CN110723496A - 运输车及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提出一种运输车及控制方法，运输车包括车本体；承托装置，设置在车本体上，承托装置包括安装座和多个承托部，各承托部设置在安装座上，且各承托部可相对安装座单独动作；控制单元，与各承托部电连接，用于控制各承托部的动作模式。本申请实施例的运输车由于在承托装置的安装座上设置有多个承托部，且每个承托部均能够单独动作，因此运输车可以实现通过多个承托部同时对一个或多个货物进行投递，提高了运输车的工作效率。并且通过各承托部还可以实现承载的货物在各承托部之间的传递，实现了货物在运输车上自动进行位置调整。
Description
技术领域
本申请涉及物流领域，尤其涉及一种运输车及控制方法。
背景技术
目前的包裹分拣运输车由于是将货物堆叠在同一个承托架上，因此在进行货物分拣时，每次仅能够从承托架上拿取一个货物进行投递。并且无法做到同时向不同的投递位置进行不同货物的同时投递。因此使得货物的分拣效率较低。
在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。
发明内容
本申请实施例提供一种运输车及控制方法，以解决背景技术中的一个或多个技术问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种运输车，包括：
车本体；
承托装置，设置在车本体上，承托装置包括安装座和多个承托部，各承托部设置在安装座上，且各承托部可相对安装座单独动作；
控制单元，与各承托部电连接，用于控制各承托部的动作模式。
在一种实施方式中，承托部包括多个第一承托部，各第一承托部设置在安装座上，且各第一承托部上均设置有第一传送带机构；控制单元与各第一传送带机构电连接，用于控制各第一传送带机构的输送带的动作模式。
在一种实施方式中，各第一承托部通过第一驱动装置可翻动地设置在安装座上，控制单元与各第一驱动装置电连接，用于控制各第一驱动装置的动作模式。
在一种实施方式中，承托装置还包括多个第二承托部，各第二承托部通过第二驱动装置可翻转地设置在安装座上，控制单元与各第二驱动装置电连接，用于控制各第二驱动装置的动作模式。
在一种实施方式中，各第二承托部上均设置有第二传送带机构，控制单元与各第二传送带机构电连接，用于控制各第二传送带机构的输送带的动作模式。
在一种实施方式中，第一驱动装置包括第一顶升机构，第一顶升机构的固定端设置在安装座中，第一顶升机构的伸缩端与第一承托部连接，且第一顶升机构的伸缩端可倾斜地从安装座中伸出。
在一种实施方式中，第一驱动装置包括第二顶升机构，第二顶升机构的固定端设置在安装座中，第二顶升机构的伸缩端竖直地从安装座中伸出，第二顶升机构的伸缩端通过转轴与第一承托部转动连接。
在一种实施方式中，第二驱动装置包括第三顶升机构，第三顶升机构的固定端设置在安装座中，第三顶升机构的伸缩端与第二承托部连接，且第三顶升机构的伸缩端可倾斜地从安装座中伸出。
在一种实施方式中，第二驱动装置包括第四顶升机构，第四顶升机构的固定端设置在安装座中，第四顶升机构的伸缩端竖直地从安装座中伸出，第四顶升机构的伸缩端通过转轴与第二承托部转动连接。
第二方面，本申请实施例提供了一种控制方法，应用于上述第一方面的运输车，包括：
根据接收到的投递指令，确定待投递货物；
确定待投递货物在运输车的承托装置上占用的承托部；
利用控制单元控制待投递货物占用的承托部动作，将待投递货物投递至目标位置。
在一种实施方式中，还包括：
根据接收到的传递指令，确定待传递货物以及需传递到的目标承托部；
确定待传递货物占用的承托部；
利用控制单元控制待传递货物占用的承托部动作，将待传递货物传递至目标承托部上。
在一种实施方式中，利用控制单元控制待投递货物占用的承托部动作，将待投递货物投递至目标位置，包括：
在待投递货物所占用的第一承托部为多个的情况下，利用控制单元控制与各第一承托部连接的各第一驱动装置动作，以使各第一承托部一同翻动，将待投递货物投递至目标位置；和/或，
利用控制单元控制各第一承托部的第一传送带机构动作，以使各第一传送带机构的输送带一同转动，将待投递货物投递至目标位置。
在一种实施方式中，利用控制单元控制待投递货物占用的承托部动作，将待投递货物投递至目标位置，包括：
在待投递货物所占用的第二承托部为多个的情况下，利用控制单元控制与各第二承托部连接的各第二驱动装置动作，以使各第二承托部一同翻动，将待投递货物投递至目标位置；和/或，
利用控制单元控制各第二承托部的第二传送带机构动作，以使各第二传送带机构的输送带一同转动，将待投递货物投递至目标位置。
在一种实施方式中，利用控制单元控制待传递货物占用的承托部动作，将待传递货物传递至目标承托部上，包括：
利用控制单元控制与第一承托部连接的第一驱动装置动作，以使第一承托部翻动，将待投递货物传递至目标承托部上；或，
利用控制单元控制第一承托部的第一传送带机构动作，以使第一传送带机构的输送带转动，将待投递货物传递至目标承托部上。
在一种实施方式中，利用控制单元控制待传递货物占用的承托部动作，将待传递货物传递至目标承托部上，包括：
利用控制单元控制与第二承托部连接的第二驱动装置动作，以使第二承托部翻动，将待投递货物传递至目标承托部上；或，
利用控制单元控制第二承托部的第二传送带机构动作，以使第二传送带机构的输送带转动，将待投递货物传递至目标承托部上。
在一种实施方式中，利用控制单元控制待投递货物占用的承托部动作，将待投递货物投递至目标位置，包括：
在待投递货物同时占用第一承托部和第二承托部的情况下，控制第一承托部和第二承托部联动，将待投递货物投递至目标位置。
第三方面，本申请实施例提供了一种控制装置，包括：
第一确定模块，用于根据接收到的投递指令，确定待投递货物；
第二确定模块，用于确定待投递货物在运输车的承托装置上占用的承托部；
投递模块，用于利用控制单元控制待投递货物占用的承托部动作，将待投递货物投递至目标位置。
在一种实施方式中，还包括：
第三确定模块，用于根据接收的传递指令，确定待传递货物以及需传递到的目标承托部；
第四确定模块，用于确定待传递货物所占用的承托部；
传递模块，用于利用控制单元控制待传递货物占用的承托部动作，将待传递货物传递至目标承托部上。
第四方面，本申请实施例提供了一种控制终端，所述控制终端的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，所述控制终端的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述控制终端执行上述控制方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述控制终端还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储控制终端所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述控制方法所涉及的程序。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：本申请实施例的运输车由于在承托装置的安装座上设置有多个承托部，且每个承托部均能够单独动作，因此运输车可以实现通过多个承托部同时对一个或多个货物进行投递，提高了运输车的工作效率。并且通过各承托部还可以实现承载的货物在各承托部之间的传递，实现了货物在运输车上自动进行位置调整。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1示出根据本申请实施例的运输车的结构图。
图2示出根据本申请另一实施例的运输车的结构图。
图3示出根据本申请另一实施例的运输车的结构图。
图4示出根据本申请实施例的第一顶升机构与第一承托部的连接示意图。
图5示出根据本申请实施例的第二顶升机构与第一承托部的连接示意图。
图6示出根据本申请另一实施例的运输车的结构图。
图7示出根据本申请实施例的控制方法的流程图。
图8示出根据本申请另一实施例的控制方法的流程图。
图9示出根据本申请另一实施例的控制方法的流程图。
图10示出根据本申请实施例的运输车的工作状态示意图。
图11示出根据本申请另一实施例的控制方法的流程图。
图12示出根据本申请实施例的控制装置的结构框图。
图13示出根据本申请另一实施例的控制装置的结构框图。
图14示出根据本申请实施例的控制终端的结构示意图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
图1示出本申请实施例的运输车的结构图。如图1所示，该运输车包括车本体1、承托装置2以及控制单元(图中未示出)。
承托装置2设置在车本体1上。承托装置2包括多个承托部20和安装座21。各承托部20设置在安装座21上，且各承托部20可相对安装座21单独动作。承托部20可执行的动作可以根据工作需要进行选择和调整。
控制单元与各承托部电连接，用于控制各承托部的动作模式。动作模式可以理解为控制承托部如何动作。例如，承托部20可以执行翻动动作，即相对安装座21向车本体1的外部翻转或向车本体1的内部翻转。承托部20还可以执行转动动作，即承载部20本体可进行转动或承载部20上的承载面可以转动。
在一个实施例中，如图2所示，承托部20包括多个第一承托部22。各第一承托部22设置在安装座21上，且各第一承托部22上均设置有第一传送带机构。控制单元与各第一传送带机构电连接，用于控制各第一传送带机构上的输送带23的动作模式。输送带23的动作模式包括输送带顺时针转动和逆时针转动。
需要说明的是，图2所示出的输送带23覆盖了连接在第一承托部22上的第一传送带机构的其他部件。在一个示例中，第一传送带机构包括两个设置在第一承托部22上的转轴，两个转轴共同支撑输送带23。其中一个转轴与驱动装置的输出端转动连接，驱动装置通过输出端的正反转控制转轴带动输送带23顺时针或逆时针转动。控制单元可与驱动装置电连接，从而实现通过控制驱动装置对输送带23的转动方向和转动速度进行调节。驱动装置可以采用电机。
在一种实施方式中，如图3所示，各第一承托部22通过第一驱动装置可翻动地设置在安装座21上。控制单元与各第一驱动装置电连接，用于控制各第一驱动装置的动作模式。第一驱动装置的动作模式包括伸出和回缩。
在第一驱动装置的驱动下，各第一承托部22至少可以实现由安装座21的中部向安装座21的外侧翻转，从而实现将第一承托部22上的货物投递到运输车周围的待投递位置中。
在一种实施方式中，如图4所示，第一驱动装置包括第一顶升机构。第一顶升机构的固定端设置在安装座21中，第一顶升机构的伸缩端3与第一承托部22连接，且第一顶升机构的伸缩端3可倾斜地从安装座21中伸出，且沿倾斜方向进行伸缩运动。在伸缩端3向外伸出时，可带动第一承托部22向安装座21的外部翻动。在伸缩端3向内缩回时，可带动第一承托部22向安装座21中部翻动。当伸缩端3完全缩回到车本体1中时，第一承托部22将被水平放置在安装座21上。
需要说明的是，每一个第一承托部22所连接的第一顶升机构的伸缩端的倾斜方向可不同。从而实现各第一承托部22能够将货物向运输车周围各个方向的待投递位置进行货物投递。
在一个示例中，第一承托部22靠近安装座21外缘的一侧与安装座21铰接，第一承托部22的底部与第一顶升机构的伸缩端铰接。从而保证第一承托部22能够顺畅的进行翻动动作。
在一种实施方式中，如图5所示，第一驱动装置包括第二顶升机构，第二顶升机构的固定端设置在安装座21中，第二顶升机构的伸缩端4竖直地从安装座21中伸出，第二顶升机构的伸缩端4通过转轴41与第一承托部22转动连接。转轴41用于控制第一承托部22的倾斜方向和倾斜角度。伸缩端44用于调整第一承托部22的高度位置，从而避免转轴41带动第一承托部22转动时，安装座21的顶面与第一承托部22产生干涉。
在一个示例中，伸缩端上还可以设置有另一转轴，且另一转轴与转轴41垂直设置，从而使得第一承托部22可以实现前后左右四个方向的倾斜转动。
在一个示例中，第一承托部22包括支架，第一传送带机构设置在支架的内侧，第一顶升机构或第二顶升机构的伸缩端与支架的外侧连接，从而避免第一传送带机构与第一顶升机构和/或第二顶升机构产生干涉。
在一种实施方式中，如图6所示，承托装置2还包括多个第二承托部24，各第二承托部24通过第二驱动装置可翻转的设置在安装座21上。控制单元与各第二驱动装置电连接，用于控制各第二驱动装置的动作模式。第二驱动装置的动作模式包括伸出和回缩。
在一种实施方式中，第二驱动装置包括第三顶升机构，第三顶升机构的固定端设置在安装座21中，第三顶升机构的伸缩端与第二承托部24连接，且第三顶升机构的伸缩端可倾斜地从安装座21中伸出。
在一种实施方式中，第二驱动装置包括第四顶升机构，第四顶升机构的固定端设置在安装座21中，第四顶升机构的伸缩端竖直地从安装座21中伸出，第四顶升机构的伸缩端通过转轴与第二承托部24转动连接。
需要说明的是，第三顶升机构和第四顶升机构与第二承托部24的具体连接方式，可以参考上述第一顶升机构和第二顶升机构与第一承托部22的连接方式。也即是说，第三顶升机构可以采用和第一顶升机构相同的结构，第四顶升机构可以采用和第二顶升机构相同的结构。
在一种实施方式中，各第二承托部24上均设置有第二传送带机构，各第二传送带机构与控制单元电连接，控制单元用于控制各第二传送带机构上的输送带23的动作模式。输送带23的动作模式包括顺时针转动和逆时针转动。
在一个示例中，第二传送带机构包括两个设置在第二承托部24上的转轴，两个转轴共同支撑输送带23。其中一个转轴与驱动装置的输出端转动连接，驱动装置通过输出端的正反转控制转轴带动输送带23顺时针或逆时针转动。控制单元可与驱动装置电连接，从而实现通过控制驱动装置对输送带23的转动方向和转动速度进行调节。驱动装置可以采用电机。
在一种实施方式中，在处于非工作状态时，各第一承托部22和各第二承托部24水平设置在安装座21上。各第一承托部22和各第二承托部24的具体摆放位置和摆放方式可以根据需要进行选择和调整，在此不做限定。
在一个示例中，承托装置2上可按阵列方式设置多个第一承托部22。例如，呈阵列式设置四个第一承托部22(如图2所示)。
在一个示例中，承托装置2上可按阵列方式设置各第一承托部22和第二承托部24。例如，将两个第一承托部22和两个第二承托部24呈阵列方式设置(如图6所示)。
在一种实施方式中，安装座21可升降的设置在车本体1上。优选的，如图1所示，安装座21可通过顶升机构5设置在车本体1上。
在一个示例中，本申请的运输车可采用AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)。
第二方面，本申请实施例提供了一种控制方法，应用于上述任意实施例的运输车，如图7所示，控制方法包括：
S100：根据接收到的投递指令，确定待投递货物。
S200：确定待投递货物在运输车的承托装置上占用的承托部。根据待投递货物尺寸大小的不同，一个待投递货物可能占用一个承托部，也可能占用多个承托部。
S300：利用控制单元控制待投递货物占用的承托部动作，将待投递货物投递至目标位置。
在一种实施方式中，如图8所示，控制方法还包括：
S400：根据接收到的传递指令，确定待传递货物以及需传递到的目标承托部。
S500：确定待传递货物占用的承托部。
S600：利用控制单元控制待传递货物占用的承托部动作，将待传递货物传递至目标承托部上。
在一种实施方式中，如图9所示，利用控制单元控制待投递货物占用的承托部动作，将待投递货物投递至目标位置，包括：
S310：在待投递货物所占用的第一承托部为多个的情况下，利用控制单元控制与各第一承托部连接的各第一驱动装置动作，以使各第一承托部一同翻动，将待投递货物投递至目标位置；和/或，
S320：利用控制单元控制各第一承托部的第一传送带机构动作，以使各第一传送带机构的输送带一同转动，将待投递货物投递至目标位置。
在一个示例中，运输车的承托装置上包括四个第一承托部。若每个第一承托部上均分别承托有一个待投递货物时，则分别控制各第一承托部的输送带进行对应待投递货物的投递即可。若四个第一承托部上共同承托有一个尺寸较大的待投递货物时，则控制四个第一承托部的输送带联动，将待投递货物投递到对应的目标位置。若待投递货物仅占用了其中三个第一承托部，则通过这三个第一承托部的输送带将待投递货物输送至对应的目标位置。
在一个示例中，如图10所示，运输车的承托装置上包括四个第一承托部22。若每个第一承托部22上均分别承托有一个待投递货物时，则分别控制各第一承托部22向外翻动进行对应待投递货物的投递。若待投递货物仅占用了其中两个第一承托部22，则通过这两个个第一承托部22的共同翻动将待投递货物输送至对应的目标位置。
在一种实施方式中，如图9所示，利用控制单元控制待投递货物占用的承托部动作，将待投递货物投递至目标位置，包括：
S330：在待投递货物所占用的第二承托部为多个的情况下，利用控制单元控制与各第二承托部连接的各第二驱动装置动作，以使各第二承托部一同翻动，将待投递货物投递至目标位置；和/或，
S340：利用控制单元控制各第二承托部的第二传送带机构动作，以使各第二传送带机构的输送带一同转动，将待投递货物投递至目标位置。
在一种实施方式中，如图11所示，利用控制单元控制待传递货物占用的承托部动作，将待传递货物传递至目标承托部上，包括：
S610：利用控制单元控制与第一承托部连接的第一驱动装置动作，以使第一承托部翻动，将待投递货物传递至目标承托部上；或，
S620：利用控制单元控制第一承托部的第一传送带机构动作，以使第一传送带机构的输送带转动，将待投递货物传递至目标承托部上。
本实施例可以实现承托部上货物的交接。在一个示例中，当目标承托部上承载的货物被投递后，第一承托部可以通过输送带转动将其上承载的货物传递至目标承托部，再让目标承托部进行货物的投递。从而节省了承托装置或车本体进行位资调整的时间，实现在运输车不同的情况下，将货物投递到目标位置(例如，格口容器)。
在另一个示例中，当目标承托部上承载的货物被投递后，第一承托部可以通过翻动将其上承载的货物传递至目标承托部，再让目标承托部进行货物的投递。
在一种实施方式中，如图11所示，利用控制单元控制待传递货物占用的承托部动作，将待传递货物传递至目标承托部上，包括：
S630：利用控制单元控制与第二承托部连接的第二驱动装置动作，以使第二承托部翻动，将待投递货物传递至目标承托部上；或，
S640：利用控制单元控制第二承托部的第二传送带机构动作，以使第二传送带机构的输送带转动，将待投递货物传递至目标承托部上。
在一种实施方式中，利用控制单元控制待投递货物占用的承托部动作，将待投递货物投递至目标位置，包括：
在待投递货物同时占用第一承托部和第二承托部的情况下，控制第一承托部和第二承托部联动，将待投递货物投递至目标位置。
第三方面，本申请实施例提供了一种控制装置，如图12所示，包括：
第一确定模块10，用于根据接收到的投递指令，确定待投递货物。
第二确定模块20，用于确定待投递货物在运输车的承托装置上占用的承托部。
投递模块30，用于利用控制单元控制待投递货物占用的承托部动作，将待投递货物投递至目标位置。
在一种实施方式中，如图13所示，控制装置还包括：
第三确定模块40，用于根据接收的传递指令，确定待传递货物以及需传递到的目标承托部。
第四确定模块50，用于确定待传递货物所占用的承托部。
传递模块60，用于利用控制单元控制待传递货物占用的承托部动作，将待传递货物传递至目标承托部上。
在一种实施方式中，投递模块包括：
第一投递子模块，用于在待投递货物所占用的第一承托部为多个的情况下，利用控制单元控制与各第一承托部连接的各第一驱动装置动作，以使各第一承托部一同翻动，将待投递货物投递至目标位置；和/或，
第二投递子模块，用于利用控制单元控制各第一承托部的第一传送带机构动作，以使各第一传送带机构的输送带一同转动，将待投递货物投递至目标位置。
在一个实施方式中，投递模块还包括：
第三投递子模块，用于在待投递货物所占用的第二承托部为多个的情况下，利用控制单元控制与各第二承托部连接的各第二驱动装置动作，以使各第二承托部一同翻动，将待投递货物投递至目标位置；和/或，
第四投递子模块，用于利用控制单元控制各第二承托部的第二传送带机构动作，以使各第二传送带机构的输送带一同转动，将待投递货物投递至目标位置。
在一种实施方式中，传递模块包括：
第一传递子模块，用于利用控制单元控制与第一承托部连接的第一驱动装置动作，以使第一承托部翻动，将待投递货物传递至目标承托部上；或，
第二传递子模块，用于利用控制单元控制第一承托部的第一传送带机构动作，以使第一传送带机构的输送带转动，将待投递货物传递至目标承托部上。
在一种实施方式中，传递模块还包括：
第三传递子模块，用于利用控制单元控制与第二承托部连接的第二驱动装置动作，以使第二承托部翻动，将待投递货物传递至目标承托部上；或，
第四传递子模块，用于利用控制单元控制第二承托部的第二传送带机构动作，以使第二传送带机构的输送带转动，将待投递货物传递至目标承托部上。
本申请实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
图14示出根据本申请实施例的控制终端的结构框图。如图14所示，该终端包括：存储器910和处理器920，存储器910内存储有可在处理器920上运行的计算机程序。所述处理器920执行所述计算机程序时实现上述实施例中的控制方法。所述存储器910和处理器920的数量可以为一个或多个。
该终端还包括：
通信接口930，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。
存储器910可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器910、处理器920和通信接口930独立实现，则存储器910、处理器920和通信接口930可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent Interconnect)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended IndustryStandard Architecture)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图14中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器910、处理器920及通信接口930集成在一块芯片上，则存储器910、处理器920及通信接口930可以通过内部接口完成相互间的通信。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (20)
1.一种运输车，其特征在于，包括：
车本体；
承托装置，设置在所述车本体上，所述承托装置包括安装座和多个承托部，各所述承托部设置在所述安装座上，且各所述承托部可相对所述安装座单独动作；
控制单元，与各所述承托部电连接，用于控制各所述承托部的动作模式。
2.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，所述承托部包括多个第一承托部，各所述第一承托部设置在所述安装座上，且各所述第一承托部上均设置有第一传送带机构；所述控制单元与各所述第一传送带机构电连接，用于控制各所述第一传送带机构的输送带的动作模式。
3.根据权利要求2所述的运输车，其特征在于，各所述第一承托部通过第一驱动装置可翻动地设置在所述安装座上，所述控制单元与各所述第一驱动装置电连接，用于控制各所述第一驱动装置的动作模式。
4.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，所述承托装置还包括多个第二承托部，各所述第二承托部通过第二驱动装置可翻转地设置在所述安装座上，所述控制单元与各所述第二驱动装置电连接，用于控制各所述第二驱动装置的动作模式。
5.根据权利要求4所述的运输车，其特征在于，各所述第二承托部上均设置有第二传送带机构，所述控制单元与各所述第二传送带机构电连接，用于控制各所述第二传送带机构的输送带的动作模式。
6.根据权利要求3所述的运输车，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一顶升机构，所述第一顶升机构的固定端设置在所述安装座中，所述第一顶升机构的伸缩端与所述第一承托部连接，且所述第一顶升机构的伸缩端可倾斜地从所述安装座中伸出。
7.根据权利要求3所述的运输车，其特征在于，所述第一驱动装置包括第二顶升机构，所述第二顶升机构的固定端设置在所述安装座中，所述第二顶升机构的伸缩端竖直地从所述安装座中伸出，所述第二顶升机构的伸缩端通过转轴与所述第一承托部转动连接。
8.根据权利要求4所述的运输车，其特征在于，所述第二驱动装置包括第三顶升机构，所述第三顶升机构的固定端设置在所述安装座中，所述第三顶升机构的伸缩端与所述第二承托部连接，且所述第三顶升机构的伸缩端可倾斜地从所述安装座中伸出。
9.根据权利要求4所述的运输车，其特征在于，所述第二驱动装置包括第四顶升机构，所述第四顶升机构的固定端设置在所述安装座中，所述第四顶升机构的伸缩端竖直地从所述安装座中伸出，所述第四顶升机构的伸缩端通过转轴与所述第二承托部转动连接。
10.一种控制方法，应用于上述权利要求1-9任一项所述的运输车，其特征在于，包括：
根据接收到的投递指令，确定待投递货物；
确定所述待投递货物在运输车的承托装置上占用的承托部；
利用控制单元控制所述待投递货物占用的承托部动作，将所述待投递货物投递至目标位置。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
根据接收到的传递指令，确定待传递货物以及需传递到的目标承托部；
确定所述待传递货物占用的承托部；
利用所述控制单元控制所述待传递货物占用的承托部动作，将所述待传递货物传递至所述目标承托部上。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，利用控制单元控制所述待投递货物占用的承托部动作，将所述待投递货物投递至目标位置，包括：
在所述待投递货物所占用的第一承托部为多个的情况下，利用所述控制单元控制与各所述第一承托部连接的各第一驱动装置动作，以使各所述第一承托部一同翻动，将所述待投递货物投递至所述目标位置；和/或，
利用所述控制单元控制各所述第一承托部的第一传送带机构动作，以使各所述第一传送带机构的输送带一同转动，将所述待投递货物投递至所述目标位置。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，利用控制单元控制所述待投递货物占用的承托部动作，将所述待投递货物投递至目标位置，包括：
在所述待投递货物所占用的第二承托部为多个的情况下，利用所述控制单元控制与各所述第二承托部连接的各第二驱动装置动作，以使各所述第二承托部一同翻动，将所述待投递货物投递至所述目标位置；和/或，
利用所述控制单元控制各所述第二承托部的第二传送带机构动作，以使各所述第二传送带机构的输送带一同转动，将所述待投递货物投递至所述目标位置。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，利用所述控制单元控制所述待传递货物占用的承托部动作，将所述待传递货物传递至所述目标承托部上，包括：
利用所述控制单元控制与第一承托部连接的第一驱动装置动作，以使所述第一承托部翻动，将所述待投递货物传递至所述目标承托部上；或，
利用所述控制单元控制所述第一承托部的第一传送带机构动作，以使所述第一传送带机构的输送带转动，将所述待投递货物传递至所述目标承托部上。
15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，利用所述控制单元控制所述待传递货物占用的承托部动作，将所述待传递货物传递至所述目标承托部上，包括：
利用所述控制单元控制与第二承托部连接的第二驱动装置动作，以使所述第二承托部翻动，将所述待投递货物传递至所述目标承托部上；或，
利用所述控制单元控制所述第二承托部的第二传送带机构动作，以使所述第二传送带机构的输送带转动，将所述待投递货物传递至所述目标承托部上。
16.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，利用控制单元控制所述待投递货物占用的承托部动作，将所述待投递货物投递至目标位置，包括：
在所述待投递货物同时占用第一承托部和第二承托部的情况下，控制所述第一承托部和所述第二承托部联动，将所述待投递货物投递至所述目标位置。
17.一种控制装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于根据接收到的投递指令，确定待投递货物；
第二确定模块，用于确定所述待投递货物在运输车的承托装置上占用的承托部；
投递模块，用于利用控制单元控制所述待投递货物占用的承托部动作，将所述待投递货物投递至目标位置。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，还包括：
第三确定模块，用于根据接收的传递指令，确定待传递货物以及需传递到的目标承托部；
第四确定模块，用于确定所述待传递货物所占用的承托部；
传递模块，用于利用所述控制单元控制所述待传递货物占用的承托部动作，将所述待传递货物传递至所述目标承托部上。
19.一种控制终端，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求10至16中任一项所述方法。
20.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求10至16中任一项所述方法。
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