CN108271291B - 一种基于can总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统 - Google Patents
一种基于can总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108271291B CN108271291B CN201810040610.2A CN201810040610A CN108271291B CN 108271291 B CN108271291 B CN 108271291B CN 201810040610 A CN201810040610 A CN 201810040610A CN 108271291 B CN108271291 B CN 108271291B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- led
- illuminating lamp
- infrared
- camera
- constant
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
- Y02B20/00—Energy efficient lighting technologies, e.g. halogen lamps or gas discharge lamps
- Y02B20/30—Semiconductor lamps, e.g. solid state lamps [SSL] light emitting diodes [LED] or organic LED [OLED]
Landscapes
- Mechanical Engineering (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Pallets (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Brushes (AREA)
- Assembled Shelves (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Circuit Arrangement For Electric Light Sources In General (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于CAN总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统，包括电源、恒流LED电源控制器、红外LED照明灯、微处理器；所述微处理器程序执行，控制模拟量输出电路输出恒定电流对应的模拟量电压值给恒流LED电源控制器，所述恒流LED电源控制器将模拟量电压值对应成自己需要输出的恒定电流输出给红外LED照明灯，红外LED照明灯就会按照给定的恒定电流点亮；所述LED电压检测电路可以检测红外LED照明灯各组串联的LED灯珠电压，并输出给微处理器；所述微处理器将得到的电压值和自己内存中保存的门限电压值相比较，如果大于或小于门限电压，所述微处理器会对恒流LED电源控制器进行控制，关闭恒流LED电源控制器，进行保护。
Description
技术领域
本发明涉及机器人定位领域，尤其涉及一种基于CAN总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统。
背景技术
随着机器人行业发展，如何定位准确一直是机器人行业的主攻方向，现在最普遍的就是相机的二维码定位。为了能够给相机一个好的拍照环境，最简单的就是外部提供简单的照明设施。中国发明专利:CN201420084734.8高分辨率户外LED自诊断装置，其公开的装置虽然拥有LED自诊断方式，但是缺少对LED的保护，无法做到恒定亮度，无法应用于机器人相机照明灯上面的应用。中国发明专利:CN200910021296.4路面检测频闪照明装置，虽然也应用了频闪电路的方式，但是它应用的领域不同，而且没有对LED保护功能，也没有做恒流电路。
因此，本领域的技术人员致力于开发一种基于CAN总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统，可自动诊断LED的状态，保持LED的恒定亮度；在个别LED灯珠发生短路或断路故障时，可以对整个LED照明灯做保护性关断；可以解决LED照明灯常开过热影响寿命问题，并支持工控机对LED照明灯进行远程访问。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题在于提供定位相机的LED照明灯的自动诊断、恒定亮度、过热保护及工控机的远程访问。
为实现上述目的，本发明提供了一种基于CAN总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统，包括电源、微处理器、恒流LED电源控制器和红外LED照明灯；
所述微处理器程序执行，控制模拟量输出电路输出恒定电流对应的模拟量电压值给恒流LED电源控制器，所述恒流LED电源控制器将模拟量电压值对应成自己需要输出的恒定电流输出给红外LED照明灯，红外LED照明灯按照给定的恒定电流点亮；
所述LED电压检测电路可以检测红外LED照明灯各组串联的红外LED灯珠电压，并输出给微处理器；
所述微处理器将得到的电压值和自己内存中保存的门限电压值相比较，如果大于或小于门限电压，所述微处理器会对恒流LED电源控制器进行控制，关闭恒流LED电源控制器，进行保护。
进一步的，所述红外LED照明灯包括多路LED灯组，每一路所述LED灯组包括多个串联的LED灯珠，由恒流LED电源控制器单独供电；所述LED灯组的两端还并联有分压电路；所述分压电路的分压电阻和电压检测电阻串联在一起，分压电路的分压电阻的另一端和LED灯组的正极连接，电压检测电阻的另一端和LED灯组的负极连接，分压电阻和电压检测电阻之间的节点连接到LED电压检测电路。
进一步的，所述基于CAN总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统还包括相机；所述微处理器控制所述相机触发端可以控制所述相机进行拍照。
进一步的，所述基于CAN总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统可工作在频闪灯模式：微处理器控制相机工作时序以相机工作周期每个周期进行一次拍照，并控制LED工作时序在拍照之前开启红外LED照明灯，并在大于相机曝光时间之后关闭红外LED照明灯；LED工作时间大于并包含相机曝光时间。
进一步的，所述相机工作周期优选为50毫秒；LED工作时序在拍照之前开启红外LED指示灯的提前量，优选为3毫秒。
进一步的，所述基于CAN总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统还包括和工控机通讯的通信接口模块，工控机(6)可以通过访问总线，并通过通信接口模块直接访问读取和更改微处理器内存中的系统参数。
进一步的，所述通信接口模块可以是但不限于隔离CAN收发器，所述总线可以是但不局限于CAN总线。
进一步的，所述微处理器可以但不限于ARM架构。
进一步的，所述红外LED照明灯的LED灯盘为圆形，中心的同心圆孔和相机的镜头相匹配。
进一步的，所述红外LED照明灯也可以是LED照明灯，所述红外LED灯珠也可以是LED灯珠。
本发明采用LED恒流电路，解决由于温度过高使得LED内阻增大，电流减小，光亮衰败的问题；增加LED阵列的电压检测电路，配合LED恒流电路，设置门限电压，可以很简单检测出是哪部分的LED损坏，而且可以及时关闭LED，保护其它未损坏的LED；采用频闪灯的模式去控制LED和相机，让LED发光时间只需大于相机的曝光时间，可自主的控制相机开关从而控制LED的开关。无需让LED持续点亮，即保护了LED寿命，又做到了低功耗。使用红外LED，使得肉眼看不见LED的频闪，不影响定位相机的识别，既保护了眼睛，又增强美感；工控机(上位机)通过CAN总线直接访问读取控制微处理器，控制和访问LED照明灯，保存各个参数。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
图1为本发明的基于CAN总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统的电路工作原理图；
图2为本发明的红外LED照明灯的LED灯盘排布情况；
图3为本发明的恒流自诊断红外频闪照明灯系统恒流和自检测原理图；
图4为实施例2，基于CAN总线定位相机恒流自诊断频闪照明灯系统电路工作原理图；
图5为实施例2，LED照明灯的LED灯盘排布情况；
图6为实施例2，恒流自诊断频闪照明灯系统恒流和自检测原理图；
图7为实施例1和2，定位相机恒流自诊断(红外)频闪照明灯系统的频闪原理图；
其中，1、电源；2、恒流LED电源控制器；3、红外LED照明灯；4、相机；5、CAN总线；6、工控机；7、隔离CAN收发器；8、ARM微处理器；9、模拟量输出；10、LED电压检测；11、红外LED灯珠；12、铝基板；14、分压电阻；15、电压检测电阻；16、LED照明灯；17、LED灯珠；18、LED点亮时间；19、相机曝光时间；20、相机工作时序；21、LED工作时序；22、相机工作周期。
具体实施方式
以下参考说明书附图介绍本发明的多个优选实施例，使其技术内容更加清楚和便于理解。本发明可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本发明的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
实施例一：
如图1所示，本发明的基于CAN总线的定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统的电路部分，主要有电源1、恒流LED电源控制器2、红外LED照明灯3、相机4、CAN总线5、工控机6、隔离CAN收发器7、ARM微处理器8、模拟量输出9和LED电压检测10组成。
如图1到图3所示，本发明的基于CAN总线的定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统的恒流和故障检测以及保护具体实施方式。如图1所示，电源1输入宽电平(24V到48V)，将电平转化供给ARM微处理器8、隔离CAN收发器7和恒流LED电源控制器2使用。ARM微处理器8上电程序开始运行控制模拟量输出9输出代表特定电流的模拟量电压。恒流LED电源控制器2得到模拟量输出9的模拟电压，对照模拟量和输出电流的关系输出恒定的电流给到如图2所示的LED灯盘，LED红外灯灯珠11按六组串联的方式连接焊在铝基板12上面供给相机4作为照明灯。
如图3所示，每组串联的红外LED灯珠都会被恒流LED电源控制器2单独供电。每一个红外LED灯珠11，都会流入ARM微处理器8设定的电流值。分压电阻14和电压检测电阻15串联在一起然后并联在一组灯珠中，分压电阻14和电压检测电阻15的阻值远大于每组串联的红外LED灯珠的串联正向电阻，当一组中任何一个红外LED灯珠出现故障，由于流经串联的红外LED灯珠的电流恒定，恒流LED电源控制器2驱动该组串联的LED灯珠的电压，电压检测电阻15电压会出现明显变化，如断连电压增大，短接电压减小。LED电压检测10会实时的将检测的电压反馈给ARM微处理器8。ARM微处理器8检测这每一路LED灯组的电压情况，如果任何一组检测出的电压超出和低于内存中的门限电压值都会立即控制恒流LED电源控制器2使能端关闭红外LED照明灯3，起到保护作用。
如图1和图7所示，本发明的基于CAN总线的定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统的频闪模式的具体实施方式。如图1所示，ARM微处理器8通过控制恒流LED电源控制器的使能端2，可以直接控制红外LED照明灯3的开关。ARM微处理器8控制相机4触发端可以控制相机4进行拍照。
如图7所示，现在技术的相机扫码拍照技术基本都是锁定在20帧每秒。控制相机的工作时序20相机工作周期22为50毫秒进行一次拍照，并控制LED工作时序21在拍照之前3毫秒开启红外LED照明灯，并在大于相机曝光时间19之后关闭红外LED照明灯。要求LED工作时间18大于并包含相机曝光时间19。这样就可以在相机拍照这个时间内给足相机充足的照明效果。并实现频闪效果。
如图1所示，本发明的基于CAN总线的定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统的工控机6和红外LED照明灯3数据交互具体实施方式。ARM微处理器8自己内存中可以保存需要控制红外LED照明灯3的恒定电流值，也保存了红外LED照明灯3实时电压值，还保存了相机4和红外LED照明灯3的开关。这些数值工控机6可以通过访问CAN总线5，并通过隔离CAN收发器7可以直接访问读取和更改。由于LED属于电流型电子元器件，工控机6通过修改恒定电流值可以直接控制红外LED照明灯3亮度。工控机6通过控制相机4和恒流LED电源控制器2开关，也可以直接控制他们的开关。而且工控机6通过访问红外LED照明灯3各组的电压，可以直接了解LED是否损坏且损坏位置在哪。
实施例二：
如图4所示，一种机器人定位相机恒流自诊断频闪照明灯系统电路部分，主要有电源1、恒流LED电源控制器2、LED照明灯16、相机4、CAN总线5、工控机6、隔离CAN收发器7、ARM微处理器8、模拟量输出9和LED电压检测10组成。
如图4到图7所示，本发明的基于CAN总线的定位相机恒流自诊断频闪照明灯系统的恒流和故障检测以及保护具体实施方式。图4电源1输入宽电平(24V到48V)，将电平转化供给ARM微处理器8、隔离CAN收发器7和恒流LED电源控制器2使用。ARM微处理器8上电程序开始运行控制模拟量输出9输出代表特定电流的模拟量电压。恒流LED电源控制器2得到模拟量输出9的模拟电压，对照模拟量和输出电流的关系输出恒定的电流给到图5的LED灯盘，LED灯灯珠17按六组串联的方式连接焊在铝基板12上面供给相机4作为照明灯。图6每组串联的LED灯珠17都会被恒流LED电源控制器2单独供电。每一个LED灯珠17，都会流入ARM微处理器8设定的电流值。分压电阻14和电压检测电阻15串联在一起然后并联在一组灯珠中，当一组中任何一个LED灯珠17出现故障，由于电源恒定，电压检测电阻15电压会出现明显变化，如断连电压增大，短接电压减小。LED电压检测10会实时的将检测的电压反馈给ARM微处理器8。ARM微处理器8检测这每一路LED灯组的电压情况，如果任何一组检测出的电压超出和低于内存中的门限电压值都会立即控制恒流LED电源控制器2使能端关闭LED照明灯16，起到保护作用。
如图4和图7所示，本发明的基于CAN总线的定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统的频闪模式的具体实施方式。如图4所示，ARM微处理器8通过控制恒流LED电源控制器的使能端2，可以直接控制红外LED照明灯16的开关。ARM微处理器8控制相机4触发端可以控制相机4进行拍照。如图7所示，现在技术的相机扫码拍照技术基本都是锁定在20帧每秒。控制相机的工作时序20相机工作周期22为50毫秒进行一次拍照，并控制LED工作时序21在拍照之前3毫秒开启LED照明灯，并在大于相机曝光时间19之后关闭红外LED照明灯。要求LED工作时间18大于并包含相机曝光时间19。这样就可以在相机拍照这个时间内给足相机充足的照明效果。并实现频闪效果。
如图4所示，本发明的基于CAN总线的定位相机恒流自诊断频闪照明灯系统的工控机6和红外LED照明灯16数据交互具体实施方式。如图4所示，ARM微处理器8自己内存中可以保存需要控制红外LED照明灯16的恒定电流值，也保存了红外LED照明灯16实时电压值，还保存了相机4和红外LED照明灯16的开关。这些数值工控机6可以通过访问CAN总线5，并通过隔离CAN收发器7可以直接访问读取和更改。由于LED属于电流型电子元器件，工控机6通过修改恒定电流值可以直接控制红外LED照明灯16亮度。工控机6通过控制相机4和恒流LED电源控制器2开关，也可以直接控制他们的开关。而且工控机6通过访问红外LED照明灯16各各组的电压，可以直接了解LED是否损坏且损坏位置在哪。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (3)
1.一种基于CAN总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统，其特征在于，包括电源(1)、恒流LED电源控制器(2)、红外LED照明灯(3)、微处理器(8)和LED电压检测电路(10)；
所述微处理器(8)用于控制模拟量输出电路(9)输出恒定电流对应的模拟量电压值给恒流LED电源控制器(2)，所述恒流LED电源控制器(2)将模拟量电压值对应成自己需要输出的恒定电流输出给红外LED照明灯(3)，红外LED照明灯(3)按照给定的恒定电流点亮；
所述LED电压检测电路(10)用于检测红外LED照明灯各组串联的红外LED灯珠电压，并输出给所述微处理器(8)；
所述微处理器(8)将得到的电压值和自己内存中保存的门限电压值相比较，如果大于或小于门限电压，所述微处理器会关闭恒流LED电源控制器(2)；
所述红外LED照明灯(3)包括多路LED灯组，所述LED灯组包括串联的LED灯珠(11)，由恒流LED电源控制器(2)单独供电；所述LED灯组的两端还并联有分压电路，所述分压电路的分压电阻(14)和电压检测电阻(15)串联在一起，分压电路的分压电阻(14)的另一端和LED灯组的正极连接，电压检测电阻(15)的另一端和LED灯组的负极连接，分压电阻(14)和电压检测电阻(15)之间的节点连接到LED电压检测电路(10)；
所述基于CAN总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统还包括相机(4)，所述微处理器(8)控制所述相机(4)的触发端进行拍照；所述微处理器(8)控制相机工作时序(20)以相机工作周期(22)每个周期进行一次拍照，并控制LED工作时序(21)在拍照之前开启所述红外LED照明灯(3)，并在大于相机曝光时间(19)之后关闭所述红外LED照明灯(3)；LED工作时间(18)大于并包含相机曝光时间(19)；
所述基于CAN总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统还包括和工控机(6)通讯的通信接口模块，工控机(6)通过通信接口模块直接访问读取和更改微处理器(8)内存中的系统参数；
所述通信接口模块是隔离CAN收发器(7)，所述微处理器(8)是ARM架构，所述微处理器(8)被保存有所述红外LED照明灯(3)的恒定电流值、所述红外LED照明灯(3)实时电压值、所述相机(4)和所述红外LED照明灯(3)的开关。
2.如权利要求1所述的基于CAN总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统，其特征在于，所述相机工作周期(22)为50毫秒；所述LED工作时序(21)在拍照之前开启红外LED指示灯(3)的提前量，为3毫秒。
3.如权利要求1所述的基于CAN总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统，其特征在于，所述红外LED照明灯(3)的LED灯盘为圆形，中心的同心圆孔和相机(4)的镜头相匹配。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2017100290864 | 2017-01-16 | ||
| CN201710029086 | 2017-01-16 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108271291A CN108271291A (zh) | 2018-07-10 |
| CN108271291B true CN108271291B (zh) | 2020-03-17 |
Family
ID=62514858
Family Applications (25)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810040025.2A Active CN108321866B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种移动机器人自主充电装置 |
| CN201810040847.0A Pending CN108190337A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种自动导引设备及相应的订单实现方法 |
| CN201810041055.5A Pending CN108196549A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种用于潜入式agv激光红外避障系统 |
| CN201810039560.6A Active CN108388243B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种agv机器人的安全防护方法及安全防护结构 |
| CN201810040588.1A Active CN108383043B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种模块化的叉车式搬运机器人 |
| CN201810041852.3A Pending CN108364043A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种基于can转以太网的电子拣货标签系统 |
| CN201810041860.8A Active CN108408647B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种货箱搬运机器人伸缩叉齿调平机构 |
| CN201810041483.8A Active CN108357585B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种物流agv的光电开关复用方法和装置 |
| CN201810040045.XA Pending CN108363389A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种应用于移动机器人的超声波避障系统 |
| CN201820068727.7U Active CN207903264U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种具有货物检测功能的运输装置 |
| CN201810040589.6A Pending CN108341201A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种用于物流仓储搬运货物的自动引导设备 |
| CN201820069917.0U Active CN207903267U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种可检测货物的自动导引运输车 |
| CN201810041801.0A Pending CN108357846A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种采用光电传感器检测货物的方法 |
| CN201810039576.7A Pending CN108363388A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种基于红外传感器的agv机器人避障系统 |
| CN201810041802.5A Pending CN108382880A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种具有自动装卸载系统的自动导引车及其工作方法 |
| CN201810041896.6A Pending CN108217038A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种机器人及其搬运货箱的方法 |
| CN201810040610.2A Active CN108271291B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种基于can总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统 |
| CN201810040559.5A Active CN108298239B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种被动防止托盘掉落的装置 |
| CN201820069876.5U Active CN207903266U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种自动导引设备 |
| CN201810040556.1A Pending CN108381572A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 带防碰撞顶翻装置的机器人叉齿组件及相应的防护方法 |
| CN202110062907.0A Active CN112607293B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种agv机器人的安全防护方法及安全防护结构 |
| CN201820070470.9U Active CN207903268U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种货箱搬运机器人 |
| CN201810040560.8A Pending CN108340797A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种agv自主充电装置及其自主充电方法 |
| CN201810040042.6A Pending CN108158369A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种储物箱 |
| CN201820070532.6U Active CN207902024U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种脚轮防护装置 |
Family Applications Before (16)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810040025.2A Active CN108321866B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种移动机器人自主充电装置 |
| CN201810040847.0A Pending CN108190337A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种自动导引设备及相应的订单实现方法 |
| CN201810041055.5A Pending CN108196549A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种用于潜入式agv激光红外避障系统 |
| CN201810039560.6A Active CN108388243B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种agv机器人的安全防护方法及安全防护结构 |
| CN201810040588.1A Active CN108383043B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种模块化的叉车式搬运机器人 |
| CN201810041852.3A Pending CN108364043A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种基于can转以太网的电子拣货标签系统 |
| CN201810041860.8A Active CN108408647B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种货箱搬运机器人伸缩叉齿调平机构 |
| CN201810041483.8A Active CN108357585B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种物流agv的光电开关复用方法和装置 |
| CN201810040045.XA Pending CN108363389A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种应用于移动机器人的超声波避障系统 |
| CN201820068727.7U Active CN207903264U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种具有货物检测功能的运输装置 |
| CN201810040589.6A Pending CN108341201A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种用于物流仓储搬运货物的自动引导设备 |
| CN201820069917.0U Active CN207903267U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种可检测货物的自动导引运输车 |
| CN201810041801.0A Pending CN108357846A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种采用光电传感器检测货物的方法 |
| CN201810039576.7A Pending CN108363388A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种基于红外传感器的agv机器人避障系统 |
| CN201810041802.5A Pending CN108382880A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种具有自动装卸载系统的自动导引车及其工作方法 |
| CN201810041896.6A Pending CN108217038A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种机器人及其搬运货箱的方法 |
Family Applications After (8)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810040559.5A Active CN108298239B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种被动防止托盘掉落的装置 |
| CN201820069876.5U Active CN207903266U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种自动导引设备 |
| CN201810040556.1A Pending CN108381572A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 带防碰撞顶翻装置的机器人叉齿组件及相应的防护方法 |
| CN202110062907.0A Active CN112607293B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种agv机器人的安全防护方法及安全防护结构 |
| CN201820070470.9U Active CN207903268U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种货箱搬运机器人 |
| CN201810040560.8A Pending CN108340797A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种agv自主充电装置及其自主充电方法 |
| CN201810040042.6A Pending CN108158369A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种储物箱 |
| CN201820070532.6U Active CN207902024U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种脚轮防护装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (25) | CN108321866B (zh) |
Families Citing this family (100)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20220371821A1 (en) | 2017-11-14 | 2022-11-24 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
| US11465840B2 (en) | 2017-11-14 | 2022-10-11 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
| US11396424B2 (en) | 2017-11-14 | 2022-07-26 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
| AU2018368406B2 (en) | 2017-11-14 | 2022-02-17 | Hai Robotics Co., Ltd. | Automated guided vehicle designed for warehouse |
| CN108408315B (zh) * | 2018-04-26 | 2024-04-12 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 搬运设备 |
| DE202018006834U1 (de) | 2018-04-26 | 2023-08-08 | Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. | Roboter |
| CN109101028A (zh) * | 2018-08-28 | 2018-12-28 | 郑州航空工业管理学院 | 一种轨道式巡检机器人远程无线驱动控制系统 |
| CN109137829A (zh) * | 2018-08-29 | 2019-01-04 | 青岛港国际股份有限公司 | 自动化码头agv防撞保护方法和系统 |
| CN110376603B (zh) * | 2018-09-06 | 2022-03-04 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种应用于叉车的定位对象方法和装置 |
| DE102018215780A1 (de) * | 2018-09-18 | 2020-03-19 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Lagereinheiten |
| CN109435760B (zh) * | 2018-09-25 | 2023-05-23 | 杭叉集团股份有限公司 | Agv叉车自主充电控制装置及方法 |
| CN109324623B (zh) * | 2018-09-30 | 2021-08-10 | 深圳市尧天科技有限公司 | 一种抗干扰的机器人红外避障传感器及其抗干扰方法 |
| JP7190867B2 (ja) * | 2018-10-24 | 2022-12-16 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボットのハンドおよび産業用ロボット |
| CN111137808A (zh) * | 2018-11-02 | 2020-05-12 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 搬运小车 |
| CN111137812B (zh) * | 2018-11-02 | 2024-05-17 | 杭州海康机器人股份有限公司 | 搬运小车 |
| CN109227529A (zh) * | 2018-11-05 | 2019-01-18 | 上海快仓智能科技有限公司 | 货物搬运机器人及其控制方法 |
| CN110303933B (zh) * | 2018-11-09 | 2021-11-16 | 林德（中国）叉车有限公司 | 一种自动导引车的电池自动充电方法 |
| CN111284352A (zh) * | 2018-12-06 | 2020-06-16 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 一种运输车充电方法和系统 |
| CN109625727B (zh) * | 2018-12-12 | 2021-06-18 | 北京兆驰供应链管理有限公司 | 一种带锁的货物搬运机器人 |
| CN109573449A (zh) * | 2019-01-29 | 2019-04-05 | 北京极智嘉科技有限公司 | 一种搬运机器人、仓储物流系统及货箱搬运方法 |
| CN109607021A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-12 | 珠海格力智能装备有限公司 | 立体库系统 |
| CN109533376B (zh) * | 2019-01-03 | 2024-03-12 | 昆明船舶设备集团有限公司 | 一种行李密集存储装载系统及其方法 |
| CN109573445A (zh) * | 2019-01-17 | 2019-04-05 | 广东博智林机器人有限公司 | 烹饪系统 |
| CN109573444A (zh) * | 2019-01-17 | 2019-04-05 | 广东博智林机器人有限公司 | 自动烹饪系统 |
| CN109839931A (zh) * | 2019-01-30 | 2019-06-04 | 斯坦德机器人（深圳）有限公司 | 自动导引运输车的取货方法、装置和计算机设备 |
| CN209758195U (zh) * | 2019-02-01 | 2019-12-10 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 一种搬运机器人 |
| US11597598B2 (en) | 2019-02-01 | 2023-03-07 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
| US11542135B2 (en) | 2019-02-01 | 2023-01-03 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
| CN111552240A (zh) * | 2019-02-11 | 2020-08-18 | 上海商明信息科技有限公司 | 智能自动化货物搬运系统及方法 |
| USD918281S1 (en) | 2019-03-13 | 2021-05-04 | Shenzhen Hairou Innovation Technology Co., Ltd. | Warehouse robot |
| CN109901583B (zh) * | 2019-03-21 | 2020-01-17 | 创泽智能机器人股份有限公司 | 一种机器人障碍物检测及路径调整系统 |
| CN111731746B (zh) * | 2019-05-08 | 2022-06-07 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种搬运机器人及仓储物流系统 |
| CN112093344B (zh) * | 2019-06-18 | 2022-12-20 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 一种物品拣选系统 |
| CH716348A1 (de) * | 2019-06-27 | 2020-12-30 | Rotzinger Ag | Beschickungseinrichtung für eine mehrbahnige Beschickung von Pick-and-Place-Einrichtungen. |
| CN112306000B (zh) * | 2019-07-24 | 2022-02-08 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 自动导引运输车调度方法、装置及系统 |
| CN110606305A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-12-24 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 一种智能分拣系统、方法、仓储机器人及处理终端 |
| CN110516991B (zh) * | 2019-07-31 | 2021-10-15 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 一种智能分拣货物的系统、方法、仓储机器人及处理终端 |
| CN110498174A (zh) * | 2019-08-03 | 2019-11-26 | 广东智源机器人科技有限公司 | 智能仓储设备 |
| CN115122323A (zh) * | 2019-08-09 | 2022-09-30 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自主移动设备 |
| CN110498370B (zh) * | 2019-08-26 | 2021-07-02 | 河南省乾憬光电科技有限公司 | 仓储物流用搬运机器人 |
| CN110510315B (zh) * | 2019-08-30 | 2021-12-07 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 分拣机器人及分拣方法 |
| CN110626691B (zh) * | 2019-09-12 | 2022-06-07 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 分拣机器人及分拣方法 |
| WO2021037229A1 (zh) * | 2019-08-30 | 2021-03-04 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 分拣机器人及分拣方法 |
| CN110589327B (zh) * | 2019-08-30 | 2022-03-29 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 分拣机器人及分拣方法 |
| CN110562082B (zh) * | 2019-09-11 | 2021-09-10 | 广东博智林机器人有限公司 | 充电桩 |
| CN112541648A (zh) * | 2019-09-23 | 2021-03-23 | 北京京东乾石科技有限公司 | 调度车辆充电的方法和装置 |
| EP4039618A4 (en) * | 2019-09-30 | 2022-11-23 | Hai Robotics Co., Ltd. | METHOD, DEVICE, HANDLING DEVICE AND HANDLING ROBOT FOR CONTROLLING CHARGE PICTURE AND PLACEMENT |
| CN110854570B (zh) * | 2019-10-16 | 2021-11-30 | 浙江华睿科技股份有限公司 | 充电触头机构、充电桩以及移动机器人 |
| EP4048510B1 (de) * | 2019-10-21 | 2023-08-16 | Harburg-Freudenberger Maschinenbau GmbH | Vorrichtung und verfahren zur handhabung von reifen sowie reifenheizpresse |
| CN110734006B (zh) * | 2019-10-25 | 2020-11-20 | 台州风达机器人科技有限公司 | 一种多层式的搬运机器人 |
| EP3816600A1 (de) * | 2019-10-29 | 2021-05-05 | IMS Gear SE & Co. KGaA | Fahrerlose transportvorrichtung und fahrerloses transportsystem zum transportieren von gegenständen sowie verfahren zum betreiben einer fahrerlosen transportvorrichtung und eines fahrerlosen transportsystems zum transportieren von gegenständen |
| CN110723496A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-01-24 | 上海快仓智能科技有限公司 | 运输车及控制方法 |
| CN110733820A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-01-31 | 上海快仓智能科技有限公司 | 物流系统及物流控制方法 |
| CN211197466U (zh) | 2019-11-19 | 2020-08-07 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 一种搬运装置及具有此搬运装置的搬运机器人 |
| CN110908378B (zh) * | 2019-11-28 | 2022-06-21 | 深圳乐动机器人有限公司 | 一种机器人沿边的方法及机器人 |
| CN110838749A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-02-25 | 上海有个机器人有限公司 | 机器人自动充电的控制方法 |
| CN111099374B (zh) * | 2019-12-16 | 2021-09-24 | 意欧斯智能科技股份有限公司 | 一种自动存储和拣选系统 |
| CN112975995B (zh) * | 2019-12-17 | 2022-08-16 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种服务机器人底盘防跌落阵列装置及防跌落方法 |
| CN111003410B (zh) * | 2019-12-27 | 2021-03-23 | 广东利元亨智能装备股份有限公司 | 物料存取方法、装置及机器人 |
| CN111268379B (zh) * | 2019-12-30 | 2021-05-18 | 浙江工业大学 | 一种全向多载智能搬运小车 |
| CN110963448A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-07 | 安徽安鑫货叉有限公司 | 一种用于特殊搬运圆货叉 |
| CN111016715A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-17 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种叉车自动充电装置及叉车系统 |
| CN111070213B (zh) * | 2020-01-08 | 2022-06-07 | 京东科技信息技术有限公司 | 一种机器人控制系统 |
| CN110874102B (zh) * | 2020-01-16 | 2020-05-05 | 天津联汇智造科技有限公司 | 一种移动机器人虚拟安全防护区域保护系统以及方法 |
| CN111276849B (zh) * | 2020-03-15 | 2021-03-02 | 肖宏丽 | 一种具有防护功能的机器人用充电装置 |
| CN111361917A (zh) * | 2020-03-16 | 2020-07-03 | 福建通力达实业有限公司 | 一种移动货架位置测算纠偏方法和系统 |
| CN111497727A (zh) * | 2020-05-01 | 2020-08-07 | 汇佳网（天津）科技有限公司 | 升降式agv小车及其供电系统 |
| CN115417053A (zh) * | 2020-05-12 | 2022-12-02 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 搬运机器人及转移货箱的方法 |
| CN111689156B (zh) * | 2020-05-28 | 2022-04-22 | 山东科技大学 | 一种啮合驱动式搬运agv及其工作方法 |
| CN111652560B (zh) * | 2020-06-08 | 2022-07-05 | 北京京东振世信息技术有限公司 | 订单复核方法、装置、系统和货架 |
| CN111703799A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-09-25 | 北京极智嘉科技有限公司 | 一种搬运机器人、取箱方法、货箱上货方法及仓储物流系统 |
| CN111762498A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-10-13 | 北京极智嘉科技有限公司 | 可移动指示设备、拣选系统、拣选方法及服务器 |
| CN111732031B (zh) * | 2020-06-29 | 2022-04-12 | 西安京东天鸿科技有限公司 | 物流运输车、物流无人机和自动装卸货系统、方法 |
| US11897350B2 (en) * | 2020-07-02 | 2024-02-13 | Crown Equipment Corporation | Materials handling vehicle charging system comprising a floor-mounted charging plate |
| CN111725874A (zh) * | 2020-07-14 | 2020-09-29 | 上海亮一科技有限公司 | 一种大电流高容错充电接口 |
| CN111812621A (zh) * | 2020-08-06 | 2020-10-23 | 常州市贝叶斯智能科技有限公司 | 一种多路Vl53l0X激光测距校准方法及驱动 |
| CN112093725B (zh) * | 2020-09-09 | 2022-05-03 | 深圳市荣士通科技有限公司 | 一种具有电能自动补充装置的移动式工业搬运机器人 |
| CN112079035A (zh) * | 2020-09-11 | 2020-12-15 | 三峡大学 | 移动式平移输送机 |
| CN112158522A (zh) * | 2020-09-25 | 2021-01-01 | 孙国花 | 一种智能化的机器人流水线加工装置 |
| CN112009172B (zh) * | 2020-10-09 | 2021-07-23 | 河南省肿瘤医院 | 一种防止缠绕发丝的医用车轮 |
| CN114343484B (zh) * | 2020-10-13 | 2023-04-18 | 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 | 扫地机器人的管理库及扫地机器人系统 |
| CN112357435B (zh) * | 2020-11-12 | 2022-06-10 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 一种货物搬运系统及货物搬运方法 |
| CN112471571A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-03-12 | 重庆工程职业技术学院 | 一种带烘烤功能的烟草货架 |
| CN112519846B (zh) * | 2020-12-04 | 2022-10-28 | 杭州柯雷沃科技有限公司 | 具有遮雨结构的智能机器人的防摆动辅助运输装置 |
| CN112644574A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-04-13 | 惠安县崇武镇丽图茶具商行 | 防卡死推车 |
| CN112811060B (zh) * | 2021-02-03 | 2022-09-09 | 四川六齐元科技有限公司 | Agv物流车与仓储系统 |
| CN112894757B (zh) * | 2021-02-08 | 2023-04-14 | 深圳市普渡科技有限公司 | 机器人自动取货方法、系统及机器人 |
| CN113023216B (zh) * | 2021-03-02 | 2023-01-17 | 无为县华标新型墙体材料有限公司 | 一种可实现对空心砖搬运的码垛架 |
| CN112974280B (zh) * | 2021-03-11 | 2023-09-19 | 江苏汇舟物流有限公司 | 一种出货分拣系统 |
| CN112666955B (zh) * | 2021-03-18 | 2021-07-06 | 中科新松有限公司 | 用于轨道物料输送车的安全保护方法及安全保护系统 |
| CN113071840B (zh) * | 2021-03-31 | 2023-10-31 | 深圳市库宝软件有限公司 | 物料输送方法及设备 |
| CN112978628A (zh) * | 2021-04-06 | 2021-06-18 | 劢微机器人科技(深圳)有限公司 | 一种多托盘搬运车 |
| CN113277254B (zh) * | 2021-06-10 | 2023-01-10 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 货物搬运方法、装置、设备、机器人及仓储系统 |
| DE102021116805A1 (de) | 2021-06-30 | 2023-01-05 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Handhabungsroboter für Ladungsträger |
| CN113777614A (zh) * | 2021-09-07 | 2021-12-10 | 珠海上富电技股份有限公司 | 一种超声波雷达数据传输方法及其系统 |
| CN113966118B (zh) * | 2021-10-22 | 2023-07-21 | Oppo广东移动通信有限公司 | 电子设备、充电连接线以及充电设备组件 |
| CN114084564B (zh) * | 2021-12-01 | 2024-02-27 | 合肥市极点智库智能装备有限公司 | 一种高精度窄巷道自然导航agv |
| WO2023198246A1 (de) * | 2022-04-11 | 2023-10-19 | Bär Automation Gmbh | Fahrerloses transportfahrzeug |
| DE102022118969A1 (de) | 2022-07-28 | 2024-02-08 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Handhabungsroboter für Ladungsträger und Verfahren zum Betreiben eines Handhabungsroboters |
| CN115818098B (zh) * | 2023-02-17 | 2023-05-05 | 成都思越智能装备股份有限公司 | 一种小车搬送控制系统及搬运方法 |
Family Cites Families (141)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB177849A (en) * | 1920-12-29 | 1922-03-29 | John Thomas Hardaker | Improvements in portable hoists or elevators |
| GB750793A (en) * | 1952-11-21 | 1956-06-20 | Electro Hydraulics Ltd | Fork lift or industrial trucks |
| SE382617C (sv) * | 1974-07-01 | 1977-09-15 | Marco Materialhantering Ab | Anordning vid gaffellyftvagnar |
| SU580183A1 (ru) * | 1974-08-13 | 1977-11-15 | Всесоюзный Научно-Исследовательский И Проектно-Конструкторский И Технологический Институт Безрельсового Электрифицированного Транспорта С Опытным Производством | Грузова каретка погрузчика |
| US4492504A (en) * | 1981-12-07 | 1985-01-08 | Bell & Howell Company | Materials handling system |
| DE3760900D1 (en) * | 1987-05-09 | 1989-12-07 | Schenck Ag Carl | Method for detecting changes in the driving range of an unmanned vehicle |
| IT1250471B (it) * | 1991-02-12 | 1995-04-07 | Jobs Spa | Robot con carrello automotore. |
| JP2927996B2 (ja) * | 1991-09-02 | 1999-07-28 | 株式会社竹中工務店 | ピッキングロボット |
| CN2194351Y (zh) * | 1993-05-27 | 1995-04-12 | 广东玻璃厂职工技术协作服务部 | 二吨叉车倾翻装置 |
| JPH0730290U (ja) * | 1993-11-18 | 1995-06-06 | 株式会社アイチコーポレーション | 垂直昇降式作業車の昇降台昇降機構 |
| JP3149308B2 (ja) * | 1994-03-24 | 2001-03-26 | 日本輸送機株式会社 | フォークリフトの荷役装置 |
| DE19639736B4 (de) * | 1996-09-27 | 2007-07-26 | Linde Ag | Flurförderzeug mit anhebbaren Lastarmen |
| JPH10218311A (ja) * | 1997-02-05 | 1998-08-18 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 自動倉庫 |
| JPH10279297A (ja) * | 1997-04-10 | 1998-10-20 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人フォークリフト |
| JP2001175330A (ja) * | 1999-12-20 | 2001-06-29 | Shinko Electric Co Ltd | 自動搬送システム |
| WO2003019425A1 (de) * | 2001-08-23 | 2003-03-06 | Tgw Transportgeräte Gmbh & Co.Kg | Zwischenlager für identifizierte waren und verfahren zur weitergabe von bestellten waren |
| JP2004018183A (ja) * | 2002-06-17 | 2004-01-22 | Denso Corp | 多種小ロット対応無人搬送車 |
| JP2004090186A (ja) * | 2002-09-02 | 2004-03-25 | Aitec Corp | クリーン搬送ロボット |
| US20040164217A1 (en) * | 2002-11-12 | 2004-08-26 | H2Gen Innovations, Inc. | Unitary base and integral housing for chemical equipment |
| AT500946A1 (de) * | 2004-10-22 | 2006-05-15 | Tgw Transportgeraete Gmbh | Warenumschlaglager und verfahren zu dessen betrieb |
| KR100601019B1 (ko) * | 2004-12-17 | 2006-07-18 | Stx조선주식회사 | 선박내부의 고소작업을 위한 비구동식 신축다관절 장치 |
| JP4462196B2 (ja) * | 2006-01-18 | 2010-05-12 | パナソニック電工株式会社 | 移動車両 |
| CN2903009Y (zh) * | 2006-04-27 | 2007-05-23 | 三一重工股份有限公司 | 带可旋转铰接机构的集装箱吊具 |
| CN200946031Y (zh) * | 2006-08-02 | 2007-09-12 | 新疆康佳投资（集团）有限责任公司 | 多层托架 |
| CN101091428A (zh) * | 2006-10-20 | 2007-12-26 | 大连理工大学 | 一种自动割草机器人 |
| CN200985267Y (zh) * | 2006-11-14 | 2007-12-05 | 张放 | 一种全方位码垛机 |
| KR100902115B1 (ko) * | 2006-12-02 | 2009-06-09 | 한국전자통신연구원 | 카메라와 적외선 센서를 이용한 로봇자동충전 장치 및 방법 |
| US7850413B2 (en) * | 2007-01-05 | 2010-12-14 | Kiva Systems, Inc. | System and method for transporting inventory items |
| CN101042432A (zh) * | 2007-01-17 | 2007-09-26 | 于咏 | 一种激光穿雾测距雷达 |
| JP2008201491A (ja) * | 2007-02-16 | 2008-09-04 | Toyota Industries Corp | 自動倉庫の制御装置 |
| CN201178120Y (zh) * | 2008-04-11 | 2009-01-07 | 山东电力研究院 | 移动机器人电池充电连接器 |
| CN100570523C (zh) * | 2008-08-18 | 2009-12-16 | 浙江大学 | 一种基于障碍物运动预测的移动机器人避障方法 |
| CN101380951A (zh) * | 2008-10-30 | 2009-03-11 | 马抗震 | 一种机动、电动车辆自动驾驶识别系统 |
| CN201395158Y (zh) * | 2009-03-05 | 2010-02-03 | 蔡一根 | 自动导引车 |
| CN101584530B (zh) * | 2009-06-19 | 2011-01-19 | 北京理工大学 | 应用于闭架书库的智能轨道车及巷道车接口结构 |
| CN201560101U (zh) * | 2009-09-29 | 2010-08-25 | 三一集团有限公司 | 一种叉具结构和应用该叉具结构的臂架结构 |
| CN101738195B (zh) * | 2009-12-24 | 2012-01-11 | 厦门大学 | 基于环境建模与自适应窗口的移动机器人路径规划方法 |
| JP5429986B2 (ja) * | 2009-12-25 | 2014-02-26 | 株式会社Ｉｈｉエアロスペース | 移動ロボットの遠方環境認識装置及び方法 |
| US20120093287A1 (en) * | 2010-10-18 | 2012-04-19 | Satpal Singh | Two unit portable x-ray scanner |
| CN101982398A (zh) * | 2010-11-20 | 2011-03-02 | 沈阳工业大学 | 移动式多自由度举升定位设备 |
| CN102059700A (zh) * | 2010-11-22 | 2011-05-18 | 南京信息工程大学 | 迎宾机器人系统 |
| CN201927998U (zh) * | 2010-11-25 | 2011-08-10 | 康佳集团股份有限公司 | Led背光灯串短路保护电路 |
| CN102040177B (zh) * | 2010-12-03 | 2012-08-15 | 威仁（西安）仓储设备有限公司 | 集装箱重型堆垛机 |
| DE102010055774A1 (de) * | 2010-12-23 | 2012-06-28 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Flurförderzeug mit einem Sensor zur Erfassung einer räumlichen Umgebung und Verfahren zum Betreiben eines solchen Flurförderzeugs |
| CN201948192U (zh) * | 2010-12-25 | 2011-08-31 | 浙江省磐安县绿海工艺厂 | 一种手提箱 |
| US8450969B2 (en) * | 2011-02-28 | 2013-05-28 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | System for automatically charging electrically powered automated guided vehicles |
| CN102156477A (zh) * | 2011-05-19 | 2011-08-17 | 苏州市职业大学 | 一种agv控制平台及其实现方法 |
| CN202106911U (zh) * | 2011-05-24 | 2012-01-11 | 江苏汤臣汽车零部件有限公司 | 汽车过限宽障碍物辅助装置 |
| CN102354436B (zh) * | 2011-07-12 | 2013-05-08 | 深圳市卡琳娜机器人软件开发有限公司 | 室内安防巡逻机器人系统的报警方法 |
| CN202267871U (zh) * | 2011-09-05 | 2012-06-06 | 北京工业大学 | 一种自动避障机器人平台 |
| CN202268075U (zh) * | 2011-09-19 | 2012-06-06 | 王国伟 | 基于rfid的高速公路隧道交通异常事件自动检测系统 |
| CN202321418U (zh) * | 2011-11-30 | 2012-07-11 | 云南昆船设计研究院 | 一种卷烟棒形料盘自动化存取设备 |
| CN102608998A (zh) * | 2011-12-23 | 2012-07-25 | 南京航空航天大学 | 嵌入式系统的视觉导引agv系统及方法 |
| ES2812568T3 (es) * | 2012-01-25 | 2021-03-17 | Omron Tateisi Electronics Co | Robot móvil autónomo para ejecutar asignaciones de trabajo en un entorno físico en el que hay obstáculos estacionarios y no estacionarios |
| CN102581745B (zh) * | 2012-02-29 | 2014-09-10 | 清华大学 | 一种化学机械抛光传输机器人系统 |
| CN202643233U (zh) * | 2012-05-07 | 2013-01-02 | 上海电机学院 | 智能搬运机器车 |
| CN102689762B (zh) * | 2012-06-01 | 2014-05-21 | 时桂强 | 智能货柜及控制方法 |
| CN104903922B (zh) * | 2012-10-04 | 2018-12-18 | 亚马逊科技公司 | 在库存支架处填充订单 |
| US20140118160A1 (en) * | 2012-10-30 | 2014-05-01 | Quantitative Sampling Technologies, LLC | Controller for supervising data acquisition devices |
| US10280001B2 (en) * | 2012-11-15 | 2019-05-07 | Amazon Technologies, Inc. | Bin-module based automated storage and retrieval system and method |
| CN202939630U (zh) * | 2012-11-26 | 2013-05-15 | 陕西科技大学 | 一种基于can总线的电子标签 |
| CN103022586B (zh) * | 2012-12-21 | 2015-11-11 | 深圳先进技术研究院 | 一种agv自动充电方法及系统 |
| CN103042968A (zh) * | 2012-12-21 | 2013-04-17 | 深圳职业技术学院 | 一种汽车车灯控制方法及控制系统 |
| WO2014104957A1 (en) * | 2012-12-27 | 2014-07-03 | Tts Marine Ab | Method and device in lifting a car/truck carrying deck panel aboard a multi deck pure car/truck carrier (pctc) |
| CN103010555A (zh) * | 2012-12-28 | 2013-04-03 | 嘉兴市正基电子有限公司 | 可回收的围板箱及其制造方法 |
| CN103150997B (zh) * | 2013-03-01 | 2015-02-04 | 深圳市华星光电技术有限公司 | Led背光驱动电路 |
| CN203232456U (zh) * | 2013-04-23 | 2013-10-09 | 陕西科技大学 | 一种基于can总线和无线射频的仓储货物管理系统 |
| CN203392304U (zh) * | 2013-05-31 | 2014-01-15 | 深圳市大族激光科技股份有限公司 | 自动化板材立体仓库 |
| CN203759399U (zh) * | 2013-06-07 | 2014-08-06 | 深圳光华印制有限公司 | 一种恒流频闪led光源系统 |
| CN103280866A (zh) * | 2013-06-14 | 2013-09-04 | 长沙驰众机械科技有限公司 | 一种适用于agv引导车的智能充电装置 |
| CN103366204B (zh) * | 2013-07-10 | 2016-04-13 | 沈阳航空航天大学 | 二线制电子标签辅助拣货系统 |
| EP3525146B1 (en) * | 2013-09-09 | 2023-11-01 | Dematic Corp. | Autonomous mobile picking |
| CN104634328A (zh) * | 2013-11-14 | 2015-05-20 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 空间测量机器人及其空间测量方法 |
| CN203903916U (zh) * | 2013-11-27 | 2014-10-29 | 齐齐哈尔齐三机床有限公司 | 多级堆垛机伸缩货叉 |
| CN203667453U (zh) * | 2013-12-03 | 2014-06-25 | 北京物资学院 | 一种无人搬运车agv装置 |
| DE202014000374U1 (de) * | 2014-01-14 | 2014-03-28 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Vorrichtung zur Orientierung für automatisch in Werkshallen geführte, elektrisch betriebene, Transportfahrzeuge |
| CN103787237B (zh) * | 2014-02-18 | 2015-10-14 | 中国人民解放军军事交通学院 | 手动液压车辆停放移位小车 |
| CN103823468B (zh) * | 2014-02-28 | 2018-11-27 | 西安理工大学 | 潜入式agv导航定位系统及定位方法 |
| US20150375390A1 (en) * | 2014-03-06 | 2015-12-31 | Encore Automation | Robotic system for applying surface finishes to large objects |
| CN103915720A (zh) * | 2014-04-08 | 2014-07-09 | 东北电力大学 | 一种家用保安机器人自动充电大容差对接系统 |
| CN105015995A (zh) * | 2014-04-18 | 2015-11-04 | 无锡凯乐士科技有限公司 | 一种货物自动拣选系统和方法 |
| CN203814822U (zh) * | 2014-04-21 | 2014-09-10 | 张柏云 | 旅行箱包底盘 |
| CN103935365B (zh) * | 2014-05-14 | 2016-04-13 | 袁培江 | 一种新型物料搬运自动引导车智能防撞系统 |
| CN204009978U (zh) * | 2014-07-23 | 2014-12-10 | 深圳市瑞意博科技有限公司 | 一种ptl拣料电子标签 |
| CN204048431U (zh) * | 2014-07-28 | 2014-12-31 | 张家港三久箱包有限公司 | 一种简易分隔箱 |
| CN204029160U (zh) * | 2014-08-19 | 2014-12-17 | 浙江富阳市新源交通电子有限公司 | 一种道路交通信号灯 |
| CN104298235A (zh) * | 2014-08-25 | 2015-01-21 | 洛阳理工学院 | 基于无线视频传输及pid复合控制的移动机器人系统 |
| JP6393123B2 (ja) * | 2014-09-04 | 2018-09-19 | 日立建機株式会社 | 障害物検出システム及び運搬車両 |
| CN104260756B (zh) * | 2014-09-04 | 2016-03-09 | 鞍钢集团矿业公司 | 井下铁路道岔智能控制装置及方法 |
| CN104302079A (zh) * | 2014-09-26 | 2015-01-21 | 哈尔滨威帝电子股份有限公司 | 一种具有故障检测及亮度调节功能的车用厢灯 |
| CN104315927B (zh) * | 2014-10-21 | 2015-11-25 | 段成亮 | 无线高压电击枪 |
| CN105629970A (zh) * | 2014-11-03 | 2016-06-01 | 贵州亿丰升华科技机器人有限公司 | 一种基于超声波的机器人定位避障方法 |
| CN204249881U (zh) * | 2014-12-05 | 2015-04-08 | 国家电网公司 | 能自动对接不同高度工作台面的自动导引运输车 |
| US20160180713A1 (en) * | 2014-12-18 | 2016-06-23 | Hand Held Products, Inc. | Collision-avoidance system and method |
| WO2016151505A1 (en) * | 2015-03-23 | 2016-09-29 | Manpat Rajesh | Robotic drive unit with robotic inventory elevator |
| CN204624477U (zh) * | 2015-04-02 | 2015-09-09 | 南京工程学院 | 一种自动化立体仓库定位控制系统 |
| CN105717922A (zh) * | 2015-05-13 | 2016-06-29 | 美的集团股份有限公司 | 机器人 |
| CN204625093U (zh) * | 2015-05-25 | 2015-09-09 | 浙江海洋学院 | 一种叉车的货叉结构 |
| CN105059811B (zh) * | 2015-07-27 | 2017-12-26 | 南京航空航天大学 | 一种仓储系统及其控制方法 |
| CN204904091U (zh) * | 2015-08-06 | 2015-12-23 | 北京家度科技有限公司 | 一种机器人运动控制系统 |
| CN105353377B (zh) * | 2015-09-30 | 2018-01-30 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 一种机动车倒车雷达监测装置 |
| CN105197843A (zh) * | 2015-10-19 | 2015-12-30 | 广东亚克迪智能物流科技有限公司 | 一种半电动堆垛车 |
| CN205028112U (zh) * | 2015-10-19 | 2016-02-10 | 陕西嘉盛投资有限公司 | 一种基于硬件复位的机器人数据采集系统 |
| CN105279130A (zh) * | 2015-10-22 | 2016-01-27 | 北方工业大学 | 一种对同地址的多个i2c器件进行操作的方法 |
| CN105353759A (zh) * | 2015-11-13 | 2016-02-24 | 上海诺力智能科技有限公司 | 一种agv拣选车和自动导引分拣系统 |
| CN205385627U (zh) * | 2015-12-24 | 2016-07-13 | 东莞锐视光电科技有限公司 | 一种led频闪可调亮度恒流控制器 |
| CN105668258A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-06-15 | 中国神华能源股份有限公司 | 取料机防碰撞的方法和系统 |
| CN105437260A (zh) * | 2016-01-04 | 2016-03-30 | 杭州亚美利嘉科技有限公司 | 机器人底盘 |
| CN105540125B (zh) * | 2016-02-04 | 2019-04-23 | 杭州南江机器人股份有限公司 | 一种仓储自动流转系统 |
| CN105662798A (zh) * | 2016-03-22 | 2016-06-15 | 昆山市工研院智能制造技术有限公司 | 基于激光与图像处理的盲人导航装置及行走避障方法 |
| CN107215520B (zh) * | 2016-03-22 | 2020-05-19 | 安徽省一一通信息科技有限公司 | 拆零货物和小商品的智能分拣配送方法的系统 |
| CN205724950U (zh) * | 2016-03-25 | 2016-11-23 | 河南森源电气股份有限公司 | 一种充电系统、充电组件、充电桩及自动导引车 |
| CN105811507B (zh) * | 2016-04-19 | 2018-09-07 | 哈尔滨工大服务机器人有限公司 | 一种机器人充电机构，应用该机构的机器人以及充电方法 |
| CN105927913A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-09-07 | 华定谟 | 车用远光灯 |
| CN205602723U (zh) * | 2016-04-30 | 2016-09-28 | 王永胜 | 一种堆取料机定姿定位及防撞系统 |
| CN205766166U (zh) * | 2016-05-18 | 2016-12-07 | 唐山学院 | 六足减灾仿生机器人 |
| CN205740210U (zh) * | 2016-05-23 | 2016-11-30 | 苏州得尔达国际物流有限公司 | 一种智能仓储叉车防碰撞装置 |
| CN106082016A (zh) * | 2016-05-24 | 2016-11-09 | 山西东械自动化科技有限公司 | 叉板式搬运小车 |
| CN205634157U (zh) * | 2016-05-27 | 2016-10-12 | 鄂尔多斯市源盛光电有限责任公司 | 一种基板取放装置 |
| CN106066646A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-11-02 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种agv的红外线检测装置 |
| CN205847695U (zh) * | 2016-07-01 | 2016-12-28 | 浙江大邦科技有限公司 | 照明系统、照明驱动电源及其控制器 |
| CN106026281B (zh) * | 2016-07-11 | 2019-04-16 | 上海华欣民福电气科技有限公司 | Agv蓄电池充电装置 |
| CN106379681B (zh) * | 2016-07-11 | 2018-09-07 | 黄金刚 | 一种智能仓储机器人、系统及系统控制方法 |
| CN205771352U (zh) * | 2016-07-11 | 2016-12-07 | 上海理工大学 | 一种智能零件储存库 |
| CN205771331U (zh) * | 2016-07-12 | 2016-12-07 | 山东科技大学 | 一种智能方便存取快递装置 |
| CN205873018U (zh) * | 2016-07-19 | 2017-01-11 | 合肥中鼎信息科技股份有限公司 | 一种快速自动存取货物的堆垛机 |
| CN106064717A (zh) * | 2016-07-20 | 2016-11-02 | 苏州小喇叭信息科技有限公司 | 一种分拣搬运agv车 |
| CN106291565A (zh) * | 2016-07-20 | 2017-01-04 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 用于机器人避障的超声阵列装置及超声数据处理方法 |
| CN106006456A (zh) * | 2016-07-20 | 2016-10-12 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种旋转举升机构及agv载物车 |
| CN106081454B (zh) * | 2016-07-29 | 2018-08-07 | 深圳普智联科机器人技术有限公司 | 基于横梁式仓储货架的高密度仓储系统和存取货物方法 |
| CN106044645B (zh) * | 2016-08-02 | 2018-07-17 | 诺力机械股份有限公司 | 一种基于二维码定位的货物托盘存取系统、及其存取方法 |
| CN106144959B (zh) * | 2016-08-09 | 2018-08-17 | 杭州电子科技大学 | 智能货柜快递投放机及其快递投放方法 |
| CN106167236B (zh) * | 2016-08-16 | 2018-10-19 | 合肥柯金自动化科技股份有限公司 | 激光导引拣选车 |
| CN106256714B (zh) * | 2016-08-25 | 2019-06-07 | 艾信智慧医疗科技发展（苏州）有限公司 | 一种物流传输系统的运行方法 |
| CN106314594B (zh) * | 2016-08-26 | 2018-09-25 | 南京理工大学 | 一种用于现代物流行业的仓储搬运机器人 |
| CN106272415A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-01-04 | 上海大学 | 全向移动转运机器人 |
| CN106239519A (zh) * | 2016-09-06 | 2016-12-21 | 上海拓础智能科技有限公司 | 一种智能导航机器人及其导航方法 |
| CN106155066B (zh) * | 2016-09-29 | 2022-11-11 | 翁锦祥 | 一种可进行路面障碍检测的搬运车及搬运方法 |
| CN206569571U (zh) * | 2017-01-16 | 2017-10-20 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种搬运货箱的机器人 |
| CN206782618U (zh) * | 2017-06-02 | 2017-12-22 | 云南卓沛科技有限公司 | 一种轨道式自动化仓储系统 |
| CN107226310A (zh) * | 2017-07-13 | 2017-10-03 | 武汉九州通物流有限公司 | 一种agv拆零拣选小车及方法 |
-
2018
- 2018-01-16 CN CN201810040025.2A patent/CN108321866B/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810040847.0A patent/CN108190337A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201810041055.5A patent/CN108196549A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201810039560.6A patent/CN108388243B/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810040588.1A patent/CN108383043B/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810041852.3A patent/CN108364043A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201810041860.8A patent/CN108408647B/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810041483.8A patent/CN108357585B/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810040045.XA patent/CN108363389A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201820068727.7U patent/CN207903264U/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810040589.6A patent/CN108341201A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201820069917.0U patent/CN207903267U/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810041801.0A patent/CN108357846A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201810039576.7A patent/CN108363388A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201810041802.5A patent/CN108382880A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201810041896.6A patent/CN108217038A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201810040610.2A patent/CN108271291B/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810040559.5A patent/CN108298239B/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201820069876.5U patent/CN207903266U/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810040556.1A patent/CN108381572A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN202110062907.0A patent/CN112607293B/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201820070470.9U patent/CN207903268U/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810040560.8A patent/CN108340797A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201810040042.6A patent/CN108158369A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201820070532.6U patent/CN207902024U/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108408647A (zh) | 2018-08-17 |
| CN108196549A (zh) | 2018-06-22 |
| CN108298239A (zh) | 2018-07-20 |
| CN207903268U (zh) | 2018-09-25 |
| CN108381572A (zh) | 2018-08-10 |
| CN108357846A (zh) | 2018-08-03 |
| CN207902024U (zh) | 2018-09-25 |
| CN108217038A (zh) | 2018-06-29 |
| CN108383043A (zh) | 2018-08-10 |
| CN112607293B (zh) | 2022-05-03 |
| CN108382880A (zh) | 2018-08-10 |
| CN108383043B (zh) | 2020-04-07 |
| CN108388243A (zh) | 2018-08-10 |
| CN108363388A (zh) | 2018-08-03 |
| CN108363389A (zh) | 2018-08-03 |
| CN108321866A (zh) | 2018-07-24 |
| CN207903266U (zh) | 2018-09-25 |
| CN112607293A (zh) | 2021-04-06 |
| CN108158369A (zh) | 2018-06-15 |
| CN108298239B (zh) | 2020-01-07 |
| CN108340797A (zh) | 2018-07-31 |
| CN108364043A (zh) | 2018-08-03 |
| CN108408647B (zh) | 2020-01-10 |
| CN108357585B (zh) | 2019-09-24 |
| CN108341201A (zh) | 2018-07-31 |
| CN108388243B (zh) | 2020-12-04 |
| CN108321866B (zh) | 2020-10-09 |
| CN108190337A (zh) | 2018-06-22 |
| CN207903264U (zh) | 2018-09-25 |
| CN108357585A (zh) | 2018-08-03 |
| CN207903267U (zh) | 2018-09-25 |
| CN108271291A (zh) | 2018-07-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108271291B (zh) | 一种基于can总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统 | |
| US7663323B2 (en) | Monitoring device for an array of electrical units | |
| US7606679B1 (en) | Diagnostic and maintenance systems and methods for LED power management integrated circuits | |
| CN107770904A (zh) | 检测led灯总成的中断 | |
| US20140042906A1 (en) | Energy-saving illumination device detecting proximity of human body | |
| CN111432135B (zh) | 监控设备、方法、装置及存储介质 | |
| US20080191630A1 (en) | Systems and methods for improved illumination electrical switching | |
| AU2022220212A1 (en) | Testing method and controller for controlling testing method | |
| US20100156755A1 (en) | Display Panel Control Device | |
| US11209139B1 (en) | Battery backup for lighting system | |
| CN102105680A (zh) | 紧急照明单元 | |
| Pandharipande et al. | Illumination and light sensing for daylight adaptation with an LED array: Proof-of-principle | |
| CN102325409B (zh) | 一种机器视觉光源系统及其控制方法 | |
| CN108170183A (zh) | 一种甲醇加热器控制器 | |
| CN107333358A (zh) | 感应式灯泡 | |
| CN103430622A (zh) | 用于连接发光二极管至驱动器的电连接器 | |
| CN207235160U (zh) | 感应式灯泡 | |
| JP2003158300A5 (zh) | ||
| CN207382641U (zh) | 发光二极管闪频控制系统 | |
| EP2857928A1 (en) | Bus coupled alarm device | |
| CN105208710A (zh) | 一种照明控制系统及控制方法 | |
| CA3006753A1 (en) | Networked light control system and method | |
| CN117711286B (zh) | 显示屏检测方法、装置及显示屏 | |
| CN220207828U (zh) | 一种信号灯的故障检测电路 | |
| CN215935133U (zh) | Led灯具的色温及亮度控制装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |