JP7375038B2 - アダプティブセンサーアレイシステムおよび方法 - Google Patents
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Description
本出願は、参照により完全に本明細書に組み込まれる、2019年3月21日に出願された米国仮特許出願番号第62/821,833号の利益を主張するものである。
Claims (27)
- ロボットクリーナー用のセンサーアレイコントローラーであって、
回路を備え、前記回路が、
センサーアレイから1つ以上の信号を受信し、前記受信した信号を1つ以上の物体検出閾値の値と比較することと、
前記ロボットクリーナーが、所定期間の時間ウィンドウWにわたって走行経路に沿って移動していて、前記ロボットクリーナーが前記走行経路を変更することを引き起こす事象を検出しなかったかどうかを決定することと、
前記ロボットクリーナーが前記ウィンドウWの間に前記走行経路に沿って移動していて、前記ロボットクリーナーが前記走行経路を変更することを引き起こす事象を検出しなかったという決定に応答して、前記ウィンドウWの複数の校正期間Cの間に前記センサーアレイから前記受信した信号の値を計算することであって、前記ウィンドウWの間の全校正期間Cの合計が、前記ウィンドウWの長さよりも小さい、計算することと、
前記ウィンドウWの間の前記計算された値に基づいて、前記物体検出閾値の値のうちの1つ以上を調整することと、
前記センサーアレイから前記受信した信号が、所定の時間量Tfalse以上にわたって前記物体検出閾値のうちの1つ以上を満たすか、または超えるかどうかを決定することと、
前記センサーアレイから前記受信した信号が所定の時間量Tfalse以上にわたって前記物体検出閾値のうちの1つ以上を満たすか、または超えるという決定に応答して、前記ロボットクリーナーを前方運動に従事させることと、を行うように構成されている、センサーアレイコントローラー。 - 前記ロボットクリーナーが前記ウィンドウWの間に前記走行経路に沿って移動していなかったという前記決定に応答して、前記センサーアレイコントローラーが、1つ以上の現在の物体検出閾値の値を使用するようにさらに構成されている、請求項1に記載のセンサーアレイコントローラー。
- 前記ウィンドウWの複数の校正期間Cの間に前記センサーアレイから前記受信した信号の前記値が、前記ウィンドウWの前記複数の校正期間Cの間に前記センサーアレイから前記受信した信号の平均値に少なくとも部分的に基づいて計算される、請求項1に記載のセンサーアレイコントローラー。
- 前記ロボットクリーナーが衝突を検出せず、かつ旋回を惹起しない場合に、前記ロボットクリーナーが、ウィンドウWの間に前記走行経路に沿って移動していたと決定される、請求項1に記載のセンサーアレイコントローラー。
- 前記センサーアレイから前記受信した信号が、前記所定の時間量Tfalse以上にわたって前記物体検出閾値のうちの1つ以上を満たすか、または超えるかどうかを前記決定することが、前記センサーアレイから前記受信した信号が、前記所定の時間量Tfalse以上にわたって遠方物体検出閾値を満たすか、または超えるかどうかを決定することを含む、請求項1に記載のセンサーアレイコントローラー。
- 前方運動に従事することが、
前記物体検出閾値のうちの1つ以上を最大値に設定すること、
前記物体検出閾値のうちの1つ以上を上昇値に設定すること、
前記物体検出閾値のうちの1つ以上を無効にすること、および/または
前記物体検出閾値のうちの1つ以上を無視すること、のうちの1つ以上を含む、請求項1に記載のセンサーアレイコントローラー。 - 前記校正期間Cのうちの少なくとも1つが、前記ウィンドウWの始まりで開始する、請求項1に記載のセンサーアレイコントローラー。
- 前記走行経路が、実質的に線形の移動を含む、請求項1に記載のセンサーアレイコントローラー。
- 前記走行経路が、曲線形の移動を含む、請求項1に記載のセンサーアレイコントローラー。
- ロボットクリーナー用のアダプティブセンサーアレイ方法であって、
センサーアレイから1つ以上の信号を受信し、前記受信した信号を1つ以上の物体検出閾値の値と比較することと、
前記ロボットクリーナーが、所定期間の時間ウィンドウWにわたって走行経路に沿って移動していて、前記ロボットクリーナーが前記走行経路を変更することを引き起こす事象を検出しなかったかどうかを決定することと、
前記ロボットクリーナーが前記ウィンドウWの間に前記走行経路に沿って移動していて、前記ロボットクリーナーが前記走行経路を変更することを引き起こす事象を検出しなかったという決定に応答して、前記ウィンドウWの複数の校正期間Cの間に前記センサーアレイから前記受信した信号の値を計算することであって、前記ウィンドウWの間の全校正期間Cの合計が、前記ウィンドウWの長さよりも小さい、計算することと、
前記ウィンドウWの間の前記計算された値に基づいて、前記物体検出閾値の値のうちの1つ以上を調整することと、
前記センサーアレイから前記受信した信号が、所定の時間量Tfalse以上にわたって前記物体検出閾値のうちの1つ以上を満たすか、または超えるかどうかを決定することと、
前記センサーアレイから前記受信した信号が所定の時間量Tfalse以上にわたって前記物体検出閾値のうちの1つ以上を満たすか、または超えるという前記決定に応答して、前記ロボットクリーナーを前方運動に従事させることと、を含む、方法。 - 前記ロボットクリーナーが前記ウィンドウWの間に前記走行経路に沿って移動していなかったという決定に応答して、前記方法が、1つ以上の現在の物体検出閾値の値を使用することをさらに含む、請求項10に記載の方法。
- 前記ウィンドウWの複数の校正期間Cの間に前記センサーアレイから前記受信した信号の前記値を前記計算することが、前記値を、前記ウィンドウWの前記複数の校正期間Cの間に前記センサーアレイから前記受信した信号の平均値に少なくとも部分的に基づいて、計算することを含む、請求項10に記載の方法。
- 前記ロボットクリーナーが衝突を検出せず、かつ旋回を惹起しない場合に、前記ロボットクリーナーが、ウィンドウWの間に前記走行経路に沿って移動していたと決定する、請求項10に記載の方法。
- 前記センサーアレイから前記受信した信号が、前記所定の時間量Tfalse以上にわたって前記物体検出閾値のうちの1つ以上を満たすか、または超えるかどうかを前記決定することが、前記センサーアレイから前記受信した信号が、前記所定の時間量Tfalse以上にわたって遠方物体検出閾値を満たすか、または超えるかどうかを決定することを含む、請求項10に記載の方法。
- 前方運動に従事することが、
前記物体検出閾値のうちの1つ以上を最大値に設定すること、
前記物体検出閾値のうちの1つ以上を上昇値に設定すること、
前記物体検出閾値のうちの1つ以上を無効にすること、および/または
前記物体検出閾値のうちの1つ以上を無視すること、のうちの1つ以上を含む、請求項10に記載の方法。 - 前記校正期間Cのうちの少なくとも1つが、前記ウィンドウWの始まりで開始する、請求項10に記載の方法。
- 前記走行経路が、実質的に線形の移動を含む、請求項10に記載の方法。
- 前記走行経路が、曲線形の移動を含む、請求項10に記載の方法。
- 命令を組み合わせて、または単独で記憶する、1つ以上の非一時的なコンピューター可読メモリーであって、前記命令が、1つ以上のプロセッサーによって実行されたときに、
ロボットクリーナー用のセンサーアレイから1つ以上の信号を受信し、前記受信した信号を1つ以上の物体検出閾値の値と比較する動作と、
前記ロボットクリーナーが、所定期間の時間ウィンドウWにわたって走行経路に沿って移動していて、前記ロボットクリーナーが前記走行経路を変更することを引き起こす事象を検出しなかったかどうかを決定する動作と、
前記ロボットクリーナーが前記ウィンドウWの間に前記走行経路の直線運動に沿って移動していて、前記ロボットクリーナーが前記走行経路を変更することを引き起こす事象を検出しなかったという前記決定に応答して、前記ウィンドウWの複数の校正期間Cの間に前記センサーアレイから前記受信した信号の値を計算する動作であって、前記ウィンドウWの間の全校正期間Cの合計が、前記ウィンドウWの長さよりも小さい、計算する動作と、
前記ウィンドウWの間の前記計算された値に基づいて、前記物体検出閾値の値のうちの1つ以上を調整する動作と、
前記センサーアレイから前記受信した信号が、所定の時間量Tfalse以上にわたって前記物体検出閾値のうちの1つ以上を満たすか、または超えるかどうかを決定する動作と、
前記センサーアレイから前記受信した信号が所定の時間量Tfalse以上にわたって前記物体検出閾値のうちの1つ以上を満たすか、または超えるという前記決定に応答して、前記ロボットクリーナーを前方運動に従事させる動作と、を引き起こす、1つ以上の非一時的なコンピューター可読メモリー。 - 前記ロボットクリーナーが前記ウィンドウWの間に前記走行経路に沿って移動していなかったという決定に応答して、前記動作が、1つ以上の現在の物体検出閾値の値を使用することをさらに含む、請求項19に記載の1つ以上の非一時的なコンピューター可読メモリー。
- 前記ウィンドウWの複数の校正期間Cの間に前記センサーアレイから前記受信した信号の前記値を前記計算することが、前記値を、前記ウィンドウWの前記複数の校正期間Cの間に前記センサーアレイから前記受信した信号の平均値に少なくとも部分的に基づいて、計算することを含む、請求項19に記載の1つ以上の非一時的なコンピューター可読メモリー。
- 前記ロボットクリーナーが衝突を検出せず、かつ旋回を惹起しない場合に、前記ロボットクリーナーが、ウィンドウWの間に前記走行経路に沿って移動していたと決定する、請求項19に記載の1つ以上の非一時的なコンピューター可読メモリー。
- 前記センサーアレイから前記受信した信号が、前記所定の時間量Tfalse以上にわたって前記物体検出閾値のうちの1つ以上を満たすか、または超えるかどうかを前記決定することが、前記センサーアレイから前記受信した信号が、前記所定の時間量Tfalse以上にわたって遠方物体検出閾値を満たすか、または超えるかどうかを決定することを含む、請求項19に記載の1つ以上の非一時的なコンピューター可読メモリー。
- 前方運動に従事させることが、
前記物体検出閾値のうちの1つ以上を最大値に設定すること、
前記物体検出閾値のうちの1つ以上を上昇値に設定すること、
前記物体検出閾値のうちの1つ以上を無効にすること、および/または
前記物体検出閾値のうちの1つ以上を無視すること、のうちの1つ以上を含む、請求項19に記載の1つ以上の非一時的なコンピューター可読メモリー。 - 前記校正期間Cのうちの少なくとも1つが、前記ウィンドウWの始まりで開始する、請求項19に記載の1つ以上の非一時的なコンピューター可読メモリー。
- 前記走行経路が、実質的に線形の移動を含む、請求項19に記載の1つ以上の非一時的なコンピューター可読メモリー。
- 前記走行経路が、曲線形の移動を含む、請求項19に記載の1つ以上の非一時的なコンピューター可読メモリー。
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