DE112015004845T5

DE112015004845T5 - Objekterfassungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112015004845T5
Application number: DE112015004845.6T
Authority: DE
Inventors: Hidenori Tanaka; Motonari Ohbayashi; Hironobu Ishijima; Mitsuyasu Matsuura; Takuya Nomura
Original assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-10-22
Filing date: 2015-10-21
Publication date: 2017-07-13
Also published as: CN107110960B; CN107110960A; US10332399B2; JP6413620B2; WO2016063523A1; JP2016085036A; US20170294125A1

Abstract

Eine Objekterfassungsvorrichtung erfasst den Abstand zu einem Objekt und enthält: einen Transceiver (11), der wiederholt eine Welle als eine Ultraschallwelle aussendet und eine Reflexionswelle der Sendewelle empfängt; eine Sendesteuerung (14), die den Transceiver steuert, um die Sendewelle auszusenden; einen Abstandsrechner (15), der einen Abstand zu dem Objekt auf der Grundlage eines Zeitintervalls von einem Moment, zu dem der Transceiver die Welle aussendet, bis zu einem Moment, zu dem die Reflexionswelle empfangen wird, berechnet; und eine Sendezeitpunktsteuerung (25, 125), die einen Zeitpunkt, zu dem die Sendesteuerung die auszusendende Sendewelle steuert, steuert. Außerdem fügt die Sendezeitpunktsteuerung mindestens eine Art von zeitweiliger Wartezeit zwischen eine Sende/Empfangsperiode, während der der Transceiver die Sendewelle aussendet und die Reflexionswelle empfängt, und eine nächste Sende/Empfangsperiode ein, wenn eine vorbestimmte Übersprechidentifizierungsbedingung auf der Grundlage des Abstands zu dem Objekt erfüllt ist.

Description

QUERVERWEIS AUF BETREFFENDE ANMELDUNG
Diese Anmeldung basiert auf der am 22. Oktober 2014 eingereichten japanischen Patentanmeldung Nr. 2014-215711 , deren Offenbarung hiermit durch Bezugnahme darauf enthalten ist.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Objekterfassungsvorrichtung, die ein Objekt durch Aussenden und Empfangen einer Ultraschallwelle erfasst.
STAND DER TECHNIK
Eine Objekterfassungsvorrichtung, die ein Objekt durch Aussenden und Empfangen einer Ultraschallwelle erfasst, enthält einen Ultraschallsensor. Die Vorrichtung misst das Zeitintervall von dem Zeitpunkt, zu dem der Ultraschallsensor eine Ultraschallwelle aussendet, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem eine Reflexionswelle dieser Ultraschallwelle, die von einem Objekt reflektiert wird, empfangen wird, um den Abstand zu dem Objekt zu bestimmen.
Wenn es einen anderen Ultraschallsensor in der Umgebung der Objekterfassungsvorrichtung gibt, kann ein Übersprechen auftreten. Ein Übersprechen meint einen Empfang einer Welle, die von dem Ultraschallsensor einer anderen Vorrichtung ausgesendet wird, durch den Ultraschallsensor der eigenen Vorrichtung. Es ist schwierig, die Welle, die von dem Ultraschallsensor der anderen Vorrichtung ausgesendet wird, von einer Reflexionswelle der Sendewelle von dem Ultraschallsensor der eigenen Vorrichtung zu unterscheiden. Wenn ein Übersprechen auftritt, führt dieses daher zu einem Fehler des berechneten Abstands.
Außerdem kann in einem Fahrerunterstützungssystem, bei dem eine Fahrerunterstützungsfunktion auf der Grundlage des Abstands ausgeführt wird, der von dieser Objekterfassungsvorrichtung erfasst wird, ein derartiger Fehler des Abstands zu einer Fehlfunktion des Fahrerunterstützungssystems führen.
In der Patentliteratur 1 wird, um ein Übersprechen zu verhindern, außerdem ein Infrarotsensor, der einen Infrarotstrahl aussendet und empfängt, bereitgestellt, um den Zeitpunkt eines Aussendens einer Ultraschallwelle mit demjenigen anderer Ultraschallsensoren zu synchronisieren.
Die Bereitstellung eines Infrarotsensors zum Verhindern eines Übersprechens führt jedoch zu einer Erhöhung der Kosten. Außerdem sind nicht notwendigerweise alle Vorrichtungen mit einem Infrarotsensor derselben Spezifikation ausgerüstet, und es ist nicht praktikabel, einen Infrarotsensor zu den Vorrichtungen, die bereits in dem Bereich betrieben werden, hinzuzufügen. Um ein Übersprechen zu verhindern, kann das Sendeintervall einer Ultraschallwelle zufällig variiert werden. Die Zeit oder Zeitverzögerung beim Empfangen der Reflexionswelle von einem Objekt wird durch die Variation des Sendeintervalls nicht beeinflusst.
Andererseits wird eine zufällige Variation der Zeit eines Aussendens einer Welle von dem Ultraschallsensor der eigenen Vorrichtung dazu führen, dass die Zeitverzögerung beim Empfangen einer Sendewelle von dem Ultraschallsensor der anderen Vorrichtung zufällig variiert. Dieses kommt daher, dass der Zeitpunkt, zu dem der Ultraschallsensor der anderen Vorrichtung eine Welle aussendet, durch das Intervall, mit dem der Ultraschallsensor der eigenen Vorrichtung eine Welle aussendet, nicht beeinflusst wird. Daher kann ein Übersprechen durch zufälliges Variieren des Sendeintervalls einer Ultraschallwelle unterschieden werden.
In Bezug auf das Übersprechen zwischen Objekterfassungsvorrichtungen desselben Typs wird das Sendeintervall des Ultraschallsensors in der anderen Objekterfassungsvorrichtung ebenfalls zufällig variiert. Auch wenn der Ultraschallsensor der eigenen Vorrichtung sein Sendeintervall variiert, kann das Übersprechen nicht unterschieden werden, wenn der Ultraschallsensor der anderen Vorrichtung das Sendeintervall auch ändert und dieses geänderte Intervall dasselbe wie dasjenige der eigenen Vorrichtung ist. Um die Wahrscheinlichkeit zu minimieren, dass diese Sendeintervalle übereinstimmen, muss es so viele Sendeintervalle wie möglich geben. Bei einer großen Anzahl von Sendeintervallen wird jedoch das längste Sendeintervall länger als wenn es weniger Sendeintervalle gibt. Dieses kommt daher, dass das längste Sendeintervall nicht kürzer als eine Länge gemacht werden kann, die durch den minimalen Verarbeitungszyklus der Vorrichtung multipliziert mit der Anzahl der Sendeintervalle bereitgestellt wird. Eine zufällige Auswahl eines dieser großen Anzahl von Sendeintervallen führt zu einem langen Sende/Empfangszyklus.
LITERATUR DES STANDS DER TECHNIK
PATENTLITERATUR

Patentliteratur 1: JP 2007-114081 A

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Objekterfassungsvorrichtung zu schaffen, die die Wahrscheinlichkeit übersprechinduzierter Fehlfunktionen von Fahrerunterstützungsfunktionen verringern, Kostenerhöhungen minimieren und eine Erhöhung des Sende/Empfangszyklus vermeiden kann.
Eine Objekterfassungsvorrichtung ist an einem Fahrzeug montiert und in einem Fahrerunterstützungssystem zum Durchführen einer Fahrerunterstützungsfunktion auf der Grundlage eines Abstands zu einem Objekt enthalten. Die Objekterfassungsvorrichtung erfasst den Abstand zu dem Objekt und enthält: einen Transceiver, der wiederholt eine Welle als eine Ultraschallwelle aussendet und eine Reflexionswelle der Sendewelle, die von einem Objekt reflektiert wird, empfängt; eine Sendesteuerung, die den Transceiver steuert, um die Sendewelle auszusenden; einen Abstandsrechner, der einen Abstand zu dem Objekt auf der Grundlage eines Zeitintervalls von einem Moment, zu dem der Transceiver die Welle aussendet, bis zu einem Moment, zu dem die Reflexionswelle empfangen wird, berechnet; und eine Sendezeitpunktsteuerung, die einen Zeitpunkt, zu dem die Sendesteuerung die zu sendende Sendewelle steuert, steuert. Außerdem fügt die Sendezeitpunktsteuerung mindestens einen Typ einer zeitweiligen Wartezeit zwischen eine Sende/Empfangsperiode, in der der Transceiver die Sendewelle aussendet und die Reflexionswelle empfängt, und eine nächsten Sende/Empfangsperiode ein, wenn eine vorbestimmte Übersprechidentifizierungsbedingung auf der Grundlage des Abstands zu dem Objekt erfüllt ist; und wobei die Übersprechidentifizierungsbedingung eine Bedingung zum Bestimmen ist, ob es notwendig ist, ein Auftreten eines Übersprechens zu identifizieren.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird, wenn eine Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, eine zeitweilige Wartezeit zwischen Sende/Empfangsperioden eingefügt. Mit Einfügung der zeitweiligen Wartezeit wird der Zeitpunkt des nächsten Aussendens einer Welle um diese Zeitgröße verzögert.
Mit der zeitweiligen Wartezeit wird sogar dann, wenn ein Sensor eine Sendewelle von einem Ultraschallsensor, der an einem anderen Fahrzeug montiert ist, irrtümlicherweise als Reflexionswelle der eigenen Sendewelle erkennt und den Abstand zu einem Objekt bestimmt, dieser Abstand zu dem Objekt, der von dem Abstandsrechner berechnet wird, einer Änderung durch den Einfluss der eingefügten zeitweiligen Wartezeit unterzogen. Die Änderung des Abstands zu dem Objekt schafft die Basis für eine Bestimmung, dass dieser Abstand unter dem Einfluss von Rauschen berechnet wurde, und es wird keine Fahrerunterstützungsfunktion ausgeführt. Somit kann die Möglichkeit von Fehlfunktionen von Fahrerunterstützungsfunktionen verringert werden. Eine Einfügung der zeitweiligen Wartezeit beeinflusst den Abstand, der von dem Abstandsrechner berechnet wird, nicht, wenn er auf der Grundlage der Reflexionswelle von dem Objekt bestimmt wurde. Ein Übersprechen kann somit identifiziert werden.
Da die Wahrscheinlichkeit von Fehlfunktionen durch die Steuerung verringert wird, wobei eine zeitweilige Wartezeit eingefügt wird, muss keine Hardware wie beispielsweise ein Infrarotsensor hinzugefügt werden. Eine Kostenerhöhung kann somit minimiert werden. Außerdem kann die Wahrscheinlichkeit, dass eine Fahrerunterstützungsfunktion irrtümlicherweise aufgrund eines Übersprechens mit anderen Vorrichtungen, die bereits in dem Bereich betrieben werden, aktiviert wird, verringert werden.
Da die zeitweilige Wartezeit eingefügt wird, wenn eine Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, kann der Sende/Empfangszyklus im Vergleich zu einem Fall kürzer gemacht werden, in dem die zeitweilige Wartezeit jedes Mal eingefügt wird, während diese zeitweilige Wartezeit zufällig geändert wird.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die obigen und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen deutlich. Es zeigen:
1 ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrerunterstützungssystems einer ersten Ausführungsform;
2 ein Diagramm, das die Positionen zeigt, bei denen Ultraschallsensoren angebracht sind;
3 ein Flussdiagramm, das einen Prozess zeigt, der von einem Ultraschallsensor ausgeführt wird;
4 ein Flussdiagramm, das einen Prozess zeigt, der von einer Abstandserlangungsvorrichtung, einer Bewegungsinformationserlangungsvorrichtung und einer Sende/Empfangszeitpunktsteuerung einer ECU ausgeführt wird;
5 ein Diagramm zum Erläutern von Sende/Empfangsperioden und einer Wartezeit des Ultraschallsensors;
6 ein Diagramm, das ein Beispiel einer Situation zeigt, bei der eine Fehlfunktion einer Fahrerunterstützungssteuerung auftreten kann;
7 ein Diagramm, das eine Folge von Sende/Empfangsperioden des Ultraschallsensors ohne jegliche Wartezeit zeigt;
8 ein Diagramm, das eine Fortsetzung von Übersprechen zeigt;
9 ein Diagramm, das ein Beispiel zeigt, bei dem erfasste Abstände aufgrund von Übersprechen im Wesentlichen dieselben sind;
10 ein Diagramm, das eine Änderung eines Zeitintervalls zeigt, das durch Einfügung einer zweiten Wartezeit verursacht wird;
11 ein Diagramm, das eine Änderung eines erfassten Abstands zeigt, die durch Einfügung einer zweiten Wartezeit verursacht wird;
12 ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrerunterstützungssystems einer zweiten Ausführungsform;
13 ein Diagramm, das die Positionen zeigt, bei denen Seiten-Ultraschallsensoren angeordnet sind;
14 ein Diagramm, das die Sende/Empfangsperioden des Seiten-Ultraschallsensors zeigt; und
15 ein Flussdiagramm, das einen Prozess zeigt, der von einer Sende/Empfangszeitpunktsteuerung der 12 durchgeführt wird.
AUSFÜHRUNGSFORMEN ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
<Erste Ausführungsform>
Im Folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Das in 1 gezeigte Fahrerunterstützungssystem 1 enthält einen Ultraschallsensor 10, eine ECU 20, einen Summer 30 und eine Fahrzeugsteuerungs-ECU 40. Der Ultraschallsensor 10 wird hier als vier Ultraschallsensoren 10A bis 10D beschrieben. Man beachte, dass es nicht besonders notwendig ist, die vier Ultraschallsensoren 10A bis 10D zu unterscheiden, sodass die vier Ultraschallsensoren 10A bis 10D einfach als Ultraschallsensor 10 bezeichnet werden. Der Ultraschallsensor 10 und die ECU 20 bilden die Objekterfassungsvorrichtung.
(Konfiguration des Ultraschallsensors 10)
Die vier Ultraschallsensoren 10A bis 10D sind sämtlich an einer Endfläche, das heißt einer vorderen Endfläche oder hinteren Endfläche, eines Fahrzeugs C angeordnet, wie es in 2 gezeigt ist. Hier sind die Ultraschallsensoren 10A und 10B an einem linearen Teil der Endfläche des Fahrzeugs C angeordnet, während die Ultraschallsensoren 10C und 10D jeweils an einem Eckenteil des Fahrzeugs C angeordnet sind.
Die vier Ultraschallsensoren 10 können jeweils an beiden Endflächen des Fahrzeugs C angeordnet sein. Wenn es vier Ultraschallsensoren 10 gibt, die jeweils an beiden Endflächen des Fahrzeugs C angeordnet sind, werden die vier Ultraschallsensoren 10 an einer Endfläche auf dieselbe Weise wie die Ultraschallsensoren 10 an der anderen Endfläche gesteuert. Daher werden in der vorliegenden Ausführungsform aus Vereinfachungsgründen vier Ultraschallsensoren 10 derart beschrieben, dass sie an einer Endfläche des Fahrzeugs C angeordnet sind.
Jeder Ultraschallsensor 10 enthält einen Transceiver 11, eine Sendeschaltung 12, eine Empfangsschaltung 13, eine Sendesteuerung 14, einen Abstandsrechner 15 und einen Kommunikator 16.
Der Transceiver 11 erzeugt eine Welle, die eine Ultraschallwelle ist, und sendet diese Welle aus und empfängt eine Ultraschallwelle, die von der Außenseite kommt. Der Transceiver gibt dann ein Signal, das die Intensität der empfangenen Ultraschallwelle angibt, an die Empfangsschaltung 13 aus. Die Ultraschallwellen, die durch den Transceiver 11 empfangen werden, enthalten eine Reflexionswelle einer Sendewelle, die von einem äußeren Objekt reflektiert wird.
Die Sendeschaltung 12 erzeugt ein Pulssignal, wenn ein Sendeanweisungssignal von der Sendesteuerung 14 eingegeben wird, und gibt dieses Pulssignal an den Transceiver 11 aus. Der Transceiver 11 wird durch dieses Pulssignal aktiviert und sendet Wellen in Pulsen aus.
Die Empfangsschaltung 13 verstärkt das Signal, das von dem Transceiver 11 eingegeben wird, und führt eine A/D-Wandlung des Signals durch und gibt ein Signal nach der Verstärkung und A/D-Wandlung (im Folgenden: Reflexionswellensignal) an den Abstandsrechner 15 aus.
Die Sendesteuerung 14 gibt ein Sendeanweisungssignal an die Sendeschaltung 12 aus, wenn die Sendesteuerung 14 das Sendeanweisungssignal, das von der ECU 20 übertragen wird, von dem Kommunikator 16 erlangt. Die Sendesteuerung 14 meldet außerdem dem Abstandsrechner 15, dass die Sendesteuerung 14 das Sendeanweisungssignal ausgegeben hat. Die Sendesteuerung 14 kann auch ein Empfangsanweisungssignal von der ECU 20 erlangen. Das Empfangsanweisungssignal ist ein Signal, das bewirkt, dass nur ein Empfangen durchgeführt wird, ohne eine Welle auszusenden. Zu diesem Zeitpunkt sendet ein benachbarter Ultraschallsensor 10 eine Welle aus. Die Sendesteuerung 14 meldet außerdem dem Abstandsrechner 15 die Erlangung dieses Empfangsanweisungssignals, wenn die Sendesteuerung 14 dieses Empfangsanweisungssignal erlangt.
Der Abstandsrechner 15 berechnet einen Abstand zu einem Objekt aus einem Zeitintervall von dem Zeitpunkt, zu dem der Transceiver 11 in demselben Ultraschallsensor 10 wie dieser Abstandsrechner 15 oder der Transceiver 11 eines benachbarten Ultraschallsensors 10 eine Welle aussendet, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem eine Reflexionswelle mit einer Intensität von nicht kleiner als ein Objekterfassungsschwellenwert empfangen wird.
Der Zeitpunkt, zu dem der Transceiver 11 eine Welle aussendet, ist der Zeitpunkt, zu dem der Transceiver 11 eine Nachricht von der Sendesteuerung 14 empfängt, dass ein Sendeanweisungssignal ausgegeben wurde oder ein Empfangsanweisungssignal erlangt wurde. Der Zeitpunkt, zu dem eine Reflexionswelle mit einer Intensität von nicht kleiner als ein Objekterfassungsschwellenwert empfangen wird, ist der Zeitpunkt, zu dem das Reflexionswellensignal den Objekterfassungsschwellenwert das erste Mal während einer Reflexionswellenerfassungsperiode überschreitet, die eine vorbestimmte Zeit nach dem Aussenden einer Welle startet. Dieses Zeitintervall multipliziert mit der Schallgeschwindigkeit und geteilt durch zwei ist der Abstand zu dem Objekt. Der Abstand, der von dem Abstandsrechner 15 bestimmt wird, wird im Folgenden als erfasster Abstand bezeichnet.
Der Kommunikator 16 überträgt den erfassten Abstand, der von dem Abstandsrechner 15 bestimmt wird, an den Kommunikator 21 der ECU 20 über einen LIN-Bus 50. Der Kommunikator 16 empfängt Sendeanweisungssignale und Empfangsanweisungssignale, die von dem Kommunikator 21 der ECU 20 übertragen werden, und gibt die Sendeanweisungssignale und Empfangsanweisungssignale an die Sendesteuerung 14 aus.
(Konfiguration der ECU 20)
Die ECU 20 enthält den Kommunikator 21, einen Speicher 22, eine Abstandserlangungsvorrichtung 23, eine Bewegungsinformationserlangungsvorrichtung 24, eine Sende/Empfangszeitpunktsteuerung 25 und eine Unterstützungsanweisungseinheit 26. Diese ECU 20 weist eine bekannte Schaltungskonfiguration auf, die eine CPU, einen ROM, einen RAM, eine I/O-Schnittstelle und Ähnliches enthält. Die CPU extrahiert Programme, die in dem ROM gespeichert sind, sodass die ECU 20 als Abstandserlangungsvorrichtung 23, Bewegungsinformationserlangungsvorrichtung 24, Sende/Empfangszeitpunktsteuerung 25 und Unterstützungsanweisungseinheit 26 dient. Einige oder sämtliche Funktionen, die von der ECU 20 ausgeführt werden, können als Hardware mit einer oder mehreren ICs oder Ähnlichem ausgebildet werden.
Der Kommunikator 21 ist eine Kommunikationsschnittstelle und kommuniziert mit dem Ultraschallsensor 10 über den LIN-Bus 50. Die ECU 20 kommuniziert außerdem mit dem Summer 30 und der Fahrzeugsteuerungs-ECU 40 über ein fahrzeugeigenes LAN 60 und erlangt Bewegungsinformationen, die Informationen zum Berechnen eines Bewegungsabstands des Fahrzeugs C sind, über dieses fahrzeugeigene LAN 60.
Der Speicher 22 ist ein wiederbeschreibbarer Speicher und speichert erfasste Abstände, die von der Abstandserlangungsvorrichtung 23 erlangt werden, und Bewegungsinformationen, die von der Bewegungsinformationserlangungsvorrichtung 24 erlangt werden.
Die Abstandserlangungsvorrichtung 23 erlangt den erfassten Abstand, der von dem Abstandsrechner 15 des Ultraschallsensors 10 bestimmt wird, über den Kommunikator 21 und den LIN-Bus 50 und speichert den erlangten erfassten Abstand in dem Speicher 22.
Die Bewegungsinformationserlangungsvorrichtung 24 erlangt Bewegungsinformationen über das fahrzeugeigene LAN 60. Die Bewegungsinformationen sind gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Fahrzeuggeschwindigkeit.
Die Sende/Empfangszeitpunktsteuerung 25 entspricht der Sendezeitpunktsteuerung und steuert den Zeitpunkt, zu dem eine Welle von dem Ultraschallsensor 10 ausgesendet wird, und den Zeitpunkt eines Empfangens einer Reflexionswelle. Der Prozess, der von der Sende/Empfangszeitpunktsteuerung 25 durchgeführt wird, wird später mit Bezug auf 4 beschrieben.
Wenn eine erste vorbestimmte Bedingung zum Ausführen einer Unterstützung, die eine Bedingung eines erfassten Abstands enthält, erfüllt ist, weist die Unterstützungsanweisungseinheit 26 eine Unterstützungsvorrichtung, die auf der Grundlage der erfüllten ersten Unterstützungsausführungsbedingung bestimmt wird, an, eine Fahrerunterstützungsfunktion durchzuführen. Die Unterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist der Summer 30 und die Fahrzeugsteuerungs-ECU 40.
Der Summer 30 wird eingeschaltet, wenn ein Unterstützungsanweisungssignal von der Unterstützungsanweisungseinheit 26 eingegeben wird. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 40 ist eine Brems-ECU und/oder eine ECU, die die Antriebsleistungsquelle steuert. Wenn ein Unterstützungsanweisungssignal von der Unterstützungsanweisungseinheit 26 in diese Fahrzeugsteuerungs-ECU 40 eingegeben wird, wird die Bremse aktiviert oder es wird die Leistung, die von der Antriebsleistungsquelle erzeugt wird, verringert, oder es wird sowohl die Bremse aktiviert als auch die Leistung verringert, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs C zu verringern und dieses zu stoppen.
(Von dem Ultraschallsensor 10 ausgeführter Prozess)
Im Folgenden wird der Fluss des Prozesses, der von jedem Ultraschallsensor 10 ausgeführt wird, mit Bezug auf 3 beschrieben. Der Ultraschallsensor 10 führt diesen Prozess, der in 3 gezeigt ist, wiederholt beispielsweise während einer Energiezufuhr aus. In 3 werden die Schritte S2 bis S8 von der Sendesteuerung 14 durchgeführt, der Schritt S10 wird von der Empfangsschaltung 13 durchgeführt, und die Schritte S12 und S14 werden von dem Abstandsrechner 15 durchgeführt.
In Schritt S2 wird bestimmt, ob ein Sendeanweisungssignal, das von der Sende/Empfangszeitpunktsteuerung 25 der ECU 20 ausgegeben wird, über den Kommunikator 16 erlangt wurde. Wenn das Ergebnis dieser Bestimmung Nein lautet, schreitet der Prozess zum Schritt S6, wohingegen, wenn das Ergebnis der Bestimmung Ja lautet, der Prozess zum Schritt S4 schreitet.
In Schritt S4 wird eine Welle von dem Transceiver 11 ausgesendet. Das heißt, es wird ein Sendeanweisungssignal an die Sendeschaltung 12 ausgegeben. Wenn ein Sendeanweisungssignal eingegeben wird, erzeugt die Sendeschaltung 12 ein Pulssignal und gibt dieses Pulssignal an den Transceiver 11 aus. Somit werden Wellen in Pulsen von dem Transceiver 11 ausgesendet.
In Schritt S6 wird bestimmt, ob ein Empfangsanweisungssignal erlangt wurde. Wenn das Ergebnis der Bestimmung Nein lautet, wird der Prozess in 3 beendet, wohingegen, wenn das Ergebnis der Bestimmung Ja lautet, der Prozess zum Schritt S8 schreitet. In Schritt S8 wird dem Abstandsrechner 15 gemeldet, dass ein Sendeanweisungssignal oder ein Empfangsanweisungssignal erlangt wurde.
In Schritt S10 werden Ultraschallwellen für eine bestimmte Zeitdauer empfangen. In Schritt S12 wird das Zeitintervall von dem Zeitpunkt, zu dem eine Welle ausgesendet wurde, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem die Intensität einer Reflexionswelle einen Objekterfassungsschwellenwert überschreitet, bestimmt, und dieses Zeitintervall wird mit der Schallgeschwindigkeit multipliziert und durch zwei geteilt, um einen erfassten Abstand zu erzeugen. In Schritt S14 wird der erfasste Abstand, der in Schritt S12 berechnet wurde, an die ECU 20 ausgegeben.
(Von der ECU 20 ausgeführter Prozess)
Im Folgenden wird der Prozess, der von der Abstandserlangungsvorrichtung 23, der Bewegungsinformationserlangungsvorrichtung 24 und der Sende/Empfangszeitpunktsteuerung 25 der ECU 20 ausgeführt wird, mit Bezug auf 4 beschrieben. Dieser Prozess, der in 4 gezeigt ist, wird wiederholt ausgeführt, wenn eine Objekterfassungsbedingung erfüllt ist. Die Objekterfassungsbedingung ist beispielsweise eine Bedingung, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als ein bestimmter Wert ist. Der bestimmte Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit beträgt beispielsweise 30 km/h.
In dem Prozess der 4 wird der Schritt S24 von der Abstandserlangungsvorrichtung 23 ausgeführt, der Schritt S26 wird von der Bewegungsinformationserlangungsvorrichtung 24 ausgeführt, und die anderen Schritte werden von der Sende/Empfangszeitpunktsteuerung 25 ausgeführt.
In Schritt S20 wird bestimmt, ob der Zeitpunkt zum Aussenden einer Welle gekommen ist. Der Sendezeitpunkt wird aus einer Sende/Empfangsperiode jeder der Ultraschallsensoren 10A bis 10D und der Wartezeiten Δt1 und Δt2 bestimmt.
5 ist ein Diagramm, das die Sende/Empfangsperioden und die Wartezeiten Δt1 und Δt2 der Ultraschallsensoren 10A bis 10D zeigt. Die Symbole A bis D repräsentieren die Sende/Empfangsperioden, in denen die Ultraschallsensoren 10A bis 10D jeweils eine Ultraschallwelle aussenden und empfangen. Die Ultraschallsensoren 10A bis 10D weisen jeweils eine voreingestellte Sende/Empfangsperiode auf. Die Sende/Empfangsperioden können dieselben sein oder können sich voneinander unterscheiden. Der Startpunkt jeder Sende/Empfangsperiode ist der Sendezeitpunkt. Wenn das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S20 Nein lautet, wird Schritt S20 wiederholt ausgeführt, wohingegen, wenn das Ergebnis der Bestimmung Ja lautet, der Prozess zum Schritt S22 schreitet.
In Schritt S22 werden ein Sendeanweisungssignal und ein Empfangsanweisungssignal an den Ultraschallsensor 10 ausgegeben. Genauer gesagt werden ein Sendeanweisungssignal und ein Empfangsanweisungssignal an einen Ultraschallsensor 10 ausgegeben, bei dem der Sendezeitpunkt gekommen ist. Ein Empfangsanweisungssignal wird an den oder die Ultraschallsensoren 10 ausgegeben, die benachbart zu dem Ultraschallsensor 10 sind, bei dem der Sendezeitpunkt gekommen ist.
Im folgenden Schritt S24 wird ein erfasster Abstand von dem Ultraschallsensor 10 erlangt, an den das Empfangsanweisungssignal ausgegeben wurde. Der erlangte erfasste Abstand wird in dem Speicher 22 gespeichert. In Schritt S26 wird eine Fahrzeuggeschwindigkeit, die Bewegungsinformationen bildet, erlangt.
In Schritt S28 wird die Fahrzeuggeschwindigkeit, die in Schritt S26 erlangt wurde, mit einem Sende/Empfangszyklus multipliziert, um eine Größe einer Bewegung, um die sich das Fahrzeug C während des derzeitigen Sende/Empfangszyklus bewegt hat, zu berechnen. Der Sende/Empfangszyklus ist eine Summe der Sende/Empfangsperioden der Ultraschallsensoren 10A bis 10D und einer Wartezeit Δt.
In Schritt S30 wird bestimmt, ob sämtliche Ultraschallsensoren 10A bis 10D eine Welle ausgesendet haben. Wenn das Ergebnis der Bestimmung Nein lautet, schreitet der Prozess zum Schritt S32.
In Schritt S32 wird der Ultraschallsensor 10, der eine Welle auszusenden hat, in einen nächsten Ultraschallsensor 10 gewechselt. Der Prozess wird ab Schritt S20 für den nächsten Ultraschallsensor 10 ausgeführt.
Wenn das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S30 Ja lautet, schreitet der Prozess zu S34. Im Schritt S34 wird bestimmt, ob eine Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist. Die Übersprechidentifizierungsbedingung besteht aus einer ersten Übersprechidentifizierungsbedingung und einer zweiten Übersprechidentifizierungsbedingung.
Die erste Übersprechidentifizierungsbedingung besteht aus der ersten Unterbedingung, dass der erfasste Abstand n1 Mal nacheinander nicht größer als ein erster Abstand d1 ist, und der zweiten Unterbedingung, dass eine Differenz der erfassten Abstände nicht größer als eine Summe eines Erfassungsabstandsdifferenzschwellenwertes und einer Größe einer Fahrzeugbewegung je Sende/Empfangszyklus ist. Die n1 Mal, die Erfassungsabstandsdifferenz und der Erfassungsabstandsdifferenzschwellenwert entsprechen jeweils einer ersten Anzahl von Malen, einer Größe einer Änderung eines Abstands zu dem Objekt die erste Anzahl von Malen und einer konstanten Größe bei der ersten Übersprechidentifizierungsbedingung. Der Erfassungsabstandsdifferenzschwellenwert kann sich für den Ultraschallsensor 10, der eine Welle aussendet, und den Ultraschallsensor 10, der nur eine Welle empfängt, unterscheiden. Die Unterstützungsanweisungseinheit 26 bestimmt, dass die Unterstützungsausführungsbedingung erfüllt ist, wenn der erfasste Abstand n1 Mal aufeinanderfolgend nicht größer als der erste Abstand d1 ist.
Die zweite Übersprechidentifizierungsbedingung ist eine Bedingung, dass der derzeitig erfasste Abstand nicht größer als ein zweiter Abstand d2 ist, der kürzer als der erste Abstand d1 ist, und dass der vorherige erfasste Abstand größer als der zweite Abstand d2 ist. Der zweite Abstand d2 kann sich für den Ultraschallsensor 10, der eine Welle aussendet, und den Ultraschallsensor 10, der nur eine Welle empfängt, unterscheiden. Wenn n1 auf 3 oder größer eingestellt ist und der erfasste Abstand nicht größer als der zweite Abstand d2 ist, bestimmt die Unterstützungsanweisungseinheit 26, dass die Unterstützungsausführungsbedingung erfüllt ist, wenn der erfasste Abstand wiederholt in einer Anzahl, die kleiner als n1 Mal ist, nicht größer als der zweite Abstand d2 ist. In Schritt S34 wird für jeden der Ultraschallsensoren 10 bestimmt, ob diese ersten und zweiten Übersprechidentifizierungsbedingungen erfüllt sind.
In Schritt S36 wird die Wartezeit Δt1 auf der Grundlage des Bestimmungsergebnisses in Schritt S34 bestimmt. Genauer gesagt wird bestimmt, dass eine erste Wartezeit Δt1 alleine als die Wartezeit Δt eingefügt wird, wenn die ersten und zweiten Übersprechidentifizierungsbedingungen für sämtliche Ultraschallsensoren 10 nicht erfüllt sind. Die erste Wartezeit Δt1 entspricht der regulären Wartezeit.
Diese erste Wartezeit Δt1 wird gemäß der vorliegenden Ausführungsform aufeinanderfolgend aus einem Satz erster Wartezeiten ausgewählt, die verschiedene Arten von ersten Wartezeiten Δt1 enthalten. Wenn der Satz erster Wartezeiten drei Arten von ersten Wartezeiten Δt(m) (m = 1 bis 3) enthält, die unterschiedlich eingestellt sind, werden Δt1(1), Δt1(2) und Δt1(3) aufeinanderfolgend als erste Wartezeit Δt1 verwendet. Die erste Wartezeit Δt1 ist eine Zeit, die ausreichend kürzer als eine Sende/Empfangsperiode eines Ultraschallsensors 10 ist, und beträgt beispielsweise etwa 1/5 bis 1/10 der Sende/Empfangsperiode eines Ultraschallsensors 10.
Wenn die erste Übersprechidentifizierungsbedingung und/oder die zweite Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, wird die Wartezeit Δt durch Addieren einer zweiten Wartezeit Δt2 zu der ersten Wartezeit Δt1 bestimmt. Nachdem eine Wartezeit Δt, die die addierte zweite Wartezeit Δt2 enthält, eingefügt wurde, wird jedoch die zweite Wartezeit Δt2 während einer vorbestimmten Aufhebungszeit von beispielsweise mehreren Sekunden nicht eingefügt, und zwar auch dann nicht, wenn die erste Übersprechidentifizierungsbedingung oder die zweite Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist. Das heißt, es wird bestimmt, dass nur die erste Wartezeit Δt1 als Wartezeit Δt eingefügt wird.
Diese Aufhebungszeit kann für die erste Übersprechidentifizierungsbedingung und die zweite Übersprechidentifizierungsbedingung unterschiedlich sein oder kann dieselbe sein. Die zweite Wartezeit Δt2 entspricht der zeitweiligen Wartezeit.
In der vorliegenden Ausführungsform wird die zweite Wartezeit Δt2 zufällig aus einem Satz A von zweiten Wartezeiten ausgewählt, der verschiedene Arten von zweiten Wartezeiten Δt2 enthält, wenn die erste Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist. Wenn die zweite Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, wird die zweite Wartezeit zufällig aus einem Satz B von zweiten Wartezeiten ausgewählt, der verschiedene Arten von zweiten Wartezeiten Δt2 enthält, die sich von denjenigen des Satzes A der zweiten Wartezeiten unterscheiden.
Mindestens eine zweite Wartezeit Δt2, die in dem Satz B von zweiten Wartezeiten enthalten ist, ist nicht in dem Satz A von zweiten Wartezeiten enthalten. Der Satz A von zweiten Wartezeiten entspricht einem Satz von ersten zeitweiligen Wartezeiten, und der Satz von zweiten Wartezeiten entspricht einem Satz von zweiten zeitweiligen Wartezeiten. Wenn es nicht notwendig ist, zwischen dem Satz A von zweiten Wartezeiten und dem Satz B von zweiten Wartezeiten zu unterscheiden, wird der Satz auch als Satz von zweiten Wartezeiten bezeichnet. Wenn eine Wartezeit Δt einmal bestimmt ist, schreitet der Prozess zurück zum Schritt S20.
Die Wartezeit Δt, die in Schritt S36 bestimmt wird, wird nach Beendigung der Sende/Empfangsperioden sämtlicher Ultraschallsensoren 10A und 10D und vor dem Start der nächsten Sende/Empfangsperioden sämtlicher Ultraschallsensoren 10A und 10D eingefügt. In Schritt S20, nachdem Schritt S36 durchgeführt wurde, wird bestimmt, ob der Sendezeitpunkt gekommen ist, wobei die Wartezeit Δt eingefügt wurde.
Durch die Ausführung des oben beschriebenen Prozesses der 4 wird eine erste Wartezeit Δt1 oder eine erste Wartezeit Δt1 + zweite Wartezeit Δt2 zwischen einem Satz von Sende/Empfangsperioden und einem nächsten Satz von Sende/Empfangsperioden eingefügt, wie es in 5 dargestellt ist. Ein Satz von Sende/Empfangsperioden enthält eine jeweilige Sende/Empfangsperiode jedes der Ultraschallsensoren 10A bis 10D, wobei diese Sende/Empfangsperioden der Ultraschallsensoren 10A bis 10D kontinuierlich zueinander sind.
(Wirkungen der Ausführungsform)
Zunächst wird ein Beispiel, bei dem eine Fehlfunktion auftreten kann, mit Bezug auf die 6 bis 8 beschrieben. Es wird angenommen, dass, wie es in 6 gezeigt ist, ein erstes Fahrzeug C1 und ein zweites Fahrzeug C2 jeweils die Ultraschallsensoren 10A bis 10D aufweisen und sich auf einem Parkplatz gegenüberliegend befinden. Das zweite Fahrzeug C2 befindet sich im Stillstand, und das erste Fahrzeug C1 startet seine Bewegung nach vorne mit einer niedrigen Geschwindigkeit, um aus dem Parkplatz herauszufahren. Die Ultraschallsensoren 10A bis 10D des ersten Fahrzeugs C1 und des zweiten Fahrzeugs C2 bestimmen den Abstand zu einem Objekt mit kontinuierlichen Sende/Empfangsperioden ohne jegliche Wartezeit Δt, wie es in 7 gezeigt ist.
In der Situation, die in den 6 und 7 dargestellt ist, könnten die Ultraschallsensoren 10 des ersten Fahrzeugs C1, zu einem ähnlichen Zeitpunkt jedes Mal, nachdem die Ultraschallsensoren 10 eine Welle aussenden, eine Welle empfangen, die von den Ultraschallsensoren 10 des zweiten Fahrzeugs C2 ausgesendet werden, wie es in 8 gezeigt ist. Die Aufwärtspfeile in 8 geben den Zeitpunkt an, zu dem die Ultraschallsensoren 10 des ersten Fahrzeugs C1 eine Welle empfangen können, die von den Ultraschallsensoren 10 des zweiten Fahrzeugs C2 ausgesendet werden.
Der Abstandsrechner 15 des Ultraschallsensors 10A kann das Zeitintervall jedes Mal als T1 bestimmen, wie es in 8 gezeigt ist. Unter Berücksichtigung, dass das erste Fahrzeug C1 sich langsam in Richtung des zweiten Fahrzeugs C2 bewegt, sollte sich das Zeitintervall streng genommen graduell verringern.
Der erfasste Abstand, der aus diesem Zeitintervall bestimmt wird, kann sich wiederholt als im Wesentlichen derselbe Abstand von nicht größer als d1 ergeben, wie es in 9 gezeigt ist. Als Ergebnis kann zu einem Zeitpunkt t3 definitiv bestimmt werden, dass ein Objekt innerhalb des ersten Abstands von nicht größer als d1 erfasst wurde, was irrtümlicherweise dazu führt, dass der Summer 30 losgeht oder dass das erste Fahrzeug C1 seine Geschwindigkeit verringert oder stoppt. T in 8 repräsentiert einen Satz von Sende/Empfangsperioden der Ultraschallsensoren 10A bis 10D.
(Wirkungen der Einfügung der zweiten Wartezeit Δt2)
Wenn in der vorliegenden Ausführungsform die erste Übersprechidentifizierungsbedingung oder die zweite Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, wird eine zweite Wartezeit Δ2 eingefügt. Die Wirkungen des Einfügens der zweiten Wartezeit Δt2 werden nun erläutert.
In 10 folgt ein Satz T einer Sende/Empfangsperiode einer anderen, ähnlich wie das Muster in 8. In der vorliegenden Ausführungsform könnte jedoch die erste Übersprechidentifizierungsbedingung zu dem Zeitpunkt, nachdem zwei aufeinanderfolgende Sätze T von Sende/Empfangsperioden abgelaufen sind, erfüllt sein. Wenn die erste Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, wird eine zweite Wartezeit Δt2 eingefügt. Man beachte, dass die erste Wartezeit Δt1 in 10 nicht eingefügt wird, da 10 die Wirkungen der Einfügung der zweiten Wartezeit Δt2 zeigt.
Mit der Einfügung der zweiten Wartezeit Δt2 wird das Zeitintervall gleich T2, wie es in 10 gezeigt ist. In dem Beispiel der 10 gibt der Aufwärtspfeil an dem ganz rechten Ende eine Sendewelle an, die von dem Ultraschallsensor 10B empfangen würde, wenn die zweite Wartezeit Δt2 nicht eingefügt wäre.
Da das Zeitintervall T1 gleich T2 ist, das länger als T1 ist, ist der erfasste Abstand nach der Einfügung der zweiten Wartezeit Δt2 ebenfalls größer, wie es in 11 gezeigt ist. Außerdem wurde der erfasste Abstand, nachdem die zweite Wartezeit Δt2 eingefügt wurde, einer großen Änderung in Bezug auf den erfassten Abstand vor der Einfügung der zweiten Wartezeit Δt2 unterzogen. Es wird eine große Schwankung des erfassten Abstands als Rauschen bestimmt. Daher wird im Vergleich zu dem Fall der 9 definitiv nicht bestimmt, dass ein Objekt erfasst wird. Da keine definitive Bestimmung erfolgt, dass ein Objekt erfasst wird, kann die Möglichkeit von Fehlfunktionen wie beispielsweise, dass der Summer 30 summt oder das erste Fahrzeug C1 seine Geschwindigkeit verringert oder stoppt, minimiert werden.
Die Einfügung der zweiten Wartezeit Δt2 beeinflusst den erfassten Abstand nicht, wenn dieser auf der Grundlage einer Reflexionswelle von einem Objekt bestimmt wird. Sogar wenn die zweite Wartezeit Δt2 eingefügt wird, wird daher eine Fahrerunterstützungsfunktion in einer Situation ausgeführt, in der eine Fahrerunterstützungsfunktion ausgeführt werden sollte.
Da die Möglichkeit von Fehlfunktionen durch die Steuerung verringert wird, bei der eine zweite Wartezeit Δt2 eingefügt wird, muss keine Hardware wie beispielsweise ein Infrarotsensor hinzugefügt werden. Dadurch können Kostenerhöhungen minimiert werden.
Da die zweite Wartezeit Δt2 eingefügt wird, wenn eine Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, kann der Sende/Empfangszyklus im Vergleich zu einem Fall, bei dem die zweite Wartezeit Δt2 jedes Mal eingefügt wird, wobei diese zweite Wartezeit Δt2 zufällig geändert wird, kürzer gemacht werden.
In dem Beispiel der 11 wird der erfasste Abstand durch die Einfügung der zweiten Wartezeit Δt2 erhöht. In Abhängigkeit von der Länge der zweiten Wartezeit Δt2 und dem Zeitintervall vor der Einfügung der zweiten Wartezeit Δt2 muss eine Einfügung der zweiten Wartezeit Δt2 nicht notwendigerweise den erfassten Abstand erhöhen. Solange wie die zweite Wartezeit Δt2 mehrere Millisekunden oder mehr beträgt, kann das Zeitintervall durch Einfügen der zweiten Wartezeit Δt2 durch eine benötigte Größe schwankend gemacht werden. Die notwenige Größe ist die Zeit, die dazu führen wird, dass der erfasste Abstand, der aus dem Zeitintervall bestimmt wird, sich ausreichend ändert, sodass er von einer Änderung des Abstands, die durch die Bewegung des Fahrzeugs verursacht wird, unterschieden werden kann.
Wenn bei dem Fahrzeug C die Ultraschallsensoren 10 den Abstand zu einem Objekt erfassen, beträgt die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht mehr als 30 km/h. Unter der Annahme, dass der Objekterfassungszyklus eines Ultraschallsensors 10 gleich 100 ms beträgt und sich das Fahrzeug mit 10 km/h bewegt, bewegt sich das Fahrzeug etwa 27 cm, nachdem der Abstand zu einem Objekt erfasst wurde und bevor dasselbe Objekt erfasst wird. Eine Einfügung der zweiten Wartezeit Δt2 ändert das Zeitintervall nicht, wenn das Zeitintervall auf der Grundlage einer Reflexionswelle der Sendewelle, die von dem Objekt reflektiert wurde, berechnet wird. Vorausgesetzt, dass das Zeitintervall auf der Grundlage einer Reflexionswelle einer Sendewelle berechnet wird, die von einem stationären Objekt reflektiert wird, ändert sich daher der erfasste Abstand nur um die Größe einer Bewegung, mit der sich das Fahrzeug während des Zyklus der Berechnung des erfassten Abstands bewegt.
Andererseits bewirkt eine Änderung des Zeitintervalls um mehrere Millisekunden eine Änderung des erfassten Abstands um einen Wert, der das Produkt aus diesen mehreren Millisekunden und der Schallgeschwindigkeit geteilt durch zwei ist. Dieses sind beispielsweise 3 ms multipliziert mit der Schallgeschwindigkeit geteilt durch zwei, was etwa 50 cm ist. Solange wie die zweite Wartezeit Δt2 mehrere Millisekunden oder mehr beträgt, ist es daher möglich, auf der Grundlage einer Änderung des erfassten Abstands zu bestimmen, ob ein Objekt erfasst wird oder ob der erfasste Abstand irrtümlicherweise aufgrund von Übersprechen berechnet wurde.
(Wirkungen des zufälligen Auswählens der zweiten Wartezeit Δt2 aus mehreren Optionen)
In der vorliegenden Ausführungsform wird die zweite Wartezeit Δt2 zufällig aus einem Satz von zweiten Wartezeiten ausgewählt. Auf diese Weise ist es sogar dann, wenn eine zweite Wartezeit Δt2 gleichzeitig in dem ersten Fahrzeug C1 und dem zweiten Fahrzeug C2 eingefügt wird, wahrscheinlicher, dass die Differenz zwischen dem Sendezeitpunkt des ersten Fahrzeugs C1 und dem Sendezeitpunkt des zweiten Fahrzeugs C2 variieren wird. Daher variiert das Zeitintervall, das von dem Abstandsrechner 15 bestimmt wird, wahrscheinlicher. Als Ergebnis kann die Möglichkeit, dass eine Fahrerunterstützungsfunktion irrtümlicherweise ausgeführt wird, weiter verringert werden.
(Wirkungen der Bereitstellung des Satzes A von zweiten Wartezeiten und des Satzes B von zweiten Wartezeiten)
Als Satz von zweiten Wartezeiten werden ein Satz A von zweiten Wartezeiten und ein Satz B von zweiten Wartezeiten, der sich von dem Satz A unterscheidet, bereitgestellt. Der Satz A von zweiten Wartezeiten wird verwendet, wenn die erste Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, und der Satz B von zweiten Wartezeiten wird verwendet, wenn die zweite Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist. Sogar wenn die Sendewelle von dem jeweiligen anderen Ultraschallsensor 10 ein Übersprechen zwischen dem ersten Fahrzeug C1 und dem zweiten Fahrzeug C2 bewirkt, kann es einen Fall geben, bei dem die erste Übersprechidentifizierungsbedingung in einem Fahrzeug C erfüllt ist, während die zweite Übersprechidentifizierungsbedingung in dem anderen Fahrzeug C erfüllt ist. Daher ist es unter Verwendung unterschiedlicher Sätze von zweiten Wartezeiten für den Fall, in dem die erste Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, und den Fall, in dem die zweite Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, wahrscheinlicher, dass die zweite Wartezeit Δt2, die in dem ersten Fahrzeug C1 eingefügt wird, sich von der zweiten Wartezeit Δt2, die in das zweite Fahrzeug C2 eingefügt wird, unterscheiden wird. Da das Zeitintervall wahrscheinlicher variieren wird, kann die Möglichkeit, dass eine Fahrerunterstützungsfunktion irrtümlicherweise ausgeführt wird, weiter verringert werden.
(Wirkungen der Bereitstellung der Aufhebungszeit, während der die Einfügung der zweiten Wartezeit Δt2 aufgehoben ist)
Nach der Einfügung einer zweiten Wartezeit Δt2 wird gemäß der vorliegenden Ausführungsform sogar dann, wenn die erste Übersprechidentifizierungsbedingung oder die zweite Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, die zweite Wartezeit Δt2 während einer Aufhebungszeitdauer nicht eingefügt. Die zweite Wartezeit Δt2 ist mit der Absicht einzufügen, die Differenz zwischen den Übertragungszeitpunkten des Zeitpunkts, zu dem eine Welle ausgesendet wird, und des Zeitpunkt, zu dem das andere Fahrzeug C, das durch Übersprechen beeinflusst wird, eine Welle aussendet, zu ändern. Wenn die Fahrzeuge C, die ein gegenseitiges Übersprechen bewirken, häufig eine zweite Wartezeit Δt2 einfügen, wobei weniger Optionen für die zweite Wartezeit Δt2 bestehen, ist es wahrscheinlicher, dass die Differenz der Sendezeitpunkte sich sogar dann nicht ändert, nachdem die zweite Wartezeit Δt2 eingefügt wurde. Dieses kommt daher, dass es wahrscheinlicher ist, dass dieselbe zweite Wartezeit Δt2 gleichzeitig eingefügt wird.
Durch Bereitstellen einer Aufhebungszeit gibt es jedoch einen Fall, bei dem, wenn die erste Übersprechidentifizierungsbedingung oder die zweite Übersprechidentifizierungsbedingung sowohl in dem ersten Fahrzeug C1 als auch in dem zweiten Fahrzeug C2 erfüllt ist, die ein gegenseitiges Übersprechen bewirken, die Aufhebungszeit in einem von diesen weiterläuft, während die Aufhebungszeit in dem anderen beendet wird. In diesem Fall wird die zweite Wartezeit Δt2 nur in einem von diesen eingefügt, sodass sich die Differenz der Sendezeitpunkte ändern wird. Daher kann durch Bereitstellung der Aufhebungszeit die Wahrscheinlichkeit, dass das Zeitintervall, das von dem Abstandsrechner 15 bestimmt wird, sich ändern wird, mit weniger Optionen für die zweite Wartezeit Δt2 erhöht werden, sodass die Möglichkeit, dass ein Fahrerunterstützungsmerkmal irrtümlicherweise bzw. fehlerhaft ausgeführt wird, weiter verringert werden kann.
(Wirkungen des Kombinierens der ersten Wartezeit Δt1 und der zweiten Wartezeit Δt2)
Außerdem wird gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine erste Wartezeit Δt1 zwischen einem Satz von Sende/Empfangsperioden und der nächsten Sende/Empfangsperiode unabhängig von der Erfüllung der Übersprechidentifizierungsbedingung eingefügt. Diese Einfügung der ersten Wartezeit Δt1 erschwert eine Erfüllung der Übersprechidentifizierungsbedingung. Dieses kommt daher, dass die Sende/Empfangsperiode des ersten Fahrzeugs C1 gegenüber der Sende/Empfangsperiode des zweiten Fahrzeugs C2 von dem Zeitpunkt an, zu dem eine erste Wartezeit Δt1 eingefügt wird, verschoben wird, wenn keine erste Wartezeit Δt1 mit derselben Länge gleichzeitig in das erste Fahrzeug C1 und das zweite Fahrzeug C2 eingefügt wird.
Um dieselbe Wirkung der Verhinderung von Übersprechen unabhängig von der Häufigkeit, mit der die Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, zu erzielen, wird eine große Anzahl von zweiten Wartezeiten Δt2 in dem Satz von zweiten Wartezeiten benötigt, je höher die Häufigkeit ist, mit der die Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist. Dieses kommt daher, dass die Differenz der Sendezeitpunkte sich nicht ändern wird, wenn die Übersprechidentifizierungsbedingung gleichzeitig in dem ersten Fahrzeug C1 und dem zweiten Fahrzeug C2 erfüllt ist und wenn dieselbe zweite Wartezeit Δt2 gleichzeitig eingefügt wird.
In der vorliegenden Ausführungsform ist es durch Einfügen der ersten Wartezeit Δt1 weniger wahrscheinlich, dass die Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt wird, sodass der Satz von zweiten Wartezeiten keine sehr große Anzahl von zweiten Wartezeiten Δt2 enthalten muss. Als Ergebnis kann eine Erhöhung der Sende/Empfangsperiode, die durch die Einfügung der zweiten Wartezeit Δt2 bewirkt wird, minimiert werden.
<Zweite Ausführungsform>
Im Folgenden wird eine zweite Ausführungsform beschrieben. In der Beschreibung der zweiten Ausführungsform und der anderen folgenden Beispiele werden dieselben Elemente mit denselben Bezugszeichen bezeichnet, wenn es nicht anders angegeben ist. Wenn nur einige Merkmale einer Konfiguration erläutert werden, kann die zuvor beschriebene Ausführungsform für die weiteren Merkmale der Konfiguration verwendet werden.
(Hardwarekonfiguration des Fahrerunterstützungssystems 100)
Ein Fahrerunterstützungssystem 100 der zweiten Ausführungsform enthält, wie es in 12 gezeigt ist, vier Seiten-Ultraschallsensoren 10S, eine ECU 120, einen Summer 30 und eine Fahrzeugsteuerungs-ECU 140. Das Fahrerunterstützungssystem 100 der zweiten Ausführungsform kann an demselben Fahrzeug C wie dasjenige der ersten Ausführungsform montiert sein. Die ECU 120 kann dieselben Funktionen wie die ECU 20 der ersten Ausführungsform aufweisen. Das heißt, das Fahrerunterstützungssystem 1 der ersten Ausführungsform kann mit dem Fahrerunterstützungssystem 100 der zweiten Ausführungsform integriert werden, um eine anderes Fahrerunterstützungssystem zu bilden.
Die vier Seiten-Ultraschallsensoren 10S sind dieselben wie die Ultraschallsensoren 10A bis 10D der ersten Ausführungsform und führen den Prozess der 3, der in der ersten Ausführungsform beschrieben wurde, durch. Die Sensoren sind jedoch an anderen Positionen an dem Fahrzeug C als die Ultraschallsensoren 10A bis 10D der ersten Ausführungsform befestigt.
Wie es in 13 gezeigt ist, ist ein linker vorderer Ultraschallsensor 10S(FL) an der linken Seite des Fahrzeugs C in der Nähe der vorderen Endfläche ff des Fahrzeugs C angeordnet. Ein rechter vorderer Ultraschallsensor 10S(FR) ist an der rechten Seite des Fahrzeugs C an der Position angeordnet, die derjenigen des linken vorderen Ultraschallsensors 10S(FL) entspricht. Der linke vordere Ultraschallsensor 10S(FL) und der rechte vordere Ultraschallsensor 10S(FR) können mit der ECU 120 mittels eines einzelnen LIN-Busses 150 kommunizieren. Da der linke vordere Ultraschallsensor 10S(FL) und der rechte vordere Ultraschallsensor 10S(FR) mit dem einzelnen LIN-Bus 150 verbunden sind, steuert die ECU 120 den linken vorderen Ultraschallsensor 10S(FL) und den rechten vorderen Ultraschallsensor 10S(FR) synchron, um eine komplexe Steuerung zu vermeiden.
Ein linker hinterer Ultraschallsensor 10S(RL) ist an der linken Seite des Fahrzeugs C in der Nähe der hinteren Endfläche fr des Fahrzeugs C angeordnet. Ein rechter hinterer Ultraschallsensor 10S(RR) ist an der rechten Seite des Fahrzeugs C an der Position angeordnet, die derjenigen des linken hinteren Ultraschallsensors 10S(RL) entspricht. Der linke hintere Ultraschallsensor 10S(RL) und der rechte hintere Ultraschallsensor 10S(RR) können ebenfalls mit der ECU 120 mittels eines einzelnen LIN-Busses 160 kommunizieren. Die ECU 120 steuert den linken hinteren Ultraschallsensor 10S(RL) und den rechten hinteren Ultraschallsensor 10S(RR) synchron.
Gemäß 12 enthält die ECU 120 denselben Kommunikator 21, denselben Speicher 22 und dieselbe Abstandserlangungsvorrichtung 23 wie in der ersten Ausführungsform. Als unterschiedliches Merkmal zu der ersten Ausführungsform enthält die Konfiguration eine Lenkinformationserlangungsvorrichtung 124, eine Sende/Empfangszeitpunktsteuerung 125 und eine Unterstützungsanweisungseinheit 126.
Die Lenkinformationserlangungsvorrichtung 124 erlangt Lenkinformationen, die Informationen über das Lenken des Fahrzeugs C sind, über das fahrzeugeigene LAN 60. Die Lenkinformationen sind beispielsweise Lenkwinkel oder Drehradien des Fahrzeugs C.
Die Sende/Empfangszeitpunktsteuerung 125 gibt ein Sende/Empfangsanweisungssignal an die Seiten-Ultraschallsensoren 10S aus und steuert den Zeitpunkt, zu dem eine Welle von den Seiten-Ultraschallsensoren 10S ausgesendet wird, und den Zeitpunkt eines Empfangens einer Reflexionswelle. Der Prozess dieser Sende/Empfangszeitpunktsteuerung 125 wird später mit Bezug auf 15 beschrieben. Die Sende/Empfangszeitpunktsteuerung 125 entspricht der Sendezeitpunktsteuerung.
Wenn eine zweite vorbestimmte Bedingung zum Ausführen einer Unterstützung, die eine Bedingung eines erfassten Abstands enthält, erfüllt ist, weist die Unterstützungsanweisungseinheit 126 eine Unterstützungsvorrichtung, die auf der Grundlage der erfüllten zweiten Unterstützungsausführungsbedingung bestimmt wird, an, eine Fahrerunterstützungsfunktion durchzuführen. Die Unterstützungsvorrichtung der zweiten Ausführungsform ist der Summer 30. Der Unterschied zu der ersten Ausführungsform besteht darin, dass die Seiten-Ultraschallsensoren 10S an den Seiten des Fahrzeugs C angeordnet sind, um dem Fahrer mittels des Summers 30 zu melden, wenn ein Drehen des Fahrzeugs C, das heißt eine Möglichkeit eines Kontaktes mit einem Objekt, das auf der Seite von Rädern auf der Drehinnenseite vorhanden sind, besteht.
(Sende/Empfangsperioden der Seiten-Ultraschallsensoren 10S)
14 zeigt die Sende/Empfangsperioden des linken vorderen Ultraschallsensors 10S(FL) und des linken hinteren Ultraschallsensors 10S(RL). In 14 repräsentiert S(FL) die Sende/Empfangsperiode des linken vorderen Ultraschallsensors 10S(FL), und S(RL) repräsentiert die Sende/Empfangsperiode des linken hinteren Ultraschallsensors 10S(RL).
Wie es in 14 gezeigt ist, sind die Startzeitpunkte der Sende/Empfangsperioden des linken vorderen Ultraschallsensors 10S(FL) und des linken hinteren Ultraschallsensors 10S(RL) gegeneinander versetzt. Genauer gesagt startet die Sende/Empfangsperiode des linken hinteren Ultraschallsensors 10S(RL), wenn etwa die Hälfte der Sende/Empfangsperiode des linken vorderen Ultraschallsensors 10S(FL) verstrichen ist. Deren Sende/Empfangsperioden weisen dieselbe Länge auf. Eine Wartezeit Δt wird nach Beendigung der Sende/Empfangsperiode des linken hinteren Ultraschallsensors 10S(RL) eingefügt. Im Gegensatz zu dieser Zeichnung kann die Sende/Empfangsperiode des linken hinteren Ultraschallsensors 10S(RL) zuerst kommen.
14 zeigt die Sende/Empfangsperioden der linken Seiten-Ultraschallsensoren 10S(FL) und 10S(RL). Die rechten Seiten-Ultraschallsensoren 10S(FR) und 10S(RR) weisen dieselben Sende/Empfangsperioden wie in 14 auf.
(Von der ECU 120 ausgeführter Prozess)
Im Folgenden wird der Prozess, der von der Abstandserlangungsvorrichtung 23 und der Sende/Empfangszeitpunktsteuerung 125 der ECU 120 ausgeführt wird, mit Bezug auf 15 beschrieben. Der in 15 gezeigte Prozess wird wiederholt ausgeführt, wenn eine Seitenobjekterfassungsbedingung erfüllt ist. Die Seitenobjekterfassungsbedingung kann dieselbe wie die Objekterfassungsbedingung der ersten Ausführungsform sein.
In Schritt S40 wird bestimmt, ob der Sendezeitpunkt, zu dem eine Welle von den vorderen linken und rechten Seiten-Ultraschallsensoren 10S(FL) und 10S(FR) auszusenden ist, gekommen ist. Wie es später beschrieben wird, werden die vorderen linken und rechten Seiten-Ultraschallsensoren 10S(FL) und 10S(FR) synchron gesteuert.
Der Sendezeitpunkt dieser vorderen linken und rechten Seiten-Ultraschallsensoren 10S(FL) und S(FR) wird aus den Sende/Empfangsperioden der vorderen Seiten-Ultraschallsensoren 10S(FL) und S(FR), den Sende/Empfangsperioden der hinteren Seiten-Ultraschallsensoren 10S(RL) und S(RR) und einem Zeitintervall zwischen diesen beiden Sende/Empfangsperioden und einer Wartezeit Δt bestimmt. Die Länge der Wartezeit Δt wird in Schritt S52 bestimmt, der später beschrieben wird.
Wenn das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S40 Nein lautet, wird der Schritt S40 wiederholt ausgeführt, und wenn das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S40 Ja lautet, schreitet der Prozess zu Schritt S42. In Schritt S42 wird eine Sende/Empfangsanweisung an die vorderen linken und rechten Seiten-Ultraschallsensoren 10S(FL) und 10S(FR) ausgegeben.
In Schritt S44 wird bestimmt, ob der Sendezeitpunkt, zu dem eine Welle von den hinteren linken und rechten Seiten-Ultraschallsensoren 10S(RL) und 10S(RR) auszusenden ist, gekommen ist. Wenn das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S44 Nein lautet, wird Schritt S44 wiederholt ausgeführt, und wenn das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S44 Ja lautet, schreitet der Prozess zum Schritt S46.
In Schritt S46 wird eine Sende/Empfangsanweisung an die hinteren linken und rechten Seiten-Ultraschallsensoren 10S(RL) und 10S(RR) ausgegeben. In Schritt S48 werden erfasste Abstände von den vier Seiten-Ultraschallsensoren 10S(FL), 10S(FR), 10S(RL) und 10S(RR) erlangt und in dem Speicher 22 gespeichert.
In Schritt S50 wird bestimmt, ob eine Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist. Die Übersprechidentifizierungsbedingung besteht aus einer dritten Übersprechidentifizierungsbedingung und einer vierten Übersprechidentifizierungsbedingung.
Die dritte Übersprechidentifizierungsbedingung ist eine Bedingung, dass die Lenkinformationen einen Wert bereitstellen, der einen Lenkwinkel angibt, der nicht kleiner als ein vorbestimmter Pegel ist, und dass es eine Differenz von nicht kleiner als ein dritter Abstand d3 zwischen dem vorherigen erfassten Abstand und dem derzeitigen erfassten Abstand gibt. Der Grund dafür, warum die Bedingung fordert, dass der Lenkwinkel gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, ist, dass, wenn der Lenkwinkel kleiner als der vorbestimmte Wert ist, die Fahrzeugsteuerungs-ECU 140 die Alarmsteuerung hinsichtlich eines möglichen Zusammenstoßes auf der Innenseite des drehenden Fahrzeugs, die eine der Fahrerunterstützungssteuerungsfunktionen ist, nicht aktiviert, sodass sogar dann, wenn ein Übersprechen auftritt, die Möglichkeit einer falschen Meldung besteht. Die Bedingung benötigt, dass die Differenz des erfassten Abstands nicht kleiner als der dritte Abstand d3 ist, da, wenn es kein Übersprechen gibt, die Differenz des erfassten Abstands keiner großen Änderung unterzogen wird, was bedeutet, dass, wenn die Differenz des erfassten Abstands nicht kleiner als der dritte Abstand d3 ist, es wahrscheinlich ist, dass ein Übersprechen auftritt.
Die vierte Übersprechidentifizierungsbedingung ist eine Bedingung, dass die Lenkinformationen einen Wert bereitstellen, der einen Lenkwinkel angibt, der nicht kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, und dass der derzeitig erfasste Abstand nicht größer als ein vierter Abstand d4 ist, der kleiner als der dritte Abstand d3 ist. Die vierte Übersprechidentifizierungsbedingung benötigt keine bestimmte Anzahl von Erfassungen des Abstands. Wenn daher der erfasste Abstand auch nur einmal gleich oder kleiner als der vierte Abstand d4 wird, ist die vierte Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt. Natürlich ist dieser vierte Abstand d4 ein sehr kleiner Abstand von beispielsweise kleiner als 50 cm. Wenn der erfasste Abstand kleiner als der vierte Abstand d4 ist, könnte eine Benachrichtigung unmittelbar erfolgen. Es ist daher notwendig, zu bestimmen, ob der erfasste Abstand das Ergebnis einer Berechnung ist, die durch Übersprechen beeinflusst wird. Die vierte Übersprechidentifizierungsbedingung wird aus diesem Grund bereitgestellt.
Ob die dritte Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, wird von den Seiten-Ultraschallsensoren 10S auf der Innenradseite und der Außenradseite separat bestimmt. Andererseits wird von den Seiten-Ultraschallsensoren 10S auf der Innenradseite nur bestimmt, ob die vierte Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist. Welche der linken und rechten Seiten-Ultraschallsensoren 10S sich auf der Innenradseite befinden, wird anhand der Lenkinformationen bestimmt. Die vorderen und hinteren Seiten-Ultraschallsensoren 10S führen die Bestimmung separat durch.
In Schritt S52 wird die Wartezeit Δt auf der Grundlage des Bestimmungsergebnisses in Schritt S50 bestimmt. Die Wartezeit Δt, die hier bestimmt wird, ist eine der folgenden drei Arten. Es wird bestimmt, dass nur eine erste Wartezeit Δt1 als Wartezeit Δt eingefügt wird, wenn die dritten und vierten Übersprechidentifizierungsbedingungen in sämtlichen Ultraschallsensoren 10S nicht erfüllt sind. Gemäß der zweiten Ausführungsform wird ebenfalls die erste Wartezeit Δt1 zufällig aus einem Satz von ersten Wartezeiten ausgewählt.
Wenn die Seiten-Ultraschallsensoren 10S auf der Innenradseite bestimmen, dass eine der dritten und vierten Übersprechidentifizierungsbedingungen erfüllt ist, wohingegen die Seiten-Ultraschallsensoren 10S auf der Außenradseite bestimmen, dass die dritte Übersprechidentifizierungsbedingung nicht erfüllt ist, wird die Wartezeit Δt durch Addieren einer dritten Wartezeit Δt3 zu der ersten Wartezeit Δt1 bestimmt. Es gibt in der vorliegenden Ausführungsform nur eine Art von dritter Wartezeit Δt3.
Wenn die Seiten-Ultraschallsensoren 10S auf der Innenradseite bestimmen, dass eine der dritten und vierten Übersprechidentifizierungsbedingungen erfüllt ist, und die Seiten-Ultraschallsensoren 10S auf der Außenradseite ebenfalls bestimmen, dass die dritte Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, wird die Wartezeit Δt durch Addieren einer vierten Wartezeit Δt4 zu der ersten Wartezeit Δt1 bestimmt. Es gibt in der vorliegenden Ausführungsform nur eine Art von vierter Wartezeit Δt4, die sich von der dritten Wartezeit Δt3 unterscheidet. Die dritte Wartezeit Δt3 und die vierte Wartezeit Δt4 entsprechen der zeitweiligen Wartezeit.
In der zweiten Ausführungsform wird ebenfalls, nachdem eine Wartezeit Δt unter Hinzufügung der zeitweiligen dritten Wartezeit Δt3 oder der vierten Wartezeit Δt4 eingefügt wurde, die dritte Wartezeit Δt3 oder die vierte Wartezeit Δt4 während einer vorbestimmten Aufhebungszeit nicht eingefügt, und zwar sogar dann, wenn die dritte Übersprechidentifizierungsbedingung oder die vierte Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist. Das heißt, es wird bestimmt, dass nur die erste Wartezeit Δt1 als Wartezeit Δt eingefügt wird. Die Aufhebungszeit kann dieselbe wie in der ersten Ausführungsform sein, oder kann sich von dieser unterscheiden.
Wie es oben beschrieben wurde, werden die beiden vorderen Seiten-Ultraschallsensoren 10S(FL) und 10S(FR) synchron gesteuert. Die beiden hinteren Seiten-Ultraschallsensoren 10S(RL) und 10S(RR) werden ebenfalls synchron gesteuert. Daher wird dieselbe Wartezeit Δt in die beiden vorderen Seiten-Ultraschallsensoren 10S(FL) und 10S(FR) eingefügt, und es wird dieselbe Wartezeit Δt in die beiden hinteren Seiten-Ultraschallsensoren 10S(RL) und 10S(RR) eingefügt.
Wenn einmal eine Wartezeit Δt durch Hinzufügen der dritten Wartezeit Δt3 oder der vierten Wartezeit Δt4 bestimmt wurde, wird die Wartezeit Δt nicht erneuert, bis die Lenkinformationen angeben, dass sich der Lenkwinkel auf kleiner als ein vorbestimmter Wert verringert hat. Nach der Ausführung des Schrittes S52 schreitet der Prozess zurück zum Schritt S40.
(Wirkungen der zweiten Ausführungsform)
In der zweiten Ausführungsform wird nur dann, wenn die dritte Übersprechidentifizierungsbedingung oder die vierte Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, eine Wartezeit Δt eingestellt, die die dritte Wartezeit Δt3 oder die vierte Wartezeit Δt4 enthält, die der zeitweiligen Wartezeit entsprechen. Das heißt, die zeitweilige Wartezeit wird nur dann eingefügt, wenn die dritte Übersprechidentifizierungsbedingung oder die vierte Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist. Wie es in der ersten Ausführungsform beschrieben wurde, wird, wenn ein erfasster Abstand unter Einfluss von Übersprechen berechnet wurde, die dritte Wartezeit Δt3 oder die vierte Wartezeit Δt4, das heißt eine zeitweilige Wartezeit, eingefügt, sodass der erfasste Abstand schwanken wird. Somit kann die Möglichkeit, dass eine Fahrerunterstützungsfunktion irrtümlicherweise oder fehlerhaft ausgeführt wird, verringert werden. Eine Einfügung der dritten Wartezeit Δt3 oder der vierten Wartezeit Δt4 beeinflusst den erfassten Abstand nicht, der auf der Grundlage einer Reflexionswelle von einem Objekt bestimmt wird. Sogar wenn die dritte Wartezeit Δt3 oder die vierte Wartezeit Δt4 eingefügt wird, wird daher eine Fahrerunterstützungsfunktion in einer Situation ausgeführt, in der eine derartige Fahrerunterstützungsfunktion ausgeführt werden sollte.
Wenn in der zweiten Ausführungsform die Wartezeit Δt die dritte Wartezeit Δt3 oder die vierte Wartezeit Δt4 enthält, wird dieselbe Wartezeit Δt in die vorderen linken und rechten Seiten-Ultraschallsensoren 10S(FL) und 10S(FR) sowie in die hinteren linken und rechten Seiten-Ultraschallsensoren 10S(RL) und 10S(RR), die jeweils mit einem einzelnen LIN-Bus 150 oder 160 verbunden sind, eingefügt. Auf diese Weise wird verhindert, dass die Steuerung dieser Seiten-Ultraschallsensoren 10S komplex wird.
In der zweiten Ausführungsform werden die dritte Wartezeit Δt3 und die vierte Wartezeit Δt4 als zeitweilige Wartezeit bereitgestellt. Dieses kann aus den folgenden Gründen die Wahrscheinlichkeit von durch Übersprechen induzierten Fehlfunktionen sogar in einer Situation effektiv verringern, in der drei Fahrzeuge C, in denen das Fahrerunterstützungssystem 100 montiert ist, Seite an Seite auf einer kurvigen Straße fahren.
Wenn die Seiten-Ultraschallsensoren 10S auf der Innenradseite bestimmen, dass weder die dritte Übersprechidentifizierungsbedingung noch die vierte Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, werden die dritte Wartezeit Δt3 und die vierte Wartezeit Δt4 nicht zu der ersten Wartezeit Δt1 addiert. Daher werden in dem innersten Fahrzeug C der drei Fahrzeuge C, die Seite an Seite auf der kurvigen Straße fahren, die dritte Wartezeit Δt3 und die vierte Wartezeit Δt4 nicht zu der ersten Wartezeit Δt1 addiert.
Wenn nur die Seiten-Ultraschallsensoren 10S auf der Innenradseite bestimmen, dass die dritten und vierten Übersprechidentifizierungsbedingungen erfüllt sind, wird die dritte Wartezeit Δt3 zu der ersten Wartezeit Δt1 addiert. Daher könnte in dem äußersten Fahrzeug C, bei dem es auf dessen Außenseite kein anderes Fahrzeug C gibt, die Wartezeit Δt die erste Wartezeit Δt1 plus die dritte Wartezeit Δt3 sein, wird aber nicht die erste Wartezeit Δt1 plus die vierte Wartezeit Δt4 sein.
Bei dem mittleren Fahrzeug C aus den drei Fahrzeugen C ist es sehr wahrscheinlich, dass die Übersprechidentifizierungsbedingung sowohl auf der Innenradseite als auch auf der Außenradseite erfüllt ist. Daher ist es wahrscheinlich, dass die Wartezeit Δt als die erste Wartezeit Δt1 plus die vierte Wartezeit Δt4 bestimmt wird.
Dementsprechend ist es bei den drei Fahrzeugen C, die Seite an Seite auf einer gekrümmten bzw. kurvigen Straße fahren, sehr wahrscheinlich, dass unterschiedliche Wartezeiten Δt zwischen einer Sende/Empfangsperiode und der nächsten Sende/Empfangsperiode eingefügt werden. Daher wird das Zeitintervall, das unter Einfluss von Übersprechen berechnet wird, wahrscheinlich schwanken, sodass die Möglichkeit, dass eine Fahrerunterstützungsfunktion irrtümlicherweise oder fehlerhaft ausgeführt wird, verringert werden kann.
Während oben Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben wurden, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, und der technische Bereich der vorliegenden Erfindung enthält die folgenden Variationen. Die Erfindung kann mit verschiedenen anderen Änderungen als diejenigen, die im Folgenden beschrieben werden, ausgeführt werden, ohne von dem Bereich des Gegenstands der Erfindung abzuweichen.
<Variation 1>
Für den Satz von ersten Wartezeiten kann es zwei Arten von Sätzen geben, das heißt einen ersten Satz für einen Stoppzustand, der zu verwenden ist, wenn das Fahrzeug C stillsteht, und einen ersten Satz für einen Fahrzustand, der zu verwenden ist, wenn das Fahrzeug C fährt. Dieser erste Satz für einen Stoppzustand und dieser erste Satz für einen Fahrzustand enthalten mehreren Arten von ersten Wartezeiten Δt1. Mindestens eine erste Wartezeit Δt1 in dem ersten Satz für einen Fahrzustand unterscheidet sich von der ersten Wartezeit Δt1, die in dem ersten Satz für einen Stoppzustand enthalten ist.
Wenn sich das Fahrzeug C in einem Stillstand befindet, wenn die Wartezeit Δt in Schritt S36 und Schritt S52 bestimmt wird, wird die erste Wartezeit Δt1 einmal aus dem ersten Satz für einen Stoppzustand ausgewählt. Wenn das Fahrzeug C fährt, wird eine erste Wartezeit Δt1 aus dem ersten Satz für einen Fahrzustand ausgewählt.
Wenn das erste Fahrzeug C1 fährt, während das zweite Fahrzeug C2 stillsteht, wie es in 6 gezeigt ist, wird die erste Wartezeit Δt1 aus unterschiedlichen Sätzen von ersten Wartezeiten ausgewählt. Dieses erhöht die Möglichkeit, dass unterschiedliche Wartezeiten Δt für das erste Fahrzeug C1 und das zweite Fahrzeug C2 eingefügt werden, sodass das Zeitintervall schwanken wird, sodass die Möglichkeit, dass eine Fahrerunterstützungsfunktion irrtümlicherweise oder fehlerhaft ausgeführt wird, weiter verringert wird.
Die ersten Wartezeiten Δt1, die in dem ersten Satz für einen Stoppzustand enthalten sind, können länger als diejenigen sein, die in dem ersten Satz für einen Fahrzustand enthalten sind, wenn die ersten Wartezeiten Δt1 verglichen werden. Umgekehrt können die ersten Wartezeiten Δt1, die in dem ersten Satz für einen Fahrzustand enthalten sind, länger als diejenigen sein, die in dem ersten Satz für einen Stoppzustand enthalten sind.
<Variation 2>
Für den Satz von zweiten Wartezeiten kann es zwei Arten von Sätzen geben, das heißt einen zweiten Satz für einen Stoppzustand, der zu verwenden ist, wenn das Fahrzeug C stillsteht, und einen zweiten Satz für einen Fahrzustand, der zu verwenden ist, wenn das Fahrzeug C fährt.
Für den Satz von dritten Wartezeiten und den Satz von vierten Wartezeiten kann es jeweils zwei Arten von Sätzen geben, das heißt einen dritten Satz für einen Stoppzustand und einen vierten Satz für einen Stoppzustand, die zu verwenden sind, wenn das Fahrzeug C stillsteht, und einen dritten Satz für einen Fahrzustand und einen vierten Satz für einen Stoppzustand, die zu verwenden sind, wenn das Fahrzeug C fährt.
Diese zweiten, dritten und vierten Sätze für einen Stoppzustand und zweite, dritte und vierte Sätze für einen Fahrzustand enthalten jeweils mehreren Arten von zweiten, dritten oder vierten Wartezeiten Δt2, Δt3 oder Δt4. Mindestens eine zweite, dritte oder vierte Wartezeit Δt2, Δt3 oder Δt4 in dem zweiten, dritten oder vierten Satz für einen Fahrzustand unterscheidet sich von der zweiten, dritten oder vierten Wartezeit Δt2, Δt3 oder Δt4, die in dem zweiten, dritten oder vierten Satz für einen Stoppzustand enthalten ist.
Wenn die Wartezeit Δt in Schritt S36 und Schritt S52 bestimmt wird und wenn eine zweite, dritte oder vierte Wartezeit Δt2, Δt3 oder Δt4 einzufügen ist, wird, wenn das Fahrzeug C stillsteht, eine zweite, dritte oder vierte Wartezeit Δt2, Δt3 oder Δt4 aus dem zweiten, dritten oder vierten Satz für einen Stoppzustand ausgewählt. Wenn das Fahrzeug C fährt, wird eine zweite, dritte oder vierte Wartezeit Δt2, Δt3 oder Δt4 aus dem zweiten, dritten oder vierten Satz für einen Fahrzustand ausgewählt.
Vorzugsweise sollte der zweite, dritte oder vierte Satz für einen Stoppzustand längere zweite, dritte oder vierte Wartezeiten Δt2, Δt3 oder Δt4 als diejenigen des zweiten, dritten oder vierten Satzes für einen Fahrzustand enthalten. Dieses kommt daher, dass die Notwendigkeit zum Ausführen einer Fahrerunterstützungsfunktion weniger dringend ist, wenn das Fahrzeug C stillsteht. „Länger“ meint, dass der mittlere Wert beispielsweise der zweiten, dritten oder vierten Wartezeiten Δt2, Δt3 oder Δt4, die in einem jeweiligen Satz enthalten sind, größer ist.
<Variation 3>
In den ersten und zweiten Ausführungsformen wird die erste Wartezeit Δt1 aufeinanderfolgend aus einem Satz von ersten Wartezeiten ausgewählt. Stattdessen kann die erste Wartezeit Δt1 zufällig aus dem Satz von ersten Wartezeiten ausgewählt werden.
<Variation 4>
Die erste Wartezeit Δt1 und die zweite, dritte oder vierte Wartezeit Δt2, 3 oder 4 müssen nicht gemeinsam als Wartezeit Δt eingefügt werden. Die erste Wartezeit Δt1 und die zweite, dritte oder vierte Wartezeit Δt2, 3 oder 4 können an unterschiedlichen Punkten in einem Sende/Empfangszyklus eingefügt werden, der die Sende/Empfangsperioden mehrerer Ultraschallsensoren 10, 10S enthält.
<Variation 5>
Eine Beschleunigung des Fahrzeugs C kann zusätzlich zu der Fahrzeuggeschwindigkeit als Bewegungsinformationen erlangt werden, und eine Größe einer Bewegung des Fahrzeugs C je Sende/Empfangsperiode kann anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Beschleunigung und des Sende/Empfangszyklus bestimmt werden.
<Variation 6>
Die Anzahl der Ultraschallsensoren 10 muss nicht 4 betragen. Es kann beispielsweise nur ein Ultraschallsensor angeordnet sein. Es kann auch eine andere Anzahl von Sensoren vorhanden sein.
<Variation 7>
In der zweiten Ausführungsform wird, nachdem eine Wartezeit Δt, die die dritte Wartezeit Δt3 oder die vierte Wartezeit Δt4 enthält, eingefügt wurde, die Wartezeit Δt nicht erneuert, bis die Lenkinformationen angeben, dass sich der Lenkwinkel auf kleiner als ein vorbestimmter Wert verringert hat. Stattdessen kann sogar dann, wenn die Lenkinformationen nicht angeben, dass sich der Lenkwinkel auf kleiner als ein vorbestimmter Wert verringert hat, die erste Wartezeit Δt1 als die Wartezeit Δt eingestellt werden, ohne die dritte Wartezeit Δt3 oder die vierte Wartezeit Δt4 zu addieren, solange wie die dritte Übersprechidentifizierungsbedingung oder die vierte Übersprechidentifizierungsbedingung nicht erfüllt ist.
<Variation 8>
In den vorherigen Ausführungsformen enthält der Ultraschallsensor 10 den Abstandsrechner 15. Stattdessen kann die ECU 20 den Abstandsrechner 15 enthalten. Das heißt, die ECU 20 kann den erfassten Abstand berechnen.
Wenn der erfasste Abstand von der ECU 20 zu berechnen ist, führt der Ultraschallsensor 10 Berechnungen durch, um das oben beschriebene Zeitintervall zu erzeugen, und überträgt dieses Zeitintervall an die ECU 20. Die ECU 20 multipliziert das Zeitintervall mit der Schallgeschwindigkeit und teilt das Ergebnis durch zwei, um den erfassten Abstand zu erzeugen.
Alternativ kann das Zeitintervall auch von der ECU 20 berechnet werden. In diesem Fall überträgt der Ultraschallsensor 10 an die ECU 20 ein Signal, das angibt, dass eine Reflexionswelle mit einer Intensität von nicht kleiner als ein Objekterfassungsschwellenwert empfangen wurde. Der Zeitpunkt, zu dem der Transceiver 11 des Ultraschallsensors 10 eine Welle aussendet, kann entweder der Zeitpunkt sein, zu dem dieser Ultraschallsensor 10 die ECU hinsichtlich des Aussendens der Sendewelle benachrichtigt, oder kann der Zeitpunkt sein, zu dem die ECU 20 ein Sendeanweisungssignal an den Ultraschallsensor 10 ausgibt.
Man beachte, dass ein Flussdiagramm oder die Verarbeitung des Flussdiagramms in der vorliegenden Anmeldung Abschnitte (auch als Schritte bezeichnet) enthält, die jeweils beispielsweise mit S2 bezeichnet werden. Außerdem kann jeder Abschnitt in mehrere Unterabschnitte unterteilt werden, und es können mehrere Abschnitte in einen einzelnen Abschnitt kombiniert werden. Außerdem kann jeder der somit konfigurierten Abschnitte auch als Vorrichtung, Modul oder Einrichtung bezeichnet werden.
Während die vorliegende Erfindung mit Bezug auf ihre Ausführungsformen beschrieben wurde, ist es selbstverständlich, dass die Erfindung nicht auf die Ausführungsformen und Konstruktionen beschränkt ist. Die vorliegende Erfindung deckt verschiedene Modifikationen und äquivalente Anordnungen ab. Zusätzlich zu den verschiedenen Kombinationen und Konfigurationen sind andere Kombinationen und Konfigurationen einschließlich mehr, weniger oder einem einzelnen Element ebenfalls innerhalb des Bereiches der vorliegenden Erfindung möglich.

Claims

Objekterfassungsvorrichtung, die an einem Fahrzeug montiert ist und in einem Fahrerunterstützungssystem zum Durchführen einer Fahrerunterstützungsfunktion auf der Grundlage eines Abstands zu einem Objekt enthalten ist, wobei die Objekterfassungsvorrichtung den Abstand zu dem Objekt erfasst und aufweist: einen Transceiver (11), der wiederholt eine Welle als eine Ultraschallwelle aussendet und eine Reflexionswelle der Sendewelle, die von einem Objekt reflektiert wird, empfängt; eine Sendesteuerung (14), die den Transceiver steuert, um die Sendewelle auszusenden; einen Abstandsrechner (15), der einen Abstand zu dem Objekt auf der Grundlage eines Zeitintervalls von einem Moment, zu dem der Transceiver die Welle aussendet, bis zu einem Moment, zu die Reflexionswelle empfangen wird, berechnet; und eine Sendezeitpunktsteuerung (25, 125), die einen Zeitpunkt, zu dem die Sendesteuerung die auszusendende Sendewelle steuert, steuert, wobei die Sendezeitpunktsteuerung mindestens eine Art von zeitweiliger Wartezeit zwischen eine Sende/Empfangsperiode, während der der Transceiver die Sendewelle aussendet und die Reflexionswelle empfängt, und eine nächste Sende/Empfangsperiode einfügt, wenn eine vorbestimmte Übersprechidentifizierungsbedingung auf der Grundlage des Abstands zu dem Objekt erfüllt ist; und die Übersprechidentifizierungsbedingung eine Bedingung zum Bestimmen, ob es notwendig ist, ein Auftreten eines Übersprechens zu identifizieren, ist.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Sendezeitpunktsteuerung unabhängig von einer Erfüllung der Übersprechidentifizierungsbedingung eine Art von regulärer Wartezeit aus mehreren Arten von regulären Wartezeiten, die vorbestimmt sind, auswählt und die eine Art von regulärer Wartezeit, die aus den Arten von regulären Wartezeiten ausgewählt wird, zwischen die Sende/Empfangsperiode und die nächste Sende/Empfangsperiode einfügt.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die mindestens eine Art der zeitweiligen Wartezeit mehrere Arten von zeitweiligen Wartezeiten enthält; und die Sendezeitpunktsteuerung zufällig eine Art von einzufügender zeitweiliger Wartezeit aus den Arten von zeitweiligen Wartezeiten auswählt, wenn die Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Übersprechidentifizierungsbedingung, die in der Sendezeitpunktsteuerung zu bestimmen ist, eine erste Übersprechidentifizierungsbedingung enthält, bei der: der Abstand zu dem Objekt, der von dem Abstandsrechner bestimmt wird, in einer ersten vorbestimmten Anzahl wiederholt gleich oder kleiner als ein vorbestimmter erster Abstand ist; und eine Größe einer Änderung des Abstands zu dem Objekt, der innerhalb der ersten Anzahl von Wiederholungen berechnet wird, gleich oder kleiner als ein Wert ist, der durch Addieren einer konstanten Größe zu einer Größe einer Bewegung des Fahrzeugs erhalten wird.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Übersprechidentifizierungsbedingung, die in der Sendezeitpunktsteuerung zu bestimmen ist, eine zweite Übersprechidentifizierungsbedingung enthält, bei der: ein derzeitiger Abstand zu dem Objekt, der von dem Abstandsrechner bestimmt wird, gleich oder kleiner als ein zweiter Abstand ist, der kleiner als der erste Abstand ist; und ein vorheriger Abstand zu dem Objekt, der von dem Abstandsrechner bestimmt wurde, größer als der zweite Abstand ist.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 5, wobei ein erster Satz von zeitweiligen Wartezeiten, der ein Satz mehrerer Arten von zeitweiligen Wartezeiten ist, und ein zweiter Satz von zeitweiligen Wartezeiten, der mehrere Arten von zeitweiligen Wartezeiten aufweist, die sich von dem ersten Satz zeitweiliger Wartezeiten unterscheiden, angeordnet sind; und die Sendezeitpunktsteuerung zufällig eine Art von zeitweiliger Wartezeit aus den zeitweiligen Wartezeiten, die in dem ersten Satz von zeitweiligen Wartezeiten enthalten sind, auswählt, wenn die erste Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, und eine Art von zeitweiliger Wartezeit aus den zeitweiligen Wartezeiten, die in dem zweiten Satz von zeitweiligen Wartezeiten enthalten sind, auswählt, wenn die zweite Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, die aufweist: einen linken Seiten-Ultraschallsensor (10S(FL), 10S(RL)), der den Transceiver aufweist und auf einer linken Seite des Fahrzeugs angeordnet ist; und einen rechten Seiten-Ultraschallsensor (10S(FR), 10S(RR)), der den Transceiver aufweist und auf einer rechten Seite des Fahrzeugs an einer Position angeordnet ist, die mit einer Position des linken Seiten-Ultraschallsensors korrespondiert, wobei, wenn die Übersprechidentifizierungsbedingung auf der Grundlage eines Abstands, der von dem Abstandsrechner mit dem Transceiver des linken Seiten-Ultraschallsensors bestimmt wird, oder eines Abstands, der von dem Abstandsrechner mit dem Transceiver des rechten Seiten-Ultraschallsensors bestimmt wird, erfüllt ist, die Sendezeitpunktsteuerung (125) die mindestens eine Art von zeitweiliger Wartezeit zwischen die Sende/Empfangsperioden für jeweils den linken Seiten-Ultraschallsensor und den rechten Seiten-Ultraschallsensor einfügt.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 7, wobei, wenn die Übersprechidentifizierungsbedingung individuell auf der Grundlage eines Abstands, der von dem Abstandsrechner mit dem Transceiver des linken Seiten-Ultraschallsensors bestimmt wird, und auf der Grundlage eines Abstands, der von dem Abstandsrechner mit dem Transceiver des rechten Seiten-Ultraschallsensors bestimmt wird, erfüllt ist, die Sendezeitpunktsteuerung die mindestens eine Art von zeitweiliger Wartezeit, die sich von einer Situation unterscheidet, wenn die Übersprechidentifizierungsbedingung nur entweder in dem linken Seiten-Ultraschallsensor oder dem rechten Seiten-Ultraschallsensor erfüllt ist, zwischen die Sende/Empfangsperioden jeweils für den linken Seiten-Ultraschallsensor und den rechten Seiten-Ultraschallsensor einfügt.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Sendezeitpunktsteuerung die zeitweilige Wartezeit während einer vorbestimmten Zeitdauer nach der Einfügung der mindestens einen Art von zeitweiligen Wartezeit nicht einfügt.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei ein erster Satz für einen Stoppzustand, der ein Satz der Arten von regulären Wartezeiten ist, die zu verwenden sind, wenn das Fahrzeug stillsteht, angeordnet ist; ein erster Satz für einen Fahrzustand, der einen Satz der Arten von regulären Wartezeiten aufweist, die zu verwenden sind, wenn das Fahrzeug fährt, angeordnet ist, und mindestens eine Art der Arten von regulären Wartezeiten, die in dem ersten Satz für einen Fahrzustand enthalten sind, sich von den Arten von regulären Wartezeiten unterscheidet, die in dem ersten Satz für einen Stoppzustand enthalten sind; und die Sendezeitpunktsteuerung eine Art von regulärer Wartezeit aus den Arten von regulären Wartezeiten, die in dem ersten Satz für einen Stoppzustand enthalten sind, auswählt, wenn das Fahrzeug stillsteht, wenn die Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, und eine Art von regulärer Wartezeit aus den Arten von regulären Wartezeiten, die in dem ersten Satz für einen Fahrzustand enthalten sind, auswählt, wenn das Fahrzeug fährt, wenn die Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei ein zweiter Satz für einen Stoppzustand, der ein Satz mehrerer Arten von regulären Wartezeiten ist, die zu verwenden sind, wenn das Fahrzeug stillsteht, angeordnet ist; ein zweiter Satz für einen Fahrzustand, der einen Satz mehrerer Arten von regulären Wartezeiten aufweist, die zu verwenden sind, wenn das Fahrzeug fährt, angeordnet ist, und mindestens eine Art der Arten von regulären Wartezeiten, die in dem zweiten Satz für einen Fahrzustand enthalten sind, sich von den Arten regulärer Wartezeiten unterscheidet, die in dem zweiten Satz für einen Stoppzustand enthalten sind; und die Sendezeitpunktsteuerung eine Art von regulärer Wartezeit aus den Arten von regulären Wartezeiten, die in dem zweiten Satz für einen Stoppzustand enthalten sind, auswählt, wenn das Fahrzeug stillsteht, wenn die Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist, und eine Art von regulärer Wartezeit aus den Arten von regulären Wartezeiten, die in dem zweiten Satz für einen Fahrzustand enthalten sind, auswählt, wenn das Fahrzeug fährt, wenn die Übersprechidentifizierungsbedingung erfüllt ist.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 11, wobei die Arten von zeitweiligen Wartezeiten, die in dem zweiten Satz für einen Stoppzustand enthalten sind, länger als die Arten von zeitweiligen Wartezeiten sind, die in dem zweiten Satz für einen Fahrzustand enthalten sind.