に記載の装置。 - プロセッサと、
前記プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、を含み、
前記プロセッサは、
モニタリングエリアに対するモニタリング内容を取得し、
前記モニタリング内容に基づいて前記モニタリングエリアにゴミが存在するか否かを検出し、
前記モニタリングエリアにゴミが存在すれば、前記ゴミの前記モニタリングエリアでの位置情報を取得し、
前記ゴミの前記位置情報を、前記位置情報に基づいて前記ゴミを掃除するための掃除ロボットに送信する、
ように構成され、
前記ゴミの前記モニタリングエリアでの位置情報を取得することは、
前記ゴミが前記モニタリング内容において所在するゴミエリアと、前記掃除ロボットが前記モニタリングエリアに運動するか又は滞在する場合にモニタリング機器により予め記録された画像でありかつ前記掃除ロボットが同期に報告した位置情報がそれぞれバインドされている少なくとも1つのサンプル画像において前記掃除ロボットが所在するエリアとをマッチングすることと、
成功裏にマッチングした場合、マッチングした前記サンプル画像にバインドされている位置情報を、前記ゴミの前記モニタリングエリアでの位置情報として確定することと、
を含むことを特徴とする掃除装置。 - プロセッサに実行されることにより、請求項1〜5のいずれかに記載の掃除方法を実現することを特徴とするプログラム。
- 請求項12に記載のプログラムが記録された記録媒体。
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