CN112835361A - 清扫车沿边作业方法 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种清扫车沿边作业方法及装置，所述清扫车沿边作业方法包括：获取第一雷达数据；若所述第一雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车向前行驶第一时间阈值后，获取第二雷达数据；若所述第二雷达数据中存在所述障碍物信息，控制所述清扫车向背离道路边沿的方向移动目标距离，并向前行驶第二时间阈值后，获取第三雷达数据；若所述第三雷达数据中存在所述障碍物信息，控制清扫车停车。本申请提供的清扫车沿边作业方法及装置，能够通过第一至第三雷达数据多次验证清扫车沿边作业时前方是否真实出现了障碍物，能够提高障碍物检测的准确率，排除无关的误差和干扰，提高清扫车的作业效率。
Description
技术领域
本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种清扫车沿边作业方法。
背景技术
随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶的清扫车在沿着道路的边界进行溜边清扫时，可能会遇到道旁树伸出的树枝、栏杆或者其他障碍物，为了确保清扫车对路面清扫全覆盖，不会为了绕开障碍物而改变路线，往往将清扫车设定为遇到障碍物时则停止作业，等待工作人员来移开障碍物或者对清扫车进行检修。
但是利用雷达对障碍物检测时，如果雷达检测到障碍物就停止作业，可能会因为误差导致清扫车错误停止作业，误差可能的情况有：道旁树在风力的作用下摆动造成障碍物假象、道旁树的树杈自然生长有稀疏的树枝伸出造成障碍物假象以及超声波雷达因为干扰而产生的虚假信号，在这些误差的情况下，清扫车继续清扫作业并不会发生剐蹭事故。因此现有的清扫车不能准确判断误差，清扫效率较低。
发明内容
本申请提供一种清扫车沿边作业方法及装置，以实现提高障碍物检测的准确率，排除无关的误差和干扰，提高清扫车的作业效率。
本申请提供一种清扫车沿边作业方法，所述清扫车沿边作业方法包括：获取第一雷达数据；若所述第一雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车向前行驶第一时间阈值后，获取第二雷达数据；若所述第二雷达数据中存在所述障碍物信息，控制所述清扫车向背离道路边沿的方向移动目标距离，并向前行驶第二时间阈值后，获取第三雷达数据；若所述第三雷达数据中存在所述障碍物信息，控制清扫车停车。
根据本申请提供的一种清扫车沿边作业方法，所述第一雷达数据、所述第二雷达数据和所述第三雷达数据均为超声波雷达朝向清扫车的前方目标区域进行探测得到的。
根据本申请提供的一种清扫车沿边作业方法，所述清扫车沿边作业方法还包括：若所述第一雷达数据中不存在所述障碍物信息，控制所述清扫车正常前进作业。
根据本申请提供的一种清扫车沿边作业方法，所述清扫车沿边作业方法还包括：若所述第二雷达数据中不存在所述障碍物信息，控制所述清扫车正常前进作业。
根据本申请提供的一种清扫车沿边作业方法，所述清扫车沿边作业方法还包括：若所述第三雷达数据中不存在所述障碍物信息，控制所述清扫车返回道路边沿正常前进作业。
根据本申请提供的一种清扫车沿边作业方法，所述第一时间阈值为0.2秒-0.8秒。
根据本申请提供的一种清扫车沿边作业方法，所述第二时间阈值为2秒-8秒。
根据本申请提供的一种清扫车沿边作业方法，所述目标距离为20cm-40cm。
本申请还提供一种清扫车沿边作业装置，该清扫车沿边作业装置包括：获取模块，用于获取第一雷达数据；第一控制模块，用于若所述第一雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车向前行驶第一时间阈值后，获取第二雷达数据；第二控制模块，用于若所述第二雷达数据中存在所述障碍物信息，控制所述清扫车向背离道路边沿的方向移动目标距离，并向前行驶第二时间阈值后，获取第三雷达数据；第三控制模块，用于若所述第三雷达数据中存在所述障碍物信息，控制清扫车停车。
根据本申请提供的一种清扫车沿边作业装置，所述第一控制模块，还用于若所述第一雷达数据中不存在所述障碍物信息，控制所述清扫车正常前进作业。
根据本申请提供的一种清扫车沿边作业装置，所述第二控制模块，还用于若所述第二雷达数据中不存在所述障碍物信息，控制所述清扫车正常前进作业。
根据本申请提供的一种清扫车沿边作业装置，所述第三控制模块，还用于若所述第三雷达数据中不存在所述障碍物信息，控制所述清扫车返回道路边沿正常前进作业。
本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述清扫车沿边作业方法的步骤。
本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述清扫车沿边作业方法的步骤。
本申请提供的清扫车沿边作业方法，能够通过第一至第三雷达数据多次验证清扫车沿边作业时前方是否真实出现了障碍物，能够提高障碍物检测的准确率，排除无关的误差和干扰，提高清扫车的作业效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请提供的清扫车沿边作业方法的流程示意图之一；
图2是本申请提供的清扫车沿边作业方法的流程示意图之二；
图3是本申请提供的清扫车沿边作业方法的流程示意图之三；
图4是本申请提供的清扫车沿边作业方法的流程示意图之四；
图5是本申请提供的清扫车沿边作业装置的结构示意图；
图6是本申请提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面结合图1-图6描述本申请的清扫车沿边作业方法及装置。
如图1所示，本申请实施例提供一种清扫车沿边作业方法，该清扫车沿边作业方法包括：如下步骤110-步骤140。
步骤110、获取第一雷达数据。
可以理解的是，清扫车往往沿着道路的边沿进行溜边作业，清扫车可以具有清扫装置，清扫装置为清扫车的作业机构，清扫装置可以包括多个扫盘，比如可以有两个扫盘，扫盘的刷头沿着车辆的竖直方向朝向，可以将灰尘或者垃圾聚拢，清扫装置还可以包括吸盘，可以将聚拢的灰尘或者垃圾吸入车身内部的容纳盒。
清扫车在前进时会不断进行清扫作业，以实现对道路路面的全面清扫，即使遇到障碍物时，也不会大范围调整行驶路径，以免遗漏清扫范围。
在清扫车上安装有雷达，雷达可以为超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达，激光雷达和毫米波雷达往往用于测量较远距离的障碍物，毫米波雷达和激光雷达得到障碍物的信息较多，超声波雷达往往只能得到近距离范围内是否存在障碍物以及障碍物与车辆的距离。
超声波雷达的工作原理是通过超声波发射装置向外发出超声波，到通过接收器接收到发送过来超声波时的时间差来测算距离。目前，常用探头的工作频率有40kHz，48kHz和58kHz三种。一般来说，频率越高，灵敏度越高，但水平与垂直方向的探测角度就越小，故一般采用40kHz的探头。超声波雷达防水和防尘，即使有少量的泥沙遮挡也不影响。探测范围在0.1m-3m之间，而且精度较高。
超声波雷达在速度很高情况下测量距离有一定的局限性，这是因为超声波的传输速度很容易受天气情况的影响，在不同的天气情况下，超声波的传输速度不同，而且传播速度较慢，当汽车高速行驶时，使用超声波测距无法跟上汽车的车距实时变化，误差较大。另一方面，超声波散射角大，方向性较差，在测量较远距离的目标时，其回波信号会比较弱，影响测量精度。但是，在短距离测量中，超声波测距传感器具有非常大的优势。
此处利用超声波雷达来获取第一雷达数据，也就是将超声波雷达朝向清扫车的前方目标区域，前方目标区域可以为前方1.5米以内的区域，若前方出现了障碍物，第一雷达数据中就会存在障碍物信息，其原理是超声波雷达会向前方目标区域发出超声波，如果前方出现了障碍物，则障碍物会反射超声波，超声波雷达接收到的障碍物的反射超声波，就认为第一雷达数据中存在障碍物信息。
当然，清扫车上也可以安装有毫米波雷达和激光雷达，也可以使用毫米波雷达或者激光雷达来获取第一雷达数据，此处不具体限制。
毫米波雷达是工作在毫米波波段(millimeter wave)探测的雷达，车载常用的工作频段一般为24GHz、77GHz和79GHz，波长1～10mm，介于微波和厘米波之间，通过向障碍物发射电磁波并接收回波来精确探测目标的方向和距离，其全天候全天时以及准确的测速测距。兼具有微波雷达和光电雷达的一些优点，同超声波雷达相比，毫米波雷达的体积比超声波雷达的体积大，质量也大，毫米波雷达的感知范围、距离以及准确度比超声波雷达好。与红外、激光或摄像头等光学传感器相比，毫米波雷达穿透雾、烟或灰尘的能力强，具有全天候全天时的特点。另外，毫米波雷达的抗干扰能力也优于其他车载传感器。运用在车辆上的毫米波雷达的工作频率可以为24GHz和77GHz。
激光雷达也是在自动驾驶领域非常重要的传感器，激光雷达利用激光来进行对目标进行探测，通过每分钟600转或1200转的进行扫射，它能非常详细的获得一个实时的三维点云数据，包括目标的三维坐标、距离、方位角、反射激光的强度、激光编码和时间等等，常用的有单线、4线、16线、32线、64线和128线束的，是一个高精度的传感器，而且其稳定性好、鲁棒性高，然而激光雷达成本较高，另外，激光受大气及气象影响大，大气衰减和恶劣天气使作用距离降低，大气湍流会降低激光雷达的测量精度，激光束窄的情况难以搜索目标和捕获目标。一般先由其他设备实施大空域和快速粗捕目标，然后交由激光雷达对目标进行精密跟踪测量。
步骤120、若第一雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车向前行驶第一时间阈值后，获取第二雷达数据。
可以理解的是，当第一雷达数据中存在障碍物信息时，说明清扫车前方可能存在障碍物，也可能是出现了误差，此时清扫车并不立即停车，而是继续向前行驶第一时间阈值，在行驶的过程中清扫车持续对路面进行清扫。
第一时间阈值可以为0.2秒-0.8秒，比如可以为0.5秒。
当清扫车行驶了第一时间阈值之后，此时可以通过超声波雷达获取第二雷达数据。
步骤130、若第二雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车向背离道路边沿的方向移动目标距离，并向前行驶第二时间阈值后，获取第三雷达数据。
可以理解的是，当第二雷达数据中存在障碍物信息，说明清扫车前方出现障碍物的可能性较大，但也不能排除误差，此时清扫车也不立即停车，而是向背离道路边沿的方向移动目标距离。
目标距离可以为20cm-40cm，比如可以为30cm。
比如：清扫车可以沿着道路的右边界向前行驶进行溜边作业，当第二雷达数据中存在障碍物信息，此时清扫车就向左移动30cm。
在清扫车背离道路边沿的方向移动目标距离后，继续向前行驶第二时间阈值后，获取第三雷达数据。
第二时间阈值可以为2秒-8秒，比如可以为5秒。
比如：清扫车在向左移动实现了位置偏移后，继续向前行驶5秒，再通过超声波雷达获取第三雷达数据。
步骤140、若第三雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车停车。
可以理解的是，如果第三雷达数据中还存在障碍物信息，说明基本能够排除误差，清扫车的前方确实存在障碍物，清扫车如果继续前进会存在剐蹭风险，此时控制清扫车停车，以等待工作人员来移开障碍物或者对清扫车进行检修。
值得注意的是，随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶的清扫车在沿着道路的边界进行溜边清扫时，可能会遇到道旁树伸出的树枝、栏杆或者其他障碍物，为了确保清扫车对路面清扫全覆盖，不会为了绕开障碍物而改变路线，往往将清扫车设定为遇到障碍物时则停止作业，等待工作人员来移开障碍物或者对清扫车进行检修。
但是利用雷达对障碍物检测时，如果雷达检测到障碍物就停止作业，可能会因为误差导致清扫车错误停止作业，误差可能的情况有：道旁树在风力的作用下摆动造成障碍物假象、道旁树的树杈自然生长有稀疏的树枝伸出造成障碍物假象以及超声波雷达因为干扰而产生的虚假信号，在这些误差的情况下，清扫车继续清扫作业并不会发生剐蹭事故。因此现有的清扫车不能准确判断误差，清扫效率较低。
本申请并非是在雷达监测到障碍物信息后就立即停车，而是设置多级判断的方法，先判断第一雷达数据中是否存在障碍物信息，若存在，则控制清扫车向前行驶第一时间阈值后，获取第二雷达数据，再判断第二雷达数据中是否存在障碍物信息，若存在，则控制清扫车向背离道路边沿的方向移动目标距离，再获取第三雷达数据，只有在第三雷达数据中仍然存在障碍物信息时，才控制清扫车停车，这样能够对雷达所检测到的障碍物信息进行验证，排除误差情况，能够提升清扫车的清扫效率。
也就是说，本申请所采用的是动态检测障碍物信息的方案，拉长了障碍物信息检测的时空条件，并非在检测到障碍物信息时直接停车，而是经过三次验证过程，三次验证过程中变更了时空条件，相当于通过控制变量的方式来排除误差，能够判断障碍物是否为真实，使得障碍物检测的准确率更高。
本申请实施例提供的清扫车沿边作业方法，能够通过第一至第三雷达数据多次验证清扫车沿边作业时前方是否真实出现了障碍物，能够提高障碍物检测的准确率，排除无关的误差和干扰，提高清扫车的作业效率。
在一些实施例中，第一雷达数据、第二雷达数据和第三雷达数据均为超声波雷达朝向清扫车的前方目标区域进行探测得到的。
可以理解的是，超声波雷达防水、防尘，即使有少量的泥沙遮挡也不影响。探测范围在0.1米-3米之间，而且精度较高，因此非常适合应用于车辆泊车监控。超声波的能量消耗较缓慢，在介质中传播的距离比较远，穿透性强，测距的方法简单，成本低。利用超声波雷达来检测，能够降低清扫车的生产成本，能够实现在近距离范围内对障碍物的精确感知，且超声波雷达所采集的数据比较简单，对于雷达数据的处理也比较简单快速，能够提高清扫车对障碍物的响应效率。
如图2所示，在一些实施例中，该清扫车沿边作业方法，还包括：步骤121、若第一雷达数据中不存在障碍物信息，控制清扫车正常前进作业。
可以理解的是，若第一雷达数据中不存在障碍物信息，说明道路上并不存在障碍物，此时清扫车可以正常前进作业，并不需要停车，此时不需要另外的判断步骤，能够进一步提高清扫车对障碍物的响应效率。
如图3所示，在一些实施例中，该清扫车沿边作业方法，还包括：步骤131、若第二雷达数据中不存在障碍物信息，控制清扫车正常前进作业。
可以理解的是，若第二雷达数据中不存在障碍物信息，说明第一雷达数据中所存在的障碍物信息可能是因为误差导致的，比如可能是小鸟落到了超声波雷达的探测头处，导致超声波雷达错误感知到了障碍物，此时经过第二雷达数据的验证，认为前方是不存在障碍物的，对第一雷达数据的判断结果进行修正，此时并不需要停车，直接控制清扫车正常前进作业，能够进一步提高清扫车对障碍物的响应效率。
如图4所示，在一些实施例中，该清扫车沿边作业方法，还包括：步骤141、若第三雷达数据中不存在障碍物信息，控制清扫车返回道路边沿正常前进作业。
可以理解的是，若第三雷达数据中不存在障碍物信息，说明第一雷达数据和第二雷达数据中所存在的障碍物信息可能是因为误差导致的，比如可能是风吹动了树杈，导致超声波雷达错误感知到了障碍物，此时经过第三雷达数据的验证，认为前方是不存在障碍物的，对第一雷达数据和第二雷达数据的判断结果进行修正，此时不需要停车，控制清扫车正常前进作业，通过三次验证，能够进一步提高清扫车对障碍物的判断准确率，提高清扫效率。
下面对本申请提供的清扫车沿边作业装置进行描述，下文描述的清扫车沿边作业装置与上文描述的清扫车沿边作业方法可相互对应参照。
如图5所示，本申请实施例还提供一种清扫车沿边作业装置，该清扫车沿边作业装置包括：获取模块510、第一控制模块520、第二控制模块530和第三控制模块540。
获取模块510，用于获取第一雷达数据。
第一控制模块520，用于若第一雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车向前行驶第一时间阈值后，获取第二雷达数据。
第二控制模块530，用于若第二雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车向背离道路边沿的方向移动目标距离，并向前行驶第二时间阈值后，获取第三雷达数据。
第三控制模块540，用于若第三雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车停车。
在一些实施例中，第一雷达数据、第二雷达数据和第三雷达数据均为超声波雷达朝向清扫车的前方目标区域进行探测得到的。
在一些实施例中，第一控制模块520，还用于若第一雷达数据中不存在障碍物信息，控制清扫车正常前进作业。
在一些实施例中，第二控制模块530，还用于若第二雷达数据中不存在障碍物信息，控制清扫车正常前进作业。
在一些实施例中，第三控制模块540，还用于若第三雷达数据中不存在障碍物信息，控制清扫车正常前进作业。
在一些实施例中，第一时间阈值为0.2秒-0.8秒。
在一些实施例中，第二时间阈值为2秒-8秒。
在一些实施例中，目标距离为20cm-40cm。
本申请实施例提供的清扫车沿边作业装置用于执行上述清扫车沿边作业方法，其实施方式与本申请提供的清扫车沿边作业方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行清扫车沿边作业方法，该方法包括：获取第一雷达数据；若第一雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车向前行驶第一时间阈值后，获取第二雷达数据；若第二雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车向背离道路边沿的方向移动目标距离，并向前行驶第二时间阈值后，获取第三雷达数据；若第三雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车停车。
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请实施例提供的电子设备中的处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，实现上述清扫车沿边作业方法，其实施方式与本申请提供的清扫车沿边作业方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
另一方面，本申请还提供一种计算机程序产品，下面对本申请提供的计算机程序产品进行描述，下文描述的计算机程序产品与上文描述的清扫车沿边作业方法可相互对应参照。
所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的清扫车沿边作业方法，该方法包括：获取第一雷达数据；若第一雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车向前行驶第一时间阈值后，获取第二雷达数据；若第二雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车向背离道路边沿的方向移动目标距离，并向前行驶第二时间阈值后，获取第三雷达数据；若第三雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车停车。
本申请实施例提供的计算机程序产品被执行时，实现上述清扫车沿边作业方法，其实施方式与本申请提供的清扫车沿边作业方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
又一方面，本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，下面对本申请提供的非暂态计算机可读存储介质进行描述，下文描述的非暂态计算机可读存储介质与上文描述的清扫车沿边作业方法可相互对应参照。
本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的清扫车沿边作业方法，该方法包括：获取第一雷达数据；若第一雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车向前行驶第一时间阈值后，获取第二雷达数据；若第二雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车向背离道路边沿的方向移动目标距离，并向前行驶第二时间阈值后，获取第三雷达数据；若第三雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车停车。
本申请实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储的计算机程序被执行时，实现上述清扫车沿边作业方法，其实施方式与本申请提供的清扫车沿边作业方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (14)
1.一种清扫车沿边作业方法，其特征在于，包括：
获取第一雷达数据；
若所述第一雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车向前行驶第一时间阈值后，获取第二雷达数据；
若所述第二雷达数据中存在所述障碍物信息，控制所述清扫车向背离道路边沿的方向移动目标距离，并向前行驶第二时间阈值后，获取第三雷达数据；
若所述第三雷达数据中存在所述障碍物信息，控制清扫车停车。
2.根据权利要求1所述的清扫车沿边作业方法，其特征在于，所述第一雷达数据、所述第二雷达数据和所述第三雷达数据均为超声波雷达朝向清扫车的前方目标区域进行探测得到的。
3.根据权利要求1所述的清扫车沿边作业方法，其特征在于，还包括：
若所述第一雷达数据中不存在所述障碍物信息，控制所述清扫车正常前进作业。
4.根据权利要求1所述的清扫车沿边作业方法，其特征在于，还包括：
若所述第二雷达数据中不存在所述障碍物信息，控制所述清扫车正常前进作业。
5.根据权利要求1所述的清扫车沿边作业方法，其特征在于，还包括：
若所述第三雷达数据中不存在所述障碍物信息，控制所述清扫车返回道路边沿正常前进作业。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的清扫车沿边作业方法，其特征在于，所述第一时间阈值为0.2秒-0.8秒。
7.根据权利要求1-5中任一项所述的清扫车沿边作业方法，其特征在于，所述第二时间阈值为2秒-8秒。
8.根据权利要求1-5中任一项所述的清扫车沿边作业方法，其特征在于，所述目标距离为20cm-40cm。
9.一种清扫车沿边作业装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取第一雷达数据；
第一控制模块，用于若所述第一雷达数据中存在障碍物信息，控制清扫车向前行驶第一时间阈值后，获取第二雷达数据；
第二控制模块，用于若所述第二雷达数据中存在所述障碍物信息，控制所述清扫车向背离道路边沿的方向移动目标距离，并向前行驶第二时间阈值后，获取第三雷达数据；
第三控制模块，用于若所述第三雷达数据中存在所述障碍物信息，控制清扫车停车。
10.根据权利要求9所述的清扫车沿边作业装置，其特征在于，所述第一控制模块，还用于若所述第一雷达数据中不存在所述障碍物信息，控制所述清扫车正常前进作业。
11.根据权利要求9所述的清扫车沿边作业装置，其特征在于，所述第二控制模块，还用于若所述第二雷达数据中不存在所述障碍物信息，控制所述清扫车正常前进作业。
12.根据权利要求9所述的清扫车沿边作业装置，其特征在于，所述第三控制模块，还用于若所述第三雷达数据中不存在所述障碍物信息，控制所述清扫车返回道路边沿正常前进作业。
13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至9中任一项所述清扫车沿边作业方法的步骤。
14.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述清扫车沿边作业方法的步骤。
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