CN111568327A - 餐具洗涤控制方法、洗碗机和存储介质 - Google Patents

餐具洗涤控制方法、洗碗机和存储介质 Download PDF

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CN111568327A CN202010132769.4A CN202010132769A CN111568327A CN 111568327 A CN111568327 A CN 111568327A CN 202010132769 A CN202010132769 A CN 202010132769A CN 111568327 A CN111568327 A CN 111568327A
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陈小平
吴雪良
林勇进
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Abstract

本申请涉及智能家电领域，特别涉及一种餐具洗涤控制方法、洗碗机和存储介质，该方法包括：获取待洗涤餐具放入洗碗机后对应的图像组，所述图像组包括所述待洗涤餐具的多个视图；确定所述图像组中的待洗涤餐具对应的污渍信息；根据所述待洗涤餐具对应的污渍信息，确定所述洗碗机对应的洗涤参数；控制所述洗碗机按照所述洗涤参数进行洗涤。通过根据待洗涤餐具对应的多个视图确定待洗涤餐具的污渍信息，提高了确定污渍信息的准确度；进而根据待洗涤餐具的污渍信息确定洗碗机的洗涤参数，可以提高了餐具的洁净度。

Description

餐具洗涤控制方法、洗碗机和存储介质
技术领域
本申请涉及智能家电领域，尤其涉及一种餐具洗涤控制方法、洗碗机和存储介质。
背景技术
洗碗机是一种用来自动清洗碗、筷、盘、碟、刀、叉等餐具的电器设备，洗碗机能够大大减轻了人们的劳动强度，解放了人们的双手。现有的洗碗机大多数都是通过箱体内位置固定的摄像头拍摄箱体内的餐具，然后根据图像确定餐具的污渍情况。由于箱体内的光线较暗，且餐具之间会相互遮挡，通过位置固定的摄像头无法准确地确定餐具的污渍情况，导致出现餐具清洗不干净的情况，无法提高洗涤餐具的洁净度。
发明内容
本申请提供了一种餐具洗涤控制方法、洗碗机和存储介质，通过根据待洗涤餐具对应的图像组确定待洗涤餐具的污渍信息，进而根据污渍信息确定洗碗机的洗涤参数，提高了确定污渍信息的准确度和提高了餐具的洁净度。
第一方面，本申请提供了一种餐具洗涤控制方法，应用于洗碗机中，所述方法包括：
获取待洗涤餐具放入洗碗机后对应的图像组，所述图像组包括所述待洗涤餐具的多个视图；
确定所述图像组中的待洗涤餐具对应的污渍信息；
根据所述待洗涤餐具对应的污渍信息，确定所述洗碗机对应的洗涤参数；
控制所述洗碗机按照所述洗涤参数进行洗涤。
第二方面，本申请还提供了一种洗碗机，所述洗碗机包括拍摄装置、存储器和处理器；
所述拍摄装置，用于采集待洗涤餐具放入洗碗机后对应的图像组；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上述的餐具洗涤控制方法。
第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的餐具洗涤控制方法。
本申请公开了一种餐具洗涤控制方法、洗碗机和存储介质，通过获取待洗涤餐具放入洗碗机后对应的图像组，可以得到待洗涤餐具的全方位的视图；通过根据图像组中的多个视图确定待洗涤餐具对应的污渍信息，提高了确定污渍信息的准确度；通过根据待洗涤餐具对应的污渍信息，确定洗碗机对应的洗涤参数，进而控制洗碗机按照洗涤参数对待洗涤餐具进行洗涤，实现将待洗涤餐具彻底洗涤干净，有效地提高了餐具的洁净度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请的实施例提供的一种洗碗机的结构示意图；
图2是本申请的实施例提供的另一种洗碗机的结构示意图；
图3是本申请的实施例提供的一种洗碗机的示意性框图；
图4是本申请的实施例提供的一种餐具洗涤控制方法的步骤示意流程图；
图5是本申请的实施例提供的按键区的示意性框图；
图6是本申请的实施例提供的待洗涤餐具对应的俯视图的示意图；
图7是本申请的实施例提供的样本视图的预测结果的示意图；
图8是本申请的实施例提供的待洗涤餐具的边缘的示意图；
图9是本申请的实施例提供的待洗涤餐具中污渍的边缘的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
请参阅图1，图1是本申请提供的一种洗碗机的示意性框图。以下将结合图1，对本申请实施例中的洗碗机进行说明。
如图1所示，洗碗机10包括拍摄装置11和箱体12。
示例性的，洗碗机10的用途包括商用洗碗机、家用洗碗机等。示例性的，商用洗碗机包括传送带式洗碗机、飞引式洗碗机、门式洗碗机和台式洗碗机。家用洗碗机可以包括独立式洗碗机和嵌入式洗碗机；其中独立式洗碗机的位置并不固定，可以在厨房中改变位置；嵌入式洗碗机可以在安装时固定在橱柜中。
具体地，洗碗机10的主要结构包括外箱体、内箱体、箱门、餐具架、喷射装置、叶轮、电动机、清洗泵、排水泵、程序控制器、压力开关、电磁阀、加热器等等。其中，喷射装置用于喷射水或清洗剂。
示例性的，洗碗机10的清洗方式可以包括蒸汽式、涡流式洗碗机、喷淋式等。
在本申请实施例中，洗碗机10可以控制拍摄装置11采集待洗涤餐具放入洗碗机10后对应的图像组；该图像组包括待洗涤餐具的多个视图，例如待洗涤餐具对应的左视图、右视图、前视图、后视图和俯视图等等。
具体地，拍摄装置11可以包括摄像头，该摄像头可以固定安装在洗碗机10的箱体12内；也可以安装在箱体12中的滑轨上，可以沿着滑轨进行滑动。
在一些实施方式中，如图1所示；在洗碗机10的箱体12内设置多条互连的滑轨，滑轨上设置有摄像头，该摄像头可以沿着滑轨滑动到箱体12内的各个侧面。洗碗机10可以控制摄像头沿滑轨分别滑动至箱体内的左侧面、右侧面、前侧面、后侧面和顶面，在各个侧面进行拍摄待洗涤餐具，得到待洗涤餐具的图像组，该图像图包括左视图、右视图、前视图、后视图和俯视图。
在另一些实施方式中，如图2所示；在洗碗机10的箱体12内固定安装多个摄像头；例如，分别在箱体12的左侧面、右侧面、前侧面、后侧面和顶面各安装一个摄像头。洗碗机10可以控制多个摄像头对箱体12中的待洗涤餐具进行拍摄，得到待洗涤餐具的多个视图。
需要说明的是，在图1和图2中，以洗碗机10包括拍摄装置11和箱体12为例进行示例，但并构成对拍摄装置11和箱体12的限定。
示例性的，洗碗机10控制拍摄装置11采集待洗涤餐具放入洗碗机后对应的图像组，并确定图像组中的待洗涤餐具对应的污渍信息；然后根据待洗涤餐具对应的污渍信息，确定洗碗机10对应的洗涤参数；最后根据洗碗机10对应的洗涤参数，控制洗碗机10进行洗涤箱体12中的待洗涤餐具。
请结合图3，图3是本申请实施例提供的一种洗碗机的示意性框图。在图3中，该洗碗机10包括处理器101、存储器102和拍摄装置103，其中，处理器101、存储器102和拍摄装置103通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
其中，存储器102可以包括非易失性存储介质和内存储器。非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种餐具洗涤控制方法。
拍摄装置103用于拍摄待洗涤餐具放入洗碗机10后对应的图像组。
处理器101用于提供计算和控制能力，支撑整个洗碗机10的运行。
其中，处理器101可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器101还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，处理器101用于运行存储在存储器102中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取待洗涤餐具放入洗碗机后对应的图像组，所述图像组包括所述待洗涤餐具的多个视图；确定所述图像组中的待洗涤餐具对应的污渍信息；根据所述待洗涤餐具对应的污渍信息，确定所述洗碗机对应的洗涤参数；控制所述洗碗机按照所述洗涤参数进行洗涤。
在一些实施例中，所述洗碗机的箱体内设有拍摄装置和滑轨，所述处理器在实现获取待洗涤餐具放入洗碗机后对应的图像组时，实现：
获取拍摄指令，所述拍摄指令用于控制所述拍摄装置进行拍摄；根据所述拍摄指令控制所述拍摄装置进行滑动，并获取所述拍摄装置采集的所述待洗涤餐具对应的图像组；其中所述滑轨安装在所述箱体内，所述拍摄装置安装在所述滑轨上并可沿所述滑轨滑动。
在一些实施例中，所述滑轨安装在所述洗碗机的箱体内的左侧面、右侧面、前侧面、后侧面和顶面；所述处理器在实现根据所述拍摄指令控制所述拍摄装置在所述滑轨中滑动，并获取所述拍摄装置采集的所述待洗涤餐具对应的图像组时，实现：
根据所述拍摄指令控制所述拍摄装置沿所述滑轨分别滑动至所述箱体内的左侧面、右侧面、前侧面、后侧面和顶面，并分别控制所述拍摄装置停留预设的时间；获取所述拍摄装置采集的所述待洗涤餐具对应的图像组，其中所述图像组包括所述待洗涤餐具对应的左视图、右视图、前视图、后视图和俯视图。
在一些实施例中，所述洗碗机的箱体内分布有多个拍摄装置，所述处理器在实现获取待洗涤餐具放入洗碗机后对应的图像组时，实现：
获取拍摄指令，所述拍摄指令用于控制多个所述拍摄装置进行拍摄；根据所述拍摄指令获取多个所述拍摄装置采集的所述待洗涤餐具对应的图像组；其中多个所述拍摄装置分别安装在所述箱体的左侧面、右侧面、前侧面、后侧面和顶面。
在一些实施例中，所述处理器在实现获取拍摄指令时，实现：
若检测到所述洗碗机的关门信号，则根据所述关门信号生成用于控制所述拍摄装置进行拍摄的拍摄指令；或若检测到所述洗碗机的开启信号，则根据所述开启信号生成用于控制所述拍摄装置进行拍摄的拍摄指令；或获取用户输入用于指示所述拍摄装置对所述洗碗机中的待洗涤餐具进行拍摄的拍摄指令。
在一些实施例中，所述污渍信息包括各视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级；所述处理器在实现确定所述图像组中的待洗涤餐具对应的污渍信息时，实现：
基于训练好的污渍识别模型，根据所述图像组确定各所述视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级；或根据各所述视图中的待洗涤餐具对应的面积和污渍对应的面积，以及所述污渍的灰度值，确定各所述视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级。
在一些实施例中，所述洗碗机的箱体的左侧面、右侧面、前侧面、后侧面和顶面分别设有洗涤装置；所述处理器在实现根据所述待洗涤餐具对应的污渍信息，确定所述洗碗机对应的洗涤参数时，实现：
根据各所述视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级，确定所述洗碗机中的各所述洗涤装置对应的洗涤参数。
在一些实施例中，所述处理器在实现所述根据所述洗碗机对应的洗涤参数，控制所述洗碗机洗涤所述待洗涤餐具时，实现：
根据所述洗碗机中的各所述洗涤装置对应的洗涤参数，控制各所述洗涤装置各自按照对应的洗涤参数进行洗涤所述待洗涤餐具。
为了便于理解，以下将结合图1至图3中的洗碗机，对本申请的实施例提供的餐具洗涤控制方法进行详细介绍。需知，上述的洗碗机构成对本申请实施例提供的餐具洗涤控制方法应用场景的限定。
请参阅图4，图4是本申请一实施例提供的一种餐具洗涤控制方法的步骤示意流程图。该餐具洗涤控制方法可应用于洗碗机中，通过根据图像组中的待洗涤餐具对应的污渍信息，提高了确定污渍信息的准确度；通过污渍信息确定洗碗机对应的洗涤参数，并控制洗碗机按照洗涤参数进行洗涤，可以提高了餐具的洁净度。
如图4所示，该餐具洗涤控制方法包括步骤S10至步骤S40。
步骤S10、获取待洗涤餐具放入洗碗机后对应的图像组，所述图像组包括所述待洗涤餐具的多个视图。
具体地，洗碗机的箱体中安装有拍摄装置，可以通过拍摄装置采集待洗涤餐具放入洗碗机后对应的图像组。其中，拍摄装置可以包括摄像头。
示例性的，可以在洗碗机的箱体中安装多个位置固定的摄像头，例如在箱体的左侧面、右侧面、前侧面、后侧面和顶面各安装一个摄像头。另外，也可以在洗碗机的箱体中安装可移动的摄像头，该可移动的摄像头可以通过箱体上的滑轨进行移动；其中，滑轨安装在箱体内的左侧面、右侧面、前侧面、后侧面和顶面。
可以理解的是，通过在洗碗机的箱体中安装多个位置固定的摄像头，可以从多个方位对待洗涤餐具进行拍摄，得到待洗涤餐具的多个视图，可以全方位和更加准确地确定待洗涤餐具的污渍信息。同样，通过在洗碗机的箱体中安装可移动的摄像头，通过可移动的摄像头采集待洗涤餐具的多个视图；避免由于箱体内的光线问题或餐具之间相互遮挡，导致无法准确地确定待洗涤餐具的污渍信息。
在一些实施例中，洗碗机的箱体内分布有多个拍摄装置；获取待洗涤餐具放入洗碗机后对应的图像组时，可以获取拍摄指令；然后根据拍摄指令获取多个拍摄装置采集的待洗涤餐具对应的图像组。其中，拍摄指令用于控制多个拍摄装置进行拍摄。
示例性的，拍摄装置可以包括摄像头；多个摄像头分别安装在箱体的左侧面、右侧面、前侧面、后侧面和顶面，可以从多个角度对箱体内的待洗涤餐具进行拍摄。
具体地，可以根据洗碗机的箱门的关门信号、洗碗机的开启信号或用户的操作，获取用于控制多个摄像头对箱体内的待洗涤餐具进行拍摄的拍摄指令。
在一些实施方式中，获取拍摄指令可以包括：若检测到洗碗机的关门信号，则根据关门信号生成用于控制拍摄装置进行拍摄的拍摄指令。
可以理解的是，用户将待洗涤餐具一一放入洗碗机中；当用户关闭洗碗机的箱门时，表示用户已将全部的待洗涤餐具放入洗碗机中。
具体地，可以在洗碗机的箱门中安装按钮开关，按钮开关与洗碗机的内部电路连接。当箱门关闭时，通过箱门按压按钮开关，使得按钮开关与洗碗机的内部电路形成回路，并产生一个电信号到洗碗机的内部电路。可以将洗碗机接收到的电信号作为箱门的关门信号。若接收到按钮开关产生的电信号，则表示箱门已经关闭。此时洗碗机可以根据接收的电信号，生成一个用于控制拍摄装置进行拍摄的拍摄指令，并将拍摄指令发送至拍摄装置中，以驱动拍摄装置进行拍摄工作。
在一些实施方式中，获取拍摄指令也可以包括：若检测到洗碗机的开启信号，则根据开启信号生成用于控制拍摄装置进行拍摄的拍摄指令。
需要说明的是，洗碗机的面板上设置有按键区；示例性的，按键区可以包括开启、关闭、水量、时间、模式等按键。按键可以是实体按键，也可以是虚拟按键。其中，开启按键是指用于控制洗碗机进行工作的按键。如图5所示，图5是按键区的示意性框图。当用户按压或点击开启按键时，开启按键可以产生一个脉冲信号到洗碗机的内部电路中，因此可以将该脉冲信号作为洗碗机对于的开启信号。
示例性的，用户在将全部待洗涤餐具放入洗碗机内之后，可以按压或点击洗碗机中的开启按键，洗碗机可以检测开启按键产生的开启信号；洗碗机可以根据该开启信号生成一个用于控制拍摄装置进行拍摄的拍摄指令，然后将拍摄指令发送至拍摄装置中，以驱动拍摄装置进行拍摄工作。
在一些实施方式中，获取拍摄指令还可以包括：获取用户输入用于指示拍摄装置对洗碗机中的待洗涤餐具进行拍摄的拍摄指令。
示例性的，用户可以通过语音、按键、手势等方式输入用于指示拍摄装置对洗碗机中的待洗涤餐具进行拍摄的拍摄指令。
具体地，洗碗机中的按键区还可以包括拍摄按键，如图5所示。在本实施例中，可以通过用户按压或点击开启拍摄按键时，拍摄按键可以产生一个脉冲信号到洗碗机的内部电路中，因此可以将该脉冲信号作为用户输入指示拍摄装置对待洗涤餐具进行拍摄的拍摄指令。
在一些实施例中，洗碗机的箱体内设有拍摄装置和滑轨；获取待洗涤餐具放入洗碗机后对应的图像组可以包括：获取拍摄指令，根据拍摄指令控制拍摄装置在滑轨中滑动，并获取拍摄装置采集的待洗涤餐具对应的图像组。其中，滑轨安装在箱体内，拍摄装置安装在滑轨上并可沿滑轨滑动。
需要说明的是，拍摄指令用于控制拍摄装置进行拍摄，拍摄装置可以是可移动的摄像头。
具体地，获取用于控制可移动的摄像头进行拍摄的拍摄指令，可以参见上文实施方式中的获取用于控制多个摄像头进行拍摄的拍摄指令的详细描述，此处不再赘述。
具体地，根据拍摄指令控制拍摄装置在滑轨中滑动，并获取拍摄装置采集的待洗涤餐具对应的图像组可以包括：根据拍摄指令控制拍摄装置沿滑轨分别滑动至箱体内的左侧面、右侧面、前侧面、后侧面和顶面，并分别控制拍摄装置停留预设的时间；然后获取拍摄装置采集的待洗涤餐具对应的图像组，其中图像组包括待洗涤餐具对应的左视图、右视图、前视图、后视图和俯视图。
其中，拍摄装置停留预设的时间可以根据实际情况进行确定，具体数值在此不作限定。
示例性的，可以根据拍摄指令控制摄像头沿滑轨滑动到箱体内的左侧面，并停留预设的时间；再控制摄像头沿滑轨滑动到箱体内的顶面，同样停留预设的时间。在停留预设的时间内，摄像头可以采集待洗涤餐具的图像；通过在各个侧面对待洗涤餐具进行拍摄，可以得到待洗涤餐具对应的图像组。
其中，待洗涤餐具对应的图像组包括多个视图。示例性的，摄像头在箱体内的左侧面采集的图像，作为待洗涤餐具对应的左视图；摄像头在箱体内的顶面采集的图像，作为待洗涤餐具对应的俯视图，如图6所示，图6是待洗涤餐具对应的俯视图的示意图。
可以理解的是，通过控制摄像头在每个侧面停留预设的时间，可以使摄像头有足够的时间对待洗涤餐具进行拍摄。可以避免摄像头在滑动过程中进行拍摄，造成拍摄得到的图像模糊不清，无法准确地确定待洗涤餐具的污渍信息。
通过在洗碗机中安装多个固定的拍摄装置或可移动的拍摄装置，可以从多个侧面对待洗涤餐具进行全方位拍摄，得到的图像组包括待洗涤餐具的多个视图，可以更加准确地确定待洗涤餐具的污渍信息。
步骤S20、确定所述图像组中的待洗涤餐具对应的污渍信息。
具体地，污渍信息可以根据待洗涤餐具中的污渍情况进行确定。其中，污渍可以包括油污、食物残渣等等，如图6所示。
示例性的，污渍信息可以包括污渍等级。例如，污渍等级可以包括重度、中度、轻度。
在一些实施例中，确定图像组中的待洗涤餐具对应的污渍信息可以包括：基于训练好的污渍识别模型，根据图像组确定各视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级。
在根据训练好的污渍识别模型识别各视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级时，需要先对初始的污渍识别模型进行训练。
其中，污渍识别模型可以包括但不限于单目标多框检测器(Single ShotMultibox Detector，SSD)网络，卷积神经网络(Convolutional Neural Network，CNN)、受限玻尔兹曼机(Restricted Boltzmann Machine，RBM)或循环神经网络(Recurrent NeuralNetwork，RNN)。
具体地，配置待洗涤餐具的不同污渍等级对应的预设数量的样本视图，并在样本视图中进行污渍等级的标注；将样本视图输入初始的污渍识别模型中进行训练，直至初始的污渍识别模型的预测损失值小于或者等于预设损失值，则训练结束，得到训练好的污渍识别模型。
示例性的，将样本视图A输入初始的污渍识别模型中，输出的识别结果包括：中度，95％；如图7所示，图7是样本视图的预测结果。其中，“中度”表示预测的污渍等级，“95％”表示样本视图A的预测的污渍等级为“中度”对应的置信度为“95％”。
通过对初始的污渍识别模型进行训练并不断地调整模型的参数，可以提高训练好的污渍识别模型的准确度；从而保证了各视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级的准确性。
具体地，将图像组中的各个视图分别输入训练好的污渍识别模型中进行识别，通过污渍识别模型输出各个视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级。例如，左视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级为“重度”，俯视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级为“轻度”，右视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级为“中度”。
在一些实施例中，确定图像组中的待洗涤餐具对应的污渍信息可以包括：根据各视图中的待洗涤餐具对应的面积和污渍对应的面积，以及污渍的灰度值，确定各视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级。
其中，各视图中的待洗涤餐具对应的面积和污渍对应的面积，可以通过提取各视图中的待洗涤餐具对应的边缘和待洗涤餐具中的污渍对应的边缘进行确定；如图8和图9所示，图8是待洗涤餐具对应的边缘的示意图，图9是待洗涤餐具中的污渍对应的边缘的示意图。
具体地，根据边缘提取算子提取各视图中的待洗涤餐具的边缘以及提取各视图中的污渍的边缘；然后根据各视图中的待洗涤餐具对应的边缘内的所有像素个数，确定各视图中的待洗涤餐具对应的面积。根据各视图中的污渍的边缘内的所有像素个数，确定各视图中的污渍对应的面积。
示例性的，边缘提取算子可以包括Roberts边缘检测算子、Sobel边缘检测算子、Prewitt边缘检测算子、Laplace边缘检测算子等。通过边缘提取算子进行边缘提取，可以精确地确定边缘的位置，而且能有效地抑制噪声。
需要说明的是，像素是指在由一个数字序列表示的图像中的一个最小单位。由于1厘米＝28像素，因此可以通过计算待洗涤餐具的边缘内的所有像素个数，将所有像素个数作为待洗涤餐具的面积。同样，可以通过计算污渍的边缘内的像素个数，将该像素个数作为污渍的面积。
在一些实施方式中，根据各视图中的待洗涤餐具的面积和污渍的面积的比例，得到各视图中的待洗涤餐具对应的表面油污系数。然后提取各视图中的污渍的边缘内所有像素的灰度值，计算所有像素的灰度值的平均值，得到污渍对应的灰度值。将污渍对应的灰度值作为各视图中的待洗涤餐具对应的污渍程度w。
示例性的，若各视图中的待洗涤餐具的面积为Si，污渍的面积为Ki，则各视图中的待洗涤餐具对应的表面油污系数si可以表示为：
Figure BDA0002396254490000111
式中，n表示待洗涤餐具对应的视图的总数；Si表示第i个视图中的待洗涤餐具对应的面积；Ki表示第i个视图中的污渍对应的面积；si表示第i个视图中的待洗涤餐具对应的表面油污系数。
具体地，根据待洗涤餐具对应的表面污渍系数s和污渍程度w，可以确定待洗涤餐具的各视图对应的污渍度。其中，污渍度由下式确定：
di＝si×wi，
式中，di表示第i个视图中的待洗涤餐具对应的污渍度；wi表示第i个视图中的待洗涤餐具对应的污渍程度。
具体地，根据污渍度与污渍等级之间预设的对应关系，确定各视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级。
示例性的，污渍度与污渍等级之间预设的对应关系，如表1所示。
表1污渍等级表
污渍度 污渍等级
[0，k] 轻度
[k+1，2k] 中度
[2k+1，3k] 重度
表中，k的值根据实际情况确定，在此不作具体数值限定。
示例性的，若左视图中的待洗涤餐具对应的污渍度落在[0，k]范围内，则可以确定左视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级为轻度；若后视图中的待洗涤餐具对应的污渍度落在[2k+1，3k]范围内，则可以确定后视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级为重度。
通过根据边缘提取算子对图像组中的各视图进行边缘提取，可以得到各视图中的待洗涤餐具的边缘以及待洗涤餐具上的污渍的边缘；通过各视图中的待洗涤餐具的边缘内的像素个数和各视图中的污渍的边缘内的像素个数，可以得到各视图中的待洗涤餐具对应的面积和污渍对应的面积，从而可以确定各视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级，提高了确定污渍等级的准确度。
步骤S30、根据所述待洗涤餐具对应的污渍信息，确定所述洗碗机对应的洗涤参数。
具体地，根据各视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级，确定洗碗机中的各洗涤装置对应的洗涤参数。
具体地，洗碗机的箱体的左侧面、右侧面、前侧面、后侧面和顶面分别设有洗涤装置。各视图中的待洗涤餐具与各侧面中的洗涤装置一一对应，比如左视图中的待洗涤餐具与左侧面中的洗涤装置对应。其中，洗涤装置可以用于喷水和/或添加洗涤剂。
通过在箱体内的多个侧面安装洗涤装置，可以根据各个视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级确定各个侧面中的洗涤装置对应的洗涤参数，从而可以对待洗涤餐具进行无死角地洗涤，保证将待洗涤餐具彻底洗涤干净。
在一些实施方式中，分别根据各视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级，确定各侧面中的洗涤装置对应的洗涤参数。比如，箱体的左侧面中的洗涤装置对应的洗涤参数，根据左视图中的待清洗餐具对应的污渍等级进行确定；又比如，箱体的顶面中的洗涤装置对应的洗涤参数，根据俯视图中的待清洗餐具对应的污渍等级进行确定。
示例性的，洗涤装置对应的洗涤参数可以包括但不限于洗涤时间、水量、水温、水压、洗涤剂量。例如，洗涤参数可以是洗涤时间、水量、水温、水压、洗涤剂量之中的一种参数或多种组合参数。
其中，洗涤时间可以包括t、t+10、t+20三种时间；水量可以包括v、2v、3v；水温可以包括T、T+5、T+10三种温度；水压可以包括d、d+100、d+200三种压强；洗涤剂量可以包括c、2c、3c三种容量，其中t、v、T、d、c的具体数值在此不作限定。
示例性的，根据污渍等级和洗涤参数之间预设的对应关系，确定洗涤装置对应的洗涤参数。
示例性的，污渍等级和洗涤参数之间预设的对应关系，如表2所示。
表2洗涤参数表
污渍等级 洗涤时间(min) 水量(L) 水温(℃) 水压(Pa) 洗涤剂量(ml)
轻度 t v T d c
中度 t+10 2v T+5 d+100 2c
重度 t+20 3v T+10 d+200 3c
示例性的，若左视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级为“重度”，则可以确定左侧面中的洗涤装置对应的洗涤时间为t+20min，水量为3v L，水温为T+10℃，水压为d+200Pa，洗涤剂量为3c ml。
可以理解的是，基于污渍等级和洗涤参数之间预设的对应关系，可以得知待洗涤餐具中的污渍等级越高，洗涤装置需要的洗涤时间越长、水温和水压越高、水量和洗涤剂量越多，这样可以保证彻底将待洗涤餐具洗涤干净。
步骤S40、控制所述洗碗机按照所述洗涤参数进行洗涤。
具体地，根据洗碗机中的各洗涤装置对应的洗涤参数，控制各洗涤装置各自按照对应的洗涤参数进行洗涤待洗涤餐具。
在一些实施方式中，若左侧面中的洗涤装置对应的洗涤参数为：洗涤时间为t+20min，水量为3v L，水压为d+200Pa，水温为T+10℃，洗涤剂量为3c ml，则控制该洗涤装置按照t+20min的洗涤时间、3v L的水量、T+10℃的水温、d+200Pa的水压、添加3c ml的洗涤剂，从左侧面对待洗涤餐具进行洗涤。
在另一些实施方式中，若右侧面中的洗涤装置对应的洗涤参数为：洗涤时间为1tmin，水量为1v L，水温为1T℃，水压为1d Pa，洗涤剂量为1c ml，则控制该洗涤装置按照1tmin的洗涤时间、1v L的水量、1T℃的水温、1d Pa的水压、添加1c ml的洗涤剂，从右侧面对待洗涤餐具进行洗涤。
通过控制各侧面中的洗涤装置按照给定的洗涤时间、水量、水温、水压以及洗涤剂量对待洗涤餐具进行洗涤，确保将待洗涤餐具彻底洗涤干净，提高了清洗餐具的洁净度。
上述实施例提供的餐具洗涤控制方法，通过在洗碗机中安装多个固定的拍摄装置或可移动的拍摄装置，可以从多个侧面对待洗涤餐具进行全方位拍摄，得到的图像组包括待洗涤餐具的多个视图，可以更加准确地确定待洗涤餐具的污渍等级；通过根据各视图中的待洗涤餐具的边缘内的像素个数和各视图中的污渍的边缘内的像素个数，可以得到各视图中的待洗涤餐具对应的面积和污渍对应的面积，从而可以确定各视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级，提高了确定污渍等级的准确度；根据各个视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级确定各个侧面中的洗涤装置对应的洗涤参数，从而可以对待洗涤餐具进行无死角地洗涤，保证将待洗涤餐具彻底洗涤干净；通过控制各侧面中的洗涤装置按照给定的洗涤时间、水量、水温、水压以及洗涤剂量对待洗涤餐具进行洗涤，提高了餐具的洁净度。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现本申请实施例提供的任一项餐具洗涤控制方法。例如，该计算机程序被处理器加载，可以执行如下步骤：
获取待洗涤餐具放入洗碗机后对应的图像组，所述图像组包括所述待洗涤餐具的多个视图；确定所述图像组中的待洗涤餐具对应的污渍信息；根据所述待洗涤餐具对应的污渍信息，确定所述洗碗机对应的洗涤参数；控制所述洗碗机按照所述洗涤参数进行洗涤。
以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的洗碗机的内部存储单元，例如所述洗碗机的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述洗碗机的外部存储设备，例如所述洗碗机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字卡(Secure Digital，SD)，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种餐具洗涤控制方法，应用于洗碗机中，其特征在于，所述方法包括：
获取待洗涤餐具放入洗碗机后对应的图像组，所述图像组包括所述待洗涤餐具的多个视图；
确定所述图像组中的待洗涤餐具对应的污渍信息；
根据所述待洗涤餐具对应的污渍信息，确定所述洗碗机对应的洗涤参数；
控制所述洗碗机按照所述洗涤参数进行洗涤。
2.根据权利要求1所述的餐具洗涤控制方法，其特征在于，所述洗碗机的箱体内设有拍摄装置和滑轨，所述获取待洗涤餐具放入洗碗机后对应的图像组，包括：
获取拍摄指令，所述拍摄指令用于控制所述拍摄装置进行拍摄；
根据所述拍摄指令控制所述拍摄装置在所述滑轨中滑动，并获取所述拍摄装置采集的所述待洗涤餐具对应的图像组；
其中所述滑轨安装在所述箱体内，所述拍摄装置安装在所述滑轨上并可沿所述滑轨滑动。
3.根据权利要求2所述的餐具洗涤控制方法，其特征在于，所述滑轨安装在所述洗碗机的箱体内的左侧面、右侧面、前侧面、后侧面和顶面；
所述根据所述拍摄指令控制所述拍摄装置在所述滑轨中滑动，并获取所述拍摄装置采集的所述待洗涤餐具对应的图像组，包括：
根据所述拍摄指令控制所述拍摄装置沿所述滑轨分别滑动至所述箱体内的左侧面、右侧面、前侧面、后侧面和顶面，并分别控制所述拍摄装置停留预设的时间；
获取所述拍摄装置采集的所述待洗涤餐具对应的图像组，其中所述图像组包括所述待洗涤餐具对应的左视图、右视图、前视图、后视图和俯视图。
4.根据权利要求1所述的餐具洗涤控制方法，其特征在于，所述洗碗机的箱体内分布有多个拍摄装置，所述获取待洗涤餐具放入洗碗机后对应的图像组，包括：
获取拍摄指令，所述拍摄指令用于控制多个所述拍摄装置进行拍摄；
根据所述拍摄指令获取多个所述拍摄装置采集的所述待洗涤餐具对应的图像组；
其中多个所述拍摄装置分别安装在所述箱体的左侧面、右侧面、前侧面、后侧面和顶面。
5.根据权利要求2至4任一项所述的餐具洗涤控制方法，其特征在于，所述获取拍摄指令，包括：
若检测到所述洗碗机的关门信号，则根据所述关门信号生成用于控制所述拍摄装置进行拍摄的拍摄指令；或
若检测到所述洗碗机的开启信号，则根据所述开启信号生成用于控制所述拍摄装置进行拍摄的拍摄指令；或
获取用户输入用于指示所述拍摄装置对所述洗碗机中的待洗涤餐具进行拍摄的拍摄指令。
6.根据权利要求1所述的餐具洗涤控制方法，其特征在于，所述污渍信息包括各视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级；
所述确定所述图像组中的待洗涤餐具对应的污渍信息，包括：
基于训练好的污渍识别模型，根据所述图像组确定各所述视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级；或
根据各所述视图中的待洗涤餐具对应的面积和污渍对应的面积，以及所述污渍的灰度值，确定各所述视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级。
7.根据权利要求1所述的餐具洗涤控制方法，其特征在于，所述洗碗机的箱体的左侧面、右侧面、前侧面、后侧面和顶面分别设有洗涤装置；
所述根据所述待洗涤餐具对应的污渍信息，确定所述洗碗机对应的洗涤参数，包括：
根据各所述视图中的待洗涤餐具对应的污渍等级，确定所述洗碗机中的各所述洗涤装置对应的洗涤参数。
8.根据权利要求7所述的餐具洗涤控制方法，其特征在于，所述根据所述洗碗机对应的洗涤参数，控制所述洗碗机洗涤所述待洗涤餐具，包括：
根据所述洗碗机中的各所述洗涤装置对应的洗涤参数，控制各所述洗涤装置各自按照对应的洗涤参数进行洗涤所述待洗涤餐具。
9.一种洗碗机，其特征在于，所述洗碗机包括拍摄装置、存储器和处理器；
所述拍摄装置，用于采集待洗涤餐具放入洗碗机后对应的图像组；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的餐具洗涤控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至8中任一项所述的餐具洗涤控制方法。
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