CN109839931A - 自动导引运输车的取货方法、装置和计算机设备 - Google Patents
自动导引运输车的取货方法、装置和计算机设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109839931A CN109839931A CN201910094029.3A CN201910094029A CN109839931A CN 109839931 A CN109839931 A CN 109839931A CN 201910094029 A CN201910094029 A CN 201910094029A CN 109839931 A CN109839931 A CN 109839931A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- shelf
- chain wheel
- cargo
- picking
- location information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
Abstract
本发明实施例公开了一种自动导引运输车的取货方法、装置和计算机设备，包括：获取取货指令，所述取货指令包括货物位置信息，所述货物位置信息包括货架的货架位置信息和货物在所述货架的高度信息；根据所述货架位置信息，行驶至所述货架所在的第一位置，伸出并驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式沿着所述货架爬升；根据所述高度信息，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处；若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则将所述货物取回至取货机构，驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式从所述第二位置处下降至所述第一位置处，收回链条轮，以完成取货。通过上述方式，自动引导运输车能够取到任意高度的货物。
Description
技术领域
本发明涉及自动引导运输车技术领域，尤其涉及一种自动导引运输车的取货方法、装置和计算机设备。
背景技术
自动导引运输车是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶的运输车，也就是通常说的AGV小车。随着自动化时代的到来，将运输车用在超市或快递中心，以帮助工作人员完成取货，能够大大的提高超市和快递中心的运作效率。
但是由于目前的运输车还只能在地面上活动，如果货架有多层，运输车只能取到货架上靠近地面部分的货物，对于货架上较高层的货物，运输车无能为力。
发明内容
基于此，有必要针对上述问题，提出一种能够取到货物在不同位置高度的自动导引运输车的取货方法、装置和计算机设备。
一种自动导引运输车的取货方法，所述方法包括：
获取取货指令，所述取货指令包括货物位置信息，所述货物位置信息包括货架的货架位置信息和货物在所述货架的高度信息；
根据所述货架位置信息，行驶至所述货架所在的第一位置，伸出并驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式沿着所述货架爬升；
根据所述高度信息，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处；
若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则将所述货物取回至取货机构，驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式从所述第二位置处下降至所述第一位置处，收回链条轮，以完成取货。
在其中一个实施例中，所述取货指令还包括方向信息；所述若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则将所述货物取回至取货机构，包括：
若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则根据所述方向信息确定取货机构的伸出方向，控制所述取货机构在所述伸出方向上伸出预设长度；
检测所述取货机构的上方是否有货；
若所述取货机构的上方有货，则驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式爬升至与所述货物接触；收回所述取货机构。
在其中一个实施例中，所述检测所述取货机构的上方是否有货，包括：
利用光电传感器检测预设距离内是否有遮挡物，若所述光电传感器检测到预设距离内有遮挡物，则所述取货机构的上方有货，若所述光电传感器检测到预设距离内没有遮挡物，则所述取货机构的上方没有货。
在其中一个实施例中，所述根据所述高度信息，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处，包括：
获取链条轮的转动圈数；
根据所述转动圈数计算实际爬升高度；
将所述实际爬升高度与所述高度信息进行比对，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处。
在其中一个实施例中，所述伸出并驱动链条轮，包括：
控制链条轮伸出；
判断所述链条轮伸出的长度是否达到了预置长度；
若所述链条轮伸出的长度达到了所述预置长度，则驱动链条轮。
在其中一个实施例中，所述根据所述货架位置信息，行驶至所述货架所在的第一位置，包括：
获取自动导引运输车的当前位置信息；
根据所述货架位置信息和所述当前位置信息，查找将所述货架位置信息和所述当前位置信息作为行驶起始点的匹配路径；
沿着所述匹配路径行驶至货架所在的第一位置。
在其中一个实施例中，所述计算机程序被处理器执行时，还用于：
在所述收回链条轮之后，向调度中心发送取货完成信息。
提供了一种自动导引运输车的取货装置，包括：
获取模块，用于获取取货指令，所述取货指令包括货物位置信息，所述货物位置信息包括货架的货架位置信息和货物在所述货架的高度信息；
行驶模块，用于根据所述货架位置信息，行驶至所述货架所在的第一位置，伸出并驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式沿着所述货架爬升；
判断模块，用于根据所述高度信息，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处；
取货模块，用于若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则将所述货物取回至取货机构，驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式从所述第二位置处下降至所述第一位置处，收回链条轮，以完成取货。
在其中一个实施例中，所述取货指令还包括方向信息；所述取货模块808包括：
伸出模块，用于若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则根据所述方向信息确定取货机构的伸出方向，控制所述取货机构在所述伸出方向上伸出预设长度；
检测模块，用于检测所述取货机构的上方是否有货；
取货驱动模块，用于若所述取货机构的上方有货，则驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式爬升至与所述货物接触；收回所述取货机构。
在其中一个实施例中，所述检测模块包括：
光电检测模块，用于利用光电传感器检测预设距离内是否有遮挡物，若所述光电传感器检测到预设距离内有遮挡物，则所述取货机构的上方有货，若所述光电传感器检测到预设距离内没有遮挡物，则所述取货机构的上方没有货。
在其中一个实施例中，所述判断模块包括：
圈数获取模块，用于获取链条轮的转动圈数；
爬升高度计算模块，用于根据所述转动圈数计算实际爬升高度；
高度比对模块，用于将所述实际爬升高度与所述高度信息进行比对，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处。
在其中一个实施例中，所述行驶模块包括：
链条轮伸出模块，用于控制链条轮伸出；
伸出长度判断模块，用于判断所述链条轮伸出的长度是否达到了预置长度；
长度驱动模块，用于若所述链条轮伸出的长度达到了所述预置长度，则驱动链条轮。
在其中一个实施例中，所述行驶模块包括：
当前位置获取模块，用于获取自动导引运输车的当前位置信息；
查找模块，用于根据所述货架位置信息和所述当前位置信息，查找将所述货架位置信息和所述当前位置信息作为行驶起始点的匹配路径；
匹配行驶模块，用于沿着所述匹配路径行驶至货架所在的第一位置。
在其中一个实施例中，所述装置，还包括：取货信息发送模块，用于向调度中心发送取货完成信息。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
获取取货指令，所述取货指令包括货物位置信息，所述货物位置信息包括货架的货架位置信息和货物在所述货架的高度信息；
根据所述货架位置信息，行驶至所述货架所在的第一位置，伸出并驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式沿着所述货架爬升；
根据所述高度信息，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处；
若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则将所述货物取回至取货机构，驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式从所述第二位置处下降至所述第一位置处，收回链条轮，以完成取货。
一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
获取取货指令，所述取货指令包括货物位置信息，所述货物位置信息包括货架的货架位置信息和货物在所述货架的高度信息；
根据所述货架位置信息，行驶至所述货架所在的第一位置，伸出并驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式沿着所述货架爬升；
根据所述高度信息，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处；
若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则将所述货物取回至取货机构，驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式从所述第二位置处下降至所述第一位置处，收回链条轮，以完成取货。
实施本发明实施例，将具有如下有益效果：
本发明提出了一种自动导引运输车的取货方法、装置和计算机设备，首先获取取货指令，所述取货指令包括货物位置信息，所述货物位置信息包括货架的货架位置信息和货物在所述货架的高度信息；然后根据所述货架位置信息，行驶至所述货架所在的第一位置，伸出并驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式沿着所述货架爬升；并且根据所述高度信息，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处；最后若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则将所述货物取回至取货机构，驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式从所述第二位置处下降至所述第一位置处，收回链条轮，以完成取货。可见，通过上述方式，自动引导运输车能够突破高度限制，爬升到任意高度并取到对应的货物，同时，由于取货指令中还包含了高度信息，使得自动引导运输车能够根据高度信息准确的到达货物处，也解决了自动引导运输车无法确定高层货物高度位置的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
其中：
图1为一个实施例中货架和货架中的自动引导运输车的示意图；
图2为一个实施例中自动引导运输车的示意图；
图3为一个实施例中自动导引运输车的取货方法的实现流程示意图；
图4为一个实施例中自动引导运输车和货架、货物位置的示意图；
图5为一个实施例中步骤304的实现流程示意图；
图6为一个实施例中自动导引运输车的取货装置的结构框图；
图7为一个实施例中计算机设备的设备框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，为货架和自动引导运输车的示意图，其中，120为货架，货架120有多列，每列货架又分为多行，每行上不同高度位置放置有多个货箱121，在有货物的时候，货物放置于货箱121中，在没有货物的时候，不放置货箱121，货架120还设置有自动引导运输车导轨122，自动引导运输车导轨122中的主要结构为链条，用于与自动引导运输车110中的链条轮配合帮助自动引导运输车110上升；110为自动引导运输车，图1中所述，自动引导运输车110正通过自动引导运输车导轨122向上爬升。图2为自动引导运输车110的示意图，其中，111是爬升装置，爬升装置中设置有链条轮，112是取货机构。
如图3所示，在一个实施例中，提供了一种自动导引运输车的取货方法，本发明实施例所述的自动导引运输车的取货方法的执行主体为自动引导运输车。该自动导引运输车的取货方法，具体包括如下步骤：
步骤302，获取取货指令，所述取货指令包括货物位置信息，所述货物位置信息包括货架的货架位置信息和货物在所述货架的高度信息。
所述取货指令，用于指示自动引导运输车去货架取货，由调度中心向自动引导运输车发送取货指令，其中，调度中心为根据取货需求调度多个自动引导运输车取货的控制中心。
在本发明实施例中，货架位置信息和货物在所述货架的高度信息指明了自动引导运输车要取货的目标位置。所述货架位置信息，指示货箱或货物所处的货架的行列位置；所述高度信息，指示货箱或货物在目标货架的高度。
步骤304，根据所述货架位置信息，行驶至所述货架所在的第一位置，伸出并驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式沿着所述货架爬升。
具体的，如图4所示，用三维坐标轴表示货物的具体位置信息，首先，自动引导运输车根据货架位置信息确定货架的行列位置，比如在位置A，自动引导运输车运行到位置A，伸出并驱动链条轮，然后再根据货物在所述货架的高度信息，确定货物所在的高度位置，最后从位置A爬升到位置B取货。
在本发明实施例中，如图5所示，步骤304所述根据所述货架位置信息，行驶至所述货架所在的第一位置，包括：步骤3041，获取自动导引运输车的当前位置信息。步骤3042，根据所述货架位置信息和所述当前位置信息，查找将所述货架位置信息和所述当前位置信息作为行驶起始点的匹配路径。步骤3043，沿着所述匹配路径行驶至货架所在的第一位置。
所述匹配路径，指示将货架位置信息和当前位置作为起始点的路径，在本发明实施例中，首先计算不同起始点对应的路径，然后将计算得到的路径进行存储，提高路径生成效率。
当前位置信息，反映自动引导运输车当前所在的位置。
在本发明实施例中，自动引导运输车的停放位置不限，可以停放在固定区域的任意位置，这样，使得自动引导运输车的停放更为灵活，自动引导运输车在任何位置都能立即执行取货指令，此时，在自动引导运输车中设置定位设备，在接收到取货指令的时候，定位设备采集自动引导运输车的当前位置，然后结合当前位置信息和货物位置信息取货。
作为本发明一种优选的实施例，所有的自动引导运输车集中放置在自动引导运输车候车区域，每个自动引导运输车在不取货的时候均在该候车区域等候，且每个自动引导运输车都有自己的位置，具体的，将各个自动引导运输车的运输车编号与自动引导运输车在该候车区域的位置编号进行绑定，自动引导运输车在不取货的时候，就停靠在对应的位置，在要取货的时候，就能根据其停靠位置和要取货的位置查询匹配路径，这样的话，每个自动引动运输车中存储的路径就会大大的减少，因为其当前位置是固定的，同时，查询效率也将相应的提高。
通过上述方式，由于将不同位置对应的行驶路径内置在了自动引导运输车中，使得自动引导运输车不用在进行路径的计算，大大的降低了自动引导运输车端的处理器的处理压力，同时，由于自动引导运输车不用计算路径或者说是不用再将当前位置发送至调度中心以使调度中心计算路径并返回给自动引导运输车，而只用进行路径查找，能够在一定程度上提高自动引导运输车的取货效率。
在本发明实施例中，步骤304所述伸出并驱动链条轮，包括：控制链条轮伸出；判断所述链条轮伸出的长度是否达到了预置长度；若所述链条轮伸出的长度达到了所述预置长度，则驱动链条轮。
在本发明实施例中，自动引导运输车的链条轮向两边伸出，以和货架的链条进行齿合，然后驱动链条轮通过链传动方式爬升，所以，为了保证链传动能够安全的进行，需要判断链条轮是否与货架的链条比较好的齿合，于是判断链条轮伸出的长度，只有链条轮伸出的长度达到了预置长度，才认为链条轮与货架的链条进行了比较好的齿合，若链条轮伸出的长度没有达到预置长度，则认为链条轮与货架的链条没有进行了比较好的齿合，需要收回链条轮并重新伸出以到达预置长度。
步骤306，根据所述高度信息，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处。
在这里，自动引导运输车将自身爬升的高度与该高度信息进行比较，从而判断是否已经到达该高度信息对应的高度，若自身爬升的高度与该高度信息对应的高度相等，则自动引导运输车判定其已经爬升至所述货物所在的第二位置处，若自身爬升的高度小于该高度信息对应的高度，则自动引导运输车判定其还未爬升至所述货物所在的第二位置处，若自身爬升的高度大于该高度信息对应的高度，则自动引导运输车判定其已经超过了所述货物所在的第二位置。
在本发明实施例中，步骤306所述根据所述高度信息，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处，包括：获取链条轮的转动圈数；根据所述转动圈数计算实际爬升高度；将所述实际爬升高度与所述高度信息进行比对，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处。
在这里，链条轮每转动一圈，上升的高度固定，例如，转动一圈，上升0.3米。
通过上述方式，能够准确的计算出自动引导运输车的爬升高度，避免了采用传感器等其他方式导致的高度计算不准确，同时，通过根据链条轮的转动圈数进行实际爬升高度的计算，使得高度的计算更为直接，因为不用再采用其他的高度感应设备，节约了成本。
步骤308，若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则将所述货物取回至取货机构，驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式从所述第二位置处下降至所述第一位置处，收回链条轮，以完成取货。
作为一种可选的实施例，所述取货指令还包括方向信息，步骤308所述若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则将所述货物取回至取货机构，包括：步骤3081，若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则根据所述方向信息确定取货机构的伸出方向，控制所述取货机构在所述伸出方向上伸出预设长度；步骤3082，检测所述取货机构的上方是否有货；步骤3083，若所述取货机构的上方有货，则驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式爬升至与所述货物接触；收回所述取货机构。
所述方向信息，可以由数字和/或字母和/或字符组成，例如，用1表示伸出方向是左边，用0表示伸出方向为右边。
在这里，可以通过很多方式检测取货机构的上方是否有货，例如，在每个货箱上设置感应点，然后在自动引导运输车的取货机构上设置感应器，通过感应器感应感应点，如果感应器能够感应到感应点，则认为有货，如果感应器不能感应到感应点，则认为没货；或者，在自动引导运输车的取货机构上设置距离传感器，检测其与上方障碍物的距离，如果探测到的距离为第一长度，则认为有货，如果探测到的距离是第二长度，则认为没货。
作为本发明一种可选的实施例，步骤3082所述检测所述取货机构的上方是否有货，包括：利用光电传感器检测预设距离内是否有遮挡物，若所述光电传感器检测到预设距离内有遮挡物，则所述取货机构的上方有货，若所述光电传感器检测到预设距离内没有遮挡物，则所述取货机构的上方没有货。
光电传感器能够检测一定距离范围内是否有遮挡物，例如，光电传感器发出光，如果一定距离内有遮挡物，那么光电传感器能够探测到被遮挡物反射回来的光，从而认为有货，如果一定距离内没有遮挡物，那么光电传感器不能探测到反射回来的光，从而认为没货。
上述自动导引运输车的取货方法，首先获取取货指令，所述取货指令包括货物位置信息，所述货物位置信息包括货架的货架位置信息和货物在所述货架的高度信息；然后根据所述货架位置信息，行驶至所述货架所在的第一位置，伸出并驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式沿着所述货架爬升；并且根据所述高度信息，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处；最后若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则将所述货物取回至取货机构，驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式从所述第二位置处下降至所述第一位置处，收回链条轮，以完成取货。可见，通过上述方式，自动引导运输车能够突破高度限制，爬升到任意高度并取到对应的货物，同时，由于取货指令中还包含了高度信息，使得自动引导运输车能够根据高度信息准确的到达货物处，也解决了自动引导运输车无法确定高层货物高度位置的问题。
作为本发明一种可选的实施例，在步骤308所述收回链条轮之后，还包括：向调度中心发送取货完成信息。
所述取货完成信息，指示调度系统自动引导运输车已经取货完成，所述取货完成信息可以由数字和/或字符和/或字母组成。
由于向调度中心发送了取货完成信息，使得调度中心能够及时得知当前自动引导运输车的取货情况，然后规划各个自动引导运输车接下来的取货任务。
作为本发明一种可选的实施例，所述自动引导运输车的取货方法，还包括：若在获取到取货指令后的预设时间未完成取货，则向所述调度中心发送取货失败信息。
所述取货失败信息，指示自动引导运输车取货失败，所述取货失败信息可以由数字和/或字符和/或字母组成。
自动引导运输车的取货时间是有限度的，若在预设时间内未完成取货，说明自动引导运输车可能出现了故障，为了使得调度中心知晓情况，自动引导运输车需要向调度中心发送取货失败信息，以使调度中心知晓该自动引导运输车未能完成取货，从而安排其他自动引导运输车去取货。
如图6所示，提供了一种自动导引运输车的取货装置600，具体包括：
获取模块602，用于获取取货指令，所述取货指令包括货物位置信息，所述货物位置信息包括货架的货架位置信息和货物在所述货架的高度信息；
行驶模块604，用于根据所述货架位置信息，行驶至所述货架所在的第一位置，伸出并驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式沿着所述货架爬升；
判断模块606，用于根据所述高度信息，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处；
取货模块608，用于若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则将所述货物取回至取货机构，驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式从所述第二位置处下降至所述第一位置处，收回链条轮，以完成取货。
在其中一个实施例中，所述取货指令还包括方向信息；所述取货模块608包括：
伸出模块，用于若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则根据所述方向信息确定取货机构的伸出方向，控制所述取货机构在所述伸出方向上伸出预设长度；
检测模块，用于检测所述取货机构的上方是否有货；
取货驱动模块，用于若所述取货机构的上方有货，则驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式爬升至与所述货物接触；收回所述取货机构。
在其中一个实施例中，所述检测模块包括：
光电检测模块，用于利用光电传感器检测预设距离内是否有遮挡物，若所述光电传感器检测到预设距离内有遮挡物，则所述取货机构的上方有货，若所述光电传感器检测到预设距离内没有遮挡物，则所述取货机构的上方没有货。
在其中一个实施例中，所述判断模块606包括：
圈数获取模块，用于获取链条轮的转动圈数；
爬升高度计算模块，用于根据所述转动圈数计算实际爬升高度；
高度比对模块，用于将所述实际爬升高度与所述高度信息进行比对，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处。
在其中一个实施例中，所述行驶模块608包括：
链条轮伸出模块，用于控制链条轮伸出；
伸出长度判断模块，用于判断所述链条轮伸出的长度是否达到了预置长度；
长度驱动模块，用于若所述链条轮伸出的长度达到了所述预置长度，则驱动链条轮。
在其中一个实施例中，所述行驶模块608包括：
当前位置获取模块，用于获取自动导引运输车的当前位置信息；
查找模块，用于根据所述货架位置信息和所述当前位置信息，查找将所述货架位置信息和所述当前位置信息作为行驶起始点的匹配路径；
匹配行驶模块，用于沿着所述匹配路径行驶至货架所在的第一位置。
在其中一个实施例中，所述装置600，还包括：取货信息发送模块，用于向调度中心发送取货完成信息。
图7示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。本发明实施例所述中的计算机设备可以是自动引导运输车。如图7所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现自动导引运输车的取货方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行自动导引运输车的取货方法。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，本申请提供的自动导引运输车的取货方法可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图7所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成自动导引运输车的取货装置600的各个程序模板。比如，获取模块602、行驶模块604、判断模块606和取货模块608。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
获取取货指令，所述取货指令包括货物位置信息，所述货物位置信息包括货架的货架位置信息和货物在所述货架的高度信息；
根据所述货架位置信息，行驶至所述货架所在的第一位置，伸出并驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式沿着所述货架爬升；
根据所述高度信息，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处；
若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则将所述货物取回至取货机构，驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式从所述第二位置处下降至所述第一位置处，收回链条轮，以完成取货。
在其中一个实施例中，所述取货指令还包括方向信息；所述若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则将所述货物取回至取货机构，包括：
若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则根据所述方向信息确定取货机构的伸出方向，控制所述取货机构在所述伸出方向上伸出预设长度；
检测所述取货机构的上方是否有货；
若所述取货机构的上方有货，则驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式爬升至与所述货物接触；收回所述取货机构。
在其中一个实施例中，所述检测所述取货机构的上方是否有货，包括：
利用光电传感器检测预设距离内是否有遮挡物，若所述光电传感器检测到预设距离内有遮挡物，则所述取货机构的上方有货，若所述光电传感器检测到预设距离内没有遮挡物，则所述取货机构的上方没有货。
在其中一个实施例中，所述根据所述高度信息，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处，包括：
获取链条轮的转动圈数；
根据所述转动圈数计算实际爬升高度；
将所述实际爬升高度与所述高度信息进行比对，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处。
在其中一个实施例中，所述伸出并驱动链条轮，包括：
控制链条轮伸出；
判断所述链条轮伸出的长度是否达到了预置长度；
若所述链条轮伸出的长度达到了所述预置长度，则驱动链条轮。
在其中一个实施例中，所述根据所述货架位置信息，行驶至所述货架所在的第一位置，包括：
获取自动导引运输车的当前位置信息；
根据所述货架位置信息和所述当前位置信息，查找将所述货架位置信息和所述当前位置信息作为行驶起始点的匹配路径；
沿着所述匹配路径行驶至货架所在的第一位置。
在其中一个实施例中，所述计算机程序被处理器执行时，还用于：
在所述收回链条轮之后，向调度中心发送取货完成信息。
在一个实施例中，提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
获取取货指令，所述取货指令包括货物位置信息，所述货物位置信息包括货架的货架位置信息和货物在所述货架的高度信息；
根据所述货架位置信息，行驶至所述货架所在的第一位置，伸出并驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式沿着所述货架爬升；
根据所述高度信息，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处；
若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则将所述货物取回至取货机构，驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式从所述第二位置处下降至所述第一位置处，收回链条轮，以完成取货。
在其中一个实施例中，所述取货指令还包括方向信息；所述若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则将所述货物取回至取货机构，包括：
若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则根据所述方向信息确定取货机构的伸出方向，控制所述取货机构在所述伸出方向上伸出预设长度；
检测所述取货机构的上方是否有货；
若所述取货机构的上方有货，则驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式爬升至与所述货物接触；收回所述取货机构。
在其中一个实施例中，所述检测所述取货机构的上方是否有货，包括：
利用光电传感器检测预设距离内是否有遮挡物，若所述光电传感器检测到预设距离内有遮挡物，则所述取货机构的上方有货，若所述光电传感器检测到预设距离内没有遮挡物，则所述取货机构的上方没有货。
在其中一个实施例中，所述根据所述高度信息，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处，包括：
获取链条轮的转动圈数；
根据所述转动圈数计算实际爬升高度；
将所述实际爬升高度与所述高度信息进行比对，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处。
在其中一个实施例中，所述伸出并驱动链条轮，包括：
控制链条轮伸出；
判断所述链条轮伸出的长度是否达到了预置长度；
若所述链条轮伸出的长度达到了所述预置长度，则驱动链条轮。
在其中一个实施例中，所述根据所述货架位置信息，行驶至所述货架所在的第一位置，包括：
获取自动导引运输车的当前位置信息；
根据所述货架位置信息和所述当前位置信息，查找将所述货架位置信息和所述当前位置信息作为行驶起始点的匹配路径；
沿着所述匹配路径行驶至货架所在的第一位置。
在其中一个实施例中，所述计算机程序被处理器执行时，还用于：
在所述收回链条轮之后，向调度中心发送取货完成信息。
需要说明的是，上述自动导引运输车的取货方法、自动导引运输车的取货装置、自动引导运输车及计算机可读存储介质属于一个总的发明构思，自动导引运输车的取货方法、自动导引运输车的取货装置、自动引导运输车及计算机可读存储介质实施例中的内容可相互适用。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种自动导引运输车的取货方法，其特征在于，包括：
获取取货指令，所述取货指令包括货物位置信息，所述货物位置信息包括货架的货架位置信息和货物在所述货架的高度信息；
根据所述货架位置信息，行驶至所述货架所在的第一位置，伸出并驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式沿着所述货架爬升；
根据所述高度信息，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处；
若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则将所述货物取回至取货机构，驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式从所述第二位置处下降至所述第一位置处，收回链条轮，以完成取货。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取货指令还包括方向信息；所述若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则将所述货物取回至取货机构，包括：
若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则根据所述方向信息确定取货机构的伸出方向，控制所述取货机构在所述伸出方向上伸出预设长度；
检测所述取货机构的上方是否有货；
若所述取货机构的上方有货，则驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式爬升至与所述货物接触；收回所述取货机构。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述取货机构的上方是否有货，包括：
利用光电传感器检测预设距离内是否有遮挡物，若所述光电传感器检测到预设距离内有遮挡物，则所述取货机构的上方有货，若所述光电传感器检测到预设距离内没有遮挡物，则所述取货机构的上方没有货。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述高度信息，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处，包括：
获取链条轮的转动圈数；
根据所述转动圈数计算实际爬升高度；
将所述实际爬升高度与所述高度信息进行比对，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伸出并驱动链条轮，包括：
控制链条轮伸出；
判断所述链条轮伸出的长度是否达到了预置长度；
若所述链条轮伸出的长度达到了所述预置长度，则驱动链条轮。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述货架位置信息，行驶至所述货架所在的第一位置，包括：
获取自动导引运输车的当前位置信息；
根据所述货架位置信息和所述当前位置信息，查找将所述货架位置信息和所述当前位置信息作为行驶起始点的匹配路径；
沿着所述匹配路径行驶至货架所在的第一位置。
7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，在所述收回链条轮之后，还包括：
向调度中心发送取货完成信息。
8.一种自动导引运输车的取货装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取取货指令，所述取货指令包括货物位置信息，所述货物位置信息包括货架的货架位置信息和货物在所述货架的高度信息；
行驶模块，用于根据所述货架位置信息，行驶至所述货架所在的第一位置，伸出并驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式沿着所述货架爬升；
判断模块，用于根据所述高度信息，判断是否已经爬升至所述货物所在的第二位置处；
取货模块，用于若已经爬升至所述货物所在的第二位置处，则将所述货物取回至取货机构，驱动链条轮，以通过所述链条轮与所述货架的链条链传动的方式从所述第二位置处下降至所述第一位置处，收回链条轮，以完成取货。
9.一种自动导引运输车，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述自动导引运输车的取货方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述自动导引运输车的取货方法的步骤。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910094029.3A CN109839931A (zh) | 2019-01-30 | 2019-01-30 | 自动导引运输车的取货方法、装置和计算机设备 |
| PCT/CN2019/074896 WO2020155191A1 (zh) | 2019-01-30 | 2019-02-13 | 自动导引运输车的取货方法、装置和计算机设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910094029.3A CN109839931A (zh) | 2019-01-30 | 2019-01-30 | 自动导引运输车的取货方法、装置和计算机设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109839931A true CN109839931A (zh) | 2019-06-04 |
Family
ID=66884275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910094029.3A Pending CN109839931A (zh) | 2019-01-30 | 2019-01-30 | 自动导引运输车的取货方法、装置和计算机设备 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109839931A (zh) |
| WO (1) | WO2020155191A1 (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112091933A (zh) * | 2020-09-25 | 2020-12-18 | 北京极智嘉科技有限公司 | 一种货箱抱取机器人及其抱取方法 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9217643B1 (en) * | 2009-01-08 | 2015-12-22 | Trex Enterprises Corp. | Angles only navigation system |
| CN105929829A (zh) * | 2016-06-15 | 2016-09-07 | 丁尧 | 一种agv小车及其控制方法 |
| CN107060422A (zh) * | 2017-03-02 | 2017-08-18 | 深圳怡丰自动化科技有限公司 | 一种摞扳机 |
| CN108357846A (zh) * | 2017-01-16 | 2018-08-03 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种采用光电传感器检测货物的方法 |
| CN108639646A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-10-12 | 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 | 旋转升降式agv小车 |
| CN108657955A (zh) * | 2017-03-31 | 2018-10-16 | 上海金艺检测技术有限公司 | 桥式起重机起升高度的测量装置 |
| CN108726064A (zh) * | 2018-06-07 | 2018-11-02 | 斯坦德机器人（深圳）有限公司 | 一种新型仓储系统及其存储方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101152922B (zh) * | 2006-09-29 | 2011-05-11 | 捷玛计算机信息技术（上海）有限公司 | 仓库管理控制系统和可视化仓库管理系统 |
| JP5582152B2 (ja) * | 2012-02-03 | 2014-09-03 | 東京エレクトロン株式会社 | 基板搬送装置、基板搬送方法及び記憶媒体 |
| CN104217311A (zh) * | 2013-06-03 | 2014-12-17 | 北京赛腾工业标识系统有限公司 | 装箱货物流转系统 |
| CN108981778B (zh) * | 2018-08-28 | 2021-10-01 | 云南航天工程物探检测股份有限公司 | 基于工程结构形状订制随形导轨曲面3d定位方法 |
-
2019
- 2019-01-30 CN CN201910094029.3A patent/CN109839931A/zh active Pending
- 2019-02-13 WO PCT/CN2019/074896 patent/WO2020155191A1/zh active Application Filing
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9217643B1 (en) * | 2009-01-08 | 2015-12-22 | Trex Enterprises Corp. | Angles only navigation system |
| CN105929829A (zh) * | 2016-06-15 | 2016-09-07 | 丁尧 | 一种agv小车及其控制方法 |
| CN108357846A (zh) * | 2017-01-16 | 2018-08-03 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种采用光电传感器检测货物的方法 |
| CN107060422A (zh) * | 2017-03-02 | 2017-08-18 | 深圳怡丰自动化科技有限公司 | 一种摞扳机 |
| CN108657955A (zh) * | 2017-03-31 | 2018-10-16 | 上海金艺检测技术有限公司 | 桥式起重机起升高度的测量装置 |
| CN108639646A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-10-12 | 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 | 旋转升降式agv小车 |
| CN108726064A (zh) * | 2018-06-07 | 2018-11-02 | 斯坦德机器人（深圳）有限公司 | 一种新型仓储系统及其存储方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112091933A (zh) * | 2020-09-25 | 2020-12-18 | 北京极智嘉科技有限公司 | 一种货箱抱取机器人及其抱取方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2020155191A1 (zh) | 2020-08-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10614588B2 (en) | Vehicle positioning or navigation utilizing associated feature pairs | |
| CN105974922B (zh) | 一种巷道自动导引车、导引系统及其操作方法 | |
| CN105045268B (zh) | 一种agv激光磁带混合导航系统 | |
| CN103347802B (zh) | 用于检测销售装置和/或储存装置的货物库存的设备和方法，以及装配有该设备的储存管理系统 | |
| CN108089574B (zh) | 用于提供仓库中的存放位的位置的方法和物料搬运车 | |
| CN104183131B (zh) | 使用无线通信检测车道的装置和方法 | |
| CN114930263A (zh) | 自主运输车辆 | |
| CN112537702A (zh) | 机器人乘梯引导方法、装置、终端设备及可读存储介质 | |
| CN204925790U (zh) | 机器人物流配送系统 | |
| US20160318510A1 (en) | Automated parking system | |
| KR20210124977A (ko) | 물류창고 관리 방법 및 시스템 | |
| CN105036013B (zh) | 一种叉车自动控制系统及其控制方法 | |
| CN204631615U (zh) | 智能物流配送机器人 | |
| CN109407675A (zh) | 机器人回座的避障方法和芯片以及自主移动机器人 | |
| US11008201B2 (en) | Automated rolling-jack for drive-on lifts | |
| CN111427374B (zh) | 飞机泊位引导方法、装置及设备 | |
| CN109738900A (zh) | 一种可停车位的检测方法及装置 | |
| CN108502814A (zh) | Agv小车搬运和举升方法及系统 | |
| CN109839931A (zh) | 自动导引运输车的取货方法、装置和计算机设备 | |
| JP2018086928A (ja) | 車両誘導装置および車両誘導方法 | |
| CN112318500A (zh) | 基于图书馆动态空间基础的图书高精度抓取方法 | |
| CN115136218A (zh) | 管制装置、停车场系统以及位置精度计算方法 | |
| KR20150097062A (ko) | 무인운반차의 복합항법 주행시스템 | |
| CN114219384A (zh) | 利用无人机配送包裹的系统和方法 | |
| CN110342432A (zh) | 激光叉车的取放货方法以及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190604 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |