CN106082016A - 叉板式搬运小车 - Google Patents

叉板式搬运小车 Download PDF

Info

Publication number
CN106082016A
CN106082016A CN201610347684.1A CN201610347684A CN106082016A CN 106082016 A CN106082016 A CN 106082016A CN 201610347684 A CN201610347684 A CN 201610347684A CN 106082016 A CN106082016 A CN 106082016A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fork
floor truck
pellet
traveling vehicle
autonomous traveling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610347684.1A
Other languages
English (en)
Inventor
时桂强
龙小贵
赵忠国
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanxi East Automation Technology Co Ltd
Original Assignee
Shanxi East Automation Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanxi East Automation Technology Co Ltd filed Critical Shanxi East Automation Technology Co Ltd
Priority to CN201610347684.1A priority Critical patent/CN106082016A/zh
Publication of CN106082016A publication Critical patent/CN106082016A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开了一种叉板式搬运小车，包括自行走车体、导引装置、激光测距装置、精确定位装置、货叉装置及垂直升降机构。货叉装置和垂直升降机构安装于自行走车体上方。货叉装置具有双向横向伸缩和对存取货盒可精确定位的功能。依据外部指令，自行走车体在导引装置引导下自动行走到指定地点或工位，激光测距装置自动测量搬运小车停位误差，若停位误差超过允许值又在可调整范围之内时，精确定位装置启动对搬运小车进行精确定位。停位精度满足要求后，货叉装置进行存取操作。本发明叉板式搬运小车，结构简单，占地面积小，工作中搬运小车受力较好，不承受倾覆力矩。停位精度高，且其货叉装置可左右取货，货物在货叉上的位置可精确定位。

Description

叉板式搬运小车
技术领域
本发明涉及智能仓储技术领域一种智能搬运小车，尤其是一种适用于较小运输空间、高停位精度要求和高存取操作精度要求的智能存取搬运小车。
背景技术
现有智能存取搬运小车，通常将货叉安装在车体一侧，存取货物需人工将货物沿着定位块导向摆放好，以便搬运小车准确取放货物。这种将货叉安装在车体一侧的搬运小车存在如下技术缺陷：1、占地面积大，所需运输空间变大，无法满足一些较小或狭小通道的货物运输需求。且货物重心与设备重心偏移，在货物运输过程中，设备承受倾覆力矩大，稳定性较差。2、停位精度不高，通常在±10mm左右，少数可达±5mm左右。此种停位精度的搬运小车不仅难以满足一些高停位精度要求的货物取放要求。且其在停靠工位过程中，若停位精度不准时，只能退回重新入位，从而影响其工作效率。3、只能进行单向存取货物操作，工作效率低。4、存取货物操作时，货物在货叉上的位置无法精确定位，常出现倾斜甚至卡死现象。
发明内容
为了克服现有技术中的上述存在问题，本发明提供了一种叉板式搬运小车，占地面积较小，停位精度高。结构简单，可左右双向进行存取货物操作，可实现货叉存取货物的精确定位。满足一些较小或狭小通道的货物运输需求。且货物重心与设备重心集中，货物运输中稳定性较好。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种叉板式搬运小车，主要包括：可依据外部指令自动行走到指定地点或工位的自行走车体、导引装置、激光测距装置、精确定位装置、具有双向横向伸缩和自动精确存取定位功能的货叉装置及垂直升降机构。自行走车体与各部分联接，组合成一个有机整体。依据外部指令，自行走车体在导引装置引导下，自动行走到指定地点或工位，激光测距装置自动测量搬运小车实际停车位置与标准停车位置的误差，自动控制系统对停车位置误差进行数值分析判断。若停车位置误差在允许范围之内，垂直升降机构和货叉装置启动，执行货物存取操作。若停车位置误差超过允许停车位置误差，又在精确定位装置调整范围之内时，则精确定位装置启动对搬运小车进行精确定位。搬运小车停车位置精度满足要求后，垂直升降机构启动，带动货叉装置垂直升降到指定高度。货叉装置横向伸出进行存取操作，存取操作完成后，货叉装置缩回到正常位置。垂直升降机构再次启动带动货叉装置下降到运输状态。精确定位装置撤消精确定位状态。
上述的叉板式搬运小车，升降机构和货叉装置安装于自行走车体上方，有效减少了搬运小车整车占地面积，同时，货物重心与设备重心集中，设备几乎不承受倾覆力矩，稳定性得到保证。
上述的叉板式搬运小车，精确定位装置包括定位销组件、定位板组件及第一驱动装置等。定位销组件安装于自行走车体下方，定位销组件设置有定位销，定位销上端与第一驱动装置联接，下端为锥形。依据指令，定位销可自动上下升降运动。定位板组件预埋或安装于地板指定位置，定位孔为直孔形。
上述的叉板式搬运小车，激光测距装置包括激光位移传感器组件和激光反射板组件两部分，激光位移传感器组件安装于自行走车体外表面，激光反射板组件安装于地板或其他指定位置。
上述的叉板式搬运小车，升降机构包括升降机架和第二驱动传动装置。升降机架与自行走车体刚性联接，升降机架上设置有两条垂直直线导轨。第二驱动传动装置安装于升降机架上，传动方式采用同步带传动。
上述的叉板式搬运小车，货叉装置上设置有同步带压块组件及两个滑块。同步带压块与上述升降机构的同步带固定联接，两个滑块与与上述升降机构的两条垂直直线导轨分别组成滑动副。当升降机构启动时，便带动货叉装置做上下升降运动。
上述的叉板式搬运小车，货叉装置具有对所取货盒进行精确定位的功能。当进行存取操作时，货叉装置自动检测量所叉取货盒在货叉上的实际位置与标准位置误差，自动控制系统对货盒位置误差进行数值分析判断。若货盒位置误差超过允许货盒位置误差，又在可调整范围之内时，货叉装置对货盒位置进行自动调整，达到货盒精确定位要求。
上述的叉板式搬运小车，所述货叉装置具有双向横向伸缩功能，可左右双向横向伸出进行存取操作。大大增加了搬运小车存取货物的灵活性，使用起来更加方便。当取放货物时，货叉横向伸出，而输运货物或其它时间，货叉装置缩回至中间位置。
本发明的有益效果是：1、本发明叉板式搬运小车采用将货叉装置安装于自行走车体上方，且货叉采用具有双向自动伸缩功能的结构形式。存取货物时，货叉装置横向伸出进行存取操作。存取操作完毕，货叉装置自动缩回到中间位置。这种结构形式即满足存取货物的灵活性要求，又使搬运小车的运输稳定性得到保证并有效减小了设备的占地面积，有效解决了现有存取搬运小车存在的占地面积大无法满足较小输送通道的运输需求及货物运输过程中承载倾覆力矩大的缺陷。2、本发明叉板式搬运小车采用了激光测距装置和精确定位装置，使设备的停位精度和工作效率得到大大提高，有效减少了现有搬运小车存在的因停位精度不满足要求而重新退回入位，或无法满足高停位精度要求货物存取需求的问题。3、本发明叉板式搬运小车采用了具有双向伸缩功能及对存取货盒可精确定位的货叉装置，有效解决了只能进行单向存取货物，且货物在货叉上的位置无法精确定位的缺陷。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明叉板式搬运小车主视图(拆除外壳后)；
图2为本发明叉板式搬运小车主视图；
图3为本发明叉板式搬运小车俯视图；
图4为精确定位装置剖视图；
图5为激光测距装置安装示意图；
图6为本发明叉板式搬运小车存取货物时货叉装置伸出时透视图；
图7为本发明叉板式搬运小车货叉装置缩回时透视图。
图中1.自行走车体，2.精确定位装置，3.货叉装置，4.升降机构，5.导引装置，6.激光测距装置，21.定位销组件，22.定位板组件，61.激光位移传感器组件，62.激光反射板组件。
具体实施方式
如图1、图2所示，叉板式搬运小车包括可依据外部指令自动行走到指定地点或工位的自行走车体1、导引装置5、激光测距装置6、精确定位装置2、具有双向横向伸缩和自动精确存取定位功能的货叉装置3及垂直升降机构4。自行走车体1与各部分联接，组合成一个有机整体。垂直升降机构4和货叉装置3安装于自行走车体1上方。垂直升降机构4与自行走车体1刚性联接，货叉装置3上下移动安装在垂直升降机构4上。依据外部指令，自行走车体1在导引装置5引导下，自动行走到指定地点或工位，激光测距装置6自动测量搬运小车实际停车位置与标准停车位置的误差，自动控制系统对停车位置误差进行数值分析判断。若停车位置误差在允许范围之内，垂直升降机构4和货叉装置3启动，执行货物存取操作。若停车位置误差超过允许停车位置误差，又在精确定位装置调整范围之内时，则精确定位装置2启动对搬运小车进行精确定位。搬运小车停车位置精度满足要求后，垂直升降机构4启动，带动货叉装置3垂直升降到指定高度。货叉装置3横向伸出进行存取操作，存取操作完成后，货叉装置3缩回到正常位置。垂直升降机构4再次启动带动货叉装置3下降到运输状态。精确定位装置2启动撤消精确定位状态。
具体的，如图4所示，精确定位装置2包括定位销组件21、定位板组件22及第一驱动装置等。定位销组件21安装于自行走车体1下方，定位销组件21设置有定位销，定位销上端与第一驱动装置联接，下端为锥形。依据指令，定位销可自动上下升降运动。定位板组件22预埋或安装于地板指定位置，定位孔为直孔形。依据指令，精确定位装置2启动精确定位状态时，定位销组件21下降，逐渐插入定位板组件22的定位孔中，随着定位销21的逐渐下降，搬运小车停位精度不断提高。精确定位装置2撤消精确定位状态时，定位销组件21升高逐渐脱离定位孔束缚，直到完全恢复正常状态。
具体的，如图5所示，激光测距装置6包括激光位移传感器组件61和激光反射板组件62，激光位移传感器组件61安装于自行走车体1上，其至少有2个激光位移传感器，分别用于测量搬运小车的横向和纵向停位误差数值。激光反射板组件62安装于地板或其他指定位置。
具体的，垂直升降机构4包括升降机架和驱动传动装置。升降机架与自行走车体1刚性联接，升降机架上设置有两条垂直直线导轨。驱动传动装置安装于升降机架上，传动方式采用同步带传动。
具体的，货叉装置3上设置有同步带压块组件及两个滑块。同步带压块与上述升降机构的同步带固定联接，两个滑块与与上述升降机构的两条垂直直线导轨分别组成滑动副。依据指令，垂直升降机构4启动并带动货叉装置3做上下升降运动，自动到达指定高度。
具体的，货叉装置3具有对所取货盒进行精确定位和双向横向伸缩功能。当存取货物操作时，货叉装置3向左或右横向伸出，并自动检测量所叉取货盒在货叉上的实际位置与标准位置误差，自动控制系统对货盒位置误差进行数值分析判断。若货盒位置误差超过允许货盒位置误差，又在可调整范围之内时，货叉装置3对货盒位置进行自动调整，达到货盒精确定位要求。存取货物操作完毕后，货叉装置自动缩回至中间位置。

Claims (4)

1.一种叉板式搬运小车，包括可依据外部指令自动行走到指定地点或工位的自行走车体(1)、导引装置(5)及自动控制系统等。其特征在于：
垂直升降机构(4)和货叉装置(3)安装于自行走车体(1)上方；
货叉装置(3)具有对所取货盒进行精确定位和双向横向伸缩功能；
设置了激光测距装置(6)和精确定位装置(2)。
2.根据权利要求1所述的叉板式搬运小车，其特征在于，精确定位装置(2)包括定位销组件(21)、定位板组件(22)及第一驱动装置等，定位销组件(21)安装于自行走车体(1)下方，定位销组件(21)设置有定位销，定位销上端与第一驱动装置联接，下端为锥形，依据指令，定位销可自动上下升降运动；定位板组件(22)预埋或安装于地板指定位置，定位孔为直孔形。
3.根据权利要求1所述的叉板式搬运小车，其特征在于，激光测距装置(6)包括激光位移传感器组件(61)和激光反射板组件(62)，激光位移传感器组件(61)安装于自行走车体(1)上，其至少有2个激光位移传感器；激光反射板组件(62)安装于地板或其他指定位置。
4.根据权利要求1所述的叉板式搬运小车，其特征在于，货叉装置(3)具有对所取货盒进行精确定位和双向横向伸缩功能，存取货物操作时，货叉装置(3)向左或右横向伸出，并对所叉取货盒在货叉上的位置进行自动检测和精确定位，存取货物结束，货叉装置自动缩回至中间位置。
CN201610347684.1A 2016-05-24 2016-05-24 叉板式搬运小车 Pending CN106082016A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610347684.1A CN106082016A (zh) 2016-05-24 2016-05-24 叉板式搬运小车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610347684.1A CN106082016A (zh) 2016-05-24 2016-05-24 叉板式搬运小车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106082016A true CN106082016A (zh) 2016-11-09

Family

ID=57229491

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610347684.1A Pending CN106082016A (zh) 2016-05-24 2016-05-24 叉板式搬运小车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106082016A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106671906A (zh) * 2016-12-30 2017-05-17 罗维迁 Agv叉车的控制方法、控制装置及agv叉车
CN107814153A (zh) * 2017-11-13 2018-03-20 上海诺力智能科技有限公司 一种高精度停位的agv车辆叉取装置及其停位方法
CN108381572A (zh) * 2017-01-16 2018-08-10 浙江国自机器人技术有限公司 带防碰撞顶翻装置的机器人叉齿组件及相应的防护方法
CN108482520A (zh) * 2018-04-08 2018-09-04 四川中物技术股份有限公司 一种agv小车的行走轨迹定位导向模块
CN110406922A (zh) * 2019-09-11 2019-11-05 廊坊市智恒机器人科技有限公司 一种rgv小车
CN115367403A (zh) * 2022-08-25 2022-11-22 广东利元亨智能装备股份有限公司 双向转运装置及rgv小车和注液设备

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69102066D1 (de) * 1990-08-03 1994-06-23 Richard Juan Stop-positioniervorrichtung für ein flurförderfahrzeug.
JP2001002393A (ja) * 1999-06-24 2001-01-09 Nippon Yusoki Co Ltd フォークリフト
CN101585500A (zh) * 2009-06-18 2009-11-25 张有颐 具有回转系统的前移式叉车及其作业方法
CN101691808A (zh) * 2009-10-09 2010-04-07 河北工业大学 一种板材干挂工艺安装机器人
CN102448858A (zh) * 2009-06-01 2012-05-09 利乐拉瓦尔集团及财务有限公司 为包装装置的供应台供给片状包装材料新卷的方法、片状包装材料保持器和升降式装卸车
CN102616703A (zh) * 2012-04-16 2012-08-01 缪慰时 货架仓库的无轨智能化搬运装置
CN204778673U (zh) * 2015-06-29 2015-11-18 北京起重运输机械设计研究院 一种有轨巷道堆垛机
US20160332848A1 (en) * 2014-01-24 2016-11-17 Terex MHPS IP Management GmbH Automatically guided container gantry lifting device having a movable sensor assembly
CN206437827U (zh) * 2016-05-24 2017-08-25 山西东械自动化科技有限公司 叉板式搬运小车

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69102066D1 (de) * 1990-08-03 1994-06-23 Richard Juan Stop-positioniervorrichtung für ein flurförderfahrzeug.
JP2001002393A (ja) * 1999-06-24 2001-01-09 Nippon Yusoki Co Ltd フォークリフト
CN102448858A (zh) * 2009-06-01 2012-05-09 利乐拉瓦尔集团及财务有限公司 为包装装置的供应台供给片状包装材料新卷的方法、片状包装材料保持器和升降式装卸车
CN101585500A (zh) * 2009-06-18 2009-11-25 张有颐 具有回转系统的前移式叉车及其作业方法
CN101691808A (zh) * 2009-10-09 2010-04-07 河北工业大学 一种板材干挂工艺安装机器人
CN102616703A (zh) * 2012-04-16 2012-08-01 缪慰时 货架仓库的无轨智能化搬运装置
US20160332848A1 (en) * 2014-01-24 2016-11-17 Terex MHPS IP Management GmbH Automatically guided container gantry lifting device having a movable sensor assembly
CN204778673U (zh) * 2015-06-29 2015-11-18 北京起重运输机械设计研究院 一种有轨巷道堆垛机
CN206437827U (zh) * 2016-05-24 2017-08-25 山西东械自动化科技有限公司 叉板式搬运小车

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106671906A (zh) * 2016-12-30 2017-05-17 罗维迁 Agv叉车的控制方法、控制装置及agv叉车
CN106671906B (zh) * 2016-12-30 2017-11-28 罗维迁 Agv叉车的控制方法、控制装置及agv叉车
CN108381572A (zh) * 2017-01-16 2018-08-10 浙江国自机器人技术有限公司 带防碰撞顶翻装置的机器人叉齿组件及相应的防护方法
CN107814153A (zh) * 2017-11-13 2018-03-20 上海诺力智能科技有限公司 一种高精度停位的agv车辆叉取装置及其停位方法
CN107814153B (zh) * 2017-11-13 2023-11-28 上海诺力智能科技有限公司 一种高精度停位的agv车辆叉取装置及其停位方法
CN108482520A (zh) * 2018-04-08 2018-09-04 四川中物技术股份有限公司 一种agv小车的行走轨迹定位导向模块
CN110406922A (zh) * 2019-09-11 2019-11-05 廊坊市智恒机器人科技有限公司 一种rgv小车
CN115367403A (zh) * 2022-08-25 2022-11-22 广东利元亨智能装备股份有限公司 双向转运装置及rgv小车和注液设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106082016A (zh) 叉板式搬运小车
JP7049827B2 (ja) 資機材の自動水平・垂直搬送方法、とその自動水平・垂直搬送装置
CN109132405A (zh) 载具定位装置、物料传送装置及全自动生产线
US11262189B2 (en) Monitoring container transfer device on lowering container onto transport platform or lifting away from transport platform
CN105108740B (zh) 一种移动式装卸轮机器人
CN209160738U (zh) 载具定位装置、物料传送装置及全自动生产线
MX2010011742A (es) Horquillas flotantes para vehiculos elevadores.
CN110182507B (zh) 一种自主识别货物的智能堆垛机及准确取货方法
KR102541597B1 (ko) 로봇 주차 장치 및 취급 방법
CN106862926A (zh) 一种油泵加工装配用半自动化生产线
CN113200478A (zh) 一种双向agv及其使用方法
KR20220122272A (ko) 방위 유지형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
CN106223683B (zh) 具有对位结构的无避让多层停车装置及停取车方法
CN206085078U (zh) 一种社区运输配送机器人
CN206437827U (zh) 叉板式搬运小车
CN111717581A (zh) 一种子母装卸车系统
CN111908114B (zh) 一种搬运晶圆盒货架的转运设备
RU2323149C1 (ru) Транспортная система склада высокоплотного ярусного хранения груза на поддонах
CN109095195B (zh) 货物堆叠装置、包括该装置的货物堆叠系统及其方法
CN109533089B (zh) 一种自动输送料车的定位装置
CN210483181U (zh) 一种立体车库的车辆自动搬运装置
CN105366317B (zh) 一种物流自动上料系统
KR101419354B1 (ko) 반송 시스템 및 그 대차승강장치
WO2023070432A1 (zh) 一种智能agv高位叉车安全移动货物的方法
CN214191205U (zh) 一种具有校正功能的agv

Legal Events

Date Code Title Description
DD01 Delivery of document by public notice

Addressee: Fu Yuting

Document name: Notification of Acceptance of Patent Application

C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20161109