CN113597274A - 自适应传感器阵列系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了自适应传感器阵列系统和方法，包括：从传感器阵列接收一个或多个信号，并将所接收的信号与一个或多个目标检测阈值进行比较；确定在预定时间段即窗口W中所述机器人清洁器是否沿着行进路径移动；响应于确定在所述窗口W中所述机器人清洁器以直线运动操作，计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的值；以及基于在所述窗口W中的所述计算出的值调整一个或多个所述目标检测阈值。在窗口W中所有所述校准周期C的和比所述窗口W的长度小。所述校准周期C中的一个可以在所述窗口W的开始处开始。

Description

自适应传感器阵列系统和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2019年3月21日提交的美国临时专利申请序列号62/821,833的权益，该临时申请全文通过引用并入本文。
技术领域
本公开大体上涉及表面处理设备，且更具体地涉及具有自适应传感器阵列系统和方法的机器人清洁器。
背景技术
表面处理设备可包括机器人清洁器。一些机器人清洁器被配置成自主地围绕表面行进，同时收集留在表面上的碎屑。机器人清洁器可被配置成根据随机和/或预定路径沿着表面行进。当根据随机和/或预定路径沿着表面行进时，机器人清洁器可响应于遇到一个或多个障碍而调整其行进路径。当根据预定路径沿着表面行进时，机器人清洁器可以在先前操作中形成待清洁区域的地图，并基于所述地图根据预定路径围绕所述区域行进。无论机器人清洁器是否被配置成根据随机或预定路径行进，机器人清洁器可被配置成以预定模式行进。例如，机器人清洁器可以定位在碎屑增加的位置并且被致使进入清洁模式，使得机器人清洁器保持在碎屑增加的位置并持续预定的时间。
附图说明
通过与附图一起阅读以下详细描述将更好地理解这些和其它特征和优点，
其中：
图1是根据本公开的实施例的机器人真空清洁器的实例的示意图。
图2是根据本公开的实施例的自适应传感器阵列算法的一个实例的流程图。
图3是根据本公开的实施例的用于确定校准周期的算法的一个实例的流程图。
图4A大体上示出了根据本公开的实施例的具有多个校准周期的窗口的一个实例。
图4B大体上示出了根据本公开的实施例的具有多个校准周期的窗口的另一实例。
图5大体上示出了根据本公开的实施例的如何设置新窗口的算法的一个实例。
图6大体上示出了根据本公开的实施例的如何设置新窗口的算法的另一实例。
图7大体上示出了根据本公开的实施例的如何设置新窗口的算法的又一实例。
图8大体上示出了根据本公开的实施例的如何设置新窗口的算法的再一实例。
图9是根据本公开的实施例的自适应传感器阵列算法的另一实例的流程图。
具体实施方式
本公开大体上涉及包括自适应传感器阵列系统和方法的机器人清洁器(例如，机器人真空清洁器)。机器人清洁器可以包括传感器阵列和传感器阵列控制器。所述传感器阵列控制器被配置成从传感器阵列接收信号，并将所接收的信号与一个或多个目标检测阈值进行比较。根据一个实施例，所述传感器阵列控制器包括自适应传感器阵列算法，所述算法被配置成确定/检测在预定时间段即窗口W内所述机器人清洁器是否沿着行进路径移动(即无碰撞检测和/或转弯)。如果为肯定结果，则所述传感器阵列控制器被配置成计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中来自所述传感器阵列的所述检测信号的值。所有所述校准周期C的和比所述窗口W的长度小。所述校准周期C中的一个校准周期可以在所述窗口W的开始处开始。所述传感器阵列控制器还被配置成基于在所述窗口W(例如，校准周期C)中的所述计算出的值调整一个或多个所述目标检测阈值。可选地，所述传感器阵列控制器被配置成确定在大于或等于预定时间量Tfalse的时间来自所述传感器阵列的所述检测值是否满足和/或超过一个或多个目标检测阈值。如果为肯定结果，则所述传感器阵列控制器可以认为所述传感器阵列正引起误触发条件，并且可以使所述机器人清洁器参与向前运动，并且可以按照之前描述的调整一个或多个目标检测阈值。
图1示出了机器人真空清洁器100的一个实例的示意图。如图所示，机器人真空清洁器100包括流体联接到集尘杯104的空气入口102和抽吸电机106。抽吸电机106使碎屑被抽吸到空气入口102中并沉积到集尘杯104中以进行稍后处置。机器人真空清洁器100可以任选地包括至少部分地设置在空气入口102内的一个或多个搅拌器103。搅拌器103可由设置在机器人真空清洁器100内的一个或多个电机驱动，使得搅拌器103围绕纵向枢转轴线旋转。作为非限制性实例，搅拌器103可包括具有多根鬃毛的可旋转刷棒。
还如图所示，机器人真空清洁器100包括联接到相应驱动电机110的多个轮108。因而，每个轮108大致可以被描述为被独立地驱动。可通过调整多个轮108中的一个轮相对于多个轮108中的另一个轮的转速来操纵机器人真空清洁器100。
一个或多个侧刷118可被定位成使得侧刷118的一部分至少延伸到(例如超过)由机器人真空清洁器100的壳体114限定的周边。侧刷118可被构造成在空气入口102的方向上推动碎屑，使得可以收集位于壳体114的周边外的碎屑。例如，侧刷118可以被构造成响应于侧刷电机120的激活而旋转。
可以提供用户界面122以允许用户控制机器人真空清洁器100。例如，用户界面122可以包括对应于机器人真空清洁器100的一个或多个特征的一个或多个按钮。
一个或多个可移位缓冲器112可沿着由机器人真空清洁器100的壳体114限定的周边的一部分设置。可移位缓冲器112被构造成响应于接合例如障碍而在未致动位置与致动位置之间转换。可移位缓冲器112可被构造成可沿着大体上平行于壳体114的顶表面延伸的第一轴线116移动。因而，可移位缓冲器112响应于接合(例如，接触)设置在待清洁的表面上且从待清洁表面延伸的障碍物的至少一部分而移位。另外或替代地，可移位缓冲器112可被构造成可沿着横向于(例如，垂直于)第一轴线116延伸的第二轴线移动。因而，可移位缓冲器112响应于接合(例如，接触)与待清洁的表面间隔开的障碍物的至少一部分而移位。因此，机器人真空清洁器100可避免陷入在障碍物与待清洁的表面之间。尽管大体上显示了在机器人真空清洁器100的前半部中的单个可移位缓冲器112，但应了解，一个或多个可移位缓冲器112可位于机器人真空清洁器100上的任何地方。
机器人真空清洁器100还可包括一个或多个传感器阵列124和一个或多个传感器阵列控制器126。传感器阵列124可包括多个光学和/或声学传感器，其包括发射器传感器128和检测器传感器130。例如，传感器阵列124可包括多个红外发射器和红外检测器。发射器传感器128和/或检测器传感器130的至少一部分可设置于可移位缓冲器112与壳体114之间。由此，由发射器传感器128发射的信号中的至少一些和/或由检测器传感器130接收的反射信号可穿过可移位缓冲器112的一部分。尽管大体上显示了在机器人真空清洁器100的前半部中的传感器阵列124，但应了解，传感器阵列124可位于机器人真空清洁器100上的任何地方(例如，侧面和/或后面)。
在操作中，发射器传感器128被配置成将检测信号发射到机器人真空清洁器100周围的环境中(例如，但不限于，在机器人真空清洁器100的前面和/或左侧、右侧和/或后面)。检测信号的至少一部分朝检测器传感器130反射回来。检测器传感器130接收反射信号并将信号传输到传感器阵列控制器126。传感器阵列控制器126可包括计算机可读存储器132和被配置成执行目标检测的电路134(例如，但不限于一个或多个处理器、集成控制器等)。在至少一个实施例中，电路134可被配置成将来自传感器阵列124(例如，检测器传感器130)的信号与存储于存储器134中的一个或多个阈值进行比较。例如，阈值可以包括远目标检测阈值和/或近目标检测阈值。远目标检测阈值可以对应于低于近目标检测阈值的值。作为非限制性实例，远目标检测阈值可以是传感器阵列124发射的无目标检测信号的150％(即，在传感器阵列124的检测场内没有目标时来自传感器阵列124的信号的值)，并且近目标检测阈值可以是无目标检测信号的300％。当然，这些值仅仅是示范性值，并且可以使用其它值和/或其它阈值。
虽然传感器阵列124和传感器阵列控制器126大致是有效的，但碎屑可积聚在可移位缓冲器112和/或传感器阵列124上，这可能随时间推移影响发射和/或反射信号的信号强度。例如，在一些情况下，碎屑可积聚在可移位缓冲器112和/或传感器阵列124上，可能随时间推移降低发射和/或反射信号的信号强度。另外，可从可移位缓冲器112和/或传感器阵列124移除碎屑(例如，用户可擦拭可移位缓冲器112和/或传感器阵列124)，这可使发射和/或反射信号的信号强度突然增大。因此，根据本公开的根据至少一个实施例的传感器阵列控制器126可包括用于调整存储在存储器132中的阈值中的一个或多个的自适应传感器阵列算法。
现在转到图2，大体上示出了由传感器阵列控制器126执行/实施的自适应传感器阵列算法200的一个实施例。传感器阵列控制器126可以开始确定/检测在预定时间段内机器人真空清洁器100沿着行进路径移动，操作202。例如，传感器阵列控制器126可以确定机器人真空清洁器100是否在预定时间量的窗口W内沿着行进路径移动。行进路径被定义为机器人真空清洁器100在某期间的运动，在此期间，机器人真空清洁器100未检测到引起/触发机器人真空清洁器100改变其路线/方向的事件。行进路径的一个实例可包括基本上线性运动。基本上线性运动被定义为沿着变化不超过10％的行进方向的运动。行进路径的另一实例可包括曲线和/或弓形运动。行进路径的另外的非限制性实例可以包括之字形图案、螺旋图案等。可触发路线/方向改变的事件的非限制性实例包括检测/确定碰撞(例如，由可移位缓冲器112的激活引起的碰撞)，从传感器阵列124检测/确定满足和/或超过一个或多个阈值的值，悬崖检测，和/或检测/确定机器人真空清洁器100在一个方向上行进太长距离(例如，时间和/或距离)。
可以选择预定时间量的窗口W，以便平衡传感器阵列控制器126的运算需求与灵敏度需求。根据一个实施例，窗口W可以是四秒长。然而，应当理解，窗口W可以长于或短于四秒。例如，窗口W的长度可以在1秒与20秒之间，例如长度在2秒到15秒、3秒到10秒之间，和/或其中的任何范围或值。还应了解，窗口W的长度可为可调整的(例如，动态可调整的)。例如，可以基于机器人真空清洁器100正在运行的房间的大小、检测到的障碍的数目、收集的碎屑量、剩余的电池寿命、机器人真空清洁器100与充电/对接站的接近程度等等来调整窗口W的长度。
如果传感器阵列控制器126检测/确定在窗口W中引起/触发机器人真空清洁器100改变其路线/方向的事件(例如，在操作202处为否)，则传感器阵列控制器126继续使用当前阈值(操作204)，返回检测在新窗口W中沿着行进路径运动(操作202)。新窗口W可以在引起/触发机器人真空清洁器100转弯的最后一个事件之后的(例如，紧接在其之后，或其之后的某个预定时间量)的某时间点开始。
如果传感器阵列控制器126在窗口W中未检测到引起/触发机器人真空清洁器100改变其路线/方向的事件(例如，在操作202处为是)，那么传感器阵列控制器126计算在一个或多个校准周期C来自传感器阵列124的所检测信号的值(操作206)。一个或多个校准周期C共同等于活动(例如当前)窗口W的仅一部分，即在活动窗口W中所有校准周期C的组合时间量小于活动窗口W的长度。出于示例目的，活动窗口W可以在时间T0开始，在时间Tend结束，并且共同地，校准周期C的总量小于Tend-T0。
来自传感器阵列124的所检测信号的计算值可以基于一个或多个因素来确定。作为非限制性实例，传感器阵列控制器126可基于以下各项计算所检测信号的值：在活动窗口W中所检测信号的平均值；在活动窗口W中所检测信号的最大值/峰值；在活动窗口W中所检测信号的最小值；在活动窗口W中所检测信号的中值；在活动窗口W中所检测信号的加权值；在活动窗口W中所检测信号的最后一个值；在活动窗口W中所检测信号的第一个值，剔除异常值(数据集中的误差)等等。
参考图3，大体上示出了用于确定校准周期C的算法300的一个实施例。算法300包括选择活动窗口W的长度Lw，操作302。可以至少部分地选择活动窗口W的长度Lw，以便平衡传感器阵列控制器126的运算需求与灵敏度需求。根据一个实施例，活动窗口W的长度Lw可以是静态的。替代地(或另外)，活动窗口W的长度Lw可为可调整的(例如，动态可调整的)。例如，可以至少部分地基于机器人真空清洁器100正在运行的房间的大小、检测到的障碍的数目、收集的碎屑量、剩余电池寿命、机器人真空清洁器100与充电/对接站的接近程度等等，来调整活动窗口W的Lw。
接下来，选择校准周期C的长度Lc，操作304。可以至少部分地基于活动窗口W的长度Lw的百分比来选择校准周期C的长度Lc，操作306。例如，可以至少部分地基于等式Lc＝Lw/n确定校准周期C的长度Lc，其中，n大于1。作为非限制性实例，校准周期C的总长度Lc可以大于活动窗口W的长度Lw的5％且小于或等于所述长度的90％，例如大于活动窗口W的长度Lw的5％且小于或等于所述长度的80％，大于活动窗口W的长度Lw的5％且小于或等于所述长度的60％，大于活动窗口W的长度Lw的5％且小于或等于所述长度的50％，大于活动窗口W的长度Lw的5％且小于或等于所述长度的40％，大于活动窗口W的长度Lw的5％且小于或等于所述长度的30％和/或其中的任何范围或值。或者，校准周期C的长度Lc可以是设定的时间量，操作308。例如，设定的时间量可以被选择为足够长以提供足够的数据，以用于确定来自传感器阵列124的表示实际检测信号的所检测信号的计算值。为此，设定的时间量可以被选择为足够大以最小化和/或消除远离中心的信号值(例如，暂时性尖峰和/或下跌)，同时还提供足够量的数据以确定数据集的准确和/或代表性值。
如本文所述，一个或多个校准周期C共同等于活动(例如当前)窗口W的仅一部分，即在活动窗口W中所有校准周期C的组合时间量小于活动窗口W的长度。包括多个校准周期C1、C2的活动窗口W的一个实例400大致在图4A中示出。如可见，时间由水平线402表示，且活动窗口W在时间T0开始并在时间Tw结束。活动窗口W的总时间量或长度Lw因此等于Tend-T0。第一校准周期C1开始于活动窗口W的开始，即时间T0，而随后的(例如第二)校准周期C2在前述校准周期C1结束之后的某个中间时间段Tint在时间Ti开始。活动窗口W中的最后一个或最终校准周期C可以在活动窗口W结束之前或之时即时间Tend结束。校准周期C的总时间量小于活动窗口W的总时间量或长度Lw。
应当理解，虽然校准周期中的一个(例如，C1)图示为在活动窗口W的开始时(例如，T0)开始，这并非对本公开的限制，除非特别如此声明。例如，一个或多个校准周期C(例如，C1和/或C2)可以在活动窗口W开始(例如，T0)之后的延迟周期TD(如在图4B中大致示出的)之后开始。延迟周期TD可包括预定的时间量(例如，设定的时间量)和/或可变的时间量。出于示范性目的，活动窗口W可以在时间T0开始并且在时间Tend结束，并且第一校准周期C1可以在时间T0+TD开始，并且共同地，校准周期C的总量小于Tend-T0。
返回图2，在计算校准周期C中所检测信号的值之后，至少部分地基于校准周期C中计算出的值，调整存储在传感器阵列控制器126的存储器132中的一个或多个阈值检测值，操作208。根据一个实施例，阈值中的一个或多个可以基于校准周期C中计算出的值的固定百分比。例如，远检测阈值可以被调整为校准周期C中计算值的150％，并且近目标检测阈值可以被调整为校准周期C中计算值的300％。当然，应当理解，这些值仅是示范性值，并且可以使用其它值和/或其它阈值。根据另一个实施例，可以基于线性或非线性公式确定检测阈值中的一个或多个。例如，可以基于考虑到与先前窗口W和/或阈值相比在校准周期C中计算出的值的变化量的公式来确定检测阈值中的一个或多个。
在阈值检测值已被调整后，设置新窗口，操作210。在设置新窗口之后，算法可以返回到操作202，并且算法可以重复。参照图5-8，大体上示出了说明可以如何设置新窗口的算法的各种实施例。虽然第一校准周期C1在图5-8中图示为在时间T0开始，应了解，第一窗口中的任何一个不一定在时间T0开始，而是可以在时间T0+TD开始。
具体地，大致说明可以如何设置新窗口的一个算法500在图5中示出，其中时间由水平线502表示。第一(例如先前)窗口W1在时间T0开始并在时间Tw结束，并且第一校准周期T1在第一窗口W1的开始即时间T0开始。后续(即，新的)窗口W2在前一窗口W1结束即时间Tw开始，并且第二校准周期T2在第二窗口W2的开始即时间Tw开始。
大致说明可以如何设置新窗口的另一实施例的算法600在图6中示出，其中时间由水平线602表示。第一(例如先前)窗口W1在时间T0开始并在时间Tw结束，并且第一校准周期C1在第一窗口W1的开始即时间T0开始。随后(即新的)窗口W2在第一校准周期C1结束时开始，第二校准周期C2在第一校准周期T1结束时开始。
大致说明可以如何设置新窗口的又一实施例的算法700在图7中示出，其中时间由水平线702表示。第一(例如先前)窗口W1在时间T0开始并在时间Tw结束，并且第一校准周期C1在第一窗口W1的开始即时间T0开始。随后(即，新的)窗口W2在前一(例如，第一)窗口W1结束之后的预定时间量Twait开始，第二校准周期C2在随后(例如，第二)窗口W2开始时开始。类似地，图8大体上示出了算法800的另一个实施例，其示出了如何设置新窗口，其中，由水平线802表示时间。第一(例如先前)窗口W1在时间T0开始并在时间Tw结束，并且第一校准周期C1在第一窗口W1的开始即时间T0开始。随后(即，新的)窗口W2在前一(例如，第一)窗口W1开始之后的预定时间量Twait开始，第二校准周期C2在随后(例如，第二)窗口W2开始时开始。在两个实施例中，预定时间量Twait可基于本文所述的任何因素固定和/或可调整。
现在转到图9，大体上示出了由传感器阵列控制器126执行/实施的自适应传感器阵列算法900的另一实施例。将不重复与本文中所描述与自适应传感器阵列算法200类似的算法900的操作。在操作210之后不是返回到操作202，自适应传感器阵列算法900可确定在大于或等于预定时间量Tfalse的时间来自传感器阵列124的检测值是否满足和/或超过一个或多个目标检测阈值，操作902。例如，自适应传感器阵列算法900可确定在大于或等于预定时间量Tfalse的时间来自传感器阵列124的检测值是否满足和/或超过远目标检测阈值，但不满足和/或超过近目标检测阈值和/或没有感测到碰撞(例如，由可移位缓冲器112的激活引起的碰撞)。
在大于或等于预定时间量Tfalse的时间来自传感器阵列124的检测值不满足和/或不超过一个或多个目标检测阈值的情况下(例如，在操作902处为否)，算法900可以返回到操作202，并且算法900可以重复。时间段Tfalse可以选择为大于或等于多个窗口W的长度Lw。例如，可基于机器人真空清洁器100的平均速度以及传感器阵列124和/或传感器阵列控制器126的最大目标检测距离来选择时间段Tfalse。例如，可以选择时间段Tfalse使得机器人真空清洁器100应基于机器人真空清洁器100和传感器阵列124和/或传感器阵列控制器126的最大目标检测距离而触发另一目标检测阈值和/或碰撞到目标。替代地(或另外)，时间段Tfalse可为固定的时间量和/或可调整(例如，动态可调整)的时间量。例如，可以基于机器人真空清洁器100正在运行的房间的大小、检测到的障碍的数目、收集的碎屑量、剩余电池寿命、机器人真空清洁器100与充电/对接站的接近程度等等来调整时间段Tfalse。
在大于或等于预定时间量Tfalse的时间，来自传感器阵列124的检测值满足和/或超过一个或多个目标检测阈值(例如，在操作902处为是)时，算法900(例如，传感器阵列控制器126)可认为传感器阵列124正在引起误触发条件。例如，在传感器阵列124和/或可移位缓冲器112已被突然清洁并且自适应算法200已经减少目标检测阈值的情况下可以导致误触发条件。在误触发条件的情况下，算法900可以使机器人真空清洁器100参与和/或继续向前运动，操作904。例如，算法900可以将目标检测阈值中的一个或多个(例如，但不限于远和/或近目标检测阈值)设置为最大值、升高值(例如，大于或等于最大值的80％的值、大于或等于最大值的90％的值、和/或大于或等于最大值的95％的值)，禁用目标检测阈值中的一个或多个，和/或忽略目标检测阈值中的一个或多个。在向前运动被激活之后，算法900可返回操作202，并且算法900可重复。
控制器126可以实现为处理装置/电路，比如现场可编程门阵列(FPGA)、精简指令集计算机(RISC)处理器、x86指令集处理器、微控制器、专用集成电路(ASIC)。控制器126可被配置成执行多个指令以执行根据本文中所公开的各个方面和实施例的过程。例如，控制器126可被配置成执行图2-9的自适应传感器阵列算法/过程。例如，可以使用软件(例如，在控制器126上执行的C或C++)、硬件(例如，硬编码门级逻辑或特定用途硅)或固件(例如，在微控制器上执行的嵌入式例程)或其任何组合来实现本文公开的过程。
虽然已经在本文中描述了本发明的原理，但本领域技术人员应当理解，本描述仅作为实例而非作为对本发明范围的限制。除了本文所示和所述的示例性实施例之外，在本发明的范围内可设想其它实施例。本领域普通技术人员所做的修改和替换被认为属于本发明的范围内，本发明的范围除以下权利要求外不受限制。

Claims (30)

1.一种传感器阵列控制器，包括：
电路，所述电路被配置成：
从传感器阵列接收一个或多个信号，并且将所述接收的信号与一个或多个目标检测阈值进行比较；
确定在预定时间段即窗口W中所述机器人清洁器是否沿着行进路径移动；
响应于确定在所述窗口W中所述机器人清洁器沿着所述行进路径移动，计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的值，其中，在窗口W中所有所述校准周期C的和比所述窗口W的长度小；以及
基于在所述窗口W中的所述计算出的值调整一个或多个所述目标检测阈值。
2.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其中，响应于所述确定所述机器人清洁器在所述窗口W中未沿所述行进路径移动，所述传感器阵列控制器还被配置成使用一个或多个当前目标检测阈值。
3.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其中，至少部分地基于在所述窗口W的所述一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的平均值，计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的所述值。
4.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其中，如果所述机器人清洁器未检测到碰撞，并且不开始转弯，则确定所述机器人清洁器在窗口W中一直沿着所述行进路径移动。
5.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其中，所述电路还被配置成：
确定在大于或等于预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值；以及
响应于确定在大于或等于预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值，使所述机器人清洁器参与向前运动。
6.根据权利要求5所述的传感器阵列控制器，其中，所述确定在大于或等于所述预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值包括确定在大于或等于所述预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过远目标检测阈值。
7.根据权利要求5所述的传感器阵列控制器，其中，参与向前运动包括以下中的一个或多个：
将一个或多个所述目标检测阈值设置为最大值；
将一个或多个所述目标检测阈值设置为升高值；
禁用一个或多个所述目标检测阈值；和/或
忽略一个或多个所述目标检测阈值。
8.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其中，所述校准周期C中的至少一个在所述窗口W的开始处开始。
9.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其中，所述行进路径包括基本上线性运动。
10.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其中，所述行进路径包括曲线运动。
11.一种自适应传感器阵列方法，包括：
从传感器阵列接收一个或多个信号，并且将所述接收的信号与一个或多个目标检测阈值进行比较；
确定在预定时间段即窗口W中所述机器人清洁器是否沿着行进路径移动；
响应于所述确定在所述窗口W中所述机器人清洁器沿着所述行进路径移动，计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的值，其中，在窗口W中所有所述校准周期C的和比所述窗口W的长度小；以及
基于在所述窗口W中的所述计算出的值调整一个或多个所述目标检测阈值。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，响应于确定所述机器人清洁器在所述窗口W中未沿所述行进路径移动，所述方法还包括使用一个或多个当前目标检测阈值。
13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的所述值包括至少部分地基于在所述窗口W的所述一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的平均值，计算所述值。
14.根据权利要求11所述的方法，如果所述机器人清洁器未检测到碰撞，并且不开始转弯，则确定所述机器人清洁器在窗口W中沿着所述行进路径移动。
15.根据权利要求11所述的方法，还包括：
确定在大于或等于预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值；以及
响应于所述确定在大于或等于预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值，使所述机器人清洁器参与向前运动。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述确定在大于或等于所述预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值包括确定在大于或等于所述预定时间量Tfalse的时间，从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过远目标检测阈值。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，参与向前运动包括以下中的一个或多个：
将一个或多个所述目标检测阈值设置为最大值；
将一个或多个所述目标检测阈值设置为升高值；
禁用一个或多个所述目标检测阈值；和/或
忽略一个或多个所述目标检测阈值。
18.根据权利要求11所述的方法，其中，所述校准周期C中的至少一个在所述窗口W的开始处开始。
19.根据权利要求11所述的方法，其中，所述行进路径包括基本上线性运动。
20.根据权利要求11所述的方法，其中，所述行进路径包括曲线运动。
21.一个或多个非暂时性计算机可读存储器，所述一个或多个非暂时性计算机可读存储器组合或单独地存储指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时引起以下操作：
从传感器阵列接收一个或多个信号，并且将所述接收的信号与一个或多个目标检测阈值进行比较；
确定在预定时间段即窗口W中所述机器人清洁器是否沿着行进路径移动；
响应于所述确定在所述窗口W中所述机器人清洁器沿着所述行进路径直线运动移动，计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的值，其中，在窗口W中所有所述校准周期C的和比所述窗口W的长度小；以及
基于在所述窗口W中的所述计算出的值调整一个或多个所述目标检测阈值。
22.根据权利要求21所述的一个或多个非暂时性计算机可读存储器，其中，响应于确定所述机器人清洁器在所述窗口W中未沿所述行进路径移动，所述操作还包括使用一个或多个当前目标检测阈值。
23.根据权利要求21所述的一个或多个非暂时性计算机可读存储器，其中，所述计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的所述值包括至少部分地基于在所述窗口W的所述一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的平均值，计算所述值。
24.根据权利要求21所述的一个或多个非暂时性计算机可读存储器，其中，如果所述机器人清洁器未检测到碰撞，并且不开始转弯，则确定所述机器人清洁器在窗口W中沿着所述行进路径移动。
25.根据权利要求21所述的一个或多个非暂时性计算机可读存储器，还包括以下操作：
确定在大于或等于预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值；以及
响应于所述确定在大于或等于预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值，使所述机器人清洁器参与向前运动。
26.根据权利要求25所述的一个或多个非暂时性计算机可读存储器，其中，所述确定在大于或等于所述预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值包括确定在大于或等于所述预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过远目标检测阈值。
27.根据权利要求25所述的一个或多个非暂时性计算机可读存储器，其中，参与向前运动包括以下中的一个或多个：
将一个或多个所述目标检测阈值设置为最大值；
将一个或多个所述目标检测阈值设置为升高值；
禁用一个或多个所述目标检测阈值；和/或
忽略一个或多个所述目标检测阈值。
28.根据权利要求21所述的一个或多个非暂时性计算机可读存储器，其中，所述校准周期C中的至少一个在所述窗口W的开始处开始。
29.根据权利要求21所述的一个或多个非暂时性计算机可读存储器，其中，所述行进路径包括基本上线性运动。
30.根据权利要求21所述的一个或多个非暂时性计算机可读存储器，其中，所述行进路径包括曲线运动。
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