KR102365395B1 - 청소기 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 청소기는, 내부에 흡입 모터를 구비하고, 바퀴의 회전에 의해 이동되는 본체; 손으로 파지 가능하게 형성되고, 공기를 흡입하는 흡입 노즐의 위치를 제어 가능하도록 연장관에 의해 상기 흡입 노즐과 연결되는 핸들; 상기 흡입 모터에서 생성되는 흡입력을 상기 흡입 노즐로 전달 가능하도록 상기 본체와 상기 핸들에 연결되는 플렉시블 호스; 상기 핸들에 설치되고, 상기 본체가 상기 핸들을 자동 추종하게 하는 자동 추종 초음파를 발신하는 핸들측 초음파 발신부; 상기 본체에 설치되고, 상기 본체가 장애물을 자동 회피하게 하는 자동 회피 초음파를 발신하는 본체측 초음파 발신부; 및 상기 본체에 설치되고, 상기 자동 추종 초음파와 상기 장애물에 의해 굴절되는 자동 회피 초음파를 수신하도록 형성되는 초음파 수신부를 포함하고, 상기 핸들측 초음파 발신부는 상기 본체측 초음파 발신부에서 상기 자동 회피 초음파가 발신되는 시간과 다른 시간에 상기 자동 추종 초음파를 발신하고, 상기 본체측 초음파 발신부는 상기 핸들측 초음파 발신부에서 상기 자동 추종 초음파가 발신되는 시간과 다른 시간에 상기 자동 회피 초음파를 발신한다.

Description

청소기{CLEANER}
본 발명은 자동 추종 기능과 자동 회피 기능을 겸비하는 청소기에 관한 것이다.
청소기는 흡입 모터에서 발생되는 흡입력을 이용하여 청소 대상 영역의 먼지나 이물질을 공기와 같이 흡입하고, 흡입된 공기로부터 먼지나 이물질을 분리한 후 공기만 배출시키고 먼지나 이물질은 집진하는 장치를 가리킨다.
청소기는 수동 청소기와 자동 청소기로 구분될 수 있다. 수동 청소기는 사용자의 조작에 의해 이동되면서 청소를 수행한다. 수동 청소기는 형태에 따라 캐니스터 타입, 업라이트 타입, 핸디 타입, 스틱 타입 등으로 구분될 수 있다. 자동 청소기는 사용자의 조작 없이도 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술을 기반으로 청소를 수행한다.
여러 타입 중 캐니스터 타입은 본체와 핸들이 플렉시블 호스에 의해 연결되어 있다는 점에서 다른 타입과 구분된다. 사용자에 의해 핸들이 이동되면, 플렉시블 호스를 통해 전달되는 물리적인 인력에 의해 본체도 핸들을 따라 이동하게 된다. 그런데 이러한 매커니즘으로 인해 여러 문제점들이 발생한다.
먼저, 캐니스터 타입의 청소기를 이동시키기 위해 사용자는 핸들뿐만 아니라 본체를 끌 수 있는 힘을 인가해야 한다. 이는 사용자에게 체력적인 부감을 주며, 청소 후 사용자의 피로도가 증가하는 문제가 있다.
또한 사용자가 장애물을 피해 핸들을 이동시키더라도 본체가 반드시 사용자의 이동 궤적을 따라 이동하는 것은 아니다. 따라서 사용자가 장애물을 회피하더라도 본체가 장애물에 걸리는 문제도 있다.
이러한 문제들 해결하기 위해 대한민국 공개특허공보 제10-2016-0107945호(2016.09.19.)에는 감지장치를 이용하여 흡입장치의 이동을 감지하고, 제어부에서 청소기 본체의 이동이 필요한지 여부, 장애물 회피가 필요한지 여부를 판단한 후 자동으로 본체를 적절하게 이동시키는 개념이 개시되어 있다. 상기 특허에 따르면 본체가 자동으로 이동되기 때문에 앞서 언급되었던 문제들이 상당 부분 해소될 수 있다.
그러나, 본체의 자동으로 이동시키기 위해서는 감지장치가 반드시 필요하며, 상기 감지장치를 구성하는 각종 센서들의 종류와 수가 증가함에 따라 청소기의 단가가 증가하는 문제가 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2016-0107945호(2016.09.19.)
본 발명의 일 목적은 종래보다 적은 수와 단일 종류의 센서를 이용하여 본체의 자동 추종 기능과 자동 회피 기능을 구현할 수 있는 구성의 청소기를 제안하기 위한 것이다.
본 발명의 다른 일 목적은 하나의 센서를 두 가지 기능에 활용하여 종래보다 저렴하게 생산될 수 있는 구성의 청소기를 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 또 다른 일 목적은 자동 추종 기능과 자동 회피 기능을 복합적으로 구현하는 알고리즘과 이 알고리즘이 적용된 청소기를 제안하기 위한 것이다.
이와 같은 본 발명의 일 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따르는 청소기는, 상기 본체가 상기 핸들을 자동 추종하게 하는 자동 추종 초음파를 발신하는 핸들측 초음파 발신부; 상기 본체에 설치되고, 상기 본체가 장애물을 자동 회피하게 하는 자동 회피 초음파를 발신하는 본체측 초음파 발신부; 및 상기 자동 추종 초음파와 상기 장애물에 의해 굴절되는 자동 회피 초음파를 수신하도록 형성되는 본체의 초음파 수신부를 포함한다.
상기 핸들측 초음파 발신부는 상기 본체측 초음파 발신부에서 상기 자동 회피 초음파가 발신되는 시간과 다른 시간에 상기 자동 추종 초음파를 발신하고, 상기 본체측 초음파 발신부는 상기 핸들측 초음파 발신부에서 상기 자동 추종 초음파가 발신되는 시간과 다른 시간에 상기 자동 회피 초음파를 발신한다.
상기 자동 추종 초음파와 상기 자동 회피 초음파는 서로 교번적으로 발신 또는 수신된다.
상기 자동 추종 초음파와 상기 자동 회피 초음파는 상기 자동 추종 초음파를 구성하는 펄스의 수와 상기 자동 회피 초음파를 구성하는 펄스의 수 간의 차이에 의해 서로 구분된다.
상기 자동 추종 초음파와 상기 자동 회피 초음파는 상기 자동 추종 초음파를 구성하는 펄스의 주기와 상기 자동 회피 초음파를 구성하는 펄스의 주기의 차이에 의해 서로 구분된다.
상기 자동 추종 초음파와 상기 자동 회피 초음파 간의 간섭을 상호 회피 가능하도록 상기 자동 추종 초음파의 발신과 상기 자동 회피 초음파의 발신 간에는 시간적 갭(gap)이 존재한다.
상기 자동 추종 초음파와 상기 자동 회피 초음파는 서로 교번적으로 발신되고, 시간적으로 선행하는 자동 추종 초음파의 발신과 후행하는 자동 회피 초음파의 발신 간에는 제1 시간적 갭(g1)이 존재하고, 시간적으로 선행하는 자동 회피 초음파의 발신과 후행하는 자동 추종 초음파의 발신 간에는 제2 시간적 갭(g2)이 존재하며, 상기 제1 시간적 갭(g1)의 크기와 상기 제2 시간적 갭(g2)의 크기는 서로 다르며, 상기 자동 추종 초음파와 상기 자동 회피 초음파는 상기 제1 시간적 갭(g1)과 상기 제2 시간적 갭(g2)의 차이에 의해 서로 구분된다.
시간적으로 선행하는 자동 추종 초음파의 발신과 후행하는 자동 추종 초음파의 발신 간에는 제1 시간적 인터벌(i1)이 존재하고, 시간적으로 선행하는 자동 회피 초음파의 발신과 후행하는 자동 회피 초음파의 발신 간에는 제2 시간적 인터벌(i2)이 존재하며, 상기 제1 시간적 인터벌(i1)과 상기 제2 시간적 인터벌(i2)은 서로 동일하다.
상기 바퀴는 상기 본체의 일측에 장착되는 제1 바퀴와 상기 본체의 타측에 장착되는 제2 바퀴를 포함하고, 상기 초음파 수신부는 상기 본체의 일측에 설치되는 제1 초음파 수신부와 상기 본체의 타측에 설치되는 제2 초음파 수신부를 포함하며, 상기 핸들측 초음파 발신부와 상기 제1 초음파 수신부는 상기 본체의 일측과 상기 핸들 간의 제1 거리(L1)를 감지하도록 형성되고, 상기 핸들측 초음파 발신부와 상기 제2 초음파 수신부는 상기 본체의 타측과 상기 핸들 간의 제2 거리(L2)를 감지하도록 형성되며, 상기 제1 거리(L1)가 상기 제2 거리(L2)보다 짧으면 상기 제1 바퀴는 상기 본체의 후진 방향으로 회전되고 상기 제2 바퀴는 상기 본체의 전진 방향으로 회전되며, 상기 제2 거리(L2)가 상기 제1 거리(L1)보다 짧으면 상기 제1 바퀴는 상기 본체의 전진 방향으로 회전되고 상기 제2 바퀴는 상기 본체의 후진 방향으로 회전된다.
상기 바퀴는 상기 본체의 일측에 장착되는 제1 바퀴와 상기 본체의 타측에 장착되는 제2 바퀴를 포함하고, 상기 초음파 수신부는 상기 본체의 일측에 설치되는 제1 초음파 수신부와 상기 본체의 타측에 설치되는 제2 초음파 수신부를 포함하며, 상기 핸들측 초음파 발신부와 상기 제1 초음파 수신부는 상기 본체의 일측과 상기 핸들 간의 제1 거리(L1)를 감지하도록 형성되고, 상기 핸들측 초음파 발신부와 상기 제2 초음파 수신부는 상기 본체의 타측과 상기 핸들 간의 제2 거리(L2)를 감지하도록 형성되며, 상기 제1 거리(L1)와 상기 제2 거리(L2) 간의 차가 기설정된 기준 값(S1)보다 작고, 상기 제1 거리(L1)와 상기 제2 거리(L2)가 기설정된 기준 값(S2)보다 길면, 상기 제1 바퀴와 상기 제2 바퀴는 상기 본체의 전진 방향으로 회전된다.
상기 바퀴는 상기 본체의 일측에 장착되는 제1 바퀴와 상기 본체의 타측에 장착되는 제2 바퀴를 포함하고, 상기 초음파 수신부는 상기 본체의 일측에 설치되는 제1 초음파 수신부와 상기 본체의 타측에 설치되는 제2 초음파 수신부를 포함하며, 상기 핸들측 초음파 발신부와 상기 제1 초음파 수신부는 상기 본체의 일측과 상기 핸들 간의 제1 거리(L1)를 감지하도록 형성되고, 상기 핸들측 초음파 발신부와 상기 제2 초음파 수신부는 상기 본체의 타측과 상기 핸들 간의 제2 거리(L2)를 감지하도록 형성되며, 상기 제1 거리(L1)와 상기 제2 거리(L2) 간의 차가 기설정된 기준 값(S1)보다 작고, 상기 제1 거리(L1)와 상기 제2 거리(L2)가 기설정된 기준 값(S2)보다 짧으면, 상기 제1 바퀴와 상기 제2 바퀴는 상기 본체의 후진 방향으로 회전된다.
상기 바퀴는 상기 본체의 일측에 장착되는 제1 바퀴와 상기 본체의 타측에 장착되는 제2 바퀴를 포함하고, 상기 초음파 수신부는 상기 본체의 일측에 설치되는 제1 초음파 수신부와 상기 본체의 타측에 설치되는 제2 초음파 수신부를 포함하며, 상기 본체측 초음파 발신부는 상기 본체의 일측에 설치되는 제1 본체측 초음파 발신부와 상기 본체의 타측에 설치되는 제2 본체측 초음파 발신부를 포함하고, 상기 제1 본체측 초음파 발신부와 상기 제1 초음파 수신부는 상기 본체의 일측과 장애물 간의 제1 거리(O1)를 감지하도록 형성되고, 상기 제2 본체측 초음파 발신부와 상기 제2 초음파 수신부는 상기 본체의 타측과 장애물 간의 제2 거리(O2)를 감지하도록 형성되며, 상기 제1 거리(O1)가 기설정된 기준 값(S3)보다 작으면 상기 제1 바퀴는 상기 본체의 전진 방향으로 회전되고 상기 제2 바퀴는 상기 본체의 후진 방향으로 회전되며, 상기 제2 거리(O2)가 기설정된 기준 값(S3)보다 작으면 상기 제1 바퀴는 상기 본체의 후진 방향으로 회전되고 상기 제2 바퀴는 상기 본체의 전진 방향으로 회전된다.
청소기는, 내부에 흡입 모터를 구비하고, 바퀴의 회전에 의해 이동되는 본체; 손으로 파지 가능하게 형성되고, 공기를 흡입하는 흡입 노즐의 위치를 제어 가능하도록 연장관에 의해 상기 흡입 노즐과 연결되는 핸들; 상기 흡입 모터에서 생성되는 흡입력을 상기 흡입 노즐로 전달 가능하도록 상기 본체와 상기 핸들에 연결되는 플렉시블 호스를 포함한다.
상기와 같은 구성의 본 발명에 의하면, 한 종류의 초음파 수신부만으로 본체의 자동 추종 기능과 자동 회피 기능이 구현될 수 있다. 이를테면 자동 추종 초음파 수신용 초음파 수신부와 자동 회피 초음파 수신용 초음파 수신부를 각각 별개로 구비하지 않아도 무방하다. 자동 추종 초음파와 자도 회피 초음파가 시퀀스(sequence) 분할을 통해 서로 다른 시간에 발신 또는 수신되기 때문이다.
또한 본 발명의 청소기는, 두 종류의 초음파를 펄스의 수, 펄스의 주기, 시간적 갭 등에 의해 구분하기 때문에 자동 추종 기능과 자동 회피 기능 간에 간섭이나 혼선이 유발되는 것을 방지 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예와 관련된 캐니스터 타입의 청소기를 보인 개념도다.
도 2a 내지 도 2c는 자동 추종 기능의 개념을 설명하기 위한 개념도들이다.
도 3a 내지 도 3b는 자동 회피 기능의 개념을 설명하기 위한 개념도들이다.
도 4는 자동 추종 기능과 자동 회피 기능을 복합적으로 구현할 수 있는 알고리즘을 설명하기 위한 개념도다.
이하, 본 발명에 관련된 청소기에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예와 관련된 캐니스터 타입의 청소기(100)를 보인 개념도다.
도 1에 도시된 청소기(100)는 본체(110), 흡입 노즐(120), 핸들(130), 연장관(140), 및 플렉시블 호스(150)를 포함한다. 이하에서는 각 구성에 대하여 순차적으로 설명한다.
본체(110)는 흡입력을 발생시키고, 먼지를 집진하도록 형성된다. 본체(110)의 내부에는 흡입 모터(미도시)가 구비된다. 상기 흡입 모터에서 발생되는 흡입력이 흡입 노즐(120)까지 전달되며, 상기 흡입력에 의해 공기와 먼지의 흡입이 이루어진다. 본체(110)에는 먼지를 집진 가능한 집진통(111)이 결합되며, 집진통(111)은 공기로부터 분리된 먼지를 저장하도록 형성된다. 먼지로부터 분리된 공기는 본체(110)의 외부로 배출된다.
본체(110)는 바퀴(112, 113)의 회전에 의해 이동된다. 본체(110)의 바퀴(112, 113)는 본체(110)의 양측에 각각 장착될 수 있다. 본체(110)의 일측에는 제1 바퀴(112)가 장착되며, 본체(110)의 타측에는 제2 바퀴(113)가 장착될 수 있다. 본체(110)와 핸들(130)은 플렉시블 호스(150)에 의해 연결되어 있으므로 핸들(130)을 이동시키면, 플렉시블 호스(150)를 통해 전달되는 물리적인 힘에 의해 본체(110)도 핸들(130)을 따라 이동할 수 있다.
흡입 노즐(120)은 본체(110) 내부의 흡입 모터에서 발생된 흡입력을 이용하여 공기를 흡입하도록 이루어진다. 흡입 노즐(120)이 바닥 등과 같은 청소 대상 영역에 근접하면, 상기 흡입 노즐(120)의 바닥면에 형성된 흡입구를 통해 공기가 흡입된다. 흡입 노즐(120)의 부드러운 이동을 위해 흡입 노즐(120)의 바닥에는 보조 바퀴(112, 113)가 설치될 수 있다.
핸들(130)은 손으로 파지 가능하게 형성된다. 핸들(130)은 흡입 노즐(120)의 위치를 제어 가능하도록 연장관(140)에 의해 흡입 노즐(120)과 연결된다. 핸들(130)의 위치를 제어한다는 것은 사용자의 의도대로 흡입 노즐(120)의 진행 방향이나 진행 경로를 바꾸는 것을 의미한다. 따라서 사용자가 손으로 핸들(130)을 파지한 채로 상기 핸들(130)을 조작하면 흡입 노즐(120)의 진행 방향이나 진행 경로가 바뀔 수 있다. 흡입 노즐(120)이 연장관(140)에 의해 핸들(130)과 연결되어 있기 때문이다. 핸들(130)에는 청소기(100)의 전원을 켜고 끄거나, 흡입력을 조정 가능한 조작부(미도시)가 형성될 수 있다.
일반적으로 흡입 노즐(120)이 바닥에 근접된 상태로 청소를 수행하기 때문에 사용자가 흡입 노즐(120)을 직접 파지하고 청소를 하는 것은 매우 불편하다. 따라서 핸들(130)이 연장관(140)에 의해 흡입 노즐(120)과 연결되면, 핸들(130)은 직립해 있는 사람의 손과 가까이에 위치할 수 있다. 사람의 키에 따라 손의 위치가 다를 수 있으므로 연장관(140)은 길이 방향을 따라 늘어나거나 줄어들 수 있다.
플렉시블 호스(150)는 흡입 모터에서 생성되는 흡입력을 흡입 노즐(120)로 전달 가능하도록 본체(110)와 핸들(130)에 연결된다. 플렉시블(flexible)의 의미는 호스의 길이 방향을 따라 늘어나거나 줄어들 수 있으며, 휘어질 수 있는 것을 의미한다. 플렉시블 호스(150)가 늘어나거나 줄어드는 것에 따라 본체(110)와 핸들(130) 사이의 거리가 길어지거나 짧아질 수 있다. 마찬가지로 플렉시블 호스(150)가 휘어지는 것에 따라 본체(110)와 핸들(130) 사이의 거리가 길어지거나 짧아질 수 있다.
흡입 노즐(120)을 통해 흡입된 공기와 먼지는 연장관(140)과 플렉시블 호스(150)를 통해 본체(110)로 이동되고, 본체(110)의 내부에서 여과된다.
본 발명의 청소기(100)는 자동 추종 기능과 자동 회피 기능을 겸비하며, 상기 자동 추종 기능과 상기 자동 회피 기능의 구현을 위해 핸들측 초음파 발신부(160), 본체측 초음파 발신부(171, 172), 및 초음파 수신부(181, 182)를 포함한다.
핸들측 초음파 발신부(160)는 핸들(130)에 설치된다. 특히 핸들측 초음파 발신부(160)에서 발신되는 자동 추종 초음파는 상기 핸들(130)을 따라다니는 본체(110)의 초음파 수신부(181, 182)에서 수신해야 하므로, 핸들측 초음파 발신부(160)는 핸들(130)의 뒷부분에 배치되는 것이 바람직하다. 여기서 핸들(130)의 뒷부분이란 본체(110)를 바라보는 부분을 의미하며, 반대로 핸들(130)의 앞부분이란 흡입 노즐(120)을 바라보는 부분을 의미한다.
핸들측 초음파 발신부(160)는 본체(110)로 하여금 핸들(130)을 자동 추종하게 하는 자동 추종 초음파를 발신하도록 형성된다. 상용화되어 있는 대부분의 청소기(100)에서는 일반적으로 사용자가 핸들(130)을 끌어 당기는 물리적인 힘에 의해 본체(110)가 핸들(130)을 추종(追從)한다. 여기서 사용자가 핸들(130)을 끌어 당기는 물리적인 힘에는 자동이라는 개념이 포함되지 않으므로, 이러한 추종은 수동 추종이라 명명될 수 있다. 이와 달리 자동 추종이란 사용자가 별도의 물리적인 힘을 인가하지 않더라도, 본체(110)가 핸들(130)을 따라다니는 것을 의미한다.
본체(110)에 설치되는 초음파 수신부(181, 182)는 상기 핸들측 초음파 발신부(160)에서 발신되는 자동 추종 초음파를 수신하도록 형성된다. 초음파 신호는 거리로 환산될 수 있으므로, 핸들측 초음파 발신부(160)와 초음파 수신부(181, 182)에 의해 핸들(130)과 본체(110) 사이의 거리가 측정될 수 있다.
초음파 수신부(181, 182)는 제1 초음파 수신부(181)와 제2 초음파 수신부(182)를 포함한다. 제1 초음파 수신부(181)는 본체(110)의 일측에 설치된다. 제2 초음파 수신부(182)는 본체(110)의 타측에 각각 설치될 수 있다. 본체(110)의 일측이란 본체(110)의 좌측을 의미하고, 본체(110)의 타측이란 본체(110)의 우측을 의미할 수 있다. 혹은 그 반대로 본체(110)의 일측이 본체(110)의 우측을 의미할 수 있으며, 본체(110)의 타측이 본체(110)의 좌측을 의미할 수도 있다.
핸들측 초음파 발신부(160)와 제1 초음파 수신부(181)는 본체(110)의 일측과 핸들(130) 간의 거리(L1)를 감지하도록 형성된다. 또한 핸들측 초음파 발신부(160)와 제2 초음파 수신부(182)는 본체(110)의 타측과 핸들(130) 간의 거리(L2)를 측정하도록 형성된다. 이 두 거리(L1, L2)는 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)로 구분될 수 있다. 이 두 거리(L1, L2)는 본체(110)의 자동 추종 방향을 근거가 된다. 이에 대하여는 도 2a 내지 도 2c를 참조하여 후술한다.
본체측 초음파 발신부(171, 172)는 본체(110)에 설치된다. 본체측 초음파 발신부(171, 172)의 본체(110)의 외측에 노출되게 설치되는 것이 바람직하다.
본체측 초음파 발신부(171, 172)는 본체(110)로 하여금 장애물을 자동 회피하게 하는 자동 회피 초음파를 발신하도록 형성된다. 상용화되어 있는 대부분의 청소기(100)에서는 일반적으로 사용자가 핸들(130)을 끌어 당기는 물리적인 힘에 의해 본체(110)가 장애물을 회피한다. 여기서 사용자가 핸들(130)을 끌어 당기는 물리적인 힘에는 자동이라는 개념이 포함되어 있지 않으므로, 이러한 회피는 수동 회피라고 명명될 수 있다. 이와 달리 자동 회피란 사용자가 별도의 물리적인 힘을 인가하지 않더라도, 본체(110)가 장애물을 우회하는 것을 의미한다.
본체(110)에 설치되는 초음파 수신부(181, 182)는 상기 본체측 초음파 발신부(171, 172)에서 발신되어 장애물에 의해 굴절되는 자동 회피 초음파를 수신하도록 형성된다. 초음파 신호는 거리로 환산될 수 있으므로, 본체측 초음파 발신부(171, 172)와 초음파 수신부(181, 182)에 의해 장애물과 본체(110) 사이의 거리가 측정될 수 있다.
본체측 초음파 발신부(171, 172)는 제1 본체측 초음파 발신부(171)와 제2 본체측 초음파 발신부(172)를 포함한다. 제1 본체측 초음파 발신부(171)는 본체(110)의 일측에 설치된다. 그리고 제2 본체측 초음파 발신부(172)는 본체(110)의 타측에 설치된다.
제1 본체측 초음파 발신부(171)와 제1 초음파 수신부(181)는 본체(110)의 일측과 장애물 간의 거리(O1)를 감지하도록 형성된다. 제1 본체측 초음파 발신부(171)에서 발신된 자동 회피 초음파는 장애물에 의해 굴절된 후 제1 초음파 수신부(181)에서 수신된다. 제1 초음파 수신부(181)에서 수신된 자동 회피 신호가 거리로 환산되면, 본체(110)의 일측과 장애물 간의 거리(O1)가 감지된다. 만일 본체(110)의 일측과 장애물 간의 거리(O1)가 무한대라면 장애물이 존재하지 않는 것이고, 본체(110)의 일측과 장애물 간의 거리(O1)가 0이라면 이미 본체(110)가 장애물에 닿아있는 것이다.
제2 본체측 초음파 발신부(172)와 제2 초음파 수신부(182)는 본체(110)의 타측과 장애물 간의 거리(O2)를 감지하도록 형성된다. 제2 본체측 초음파 발신부(172)에서 발신된 자동 회피 초음파는 장애물에 의해 굴절된 후 제2 초음파 수신부(182)에서 수신된다. 제2 초음파 수신부(182)에서 수신된 자동 회피 신호가 거리로 환산되면, 본체(110)의 일측과 장애물 간의 거리(O2)가 감지된다. 상기 두 거리(O1, O2)는 각각 제1 거리(O1)와 제2 거리(O2)로 서로 구분될 수 있다.
청소기(100)는 제어부(미도시)를 구비할 수 있다. 제어부는 청소기(100)의 전반적인 제어를 담당한다. 예를 들어 제어부는 핸들측 초음파 발신부(160), 본체측 초음파 발신부(171, 172), 및 음파 수신부에 의해 감지된 각종 거리들(L1, L2, O1, O2)을 근거로 제1 바퀴(112)와 제2 바퀴(113)의 회전을 제어하도록 형성된다.
제1 바퀴(112)와 제2 바퀴(113)는 각각 구동 모터 등의 구동부에 의해 본체(110)의 전진 방향 또는 후진 방향으로 회전 가능하게 형성된다. 제1 바퀴(112)와 제2 바퀴(113)는 서로 독립적으로 제어될 수 있다. 제어부는 상기 구동부를 제어하여 제1 바퀴(112)와 제2 바퀴(113)의 회전 방향과 회전 속도 등을 제어할 수 있다.
이하에서는 자동 추동 기능과 자동 회피 기능의 개념에 대하여 순차적으로 설명한다.
도 2a 내지 도 2c는 자동 추종 기능의 개념을 설명하기 위한 개념도들이다.
사용자가 핸들(130)을 파지한 상태에서 흡입 노즐(120)의 위치를 이동시키기 위해서는 핸들(130)을 좌우로 회전시키거나 핸들(130)을 전방 또는 후방으로 이동시키면 된다. 핸들(130)과 흡입 노즐(120)은 연장관(140)에 의해 연결되어 있으므로, 핸들(130)의 제어에 따라 흡입 노즐(120)의 위치가 이동된다.
핸들(130)의 제어에 의해 흡입 노즐(120)의 위치가 변경되면, 핸들(130)과 본체(110) 간의 거리가 변경된다. 이에 따라 핸들측 초음파 발신부(160)와 제1 초음파 수신부(181)에 의해 측정되는 본체(110)의 일측과 핸들(130) 간의 제1 거리(L1), 그리고 핸들측 초음파 발신부(160)와 제2 초음파 수신부(182)에 의해 측정되는 본체(110)의 타측과 핸들(130) 간의 제2 거리(L2)가 달라지게 된다.
도 2a를 참조하면, 핸들(130)에 의해 흡입 노즐(120)의 위치가 옮겨지기 전에는 상기 제1 거리(L1)와 상기 제2 거리(L2)가 실질적으로 동일하며, 설령 차이가 있더라도 근소한 차이에 불과하다.
핸들(130)에 의해 흡입 노즐(120)의 방향이 이동된 후에는 자연스럽게 제1 거리(L1)가 제2 거리(L2)보다 짧아진다. 핸들측 초음파 발신부(160)와 초음파 수신부(181, 182)에 의해 제1 거리(L1)가 제2 거리(L2)보다 짧아진 것으로 감지되면, 제어부의 제어에 의해 제1 바퀴(112)는 본체(110)의 후진 방향으로 회전되고, 제2 바퀴(113)는 본체(110)의 전진 방향으로 회전된다.
도 2b를 참조하면, 핸들(130)에 의해 흡입 노즐(120)이 전방으로 이동된 후에는 핸들(130)과 본체(110) 간의 거리가 멀어진다. 이 경우 제1 거리와 제2 거리 간의 차이는 실질적으로 동일하게 유지되며, 설령 차이가 있더라도 근소한 차이가 유지된다.
도 2b와 같이 흡입 노즐(120)이 제1 바퀴(112)와 제2 바퀴(113)에 평행한 가상의 두 연장선 사이에 있을 때, 흡입 노즐(120)은 일측으로 치우치지 않는 것으로 이해 될 수 있다. 흡입 노즐(120)이 일측으로 치우치지 않은 기준 값을 S1이라고 할 때, 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2) 간의 차가 상기 기준 값(S1)보다 작으면 흡입 노즐(120)은 일측으로 치우치지 않는 것으로 이해될 수 있다.
만일 흡입 노즐(120)과 핸들(130)이 일 직선을 따라 전진하고, 본체(110)가 상기 핸들(130)을 따라 전진하게 되면, 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2) 간의 차는 상기 기준 값(S1)보다 작은 값으로 유지될 것이다. 따라서 본체(110)가 핸들(130)을 자동 추종하고자 하는 경우, 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2) 간의 차가 기설정된 기준 값(S1)보다 작으면 본체(110)가 핸들(130)을 따라 전방 또는 후방으로 직진해야 한다.
흡입 노즐(120)과 핸들(130)이 전진하면 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)는 길어질 것이다. 반대로 흡입 노즐(120)과 핸들(130)이 전진하면 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)는 짧아질 것이다. 핸들(130)의 전진과 후진에 따라 본체(110)의 전진과 후진이 필요한지 여부를 판단하는 기준 값을 S2라고 할 때, 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)가 상기 기준 값(S2)보다 길면 본체(110)의 전진이 필요하다. 반대로 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)가 상기 기준 값(S2)보다 짧으면 본체(110)의 후진이 필요하다. 그래야 핸들(130)과 본체(110)가 적정 간격을 유지하면서, 본체(110)가 핸들(130)을 자동 추종할 수 있다.
도 2b에서는 핸들(130)과 본체(110)는 거의 일직선 상에 위치하므로, 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2) 간의 차가 기설정된 기준 값(S1)보다 작다. 이 상태에서 핸들(130)의 전진에 따라 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)가 기설정된 기준 값(S2)보다 길어지면, 제1 바퀴(112)와 제2 바퀴(113)는 본체(110)의 전진 방향으로 회전된다. 이에 따라 본체(110)는 핸들(130)을 자동 추종하게 된다.
도 2b와 달리, 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2) 간의 차기 기설정된 기준 값(S1)보다 작은 값을 유지하면서, 핸들(130)의 후진에 따라 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)가 기설정된 기준 값(S2)보다 짧아지면, 제1 바퀴(112)와 제2 바퀴(113)는 본체(110)의 후진 방향으로 회전된다. 이에 따라 본체(110)는 핸들(130)을 자동 추종하게 된다.
도 2c를 참조하면, 핸들(130)에 의해 흡입 노즐(120)의 위치가 옮겨지기 전에는 상기 제1 거리(L1)와 상기 제2 거리(L2)가 실질적으로 동일하며, 설령 차이가 있더라도 근소한 차이에 불과하다.
핸들(130)에 의해 흡입 노즐(120)의 방향이 이동된 후에는 자연스럽게 제2 거리(L2)가 제1 거리(L1)보다 짧아진다. 핸들측 초음파 발신부(160)와 초음파 수신부(181, 182)에 의해 제2 거리(L2)가 제1 거리(L1)보다 짧아진 것으로 감지되면, 제어부의 제어에 의해 제1 바퀴(112)는 본체(110)의 전진 방향으로 회전되고, 제2 바퀴(113)는 본체(110)의 후진 방향으로 회전된다.
사용자가 본체(110)를 물리적으로 끌지 않더라도 도 2a 내지 도 2c에서 설명된 제어에 의해 본체(110)는 핸들(130)의 회전 방향을 따라 회전하거나 핸들(130)의 전진 또는 후진에 따라 전진 또는 후진할 수 있으므로, 본체(110)는 자연스럽게 핸들(130)을 자동 추종할 수 있다.
도 3a 내지 도 3b는 자동 회피 기능의 개념을 설명하기 위한 개념도들이다.
본체(110)가 핸들(130)을 자동 추종하지만, 본체(110)가 핸들(130)의 이동 궤적을 그대로 따라 움직이는 것은 아니다. 또한 핸들(130)은 사람의 손에 의해 파지되기 때문에 바닥으로부터 이격되어 있음에 반해, 본체(110)는 바닥에 놓여져 있다. 이에 따라 핸들(130)은 사용자에 의해 장애물을 회피할 수 있음에 반해, 본체(110)는 장애물에 접촉될 수 있다.
자동 회피 기능이란 본체(110)가 장애물을 자동으로 회피할 수 있게 하는 기능이다. 본체(110)가 핸들(130)을 자동 추종하는 과정에서 장애물(O)에 가까워지면, 본체(110)와 장애물 간의 거리가 가까워지게 된다. 제1 본체측 초음파 발신부(171)와 제1 초음파 수신부(181)에 의해 측정되는 본체(110)의 일측과 장애물 간의 제1 거리(O1), 그리고 제2 본체측 초음파 발신부(172)와 제2 초음파 수신부(182)에 의해 측정되는 본체(110)의 타측과 장애물 간의 제1 거리(O2)는 본체(110)와 장애물 간의 거리가 가까워질수록 작아지게 된다.
본체(110)와 장애물 간의 접촉을 방지할 수 있도록 하는 기준 값을 S3이라 할 때, 제1 거리(O1)와 제2 거리(O2) 중 어느 하나라도 기설정된 기준 값(S3)보다 작으면 자동 회피 기능이 실행되어야 한다.
도 3a와 같이 장애물이 본체(110)의 일측에 놓여져 있으면 제1 거리(O1)가 기설정된 기준 값(S3)보다 작아질 수 있다. 이 경우 제1 바퀴(112)는 본체(110)의 전진 방향으로 회전되고, 제2 바퀴(113)는 본체(110)의 후진 방향으로 회전된다. 이에 따라 본체(110)는 장애물을 우회할 수 있게 된다.
반대로 도 3b와 같이 장애물이 본체(110)의 타측에 놓여져 있으면 제2 거리(O2)가 기설정된 기준 값(S3)보다 작아질 수 있다. 이 경우 제1 바퀴(112)는 본체(110)의 후진 방향으로 회전되고, 제2 바퀴(113)는 본체(110)의 전진 방향으로 회전된다. 이에 따라 본체(110)는 장애물을 우회할 수 있게 된다.
본 발명에서는 본체(110)에 설치되는 초음파 수신부(181, 182)가 핸들측 초음파 발신부(160)에서 발신되는 자동 추종 초음파와 본체측 초음파 발신부(171, 172)에서 발신되는 자동 회피 초음파를 모두 수신한다. 이와 같이 하나 또는 두 개의 초음파 수신부(181, 182)를 이용하여 자동 추종 기능과 자동 회피 기능을 구현하게 되면, 상기 두 기능을 모두 구현하기 위해 필요한 센서의 종류와 수를 절감할 수 있다. 이는 곧 청소기(100) 구조의 단순화 및 가격 경쟁력 상승으로 이어질 수 있다.
그러나 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파의 본질은 동일하기 때문에 서로 구분되지 않을 수 있다. 이 경우 자동 추종 기능과 자동 회피 기능에 혼선이 유발될 수 있다.
이하에서는 이러한 혼선의 발생을 방지할 수 있는 구성에 대하여 설명한다.
도 4는 자동 추종 기능과 자동 회피 기능을 복합적으로 구현할 수 있는 알고리즘을 설명하기 위한 개념도다.
자동 추종 초음파(USS1)와 자동 회피 초음파(USS2)는 서로 중첩되지 않는 시간에 발신 및 수신된다. 이와 같이 본 발명에서는 자동 추종 기능과 자동 회피 기능을 복합적으로 구현하면서, 상호 혼선의 발생을 방지하기 위해 시퀀스(sequence)의 분할이라는 개념을 도입하였다.
구체적으로 도 4를 참조하면, 핸들측 초음파 발신부는 본체측 초음파 발신부에서 자동 회피 초음파가 발신되는 시간과 다른 시간에 자동 추종 초음파를 발신한다. 마찬가지로 본체측 초음파 발신부는 핸들측 초음파 발신부에서 자동 추종 초음파가 발신되는 시간과 다른 시간에 자동 회피 초음파를 발신한다. 자동 추종 초음파가 발신되는 시간을 제1 시간이라고 하고, 자동 회피 초음파가 발신되는 시간을 제2 시간이라고 하면, 제1 시간과 제2 시간이 서로 상이한 것이다.
자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파는 서로 교번적으로 발신 또는 수신될 수 있다. 도 4를 참조하면, 핸들측 초음파 발신부에서 자동 추종 초음파가 먼저 발신되고, 초음파 수신부에서 상기 자동 추종 초음파가 수신될 수 있다. 그리고 이어서 본체측 초음파 발신부에서 자동 회피 초음파가 발신되고, 초음파 수신부에 상기 자동 회피 초음파가 수신될 수 있다. 이러한 과정은 청소기의 작동 중 계속 반복된다. 다만 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파는 반복적으로 발신 또는 수신되기 때문에, 그 순서는 서로 바뀌어 설명될 수 있다.
자동 추종 초음파가 발신(또는 수신)되고 난 후 그 다음 자동 추종 초음파가 발신(또는 수신)되기까지는 시간적 인터벌(interval)(i1)이 존재한다. 마찬가지로 자동 회피 초음파가 발신(또는 수신)되고 난 후 그 다음 자동 회피 초음파가 발신(또는 수신)되기까지는 시간적 인터벌(i2)이 존재한다. 자동 추종 초음파는 자동 회피 초음파의 시간적 인터벌(i2) 동안 발신 및 수신된다. 마찬가지로 자동 회피 초음파는 자동 추종 초음파의 시간적 인터벌(i1) 동안 발신 및 수신된다.
만일 두 시간적 인터벌(i1, i2)이 서로 다르다면, 언젠가는 두 초음파가 서로 중첩되는 시간에 발신 또는 수신될 수 있다. 따라서 두 시간적 인터벌은 서로 동일해야 한다. 도 4에서는 두 시간적 인터벌(i1, i2)이 각각 40ms인 것을 알 수 있으나, 구체적인 수치는 반드시 청소기의 설계에 따라 달라질 수 있다.
이와 같이 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파가 서로 중첩되지 않는 시간에 발신 또는 수신되면, 자동 추종 초음파를 수신하기 위한 초음파 수신부와 자동 회피 초음파를 수신하기 위한 초음파 수신부가 별도로 구비되지 않아도 된다. 본체에 설치되는 한 종류의 초음파 수신부만으로도 본체의 자동 추종 기능과 자동 회피 기능이 구현될 수 있다.
다만, 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파의 본질은 모두 초음파로 동일하다. 따라서 초음파 수신부에서 자동 추종 초음파와 자동 추종 초음파를 식별 또는 구분할 수 있어야 자동 추종 기능과 자동 회피 기능이 구현될 수 있다.
본 발명에서는 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파가 펄스의 수, 펄스의 주기, 시간적 갭 등에 의해 서로 식별되거나 서로 구분될 수 있다.
먼저 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파는 자동 추종 초음파를 구성하는 펄스의 수와 자동 회피 초음파를 구성하는 펄스의 수 간의 차이에 의해 서로 구분될 수 있다. 도 4를 참조하면 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파는 각각 펄스로 구성된다.
자동 추종 초음파는 시간적 인터벌(i1)을 두고 t1의 시간 동안 5회씩 발신된다. 따라서 자동 추종 초음파를 구성하는 펄스의 수는 5다. 마찬가지로 자동 회피 초음파는 시간적 인터벌(i2)을 두고 t2의 시간 동안 3회씩 발신된다. 따라서 자동 회피 초음파를 구성하는 펄스의 수는 3이다.
이와 같이 자동 추종 초음파를 구성하는 펄스의 수와 자동 회피 초음파를 구성하는 펄스의 수가 서로 다르다면, 초음파 수신부에서 수신되는 펄스의 수에 근거하여 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파가 서로 구분될 수 있다. 따라서 구분된 초음파에 따라 자동 추종 기능과 자동 회피 기능이 실행될 수 있다.
다음으로, 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파는 자동 추종 초음파를 구성하는 펄스의 주기와 자동 회피 초음파를 구성하는 펄스의 주기의 차이에 의해 서로 구분될 수 있다.
자동 추종 초음파가 t1의 시간 동안 n회 발신된다면 자동 추종 초음파의 주기는 t1/(n-1)이다. t1이 1ms이고, n이 5라고 한다면 자동 추종 초음파의 주기는 1/4ms다. 마찬가지로 자동 회피 초음파가 t2의 시간 동안 m회 발신된다면 자동 회피 초음파의 주기는 t2/(m-1)이다. t2가 0.25md이고, m이 3회라고 한다면 자동 회피 초음파의 주기는 0.25/2ms다.
이와 같이 자동 추종 초음파를 구성하는 펄스의 주기와 자동 회피 초음파를 구성하는 펄스의 주기가 서로 다르다면, 초음파 수신부에서 수신되는 펄스의 주기에 근거하여 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파가 서로 구분될 수 있다. 따라서 구분된 초음파에 따라 자동 추종 기능과 자동 회피 기능이 실행될 수 있다.
마지막으로 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파는 시간적 갭(gap)의 차이에 의해 서로 구분될 수 있다. 자동 추종 초음파의 발신과 자동 회피 초음파의 발신 간에는 시간적 갭(gap)이 존재한다. 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파가 연속적으로 발신되지 않고, 상기 시간적 갭이 존재하는 이유는 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파 간의 간섭을 상호 회피하기 위해서다.
도 4를 참조하면 시간적으로 선행하는 자동 추종 초음파의 발신과 후행하는 자동 회피 초음파의 발신 간에는 제1 시간적 갭(g1)이 존재한다. 마찬가지로 시간적으로 선행하는 자동 회피 초음파의 발신과 후행하는 자동 회피 초음파의 발신 간에는 제2 시간적 갭(g2)이 존재한다.
두 시간적 갭(g1, g2)에 의해 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파가 서로 식별되거나 서로 구분되기 위해서는 두 시간적 갭(g1, g2)이 서로 달라야 한다. 예를 들어 제1 시간적 갭(g1)이 27.25ms고 제2 시간적 갭(g2)이 11.5ms라면, 27.25ms의 시간적 갭 후에 초음파 수신수에서 수신되는 초음파는 자동 회피 초음파로 식별될 수 있으며, 11.5ms의 시간적 갭 후에 초음파 수신부에서 수신되는 초음파는 자동 추종 초음파로 식별될 수 있다.
이와 같이 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파 간의 시간적 갭의 차이에 의해 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파가 서로 구분될 수 있다. 따라서 구분된 초음파에 따라 자동 추종 기능과 자동 회피 기능이 실행될 수 있다.
이상에서 설명된 청소기는 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법에 한정되는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

Claims (11)

  1. 내부에 흡입 모터를 구비하고, 바퀴의 회전에 의해 이동되는 본체;
    손으로 파지 가능하게 형성되고, 공기를 흡입하는 흡입 노즐의 위치를 제어 가능하도록 연장관에 의해 상기 흡입 노즐과 연결되는 핸들;
    상기 흡입 모터에서 생성되는 흡입력을 상기 흡입 노즐로 전달 가능하도록 상기 본체와 상기 핸들에 연결되는 플렉시블 호스;
    상기 핸들에 설치되고, 상기 본체가 상기 핸들을 자동 추종하게 하는 자동 추종 초음파를 발신하는 핸들측 초음파 발신부;
    상기 본체에 설치되고, 상기 본체가 장애물을 자동 회피하게 하는 자동 회피 초음파를 발신하는 본체측 초음파 발신부; 및
    상기 본체에 설치되고, 상기 자동 추종 초음파와 상기 장애물에 의해 굴절되는 자동 회피 초음파를 수신하도록 형성되는 초음파 수신부를 포함하고,
    상기 자동 추종 초음파와 상기 자동 회피 초음파는 서로 교번적으로 발신되고,
    시간적으로 선행하는 자동 추종 초음파의 발신과 후행하는 자동 회피 초음파의 발신 간에는 제1 시간적 갭(g1)이 존재하고,
    시간적으로 선행하는 자동 회피 초음파의 발신과 후행하는 자동 추종 초음파의 발신 간에는 제2 시간적 갭(g2)이 존재하며,
    상기 제1 시간적 갭(g1)의 크기와 상기 제2 시간적 갭(g2)의 크기는 서로 다르며, 상기 자동 추종 초음파와 상기 자동 회피 초음파는 상기 제1 시간적 갭(g1)과 상기 제2 시간적 갭(g2)의 차이에 의해 서로 구분되는 것을 특징으로 하는 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 자동 추종 초음파와 상기 자동 회피 초음파는 서로 교번적으로 발신 또는 수신되는 것을 특징으로 하는 청소기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 자동 추종 초음파와 상기 자동 회피 초음파는 상기 자동 추종 초음파를 구성하는 펄스의 수와 상기 자동 회피 초음파를 구성하는 펄스의 수 간의 차이에 의해 서로 구분되는 것을 특징으로 하는 청소기.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 자동 추종 초음파와 상기 자동 회피 초음파는 상기 자동 추종 초음파를 구성하는 펄스의 주기와 상기 자동 회피 초음파를 구성하는 펄스의 주기의 차이에 의해 서로 구분되는 것을 특징으로 하는 청소기.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 바퀴는 상기 본체의 일측에 장착되는 제1 바퀴와 상기 본체의 타측에 장착되는 제2 바퀴를 포함하고,
    상기 초음파 수신부는 상기 본체의 일측에 설치되는 제1 초음파 수신부와 상기 본체의 타측에 설치되는 제2 초음파 수신부를 포함하며,
    상기 핸들측 초음파 발신부와 상기 제1 초음파 수신부는 상기 본체의 일측과 상기 핸들 간의 제1 거리(L1)를 감지하도록 형성되고, 상기 핸들측 초음파 발신부와 상기 제2 초음파 수신부는 상기 본체의 타측과 상기 핸들 간의 제2 거리(L2)를 감지하도록 형성되며,
    상기 제1 거리(L1)가 상기 제2 거리(L2)보다 짧으면 상기 제1 바퀴는 상기 본체의 후진 방향으로 회전되고 상기 제2 바퀴는 상기 본체의 전진 방향으로 회전되며, 상기 제2 거리(L2)가 상기 제1 거리(L1)보다 짧으면 상기 제1 바퀴는 상기 본체의 전진 방향으로 회전되고 상기 제2 바퀴는 상기 본체의 후진 방향으로 회전되는 것을 특징으로 하는 청소기.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 바퀴는 상기 본체의 일측에 장착되는 제1 바퀴와 상기 본체의 타측에 장착되는 제2 바퀴를 포함하고,
    상기 초음파 수신부는 상기 본체의 일측에 설치되는 제1 초음파 수신부와 상기 본체의 타측에 설치되는 제2 초음파 수신부를 포함하며,
    상기 핸들측 초음파 발신부와 상기 제1 초음파 수신부는 상기 본체의 일측과 상기 핸들 간의 제1 거리(L1)를 감지하도록 형성되고, 상기 핸들측 초음파 발신부와 상기 제2 초음파 수신부는 상기 본체의 타측과 상기 핸들 간의 제2 거리(L2)를 감지하도록 형성되며,
    상기 제1 거리(L1)와 상기 제2 거리(L2) 간의 차가 기설정된 기준 값(S1)보다 작고, 상기 제1 거리(L1)와 상기 제2 거리(L2)가 기설정된 기준 값(S2)보다 길면, 상기 제1 바퀴와 상기 제2 바퀴는 상기 본체의 전진 방향으로 회전되는 것을 특징으로 하는 청소기.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 바퀴는 상기 본체의 일측에 장착되는 제1 바퀴와 상기 본체의 타측에 장착되는 제2 바퀴를 포함하고,
    상기 초음파 수신부는 상기 본체의 일측에 설치되는 제1 초음파 수신부와 상기 본체의 타측에 설치되는 제2 초음파 수신부를 포함하며,
    상기 핸들측 초음파 발신부와 상기 제1 초음파 수신부는 상기 본체의 일측과 상기 핸들 간의 제1 거리(L1)를 감지하도록 형성되고, 상기 핸들측 초음파 발신부와 상기 제2 초음파 수신부는 상기 본체의 타측과 상기 핸들 간의 제2 거리(L2)를 감지하도록 형성되며,
    상기 제1 거리(L1)와 상기 제2 거리(L2) 간의 차가 기설정된 기준 값(S1)보다 작고, 상기 제1 거리(L1)와 상기 제2 거리(L2)가 기설정된 기준 값(S2)보다 짧으면, 상기 제1 바퀴와 상기 제2 바퀴는 상기 본체의 후진 방향으로 회전되는 것을 특징으로 하는 청소기.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 바퀴는 상기 본체의 일측에 장착되는 제1 바퀴와 상기 본체의 타측에 장착되는 제2 바퀴를 포함하고,
    상기 초음파 수신부는 상기 본체의 일측에 설치되는 제1 초음파 수신부와 상기 본체의 타측에 설치되는 제2 초음파 수신부를 포함하며,
    상기 본체측 초음파 발신부는 상기 본체의 일측에 설치되는 제1 본체측 초음파 발신부와 상기 본체의 타측에 설치되는 제2 본체측 초음파 발신부를 포함하고,
    상기 제1 본체측 초음파 발신부와 상기 제1 초음파 수신부는 상기 본체의 일측과 장애물 간의 제1 거리(O1)를 감지하도록 형성되고, 상기 제2 본체측 초음파 발신부와 상기 제2 초음파 수신부는 상기 본체의 타측과 장애물 간의 제2 거리(O2)를 감지하도록 형성되며,
    상기 제1 거리(O1)가 기설정된 기준 값(S3)보다 작으면 상기 제1 바퀴는 상기 본체의 전진 방향으로 회전되고 상기 제2 바퀴는 상기 본체의 후진 방향으로 회전되며, 상기 제2 거리(O2)가 기설정된 기준 값(S3)보다 작으면 상기 제1 바퀴는 상기 본체의 후진 방향으로 회전되고 상기 제2 바퀴는 상기 본체의 전진 방향으로 회전되는 것을 특징으로 하는 청소기.
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