CN112578371A - 一种信号处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种信号处理方法及装置，可以用于停车位检测，用于提升车辆对于停车位检测的准确性,尤其适用于自动驾驶或者智能驾驶领域。信号处理装置获取在第一超声波信号中对应于第一时间段的第一信号段，其中，第一信号段对应的探测距离在第一时间段内随时间的增加而减小，当在第一超声波信号中确定在第一时间段后的预设时间间隔内，该第一超声波信号还包括第二信号段时，根据第一超声波信号得到第二超声波信号，其中，第二信号段对应的探测距离在所述第二时间段内随时间的增加而增大，进而通过第二超声波信号执行检测。

Description

一种信号处理方法及装置

技术领域

本申请实施例涉及泊车技术领域，特别涉及一种信号处理方法及装置。

背景技术

超声波雷达，也可以称为倒车雷达，是一款极其常见的传感器。它是汽车驻车或者倒车时的安全辅助设备，能以声音或者更为直观的显示器告知驾驶员周围障碍物的情况，解除了驾驶员驻车、倒车和起动车辆时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷，尤其适用于自动驾驶或者智能驾驶领域。超声波雷达的工作原理是通过超声波发射装置向外发出超声波，到通过接收装置接收到反射过来超声波时的时间差来测算目标位置的距离。

常见的超声波雷达有两种，第一种是安装在汽车前后保险杠上的，也就是用于测量汽车前后障碍物的倒车雷达，这种雷达业内称为超声波驻车辅助(ultrasonic parkingAssistant，UPA)；第二种是安装在汽车侧面的，用于测量侧方障碍物距离的超声波雷达，业内称为自动泊车辅助(automatic parking assistant，APA)。

在实际操作过程中，车辆意图在车库(户内或户外)泊车停放时，在到达停车空位之前，一般会先经过障碍物，例如墙体、立柱或者是其它停放车辆等物体。当使用超声波雷达(包括UPA和/或APA)辅助进行停车位检测的时候，由于超声波具备一定的能量，在接收到障碍物的反射回波之后不可避免地会在该障碍物表面产生再次反射的干扰情况，或者是在障碍物倾斜/不平整的表面反射后产生未接收到反射的干扰情况，这就会导致在经过该障碍物后对车辆空位的检测时产生干扰信号，使得空位检测值与实际空位的大小相比过大或者过小，从而造成泊车的误判。

发明内容

本申请实施例提供了一种信号处理方法及装置，用于减少信号干扰，尤其适用于提升停车空位检测的准确性。

本申请实施例第一方面提供了一种信号处理方法，包括：

在停车位检测过程中可以使用超声波雷达来辅助汽车的驻车或者倒车，超声波雷达的工作原理是通过超声波发射器向外发出超声波，到通过接收器接收到发送过来超声波时的时间差来测算探测距离。该方法可以通过装载有超声波雷达的信号处理装置来实现，信号处理装置首先通过该超声波雷达获取到第一超声波信号，其中，第一超声波信号可以包括多个超声波信号值，每一个超声波信号至对应于各自的信号接收时刻和探测距离。信号处理装置获取在第一超声波信号中对应于第一时间段的第一信号段，其中，第一信号段对应的探测距离在第一时间段内随时间的增加而减小，当在第一超声波信号中确定在第一时间段后的预设时间间隔内，该第一超声波信号还包括第二信号段时，在第一超声波信号中对第一信号段进行处理，得到第二超声波信号，其中，第二信号段对应的探测距离在所述第二时间段内随时间的增加而增大，进而通过第二超声波信号执行检测。

在该第一方面中，第二信号段对应的探测距离在所述第二时间段内随时间的增加而增大，此时可以确定该第一信号段为干扰信号段，例如可以确定该第一信号段为探测空位时存在的障碍物多次反射所产生的干扰信号段，或者是可以确定该第一信号段为探测障碍物时未接收到反射所产生的干扰信号段，从而在第一超声波信号中对第一信号段进行去干扰处理，得到第二超声波信号，并通过第二超声波信号进行停车位检测可以减少第一信号段干扰的影响，提升停车位检测的准确性。

需要说明的是，第一时间段为第一超声波信号对应的总时间段的任意一个子集，第一信号段指的是在获取到的第一超声波信号中任意一个对应的探测距离在第一时间段内随时间的增加而减小的信号段。

基于本申请实施例第一方面，在该第一方面的第一种实现方式中，可以进一步获取在第一时间段的终止时刻对应的第一探测距离，从而，在根据第一超声波信号中得到第二超声波信号之前，该方法还可以包括：获取第二探测距离，并根据第二探测距离与第一探测距离的差值确定出该预设时间间隔。

在该种实现方式中，具体可以通过第一时间段的终止时刻对应的第一探测距离和第二探测距离来实现预设时间间隔的确定，提供了一种具体的实施方式，进而可以提升方案的可实现性。

基于本申请实施例第一方面的第一种实施方式，本申请实施方式第一方面的第二种实施方式中，在获取到第一探测距离和第二探测距离之后，若第二探测距离与第一探测距离的差值大于阈值时，则预设时间间隔为第一时间间隔；或者，若第二探测距离与第一探测距离的差值不大于所述阈值，则预设时间间隔为第二时间间隔，其中，第一时间间隔大于所述第二时间间隔。

在该种实现方式中，可以通过第二探测距离与第一探测距离的差值与阈值的比较来确定出预设时间间隔，其中，若该差值大于阈值，则预设时间间隔为较大的第一时间间隔；若该差值不大于所述阈值，则预设时间间隔为较小第二时间间隔，从而对于不同的探测距离设置与之相匹配的预设时间间隔，在前述实施方式的基础上，可以进一步地实现对方案的优化。

基于本申请实施例第一方面的第二种实施方式，本申请实施例第一方面的第三种实施方式中，该阈值为第二探测距离的整数倍。

在该种实现方式中，将第二探测距离的整数倍赋值为该阈值，从而提供了一种具体的实施方式，进而可以提升方案的可实现性。

基于本申请实施例第一方面的第一种实施方式至第三种实施方式中任一项，本申请实施例第一方面的第四种实施方式中，获取第二探测距离的过程具体可以包括：通过装置获取一个预设值作为第二探测距离；获取第二探测距离的过程具体也可以包括：在第一超声波信号中获取在第一时间段之前的对应于第三时间段的第三信号段；进而可以将第三信号段对应探测距离的最小值确定为所述第二探测距离，其中第三信号段可以是第一信号段之前的任意一段信号段。

在该种实现方式中，第二探测距离的获取过程可以是通过第一时间段之前的对应于第三时间段的第三信号段来获取，进而将第三信号段对应探测距离的最小值确定为所述第二探测距离，从而提供了第二探测距离获取的一种具体的实施方式，进而可以提升方案的可实现性。

基于本申请实施例第一方面的第四种实施方式，本申请实施例第一方面的第五种实施方式中，具体该第三信号段对应的距离可以是在第三时间段内随时间的增加而增大，也就是说，第三信号段中对应距离的最小值可以直接作为第一超声波信号中障碍物的距离值，并将该距离值确定为第二探测距离，从而提供了获取第二探测距离的一种更为具体的实现方式。

基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实施方式至第五种实施方式任一项，本申请实施例第一方面的第六种实施方式中，在第一超声波信号中对第一信号段进行处理，得到第二超声波信号具体可以包括：在第一超声波信号中直接执行删除第一信号段的信号值，从而得到第二超声波信号。

在该种实现方式中，对第一信号段的处理可以是直接在第一超声波信号执行删除第一信号段的信号值，即将第一超声波信号中除了第一信号段的信号值外的所有信号值，作为该第二超声波信号，显然，后续在使用第二超声波信号进行停车位检测的时候可以直接消除第一信号段的干扰。

基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实施方式至第四种实施方式任一项，本申请实施例第一方面的第七种实施方式中，当该预设时间间隔为第一时间间隔时，在第一超声波信号中对所述第一信号段进行处理，得到第二超声波信号具体可以包括：在第一超声波信号中使用第一信号段对应探测距离的最大值对应的信号值替换第一信号段的信号值，得到第二超声波信号。

在该种实现方式中，可以使用第一信号段对应探测距离的最大值对应的信号值替换第一信号段的信号值，得到所述第二超声波信号，也就是说在第一超声波信号中使用第一信号段对应探测距离的最大值对应的信号值来对第一信号段进行模拟赋值，从而，后续在使用第二超声波信号进行停车位检测的时候可以在一定程度上消除第一信号段的干扰，并增加第二超声波信号中信号值的连续性，可进一步提升使用第二超声波信号进行停车位检测的准确性。

基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实施方式至第四种实施方式任一项，本申请实施例第一方面的第八种实施方式中，当该预设时间间隔为第二时间间隔时，在第一超声波信号中对第一信号段进行处理，得到第二超声波信号具体可以包括：在第一超声波信号中获取在第一时间段之前的第三信号段，其中，第三信号段对应第三时间段，作为一个优选方案，第三信号段对应的探测距离可以在所述第三时间段内随时间的增加而增大，之后，在第一超声波信号中将第三信号段对应的探测距离的最小值对应的信号值替换所述干扰信号段中的信号值，得到第二超声波信号。

在该种实现方式中，可以使用第三信号段对应的探测距离的最小值对应的信号值替换第一信号段中的信号值，得到第二超声波信号，也就是说在第一超声波信号中使用第三信号段对应的探测距离的最小值对应的信号值进行模拟赋值，从而，后续在使用第二超声波信号进行停车位检测的时候可以在一定程度上消除第一信号段的干扰，并增加第二超声波信号中信号值的连续性，可进一步提升使用第二超声波信号进行停车位检测的准确性。

本申请实施例第二方面提供一种信号处理装置，信号处理装置具有实现上述第一方面或第一方面任意一种可能实现方式的方法的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，例如：处理单元。

本申请实施例第三方面提供了一种信号处理装置，信号处理装置包括至少一个处理器、存储器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机执行指令，当所述计算机执行指令被所述处理器执行时，所述处理器执行如上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式所述的方法。

本申请实施例第四方面提供一种存储一个或多个计算机执行指令的计算机可读存储介质，当所述计算机执行指令被处理器执行时，所述处理器执行如上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式所述的方法。

本申请实施例第五方面提供一种存储一个或多个计算机执行指令的计算机程序产品，当所述计算机执行指令被所述处理器执行时，所述处理器执行上述第一方面或第一方面任意一种可能实现方式的方法。

本申请第六方面提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持信号处理装置实现上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中所涉及的功能。在一种可能的设计中，芯片系统还可以包括存储器，存储器，用于保存必要的程序指令和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

其中，第二方面至第六方面或者其中任一种可能实现方式所带来的技术效果可参见第一方面或第一方面不同可能实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：获取第一超声波信号，所述第一超声波信号包括第一信号段，所述第一信号段对应第一时间段，在所述第一时间段内,所述第一信号段对应的探测距离随时间的增加而减小；当确定在所述第一时间段后的预设时间间隔内，所述第一超声波信号包括第二信号段时，根据所述第一超声波信号得到第二超声波信号，其中，在所述第二时间段内，所述第二信号段对应的探测距离随时间的增加而增大；通过所述第二超声波信号执行检测。其中，当在所述第一超声波信号中确定在所述第一时间段后的预设时间间隔内，所述第一超声波信号包括第二信号段时，即确定该第一信号段为探测空位时存在的障碍物多次反射所产生的干扰信号段，或者是确定该第一信号段为探测障碍物时未接收到反射所产生的干扰信号段，从而在第一超声波信号中对第一信号段进行处理，得到第二超声波信号，并通过所述第二超声波信号进行停车位检测可以减少第一信号段干扰的影响，提升停车空位检测的准确性。

附图说明

图1为基于超声波信号的车位检测方法示意图；

图2为超声波雷达工作原理示意图；

图3为超声波驻车辅助UPA和自动泊车辅助APA在车辆中的安装示意图；

图4为本申请实施例中一种信号处理方法实施例的一个示意图；

图5为本申请实施例中一种信号处理方法实施例中信号处理的一个示意图；

图6为本申请实施例中一种信号处理方法实施例中信号处理的另一个示意图；

图7为本申请实施例中一种信号处理方法实施例的另一个示意图；

图8为本申请实施例中一种信号处理装置实施例的一个示意图；

图9为本申请实施例中一种信号处理装置实施例的另一个示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种信号处理方法及装置，用于减少信号干扰，提升停车空位检测的准确性。

超声波雷达，是一款极其常见的传感器，现有技术中一般应用为倒车雷达。它是汽车驻车或者倒车时的安全辅助装置，能以声音或者更为直观的显示器告知驾驶员周围障碍物的情况，解除了驾驶员驻车、倒车和起动车辆时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷。

如图1所示，超声波雷达的工作原理是通过超声波发射器向外发出超声波，到通过接收器接收到发送过来超声波时的时间差来测算距离。目前，常用探头的工作频率有40kHz，48kHz和58kHz三种。一般来说，频率越高，灵敏度越高，但水平与垂直方向的探测角度就越小，故一般采用40kHz的探头。超声波雷达防水、防尘，即使有少量的泥沙遮挡也不影响。探测范围在0、1-3米之间，而且精度较高，因此非常适合应用于泊车。

如图2所示，常见的超声波雷达有两种，第一种是安装在汽车前后保险杠上的，也就是用于测量汽车前后障碍物的倒车雷达，这种雷达业内称为UPA；第二种是安装在汽车侧面的，用于测量侧方障碍物距离的超声波雷达，业内称为自动泊车辅助APA。UPA超声波雷达的探测距离一般在15～250cm之间，主要用于测量汽车前后方的障碍物。APA超声波雷达的探测距离一般在30～500cm之间。APA的探测范围更远，因此相比于UPA成本更高，功率也更大。如图为单个APA的探测范围示意图。APA的探测距离优势让它不仅能够检测左右侧的障碍物，而且还能根据超声波雷达返回的数据判断停车库位是否存在。UPA和APA的探测范围和探测区域都不相同，如图2中的汽车配备了前后向共8个UPA，左右侧共4个APA。

如图3中基于超声波信号的车位检测方法示意图所示，其中，t1时刻检测到探测距离d的变化范围大于给定阈值后，视为检测到车位边界；设探测距离d再次变化范围大于给定第二阈值的时刻为t2，计算t1时刻到t2时刻的车速积分即可得到车位的近似长度，当检测的长度超过车辆泊入所需的最短长度时，认为当前空间有空闲车位；同样地，后侧的APA也会生成类似的信号曲线，用以对车位进行二次验证。然而，在实际运用超声波雷达探测障碍物表面时，会因为其在障碍物表面的多次反射造成反射干扰，例如在检测障碍物时，超声波在地面的反射回波被接收端接收，或者是在墙体、立柱表面二次反射后回到接收端造成的干扰；还有可能是超声波在车体倾斜/不平整的表面反射后未回到接收端造成的干扰，这些反射干扰导致车位检测值与实际车位的大小相比过大或过小，从而造成泊车的误判。为此，本申请实施例中提供了一种信号处理方法及其装置，用于解决上述问题。这里需要说明的是,本申请也可以不限定仅用于超声波信号处理，例如本申请实施例中的“超声波信号”均可以替换为“信号”，本申请以超声波信号为例阐述一种信号处理方案。

下面请参阅图4，本申请实施例中一种信号处理方法实施例的一个示意图包括：

401、获取第一超声波信号；

本实施例中，信号处理装置获取第一超声波信号，其中，第一超声波信号包括第一信号段，第一信号段对应第一时间段，且第一信号段对应的探测距离在第一时间段内随时间的增加而减小。

具体来说，该装置可以直接集成在超声波雷达上执行本实施例及后续实施例中的相关步骤，也可以是该装置与该超声波雷达独立设置于车辆上，两者在经过数据通信之后，该超声信号处理装置单独来执行本实施例及后续实施例中的相关步骤，还可以是通过与超声波雷达其他间接连接的方式执行，此处不做限定。此处，信号处理装置获取第一超声波信号的方式可以是实时获取，也可以是延时获取，以适应不同的应用场景，此处不做限定。可选的，该装置可以集成于融合模块、具有融合功能的车载元件、或者车载中央处理器等，也可以独立设置，本申请不做具体限定。

此外，第一超声波信号可以是信号处理装置采集的任意一段超声波信号，例如在进行停车位检测时，第一超声波信号包括多个超声波信号值，每一个超声波信号值对应于各自的信号接收时刻和飞行时间(TOF，time of flight)。其中，信号在发射时刻被发出，然后经由物体反射回来被接收，该信号的飞行时间即为TOF，这里的信号可以是超声波信号。从而，可以进一步通过TOF来得到每一个超声波信号值对应的探测距离，显然，TOF也可以替换探测距离在本实施例中所表述的内容，本实施例及后续实施例仅以探测距离为例进行说明。

本实施例中，第一超声波信号中包括多个超声波信号值，多个超声波信号值对应的信号接收时刻的集合所在的连续时间段为总时间段，其中，第一时间段为该总时间段的任意一个子集，第一信号段可以是在获取到的第一超声波信号中任意一个对应的探测距离在第一时间段内随时间的增加而减小的信号段，也就是说，可以将第一超声波信号中任意一段探测距离随时间的增加而减小的信号段确定为第一信号段，将该第一信号段中各个信号值的信号接收时刻的集合所在的连续时间段确定为第一时间段。

402、根据第一超声波信号得到第二超声波信号；

本实施例中，如果信号处理装置在第一时间段后的预设时间间隔内检测到第一超声波信号还包括第二信号段，则根据第一超声波信号得到第二超声波信号，具体来说，可以是在第一超声波信号中对第一信号段进行处理，得到第二超声波信号，其中，第二信号段对应的探测距离在第二时间段内随时间的增加而增大。

具体来说，信号处理装置在步骤401中获取到的第一超声波信号之后，可以是执行一个判断过程，也可以是实时触发的过程，该判断过程即判断在第一超声波信号中确定在第一时间段后的预设时间间隔内是否存在该第二信号段，若是，则可以确定该第一信号段为干扰信号段；该实时触发的过程即在实时持续采集第一超声波信号的场景中，在获取到第一信号段之后，若在第一时间段后的预设时间间隔内出现第二信号段，则可以确定该第一信号段为干扰信号段，从而在第一超声波信号中对第一信号段进行去干扰处理，处理之后得到第二超声波信号。

此外，预设时间间隔可以是预设的经验参数，也可以是根据停车场地应用场景适配的参数，还可以是根据当前获取的第一超声波信号的数据特点确定的参数，在方案的实现过程中，可以通过多种方式来确定预设时间间隔。

403、通过第二超声波信号执行检测。

本实施例中，信号处理装置通过第二超声波执行检测，具体来说，可以是对步骤402中处理得到的第二超声波信号进行停车位检测，也可以是进行停车位中障碍物的检测，还可以是进行其他的检测，此处不做限定。例如，可以通过第二超声波信号进行停车位检测，具体通过第二超声波信号进行停车位检测的相关流程可以参考图3中基于超声波信号的车位检测方法示意图所示。其中，第二超声波信号相较于第一超声波信号，已对第一信号段进行处理，即减少第一信号段的干扰，使得使用第二超声波信号进行停车位检测、例如停车位边界检测时更符合实际停车位的情况。

本实施例中，当在第一超声波信号中确定在第一时间段后的预设时间间隔内，第一超声波信号包括第二信号段时，即确定该第一信号段为探测空位时存在的障碍物多次反射所产生的干扰信号段，或者是确定该第一信号段为探测障碍物时未接收到反射所产生的干扰信号段，从而可以根据第一超声波信号得到第二超声波信号，即在第一超声波信号中对第一信号段进行处理，得到第二超声波信号，并通过第二超声波信号进行停车位检测可以减少第一信号段干扰的影响，提升停车空位检测的准确性。

在方案的实际应用中，由于超声波的接收端受到环境因素的干扰，会因为其在障碍物表面的多次反射造成反射干扰，或者会因为未收到反射波而造成的反射干扰。在解决前述问题的过程中，可根据其中干扰信号产生的规律将该干扰信号段分为两种。第一种反射干扰可能是超声波在地面的反射回波被接收端接收造成的，也可能是在墙体、立柱表面二次反射后回到接收端造成的，通常出现在实际空位中，表现为在不应该接收到反射波的时候检测到反射波信号；第二种反射干扰可能是超声波在车体倾斜表面反射后未回到接收端造成的，通常出现在障碍物表面，表现为期望接收到反射波信号的时候接收不到反射波。

具体可参阅图5和图6，在实验中，以实验车速5km/h，采样周期是40ms进行采样的时候，得到的采样数据图如图5和图6所示，其中，图5中第一种反射干扰对应的探测距离大于障碍物的实际距离，例如图5两个虚线框中对应的采样点为干扰信号，即在实际为空位的位置中出现障碍物的反射信号，由其对应的纵坐标可以看出，所示第一种反射干扰对应的探测距离约为4米，小于初始障碍物实际距离1米；且有较长的持续时间，例如图5左所示第一种反射干扰的最长持续达到4到5个采样信号。图6中第二种反射干扰对应的探测距离与障碍物的实际距离相近，例如图6两个虚线框中对应的采样点为干扰信号，即在实际为障碍物的位置中出现空位的反射信号，由其对应的纵坐标可以看出，所示第二种反射干扰的各探测距离都在1米附近，且有较短的持续时间，例如图6右所示第二种反射干扰的持续达到1到2个采样信号。

因此，可以根据这两种反射干扰特性的不同，差异化地进行处理，从而提升空位检测的准确性。具体来说，可以根据探测距离的差值来确定出对应的预设时间间隔，并在后续对干扰信号段进行差异化的精准处理。下面将通过具体的实施例来对这种情况进行描述，请参阅图7：

701、获取第一超声波信号。

本实施例中，步骤701与图4中步骤401类似，此处不再赘述。

702、获取第一时间段的终止时刻对应的第一探测距离；

本实施例中，信号处理装置在步骤701中获取得到第一超声波信号，其中，第一超声波信号包括第一信号段，第一信号段对应于第一时间段，信号处理装置可以进一步地获取到第一时间段的终止时刻对应的第一探测距离，后续若确认第一信号段为干扰信号段时可以根据该第一探测距离进行适应性的数据处理。

703、获取第二探测距离；

本实施例中，信号处理装置可以通过多种方式来获取得到第二探测距离，其中，第二探测距离为探测距离基准值，可以是预设的经验参数，也可以是根据停车场地应用场景适配的参数，还可以是根据当前获取的第一超声波信号的数据特点来确定出来的参数。

具体来说，信号处理装置可以在第一超声波信号中获取在第一时间段之前的第三信号段，其中，第三信号段对应第三时间段，第三信号段可以是在第一超声波信号中第一信号段之前的任意一段信号段，例如可以是在第一时间段的起始时刻之前的信号段，也可以是在第一时间段的终止时刻之前的信号段，还可以是在第一时间段内的任一时刻或任一时间段之前的信号段，在方案的实施过程中，可以根据需求进行调整，作为一个优选的实施方案，在本步骤中可以是在第一超声波信号中获取在第一时间段的起始时刻之前的第三信号段。

作为一个优选的实施方案，第三信号段对应的探测距离在第三时间段内随时间的增加而增大，之后，可以将第三信号段对应探测距离的最小值确定为第二探测距离，也就是说，第三信号段中对应探测距离的最小值可以直接作为第一超声波信号中障碍物的距离值，并将该距离值确定为第二探测距离。对应于图5和图6所出现的干扰情况，使用这种方式获取到第二探测距离可以对第一超声波信号更为适配，后续使用第二探测距离进行停车位计算的时候更为精确。此外，在方案的实际运行过程中，在第一超声波信号中，也可以通过预设的经验参数，或者是根据停车场地应用场景适配的参数进行第二探测距离的确定。

704、根据第二探测距离与第一探测距离的差值确定出预设时间间隔。为了技术上进行更清楚的对比，这里的差值，是指差值的绝对值。

本实施例中，信号处理装置根据步骤703获取得到的第二探测距离和步骤702获取得到的第一探测距离的差值来确定出预设时间间隔的值。

具体来说，第二探测距离为探测距离基准值，进而可以根据第二探测距离和第一探测距离的差值来确定出第一信号值产生的干扰的偏离情况，若第二探测距离和第一探测距离的差值较大，则可以设置较长的预设时间间隔，或者，若第二探测距离和第一探测距离的差值较小，则可以设置较短的预设时间间隔。其中，在确定预设时间间隔的过程中，除了第二探测距离和第一探测距离之外，还可以引入信号处理装置所在车辆的行驶速度参数参与计算来确定出预设时间间隔。在方案的实施过程中，该可以进一步地引入停车空位中具体障碍物的宽度参数进一步对预设时间间隔来进行修正，例如该障碍物可以是停车位中地锁的宽度、已停放车辆的宽度等。

此外，在方案的具体实施过程中，还可以引入一个阈值，结合第二探测距离与第一探测距离的差值与阈值的大小关系来辅助确定出预设该时间间隔，若差值大于阈值，则预设时间间隔为第一时间间隔；若差值不大于阈值，则预设时间间隔为第二时间间隔，其中，第一时间间隔大于第二时间间隔。作为一个优选的实施例，为了使得降低方案的实施难度，可以直接将第二探测距离的整数倍设定为该阈值，例如两到三倍，在方案的实施过程中，可以根据实际运行情况对这个阈值进行调整。

705、在第一超声波信号中对第一信号段进行处理，得到第二超声波信号；

本实施例中，步骤705与前述图4中步骤402类似，此处不再赘述。

706、通过第二超声波信号进行停车位检测。

本实施例中，步骤706与前述图4中步骤403类似，此处不再赘述。

在步骤705的具体执行过程中：在第一超声波信号中对第一信号段进行处理，得到第二超声波信号，其目的是在对第一信号段进行处理，进而消除第一信号段的干扰。具体来说，此前提及，第一超声波信号中包括多个超声波信号值，多个超声波信号值对应的信号接收时刻的集合所在的连续时间段为总时间段，其中，第一时间段为该总时间段的任意一个子集，第一信号段对应于第一时间段内的信号值的集合所在的连续时间段，也就是说，在使用第一超声波信号进行停车空位或者是其他的检测时，若确定第一信号段对应的信号值为干扰信号，则可以在第一超声波信号中对第一信号段进行处理，从而消除第一信号段的干扰。本实施例中，消除第一信号段的干扰的处理方式有多种，例如可以是直接在第一超声波信号中将第一信号段删除，也可以是在第一超声波信号中对第一信号段进行模拟赋值替换，下面将分别对这几种情况进行说明。

一、在第一超声波信号中将第一信号段删除

本实施例中，在第一超声波信号中对第一信号段进行处理，得到第二超声波信号具体包括：在第一超声波信号中删除第一信号段的信号值，得到第二超声波信号。

具体来说，对第一信号段的处理可以是直接在第一超声波信号执行删除第一信号段的信号值，也就是说，为了消除第一信号段对后续检测的干扰，在本实施例中，可以在获取到的第一超声波信号中删除该第一信号段对应的信号值，得到第二超声波信号。其中，为了保证数据的连续性，相比于第一超声波信号，在第二超声波信号中，第一时间段的起始时刻的前一个信号值的后一个信号值即为第一时间段的终止时刻的后一个信号值，即第二超声波信号与第一超声波信号对应的总时间段不变，只是在第二超声波信号中视为不存在第一时间段内的信号值即可，从而，将第一超声波信号中除了第一信号段的信号值外的信号值，作为该第二超声波信号，显然，后续在使用第二超声波信号进行停车位检测的时候可以直接消除第一信号段的干扰。

二、在第一超声波信号中对第一信号段进行模拟赋值替换

本实施例中，当该预设时间间隔为第一时间间隔时，在第一超声波信号中对第一信号段进行处理，得到第二超声波信号具体可以包括：在第一超声波信号中使用第一信号段对应探测距离的最大值对应的信号值替换第一信号段的信号值，得到第二超声波信号。

具体来说，可以使用第一信号段对应探测距离的最大值对应的信号值替换第一信号段的信号值，得到第二超声波信号，也就是说在第一超声波信号中使用第一信号段对应探测距离的最大值对应的信号值来对第一信号段进行模拟赋值，从而，后续在使用第二超声波信号进行停车位检测的时候可以在一定程度上消除第一信号段的干扰，并增加第二超声波信号中信号值的连续性，可进一步提升使用第二超声波信号进行停车位检测的准确性。

本实施例中，当该预设时间间隔为第二时间间隔时，在第一超声波信号中对第一信号段进行处理，得到第二超声波信号具体可以包括：在第一超声波信号中获取在第一时间段之前的第三信号段，其中，第三信号段对应第三时间段，作为一个优选的实施方案，第三信号段对应的探测距离可以是在第三时间段内随时间的增加而增大，之后，在第一超声波信号中将第三信号段对应的探测距离的最小值对应的信号值替换干扰信号段中的信号值，得到第二超声波信号。

在该种实现方式中，可以使用第三信号段对应的探测距离的最小值对应的信号值替换第一信号段中的信号值，得到第二超声波信号，也就是说在第一超声波信号中使用第三信号段对应的探测距离的最小值对应的信号值进行模拟赋值，从而，后续在使用第二超声波信号进行停车位检测的时候可以在一定程度上消除第一信号段的干扰，并增加第二超声波信号中信号值的连续性，可进一步提升使用第二超声波信号进行停车位检测的准确性。

以上描述了拥塞通知信息调整的方法，下面结合附图介绍本申请实施例提供的信号处理装置。

请参阅图8，本申请实施例中提供的一种信号处理装置80的一个实施例包括：

处理单元801，该处理单元801具体用于：

获取第一超声波信号，所述第一超声波信号包括第一信号段，所述第一信号段对应第一时间段，在所述第一时间段内,所述第一信号段对应的探测距离随时间的增加而减小；

当确定在所述第一时间段后的预设时间间隔内，所述第一超声波信号包括第二信号段时，根据所述第一超声波信号得到第二超声波信号，其中，在所述第二时间段内，所述第二信号段对应的探测距离随时间的增加而增大；

通过所述第二超声波信号执行检测。

本实施例中，处理单元801获取第一超声波信号，所述第一超声波信号包括第一信号段，所述第一信号段对应第一时间段，在所述第一时间段内,所述第一信号段对应的探测距离随时间的增加而减小；当处理单元801确定在所述第一时间段后的预设时间间隔内，所述第一超声波信号包括第二信号段时，处理单元801根据所述第一超声波信号得到第二超声波信号，其中，在所述第二时间段内，所述第二信号段对应的探测距离随时间的增加而增大；处理单元801通过所述第二超声波信号执行检测。当处理单元801在第一超声波信号中确定在第一时间段后的预设时间间隔内，第一超声波信号包括第二信号段时，即处理单元801确定该第一信号段为探测空位时存在的障碍物多次反射所产生的干扰信号段，或者是处理单元801确定该第一信号段为探测障碍物时未接收到反射所产生的干扰信号段，从而处理单元801可以根据第一超声波信号得到第二超声波信号，即在第一超声波信号中对第一信号段进行处理，得到第二超声波信号，并通过第二超声波信号进行停车位检测可以减少第一信号段干扰的影响，提升停车空位检测的准确性。

在一个可能的实现方式中，所述处理单元801还用于：

获取所述第一时间段的终止时刻对应的第一探测距离；

获取第二探测距离；

根据所述第二探测距离与所述第一探测距离的差值确定所述预设时间间隔。

在一个可能的实现方式中，若所述差值大于阈值，则所述预设时间间隔为第一时间间隔；

或者，

若所述差值不大于所述阈值，所述预设时间间隔为第二时间间隔，所述第一时间间隔大于所述第二时间间隔。

在一个可能的实现方式中，所述阈值为所述第二探测距离的整数倍。

在一个可能的实现方式中，所述处理单元具体用于：

确定第三信号段对应的探测距离的最小值为所述第二探测距离；

其中，所述第三信号段为所述第一超声波信号中所述第一时间段之前的第三信号段，所述第三信号段对应第三时间段。

在一个可能的实现方式中，所述第三信号段对应的探测距离在所述第三时间段内随时间的增加而增大。

在一个可能的实现方式中，所述处理单元具体用于：

在所述第一超声波信号中删除所述第一信号段的信号值，得到所述第二超声波信号。

在一个可能的实现方式中，当所述预设时间间隔为第一时间间隔时，所述处理单元具体用于：

使用所述第一信号段对应探测距离的最大值对应的信号值替换所述第一信号段的信号值，得到所述第二超声波信号。

在一个可能的实现方式中，当所述预设时间间隔为第二时间间隔时，所述处理单元具体用于：

使用第三信号段对应探测距离的最小值对应的信号值替换所述第一信号段的信号值，得到所述第二超声波信号，其中，所述第三信号段为所述第一超声波信号中所述第一时间段之前的第三信号段，所述第三信号段对应第三时间段。

需要说明的是，上述信号处理装置80的单元的信息执行过程等内容，具体可参见本申请前述所示的方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

图9所示，为本申请的实施例提供的上述实施例中所涉及的信号处理装置90的一种可能的逻辑结构示意图。该装置可以为超声波雷达本身，也可以是超声波雷达内部的芯片或者元件，还可以是超声波雷达外部的元件，所述元件可以是独立设置的，也可以是集成在融合模块或者车载中央处理器等，本申请不做具体限定。

该装置90包括：处理器901，示例性地，该装置在处理器901基础上，还可以增加总线904，该总线904用于建立通信端口902和/或存储器903与处理器901的连接。在本申请的实施例中，处理器901用于对信号处理装置90的动作进行控制处理，例如，处理器901用于执行图8中的处理单元801所执行的功能。

在一种可能的实现方式中，可以增加通信端口902，用于执行与其他设备的通信功能，支持信号处理装置90进行通信，示例性地，该通信端口902可以设置用于直接或间接与超声波雷达连接的模块，例如可以是收发天线、蓝牙模块、WI-FI模块等通信模块。

在另一种可能的实现方式中，也可以增加存储器903，用于存储信号处理装置90的程序代码和数据。

其中，处理器901可以是中央处理器单元，通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路，现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，数字信号处理器和微处理器的组合等等。总线904可以是外设部件互连标准(PeripheralComponent Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种超声检测系统，包括上述信号处理装置以及至少一个超声波雷达，或者，包括至少一个超声波雷达，所述至少一个超声波雷达包含所述信号处理装置。

本申请实施例还提供了一种超声检测系统，包括融合模块以及至少一个超声波雷达，上述融合模块包含所述信号处理装置。

本申请实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括车载处理器，所述车载处理器包括上述信号处理装置。进一步，所述车辆还可以包含至少一个超声波雷达。

本申请实施例还提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持上述信号处理装置所实现的方法。在一种可能的设计中，芯片系统还可以包括存储器，存储器，用于保存必要的程序指令和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (21)

1.一种信号处理方法，其特征在于，包括：

获取第一超声波信号，所述第一超声波信号包括第一信号段，所述第一信号段对应第一时间段，在所述第一时间段内,所述第一信号段对应的探测距离随时间的增加而减小；

当确定在所述第一时间段后的预设时间间隔内，所述第一超声波信号包括第二信号段时，根据所述第一超声波信号得到第二超声波信号，其中，在所述第二时间段内，所述第二信号段对应的探测距离随时间的增加而增大；

通过所述第二超声波信号执行检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一时间段的终止时刻对应的第一探测距离；

根据所述第一超声波信号得到第二超声波信号之前，所述方法还包括：

获取第二探测距离；

根据所述第二探测距离与所述第一探测距离的差值确定所述预设时间间隔。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述差值大于阈值，则所述预设时间间隔为第一时间间隔；

或者，

若所述差值不大于所述阈值，所述预设时间间隔为第二时间间隔，所述第一时间间隔大于所述第二时间间隔。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述阈值为所述第二探测距离的整数倍。

5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第二探测距离包括：

确定第三信号段对应的探测距离的最小值为所述第二探测距离；

其中，所述第三信号段为所述第一超声波信号中所述第一时间段之前的第三信号段，所述第三信号段对应第三时间段。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第三时间段内，所述第三信号段对应的探测距离随时间的增加而增大。

7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述第一超声波信号得到第二超声波信号包括：

在所述第一超声波信号中删除所述第一信号段的信号值，得到所述第二超声波信号。

8.根据权利要求3或4任一项所述的方法，其特征在于，当所述预设时间间隔为第一时间间隔时，根据所述第一超声波信号得到第二超声波信号包括：

使用所述第一信号段对应探测距离的最大值对应的信号值替换所述第一信号段的信号值，得到所述第二超声波信号。

9.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，当所述预设时间间隔为第二时间间隔时，根据所述第一超声波信号得到第二超声波信号包括：

使用第三信号段对应探测距离的最小值对应的信号值替换所述第一信号段的信号值，得到所述第二超声波信号，其中，所述第三信号段对应第三时间段,所述第三时间段位于所述第一时间段之前。

10.一种处理装置，其特征在于，所述装置包括处理单元，所述处理单元用于：

获取第一超声波信号，所述第一超声波信号包括第一信号段，所述第一信号段对应第一时间段，在所述第一时间段内,所述第一信号段对应的探测距离随时间的增加而减小；

当确定在所述第一时间段后的预设时间间隔内，所述第一超声波信号包括第二信号段时，根据所述第一超声波信号得到第二超声波信号，其中，在所述第二时间段内，所述第二信号段对应的探测距离随时间的增加而增大；

通过所述第二超声波信号执行检测。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：

获取所述第一时间段的终止时刻对应的第一探测距离；

获取第二探测距离；

根据所述第二探测距离与所述第一探测距离的差值确定所述预设时间间隔。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，若所述差值大于阈值，则所述预设时间间隔为第一时间间隔；

或者，

若所述差值不大于所述阈值，所述预设时间间隔为第二时间间隔，所述第一时间间隔大于所述第二时间间隔。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述阈值为所述第二探测距离的整数倍。

14.根据权利要求11至13任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

确定第三信号段对应的探测距离的最小值为所述第二探测距离；

其中，所述第三信号段为所述第一超声波信号中所述第一时间段之前的第三信号段，所述第三信号段对应第三时间段。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第三信号段对应的探测距离在所述第三时间段内随时间的增加而增大。

16.根据权利要求10至13任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

在所述第一超声波信号中删除所述第一信号段的信号值，得到所述第二超声波信号。

17.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，当所述预设时间间隔为第一时间间隔时，所述处理单元用于：

使用所述第一信号段对应探测距离的最大值对应的信号值替换所述第一信号段的信号值，得到所述第二超声波信号。

18.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，当所述预设时间间隔为第二时间间隔时，所述处理单元用于：

使用第三信号段对应探测距离的最小值对应的信号值替换所述第一信号段的信号值，得到所述第二超声波信号，其中，所述第三信号段对应第三时间段,所述第三时间段位于所述第一时间段之前。

19.一种装置，其特征在于，包括：

处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序指令；

所述处理器用于执行所述程序指令以使得所述装置实现权利要求1-9中任一项所述的方法。

20.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。

21.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，其特征在于，当所述程序指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。

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