CN110412978A - 作业车 - Google Patents

作业车 Download PDF

Info

Publication number
CN110412978A
CN110412978A CN201910332625.0A CN201910332625A CN110412978A CN 110412978 A CN110412978 A CN 110412978A CN 201910332625 A CN201910332625 A CN 201910332625A CN 110412978 A CN110412978 A CN 110412978A
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed
barrier
detection
vehicle body
measurement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910332625.0A
Other languages
English (en)
Inventor
松崎优之
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kubota Corp filed Critical Kubota Corp
Publication of CN110412978A publication Critical patent/CN110412978A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A01D41/1278—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for automatic steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/15—Agricultural vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S2007/4975—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction by, e.g. dirt- or ice-coating, e.g. by reflection measurement on front-screen
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

提供一种作业车，在为了检测障碍物而设置激光雷达和超声波传感器的车辆中，无论选择了哪一者，都能可靠地避免障碍物碰撞。作业车具备：第一障碍物检测部，使用激光雷达单元检测障碍物；第二障碍物检测部，使用超声波传感器单元检测障碍物；测量环境判定部，判定激光雷达单元的测量环境的优劣；车速管理部，管理第一车速和第二车速，第一车速是能够响应利用第一障碍物检测部检测出障碍物而使车身在障碍物的跟前停止的车速，第二车速是能够响应利用第二障碍物检测部检测出障碍物而使车身在障碍物的跟前停止的、比第一车速慢的车速；行驶控制部，如果在使车身以第一车速行驶的期间判定出测量环境不良，则使车身以第二车速行驶。

Description

作业车
技术领域
本发明涉及一种具备对妨碍作业行驶的障碍物进行检测的障碍物传感器的作业车。
背景技术
在专利文献1的拖拉机中，作为障碍物检测传感器，设置了具有超过90°的扫描范围的四个激光雷达，由此检测存在于车身附近的整周区域的障碍物。对来自激光雷达的信号进行处理的障碍物检测处理部计算检测出的障碍物的水平方向的宽度和障碍物距车身的距离，输出障碍物检测信息。行驶控制部基于该障碍物检测信息，执行车身的减速或者停车，或者执行规避障碍物的转向。而且，在该专利文献中，作为障碍物检测传感器，还提出了使用超声波束的障碍物检测传感器。
激光雷达中使用的激光束直线传播性良好，能够检测较远的障碍物。但是，激光束也会被雾滴反射，因此在浓雾、雨的情况下，会将雾滴、雨滴作为障碍物检测出来，产生误检测。因此，在专利文献2的车辆中，具有安装于车辆前面的激光雷达式车间距离测量装置(激光雷达)、安装于车辆前面的超声波雷达式车间距离测量装置(超声波传感器)、检测车辆前方的雾的雾检测机构和设置于车室内的警报机构，在激光雷达式车间距离测量装置工作时，当雾检测机构检测出雾时，切换为超声波雷达式车间距离测量装置工作，若利用超声波雷达式车间距离测量装置测量出前车或前方障碍物，则发出警报。即，在产生雾时，取代激光雷达，使用比激光雷达更难以受到雾滴、雨滴等影响的超声波雷达。在该专利文献2中，超声波雷达虽然具有可测量距离比激光雷达短的缺点，但由于在雾中、雨中车辆的行驶速度自然被抑制为较低，因此视为能够避免危险地接近前车、前方障碍物。
专利文献1：日本特开2018-014554公报
专利文献2：日本特开平08-184675公报
发明内容
由于超声波雷达对障碍物的可检测距离较短，因此即使如专利文献2的车辆那样，在产生了导致激光雷达的障碍物检测性能降低的雾、雨时，取代激光雷达而使超声波雷达工作，在未减速到适合利用超声波雷达检测障碍物的车速的情况下，即便检测到障碍物，也有可能不能适当地规避障碍物。因此，在为了检测障碍物而设置激光雷达和超声波传感器的车辆中，迫切希望一种无论选择哪一者都能可靠地避免障碍物碰撞的作业车。
本发明的作业车具备：车身；第一障碍物检测部，其基于来自激光雷达单元的雷达信号检测障碍物；第二障碍物检测部，其基于来自超声波传感器单元的传感器信号检测所述障碍物；测量环境判定部，其判定激光雷达单元的测量环境的优劣；车速管理部，其管理第一车速和第二车，所述第一车速是能够响应利用所述第一障碍物检测部检测出障碍物而使所述车身在所述障碍物的跟前停止的车速，所述第二车速是能够响应利用所述第二障碍物检测部检测出障碍物而使所述车身在所述障碍物的跟前停止的、比所述第一车速慢的车速；行驶控制部，其在使所述车身以所述第一车速行驶的期间，在所述测量环境判定部判定出所述测量环境不良的情况下，使所述车身以所述第二车速行驶。在此，第一车速以及第二车速并非仅是一个车速值的意思，而是多个车速值或者特定的车速值范围的意思。例如，在假定第一车速中包含5km/h、5km/h以及6km/h、5～7km/h等的情况下，第二车速中包含2km/h、1.5km/h以及2km/h、1～2km/h等。
根据该结构，例如在测量环境判定部判定出由于雾、雨、沙尘等的产生而导致激光雷达单元的测量环境为产生误检测的程度的不良的情况下，行驶控制部使行驶机体以第二车速行驶。该第二车速是能够响应检测出障碍物而使所述车身在所述障碍物的跟前停止的车速。作业车在激光雷达单元的测量环境良好的情况下以比第二车速高的第一车速行驶，而在激光雷达单元的测量环境变为不良的情况下，为了利用与激光雷达单元相比只能检测近距离的障碍物的超声波传感器单元进行障碍物碰撞规避控制，减速到适合利用该超声波传感器单元进行障碍物碰撞规避控制的第二车速。这样，减速到第二车速的车身能够在由超声波传感器单元检测出的障碍物的跟前停车。
在所述测量环境变不良的情况下，激光雷达单元误检测的可能性较高，因此第一障碍物检测部的障碍物检测结果的可靠性降低。虽然也可以通过降低激光雷达单元的灵敏度来组合使用第一障碍物检测部的障碍物检测结果和第二障碍物检测部的障碍物检测结果，但优选的是暂时停止利用第一障碍物检测部检测障碍物。因而，在本发明的一个优选实施方式中，在所述测量环境判定部判定出所述测量环境不良的情况下，中断利用所述第一障碍物检测部检测障碍物。
作业车能够利用所装备的作业装置在各种作业地中进行各种作业行驶。特别是，在田地中的耕耘作业中，沙尘(尘土)较多，该沙尘会导致激光雷达单元的测量环境变为不良。因而，在本发明的一个优选实施方式中，所述测量环境判定部基于来自检测沙尘的沙尘检测器的检测信号判定所述测量环境的优劣。沙尘检测器也能够构成为使用激光束、超声波束，因此第一障碍物检测部或者第二障碍物检测部也能够兼备沙尘检测功能。
另外，在水田中的耙田作业中，溅起的水滴会导致激光雷达单元的测量环境变为不良。当然，在野外进行作业行驶的作业车中，由于气象条件的原因，激光雷达单元的测量环境会因为雾滴、雨滴、雪片而不可避免地变为不良。因此，在本发明的一个优选实施方式中，所述测量环境判定部基于来自检测雨滴的雨滴检测器的检测信号判定所述测量环境的优劣。当然，所述测量环境判定部还可以基于来自检测雾滴的雾滴检测器、检测雪片的雪片检测器中的任意检测器的检测信号，判定所述测量环境的优劣。雨滴检测器、雾滴检测器、雪片检测器也能够构成为使用激光束、超声波束。第一障碍物检测部或者第二障碍物检测部也能够兼备这样的检测功能。
如果是有人作业车则是其驾驶员/如果是无人作业车则是其监视员能够把握上述那样的测量环境的变差并能够向作业车的控制系统提供测量环境不良的信息。因而，在本发明的一个优选实施方式中，所述测量环境判定部基于通过人为操作人为操作件而产生的操作信号，判定所述测量环境的不良。
通过使用图像处理技术，能够根据作业车的周边的拍摄图像来判定激光雷达单元的测量环境的变化。因此，在本发明的一个优选实施方式中，所述作业车具备图像处理部，该图像处理部根据对所述激光雷达单元的测量环境进行拍摄而得到的图像输出与所述测量环境相关的评价数据，所述测量环境判定部基于所述评价数据判定所述测量环境的优劣。
附图说明
图1是作为具备障碍物传感器的作业车的一个例子的拖拉机的侧视图。
图2是表示配备于拖拉机的障碍物传感器组的拖拉机俯视示意图。
图3是表示拖拉机的控制系统的功能框图。
图4是表示障碍物碰撞规避行驶处理和测量环境判定处理的流程图。
附图标记说明
4：第一控制单元
5：第二控制单元
7：障碍物传感器组
51：行驶控制部
55：车速管理部
56：障碍物检测处理单元
561：第一障碍物检测部
562：第二障碍物检测部
57：测量环境判定部
70：图像处理部
71：激光雷达单元
72：超声波传感器单元
73：相机
83：测量环境检测器组
831：雨滴检测器
832：沙尘检测器
95：操作开关
具体实施方式
接下来，使用附图对本发明的具有障碍物碰撞规避功能的作业车的一个实施方式进行说明。在该实施方式中，作业车是一边在田地(作业地)中行驶一边进行作业的可自动行驶的拖拉机。
如图1所示，该拖拉机在由前轮11与后轮12支承的车身1的中央部设有操纵部20。在车身1的后部，经由液压式的升降机构31装备有作为回转耕耘装置的作业装置30。前轮11作为转向轮发挥功能，通过变更其转向角来变更拖拉机的行驶方向。通过转向机构13的动作来变更前轮11的转向角。在转向机构13中包括用于自动转向的转向马达14。在手动行驶时，前轮11的转向是通过对配置于操纵部20的方向盘22进行操作来进行的。在拖拉机的车室21中设有构成为GNSS(global navigation satellite system：全球导航卫星系统)模块的卫星定位模块80。作为卫星定位模块80的构成要素，在车室21的顶部区域安装有用于接收GNSS信号(包含GPS信号)的卫星用天线。另外，为了对卫星导航进行补充，还可以在卫星定位模块80中组合组装有陀螺仪加速度传感器、磁方位传感器的惯性导航模块。当然，惯性导航模块也可以设于与卫星定位模块80不同的另一场所。
如图2中概略地所示，在拖拉机的车身1上配备有对妨碍行驶的障碍物进行检测的障碍物传感器组7。在障碍物传感器组7中包含也被称作激光雷达的激光雷达单元71、也被称作声纳的超声波传感器单元72、相机73。激光雷达应该做广义解释，例如也包含毫米波雷达等。另外，超声波传感器单元72包含一个以上的超声波传感器，激光雷达单元71包含一个以上的激光雷达。在该实施方式中，激光雷达单元71在车身1的前后各设有一个，共计设有两个，激光雷达单元71在车身1的前进方向以及后退方向上检测从近距离至远距离存在的障碍物。超声波传感器单元72在车身1的前后左右各设有两个，共计设有八个，超声波传感器单元72在车身1的附近的大致整周区域检测存在于近距离的障碍物。相机73在车身1的前后左右各设有一个，合计设有四个，拍摄车身1的整个周围区域。从四个相机73输出的拍摄图像被原样用作监视图像，或者被用作通过视点转换处理而得的俯瞰图像。另外，从相机73输出的拍摄图像还能够被用于检测作为激光雷达单元71的测量环境的雨、雾、雪等天气状态、沙尘等地上状态。
图3中示出了该拖拉机中构建的控制系统。该实施方式的控制系统中包含由通用终端构成的第一控制单元4、由车载ECU组构成的第二控制单元5、输入输出信号处理单元6。第一控制单元4中具有为了自动行驶而生成行驶路径、将驾驶员的控制指令提供给第二控制单元5的指令管理、自动行驶的管理、与构建于远处的云系统进行数据交换等的功能。第二控制单元5中除了执行通常的作业行驶的功能部之外，还构建有一边使用障碍物传感器组7的检测结果一边执行障碍物碰撞规避的功能部。在输入输出信号处理单元6中构建有对在拖拉机的作业行驶中使用的输入输出信号进行处理的功能部。第一控制单元4、第二控制单元5以及输入输出信号处理单元6相互通过车载LAN连接。而且，卫星定位模块80也连接于相同的车载LAN。第一控制单元4是由平板电脑等构成的通用终端，因此也能够拿到拖拉机之外，经由输入输出信号处理单元6与车载LAN进行无线连接。
在输入输出信号处理单元6上连接有上述障碍物传感器组7。在图3中，相机73连接于图像处理部70，图像处理部70进行根据由相机73取得的拍摄图像生成监视图像的处理、根据拍摄图像生成表示测量环境的数据的处理等。图像处理部70的处理结果向输入输出信号处理单元6输入。该图像处理部70既可以构建在输入输出信号处理单元6内，或者也可以构建在相机73内。而且，图像处理部70也能够构建于作为第一控制单元4的通用终端或者第二控制单元5。
在输入输出信号处理单元6上，除此以外，还连接有车辆行驶设备组91、作业装置设备组92、报告设备组93、自动/手动切换操作件94、行驶状态检测传感器组81、作业状态检测传感器组82、测量环境检测器组83。在车辆行驶设备组91中，包含以转向马达14(参照图1)代表的为了车辆行驶而被控制的变速机构、发动机单元等附属的控制设备。在作业装置设备组92中，包含用于驱动作业装置30和升降机构31(参照图1)的控制设备。报告设备组93中包含对车速、发动机转速、燃料余量等进行报告以及对驾驶员、监视员发出报告以促使其在作业行驶上加以注意的显示器、扬声器、灯、蜂鸣器等。自动/手动切换操作件94是选择进行自动转向行驶的自动行驶模式和进行手动转向行驶的手动转向模式中的任一模式的开关。例如，通过在以自动转向模式进行行驶的过程中操作自动/手动切换操作件94，切换到手动转向行驶，通过在手动转向行驶过程中操作自动/手动切换操作件94，切换到自动转向行驶。而且，在该实施方式中，还具备作为人为操作件的操作开关95，在利用驾驶员、监视员等对测量环境的人类认知，驾驶员、监视员认知到测量环境变差的情况下，其用于将表示该测量环境变差的操作信号提供给该拖拉机的控制系统。该操作开关95也连接于输入输出信号处理单元6。操作开关95在第一控制单元4中也能够构成为软件开关。
在行驶状态检测传感器组81中包含对转向角、发动机转速、变速状态等行驶状态进行检测的传感器。在作业状态检测传感器组82中包含对作业装置30的姿态、离地高度、使用宽度等使用形态进行检测的使用形态检测传感器。测量环境检测器组83是检测激光雷达单元71的测量环境的检测器的总称，在图3中，示出了检测雨滴的雨滴检测器831和检测沙尘(粉尘)的沙尘检测器832。
在输入输出信号处理单元6中还包含通过无线通信标准、有线通信标准与外部的计算机进行数据交换的通信功能部，因此该拖拉机的控制系统能够与构建于远处的管理中心等的管理计算机、驾驶员、监视员所携带的平板电脑、智能手机(移动电话)等进行数据交换。而且，该拖拉机的控制系统还能够从外部的服务器获得天气信息等影响测量环境的信息。
作为第一控制单元4的通用终端是具备作为图形用户接口发挥功能的触摸面板40的平板型计算机，作为应用程序，安装有进行判定障碍物传感器组7的正常或者异常的传感器判定处理的障碍物传感器判定部41以及生成各种目的的显示信息的显示信息生成部42等。
触摸面板40作为图形用户接口发挥功能，能够以图形形式向驾驶员、监视员报告与作业行驶相关的信息、与障碍物相关的信息。
第二控制单元5具备作业行驶控制部50、行驶路径设定部53、自车位置计算部54、车速管理部55、障碍物检测处理单元56、测量环境判定部57。行驶路径设定部53将成为自动行驶的行驶目标路径的行驶路径在存储器中可读取地展开。行驶路径既可以由第一控制单元4生成，也可以将在另一个计算机上生成的行驶路径通过输入输出信号处理单元6下载到该第二控制单元5。自车位置计算部54基于来自使用GPS等的卫星定位模块80的定位数据，计算车身1在地图上的坐标位置。
作业行驶控制部50中包含行驶控制部51和作业控制部52。行驶控制部51具有自动行驶控制功能(自动行驶模式)和手动行驶控制功能(手动行驶模式)。若选择自动行驶模式，则行驶控制部51在自动行驶时求出来自自车位置计算部54的自车位置与由行驶路径设定部53设定的行驶路径的偏离量，并计算用于减小该偏离量的转向指令和车速指令。作业控制部52根据自车位置将必要的控制信号提供给作业装置设备组92。若选择手动行驶模式，则作业控制部52进行基于驾驶员对方向盘22的操作的手动行驶，作业控制部52基于各种操作件的操作控制作业装置设备组92。
障碍物检测处理单元56中包含基于来自激光雷达单元71的雷达信号检测障碍物的第一障碍物检测部561以及基于来自超声波传感器单元72的传感器信号检测所述障碍物的第二障碍物检测部562。
测量环境判定部57基于来自雨滴检测器831、沙尘检测器832等测量环境检测器组83的检测信号，判定激光雷达单元71的测量环境的优劣。另外，如果在图像处理部70中加入识别雨滴、沙尘等的图像识别功能，就能基于从图像处理部70输出的图像识别结果即与测量环境相关的评价数据，判定激光雷达单元71的测量环境的优劣。所谓激光雷达单元71的测量环境不良，是指雨滴、水滴、沙尘等反射激光束，从而误检测为存在障碍物的测量环境状态。
在激光雷达单元71的测量环境变为不良的情况下，需要仅靠超声波传感器单元72检测存在于车身1的行驶方向前方的障碍物，但超声波传感器单元72的检测范围是几米左右的近距离。因此，即使检测到障碍物，只要不是低车速，车身1就不能在障碍物的跟前停止或者避开障碍物。因此，车速管理部55管理第一车速和第二车速，第一车速是能够响应利用第一障碍物检测部561检测出障碍物而使车身1在障碍物的跟前停止的车速，第二车速是能够响应利用第二障碍物检测部562检测出障碍物而使车身1在所述障碍物的跟前停止的车速。第二车速被设定为比第一车速低。在该实施方式中，自动行驶时的第一车速被设定为5km/h，第二车速被设定为2km/h。另外，在手动行驶时，第一车速是在适合作业行驶的上限以下的范围内任意设定的车速，第二车速是以2km/h为上限任意设定的车速。
在使车身1以第一车速行驶的期间，在测量环境判定部57判定出测量环境不良的情况下，行驶控制部51控制车辆行驶设备组91，以使车身1以第二车速行驶。
在利用行驶控制部51进行的自动行驶中，如果在行驶过程中利用障碍物检测处理单元56在车身1的行驶方向上检测出障碍物，且车身1与障碍物的距离落入规定范围，则进行车身1的减速以及停止。原则上，利用激光雷达单元71检测车身1的行驶方向的障碍物，但在上述那样的测量环境变为不良的状态下，取代激光雷达单元71而利用超声波传感器单元72检测障碍物。由于超声波传感器单元72的障碍物检测距离较短，因此若利用超声波传感器单元72检测出障碍物，则立即进行减速以及停止。
接下来，使用图4的流程图，对障碍物碰撞规避行驶处理以及与该行驶处理同时执行的测量环境判定处理进行说明。在该实施方式中，若拖拉机起动，则障碍物碰撞规避行驶控制和测量环境判定处理也起动。
在测量管理判定处理中，首先，利用测量环境判定部57进行测量环境判定(#11)。如果测量环境判定部57的判定结果为“良”，激光雷达单元71的障碍物检测没有问题(#12“良”分支)，则从车速管理部55管理的车速读取第一车速(#13)。如果测量环境判定部57的判定结果为“不良”，激光雷达单元71的障碍物检测存在困难(#12“不良”分支)，则从车速管理部55管理的车速读取比第一车速慢的第二车速(#14)。读取到的车速(第一车速或者第二车速)被写入到使用车速存储器(#15)。若通过关断拖拉机的点火开关、或者通过由驾驶员发出强制性地使测量环境判定处理中断的指令，而发出了测量环境判定处理的结束要求(#16“是”分支)，则测量环境判定处理结束。只要没有发出结束要求(#16“否”分支)，就返回步骤#11而重复测量环境判定处理。
在障碍物碰撞规避行驶控制中，首先，检查是否发出了行驶指令(#21)，并待机至发出行驶指令为止(#21“否”分支)。如果发出了行驶指令(#21“是”分支)，则进行车速设定(#22)。在车速设定中，读取在测量环境判定处理的步骤#15中写入到使用车速存储器的车速(第一车速或者第二车速)，以该读取的车速为使用车速，开始行驶(#23)。检查是否在车身1的行进方向前方检测出障碍物(#24)。在检测出障碍物的情况下(#24“是”分支)，执行障碍物规避处理(#25)。在障碍物规避处理中，进行车身1的减速以及停止，且还发出产生了障碍物的警告。而且，如果障碍物是动物、人物，则能够通过使其从车身1的行进方向前方走开而结束障碍物规避处理并返回到通常行驶。如果障碍物是固定物，则能够通过进行绕过障碍物的行驶而结束障碍物规避处理并返回到通常行驶。
在障碍物规避处理结束、或者在步骤#24的检查中未检测出障碍物的情况下(#24“否”分支)，检查行驶指令是否还有效(#26)，如果行驶指令还有效(#26“是”分支)，则返回步骤#22，再次继续障碍物碰撞规避行驶。若行驶指令被取消(#26“否”分支)，则该障碍物碰撞规避行驶结束(#27)
〔其它实施方式〕
(1)在上述实施方式中，激光雷达单元71由配置于车身1的前后的两个激光雷达构成，超声波传感器单元72由配置于车身1的前后左右的八个超声波传感器构成。这种配置是一个例子，只要至少在车身1的行进方向上配置一个激光雷达和一个超声波传感器即可。
(2)在上述实施方式中，作为通用终端的第一控制单元4被固定于拖拉机，但也可以能够拿到拖拉机之外。也可以是，自车位置计算部54、车速管理部55、障碍物检测处理单元56、测量环境判定部57中的至少一个被作为由第一控制单元4执行的应用程序安装于第一控制单元4。
(3)在上述实施方式中，作为测量环境检测器组83，示出了雨滴检测器831和沙尘检测器832，但也可以使用雾检测器、草尘检测器等其它检测器。而且，也可以利用由拍摄设备和图像识别设备构成的测量环境单元构成测量环境检测器组83。测量环境单元既可以兼用周边监视的相机73和图像处理部70，也可以是仅图像识别设备作为专用设备。
(4)在上述实施方式中，作为作业车，提到了装备耕耘装置的拖拉机，但也可以在装备耕耘装置以外的作业装置30的拖拉机、联合收割机、插秧机机等农作业机、建筑机械等中应用本发明。而且，上述拖拉机能够进行自动行驶和手动行驶，但也可以在仅手动行驶的拖拉机中应用本发明。
(5)图3所示的功能框图中的各功能部的划分是为了容易理解说明的一个例子，可自由地将各种功能部整合或将单一的功能部分割为多个。
工业实用性
本发明能够应用于具备多种障碍物传感器的作业车。

Claims (6)

1.一种作业车，其特征在于，具备：
车身；
第一障碍物检测部，其基于来自激光雷达单元的雷达信号检测障碍物；
第二障碍物检测部，其基于来自超声波传感器单元的传感器信号检测所述障碍物；
测量环境判定部，其判定激光雷达单元的测量环境的优劣；
车速管理部，其管理第一车速和第二车速，所述第一车速是能够响应利用所述第一障碍物检测部检测出障碍物而使所述车身在所述障碍物的跟前停止的车速，所述第二车速是能够响应利用所述第二障碍物检测部检测出障碍物而使所述车身在所述障碍物的跟前停止的、比所述第一车速慢的车速；
行驶控制部，其在使所述车身以所述第一车速行驶的期间，在所述测量环境判定部判定出所述测量环境不良的情况下，使所述车身以所述第二车速行驶。
2.根据权利要求1所述的作业车，其特征在于，
在所述测量环境判定部判定出所述测量环境不良的情况下，中断利用所述第一障碍物检测部检测障碍物。
3.根据权利要求1或2所述的作业车，其特征在于，
所述测量环境判定部基于来自检测沙尘的沙尘检测器的检测信号判定所述测量环境的优劣。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车，其特征在于，
所述测量环境判定部基于来自检测雨滴的雨滴检测器的检测信号判定所述测量环境的优劣。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车，其特征在于，
所述测量环境判定部基于通过人为操作人为操作件而产生的操作信号，判定所述测量环境的不良。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业车，其特征在于，
所述作业车具备图像处理部，该图像处理部根据对所述激光雷达单元的所述测量环境进行拍摄而得到的图像输出与所述测量环境相关的评价数据，所述测量环境判定部基于所述评价数据判定所述测量环境的优劣。
CN201910332625.0A 2018-04-26 2019-04-24 作业车 Pending CN110412978A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-085569 2018-04-26
JP2018085569A JP6959179B2 (ja) 2018-04-26 2018-04-26 作業車

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110412978A true CN110412978A (zh) 2019-11-05

Family

ID=66251610

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910332625.0A Pending CN110412978A (zh) 2018-04-26 2019-04-24 作业车

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20190329764A1 (zh)
EP (1) EP3567396B1 (zh)
JP (2) JP6959179B2 (zh)
CN (1) CN110412978A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111024060A (zh) * 2019-12-10 2020-04-17 西北工业大学 基于光学和声学系统的载运工具导航系统、方法、设备及可读存储介质
CN112156405A (zh) * 2020-09-11 2021-01-01 长沙中联消防机械有限公司 火场内辅助驾驶安全保护系统、方法和消防设备
CN113445567A (zh) * 2021-06-30 2021-09-28 广西柳工机械股份有限公司 自主作业装载机行走速度控制系统及控制方法
CN114701526A (zh) * 2022-04-02 2022-07-05 广东电网有限责任公司惠州供电局 一种自动操控方法及无人操控输电线路轨道运输装备

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE1026368B1 (nl) * 2018-06-15 2020-01-20 Cnh Ind Belgium Nv Hoogteregeling van een harkrotor
JP7363118B2 (ja) * 2019-06-14 2023-10-18 マツダ株式会社 外部環境認識装置
JP2021065115A (ja) * 2019-10-18 2021-04-30 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 障害物検知システム
WO2021155948A1 (en) * 2020-02-07 2021-08-12 Volvo Construction Equipment Ab A method for operating an autonomous working machine
CN113514852A (zh) * 2020-03-25 2021-10-19 北醒（北京）光子科技有限公司 一种环境感知系统
WO2021200568A1 (ja) * 2020-03-31 2021-10-07 株式会社クボタ 農業機械
US11550058B2 (en) 2020-04-10 2023-01-10 Caterpillar Paving Products Inc. Perception system three lidar coverage
US20230017850A1 (en) * 2021-07-19 2023-01-19 Clark Equipment Company Systems and methods for obstacle detection for a power machine
WO2023127556A1 (ja) * 2021-12-27 2023-07-06 株式会社クボタ 農業機械、農業機械に用いるセンシングシステムおよびセンシング方法
JP2023156876A (ja) * 2022-04-13 2023-10-25 株式会社クボタ 報知装置、及び、圃場作業車両

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03276211A (ja) * 1990-03-26 1991-12-06 Mazda Motor Corp 自律走行車両の制御装置
US6169478B1 (en) * 1997-12-12 2001-01-02 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle control system having obstacle detector
US20080150786A1 (en) * 1997-10-22 2008-06-26 Intelligent Technologies International, Inc. Combined Imaging and Distance Monitoring for Vehicular Applications
CN104914860A (zh) * 2014-03-10 2015-09-16 株式会社日立制作所 叉车型无人运输车、其控制方法以及控制装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07318650A (ja) * 1994-05-24 1995-12-08 Mitsubishi Electric Corp 障害物検知装置
JPH08184675A (ja) * 1994-12-28 1996-07-16 Mitsubishi Motors Corp 車間距離警報装置
JPH09269829A (ja) * 1996-03-29 1997-10-14 Mazda Motor Corp 車両の安全センサの動作確認装置
JP3644149B2 (ja) * 1996-09-10 2005-04-27 日産自動車株式会社 車間距離制御型定速走行装置
JP2005145403A (ja) * 2003-11-20 2005-06-09 Mitsubishi Motors Corp 車間距離制御装置
JP5991332B2 (ja) 2014-02-05 2016-09-14 トヨタ自動車株式会社 衝突回避制御装置
JP6727971B2 (ja) 2016-07-19 2020-07-22 株式会社クボタ 作業車
CN106740705B (zh) * 2016-12-29 2019-03-15 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 无人驾驶车辆在雾霾、沙尘天气下的行车装置和策略
JP6800028B2 (ja) * 2017-01-20 2020-12-16 株式会社クボタ 自動走行作業車
JP2018116612A (ja) * 2017-01-20 2018-07-26 株式会社クボタ センサ管理装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03276211A (ja) * 1990-03-26 1991-12-06 Mazda Motor Corp 自律走行車両の制御装置
US20080150786A1 (en) * 1997-10-22 2008-06-26 Intelligent Technologies International, Inc. Combined Imaging and Distance Monitoring for Vehicular Applications
US6169478B1 (en) * 1997-12-12 2001-01-02 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle control system having obstacle detector
CN104914860A (zh) * 2014-03-10 2015-09-16 株式会社日立制作所 叉车型无人运输车、其控制方法以及控制装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111024060A (zh) * 2019-12-10 2020-04-17 西北工业大学 基于光学和声学系统的载运工具导航系统、方法、设备及可读存储介质
CN112156405A (zh) * 2020-09-11 2021-01-01 长沙中联消防机械有限公司 火场内辅助驾驶安全保护系统、方法和消防设备
CN113445567A (zh) * 2021-06-30 2021-09-28 广西柳工机械股份有限公司 自主作业装载机行走速度控制系统及控制方法
CN114701526A (zh) * 2022-04-02 2022-07-05 广东电网有限责任公司惠州供电局 一种自动操控方法及无人操控输电线路轨道运输装备

Also Published As

Publication number Publication date
EP3567396B1 (en) 2022-02-02
JP2019192024A (ja) 2019-10-31
EP3567396A1 (en) 2019-11-13
US20190329764A1 (en) 2019-10-31
JP2022003578A (ja) 2022-01-11
JP6959179B2 (ja) 2021-11-02
JP7154362B2 (ja) 2022-10-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110412978A (zh) 作业车
EP3812793B1 (en) Information processing method, system and equipment, and computer storage medium
WO2020082363A1 (zh) 一种环境感知系统及移动平台
US20120173185A1 (en) Systems and methods for evaluating range sensor calibration data
US10976436B2 (en) Obstacle detection device
CN106679575B (zh) 一种基于激光标定的车辆超高超宽检测系统及方法
CN109643495A (zh) 周边监视装置及周边监视方法
KR102373825B1 (ko) 골프장 자동 운전차의 내비게이션 전환 설비
CN109367529B (zh) 毫米波雷达组合安装结构及虚拟隧道构建与障碍判断方法
JPH07281753A (ja) 移動ロボット
CN109343079A (zh) 一种测距避障方法及避障装置
CN114080578A (zh) 作业车辆用的自动行驶系统
CN109460025A (zh) 车辆的控制装置及系统
CN113341414A (zh) 一种基于毫米波雷达的底盘防刮系统及底盘防刮方法
US20210327274A1 (en) Driving assistance device
CN115485582A (zh) 用于识别激光雷达测量中的光晕的方法和装置
US20220095525A1 (en) Autonomous operation of a vehicle within a safe working region
US20240111057A1 (en) Systems and methods for detecting water along driving routes and adjusting vehicle speed
CN109229015B (zh) 基于超声波传感器实现车辆360度障碍物报警提示的方法
CN207851290U (zh) 一种自动驾驶车辆障碍物检测装置
CN114035198A (zh) 工程机械及其环境检测系统
CN112946587A (zh) 通信方法和装置
US20240116514A1 (en) Systems and methods for detecting water along driving routes
KR102306090B1 (ko) 위치 추정 장치 및 방법
CN219143321U (zh) 一种用于水面移动平台的自动避障系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination