CN117119935A - 机器人清洁器 - Google Patents

Abstract

机器人清洁器可以包含一个或多个从动轮；一个或多个环境传感器，所述一个或多个环境传感器中的至少一个被配置成检测具有第一竖直延伸表面的第一障碍物；一个或多个边缘清洁器具；以及控制器，所述控制器通信地耦合到所述一个或多个从动轮和所述一个或多个环境传感器。响应于检测到所述第一障碍物，所述控制器可以被配置成使所述机器人清洁器移动通过旋转角，使得所述一个或多个边缘清洁器具中的至少一个接近所述第一竖直延伸表面。

Description

机器人清洁器

相关申请交叉引用

本申请要求2021年4月12日提交的标题为“机器人清洁器(Robotic Cleaner)”的第63/173,875号美国临时申请和2021年7月20日提交的标题为“机器人清洁器(RoboticCleaner)”的第63/223,681号美国临时申请的权益，所述申请中的每一个以全文引用的方式并入本文中。

技术领域

本公开大体上涉及一种机器人清洁器，且更确切地说，涉及使用机器人清洁器进行边缘清洁的方法。

背景技术

自主清洁装置(例如，机器人清洁器)被配置成在至少部分地清洁表面的同时自主地导航表面。自主清洁装置的一个实例是机器人真空清洁器。机器人真空清洁器可以包含抽吸电机、流体地耦合到抽吸电机的集尘杯，以及被配置成推动机器人真空清洁器跨越待清洁表面的一个或多个从动轮。在操作中，机器人真空清洁器穿过待清洁表面，同时收集存在于待清洁表面上的任何碎屑的至少一部分。然而，由于机器人真空清洁器的几何形状，机器人真空清洁器可能难以在从待清洁表面延伸的一个或多个障碍物(例如，墙壁)附近清洁。添加一个或多个边刷可以改进邻近例如墙壁的障碍物的清洁性能，所述边刷被配置成朝向机器人真空清洁器的吸入口推动接近机器人真空清洁器的外围的碎屑。然而，当邻近于障碍物时机器人清洁器的移动行为可能影响一个或多个边刷的性能。

附图说明

通过结合附图阅读以下详细描述，将更好地理解这些和其他特征和优点，其中：

图1是根据本公开的实施例的机器人清洁器的示意性实例。

图2是根据本公开的实施例的图1的机器人清洁器的控制器的示意性实例。

图3是根据本公开的实施例的执行接近竖直延伸表面清洁的方法的一个或多个步骤的机器人清洁器的示意性实例。

图4是根据本公开的实施例的执行图3的方法的一个或多个步骤的图3的机器人清洁器的示意性实例。

图5是根据本公开的实施例的执行图3的方法的一个或多个步骤的图3的机器人清洁器的示意性实例。

图6是根据本公开的实施例的执行图3的方法的一个或多个步骤的图3的机器人清洁器的示意性实例。

图7是根据本公开的实施例的沿着具有一个或多个行部分和一个或多个转弯部分的清洁路径行进的机器人清洁器的示意性实例。

图8是根据本公开的实施例的在图7的转弯部分中的相应一个处执行接近竖直延伸表面清洁的方法的一个或多个步骤的图7的机器人清洁器的示意性实例。

图9是根据本公开的实施例的执行图8的方法的一个或多个步骤的图7的机器人清洁器的示意性实例。

图10是根据本公开的实施例的执行图8的方法的一个或多个步骤的图7的机器人清洁器的示意性实例。

图11是根据本公开的实施例的执行图8的方法的一个或多个步骤的图7的机器人清洁器的示意性实例。

图12是根据本公开的实施例的在拐角区处执行接近竖直延伸表面清洁的方法的一个或多个步骤的机器人清洁器的示意性实例。

图13是根据本公开的实施例的执行图12的方法的一个或多个步骤的图12的机器人清洁器的示意性实例。

图14是根据本公开的实施例的执行图12的方法的一个或多个步骤的图12的机器人清洁器的示意性实例。

图15是根据本公开的实施例的执行图12的方法的一个或多个步骤的图12的机器人清洁器的示意性实例。

图16是根据本公开的实施例的在拐角区处执行接近竖直延伸表面清洁的方法的一个或多个步骤的机器人清洁器的示意性实例。

图17是根据本公开的实施例的执行图16的方法的一个或多个步骤的图16的机器人清洁器的示意性实例。

图18是根据本公开的实施例的执行图16的方法的一个或多个步骤的图16的机器人清洁器的示意性实例。

图19是根据本公开的实施例的执行图16的方法的一个或多个步骤的图16的机器人清洁器的示意性实例。

图20是根据本公开的实施例的边刷控制方法的实例的流程图。

具体实施方式

本公开大体上涉及一种机器人清洁器。机器人清洁器包含控制器、抽吸电机、一个或多个从动轮、一个或多个边缘清洁器具和一个或多个环境传感器。控制器通信地耦合到抽吸电机、一个或多个从动轮、一个或多个边缘清洁器具和一个或多个环境传感器。控制器被配置成响应于由一个或多个环境传感器输出的一个或多个信号而控制一个或多个从动轮、一个或多个边缘清洁器具，和/或抽吸电机中的一个或多个的操作。控制器进一步被配置成存储一个或多个指令，所述指令使机器人清洁器响应于一个或多个环境传感器中的至少一个检测接近机器人清洁器的一个或多个竖直表面而执行接近竖直延伸表面(例如，墙壁)清洁的方法。所述方法被配置成使机器人清洁器操作，使得一个或多个边缘清洁器具中的至少一个接近靠近机器人清洁器的至少一个竖直延伸表面。

图1示出机器人清洁器100(例如，机器人真空清洁器)的示意性实例。如图所示，机器人清洁器100包含主体102；控制器104；一个或多个从动轮106；一个或多个边缘清洁器具108；抽吸电机110；流体地耦合到抽吸电机110的吸入口112；集尘杯114，所述集尘杯流体地耦合到吸入口112，使得抽吸电机110通过吸入口112将碎屑推动到集尘杯114中；以及一个或多个环境传感器116。一个或多个边缘清洁器具108的实例可以包含边刷(例如，具有在机器人清洁器100的周边内和/或超出机器人清洁器100的周边延伸的一个或多个刷毛)、空气喷射组合件(例如，配置成以配置成干扰邻近于机器人清洁器100的碎屑的方式产生从机器人清洁器100的主体102向外延伸的引导空气流)，和/或任何其它边缘清洁器具。为了本文清楚的目的，将在一个或多个边刷的背景下大体上讨论一个或多个边缘清洁器具108。控制器104通信地耦合到一个或多个从动轮106、一个或多个边刷108、抽吸电机110，和/或一个或多个环境传感器116中的一个或多个。

一个或多个环境传感器116可以被配置成检测机器人清洁器100的移动路径中的一个或多个障碍物。障碍物可以包含在待清洁表面(例如，地板)101和/或从待清洁表面101延伸的竖直延伸(例如，竖直)表面(例如，墙壁或一件家具)中的不可穿过的急下降(例如，悬崖)。例如，控制器104可以被配置成从一个或多个环境传感器116中的至少一个接收至少一个输入，并且至少部分地基于输入，控制一个或多个从动轮106的旋转速度(例如，以避免与机器人清洁器100的路径中的障碍物碰撞)。借助于另一实例，控制器104可以被配置成从一个或多个环境传感器116中的至少一个接收至少一个输入，所述输入指示在机器人清洁器100的移动路径中的障碍物(例如，壁或家具)的竖直延伸表面，并且响应于接收到信号，使机器人清洁器100执行接近竖直延伸表面清洁的方法。接近竖直延伸表面清洁的方法可以包含使机器人清洁器100移动通过旋转角，使得一个或多个边刷108中的至少一个接近竖直延伸表面。

一个或多个环境传感器116可以包含例如红外(IR)传感器、超声波传感器、立体或单眼相机、触觉开关(例如，响应于可移位减震器的移位而致动)、磁场传感器，和/或任何其它类型的环境传感器中的一个或多个。

一个或多个边刷108可以被配置成在机器人清洁器100的外围内或超出机器人清洁器100的外围延伸。例如，一个或多个边刷108中的每一个可以不延伸超出机器人清洁器100的主体102的外围。在一些情况下，可以改变一个或多个边刷108的转速。例如，可以响应于一个或多个环境传感器116中的至少一个检测到障碍物而改变一个或多个边刷108的转速。借助于另一实例，在一些情况下，可以基于移动方向(例如，前向移动、反向移动或旋转移动)而改变一个或多个边刷108的转速。

如图所示，一个或多个边刷108被配置成围绕相应边刷旋转轴118旋转，所述边刷旋转轴横向于(例如，垂直于)机器人清洁器100的主体102的底表面延伸。换句话说，一个或多个边刷108的每个边刷旋转轴118横向于(例如，垂直于)待清洁表面101延伸。在一些情况下，一个或多个边刷108可以基本上(例如，在1°、2°、5°或10°内)垂直于待清洁表面101延伸。一个或多个边刷108被配置成围绕每个边刷旋转轴118旋转，使得一个或多个边刷108在吸入口112的移动路径的方向上推动待清洁表面101上的碎屑。

如图所示，一个或多个边刷108可以相对于机器人清洁器100的前向移动方向定位在吸入口112前方。换句话说，一个或多个边刷108可以位于机器人清洁器100的最前部分(例如，可移位减震器119)与吸入口112之间。

吸入口112还可以包含搅动器120(例如，刷辊)，所述搅动器被配置成围绕搅动器旋转轴122旋转。搅动器120被配置成搅动待清洁表面101，从而移出待清洁表面101上的任何碎屑的至少一部分。搅动器旋转轴122可以平行于或基本上(例如，在1°、2°、5°或10°内)平行于待清洁表面101延伸。

图2示出控制器104的示意性实例。如图所示，控制器104包含一个或多个处理器200以及通信地耦合到一个或多个处理器200的一个或多个存储器202(例如，非暂时性存储器)。一个或多个存储器202被配置成存储一个或多个指令，所述指令被配置成由一个或多个处理器200执行。一个或多个处理器200对一个或多个指令的执行使机器人清洁器100执行一个或多个行为(例如，障碍物避免、清洁模式、移动速度和/或任何其它行为)。

图3到6示出执行在遵循竖直延伸表面的周边时接近障碍物302(例如，墙壁)的竖直延伸表面清洁的方法的机器人清洁器300的示意性实例，所述机器人清洁器可以是图1的机器人清洁器100的实例。图3到6中所示的方法的一个或多个步骤可以体现为存储于一个或多个存储器(例如，图2的一个或多个存储器202)中的一个或多个指令，其中一个或多个指令被配置成在一个或多个处理器(例如，图2的一个或多个处理器200)上执行。例如，控制器104可以被配置成使方法的一个或多个步骤得以执行。另外或替代地，方法的一个或多个步骤可以按软件、固件和/或电路系统(例如，专用集成电路)的任何组合来执行。

如图3中所示，机器人清洁器300根据前向移动方向304沿着(或遵循)障碍物302行进。在沿着障碍物302行进预定距离和/或预定时间之后，机器人清洁器300停止前向移动。预定距离可以在例如4厘米(cm)到12cm的范围内。借助于另外的实例，预定距离可以是1cm、2cm、5cm、8cm、12cm、16cm和/或任何其它预定距离。预定时间可以在例如0.5秒到3秒的范围内。借助于另外的实例，预定时间可以在1秒到2秒的范围内。借助于又另一实例，预定时间可以是1.5秒。

如图4中所示，在行进预定距离和/或预定时间之后，使机器人清洁器300在第一旋转方向401上(例如，逆时针)旋转，使得机器人清洁器300的至少一个边刷400首先(或最初)接近障碍物302。机器人清洁器300第一旋转方向401上旋转通过旋转角θ和/或预定时间。机器人清洁器300旋转通过旋转角θ使至少一个边刷400接近障碍物302，并且在一些情况下与障碍物302接合(例如，接触)。因此，边刷400远离障碍物并且朝向机器人清洁器300的移动路径推动邻近于障碍物的碎屑的至少一部分。当朝向障碍物302旋转边刷400时，机器人清洁器300可以与障碍物302隔开足够距离，使得仅边刷400接触障碍物302(例如，使得机器人清洁器300的可移位减震器不接触障碍物302)。旋转角θ可以例如测量为在15°与45°之间。借助于另外的实例，旋转角θ可以测量为30°。

如图5中所示，在第一旋转方向401上旋转通过旋转角θ之后，机器人清洁器300在第二旋转方向500上(例如，顺时针)旋转通过旋转角θ和/或预定时间，第二旋转方向500与第一旋转方向401相反。机器人清洁器300旋转回到前向移动方向304基本上(例如，在1°、2°、5°或10°内)平行于障碍物302的至少一部分的位置。

如图6中所示，在第二旋转方向500上旋转通过旋转角θ和/或预定时间之后，机器人清洁器300开始遵循障碍物302，同时根据前向移动方向304移动预定距离和/或预定时间。机器人清洁器300可以重复关于图3到6描述的步骤，直到例如机器人清洁器300到达障碍物302的端部。

图7示出在区域702(例如，房屋的房间)内执行清洁操作的机器人清洁器700的实例，所述机器人清洁器可以是图1的机器人清洁器100的实例。如图所示，使机器人清洁器700沿着清洁路径701行进。机器人清洁器700的清洁路径701包含一个或多个行部分704和一个或多个转弯部分706。每个行部分704横向于(例如，垂直于)障碍物708(例如，墙壁)延伸，使得在根据前向移动方向行进时，机器人清洁器700接近障碍物708。每个转弯部分706对应于机器人清洁器700改变方向的位置。例如，当在穿过接近障碍物708的转弯部分706之后根据前向移动方向行进时，机器人清洁器700远离障碍物708并且朝向相对障碍物710移动。

图8到11示出在图7的转弯部分706处执行接近竖直延伸表面清洁的方法的图7的机器人清洁器700的示意性实例。图8到11中所示的方法的一个或多个步骤可以体现为存储于一个或多个存储器(例如，图2的一个或多个存储器202)中的一个或多个指令，其中一个或多个指令被配置成在一个或多个处理器(例如，图2的一个或多个处理器200)上执行。例如，控制器104可以被配置成使方法的一个或多个步骤得以执行。另外或替代地，方法的一个或多个步骤可以按软件、固件和/或电路系统(例如，专用集成电路)的任何组合来执行。

如图8中所示，当机器人清洁器700到达相应转弯部分706时，使机器人清洁器700在第一旋转方向800上(例如，顺时针)旋转，使得前向移动方向802基本上(例如，在1°、2°、5°或10°内)平行于障碍物708的至少一部分延伸。如图9中所示，在旋转使得前向移动方向802基本上平行于障碍物708的至少一部分延伸之后，机器人清洁器700在前向移动方向802上沿着(或遵循)障碍物708移动预定距离和/或预定时间。预定距离可以对应于例如机器人清洁器700的清洁宽度的一半(或小于机器人清洁器700的清洁宽度的一半)。

如图10中所示，在前向移动方向802上行进预定距离和/或预定时间之后，使机器人清洁器700停止并且在第二旋转方向1000上(例如，逆时针)旋转通过旋转角α和/或预定时间，第二旋转方向1000与第一旋转方向800相反。机器人清洁器700旋转通过旋转角α使机器人清洁器700至少一个边刷1002首先(或最初)接近障碍物708，并且在一些情况下，使至少一个边刷1002与障碍物708接合(例如，接触)。因此，边刷1002远离障碍物并且朝向机器人清洁器700的移动路径推动邻近于障碍物的碎屑的至少一部分。当朝向障碍物708旋转边刷1002时，机器人清洁器700可以与障碍物708隔开足够距离，使得仅边刷1002接触障碍物302(例如，使得机器人清洁器700的可移位减震器不接触障碍物708)。旋转角α可以例如测量为在30°与60°之间。借助于另外的实例，旋转角α可以测量为45°。

如图11中所示，在第二旋转方向1000上旋转通过旋转角α和/或预定时间之后，机器人清洁器700在第一旋转方向800上旋转，直到前向移动方向802基本上平行于一个或多个行部分704中的至少一个延伸。例如，机器人清洁器700可以在第一旋转方向800上旋转通过旋转角α加上额外90°。在完成旋转之后，机器人清洁器700可以在远离障碍物708的方向上沿着相应行部分704行进，直到机器人清洁器700到达邻近于相对障碍物710的另一转弯部分706。在到达稍后的转弯部分706之后，机器人清洁器700可以执行关于图8到11描述的步骤。可以执行图8到11中所示的方法，直到例如机器人清洁器300完成区域702内的清洁。

图12到15示出在拐角区1208(例如，第一障碍物1202和第二障碍物1204相交的区)执行接近竖直延伸表面清洁的方法的机器人清洁器1200的示意性实例，所述机器人清洁器可以是图1的机器人清洁器100的实例。拐角区1208的一个实例可以包含限定在第一墙壁与第二墙壁的相交点处的区(例如，第一和第二墙壁以基本上垂直角度相交的区)。图12到15中所示的方法的一个或多个步骤可以体现为存储于一个或多个存储器(例如，图2的一个或多个存储器202)中的一个或多个指令，其中一个或多个指令被配置成在一个或多个处理器(例如，图2的一个或多个处理器200)上执行。例如，控制器104可以被配置成使方法的一个或多个步骤得以执行。另外或替代地，方法的一个或多个步骤可以按软件、固件和/或电路系统(例如，专用集成电路)的任何组合来执行。

如图12中所示，机器人清洁器1200在拐角区1208的方向上(例如，在基本上平行于第二障碍物1204的方向上)根据前向移动方向1206行进。拐角区1208由第一障碍物1202和第二障碍物1204限定(例如，在第一障碍物1202和第二障碍物1204的相交点处)。机器人清洁器1200可以被配置成当机器人清洁器1200接近第一障碍物1202时使用至少一个环境传感器检测第一障碍物1202。如图所示，机器人清洁器1200在遵循第二障碍物1204的同时与第一障碍物1202接合(例如，接触)。例如，机器人清洁器1200可以接合第一障碍物1202，使得机器人清洁器1200的可移位减震器移位，从而致动一个或多个触觉开关。

如图13中所示，响应于接合第一障碍物1202(例如，响应于可移位减震器致动一个或多个触觉开关)，使机器人清洁器1200在后向移动方向1300上移动预定距离和/或预定时间，后向移动方向1300与前向移动方向1206相反。例如，在后向移动方向1300上移动预定距离和/或预定时间可以例如足以允许机器人清洁器1200相对于第一障碍物1202和第二障碍物1204旋转(例如，不接触障碍物1202和1204)。在后向移动方向1300上移动预定距离和/或预定时间之后，使机器人清洁器1200根据第一旋转方向1302(例如，逆时针)旋转通过旋转角β和/或预定时间。旋转角β可以例如测量为在15°到45°的范围内。借助于另外的实例，旋转角β可以测量为30°。

如图所示，当在第一旋转方向1302上旋转通过旋转角β和/或预定时间时，使机器人清洁器1200的第一边刷1304首先(或最初)接近第二障碍物1204，并且使机器人清洁器1200的第二边刷1306首先(或最初)接近第一障碍物1202。在一些情况下，第一边刷1304和/或第二边刷1306中的一个或多个可以与第一障碍物1202和第二障碍物1204接合(例如，接触)。

如图14中所示，在第一旋转方向1302上旋转通过旋转角β和/或预定时间之后，使机器人清洁器1200根据前向移动方向1206移动，直到机器人清洁器1200与第一障碍物1202和第二障碍物1204接合(例如，接触)。例如，机器人清洁器1200可以继续在前向移动方向1206上移动，直到机器人清洁器1200的可移位减震器移位，从而致动一个或多个触觉开关。在一些情况下，在接触第一障碍物1202和第二障碍物1204之后，机器人清洁器1200可以在反向移动方向上移动，直到机器人清洁器1200脱离与第一障碍物1202和第二障碍物1204的接合。

如图15中所示，在机器人清洁器1200已经移动成与第一障碍物1202和第二障碍物1204接合之后，使机器人清洁器1200在第二旋转方向1500上(例如，顺时针)旋转，第二旋转方向1500与第一旋转方向1302相反。当机器人清洁器1200根据第二旋转方向1500旋转时，第一边刷1304和第二边刷1306被配置成朝向机器人清洁器1200的吸入口的移动路径推动邻近于第一障碍物1202和第二障碍物1204的碎屑。如图所示，机器人清洁器1200继续根据第二旋转方向1500旋转，直到机器人清洁器1200的前向移动方向1206基本上平行于第一障碍物1202的至少一部分，从而允许机器人清洁器1200沿着(或遵循)第一障碍物1202的周边移动。

图16到19示出在拐角区1608(例如，第一障碍物1602和第二障碍物1604相交的位置)处执行接近竖直延伸表面清洁的方法的机器人清洁器1600的示意性实例，所述机器人清洁器可以是图1的机器人清洁器100的实例。图16到19中所示的方法的一个或多个步骤可以体现为存储于一个或多个存储器(例如，图2的一个或多个存储器202)中的一个或多个指令，其中一个或多个指令被配置成在一个或多个处理器(例如，图2的一个或多个处理器200)上执行。例如，控制器104可以被配置成使方法的一个或多个步骤得以执行。另外或替代地，方法的一个或多个步骤可以按软件、固件和/或电路系统(例如，专用集成电路)的任何组合来执行。

如图16中所示，机器人清洁器1600在拐角区1608的方向上(例如，在基本上平行于第二障碍物1604的方向上)根据前向移动方向1606行进。拐角区1608由第一障碍物1602和第二障碍物1604限定(例如，在第一障碍物1602和第二障碍物1604的相交点处)。如图所示，使机器人清洁器1600与第一障碍物1602接合(例如，接触)。例如，机器人清洁器1600可以接合第一障碍物1602，使得机器人清洁器1600的可移位减震器移位，从而致动一个或多个触觉开关。在一些情况下，响应于可移位减震器移位，机器人清洁器1600可以在反向移动方向上移动，使得可移位减震器脱离与第一障碍物1602的接合，所述反向移动方向与前向移动方向1606相反。

如图17和18中所示，在接合第一障碍物1602之后(例如，在可移位减震器致动一个或多个触觉开关之后)，使机器人清洁器1600根据第一旋转方向1700(例如，逆时针)旋转通过旋转角ε和/或预定时间。如图所示，当在第一旋转方向1700上旋转通过旋转角ε和/或预定时间时，使机器人清洁器1600的第一边刷1702首先(或最初)接近第二障碍物1604，并且使机器人清洁器1600的第二边刷1704首先(或最初)接近第一障碍物1602和第二障碍物1604。在一些情况下，第一边刷1702和第二边刷1704中的一个或多个可以与第一障碍物1602和/或第二障碍物1604中的一个或多个接合(例如，接触)。

如图所示，机器人清洁器1600在第一旋转方向1700上旋转，直到前向移动方向1606基本上平行于第一障碍物1602的至少一部分。旋转角ε可以测量为在例如255°和285°的范围内。借助于另外的实例，旋转角ε可以测量为270°。借助于再另一实例，旋转角ε可以测量为大于90°、95°或100°。

如图19中所示，在通过旋转角ε的旋转完成并且前向移动方向1606基本上平行于第一障碍物1602的至少一部分之后，使机器人清洁器1600在前向移动方向1606上移动并且遵循第一障碍物1602的周边。

图20示出边刷控制方法2000的实例的流程图。方法2000可以体现为存储于一个或多个存储器(例如，非暂时性计算机可读存储器)中的一个或多个指令，其中一个或多个指令被配置成在一个或多个处理器上执行。例如，控制器(例如，图1的控制器104)可以被配置成使方法2000的一个或多个步骤得以执行。另外或替代地，方法2000的一个或多个步骤可以按软件、固件和/或电路系统(例如，专用集成电路)的任何组合来执行。

如图所示，方法2000包含步骤2002。步骤2002可以包含确定机器人清洁器(例如，图1的机器人清洁器100)的移动方向。移动方向可以包含前向移动、反向移动或转弯移动(例如，左或右转弯移动)。当确定转弯移动时，步骤2002可以进一步包含确定转弯的方向(例如，左/右或顺时针/逆时针)。

方法2000包含步骤2004。步骤2004可以包含至少部分地基于所确定的移动方向调整一个或多个边刷的转速。至少部分地基于所确定的移动方向调整一个或多个边刷的转速可以减轻或防止对边刷的损坏、对正清洁表面的损坏，和/或边刷缠结(例如，导致边刷的意外停止)。

当在前向方向上移动时，一个或多个边刷可以清洁速度操作。清洁速度可以例如在一个或多个边刷的最大转速的40％到94％的范围内。借助于另一实例，清洁速度可以是一个或多个边刷的最大转速的67％。当在反向方向上移动时，一个或多个边刷可以反向速度操作，所述反向速度小于清洁速度。反向速度可以例如在一个或多个边刷的最大转速的20％到40％的范围内。借助于另外的实例，反向速度可以是一个或多个边刷的最大转速的30％。当转弯时，一个或多个边刷可以转弯速度操作，所述转弯速度小于清洁速度。转弯速度可以例如在一个或多个边刷的最大转速的20％到40％的范围内。借助于另一实例，转弯速度可以是一个或多个边刷的最大转速的30％。在一些情况下，转弯速度和反向速度可以相同。

当机器人清洁器包含两个或更多个边刷(例如，左边刷和右边刷)时，至少部分地基于所确定的转弯方向，至少一个边刷可以转弯速度操作并且至少另一边刷可以清洁速度操作。例如，当转弯时，内侧边刷(例如，最接近转弯的旋转弧中心的边刷)可以转弯速度操作，并且外侧边刷(例如，最远离转弯的旋转弧中心的边刷)可以清洁速度操作。借助于另外的实例，当机器人清洁器左转弯时，可以转弯速度操作对应于机器人清洁器的左侧的边刷，并且可以清洁速度操作对应于机器人清洁器的右侧的边刷。借助于再另一实例，当机器人清洁器右转弯时，可以转弯速度操作对应于机器人清洁器的右侧的边刷，并且可以清洁速度操作对应于机器人清洁器的左侧的边刷。

虽然在最大转速的百分比的背景中描述一个或多个边刷的清洁速度、反向速度和转弯速度，但是清洁速度、反向速度和转弯速度可以用独立于最大转速的方式表示。例如，清洁速度、反向速度和转弯速度可以根据每分钟转数(RPM)、供应到一个或多个边刷的电压，和/或任何其它度量表示。

根据本公开的机器人清洁器的实例可以包含一个或多个从动轮；一个或多个环境传感器，所述一个或多个环境传感器中的至少一个被配置成检测具有第一竖直延伸表面的第一障碍物；一个或多个边缘清洁器具；以及控制器，所述控制器通信地耦合到一个或多个从动轮和一个或多个环境传感器。响应于检测到第一障碍物，控制器被配置成使机器人清洁器移动通过旋转角，使得一个或多个边缘清洁器具中的至少一个接近第一竖直延伸表面。

在一些情况下，控制器可以被配置成使机器人清洁器遵循第一障碍物的第一竖直延伸表面。在一些情况下，控制器可以被配置成使机器人清洁器遵循第一障碍物的第一竖直延伸表面达预定距离。在一些情况下，预定距离可以在4cm到12cm的范围内。在一些情况下，控制器可以被配置成使机器人清洁器在行进预定距离之后在第一旋转方向上旋转通过旋转角。在一些情况下，控制器可以被配置成使机器人清洁器在第一旋转方向上旋转通过旋转角之后在第二旋转方向上旋转通过旋转角，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反。在一些情况下，控制器可以被配置成使机器人清洁器沿着具有一个或多个行部分和一个或多个转弯部分的清洁路径行进，至少一个转弯部分接近第一障碍物的第一竖直延伸表面。在一些情况下，控制器可以被配置成使机器人清洁器遵循第一障碍物达预定距离。在一些情况下，预定距离可以小于或等于机器人清洁器的清洁距离的一半。在一些情况下，控制器可以被配置成使机器人清洁器在行进预定距离之后在第一旋转方向上旋转通过旋转角。在一些情况下，控制器可以被配置成使机器人清洁器在第一旋转方向上旋转通过旋转角之后在第二旋转方向上旋转，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反。在一些情况下，控制器可以被配置成使机器人清洁器在第二旋转方向上旋转通过旋转角之后沿着相应行部分行进。在一些情况下，环境传感器中的至少一个可以被配置成检测具有第二竖直延伸表面的第二障碍物，第一和第二竖直延伸表面相交以形成拐角区。在一些情况下，控制器可以被配置成使机器人清洁器在遵循第一障碍物的第一竖直延伸表面的同时接触第二障碍物。在一些情况下，控制器可以被配置成使机器人清洁器在接触第二障碍物之后在第一旋转方向上旋转通过旋转角。在一些情况下，控制器可以被配置成使机器人清洁器在第一旋转方向上旋转通过旋转角之后在第二旋转方向上旋转，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反。在一些情况下，控制器可以被配置成使机器人清洁器在第二旋转方向上旋转，直到机器人清洁器的前向移动方向基本上平行于第二障碍物的至少一部分。在一些情况下，控制器可以被配置成使机器人清洁器在第一旋转方向上旋转，直到机器人清洁器的前向移动方向基本上平行于第二障碍物的至少一部分。在一些情况下，旋转角可以在255°到285°的范围内。在一些情况下，一个或多个边缘清洁器具可以包含边刷。

虽然本文中已经描述了本发明的原理，但是本领域的技术人员应理解，此描述仅作为示例，而不是作为对本发明的范围的限制。除本文中示出且描述的示例性实施方案之外，其他实施方案也涵盖在本发明的范围内。由本领域的普通技术人员进行的修改和替换被认为在本发明的范围内，本发明的范围仅由以下权利要求书限制。

Claims (20)

1.一种机器人清洁器，包括：

一个或多个从动轮；

一个或多个环境传感器，所述一个或多个环境传感器中的至少一个被配置成检测具有第一竖直延伸表面的第一障碍物；

一个或多个边缘清洁器具；以及

控制器，所述控制器通信地耦合到所述一个或多个从动轮和所述一个或多个环境传感器，并且响应于检测到所述第一障碍物，所述控制器被配置成使所述机器人清洁器移动通过旋转角，使得所述一个或多个边缘清洁器具中的至少一个接近所述第一竖直延伸表面。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述控制器被配置成使所述机器人清洁器遵循所述第一障碍物的所述第一竖直延伸表面。

3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中所述控制器被配置成使所述机器人清洁器遵循所述第一障碍物的所述第一竖直延伸表面达预定距离。

4.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中所述预定距离在4cm到12cm的范围内。

5.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中所述控制器被配置成使所述机器人清洁器在行进所述预定距离之后在第一旋转方向上旋转通过所述旋转角。

6.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中所述控制器被配置成使所述机器人清洁器在所述第一旋转方向上旋转通过所述旋转角之后在第二旋转方向上旋转通过所述旋转角，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反。

7.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述控制器被配置成使所述机器人清洁器沿着具有一个或多个行部分和一个或多个转弯部分的清洁路径行进，至少一个转弯部分接近所述第一障碍物的所述第一竖直延伸表面。

8.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中所述控制器被配置成使所述机器人清洁器遵循所述第一障碍物达预定距离。

9.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其中所述预定距离小于或等于所述机器人清洁器的清洁宽度的一半。

10.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其中所述控制器被配置成使所述机器人清洁器在行进所述预定距离之后在第一旋转方向上旋转通过所述旋转角。

11.根据权利要求10所述的机器人清洁器，其中所述控制器被配置成使所述机器人清洁器在所述第一旋转方向上旋转通过所述旋转角之后在第二旋转方向上旋转，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反。

12.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中所述控制器被配置成使所述机器人清洁器在所述第二旋转方向上旋转通过所述旋转角之后沿着相应行部分行进。

13.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述环境传感器中的至少一个被配置成检测具有第二竖直延伸表面的第二障碍物，所述第一和第二竖直延伸表面相交以形成拐角区。

14.根据权利要求13所述的机器人清洁器，其中所述控制器被配置成使所述机器人清洁器在遵循所述第一障碍物的所述第一竖直延伸表面的同时接触所述第二障碍物。

15.根据权利要求14所述的机器人清洁器，其中所述控制器被配置成使所述机器人清洁器在接触所述第二障碍物之后在第一旋转方向上旋转通过所述旋转角。

16.根据权利要求15所述的机器人清洁器，其中所述控制器被配置成使所述机器人清洁器在所述第一旋转方向上旋转通过所述旋转角之后在第二旋转方向上旋转，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反。

17.根据权利要求16所述的机器人清洁器，其中所述控制器被配置成使所述机器人清洁器在所述第二旋转方向上旋转，直到所述机器人清洁器的前向移动方向基本上平行于所述第二障碍物的至少一部分。

18.根据权利要求15所述的机器人清洁器，其中所述控制器被配置成使所述机器人清洁器在所述第一旋转方向上旋转，直到所述机器人清洁器的前向移动方向基本上平行于所述第二障碍物的至少一部分。

19.根据权利要求15所述的机器人清洁器，其中所述旋转角在255°到285°的范围内。

20.根据权利要求15所述的机器人清洁器，其中所述一个或多个边缘清洁器具包含边刷。