CN107110960A - 物体检测装置 - Google Patents

Abstract

物体检测装置是检测到物体为止的距离的物体检测装置，具备：发送接收部(11)，反复发送作为超声波的发送波，并接收来自上述发送波的反射波；发送控制部(14)，使上述发送波发送；距离计算部(15)，基于从上述发送接收部发送上述发送波到接收上述反射波为止的时间差来计算到上述物体为止的距离；以及发送时刻控制部(25、125)，控制上述发送控制部使上述发送波发送的时刻。在基于到上述物体为止的距离，需要识别是否产生干扰时预先设定的干扰识别条件成立的情况下，上述发送时刻控制部在发送接收期间与下一个上述发送接收期间之间插入临时等待时间。

Description

物体检测装置

本申请基于2014年10月22日申请的日本专利申请编号2014－215711号主张优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及发送接收超声波来检测物体的物体检测装置。

背景技术

发送接收超声波来检测物体的物体检测装置具备超声波传感器，测量从超声波传感器发送超声波起到接收该超声波被物体反射而产生的反射波为止的时间差来计算到物体的距离。

若在物体检测装置的周围有其它的超声波传感器，则有时产生干扰。干扰是指本装置的超声波传感器接收其它装置的超声波传感器发送的发送波。难以区别其它装置的超声波传感器发送的发送波、和由本装置的超声波传感器发送的发送波而产生的反射波。因此，若产生干扰，则计算出的距离产生误差。

并且，在驾驶辅助系统基于该物体检测装置检测出的距离来执行驾驶辅助工作的情况下，存在由于距离误差而驾驶辅助系统误工作之虞。

在专利文献1中，为了防止干扰，还具备发送接收红外线的红外线传感器，使用红外线来使超声波的发送时刻与其它的超声波传感器同步。

但是，为了避免干扰而具备红外线传感器会导致成本增加。另外，未必全部的装置具备相同规格的红外线传感器，难以对已经在市场工作中的装置追加红外线传感器。鉴于此，为了避免干扰，也可考虑随机地变更超声波的发送间隔。到接收来自物体的反射波为止的时间、即时间差不受发送间隔的变动的影响。

与此相对，若随机地变更本装置的超声波传感器对发送波进行发送的时间，则到接收来自其它装置的超声波传感器的发送波为止的时间差随机地变动。这是因为其它装置的超声波传感器对发送波进行发送的时刻不受本装置的超声波传感器对发送波进行发送的发送间隔的影响。因此，若随机地变更超声波的发送间隔，则能够辨别干扰。

若是同机型的物体检测装置彼此的干扰，则另一方的物体检测装置所具备的超声波传感器也同样地随机变更发送间隔。即使本装置的超声波传感器变更发送间隔，若其它装置的超声波传感器也变更发送间隔，且变更后发送间隔也一致，则不能够分辨干扰。为了降低发送间隔一致的可能性，需要尽量准备许多发送间隔。但是，若准备许多发送间隔，则与准备的发送间隔少的情况相比较，最长的发送间隔变长。这是因为最长的发送间隔不能够比装置的最小处理周期×所准备的发送间隔的数目短。而且，若从该许多发送间隔随机地选择发送间隔，则发送接收周期变长。

专利文献1：日本特开2007－114081号公报

发明内容

本公开的目的在于，提供能够抑制由于干扰而驾驶辅助工作误工作，并抑制成本提高且也能够抑制发送接收周期变长的物体检测装置。

物体检测装置设置在被搭载于车辆并基于到物体为止的距离来执行驾驶辅助工作的驾驶辅助系统，检测到上述物体为止的距离，具备：发送接收部，反复发送作为超声波的发送波，并接收上述发送波被物体反射而产生的反射波；发送控制部，使上述发送波从上述发送接收部发送；距离计算部，基于从上述发送接收部发送上述发送波到接收上述反射波为止的时间差来计算到上述物体为止的距离；以及发送时刻控制部，控制上述发送控制部使上述发送波发送的时刻。在基于到上述物体为止的距离，预先设定的干扰识别条件成立的情况下，上述发送时刻控制部在上述发送接收部进行上述发送波的发送以及上述反射波的接收的发送接收期间与下一个上述发送接收期间之间插入至少一种临时等待时间。上述干扰识别条件是需要识别是否产生了干扰的情况。

根据本公开的一个方式，若干扰识别条件成立，则在发送接收期间与发送接收期间之间插入临时等待时间。若插入临时等待时间，则下次的发送波的发送时刻相应地延迟。

即使将搭载于其它车辆的超声波传感器发送的发送波误识别为自传感器发送的发送波的反射波并计算到物体为止的距离，若插入临时等待时间，则距离计算部计算出的到物体为止的距离受到临时等待时间的影响而变动。若到物体为止的距离变动，则判断为基于噪声计算出该距离，而不执行驾驶辅助工作。因此，能够抑制使驾驶辅助工作误工作。另一方面，即使插入临时等待时间，若是来自物体的反射波，则距离计算部计算的距离也不受到插入临时等待时间所带来的影响。因此，能够识别干扰。

另外，由于通过插入临时等待时间这一控制来抑制误工作，所以不需要追加红外线传感器等硬件。因此，也能够抑制成本提高。另外，也能够抑制由于与已经在市场工作中的其它装置的干扰而使驾驶辅助工作误工作的情况。

另外，由于在干扰识别条件成立的情况下插入临时等待时间，所以与每次都插入等待时间、随机地变更该等待时间的情况相比较，能够缩短发送接收周期。

附图说明

通过参照附图而下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点变得更加明确。其附图是，

图1是第一实施方式的驾驶辅助系统的构成图，

图2是例示超声波传感器的安装位置的图，

图3是说明超声波传感器执行的处理的流程图，

图4是表示ECU的距离获取部、移动信息获取部、发送接收时刻控制部执行的处理的流程图，

图5是说明超声波传感器的发送接收期间、和等待时间的图，

图6是表示驾驶辅助控制误工作的状况的一个例子的图，

图7是表示超声波传感器没有等待时间地使发送接收期间连续的图，

图8是表示干扰继续的图，

图9是表示由于干扰而检知距离大致相同的图，

图10是表示由于插入第二等待时间而时间差变动的图，

图11是表示由于插入第二等待时间而检知距离变动的图，

图12是第二实施方式的驾驶辅助系统的构成图，

图13是表示侧方超声波传感器的配置位置的图，

图14是表示侧方超声波传感器的发送接收期间的图，

图15是表示图12的发送接收时刻控制部的处理的流程图。

具体实施方式

＜第一实施方式＞

以下，基于附图对本公开的实施方式进行说明。图1所示的驾驶辅助系统1具备超声波传感器10、ECU20、蜂鸣器30、以及车辆控制ECU40。关于超声波传感器10，这里以具备四个超声波传感器10A～10D为例进行说明。但是，在不需要特别区别四个超声波传感器10A～10D时，仅记载为超声波传感器10。其中，通过超声波传感器10和ECU20构成物体检测装置。

(超声波传感器10的构成)

如图2所示，四个超声波传感器10A～10D均设在车辆C的一个端面、即前端面或者后端面。这里，超声波传感器10A、10B配置在车辆C的端面的直线部分，超声波传感器10C、10D分别配置在车辆C的角部。

此外，也可以在车辆C的两端面分别具备四个超声波传感器10。在车辆C的两端面分别具备四个超声波传感器10的情况下，针对一个端面所具备的四个超声波传感器10的控制、和针对另一个端面所具备的四个超声波传感器10的控制相同。因此，为了方便说明，在本实施方式中，设为在车辆C的一个端面具备四个超声波传感器10。

各超声波传感器10具备发送接收部11、发送电路部12、接收电路部13、发送控制部14、距离计算部15、以及通信部16。

发送接收部11使作为超声波的发送波产生，发送该发送波，并且接收从外部进入的超声波。然后，将表示接收到的超声波的大小的信号输出到接收电路部13。在发送接收部11接收的超声波中有发送波被外部的物体反射而产生的反射波。

发送电路部12在被从发送控制部14输入了发送指示信号的情况下生成脉冲信号，并将该脉冲信号输出到发送接收部11。发送接收部11被该脉冲信号驱动，发送脉冲状的发送波。

接收电路部13针对从发送接收部11输入的信号进行放大以及A/D转换，并将放大以及A/D转换后的信号(以下，称为反射波信号)输出到距离计算部15。

发送控制部14在从通信部16获取了从ECU20发送的发送指示信号的情况下，将发送指示信号输出给发送电路部12。另外，将输出了发送指示信号通知给距离计算部15。另外，发送控制部14也有从ECU20获取接收指示信号的情况。接收指示信号是指示不进行发送波的发送，而仅进行接收的信号。其中，此时，邻接的超声波传感器10正对发送波进行发送。在获取了该接收指示信号的情况下，也将获取了接收指示信号通知给距离计算部15。

距离计算部15根据从与该距离计算部15相同的超声波传感器10所具备的发送接收部11，或者邻接的超声波传感器10的发送接收部11对发送波进行发送开始到接收物体检测阈值以上的反射波为止的时间差，计算到物体的距离。

发送接收部11对发送波进行发送的时刻是从发送控制部14接收到输出了发送指示信号，或者获取了接收指示信号的通知的时刻。接收了物体检测阈值以上的反射波的时刻是在从对发送波进行了发送的时刻的规定时间后开始的反射波检测期间中，反射波信号第一次超过物体检测阈值的时刻。对该时间差乘以声速后的值的1/2是到物体为止的距离。以下，将距离计算部15计算出的距离称为检知距离。

通信部16经由LIN总线50将距离计算部15计算出的检知距离发送给ECU20的通信部21。另外，通信部16接收ECU20的通信部21发送的发送指示信号、接收指示信号，并将该发送指示信号、接收指示信号输出给发送控制部14。

(ECU20的构成)

ECU20具备通信部21、存储部22、距离获取部23、移动信息获取部24、发送接收时刻控制部25、以及辅助指示部26。该ECU20是具备CPU、ROM、RAM、输入输出接口等的公知的电路构成。ECU20通过CPU执行存储于ROM的程序，由此ECU20作为距离获取部23、移动信息获取部24、发送接收时刻控制部25、以及辅助指示部26发挥作用。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成ECU20执行的功能的一部分或者全部。

通信部21是通信接口，经由LIN总线50与超声波传感器10进行通信。另外，ECU20经由车内LAN60与蜂鸣器30、车辆控制ECU40进行通信，另外，经由该车内LAN60获取用于计算车辆C的移动距离的信息即移动信息。

存储部22是能够写入的存储部，存储距离获取部23获取的检知距离、移动信息获取部24获取的移动信息。

距离获取部23经由通信部21以及LIN总线50，获取超声波传感器10的距离计算部15计算出的检知距离，并将获取到的检知距离存储于存储部22。

移动信息获取部24经由车内LAN60获取移动信息。移动信息在本实施方式中是车速。

发送接收时刻控制部25相当于发送时刻控制部，控制使发送波从超声波传感器10发送的时刻以及接收反射波的时刻。该发送接收时刻控制部25的处理将使用图4后述。

辅助指示部26基于包含检知距离的条件的规定的第一辅助执行条件成立，对基于成立的第一辅助执行条件而决定的辅助装置指示驾驶辅助执行。在本实施方式中，辅助装置是蜂鸣器30、和车辆控制ECU40。

蜂鸣器30在被从辅助指示部26输入了辅助指示信号的情况下鸣响。车辆控制ECU40是制动器ECU、以及控制驱动力源的ECU的一方或者双方。若从辅助指示部26向该车辆控制ECU40输入辅助指示信号，则使制动器工作，或者使驱动力源产生的动力降低，或者进行它们双方，来使车辆C减速或者停止。

(超声波传感器10进行的处理)

接下来，使用图3，对各超声波传感器10执行的处理的流程进行说明。超声波传感器10例如在通电时反复执行该图3所示的处理。在图3中，步骤S2～S8由发送控制部14进行，步骤S10由接收电路部13进行，步骤S12、S14由距离计算部15进行。

在步骤S2中，判断是否经由通信部16获取了ECU20的发送接收时刻控制部25输出的发送指示信号。若该判断为否则进入步骤S6，若为是则进入步骤S4。

在步骤S4中，使发送波从发送接收部11发送。即，将发送指示信号输出到发送电路部12。若被输入发送指示信号，则发送电路部12生成脉冲信号，并将该脉冲信号输出至发送接收部11。由此，从发送接收部11发送脉冲状的发送波。

在步骤S6中，判断是否获取了接收指示信号。若该判断为否则结束图3的处理，若为是则进入步骤S8。在步骤S8中，将获取了发送指示信号或者接收指示信号通知给距离计算部15。

在步骤S10中，在一定期间接收超声波。在步骤S12中，计算对发送波进行发送的时刻与反射波的强度超过物体检知阈值的时刻的时间差，并计算对该时间差乘以声速后的值的1/2作为检知距离。在步骤S14中，将在步骤S12中计算出的检知距离输出给ECU20。

(ECU20进行的处理)

接下来，使用图4，对ECU20的距离获取部23、移动信息获取部24、发送接收时刻控制部25执行的处理进行说明。该图4的处理在物体检知条件成立的情况下反复执行。物体检知条件例如是车速小于一定车速这一条件。一定车速例如是30km/h。

在图4的处理中，步骤S24由距离获取部23执行，步骤S26由移动信息获取部24执行，其它的步骤由发送接收时刻控制部25执行。

在步骤S20中，判断是否成为对发送波进行发送的发送时刻。发送时刻根据每个超声波传感器10A～10D的发送接收期间、和等待时间Δt1、Δt2决定。

图5是说明超声波传感器10A～10D的发送接收期间、和等待时间Δt1、Δt2的图，A～D是指各超声波传感器10A～10D为发送接收超声波的发送接收期间。各超声波传感器10A～10D的发送接收期间被预先设定。各发送接收期间既可以彼此是同一期间，也可以不同。各发送接收期间的开始时刻是发送时刻。若步骤S20的判断为否则反复执行步骤S20，若为是则进入步骤S22。

在步骤S22中，对超声波传感器10输出发送指示信号以及接收指示信号。具体而言，对成为发送时刻的超声波传感器10输出发送指示信号以及接收指示信号。另外，对与成为发送时刻的超声波传感器10邻接的超声波传感器10输出接收指示信号。

在接下来的步骤S24中，从输出了接收指示信号的超声波传感器10获取检知距离。然后，将获取到的检知距离存储于存储部22。在步骤S26中，获取作为移动信息的车速。

在步骤S28中，对在步骤S26中获取到的车速乘以发送接收周期，来计算在这次的发送接收周期车辆C移动了的移动量。其中，发送接收周期是对各超声波传感器10A～10D的发送接收期间加上了等待时间Δt后的期间。

在步骤S30中，判断是否从全部的超声波传感器10A～10D发送了发送波。若该判断为否则进入步骤S32。

在步骤S32中，将使发送波发送的超声波传感器10切换为下一个超声波传感器10。然后，针对下一个超声波传感器10执行步骤S20以下。

在步骤S30的判断为是的情况下进入步骤S34。在该步骤S34中，判定干扰识别条件是否成立。干扰识别条件设定有第一干扰识别条件和第二干扰识别条件。

第一干扰识别条件由检知距离连续n1次为第一距离d1以下这一第1－1干扰识别条件、和检知距离差为对检知距离差阈值加上了发送接收周期一次量的车辆移动量后的值以下这一第1－2干扰识别条件构成。n1次、检知距离差、以及检知距离差阈值分别相当于第一干扰识别条件中的第一次数、第一次数量的到物体为止的距离的变化量、以及一定量。检知距离差阈值也可以是在对发送波进行发送的超声波传感器10、和仅进行接收的超声波传感器10不同的值。其中，辅助指示部26在连续比该n1次多的次数为第一距离d1以下时设辅助执行条件成立。

第二干扰识别条件是这次的检知距离为比第一距离d1短的第二距离d2以下，并且上一次的检知距离比第二距离d2大这一条件。第二距离d2也可以是在对发送波进行发送的超声波传感器10、和仅进行接收的超声波传感器10不同的值。其中，辅助指示部26在n1被设定为3以上、检知距离为第二距离d2以下的情况下，若连续比n1次少的次数为第二距离d2以下，则设辅助执行条件成立。在步骤S34中，按每个超声波传感器10判定这些第一干扰识别条件、第二干扰识别条件是否成立。

在步骤S36中，基于步骤S34的判定结果来决定等待时间Δt。详细而言，若对于全部的超声波传感器10，第一干扰识别条件、第二干扰识别条件不成立，则决定为仅插入第一等待时间Δt1作为等待时间Δt。第一等待时间Δt1相当于平常等待时间。

在本实施方式中，该第一等待时间Δt1从包含多种第一等待时间Δt1的第一等待时间集合依次选择。若第一等待时间集合包含被设定为相互不同的时间的三种第一等待时间Δt(m)(m＝1～3)，则作为第一等待时间Δt1，依次使用Δt1(1)、Δt1(2)、Δt1(3)。其中，第一等待时间Δt1是与一个超声波传感器10的发送接收期间相比足够短的时间，例如是一个超声波传感器10的发送接收期间的1/5～1/10左右。

在第一干扰识别条件、第二干扰识别条件的任意一个成立的情况下，将对第一等待时间Δt1加上第二等待时间Δt2后的时间作为等待时间Δt。但是，在插入了加上第二等待时间Δt2后的等待时间Δt之后，在规定的保留时间的期间、例如在数秒期间，即使第一干扰识别条件、第二干扰识别条件成立，也不插入第二等待时间Δt2。即，决定为仅插入第一等待时间Δt1作为等待时间Δt。

该保留时间既可以在第一干扰识别条件成立的情况、和第二干扰识别条件成立的情况下不同，也可以是相同的时间。其中，第二等待时间Δt2相当于临时等待时间。

在本实施方式中，第二等待时间Δt2在第一干扰识别条件成立的情况下，从包含多种第二等待时间Δt2的第二A等待时间集合随机选择。在第二干扰识别条件成立的情况下，从与第二A等待时间集合不同的包含多种第二等待时间Δt2的第二B等待时间集合随机选择。

对于第二B等待时间集合来说，其集合所包含的至少一个第二等待时间Δt2不包含于第二A等待时间集合。第二A等待时间集合相当于第一临时等待时间集合，第二B等待时间集合相当于第二临时等待时间集合。在不需要区别第二A等待时间集合和第二B等待时间集合时，记载为第二等待时间集合。在决定了等待时间Δt之后，返回到步骤S20。

通过步骤S36决定的等待时间Δt在所有超声波传感器10A～10D的发送接收期间结束之后，在接下来开始所有超声波传感器10A～10D的发送接收期间之前插入。在执行了步骤S36之后的步骤S20中，判断是否在插入了等待时间Δt的状态下成为发送时刻。

通过执行上述的图4的处理，如图5所例示那样，在一组的发送接收期间与下一组的发送接收期间之间插入第一等待时间Δt1，或者第一等待时间Δt1+第二等待时间Δt2。其中，一组的发送接收期间是各包含一次各超声波传感器10A～10D的发送接收期间，并且各超声波传感器10A～10D的发送接收期间连续的期间。

(实施方式的效果)

首先，使用图6～图8，对产生误工作的一个例子进行说明。如图6所示，考虑具备超声波传感器10A～10D的第一车辆C1以及第二车辆C2在停车场中相对，且第二车辆C2为停车中，第一车辆C1为了出库而以低速开始前进的情况。另外，第一车辆C1、第二车辆C2均如图7所示，超声波传感器10A～10D没有等待时间Δt地使发送接收期间连续，来计算到物体为止的距离。

在图6、图7所示的状况下，如图8所示，有第一车辆C1的超声波传感器10在发送了发送波之后，每次在相同那样的时刻，接收第二车辆C2的超声波传感器10发送的发送波的可能性。图8所示的上箭头表示第一车辆C1的超声波传感器10接收第二车辆C2的超声波传感器10发送的发送波的时刻。

存在超声波传感器10A的距离计算部15计算出的时间差每次都成为图8所示的T1的可能性。此外，若考虑第一车辆C1以低速朝向第二车辆C2移动，则严格来说时间差递减。

根据该时间差计算出的检知距离如图9所示，有连续地在d1以下成为大致相同的距离的可能性。结果，在t3时刻，确定为在第一距离d1以下检知到物体，而蜂鸣器30错误地鸣响、第一车辆C1错误地减速或者停止。其中，图8中的T是超声波传感器10A～10D的一组的发送接收期间。

(插入第二等待时间Δt2的效果)

与此相对，在本实施方式中，在第一干扰识别条件以及第二干扰识别条件的任意一个成立的情况下，插入第二等待时间Δ2。对插入该第二等待时间Δt2的效果进行说明。

在图10中，一组的发送接收期间T连续两次与图8相同。但是，在本实施方式中，在一组的发送接收期间T连续两次的时刻，有第一干扰识别条件成立的可能性。若第一干扰识别条件成立，则插入第二等待时间Δt2。其中，由于图10是用于说明插入第二等待时间Δt2所带来的效果的图，所以不插入第一等待时间Δt1。

通过插入第二等待时间Δt2，如图10所示，时间差成为T2。其中，在图10的例子中，最右的上箭头所示的发送波是若不插入第二等待时间Δt2则由超声波传感器10B接收的发送波。

由于本来是T1的时间差成为比其长的T2，所以如图11所示，插入了第二等待时间Δt2之后的检知距离也变长。并且，插入了第二等待时间Δt2之后的检知距离相对于插入第二等待时间Δt2之前的检知距离大幅变化。变动大的检知距离被判定为噪声。因此，与图9的情况不同，不确定为检知到物体。另外，由于不确定为检知到物体，所以能够抑制蜂鸣器30鸣响、第一车辆C1减速或者停止这一误工作。

另一方面，即使插入第二等待时间Δt2，若是来自物体的反射波，则检知距离也不受插入了第二等待时间Δt2的影响。因此，即使插入第二等待时间Δt2，也在应该执行驾驶辅助工作的状况下，执行驾驶辅助工作。

另外，由于通过插入第二等待时间Δt2这一控制来抑制误工作，所以不需要追加红外线传感器等硬件。因此，也能够抑制成本提高。

另外，由于第二等待时间Δt2在干扰识别条件成立的情况下插入，所以与每次插入第二等待时间Δt2、随机地变更该第二等待时间Δt2的情况相比较，能够缩短发送接收周期。

此外，在图11的例子中，由于插入第二等待时间Δt2，所以检知距离增大。但是，根据第二等待时间Δt2的大小、插入第二等待时间Δt2之前的时间差，即使插入第二等待时间Δt2，检知距离也不一定增大。其中，若使第二等待时间Δt2为数毫秒以上，则通过插入第二等待时间Δt2，能够使时间差变动需要量。需要量是根据时间差计算出的检知距离变化到能够与车辆移动所引起的距离变化量区别的程度的量。

在车辆C通过超声波传感器10检知出到物体为止的距离的状态下，车速为时速30km/h以下。若假设将由一个超声波传感器10进行的物体的检知周期设为100ms，车辆以10km/h行驶，则在检知出到物体为止的距离之后，到下一次检知到同一物体为止，车辆大约行驶27cm。而且，若根据发送波被物体反射而产生的反射波计算时间差，则即使插入第二等待时间Δt2，时间差也不变化。因此，若根据发送波被静止物体反射而产生的反射波计算时间差，则检知距离的变化量仅为在检知距离的计算周期的期间车辆移动的移动距离量。

与此相对，若时间差变化数毫秒，则检知距离变化对该数毫秒乘以声速后的值的1/2。例如，若对3毫秒乘以声速后的值乘以1/2，则大约为50cm。因此，若使第二等待时间Δt2为数毫秒以上，则能够根据检知距离的变化识别是检知出物体，还是由于干扰而计算出错误的检知距离。

(从多个中随机选择第二等待时间Δt2的效果)

在本实施方式中，从第二等待时间集合随机选择第二等待时间Δt2。由此，即使假设在第一车辆C1和第二车辆C2同时插入第二等待时间Δt2，第一车辆C1中的发送时刻与第二车辆C2中的发送时刻的发送时刻差变动的情况也变多。因此，距离计算部15计算的时间差变动的情况变多。结果，能够进一步降低误执行驾驶辅助工作的可能性。

(具备第二A等待时间集合和第二B等待时间集合的效果)

另外，作为第二等待时间集合，具备第二A等待时间集合、和与该第二A等待时间集合不同的第二B等待时间集合。第二A等待时间集合在第一干扰识别条件成立的情况下使用，第二B等待时间集合在第二干扰识别条件成立的情况下使用。即使假设在第一车辆C1和第二车辆C2相互由于来自另一方的超声波传感器10的发送波而产生了干扰，也有在一方的车辆C第一干扰识别条件成立，在另一方的车辆C第二干扰识别条件成立的可能性。因此，若在第一干扰识别条件成立的情况下和在第二干扰识别条件成立的情况下使用不同的第二等待时间集合，则在第一车辆C1和第二车辆C2插入的第二等待时间Δt2的长度不同的可能性变高。因此，由于时间差变动的可能性更高，所以能够进一步降低误执行驾驶辅助工作的可能性。

(具备对插入第二等待时间Δt2进行保留的保留时间的效果)

另外，在本实施方式中，从插入第二等待时间Δt2开始，在保留时间的期间，即使第一干扰识别条件、第二干扰识别条件成立，也不插入第二等待时间Δt2。第二等待时间Δt2是为了通过将其插入，而使从对发送波进行发送开始到产生干扰的其它车辆C对发送波进行发送为止的发送时刻差变化的时间。若相互使另一方产生干扰的车辆C均频繁地插入第二等待时间Δt2，并且第二等待时间Δt2的选择项少，则在插入第二等待时间Δt2之后，发送时刻差也不变化的可能性变高。这是因为在相同的时刻插入相同的第二等待时间Δt2的可能性变高。

但是，若设置保留时间，则即使在相互使另一方产生干扰的第一车辆C1、第二车辆C2中，都是第一干扰识别条件、第二干扰识别条件的任意一个成立，也有一方为保留时间的期间，另一方经过保留时间的可能性。该情况下，仅对一方插入第二等待时间Δt2，发送时刻差进行变动。因此，由于通过设置保留时间，不仅减少第二等待时间Δt2的选择项，并且能够提高距离计算部15计算的时间差变动的可能性，所以能够进一步降低误执行驾驶辅助工作的可能性。

(组合第一等待时间Δt1和第二等待时间Δt2的效果)

并且，在本实施方式中，不管干扰识别条件的成立与否，都在一组的发送接收期间与下一发送接收期间之间插入第一等待时间Δt1。通过插入该第一等待时间Δt1，干扰识别条件变得不容易成立。这是因为只要第一车辆C1与第二车辆C2不在同时期插入相同长度的第一等待时间Δt1，则在插入了第一等待时间Δt1的时刻，第一车辆C1的发送接收期间与第二车辆C2的发送接收期间偏移。

在不管干扰识别条件成立的频率如何，都想要得到相同的干扰抑制效果的情况下，干扰识别条件成立的频率越高，则越需要增多第二等待时间集合所包含的第二等待时间Δt2的数目。这是因为若在第一车辆C1和第二车辆C2干扰识别条件同时成立，并同时插入相同的第二等待时间Δt2，则发送时刻差不变化。

在本实施方式中，由于通过插入第一等待时间Δt1，干扰识别条件变得不容易成立，所以不需要将第二等待时间集合所包含的第二等待时间Δt2的数目增加那样多。结果，通过插入第二等待时间Δt2，能够抑制发送接收周期变长。

＜第二实施方式＞

接下来，对第二实施方式进行说明。在该第二实施方式以下的说明中，具有与到此为止使用的附图标记相同编号的附图标记的要素除了特别提及的情况之外，与以前的实施方式中的相同附图标记的要素相同。另外，在仅对构成的一部分进行说明的情况下，构成的其它部分能够应用先前说明的实施方式。

(驾驶辅助系统100的硬件构成)

如图12所示，第二实施方式的驾驶辅助系统100具备四个侧方超声波传感器10S、ECU120、蜂鸣器30、以及车辆控制ECU140。其中，该第二实施方式的驾驶辅助系统100能够搭载于与第一实施方式相同的车辆C，另外，ECU120也能够具备第一实施方式的ECU20的功能。即，也能够构成第一实施方式的驾驶辅助系统1和第二实施方式的驾驶辅助系统100综合了的驾驶辅助系统。

四个侧方超声波传感器10S是与第一实施方式的超声波传感器10A～10D相同的构成，执行第一实施方式所示的图3的处理。但是，车辆C上的安装位置与第一实施方式的超声波传感器10A～10D不同。

如图13所示，左前侧方超声波传感器10S(FL)在车辆C的左侧面，被配置在车辆C的前端面ff的附近。另外，右前侧方超声波传感器10S(FR)在车辆C的右侧面，被配置在与左前侧方超声波传感器10S(FL)对应的位置。这些左前侧方超声波传感器10S(FL)和右前侧方超声波传感器10S(FR)能够通过一根LIN总线150与ECU120进行通信。由于通过一根LIN总线150进行连接，所以ECU120为了避免控制变得复杂，而使左前侧方超声波传感器10S(FL)与右前侧方超声波传感器10S(FR)同步地进行控制。

左后侧方超声波传感器10S(RL)在车辆C的左侧面，被配置在车辆C的后端面fr的附近，右后侧方超声波传感器10S(RR)在车辆C的右侧面，被配置在与左后侧方超声波传感器10S(RL)对应的位置。这些左后侧方超声波传感器10S(RL)和右后侧方超声波传感器10S(RR)也能够通过一根LIN总线160与ECU120进行通信。ECU120使左后侧方超声波传感器10S(RL)与右后侧方超声波传感器10S(RR)同步地进行控制。

返回到图12，ECU120具备与第一实施方式相同的通信部21、存储部22、以及距离获取部23。另外，作为与第一实施方式不同的构成，具备转向操纵信息获取部124、发送接收时刻控制部125、以及辅助指示部126。

转向操纵信息获取部124经由车内LAN60获取与车辆C的转向操纵有关的信息即转向操纵信息。转向操纵信息例如是转向操纵角或者车辆C的转弯半径。

发送接收时刻控制部125对侧方超声波传感器10S输出发送接收指示信号，控制使发送波从侧方超声波传感器10S发送的时刻以及接收反射波的时刻。该发送接收时刻控制部125的处理将使用图15后述。发送接收时刻控制部125相当于发送时刻控制部。

辅助指示部126基于包含检知距离的条件的规定的第二辅助执行条件成立，对基于成立的第二辅助执行条件而决定的辅助装置指示驾驶辅助执行。在第二实施方式中，辅助装置为蜂鸣器30。与第一实施方式的不同之处在于侧方超声波传感器10S配置在车辆C的侧面，在车辆C的转弯时、有与存在于内轮侧的侧方的物体接触的可能性时，进行利用蜂鸣器30的报告。

(侧方超声波传感器10S的发送接收期间)

图14中表示了左前侧方超声波传感器10S(FL)和左后侧方超声波传感器10S(RL)的发送接收期间。在图14中，S(FL)表示左前侧方超声波传感器10S(FL)的发送接收期间，S(RL)表示左后侧方超声波传感器10S(RL)的发送接收期间。

如该图所示，左前侧方超声波传感器10S(FL)和左后侧方超声波传感器10S(RL)的发送接收期间的开始时刻偏移。详细而言，左后侧方超声波传感器10S(RL)的发送接收期间的开始时刻是左前侧方超声波传感器10S(FL)的发送接收期间经过了一半的时刻。另外，彼此的发送接收期间的长度相同。而且，在左后侧方超声波传感器10S(RL)的发送接收期间结束之后，插入等待时间Δt。此外，也可以与该图相反，使左后侧方超声波传感器10S(RL)的发送接收期间在前。

该图14示出了左侧方超声波传感器10S(FL)、10S(RL)的发送接收期间，右侧方超声波传感器10S(FR)、10S(RR)的发送接收期间也与图14相同。

(ECU120进行的处理)

接下来，使用图15，对ECU120的距离获取部23、发送接收时刻控制部125执行的处理进行说明。该图15的处理在侧方物体检知条件成立的情况下反复执行。侧方物体检知条件例如与第一实施方式的物体检知条件相同。

在步骤S40中，判断是否成为使发送波从左右的前侧方超声波传感器10S(FL)、10S(FR)发送的发送时刻。其中，如上述那样，左右的前侧方超声波传感器10S(FL)、10S(FR)同步地进行控制。

这些左右的前侧方超声波传感器10S(FL)、S(FR)的发送时刻根据前侧方超声波传感器10S(FL)、S(FR)的发送接收期间、后侧方超声波传感器10S(RL)、S(RR)的发送接收期间、这两个发送接收期间的时间差、以及等待时间Δt决定。在后述的步骤S52中决定等待时间Δt的长度。

若步骤S40的判断为否，则反复执行该步骤S40，若为是则进入步骤S42。在步骤S42中，向左右的前侧方超声波传感器10S(FL)、10S(FR)输出发送接收指示。

在步骤S44中，判断是否成为使发送波从左右的后侧方超声波传感器10S(RL)、10S(RR)发送的发送时刻。若步骤S44的判断为否，则反复执行该步骤S44，若为是则进入步骤S46。

在步骤S46中，向左右的后侧方超声波传感器10S(RL)、10S(RR)输出发送接收指示。在步骤S48中，从四个侧方超声波传感器10S(FL)、10S(FR)、10S(RL)、10S(RR)获取检知距离，并存储于存储部22。

在步骤S50中，判定干扰识别条件是否成立。干扰识别条件设定有第三干扰识别条件和第四干扰识别条件。

第三干扰识别条件是转向操纵信息是表示转向操纵角为规定值以上的值，并且与上一次的检知距离的检知距离差为第三距离d3以上这一条件。将转向操纵角为规定值以上作为条件的理由是由于在转向操纵角不为规定值以上的情况下，作为车辆控制ECU140进行的驾驶辅助控制的卷入报告控制不工作，所以即使产生干扰，也没有误报告的可能性。将检知距离差为第三距离d3以上作为条件是因为若不产生干扰则检知距离差并不怎么变动，换言之，若检知距离差为第三距离d3以上则产生干扰的可能性高。

第四干扰识别条件是转向操纵信息是表示转向操纵角为规定值以上的值，并且检知距离为比第三距离d3短的第四距离d4以下这一条件。第四干扰识别条件中没有与检知距离有关的次数的条件。因此，即使检知距离仅一次变为第四距离d4以下，第四干扰识别条件也成立。当然，该第四距离d4是极短的距离，例如是比50cm短的距离。由于在检知距离是比第四距离d4短的距离的情况下，有立即进行报告的可能性，所以需要识别检知距离是否是基于干扰而计算出的距离。因此，设定了该第四干扰识别条件。

第三干扰识别条件由内轮侧、外轮侧的侧方超声波传感器10S独立地进行判断。与此相对，第四干扰识别条件仅由内轮侧的侧方超声波传感器10S进行判断。根据转向操纵信息来判断左右的侧方超声波传感器10S的哪一个为内轮侧。另外，由前后的侧方超声波传感器10S独立地进行判断。

在步骤S52中，基于步骤S50中的判定结果，来决定等待时间Δt。这里决定的等待时间Δt是以下三种。若对于全部的侧方超声波传感器10S，第三、第四干扰识别条件不成立，则决定为仅插入第一等待时间Δt1作为等待时间Δt。在第二实施方式中，第一等待时间Δt1也从第一等待时间集合依次选择。

若在内轮侧的侧方超声波传感器10S中第三、第四干扰识别条件的任意一个成立，但对于外轮侧的侧方超声波传感器10S来说第三识别条件不成立，则将等待时间Δt设为对第一等待时间Δt1加上第三等待时间Δt3后的时间。第三等待时间Δt3在本实施方式中仅为一种。

若在内轮侧的侧方超声波传感器10S中第三、第四干扰识别条件的任意一个成立，对于外轮侧的侧方超声波传感器10S来说第三干扰识别条件也成立，则将等待时间Δt设为对第一等待时间Δt1加上第四等待时间Δt4后的时间。第四等待时间Δt4在本实施方式中仅为一种，是与第三等待时间Δt3不同的时间。这些第三等待时间Δt3、第四等待时间Δt4相当于临时等待时间。

不过，在第二实施方式中，也是在插入了加上作为临时等待时间的第三等待时间Δt3或者第四等待时间Δt4的等待时间Δt之后，在规定的保留时间的期间，即使第三、第四干扰识别条件成立，也不插入第三等待时间Δt3、第四等待时间Δt4。即，决定为仅插入第一等待时间Δt1作为等待时间Δt。保留时间可以与第一实施方式的保留时间相同，但也能够是不同的时间。

如上述那样，前侧的两个侧方超声波传感器10S(FL)、10S(FR)同步地进行控制。另外，后侧的两个侧方超声波传感器10S(RL)、10S(RR)也同步地进行控制。因此，对前侧的两个侧方超声波传感器10S(FL)、10S(FR)插入相同的等待时间Δt，对后侧的两个侧方超声波传感器10S(RL)、10S(RR)也插入相同的等待时间Δt。

此外，一旦决定了加上第三等待时间Δt3、第四等待时间Δt4的等待时间Δt之后，不更新等待时间Δt，直至转向操纵信息成为转向操纵角比规定值小的值。在执行步骤S52之后，返回到步骤S40。

(第二实施方式的效果)

在该第二实施方式中，只要在第三干扰识别条件或者第四干扰识别条件成立时，就设定包含相当于临时等待时间的第三等待时间Δt3或者第四等待时间Δt4的等待时间Δt。即，只要在第三干扰识别条件或者第四干扰识别条件成立时，就插入临时等待时间。若如第一实施方式所说明那样，基于干扰来计算检知距离，则通过插入第三等待时间Δt3或者第四等待时间Δt4、即临时等待时间，检知距离会变动。因此，能够抑制误执行驾驶辅助工作。另一方面，即使插入第三等待时间Δt3或者第四等待时间Δt4，基于来自物体的反射波而计算出的检知距离也不受到影响。因此，在应该执行驾驶辅助工作的状况下，即使插入第三等待时间Δt3或者第四等待时间Δt4，也执行驾驶辅助工作。

另外，在第二实施方式中，即使在等待时间Δt包含第三等待时间Δt3、第四等待时间Δt4的情况下，也对利用一根LIN总线150、160进行连接的左右的前侧方超声波传感器10S(FL)、10S(FR)、左右的后侧方超声波传感器10S(RL)、10S(RR)插入相同的等待时间Δt。由此，能够防止针对这些侧方超声波传感器10S的控制变得繁琐。

另外，在第二实施方式中，作为临时等待时间，具备第三等待时间Δt3和第四等待时间Δt4。由此，即使在搭载了驾驶辅助系统100的三台车辆C在弯路上并行的状况下，也能够有效地抑制干扰所引起的误工作。其理由如以下那样。

若在内轮侧的侧方超声波传感器10S中，第三干扰识别条件、第四干扰识别条件均不成立，则第三等待时间Δt3、第四等待时间Δt4不加到第一等待时间Δt1。因此，在弯路上并行的三台车辆C中的最内周侧的车辆C不对第一等待时间Δt1加上第三等待时间Δt3、第四等待时间Δt4。

另外，若仅内轮侧的侧方超声波传感器10S第三、第四干扰识别条件不成立，则对第一等待时间Δt1加上第三等待时间Δt3。因此，在外周不存在车辆C的最外周侧的车辆C中，虽然有等待时间Δt成为对第一等待时间Δt1加上第三等待时间Δt3后的时间的可能性，但没有成为对第一等待时间Δt1加上第四等待时间Δt4后的时间的可能性。

对于三台车辆C中的中央的车辆C来说，在内外轮干扰识别条件都成立的可能性高。因此，成为对第一等待时间Δt1加上第四等待时间Δt4后的等待时间Δt的可能性高。

根据以上，在弯路上为并行状态的三台车辆C在发送接收期间与下一个发送接收期间之间插入相互不同的等待时间Δt的可能性高。因此，由于因干扰计算出的时间差变动的可能性变高，所以能够降低驾驶辅助工作误工作的可能性。

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，以下的变形例也包含于本公开的技术范围，并且，除了下述以外也能够在不脱离主旨的范围内实施各种变更。

＜变形例1＞

也可以具备在车辆C停车时使用的停止时第一集合、和在车辆C行驶时使用的行驶时第一集合这两种集合，作为第一等待时间集合。这些停止时第一集合和行驶时第一集合均包含多种第一等待时间Δt1。另外，对行驶时第一集合而言，至少一个第一等待时间Δt1与停止时第一集合所包含的第一等待时间Δt1不同。

若在步骤S36、S52中决定等待时间Δt时车辆C停止，则从停车时第一集合选择一个第一等待时间Δt1，若车辆C行驶，则从行驶时第一集合选择一个第一等待时间Δt1。

这样一来，如图6所示，在第一车辆C1行驶，第二车辆C2停止时，使用相互不同的第一等待时间集合来选择第一等待时间Δt1。由此，由于第一车辆C1和第二车辆C2插入相互不同的等待时间Δt的可能性变高，所以时间差变动，误执行驾驶辅助工作的可能性进一步降低。

此外，也可以在比较了分别包含于停止时第一集合、行驶时第一集合的第一等待时间Δt1时，停止时第一集合包含比行驶时第一集合长的第一等待时间Δt1。相反，也可以行驶时第一集合包含比停止时第一集合长的第一等待时间Δt1。

＜变形例2＞

也可以具备在车辆C停车时使用的停止时第二集合、和在车辆C行驶时使用的行驶时第二集合这两种集合，作为第二等待时间集合。

另外，也可以具备在车辆C停车时使用的停止时第三集合、停止时第四集合、和在车辆C行驶时使用的行驶时第三集合、停止时第四集合这两种集合，作为第三等待时间集合、第四等待时间集合。

这些停止时第二、三、四集合和行驶时第二、三、四集合均包含多种第二、三、四等待时间Δt2、Δt3、Δt4。另外，对行驶时第二、三、四集合而言，至少一个第二、三、四等待时间Δt2、Δt3、Δt4与停止时第二、三、四集合所包含的第二、三、四等待时间Δt2、Δt3、Δt4不同。

若在步骤S36、S52中决定等待时间Δt时，在插入第二、三、四等待时间Δt2、Δt3、Δt4的情况下车辆C停止，则从停车时第二、三、四集合选择一个第二、三、四等待时间Δt2、Δt3、Δt4。另一方面，若车辆C行驶，则从行驶时第二、三、四集合选择一个第二、三、四等待时间Δt2、Δt3、Δt4。

其中，优选停止时第二、三、四集合包含与行驶时第二、三、四集合相比相对较长的第二、三、四等待时间Δt2、Δt3、Δt4。这是因为车辆C停止时迅速地使驾驶辅助工作执行的必要性较低。相对较长例如是指各集合所包含的第二、三、四等待时间Δt2、t3、t4的平均值较大。

＜变形例3＞

在第一、第二实施方式中，从第一等待时间集合依次选择了第一等待时间Δt1。但是，也可以从第一等待时间集合随机地选择第一等待时间Δt1。

＜变形例4＞

第一等待时间Δt1、和第二、三、四等待时间Δt2、3、4不需要作为等待时间Δt集中插入。也可以在包含多个超声波传感器10、10S的发送接收期间的一个发送接收周期的期间，在不同的位置插入第一等待时间Δt1、和第二、三、四等待时间Δt2、3、4。

＜变形例5＞

也可以除了车速之外还获取车辆C的加速度作为移动信息，并根据车速、加速度以及发送接收周期来计算一次的发送接收期间的车辆C的移动量。

＜变形例6＞

超声波传感器10的数目也可以是四个以外，例如，也可以仅为一个。另外，也可以是四个以外的多个。

＜变形例7＞

在第二实施方式中，在插入了加上第三等待时间Δt3、第四等待时间Δt4后的等待时间Δt之后，直至转向操纵信息成为转向操纵角比规定值小的值为止，不更新等待时间Δt。但是，也可以即使转向操纵信息未成为转向操纵角比规定值小的值，若第三干扰识别条件、第四干扰识别条件不成立，则也不加上第三等待时间Δt3、第四等待时间Δt4，而将第一时间Δ作为等待时间Δt。

＜变形例8＞

在上述的实施方式中，超声波传感器10具备距离计算部15，但也可以ECU20具备距离计算部15。即，也可以由ECU20计算检知距离。

在由ECU20计算检知距离的情况下，超声波传感器10计算到上述的时间差为止，并将该时间差发送给ECU20。然后，ECU20计算对时间差乘以声速后的值的1/2作为检知距离。

或者，也可以也由ECU20还计算时间差。该情况下，超声波传感器10将接收了物体检测阈值以上的反射波发送给ECU20。超声波传感器10的发送接收部11发送了发送波的时刻既可以是获取从该超声波传感器10发送了发送波的时刻，也可以是ECU20向超声波传感器10输出发送指示信号的时刻。

这里，该申请所记载的流程图，或者流程图的处理由多个部分(或者称为步骤)构成，各部分例如表现为S2。并且，各部分能够分割为多个子部分，另一方面，也能够将多个部分合为一个部分。并且，这样构成的各部分能够作为设备、模块、方法。

本公开虽然依照实施例进行了记述，但应该理解为本公开并不限定于该实施例、结构。本公开也包含各种变形例、同等范围内的变形。除此之外，各种组合、方式、以及在他们中包含一个要素、一个以上或者一个以下的其它组合、方式也在本公开的范畴、思想范围内。

Claims (12)

1.一种物体检测装置，设置在被搭载于车辆并基于到物体为止的距离来执行驾驶辅助工作的驾驶辅助系统，检测到上述物体为止的距离，其中，该物体检测装置具备：

发送接收部(11)，反复发送作为超声波的发送波，并接收上述发送波被物体反射而产生的反射波；

发送控制部(14)，使上述发送波从上述发送接收部发送；

距离计算部(15)，基于从上述发送接收部发送上述发送波到接收上述反射波为止的时间差来计算到上述物体为止的距离；以及

发送时刻控制部(25、125)，控制上述发送控制部使上述发送波发送的时刻，

在基于到上述物体为止的距离，而预先设定的干扰识别条件成立的情况下，上述发送时刻控制部在上述发送接收部进行上述发送波的发送以及上述反射波的接收的发送接收期间与下一个上述发送接收期间之间插入至少一种临时等待时间，

上述干扰识别条件是判定是否需要对是否产生干扰进行识别的条件。

2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，

无论是在上述干扰识别条件成立的情况下还是在不成立的情况下，上述发送时刻控制部都从预先设定的多种平常等待时间选择一个上述多种平常等待时间，并将所选择的上述一个多种平常等待时间插入在上述发送接收期间与下一个上述发送接收期间之间。

3.根据权利要求1或者2所述的物体检测装置，其中，

上述至少一种临时等待时间是多种临时等待时间，

在上述干扰识别条件成立的情况下，上述发送时刻控制部从上述多种临时等待时间随机地选择进行插入的一个上述多种临时等待时间。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的物体检测装置，其中，

上述发送时刻控制部的上述干扰识别条件具备第一干扰识别条件，该第一干扰识别条件是指上述距离计算部计算出的到上述物体为止的距离连续规定的第一次数为规定的第一距离以下，并且上述第一次数下的到上述物体为止的距离的变化量为对上述车辆的移动量加上一定量后的值以下。

5.根据权利要求4所述的物体检测装置，其中，

上述发送时刻控制部的上述干扰识别条件还具备第二干扰识别条件，该第二干扰识别条件是指这次上述距离计算部计算出的到上述物体为止的距离为比上述第一距离短的第二距离以下，并且上一次上述距离计算部计算出的到上述物体为止的距离比上述第二距离大。

6.根据权利要求5所述的物体检测装置，其中，

具备作为上述多种临时等待时间的集合的第一临时等待时间集合、和与上述第一临时等待时间集合不同的具有上述多种临时等待时间的第二临时等待时间集合，

上述发送时刻控制部在上述第一干扰识别条件成立时，从上述第一临时等待时间集合随机地选择一个上述多种临时等待时间，在上述第二干扰识别条件成立时，从上述第二临时等待时间集合随机地选择一个上述多种临时等待时间。

7.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，具备：

左侧方超声波传感器(10S(FL)、10S(RL))，具备上述发送接收部，并被配置在上述车辆的左侧面；以及

右侧方超声波传感器(10S(FR)、10S(RR))，具备上述发送接收部，并在上述车辆的右侧面被配置在与上述左侧方超声波传感器对应的位置，

在基于上述距离计算部使用上述左侧方超声波传感器的上述发送接收部计算的距离、以及上述距离计算部使用上述右侧方超声波传感器的上述发送接收部计算的距离的任意一个而上述干扰识别条件成立的情况下，上述发送时刻控制部(125)在上述左侧方超声波传感器以及上述右侧方超声波传感器各自的上述发送接收期间与上述发送接收期间之间插入上述至少一种临时等待时间。

8.根据权利要求7所述的物体检测装置，其中，

在基于上述距离计算部使用上述左侧方超声波传感器的上述发送接收部计算的距离、以及上述距离计算部使用上述右侧方超声波传感器的上述发送接收部计算的距离，而上述干扰识别条件分别成立的情况下，上述发送时刻控制部在上述左侧方超声波传感器以及上述右侧方超声波传感器各自的上述发送接收期间与上述发送接收期间之间插入与仅上述左侧方超声波传感器以及上述右侧方超声波传感器的一方成立了上述干扰识别条件的情况不同的上述至少一种临时等待时间。

9.根据权利要求1～7中任意一项所述的物体检测装置，其中，

上述发送时刻控制部在插入了上述至少一种临时等待时间之后，在规定时间的期间不插入上述临时等待时间。

10.根据权利要求2所述的物体检测装置，其中，

具备：作为在上述车辆停止时使用的上述多种平常等待时间的集合的停止时第一集合；和具有在上述车辆行驶时使用的上述多种平常等待时间的集合，且至少一个上述多种平常等待时间与上述停止时第一集合所包含的上述多种平常等待时间不同的行驶时第一集合，

若在上述干扰识别条件成立时上述车辆停止，则上述发送时刻控制部从上述停止时第一集合选择一个上述多种平常等待时间，若在上述干扰识别条件成立时上述车辆行驶，则上述发送时刻控制部从上述行驶时第一集合选择一个上述多种平常等待时间。

11.根据权利要求3所述的物体检测装置，其中，

具备：作为在上述车辆停止时使用的上述多种临时等待时间的集合的停止时第二集合；和具有在上述车辆行驶时使用的上述多种临时等待时间，且至少一个上述多种临时等待时间与上述停止时第二集合所包含的上述多种临时等待时间不同的行驶时第二集合，

若在上述干扰识别条件成立时上述车辆停止，则上述发送时刻控制部从上述停止时第二集合选择一个上述多种临时等待时间，若在上述干扰识别条件成立时上述车辆行驶，则上述发送时刻控制部从上述行驶时第二集合选择一个上述临时等待时间。

12.根据权利要求11所述的物体检测装置，其中，

上述停止时第二集合所包含的上述多种临时等待时间比上述行驶时第二集合所包含的上述多种临时等待时间长。