CN113242812A - 物品搬运车 - Google Patents

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Abstract

物品搬运车(V)具备台车主体(1)、搭载于台车主体(1)来移载物品的移载装置(3)。移载装置(3)具有物品支承部(32)、将物品支承部(32)和台车主体(1)连结的连结支承部(31)、驱动部(D)，连结支承部(31)具有相对于台车主体(1)被能够绕第1轴(A1)摆动地连结的第1轴支承部(311)，物品支承部(32)具有相对于连结支承部(31)被能够绕第2轴(A2)摆动地连结的第2轴支承部(321)，驱动部(D)具有第1驱动部(33D)和第2驱动部(34D)，第1驱动部(33D)使连结支承部(31)及与该连结支承部(31)连结的物品支承部(32)绕第1轴(A1)摆动，第2驱动部(34D)使物品支承部(32)绕第2轴(A2)摆动。

Description

物品搬运车
技术领域
本发明涉及具备台车主体、搭载于前述台车主体来移载物品的移载装置的物品搬运车。
背景技术
例如日本特开平06-298348号公报(专利文献1)中公开了将物品按照搬运及区分目的地不同来区分的设备。以下，背景技术的说明中括号内标注的附图标记是专利文献1的附图标记。
在专利文献1中记载的设备具备具有能够绕轴部件(17)倾斜的货台(13)的搬运车(1)。该搬运车(1)构成为，在借助货台(13)支承货物(4)的状态下沿轨道(2)行进，将该货物(4)搬运至与区分目的地对应的货物搬出装置(7)。在货台(13)的行进方向的一侧端部，安装有被沿搬运车(1)的行进轨道(19)设置的引导槽(22a)引导的倾斜转动引导件(14)。并且，构成为，搬运车(1)在行进轨道(19)上的与货物搬出装置(7)相邻的位置，倾斜转动引导件(14)被引导槽(22a)向下方引导，由此，货台(13)向货物搬出装置(7)侧倾斜。由此，专利文献1的搬运车(1)能够将支承于货台(13)的货物(4)向货物搬出装置(7)移载。
专利文献1 : 日本特开平06-298348号公报。
然而，专利文献1中记载的搬运车(1)构成为，仅向与行进方向正交的方向的一侧、即单侧移载物品。此外，专利文献1中记载的搬运车(1)需要将引导倾斜转动引导件(14)的引导槽(22a)遍及行进轨道(19)的整体地设置，所以搬运车(1)的行进路径的设定自由度低，此外，设备整体的成本也容易变高。
发明内容
鉴于上述实际情况，需要实现能够沿多个方向移载物品、路径设定的自由度高、设备成本也能够被较低地抑制的物品搬运车。
本申请的物品搬运车是如下物品搬运车：前述物品搬运车具备台车主体和搭载于前述台车主体来移载物品的移载装置，其特征在于，前述移载装置具有从下方支承物品的物品支承部、将前述物品支承部和前述台车主体连结的连结支承部、进行使前述物品支承部倾斜的倾斜驱动的驱动部，将沿水平方向的一方向设为基准轴方向，前述连结支承部具有相对于前述台车主体被绕沿前述基准轴方向的第1轴能够摆动地连结的第1轴支承部，前述物品支承部具有相对于前述连结支承部被绕沿前述基准轴方向的第2轴能够摆动地连结的第2轴支承部，前述第1轴和前述第2轴在沿前述基准轴方向的基准轴方向观察时配置于互不相同的位置，前述驱动部具有第1驱动部和第2驱动部，前述第1驱动部相对于前述连结支承部传递驱动力，由此，使前述连结支承部及与该连结支承部连结的前述物品支承部绕前述第1轴摆动，使前述物品支承部向第1倾斜方向倾斜，前述第2驱动部相对于前述物品支承部传递驱动力，由此，使前述物品支承部绕前述第2轴摆动，使前述物品支承部向与前述第1倾斜方向不同的第2倾斜方向倾斜。
根据本结构，借助第1驱动部，能够经由连结支承部使物品支承部绕第1轴摆动来使该物品支承部向第1倾斜方向倾斜，并且借助第2驱动部，能够使物品支承部绕第2轴摆动来使该物品支承部向第2倾斜方向倾斜。因此，根据本结构，能够使物品支承部向不同的两个方向倾斜，能够使支承于物品支承部的物品向不同的两个方向滑落来移载。此外，根据本结构，能够借助物品搬运车具备的驱动部进行物品支承部的倾斜驱动，所以无需将用于使物品支承部倾斜的机构沿物品搬运车的行进路径另外设置。因此，物品搬运车的行进路径的设定自由度高，也能够将具备该物品搬运车的设备的成本抑制成较低。
本申请的技术上的进一步的特征和优点，能够根据参照附图来记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明更加明确。
附图说明
图1是示意地表示物品搬运设备的俯视图。
图2是物品搬运车的概念图。
图3是表示物品支承部沿第1倾斜方向倾斜的状态的说明图。
图4是表示物品支承部沿第2倾斜方向倾斜的状态的说明图。
图5是表示物品支承部向第1倾斜方向倾斜时的动作的说明图。
图6是表示物品支承部向第2倾斜方向倾斜时的动作的说明图。
图7是表示其他实施方式的物品搬运车的一部分的图。
图8是表示其他实施方式的物品搬运车的一部分的图。
图9是表示其他实施方式的物品搬运车的图。
具体实施方式
1.第1实施方式
参照附图，对第1实施方式的物品搬运车进行说明。以下，以物品搬运车被应用于进行物品的搬运及区分的物品搬运设备的情况为例进行说明。
〔物品搬运设备的概要〕
如图1所示，物品搬运设备F具备搬运物品W的物品搬运车V、供被物品搬运车V搬运的物品W投入的物品投入部80。该物品搬运设备F中，例如，物品W被投入基于物品W的种类、出货目的地等的特定信息指定的物品投入部80，由此，多个物品W被按照种类、出货目的地等的特定信息区分。图示的例子中，多个物品投入部80设置于设备的地面70，并且在地面70上设定有物品搬运车V的行进路径。并且，构成为，多个物品搬运车V分别沿行进路径行进，将物品W向基于种类、出货目的地等的特定信息指定的物品投入部80搬运。
在本实施方式中，物品搬运设备F具备将作为搬运对象的物品W向物品搬运车V供给的物品供给部90、控制多个物品搬运车V的物品W的搬运目的地的总括控制装置Cf。
在物品供给部90，例如，基于种类、出货目的地等的特定信息被指定特定的物品投入部80(搬运目的地)的物品W借助自动供给装置向物品搬运车V供给。例如该情况下，总括控制装置Cf以将搬运目的地被指定的物品W向物品搬运车V供给的方式控制自动供给装置，并且以向该搬运目的地搬运物品W的方式指示物品搬运车V。但是，物品供给部90中，也可以是作业者将搬运目的地被指定的物品W向物品搬运车V供给。例如该情况下，借助总括控制装置Cf，关于物品W指定搬运目的地，并且与该搬运目的地对应地指定物品搬运车V。并且作业者向与搬运目的地被指定的物品W对应的物品搬运车V供给该物品W。接受物品W的供给的物品搬运车V向搬运目的地(特定的物品投入部80)搬运物品W。
在多个物品投入部80的各自的周围，设置有储存表示与各物品投入部80对应的位置的位置信息的位置信息储存部Sf。物品搬运车V向被指定成搬运目的地的特定的物品投入部80行进，借助位置信息检测部Sv(参照图2)检测储存于与该物品投入部80对应的位置信息储存部Sf的位置信息，由此在该位置停止(或者以低速行进的状态)来向该物品投入部80投入物品W。位置信息储存部Sf例如构成为储存位置信息的条形码(例如二维条形码)或无线射频识别标签(RFID，radio frequency identifier tag)等。位置信息储存部Sf为条形码的情况下，位置信息检测部Sv构成为条形码读取器，位置信息储存部Sf为无线射频识别标签的情况下，位置信息检测部Sv构成为无线射频识别读取器。另外，由物品搬运车V进行的物品W向物品投入部80的投入通过后述的移载装置3进行的移载进行(参照图2)。
〔物品搬运车的概略的结构〕
接着，参照概念性地表示物品搬运车V的结构的图2，对物品搬运车V的概略的结构进行说明。
以下，将沿水平方向的一方向设为基准轴方向A、将相对于基准轴方向A上下方向观察时正交的方向设为基准轴正交方向C来说明。基准轴方向A是作为配置后述的第1轴A1~第4轴A4的基准的方向，在本实施方式中，为沿着物品搬运车V的行进方向的方向。另外，图2中，基准轴方向A为与纸面正交的方向。但是，不限于此，基准轴方向A也可以是相对于物品搬运车V的行进方向在上下方向观察时交叉的方向。
如图2所示，物品搬运车V具备台车主体1、搭载于台车主体1来移载物品W的移载装置3。移载装置3具有将物品W从下方支承的物品支承部32、将物品支承部32和台车主体1连结的连结支承部31、进行使物品支承部32倾斜的倾斜驱动的移载驱动部D(相当于驱动部)。在本实施方式中，物品搬运车V具备多个车轮2、将多个车轮2中的至少一个旋转驱动的行进驱动部2D(行进马达)。此外，图2所示的例子中，物品搬运车V具备控制物品搬运车V的各功能部的个别控制装置Cv。本例中，个别控制装置Cv构成为控制行进驱动部2D和移载驱动部D。由此，物品搬运车V的行进动作和移载动作被控制。
在本实施方式中，物品搬运车V具备储存部Mv和位置信息检测部Sv，前述储存部Mv储存被指定成搬运目的地的物品投入部80的位置信息，前述位置信息检测部Sv检测储存于在物品投入部80的周围设置的位置信息储存部Sf的位置信息。物品搬运车V在由位置信息检测部Sv检测的位置信息储存部Sf的位置信息与被指定为搬运目的地的物品投入部80的位置信息一致的情况下，向该物品投入部80投入(移载)物品W。
如图2所示，连结支承部31被相对于台车主体1能够绕沿基准轴方向A的第1轴A1摆动地连结。物品支承部32被相对于连结支承部31能够绕沿基准轴方向A的第2轴A2摆动地连结。第1轴A1和第2轴A2被互相平行地配置。并且，第1轴A1和第2轴A2在沿基准轴方向A的基准轴方向A观察时配置于互不相同的位置。在本实施方式中，第1轴A1相对于台车主体1的位置被固定。第2轴A2随着连结支承部31的摆动而绕第1轴A1回转，所以相对于台车主体1的位置移动。
移载驱动部D具有第1驱动部33D和第2驱动部34D。如图2所示，第1驱动部33D相对于连结支承部31传递驱动力，使该连结支承部31绕第1轴A1摆动。在本实施方式中，第1驱动部33D使连结支承部31从比第1轴A1靠基准轴正交方向C的台车主体1的中央侧的位置向上方摆动。由此，第1驱动部33D使连结支承部31以第1轴A1为中心按照图2的逆时针方向摆动(参照图5)。此外，第2驱动部34D向物品支承部32传递驱动力，使该物品支承部32绕第2轴A2摆动。在本实施方式中，第2驱动部34D使物品支承部32从比第2轴A2靠基准轴正交方向C的台车主体1的中央侧的位置向上方摆动。由此，第2驱动部34D使物品支承部32以第2轴A2为中心按照图2的顺时针方向摆动(参照图6)。
如图2所示，第2驱动部34D向物品支承部32传递驱动力，由此仅使物品支承部32绕第2轴A2摆动，使该物品支承部32向第2倾斜方向T2倾斜。此外，第1驱动部33D向连结支承部31传递驱动力，由此使连结支承部31和与其连结的物品支承部32的双方绕第1轴A1摆动，使物品支承部32向第1倾斜方向T1倾斜(参照图3)。
本实施方式中“第2倾斜方向T2”是指，呈物品支承部32的基准轴正交方向C的一端部被比另一端部靠下方地配置的状态的方向。本例中，物品支承部32的第2轴A2侧的连结端部(一端部：固定端部)被比与其相反的一侧的末端部(另一端部：自由端部)靠下方地配置的状态为，物品支承部32向第2倾斜方向T2倾斜的状态，在图2中表示成右侧下降的状态。此外，“第1倾斜方向T1”是指，呈物品支承部32的基准轴正交方向C的另一端部被比一端部靠下方地配置的状态的方向。本例中，物品支承部32的末端部(另一端部：自由端部)被比第2轴A2侧的连结端部(一端部：固定端部)靠下方地配置的状态为，物品支承部32向第1倾斜方向T1倾斜的状态，图3中表示成左侧下降的状态。
例如如图2所示，物品支承部32支承物品W的状态下向第2倾斜方向T2倾斜，由此，物品W在物品支承部32滑落而被向物品投入部80投入(移载)。图示的例子中，物品投入部80具有被投入物品W的投入口81、设置于投入口81的周围而朝向投入口81的中心部向下方倾斜的引导部82。借助引导部82，能够将从物品支承部32滑落的物品W相对于投入口81适当地引导。另外，虽省略图示，但相对于第1轴A1在与第2轴A2侧相反的一侧(图2中相对于物品搬运车V为左侧)配置有物品投入部80的状态下，物品支承部32支承着物品W的状态下向第1倾斜方向T1倾斜，由此能够向该物品投入部80投入(移载)物品W。
〔移载装置的具体的结构〕
接着，对移载装置3的具体的结构进行说明。移载装置3构成为，通过使物品支承部32向第1倾斜方向T1或第2倾斜方向T2倾斜来移载物品W。图3表示物品支承部32向第1倾斜方向T1倾斜的状态，图4表示物品支承部32向第2倾斜方向T2倾斜的状态。
如上所述，移载装置3具有从下方支承物品W的物品支承部32、连结物品支承部32和台车主体1的连结支承部31、进行使物品支承部32倾斜的倾斜驱动的移载驱动部D(相当于驱动部)。
如图3及图4所示，连结支承部31具有能够相对于台车主体1绕沿基准轴方向A的第1轴A1摆动地连结的第1轴支承部311。在本实施方式中，连结支承部31具有被第1驱动部33D的第1推压部332推压的被推压部。本例中，该被推压部为，在第1推压部332的推压中该第1推压部332能够滑动的第1滑动部312。并且在本实施方式中，也如图5所示，在第1滑动部312形成有随着接近第1轴支承部311而向下方膨出的第1膨出部313。另外，该情况的“向下方膨出”以物品支承部32不倾斜的状态(不被驱动的状态)为基准。在以下的说明中也相同。
如图5所示，在本实施方式中，第1膨出部313具有第1弧状部313a和第2弧状部313b，前述第1弧状部313a在基准轴方向A上观察的形状为向上凸的圆弧状，前述第2弧状部313b在基准轴方向A上观察的形状为向下凸的圆弧状。它们相对于第1轴支承部311被从远侧按照第1弧状部313a、第2弧状部313b的顺序配置，形成连续成S字形的曲面。并且，本例中，第1弧状部313a的相对于第1轴支承部311较远侧的端部和第2弧状部313b的相对于第1轴支承部311较近侧的端部均为连结支承部31不倾斜的状态下沿着水平的面。详细情况在后说明，但第1驱动部33D的第1推压部332构成为，在包括第1弧状部313a及第2弧状部313b地构成的第1滑动部312滑动的同时推压连结支承部31。
如图3及图4所示，物品支承部32具有能够相对于连结支承部31绕沿基准轴方向A的第2轴A2摆动地连结的第2轴支承部321。在本实施方式中，物品支承部32具有被第2驱动部34D的第2推压部342推压的被推压部。本例中，该被推压部为，在第2推压部342的推压中该第2推压部342能够滑动的第2滑动部322。第2滑动部322被比第1滑动部312靠基准轴方向A的台车主体1的外侧地配置。并且在本实施方式中，也如图6所示，在第2滑动部322，形成有随着接近第2轴支承部321而向下方膨出的第2膨出部323。
如图6所示，在本实施方式中，第2膨出部323具有第3弧状部323a和第4弧状部323b，前述第3弧状部323a在基准轴方向A上观察的形状为向上凸的圆弧状，前述第4弧状部323b在基准轴方向A上观察的形状为向下凸的圆弧状。它们相对于第2轴支承部321被从远侧按照第3弧状部323a、第4弧状部323b的顺序配置，形成连续成S字形的曲面。并且，本例中，第3弧状部323a的相对于第2轴支承部321较远侧的端部和第4弧状部323b的相对于第2轴支承部321较近侧的端部均为物品支承部32不倾斜的状态下沿着水平的面。详细情况在后说明，但第2驱动部34D的第2推压部342构成为，在包括第3弧状部323a及第4弧状部323b地构成的第2滑动部322滑动的同时推压物品支承部32。
在本实施方式中，物品支承部32具有支承物品W的支承台324。如图3等所示，本例的支承台324由沿基准轴方向A平面地扩展的板状部件构成，形成为物品支承部32不倾斜的状态下覆盖台车主体1的上表面。支承台324至少在基准轴正交方向C上的两端部(或者其附近)不具有向上方突起的突起部。由此，物品支承部32的倾斜状态下，能够将支承于支承台324的物品W相对于物品投入部80适当地滑落。另外，图示的例子中，支承台324形成为矩形板状，但不限于这样的例子，支承台324可以是圆形板状、八边形板状等能够支承物品W的各种各样的形状。
如图3及图4所示，在本实施方式中，物品支承部32在比连结支承部31靠上方处被配置成在基准轴方向A上跨过连结支承部31。即，构成为，物品支承部32不绕第2轴A2摆动的状态下，物品支承部32相对于连结支承部31从上方抵接。由此物品支承部32向比连结支承部31靠下方的摆动被该连结支承部31限制。因此，物品支承部32在连结支承部31绕第1轴A1向上方摆动的情况下，被该连结支承部31从下方推压而与该连结支承部31一同绕第1轴A1向上方摆动。此外，构成为，连结支承部31在不绕第1轴A1摆动的状态(本例中为水平状态)下，从上方抵接台车主体1的一部分(未图示的被抵接部)。由此连结支承部31从水平状态向下方的摆动被台车主体1的被抵接部限制。
如图3所示，第1驱动部33D构成为，相对于连结支承部31传递驱动力，由此使连结支承部31及与该连结支承部31连结的物品支承部32绕第1轴A1摆动，使物品支承部32向第1倾斜方向T1倾斜。在本实施方式中，第1驱动部33D从比第1轴A1靠基准轴正交方向C的台车主体1的中央侧相对于连结支承部31向上方传递驱动力，由此，使该连结支承部31从上方且基准轴正交方向C的台车主体1的中央向朝向第1轴A1的一侧摆动。图3所示的例子中，第1驱动部33D使连结支承部31以第1轴A1为中心逆时针旋转地摆动。如上所述，物品支承部32朝向比连结支承部31靠下方的摆动被限制，所以随着连结支承部31向上方摆动，物品支承部32也向上方摆动。由此，第1驱动部33D使物品支承部32向第1倾斜方向T1倾斜。
在本实施方式中，第1驱动部33D具有与台车主体1连结的第1臂部331、与第1臂部331连结而将连结支承部31从下方推压的第1推压部332、驱动第1臂部331的第1驱动源M1。
在本实施方式中，第1臂部331被能够绕沿基准轴方向A的第3轴A3旋转地与台车主体1连结。例如如图5所示，在本实施方式中，第1臂部331在第1推压部332和第3轴A3之间，具有以随着从第3轴A3侧朝向第1推压部332侧而朝向连结支承部31侧的方式弯曲的第1弯曲部331a。由此，借助第1推压部332推压连结支承部31时能够使作为弯曲应力施加至第1臂部331的负荷的一部分为压缩应力，能够使第1臂部331的耐久性提高。
第1推压部332构成为与从第1臂部331的第3轴A3离开的位置连结，与第1臂部331一同绕第3轴A3旋转且相对于连结支承部31滑动，由此将连结支承部31推压。如上所述，第1推压部332构成为沿连结支承部31的第1滑动部312滑动。本例中，第1推压部332具备绕沿基准轴方向A的轴旋转的辊。
第1驱动源M1构成为电动马达，将第1臂部331绕第3轴A3旋转驱动。第1驱动源M1与来自个别控制装置Cv的指令对应地动作。
在本实施方式中，作为第1臂部331的旋转中心的第3轴A3被比第1轴A1靠基准轴正交方向C的台车主体1的中央侧地配置。进而，第3轴A3相对于第2轴A2也配置于基准轴正交方向C的台车主体1的中央侧。但是，不限于上述那样的结构，第3轴A3也可以比第1轴A1靠基准轴正交方向C的台车主体1的外侧地配置，或者也可以比第2轴A2靠基准轴正交方向C的台车主体1的外侧地配置。
如图4所示，第2驱动部34D构成为，相对于物品支承部32传递驱动力，由此，使物品支承部32绕第2轴A2摆动，使物品支承部32向与第1倾斜方向T1不同的第2倾斜方向T2倾斜。在本实施方式中，第2驱动部34D从比第2轴A2靠基准轴正交方向C的台车主体1的中央侧的位置相对于物品支承部32向上方传递驱动力，由此，使该物品支承部32从上方且基准轴正交方向C上的台车主体1的中央向朝向第2轴A2的一侧摆动。图4所示的例子中，第2驱动部34D使物品支承部32以第2轴A2为中心顺时针旋转地摆动。如上所述，物品支承部32在不绕第2轴A2摆动的状态下仅相对于连结支承部31从上方抵接，所以绕第2轴A2摆动时，仅物品支承部32向上方摆动。由此，第2驱动部34D不使连结支承部31倾斜(摆动)而仅使物品支承部32向第2倾斜方向T2倾斜。
在本实施方式中，第2驱动部34D具有连结于台车主体1的第2臂部341、与第2臂部341连结而将物品支承部32从下方推压的第2推压部342、驱动第2臂部341的第2驱动源M2。
在本实施方式中，第2臂部341被能够绕沿着基准轴方向A的第4轴A4旋转地连结于台车主体1。例如如图6所示，在本实施方式中，第2臂部341在第2推压部342和第4轴A4之间，具有以随着从第4轴A4侧朝向第2推压部342侧而朝向物品支承部32侧的方式弯曲的第2弯曲部341a。由此，能够使借助第2推压部342推压物品支承部32时作为弯曲应力向第2臂部341施加的负荷的一部分为压缩应力，能够提高第2臂部341的耐久性。
第2推压部342构成为，与第2臂部341的从第4轴A4离开的位置连结，与第2臂部341一同绕第4轴A4旋转且相对于物品支承部32滑动，由此推压物品支承部32。如上所述，第2推压部342构成为，沿物品支承部32的第2滑动部322滑动。本例中，第2推压部342具备绕沿基准轴方向A的轴旋转的辊。
第2驱动源M2构成为电动马达，将第2臂部341绕第4轴A4旋转驱动。第2驱动源M2与来自个别控制装置Cv的指令对应地动作。
在本实施方式中，作为第2臂部341的旋转中心的第4轴A4被比第2轴A2靠基准轴正交方向C的台车主体1的中央侧地配置。进而，第4轴A4相对于第1轴A1也被配置于基准轴正交方向C的台车主体1的中央侧。但是，不限于上述那样的结构，第4轴A4也可以被比第2轴A2靠基准轴正交方向C上的台车主体1的外侧地配置，或者也可以被比第1轴A1靠基准轴正交方向C上的台车主体1的外侧地配置。
如图3及图4所示，在本实施方式中，第3轴A3和第4轴A4为共通的共通轴AS。换言之，第3轴A3和第4轴A4配置于相同的位置。此外，在本实施方式中，共通轴AS在上下方向上观察时配置于第1轴A1和第2轴A2之间。本例中，共通轴AS在上下方向上观察时配置于第1轴A1和第2轴A2的中间位置。
在本实施方式中，第1臂部331和第2臂部341被以绕共通轴AS一体地旋转的方式连结，并且被配置成从共通轴AS向互不相同的方向延伸。在本实施方式中，第1臂部331和第2臂部341被配置成在基准轴方向A上观察时向相反方向(相差180°的方向)延伸。此外，第1臂部331和第2臂部341被由一个部件一体地形成。
如上所述，物品支承部32的第2滑动部322被比连结支承部31的第1滑动部312靠基准轴方向A的台车主体1的外侧地配置。并且，与第1臂部331连结的第1推压部332构成为相对于第1滑动部312滑动，与第2臂部341连结的第2推压部342构成为相对于第2滑动部322滑动。因此，本例中，如图3及图4所示，相对于第1滑动部312接触(滑动)的第1推压部332被比相对于第2滑动部322接触(滑动)的第2推压部342靠基准轴方向A上的台车主体1的内侧(图中里侧)地配置。为了实现该配置，在本实施方式中，第1臂部331以第1臂部331的第1推压部332侧相对于该第1臂部331的共通轴AS侧位于基准轴方向A上的台车主体1的内侧的方式弯曲。由此，构成为，第1臂部331和第2臂部341与共通轴AS连结，第1推压部332相对于第1滑动部312滑动，且第2推压部342相对于第2滑动部322滑动。
在本实施方式中，第1驱动源M1和第2驱动源M2为共通的共通驱动源MS。借助共通驱动源MS对共通轴AS施加旋转力，由此，与共通轴AS连结的第1臂部331和第2臂部341旋转。本例中，共通驱动源MS构成为电动马达。
〔物品支承部的动作〕
接着，参照图5及图6，对物品支承部32的动作进行说明。
图5表示物品支承部32向第1倾斜方向T1倾斜时的动作。使物品支承部32向第1倾斜方向T1倾斜的情况下，借助第1驱动部33D向连结支承部31传递驱动力，由此，使物品支承部32与连结支承部31一同倾斜。
第1驱动部33D借助第1驱动源M1将第1臂部331旋转驱动，使得第1推压部332从物品支承部32未倾斜的水平状态(参照图5左图)沿接近第1轴支承部311的方向相对于连结支承部31滑动。在本实施方式中，借助共通驱动源MS将第1臂部331及第2臂部341绕共通轴AS旋转驱动。由此，第1臂部331绕第3轴A3(共通轴AS)摆动，连结支承部31被第1推压部332从下方推压，连结支承部31及物品支承部32被向上方抬起(参照图5中央图)。
然后，第1臂部331进一步绕第3轴A3摆动，由此，第1推压部332在第1膨出部313的第1弧状部313a、第2弧状部313b按顺序滑动的同时推压连结支承部31。由此，为物品支承部32向第1倾斜方向T1倾斜的状态(参照图5右图)。因此，能够使被物品支承部32的支承台324支承的物品W相对于物品投入部80(参照图1)滑落，结果，能够相对于物品投入部80移载物品W。
这里，在第1滑动部312形成第1膨出部313，由此，能够相对于第1臂部331的长度确保物品支承部32的倾斜角度较大。此外，第1膨出部313具有第1弧状部313a和第2弧状部313b，所以构成为，物品支承部32向第1倾斜方向T1倾斜的途中的倾斜速度适当变化。即，第1推压部332在作为向上凸的圆弧状的第1弧状部313a滑动的期间，物品支承部32的倾斜速度逐渐增加。接着，第1推压部332在作为向下凸的圆弧状的第2弧状部313b滑动的期间，物品支承部32的倾斜速度逐渐减少。由此，能够将使物品支承部32向第1倾斜方向T1倾斜的情况的平均倾斜速度确保为较高，且能够将倾斜角度的变化的开始时和结束时的倾斜速度抑制为较低。因此，能够缩短移载物品W时的周期时间，并且抑制支承于物品支承部32的物品W从物品支承部32跳起，能够适当地进行物品W的移载。
图6表示物品支承部32向第2倾斜方向T2倾斜时的动作。使物品支承部32向第2倾斜方向T2倾斜的情况下，借助第2驱动部34D向物品支承部32传递驱动力，由此使物品支承部32倾斜。
第2驱动部34D借助第2驱动源M2将第2臂部341旋转驱动，使得第2推压部342从物品支承部32未倾斜的水平状态(参照图6左图)沿接近第2轴支承部321的方向相对于物品支承部32滑动。在本实施方式中，借助共通驱动源MS将第1臂部331及第2臂部341绕共通轴AS旋转驱动。由此，第2臂部341绕第4轴A4(共通轴AS)摆动，物品支承部32被第2推压部342从下方推压而被向上方抬起(参照图6中央图)。
然后，第2臂部341绕第4轴A4进一步摆动，由此，第2推压部342在第2膨出部323的第3弧状部323a、第4弧状部323b按顺序滑动的同时推压物品支承部32。由此，物品支承部32呈向第2倾斜方向T2倾斜的状态(参照图6右图)。因此，能够使被物品支承部32的支承台324支承的物品W相对于物品投入部80(参照图1)滑落，结果，能够相对于物品投入部80移载物品W。
这里，在第2滑动部322形成第2膨出部323，由此，相对于第2臂部341的长度能够将物品支承部32的倾斜角度确保为较大。此外，第2膨出部323具有第3弧状部323a和第4弧状部323b，所以构成为，物品支承部32向第2倾斜方向T2倾斜的途中的倾斜速度适当变化。即，第2推压部342在作为向上凸的圆弧状的第3弧状部323a滑动的期间，物品支承部32的倾斜速度逐渐增加。接着，第2推压部342在作为向下凸的圆弧状的第4弧状部323b滑动的期间，物品支承部32的倾斜速度逐渐减少。由此，能够将使物品支承部32向第2倾斜方向T2倾斜的情况的平均倾斜速度确保为较高，且能够将倾斜角度的变化的开始时和结束时的倾斜速度抑制成较低。因此，能够缩短移载物品W时的周期时间，并且能够抑制支承于物品支承部32的物品W从物品支承部32跳起而能够适当地进行物品W的移载。
这样，在本实施方式中，共通驱动源MS将第1臂部331沿第1旋转方向(图5的逆时针旋转方向)旋转驱动，由此能够使物品支承部32向第1倾斜方向T1倾斜，共通驱动源MS将第2臂部341向与第1旋转方向相反的方向的第2旋转方向(图6的顺时针旋转方向)旋转驱动，由此能够使物品支承部32向第2倾斜方向T2倾斜。即在本实施方式中，共通驱动源MS构成为，在使连结支承部31绕第1轴A1摆动来使物品支承部32向第1倾斜方向T1倾斜的情况下，和使物品支承部32绕第2轴A2摆动来使物品支承部32向第2倾斜方向T2倾斜的情况下，将第1臂部331及第2臂部341沿绕共通轴AS的互相相反的方向旋转驱动。在本实施方式中，通过将使连结支承部31摆动的结构和使物品支承部32摆动的结构共通化，能够使物品搬运车V整体的小型化。
2.其他实施方式
接着，对物品搬运车的其他实施方式进行说明。
(1)上述的实施方式中，对作为第1臂部331的旋转中心的第3轴A3和作为第2臂部341的旋转中心的第4轴A4为互相共通的共通轴AS、且将第1臂部331旋转驱动的第1驱动源M1和将第2臂部341旋转驱动的第2驱动源M2为互相共通的共通驱动源MS的例子进行说明。
但是，不限于这样的例子，例如如图7所示，第3轴A3和第4轴A4可以互相为另外的轴，第1驱动源M1和第2驱动源M2也可以设为互相独立的驱动力源。
(2)上述的实施方式中，对第1驱动部33D构成为具有绕第3轴A3旋转的第1臂部331、第2驱动部34D构成为具有绕第4轴A4旋转的第2臂部341的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，例如如图8所示，第1驱动部33D及第2驱动部34D也可以构成为进行伸缩驱动的直动致动器。作为这样的直动致动器，例如，能够适合地使用具备从搭载于物品搬运车V的电池接受电力的供给来动作的电动马达、将该电动马达的旋转驱动力转换成压力缸轴的直线驱动力的滚珠丝杠、蜗轮等转换机构的直动压力缸型的致动器。该情况下，使连结支承部31绕第1轴A1摆动的第1直动致动器(第1驱动部33D)的一端部可以在连结支承部31的比基准轴正交方向C的中心CC靠第2轴A2侧处相对于该连结支承部31能够摆动地连结。此外，第1直动致动器(第1驱动部33D)的另一端部可以被相对于台车主体1能够摆动地连结。由此，能够将被第1直动致动器(第1驱动部33D)向连结支承部31传递的驱动力作为使连结支承部31绕第1轴A1摆动的驱动力适当地传递。同样地，使物品支承部32绕第2轴A2摆动的第2直动致动器(第2驱动部34D)的一端部可以在物品支承部32的比基准轴正交方向C的中心CC靠第1轴A1侧处相对于该物品支承部32能够摆动地连结。此外，第2直动致动器(第2驱动部34D)的另一端部可以相对于台车主体1能够摆动地连结。由此，能够将借助第2直动致动器(第2驱动部34D)向物品支承部32传递的驱动力作为使物品支承部32绕第2轴A2摆动的驱动力适当地传递。另外，图8中，表示了第1驱动部33D及第2驱动部34D的双方构成为直动致动器的例子，但也可以是第1驱动部33D和第2驱动部34D为不同的形式的驱动部。
(3)上述的实施方式中，以图2中支承台324的基准轴正交方向C的宽度与台车主体1的基准轴正交方向C的宽度相等的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的例子，例如如图9所示，支承台324的基准轴正交方向C的宽度也可以构成为比台车主体1的基准轴正交方向C的宽度大。根据该方案，能够使得使物品支承部32倾斜的状态下的支承台324下端部接近地面70及物品投入部80。因此，也能够在不经由图2所示那样的引导部82的情况下，向物品投入部80的投入口81投入直接物品W。
(4)上述的实施方式中，对在第1滑动部312形成第1膨出部313、在第2滑动部322形成第2膨出部323的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，第1滑动部312及第2滑动部322的基准轴方向A观察时的形状也可以形成为直线状。
(5)另外，上述各实施方式中公开的结构只要不产生矛盾就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，能够在不脱离本申请的宗旨的范围内，适当地进行各种改变。
3.上述实施方式的概要
以下，对上述说明的物品搬运车进行说明。
本申请的物品搬运车是如下物品搬运车：前述物品搬运车具备台车主体和搭载于前述台车主体来移载物品的移载装置，其特征在于，前述移载装置具有从下方支承物品的物品支承部、将前述物品支承部和前述台车主体连结的连结支承部、进行使前述物品支承部倾斜的倾斜驱动的驱动部，将沿水平方向的一方向设为基准轴方向，前述连结支承部具有相对于前述台车主体被绕沿前述基准轴方向的第1轴能够摆动地连结的第1轴支承部，前述物品支承部具有相对于前述连结支承部被绕沿前述基准轴方向的第2轴能够摆动地连结的第2轴支承部，前述第1轴和前述第2轴在沿前述基准轴方向的基准轴方向观察时配置于互不相同的位置，前述驱动部具有第1驱动部和第2驱动部，前述第1驱动部相对于前述连结支承部传递驱动力，由此，使前述连结支承部及与该连结支承部连结的前述物品支承部绕前述第1轴摆动，使前述物品支承部向第1倾斜方向倾斜，前述第2驱动部相对于前述物品支承部传递驱动力，由此，使前述物品支承部绕前述第2轴摆动，使前述物品支承部向与前述第1倾斜方向不同的第2倾斜方向倾斜。
根据本结构，借助第1驱动部，能够经由连结支承部使物品支承部绕第1轴摆动来使该物品支承部向第1倾斜方向倾斜，并且借助第2驱动部，能够使物品支承部绕第2轴摆动来使该物品支承部向第2倾斜方向倾斜。因此，根据本结构，能够使物品支承部向不同的两个方向倾斜，能够使支承于物品支承部的物品向不同的两个方向滑落来移载。此外，根据本结构，能够借助物品搬运车具备的驱动部进行物品支承部的倾斜驱动，所以无需将用于使物品支承部倾斜的机构沿物品搬运车的行进路径另外设置。因此，物品搬运车的行进路径的设定自由度高，也能够将具备该物品搬运车的设备的成本抑制成较低。
这里，优选的是，前述第1驱动部具有与前述台车主体连结的第1臂部、与前述第1臂部连结而将前述连结支承部从下方推压的第1推压部、驱动前述第1臂部的第1驱动源，前述第2驱动部具有与前述台车主体连结的第2臂部、与前述第2臂部连结而将前述物品支承部从下方推压的第2推压部、驱动前述第2臂部的第2驱动源。
根据本结构，分别借助驱动第1臂部的第1驱动源、及驱动第2臂部的第2驱动源，能够使物品支承部绕第1轴或第2轴向互不相同的方向倾斜。因此，能够适当地实现将支承于物品支承部的物品向不同的两个方向移载的结构。
此外，优选的是，前述第1臂部能够绕沿前述基准轴方向的第3轴旋转地连结于前述台车主体，前述第2臂部能够绕沿前述基准轴方向的第4轴旋转地连结于前述台车主体，前述第1推压部构成为，连结于前述第1臂部的从前述第3轴离开的位置，与前述第1臂部一同绕前述第3轴旋转，且相对于前述连结支承部滑动，由此推压前述连结支承部，前述第2推压部构成为，连结于前述第2臂部的从前述第4轴离开的位置，与前述第2臂部一同绕前述第4轴旋转，且相对于前述物品支承部滑动，由此推压前述物品支承部，前述第1驱动源将前述第1臂部旋转驱动，使得前述第1推压部在接近前述第1轴支部的方向上相对于前述连结支承部滑动，前述第2驱动源将前述第2臂部旋转驱动，使得前述第2推压部在接近前述第2轴支部的方向上相对于前述物品支承部滑动。
根据本结构，能够将经由第1推压部向连结支承部传递的驱动力作为用于使连结支承部绕第1轴旋转所必要的驱动力适当传递。同样地，能够将经由第2推压部向物品支承部传递的驱动力作为用于使物品支承部绕第2轴旋转所必要的驱动力适当传递。
此外，优选的是，前述第3轴和前述第4轴为共通的共通轴，前述共通轴在上下方向上观察时配置于前述第1轴和前述第2轴之间，前述第1臂部和前述第2臂部被以绕前述共通轴一体地旋转的方式连结，并且配置成从前述共通轴向互不相同的方向延伸，前述第1驱动源和前述第2驱动源是共通的共通驱动源，前述共通驱动源在使前述连结支承部绕前述第1轴摆动的情况下和使前述物品支承部绕前述第2轴摆动的情况下，将前述第1臂部及前述第2臂部向绕前述共通轴的互相相反的方向旋转驱动。
根据本结构，能够将使连结支承部绕第1轴摆动的结构和使物品支承部绕第2轴摆动的结构共通化，作为物品搬运车整体能够实现小型化。
此外，在前述连结支承部的前述第1推压部滑动的第1滑动部，形成随着接近前述第1轴支部而向下方膨出的第1膨出部，在前述物品支承部的前述第2推压部滑动的第2滑动部，形成随着接近前述第2轴支部而向下方膨出的第2膨出部。
根据本结构，借助第1推压部，能够经由第1膨出部推压连结支承部，所以与不设置第1膨出部的情况相比，能够确保前述物品支承部的倾斜角度，且能够将第1臂部的长度较短地设定。同样地，借助第2推压部，能够经由第2膨出部推压物品支承部，所以与未设有第2膨出部的情况相比，能够确保前述物品支承部的倾斜角度，且能够将第2臂部的长度较短地设定。因此，根据本结构，与能够将第1臂部及第2臂部的长度比较短地设定相应地，能够抑制物品搬运车的大型化。
产业上的可利用性
本申请的技术能够利用于物品搬运车，前述物品搬运车具备台车主体和搭载于前述台车主体来移载物品的移载装置。
附图标记说明
V：物品搬运车
D：移载驱动部(驱动部)
W：物品
1：台车主体
3：移载装置
31：连结支承部
32：物品支承部
33D：第1驱动部
34D：第2驱动部
311：第1轴支承部
312：第1滑动部
313：第1膨出部
321：第2轴支承部
322：第2滑动部
323：第2膨出部
331：第1臂部
332：第1推压部
341：第2臂部
342：第2推压部
M1：第1驱动源
M2：第2驱动源
MS：共通驱动源
A1：第1轴
A2：第2轴
A3：第3轴
A4：第4轴
AS：共通轴
A：基准轴方向
C：基准轴正交方向
T1：第1倾斜方向
T2：第2倾斜方向。

Claims (5)

1.一种物品搬运车，前述物品搬运车具备台车主体和搭载于前述台车主体来移载物品的移载装置，其特征在于，
前述移载装置具有从下方支承物品的物品支承部、将前述物品支承部和前述台车主体连结的连结支承部、进行使前述物品支承部倾斜的倾斜驱动的驱动部，
将沿水平方向的一方向设为基准轴方向，
前述连结支承部具有相对于前述台车主体被绕沿前述基准轴方向的第1轴能够摆动地连结的第1轴支承部，
前述物品支承部具有相对于前述连结支承部被绕沿前述基准轴方向的第2轴能够摆动地连结的第2轴支承部，
前述第1轴和前述第2轴在沿前述基准轴方向的基准轴方向观察时配置于互不相同的位置，
前述驱动部具有第1驱动部和第2驱动部，
前述第1驱动部相对于前述连结支承部传递驱动力，由此，使前述连结支承部及与该连结支承部连结的前述物品支承部绕前述第1轴摆动，使前述物品支承部向第1倾斜方向倾斜，
前述第2驱动部相对于前述物品支承部传递驱动力，由此，使前述物品支承部绕前述第2轴摆动，使前述物品支承部向与前述第1倾斜方向不同的第2倾斜方向倾斜。
2.如权利要求1所述的物品搬运车，其特征在于，
前述第1驱动部具有与前述台车主体连结的第1臂部、与前述第1臂部连结而将前述连结支承部从下方推压的第1推压部、驱动前述第1臂部的第1驱动源，
前述第2驱动部具有与前述台车主体连结的第2臂部、与前述第2臂部连结而将前述物品支承部从下方推压的第2推压部、驱动前述第2臂部的第2驱动源。
3.如权利要求2所述的物品搬运车，其特征在于，
前述第1臂部能够绕沿前述基准轴方向的第3轴旋转地连结于前述台车主体，
前述第2臂部能够绕沿前述基准轴方向的第4轴旋转地连结于前述台车主体，
前述第1推压部构成为，连结于前述第1臂部的从前述第3轴离开的位置，与前述第1臂部一同绕前述第3轴旋转，且相对于前述连结支承部滑动，由此推压前述连结支承部，
前述第2推压部构成为，连结于前述第2臂部的从前述第4轴离开的位置，与前述第2臂部一同绕前述第4轴旋转，且相对于前述物品支承部滑动，由此推压前述物品支承部，
前述第1驱动源将前述第1臂部旋转驱动，使得前述第1推压部在接近前述第1轴支承部的方向上相对于前述连结支承部滑动，
前述第2驱动源将前述第2臂部旋转驱动，使得前述第2推压部在接近前述第2轴支承部的方向上相对于前述物品支承部滑动。
4.如权利要求3所述的物品搬运车，其特征在于，
前述第3轴和前述第4轴为共通的共通轴，
前述共通轴在上下方向上观察时配置于前述第1轴和前述第2轴之间，
前述第1臂部和前述第2臂部被以绕前述共通轴一体地旋转的方式连结，并且配置成从前述共通轴向互不相同的方向延伸，
前述第1驱动源和前述第2驱动源是共通的共通驱动源，
前述共通驱动源在使前述连结支承部绕前述第1轴摆动的情况下和使前述物品支承部绕前述第2轴摆动的情况下，将前述第1臂部及前述第2臂部向绕前述共通轴的互相相反的方向旋转驱动。
5.如权利要求3或4所述的物品搬运车，其特征在于，
在前述连结支承部的前述第1推压部滑动的第1滑动部，形成随着接近前述第1轴支承部而向下方膨出的第1膨出部，
在前述物品支承部的前述第2推压部滑动的第2滑动部，形成随着接近前述第2轴支承部而向下方膨出的第2膨出部。
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