CN106970623B - 智能清洁装置及其网格路径作业方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供的智能清洁装置及其网格路径作业方法，包括第一次弓字清扫和第二次弓字清扫、沿墙清扫等不同的清扫模式，陀螺仪模块将智能清洁装置与墙体的角度信号传输给驱动模块，驱动模块控制行走模块完成网格式清扫，既可以可以保证清扫高清扫率，同时减少清扫的重叠率，相比较之前的清扫方法，效果更好。

Description

智能清洁装置及其网格路径作业方法
技术领域
本发明属于智能机器人领域，具体涉及智能清洁装置及其网格路径作业方法。
背景技术
智能清洁装置又称智能吸尘器、扫地机器人等，属于智能家电产品的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
机身为自动化技术的可移动装置，与有集尘盒的真空吸尘装置，配合机身设定控制路径，在室内反复行走，如:沿墙清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫、弓字清扫等路径打扫，并辅以边刷、中央主刷旋转、抹布等方式。
现在市场上的扫地机器人在清扫工作时，普遍没有具体而且合理的线径规划，扫地机器人行走的路径杂乱，尤其在障碍物较多的房间内，扫地机器人要么在障碍物中间来回碰撞迷失，要么为了规避各个障碍物而导致很多区域无法清扫干净，扫地机器人在某一房间清扫工作结束后，不能自动找到房间出口，退出到其他房间进行清扫。市场上的扫地机器人普遍清扫覆盖率低，清扫区域重叠率高，清扫效率低。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种智能清洁装置及其网格路径作业方法，通过两次弓字清扫的路径规划，使其清扫路线呈现为网格形状，可以垂直交错覆盖待清扫待作业空间。
本发明提供的技术方案，具体为：
智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤A：将智能清洁装置置于待作业空间，保持智能清洁装置处于开启状态；
步骤B：通过设置在智能清洁装置上的墙体检测模块对墙体的具体位置进行定位，并通过陀螺仪模块多次检测其与墙体的角度，比较连续多次的角度差值，调整智能清洁装置与墙体的角度，其中墙体检测模块包括左墙检、中墙检、右墙检；
步骤C:陀螺仪模块将智能清洁装置与墙体的角度信号传输给驱动模块，驱动模块控制行走模块调整智能清洁装置与墙体的角度直到智能清洁装置与墙体平行；
步骤D：当智能清洁装置本体与墙体平行时，陀螺仪模块将以智能清洁装置与墙体平行的点为中心坐标(X0，Y0)建立第一坐标系(X,Y),并完成弓字清扫的路径规划；
步骤E：智能清洁装置垂直于第一坐标系中的X轴做第一次弓字清扫；
步骤F：当智能清洁装置完成第一次弓字清扫时，陀螺仪模块将智能清洁装置与墙体的角度信号传输给驱动模块，驱动模块控制行走模块调整智能清洁装置与墙体的角度直到智能清洁装置与另一面墙体平行，开始沿墙清扫，并记录智能清洁装置与墙体平行的点(X2，Y2)；
步骤G：陀螺仪模块以(X2，Y2)为中心坐标建立第二坐标系(X’,Y’)，并完成弓字清扫的路径规划；
步骤H：智能清洁装置垂直于第二坐标系的Y1轴做第二次弓字清扫直至智能清洁装置清扫工作完成。
智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，当智能清洁装置做第一次弓字清扫、第二次弓字清扫时，智能清洁装置的行走宽度为固定值，行走宽度值在0.1-0.18m之间。
智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，所述智能清洁装置的行走宽度为0.15m。
智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，当智能清洁装置进行第一次弓字清扫，在X轴的相对位移小于0.15m时，智能清洁装置到达X轴方向上房间的另一面墙体，所述驱动模块控制行走模块做沿墙清扫，并记录此时坐标Xn；
当智能清洁装置进行第二次弓字清扫，在Y’轴的相对位移小于0.15m时，智能清洁装置到达Y’轴方向上房间的另一面墙体，所述驱动模块控制行走模块做沿墙清扫，并记录此时坐标Y’n。
智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，当智能清洁装置进行第一次弓字清扫，陀螺仪模块检测到智能清洁装置在X轴坐标点Xn-1小于Xn时，即判断智能清洁装置在X轴上有回退，智能清洁装置在X轴上的第一次弓字清扫完成；
当智能清洁装置进行第二次弓字清扫，陀螺仪模块检测到智能清洁装置在Y’轴坐标点Y’n-1小于Y’n时，即判断智能清洁装置在Y’轴上有回退，智能清洁装置在Y’轴上的第二次弓字清扫完成。
智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，当智能清洁装置完成第二次弓字清扫时，驱动模块控制智能清洁装置沿墙清扫，寻找出口，直至找到出口并退出当前作业空间。
智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，当智能清洁装置完成第一次弓字清扫时，陀螺仪模块通过驱动模块控制行走模块调整智能清洁装置的工作角度，使其与另一面墙体平行，行走模块停转数秒，陀螺仪模块惯导稳定后，开始进行第二次弓字清扫。
智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，智能清洁装置做第一次弓字清扫、第二次弓字清扫时，当作业空间的平面内存在障碍物，若只有左墙检或右墙检检测到障碍物，智能清洁装置沿原方向沿墙清扫。
智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，当智能清洁装置做沿墙清扫且墙体检测模块无法检测到障碍物时，智能清洁装置继续沿原方向做弓字清扫。
智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，当左墙检、中墙检、右墙检都检测到障碍物，且其转弯后在X轴的相对位移小于0.15m，开始沿墙清扫，当沿墙清扫在X轴的相对位移等于0.15m时，恢复弓字清扫；
当左墙检、中墙检、右墙检都检测到障碍物，且其转弯后在X轴的相对位移小于0.15m，开始沿墙清扫，且陀螺仪模块检测到智能清洁装置在X轴坐标点Xn-1小于Xn时，结束第一次弓字清扫，继续沿墙清扫。
智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，当智能清洁装置进行第二次弓字清扫，左墙检、中墙检、右墙检都检测到障碍物，且其转弯后在Y’轴的相对位移小于0.15m，开始沿墙清扫，当沿墙清扫在Y’轴的相对位移等于0.15m时，恢复弓字清扫；
当左墙检、中墙检、右墙检都检测到障碍物，且其转弯后在Y’轴的相对位移小于0.15m，开始沿墙清扫，当沿墙清扫在Y’轴的相对位移小于0.15m时，结束第二次弓字清扫，继续沿墙清扫。
智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，当智能清洁装置完成第二次弓字清扫时，驱动模块控制智能清洁装置沿墙清扫，寻找出口，直至找到出口并退出当前作业空间。
智能清洁装置，其特征在于，包括陀螺仪模块、墙体检测模块、驱动模块、行走模块，所述陀螺仪模块、墙体检测模块、驱动模块、行走模块按照权利要求1-12任一项所述的方法控制所述智能清洁装置对待作业空间进行清扫。
有益效果：
①本发明提供的智能清洁装置及其网格路径作业方法，与单纯的弓字清扫相比，通过两次弓字清扫的网格式路径规划，极大提高智能清洁装置的清扫效率与覆盖率，避免部分区域的清扫不到位和清扫不净。
②本发明提供的智能清洁装置及其网格路径作业方法，针对待作业空间内的障碍物做出沿墙清扫的模式，墙体检测模块无法检测到障碍物时，继续做弓字清扫，解决了障碍物周边垃圾清理难，无法清理干净的问题。
③本发明提供的智能清洁装置及其网格路径作业方法，沿墙清扫于弓字清扫的合理适用解决了待作业空间墙体为不规则形状时清理难的问题，增强了智能清洁装置的产品适用性。
④本发明提供的智能清洁装置及其网格路径作业方法，在完成第一次弓字清扫，智能清洁装置通过陀螺仪模块调整其与另一面墙体的角度直至其与另一面墙体平行时，行走模块停转数秒，陀螺仪模块惯导稳定后，才开始进行第二次弓字清扫，此时重新校准陀螺仪模块能使角度更加精确，解决陀螺仪模块随机器发热而产生的温飘的问题。
附图说明
图1为本发明角度调整路径规划图。
图2为本发明第一次弓字清扫路径规划图A。
图3为本发明第一次弓字清扫路径规划图B。
图4为本发明第二次弓字清扫路径规划图。
图5为本发明沿墙清扫找出口路径规划图。
图6为本发明第一次弓字清扫与第二次弓字清扫路径规划图。
图7为本发明实施例1的第一次弓字清扫与第二次弓字清扫路径规划图。
图8为本发明实施例1的网格路径作业的路径规划图。
图9为本发明实施例2的网格路径作业的路径规划图。
具体实施方式
智能清洁装置的网格路径作业方法，包括以下步骤：
步骤A：将智能清洁装置置于待作业空间，保持智能清洁装置处于开启状态；
步骤B：通过设置在智能清洁装置上的墙体检测模块对墙体的具体位置进行定位，并通过陀螺仪模块多次检测其与墙体的角度，比较连续多次的角度差值，调整智能清洁装置与墙体的角度，其中墙体检测模块包括左墙检、中墙检、右墙检；
步骤C:陀螺仪模块将智能清洁装置与墙体的角度信号传输给驱动模块，驱动模块控制行走模块调整智能清洁装置与墙体的角度直到智能清洁装置与墙体平行；
步骤D：当智能清洁装置本体与墙体平行时，陀螺仪模块将以智能清洁装置与墙体平行的点为中心坐标(X0，Y0)建立第一坐标系(X,Y),并完成弓字清扫的路径规划；
步骤E：智能清洁装置垂直于第一坐标系中的X轴做第一次弓字清扫；
步骤F：当智能清洁装置完成第一次弓字清扫时，陀螺仪模块将智能清洁装置与墙体的角度信号传输给驱动模块，驱动模块控制行走模块调整智能清洁装置与墙体的角度直到智能清洁装置与另一面墙体平行，开始沿墙清扫，并记录智能清洁装置与墙体平行的点(X2，Y2)；
步骤G：陀螺仪模块以(X2，Y2)为中心坐标建立第二坐标系(X’,Y’)，并完成弓字清扫的路径规划；
步骤H：智能清洁装置垂直于第二坐标系的Y1轴做第二次弓字清扫直至智能清洁装置清扫工作完成。
智能清洁装置的网格路径作业方法，当智能清洁装置做第一次弓字清扫、第二次弓字清扫时，智能清洁装置的行走宽度为固定值，行走宽度值在0.1-0.18m之间。
智能清洁装置的网格路径作业方法，智能清洁装置的行走宽度为0.15m。
智能清洁装置的网格路径作业方法，当智能清洁装置进行第一次弓字清扫，在X轴的相对位移小于0.15m时，智能清洁装置到达X轴方向上房间的另一面墙体，驱动模块控制行走模块做沿墙清扫，并记录此时坐标Xn；
当智能清洁装置进行第二次弓字清扫，在Y’轴的相对位移小于0.15m时，智能清洁装置到达Y’轴方向上房间的另一面墙体，驱动模块控制行走模块做沿墙清扫，并记录此时坐标Y’n。
智能清洁装置的网格路径作业方法，当智能清洁装置进行第一次弓字清扫，陀螺仪模块检测到智能清洁装置在X轴坐标点Xn-1小于Xn时，即判断智能清洁装置在X轴上有回退，智能清洁装置在X轴上的第一次弓字清扫完成；
当智能清洁装置进行第二次弓字清扫，陀螺仪模块检测到智能清洁装置在Y’轴坐标点Y’n-1小于Y’n时，即判断智能清洁装置在Y’轴上有回退，智能清洁装置在Y’轴上的第二次弓字清扫完成。
智能清洁装置的网格路径作业方法，当智能清洁装置完成第二次弓字清扫时，驱动模块控制智能清洁装置沿墙清扫，寻找出口，直至找到出口并退出当前作业空间。
智能清洁装置的网格路径作业方法，当智能清洁装置完成第一次弓字清扫时，陀螺仪模块通过驱动模块控制行走模块调整智能清洁装置的工作角度，使其与另一面墙体平行，行走模块停转数秒，陀螺仪模块惯导稳定后，开始进行第二次弓字清扫。
智能清洁装置的网格路径作业方法，智能清洁装置做第一次弓字清扫、第二次弓字清扫时，当作业空间的平面内存在障碍物，若只有左墙检或右墙检检测到障碍物，智能清洁装置沿原方向沿墙清扫。
智能清洁装置的网格路径作业方法，当智能清洁装置做沿墙清扫且墙体检测模块无法检测到障碍物时，智能清洁装置继续沿原方向做弓字清扫。
智能清洁装置的网格路径作业方法，当左墙检、中墙检、右墙检都检测到障碍物，且其转弯后在X轴的相对位移小于0.15m，开始沿墙清扫，当沿墙清扫在X轴的相对位移等于0.15m时，恢复弓字清扫；
当左墙检、中墙检、右墙检都检测到障碍物，且其转弯后在X轴的相对位移小于0.15m，开始沿墙清扫，且陀螺仪模块检测到智能清洁装置在X轴坐标点Xn-1小于Xn时，结束第一次弓字清扫，继续沿墙清扫。
智能清洁装置的网格路径作业方法，当智能清洁装置进行第二次弓字清扫，左墙检、中墙检、右墙检都检测到障碍物，且其转弯后在Y’轴的相对位移小于0.15m，开始沿墙清扫，当沿墙清扫在Y’轴的相对位移等于0.15m时，恢复弓字清扫；
当左墙检、中墙检、右墙检都检测到障碍物，且其转弯后在Y’轴的相对位移小于0.15m，开始沿墙清扫，当沿墙清扫在Y’轴的相对位移小于0.15m时，结束第二次弓字清扫，继续沿墙清扫。
智能清洁装置的网格路径作业方法，当智能清洁装置完成第二次弓字清扫时，驱动模块控制智能清洁装置沿墙清扫，寻找出口，直至找到出口并退出当前作业空间。
智能清洁装置，包括陀螺仪模块、墙体检测模块、驱动模块、行走模块，所述陀螺仪模块、墙体检测模块、驱动模块、行走模块按照权利要求1-12任一项所述的方法控制所述智能清洁装置对待作业空间进行清扫。
下面结合说明书附图对本发明做进一步说明：
参照附图1，将处于开启状态的智能清洁装置置于待作业空间，通过设置在智能清洁装置上的墙体检测模块对墙体的具体位置进行定位，并通过陀螺仪模块检测其与墙体的角度A，当A<90°，继续调整智能清洁装置与墙体的角度B，当A<B<90°时，继续调整智能清洁装置与墙体的角度C，当B<C＝90°时，智能清洁装置与墙体平行。
其中墙体检测模块包括左墙检、中墙检、右墙检，墙体检测模块搭载有红外传感器或超声波传感器。
参考附图2，当智能清洁装置本体与墙体平行时，陀螺仪模块将以智能清洁装置与墙体平行的点为中心坐标(X0，Y0)建立第一坐标系(X,Y)，智能清洁装置垂直于X轴进行第一次弓字清扫。
当智能清洁装置进第一次弓字清扫时，其沿着X轴的行走宽度是固定值，行走宽度值之间；优选地，行走宽度为0.15m。
参考附图8，当智能清洁装置进行第一次弓字清扫，在X轴的相对位移小于行走宽度S时，智能清洁装置到达X轴方向上房间的另一面墙体，驱动模块控制行走模块做沿墙清扫，并记录此时坐标Xn。
参考附图3，智能清洁装置沿墙清扫，当陀螺仪模块检测到智能清洁装置在X轴坐标点Xn-1小于Xn时，即判断智能清洁装置在X轴上有回退，智能清洁装置在X轴上的第一次弓字清扫完成。
参考附图4，当第一次弓字清扫完成时，陀螺仪模块将智能清洁装置与墙体的角度信号传输给驱动模块，驱动模块控制行走模块调整智能清洁装置与墙体的角度直到智能清洁装置与墙体平行，开始沿墙清扫，并记录智能清洁装置与墙体平行的点(X2，Y2)，以(X2，Y2)为中心坐标建立第二坐标系(X’,Y’)，并完成弓字清扫的路径规划。
智能清洁装置垂直于Y’轴进行第二次弓字清扫。
当智能清洁装置进第二次弓字清扫时，其沿着Y’轴的行走宽度是固定值，行走宽度值在0.1-0.18m之间；优选地，行走宽度为0.15m。
参考附图8，当智能清洁装置进行第二次弓字清扫，在Y’轴的相对位移小于行走宽度L时，智能清洁装置到达Y’轴方向上房间的另一面墙体，驱动模块控制行走模块做沿墙清扫，并记录此时坐标Y’n。
当智能清洁装置进行第二次弓字清扫，陀螺仪模块检测到智能清洁装置在Y’轴坐标点Y’n-1小于Y’n时，即判断智能清洁装置在Y’轴上有回退，智能清洁装置在Y’轴上的第二次弓字清扫完成。
参考附图5，当智能清洁装置完成第二次弓字清扫时，驱动模块控制智能清洁装置沿墙清扫，寻找出口，直至找到出口并退出当前作业空间。
参考附图6，智能清洁装置依次完成第一次弓字清扫、第二次弓字清扫后，智能清洁装置的清扫路径在作业空间表面形成网格路径。
当然，除上述相互垂直的网格路径外，两次清扫的弓字清扫路径也可以呈直角以外的角度。
实施例1：参考附图7、8，智能清洁装置做第一次弓字清扫、第二次弓字清扫时，当作业空间的平面内存在障碍物，若只有左墙检或右墙检检测到障碍物，智能清洁装置沿原方向沿墙清扫,见附图8。当智能清洁装置做沿墙清扫且墙体检测模块(包括左墙检、中墙检、右墙检)无法检测到障碍物时，智能清洁装置继续沿原方向做弓字清扫。
当左墙检、中墙检、右墙检都检测到障碍物，且其转弯后在X轴的相对位移小于S，开始沿墙清扫。当陀螺仪模块检测到智能清洁装置在X轴坐标点Xn-1小于Xn时，第一次弓字清扫结束，继续沿墙清扫。
陀螺仪模块通过驱动模块控制行走模块调整智能清洁装置的工作角度，驱动模块控制行走模块调整智能清洁装置与墙体的角度直到智能清洁装置与墙体平行，行走模块停转数秒，陀螺仪模块惯导稳定后，因陀螺仪随着发热会有一定的角度温飘，此时重新校准陀螺仪能使角度更加精确，解决温飘的异常。开始进行第二次弓字清扫。
当左墙检、中墙检、右墙检都检测到障碍物，且其转弯后在Y’轴的相对位移小于0.15m，开始沿墙清扫。当陀螺仪模块检测到智能清洁装置在Y’轴坐标点Y’n-1小于Y’n时,第二次弓字清扫结束。
驱动模块控制智能清洁装置沿墙清扫，寻找出口，直至找到出口并退出当前作业空间。
实施例2：参考附图9，当左墙检、中墙检、右墙检都检测到障碍物，且其转弯后在X轴的相对位移小于0.15m，开始沿墙清扫，当沿墙清扫在X轴的相对位移等于0.15m时，恢复弓字清扫；
当左墙检、中墙检、右墙检都检测到障碍物，且其转弯后在X轴的相对位移小于0.15m，开始沿墙清扫，且陀螺仪模块检测到智能清洁装置在X轴坐标点Xn-1小于Xn时，结束第一次弓字清扫，继续沿墙清扫。
当智能清洁装置进行第二次弓字清扫，左墙检、中墙检、右墙检都检测到障碍物，且其转弯后在Y’轴的相对位移小于0.15m，开始沿墙清扫，当沿墙清扫在Y’轴的相对位移等于0.15m时，恢复弓字清扫；
当左墙检、中墙检、右墙检都检测到障碍物，且其转弯后在Y’轴的相对位移小于0.15m，开始沿墙清扫，当沿墙清扫在Y’轴的相对位移小于0.15m时，结束第二次弓字清扫，继续沿墙清扫。
驱动模块控制智能清洁装置沿墙清扫，寻找出口，直至找到出口并退出当前作业空间。
此外，术语“多个”仅用于描述目的，而不能理解为指标或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。本发明的描述中，多个的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“小于”、“大于”仅用于描述目的，其描述是基于所指装置或元件的特定形状，只是为了便于理解和描述，不能理解为对本发明的限制。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，但上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下载本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤A：将智能清洁装置置于待作业空间，保持智能清洁装置处于开启状态；
步骤B：通过设置在智能清洁装置上的墙体检测模块对墙体的具体位置进行定位，并通过陀螺仪模块多次检测其与墙体的角度，比较连续多次的角度差值，调整智能清洁装置与墙体的角度，其中墙体检测模块包括左墙检、中墙检、右墙检；
步骤C:陀螺仪模块将智能清洁装置与墙体的角度信号传输给驱动模块，驱动模块控制行走模块调整智能清洁装置与墙体的角度直到智能清洁装置与墙体平行；
步骤D：当智能清洁装置本体与墙体平行时，陀螺仪模块将以智能清洁装置与墙体平行的点为中心坐标(X0，Y0)建立第一坐标系(X,Y),并完成弓字清扫的路径规划；
步骤E：智能清洁装置垂直于第一坐标系中的X轴做第一次弓字清扫；当智能清洁装置在X轴的相对位移小于行走宽度S时，智能清洁装置到达X轴方向上房间的另一面墙体，驱动模块控制行走模块做沿墙清扫，且当判断智能清洁装置在X轴上有回退时，智能清洁装置在X轴上的第一次弓字清扫完成；其中，当左墙检、中墙检、右墙检都检测到障碍物，且其转弯后在X轴的相对位移小于0.15m，开始沿墙清扫，当沿墙清扫在X轴的相对位移等于0.15m时，恢复弓字清扫；
陀螺仪模块检测到智能清洁装置在X轴坐标点Xn-1小于Xn时，即判断智能清洁装置在X轴上有回退，智能清洁装置在X轴上的第一次弓字清扫完成；其中，当左墙检、中墙检、右墙检都检测到障碍物，且其转弯后在X轴的相对位移小于0.15m，开始沿墙清扫，且陀螺仪模块检测到智能清洁装置在X轴坐标点Xn-1小于Xn时，结束第一次弓字清扫，继续沿墙清扫；
步骤F：当智能清洁装置完成第一次弓字清扫时，陀螺仪模块将智能清洁装置与墙体的角度信号传输给驱动模块，驱动模块控制行走模块调整智能清洁装置与墙体的角度直到智能清洁装置与另一面墙体平行，开始沿墙清扫，并记录智能清洁装置与墙体平行的点(X2，Y2)；
步骤G：陀螺仪模块以(X2，Y2)为中心坐标建立第二坐标系(X’,Y’)，并完成弓字清扫的路径规划；
步骤H：智能清洁装置垂直于第二坐标系的Y’轴做第二次弓字清扫直至智能清洁装置清扫工作完成，其中，当智能清洁装置进行第二次弓字清扫，左墙检、中墙检、右墙检都检测到障碍物，且其转弯后在Y’轴的相对位移小于0.15m，开始沿墙清扫，当沿墙清扫在Y’轴的相对位移等于0.15m时，恢复弓字清扫；
陀螺仪模块检测到智能清洁装置在Y’轴坐标点Y’n-1小于Y’n时，即判断智能清洁装置在Y’轴上有回退，智能清洁装置在Y’轴上的第二次弓字清扫完成；其中，当左墙检、中墙检、右墙检都检测到障碍物，且其转弯后在Y’轴的相对位移小于0.15m，开始沿墙清扫，当沿墙清扫在Y’轴的相对位移小于0.15m时，结束第二次弓字清扫，继续沿墙清扫；
在上述步骤中，当智能清洁装置做第一次弓字清扫、第二次弓字清扫时，智能清洁装置的行走宽度为固定值，行走宽度值在0.1-0.18m之间。
2.根据权利要求1所述的智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，所述智能清洁装置的行走宽度为0.15m。
3.根据权利要求2所述的智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，当智能清洁装置进行第一次弓字清扫，在X轴的相对位移小于0.15m时，智能清洁装置到达X轴方向上房间的另一面墙体，所述驱动模块控制行走模块做沿墙清扫，并记录此时坐标Xn；
当智能清洁装置进行第二次弓字清扫，在Y’轴的相对位移小于0.15m时，智能清洁装置到达Y’轴方向上房间的另一面墙体，所述驱动模块控制行走模块做沿墙清扫，并记录此时坐标Y’n。
4.根据权利要求3所述的智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，当智能清洁装置完成第二次弓字清扫时，驱动模块控制智能清洁装置沿墙清扫，寻找出口，直至找到出口并退出当前作业空间。
5.根据权利要求1或3所述的智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，当智能清洁装置完成第一次弓字清扫时，陀螺仪模块通过驱动模块控制行走模块调整智能清洁装置的工作角度，使其与另一面墙体平行，行走模块停转数秒，陀螺仪模块惯导稳定后，开始进行第二次弓字清扫。
6.根据权利要求1或3所述的智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，智能清洁装置做第一次弓字清扫、第二次弓字清扫时，当作业空间的平面内存在障碍物，若只有左墙检或右墙检检测到障碍物，智能清洁装置沿原方向沿墙清扫。
7.根据权利要求6所述的智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，当智能清洁装置做沿墙清扫且墙体检测模块无法检测到障碍物时，智能清洁装置继续沿原方向做弓字清扫。
8.根据权利要求1所述的智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，当智能清洁装置完成第二次弓字清扫时，驱动模块控制智能清洁装置沿墙清扫，寻找出口，直至找到出口并退出当前作业空间。
9.智能清洁装置，其特征在于，包括陀螺仪模块、墙体检测模块、驱动模块、行走模块，所述陀螺仪模块、墙体检测模块、驱动模块、行走模块按照权利要求1-8任一项所述的方法控制所述智能清洁装置对待作业空间进行清扫。
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