JP7468483B2

JP7468483B2 - 物品搬送車

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Publication number: JP7468483B2
Application number: JP2021143926A
Authority: JP
Inventors: 和治吉永; 崇秋山
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2021-09-03
Filing date: 2021-09-03
Publication date: 2024-04-16
Anticipated expiration: 2041-09-03
Also published as: US11987448B2; EP4144671B1; EP4144671A1; CN115742776A; US20230070238A1; JP2023037278A

Description

本発明は、物品を搬送する物品搬送車に関する。

物流施設等においては、無人で自律走行して物品を搬送する物品搬送車が利用されている。このような物品搬送車では、車輪を駆動する車輪駆動源（例えばモータ）に電力を供給するために、蓄電池やキャパシタなどの蓄電体を搭載している。物品搬送車が走行することにより発生する振動で蓄電体が振動すると、蓄電体とモータや回路とを接続する接続箇所に機械的な負荷がかかるため、蓄電体は物品搬送車において適切に固定されることが好ましい。一方、このような蓄電体は、充電と放電とを繰り返すことにより次第に劣化し、蓄電性能が低下していくため、定期的に交換される。従って、交換が容易であることも求められる。つまり、蓄電体は、適切に固定されると共に交換が容易な形態で物品搬送車に搭載されることが望まれる。

特開２０１１－４０３２４号公報には、蓄電体（Ｃ）の１つであるリチウムイオン電池を収容するコンテナ（１）が開示されている（背景技術において括弧内の符号は参照する文献のもの。）（背景技術において括弧内の符号は参照する文献のもの。）。このコンテナ（１）は、平板状の蓄電体を挟む溝が形成された本体（１０Ａ）と、同様の溝が形成された蓋（１０Ｂ）とを備えている。本体（１０Ａ）の溝に蓄電体（Ｃ）の下端部を差し込み、蓋（１０Ｂ）の溝に蓄電体（Ｃ）の上端部を差し込みながら、本体（１０Ａ）と蓋（１０Ｂ）とを当接させることにより、コンテナ（１）に蓄電体（Ｃ）を固定しつつ収容する。蓋（１０Ｂ）を取ると、蓄電体（Ｃ）の上端部が露出するため、コンテナ（１）から蓄電体（Ｃ）を取り出すことも容易である。

特開２０１１－４０３２４号公報

上記のコンテナは、蓄電体を運搬するためのものであり、蓄電体を使用する環境で蓄電体を固定するものではない。従って、物品搬送車において蓄電体を使用する環境下において、蓄電体を適切に保持しつつ、その交換も容易な構造を実現するには、まだ工夫の余地がある。

上記背景に鑑みて、物品搬送車において蓄電体を適切に保持しつつ、その交換も容易な構造の実現が望まれる。

上記課題に鑑みた、物品を搬送する物品搬送車は、車体フレームと、前記車体フレームに対して回転可能に支持された車輪と、前記車輪を駆動する車輪駆動源と、前記車輪駆動源に電力を供給する蓄電体と前記蓄電体を保持する保持部材とを備えた蓄電ユニットと、前記車輪駆動源及び前記蓄電ユニットを覆うように前記車体フレームに取り付けられた車体カバーと、を備え、前記車体フレームは、前記蓄電ユニットが載置される底面部と、前記底面部から上側に向かって突出すると共に上下方向に沿う上下方向視で第１方向に沿って延在するように形成された第１リブ部と、を備え、前記車体カバーは、前記蓄電ユニットに対して上側を覆うように配置される天面部と、前記天面部から下側に向かって突出すると共に前記上下方向視で前記第１方向に交差する第２方向に沿って延在するように形成された第２リブ部と、を備え、前記保持部材は、前記蓄電体の下面を覆うように設けられた下枠部と、前記蓄電体の上面を覆うように設けられた上枠部と、前記上枠部と前記下枠部とを接続する接続部と、を備え、前記下枠部は、当該下枠部の下端面から上側に向かって窪むと共に前記上下方向視で前記第１方向に沿って延在するように形成された第１凹溝部を備え、前記上枠部は、当該上枠部の上端面から下側に向かって窪むと共に前記上下方向視で前記第２方向に沿って延在するように形成された第２凹溝部を備え、前記蓄電ユニットは、前記第１凹溝部が前記第１リブ部に係合し、前記第２凹溝部が前記第２リブ部に係合した状態で、前記車体フレームの前記底面部と前記車体カバーの前記天面部との前記上下方向の間に挟まれて配置されている。

この構成によれば、第１凹溝部及び第１リブ部が第１方向に沿って延在するように形成され、これらが係合することによって、蓄電ユニットの第１方向に直交する方向の位置決めを行うことができる。また、第２凹溝部及び第２リブ部が第２方向に沿って延在するように形成され、これらが係合することによって蓄電ユニットの第２方向に直交する方向の位置決めを行うことができる。第１方向と第２方向とは交差しているため、蓄電ユニットの水平方向に沿う各方向の位置決めを適切に行うことができ、ずれが生じないように蓄電ユニットを配置することができる。さらに、蓄電ユニットは、上下方向においても、車体フレームの底面部と車体カバーの天面部との間に挟まれて配置されているため、蓄電ユニットの上下方向の位置決めも適切に行うことができる。つまり、概ね３次元直交座標系の全ての軸に対応する方向において蓄電ユニットが位置決めされる（３つの方向は交差していれば直交していなくてもよい）。これらの構成は、いずれも上下方向に係合するだけであるため、ボルト等の締結部材を用いる必要がなく、車体フレームの適正位置に蓄電ユニットを配置して車体カバーを車体フレームに取り付けるだけの簡易な作業により、蓄電ユニットが位置決めされた状態とすることができる。従って、簡易な作業により、車体フレーム及び車体カバーに対して適切に位置決めされた状態となるように、蓄電ユニットを組み付けることができる。即ち、本構成によれば、物品搬送車において蓄電体を適切に保持しつつ、その交換も容易な構造を実現することができる。

物品搬送車のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。

物品搬送車を備えた物品搬送設備の平面図容器の搬送経路を示す説明図物品搬送車により物品を移載する様子を示す走行方向視図物品がコンベヤユニットへ投下される様子を示す走行方向視図架台ユニットの斜視図物品搬送車の斜視図物品搬送車の透視斜視図格納状態の揺動アーム及び支持アームの拡大斜視図格納状態の揺動アーム及び支持アームの拡大平面図載置体が傾斜した状態で開口側から物品搬送車を見た平面図物品搬送車の軸直交断面図揺動アーム及び支持アームと、第１傾斜状態の載置体との関係を示す図揺動アーム及び支持アームと、非傾斜状態の載置体との関係を示す図揺動アーム及び支持アームと、第２傾斜状態の載置体との関係を示す図揺動アーム及び支持アームと、非傾斜状態の載置体との関係を示す図車体フレームから車体カバーを取り外した状態の一例を示す図蓄電体の保持部材の斜視図蓄電体の保持部材の正面図蓄電ユニットの搭載箇所における物品搬送車の車体幅方向断面図蓄電ユニットの搭載箇所における物品搬送車の軸方向拡大断面図保持部材における接続部の拡大図保持部材における接続部の拡大断面図

以下、物品搬送車が物品の仕分け及び搬送を行う物品搬送設備に備えられている場合を例として、物品搬送車の実施形態について説明する。はじめに、図１から図５を参照して、物品搬送設備Ｆの概要について説明する。図１に示すように、物品搬送設備Ｆは、物品搬送車Ｖが走行する走行面Ｆｆと、搬送対象の物品Ｗを物品搬送車Ｖに供給する物品供給部１０９と、物品搬送車Ｖによって搬送された物品Ｗを受け取る受取部Ｉとを備えている。走行面Ｆｆは、平面状に広がるように形成され、物品搬送車Ｖが走行するための通路Ｒが設定されている。受取部Ｉは、走行面Ｆｆにおける複数箇所に設けられている。本実施形態では、複数箇所に設けられた受取部Ｉのそれぞれは、走行面Ｆｆよりも下方に物品Ｗを導く受取口Ｉａを備えている。

また、図２に示すように、物品搬送設備Ｆは、物品Ｗを収容するための容器Ｃを搬送する搬送部Ｔと、物品Ｗが収容されていない空の容器Ｃ（空容器Ｃｅ）を供給する空容器供給部１０８と、受取部Ｉ（受取口Ｉａ）を介して物品搬送車Ｖから受け取った少なくとも１つの物品Ｗが収容された容器Ｃ（実容器Ｃｆ）を出荷する出荷部１０７とを備えている。図３から図５等に示すように、搬送部Ｔは、上述した走行面Ｆｆよりも下方に配置されている。本実施形態では、搬送部Ｔは、空容器供給部１０８から供給された空容器Ｃｅを搬入する空容器搬入部Ｔ８と、受取部Ｉにおいて受け取られた物品Ｗを収容した実容器Ｃｆを搬出する実容器搬出部Ｔ７と、空容器搬入部Ｔ８と実容器搬出部Ｔ７とを接続するように設けられた受入搬送部Ｔｉとを備えている。本実施形態では、搬送部Ｔは、複数の受入搬送部Ｔｉを備えており、複数の受入搬送部Ｔｉのそれぞれが、空容器搬入部Ｔ８と実容器搬出部Ｔ７とを接続するように設けられている。本例では、複数の受入搬送部Ｔｉは、平面視で平行に並んで配置されている。また、図５に示すように、本実施形態では、空容器搬入部Ｔ８、実容器搬出部Ｔ７、及び複数の受入搬送部Ｔｉは、コンベヤにより構成されている。

図３から図５等に示すように、受取部Ｉは、受入搬送部Ｔｉに対して上下方向視で重複するように配置されている。そして、受入搬送部Ｔｉにおける受取部Ｉに対応する位置には、容器Ｃが配置される。これにより、受取部Ｉにおいて物品搬送車Ｖから受け取られた物品Ｗは、受取口Ｉａを通って走行面Ｆｆよりも下方へ導かれた後、受入搬送部Ｔｉに配置された容器Ｃに収容される（図３及び図４等参照）。本実施形態では、複数の受入搬送部Ｔｉのそれぞれに対応して、複数の受取部Ｉが並んで配置されている。そして、複数の受取部Ｉのそれぞれに対応する位置、より詳細には、複数の受取部Ｉのそれぞれの直下の位置に、容器Ｃが配置される。

また、本実施形態では、物品搬送設備Ｆは、受取口Ｉａの開放及び閉鎖を行うシャッタＳを備えている（図３及び図４参照）。シャッタＳは、上記仕分け情報に基づいて仕分けられるべき少なくとも１つの物品Ｗが受取部Ｉに受け取られるまで受取口Ｉａを閉鎖状態に維持する（図３参照）。そして、シャッタＳは、上記仕分け情報に基づいて仕分けられるべき少なくとも１つの物品Ｗが受取部Ｉに受け取られた後に、受取口Ｉａを開放状態にする（図４参照）。これにより、物品搬送車Ｖによって複数の受取部Ｉのそれぞれに仕分けられた少なくとも１つの物品Ｗが、受取口Ｉａを通って走行面Ｆｆよりも下方へ導かれて、受入搬送部Ｔｉに配置された容器Ｃに収容される。

物品供給部１０９では、例えば、上記仕分け情報に基づいて、搬送先として特定の受取部Ｉを指定された物品Ｗが、作業者やロボットなどの供給主体によって、物品搬送車Ｖに供給される。そして、物品供給部１０９において物品Ｗの供給を受けた物品搬送車Ｖは、走行面Ｆｆに規定された通路Ｒに沿って走行して、上記仕分け情報に基づいて指定された受取部Ｉへ当該物品Ｗを搬送する。

複数の受取部Ｉのそれぞれの周囲には、各受取部Ｉに対応する位置を示す位置情報を保持した位置情報保持部（不図示）が設けられている。物品搬送車Ｖは、搬送先として指定された特定の受取部Ｉへ向かって走行し、当該受取部Ｉに対応する位置情報保持部に保持された位置情報を位置情報検出部（不図示）によって検出することで、その位置に停止して（或いは低速走行の状態で）当該受取部Ｉに物品Ｗを引き渡す。位置情報保持部としては、例えば、位置情報を表示したバーコード（例えば二次元バーコード）等の表示体、位置情報を記憶したＲＦＩＤタグ（radio frequency identifier tag）等の記憶素子、位置情報を示す信号を発信するビーコン等の信号発信器等として構成される。例えば、位置情報保持部がバーコードである場合には、位置情報検出部はバーコードリーダとして構成され、位置情報保持部がＲＦＩＤタグである場合には、位置情報検出部はＲＦＩＤリーダとして構成され、位置情報保持部がビーコンである場合には、位置情報検出部は受信機として構成される。

尚、本実施形態では、１つの通路Ｒを挟んで両側に３つずつ受取口Ｉａが配置された走行面Ｆｆ、及び当該走行面Ｆｆ（受取口Ｉａ）に上下方向視で重複する状態で２列配置された受入搬送部Ｔｉを備えた架台ユニット１００（図５参照）を、平面視で格子状に複数並べて配置して、図１及び図２に示すように物品搬送設備Ｆが構成されている。図１には、複数の架台ユニット１００の内の１つに参照符号を付して例示している。

本実施形態では、図１及び図２に示すように、１つの受入搬送部Ｔｉに対応して２１個の受取部Ｉが設けられており、空容器搬入部Ｔ８及び実容器搬出部Ｔ７は、２１個の容器Ｃを容器群として、当該容器群単位で２１個の容器Ｃを同期させて搬送している。この場合、受入搬送部Ｔｉは、容器群を構成する２１個の容器Ｃの全てに物品Ｗが収容された後に、当該２１個の容器Ｃを搬送する。

以下、図６から図１５も参照して物品搬送車Ｖの詳細について説明する。図３及び図４に示すように、物品搬送車Ｖは、物品Ｗを載置体３に載置して、走行面Ｆｆ（図１参照）に規定された通路Ｒを走行して、物品供給部１０９から受取部Ｉへ物品Ｗを搬送する。そして、詳細は後述するが、受取口Ｉａの横において、載置体３を傾斜させることによって、載置体３から受取口Ｉａに物品Ｗを移載する。

また、物品搬送車Ｖを基準とすると、後述するように載置体３を傾斜させるために、載置体３を揺動させる揺動軸である第１軸心Ａ１に沿った方向を、物品搬送車Ｖの水平面に沿った軸方向Ｌとする。物品搬送車Ｖが走行方向Ｘに沿って走行する場合において、軸方向Ｌは、走行方向Ｘに沿った方向であり、物品搬送車Ｖが直進する場合、軸方向Ｌと走行方向Ｘとは一致する。また、平面視で軸方向Ｌに直交する方向を、車体幅方向Ｈとする。車体幅方向Ｈは、軸方向Ｌと走行方向Ｘとが一致する状態で、幅方向Ｙと一致する。また、車体幅方向Ｈにおける一方側を車体幅方向第１側Ｈ１とし、他方側を車体幅方向第２側Ｈ２とする。

図６等に示すように、物品搬送車Ｖは、車体フレーム１及び車体カバー２を備えた台車本体１０と、台車本体１０に搭載された移載装置３０とを備えて物品Ｗを搬送する。また、物品搬送車Ｖは、車体フレーム１に対して回転可能に支持された車輪９（図６、図７参照）と、車輪９を駆動する車輪駆動源９０（図７参照）とを備えている。車輪駆動源９０は、例えば電気モータであり、物品搬送車Ｖに搭載された蓄電池やキャパシタ等の蓄電体Ｂ（図１６参照）から電力を供給されて動作する。移載装置３０は、図６、図１１等に示すように、物品Ｗが載置される載置面３ａを備えた載置体３と、載置体３と台車本体１０とを連結する連結機構６と、物品Ｗの移載を行うために載置体３を駆動する移載駆動機構４とを備えている。

本実施形態では、載置体３は、板状の載置面３ａの縁部が上方に突出したトレイ状に形成されており、載置面３ａの上面に物品Ｗが載置される。台車本体１０は、載置体３の下面３ｂに対向する対向面２ａを備えている。詳細は後述するが、台車本体１０の上部に設けられている載置体３は、台車本体１０に対して軸方向Ｌに沿う軸心周りに揺動するように構成されている。即ち、載置体３は、台車本体１０の対向面２ａに沿って配置される基準姿勢と、対向面２ａに対して傾斜した起立姿勢との間で揺動するように構成されている。移載駆動機構４は、載置面３ａの角度を変更する機構である。

移載装置３０は、図１１に示すように、モータ等により構成された移載駆動源４０を備えて構成されている。本実施形態では、移載装置３０は、載置体３を台車本体１０に対して軸方向Ｌ（走行方向Ｘ）に沿う軸心周り（第１軸心Ａ１周り、第３軸心Ａ３周り）に揺動させるように構成されている。図３に示すように、移載装置３０は、載置体３を車体幅方向Ｈ（幅方向Ｙ）に傾斜させることによって載置体３上で物品Ｗを幅方向Ｙに滑らせ、物品搬送車Ｖに対して車体幅方向Ｈ（幅方向Ｙ）の外側に配置された移載箇所へ当該物品Ｗを移載する。

本実施形態では、移載装置３０は、台車本体１０に対して載置体３を第１軸心Ａ１周りに揺動させる（図１２、図１３参照）と共に、第３軸心Ａ３周り（図１４、図１５参照）に揺動させるように構成されている。即ち、物品搬送車Ｖは、載置体３を揺動させることにより、物品搬送車Ｖに対して車体幅方向第１側Ｈ１及び車体幅方向第２側Ｈ２（幅方向第１側Ｙ１及び幅方向第２側Ｙ２）のそれぞれに配置された受取部Ｉ（移載箇所）に対して、物品Ｗを引き渡すことが可能である。尚、図３は、物品搬送車Ｖから見て幅方向第１側Ｙ１（車体幅方向第１側Ｈ１）に配置された受取部Ｉへ物品Ｗを移載している様子を示している。

また、本実施形態では、連結機構６として、第１連結機構６Ａと第２連結機構６Ｂとを備え、移載駆動機構４として、第１移載駆動機構４Ａと第２移載駆動機構４Ｂとを備えている。図７及び図８等に示すように、第１連結機構６Ａは、載置体３が台車本体１０に対して水平面に沿う第１軸心Ａ１周りに揺動するように、載置体３と台車本体１０とを連結している。第１移載駆動機構４Ａは、第１軸心Ａ１に平行な第２軸心Ａ２周りに揺動する第１揺動アーム５１（揺動アーム５０）と、第１揺動アーム５１を揺動させる第１移載駆動源４１とを備えている。第２連結機構６Ｂは、載置体３が台車本体１０に対して水平面に沿う第３軸心Ａ３周りに揺動するように、載置体３と台車本体１０とを連結している。第２移載駆動機構４Ｂは、第３軸心Ａ３に平行な第４軸心Ａ４周りに揺動する第２揺動アーム５２（揺動アーム５０）と、第２揺動アーム５２を揺動させる第２移載駆動源４２とを備えている。尚、第３軸心Ａ３は第１軸心Ａ１に平行であり、第１軸心Ａ１、第２軸心Ａ２、第３軸心Ａ３、第４軸心Ａ４は互いに平行である。

本実施形態では、第１軸心Ａ１と第２軸心Ａ２とが別軸である形態を例示しているが、第１軸心Ａ１と第２軸心Ａ２とは同軸であってもよい。同様に、第３軸心Ａ３と第４軸心Ａ４とが別軸である形態を例示しているが、第３軸心Ａ３と第４軸心Ａ４とが同軸であってもよい。また、後述するように、本実施形態では、第１移載駆動源４１と第２移載駆動源４２とは共通の移載駆動源４０（モータ）である。そして、移載駆動源４０の出力軸４７に連結される出力部材７も、第１移載駆動源４１と第２移載駆動源４２とで共通する部材である。この出力部材７も、移載駆動機構４に含まれる。

揺動アーム５０は、車体幅方向Ｈに沿って延在するように形成され、対向面２ａに沿って配置される基準姿勢（図１３、図１５参照）と、対向面２ａに対して傾斜した起立姿勢（図１２、図１４参照）との間で揺動する。図１３、図１５等に示すように、載置体３は、揺動アーム５０が基準姿勢である状態で載置面３ａが水平面に沿う水平姿勢となり、図１２、図１４等に示すように、揺動アーム５０が水平姿勢から起立姿勢となる過程で揺動アーム５０により下側から押圧されて揺動し、揺動アーム５０が起立姿勢である状態で載置面３ａが水平面に対して傾斜した傾斜姿勢となる。

具体的には、第１揺動アーム５１は、第２軸心Ａ２に直交する方向（車体幅方向Ｈ）に沿って延在するように形成され、対向面２ａに沿って配置される基準姿勢（図７、図８、図１１、図１３等参照）と、対向面２ａに対して傾斜した起立姿勢（図１０、図１２等参照）との間で揺動する。載置体３は、第１揺動アーム５１が基準姿勢である状態で載置面３ａが水平面に沿う水平姿勢（図６、図１１、図１３等参照）となり、第１揺動アーム５１が水平姿勢から起立姿勢となる過程で第１揺動アーム５１により下側Ｚ２から押圧されて揺動し、第１揺動アーム５１が起立姿勢である状態で載置面３ａが水平面に対して傾斜した傾斜姿勢（第１傾斜姿勢：図１０、図１２参照）となる。この第１傾斜姿勢では、載置面３ａが車体幅方向第１側Ｈ１を向くように傾斜している。

また、第２揺動アーム５２は、第４軸心Ａ４に直交する方向（車体幅方向Ｈ）に沿って延在するように形成され、対向面２ａに沿って配置される基準姿勢（図７、図８、図１１、図１５等参照）と、対向面２ａに対して傾斜した起立姿勢（図１４等参照）との間で揺動する。載置体３は、第２揺動アーム５２が基準姿勢である状態で載置面３ａが水平面に沿う水平姿勢（図６、図１１、図１５等参照）となり、第２揺動アーム５２が水平姿勢から起立姿勢となる過程で第２揺動アーム５２により下側Ｚ２から押圧されて揺動し、第２揺動アーム５２が起立姿勢である状態で載置面３ａが水平面に対して傾斜した傾斜姿勢（第２傾斜姿勢：図１４参照）となる。この第２傾斜姿勢では、載置面３ａが車体幅方向第２側Ｈ２を向くように傾斜している。

尚、本実施形態では、図７及び図１０等に示すように、載置面３ａをそれぞれの傾斜方向に傾斜させる揺動アーム５０が、それぞれ軸方向Ｌの一箇所に配置されている。つまり、載置面３ａを第１傾斜姿勢に傾斜させるための１つの第１揺動アーム５１が軸方向Ｌの一箇所に配置されると共に、載置面３ａを第２傾斜姿勢に傾斜させるための１つの第２揺動アーム５２が軸方向Ｌの一箇所に配置されている。また、第１揺動アーム５１と第２揺動アーム５２とは、軸方向Ｌにおいて隣接して配置されている。

１つの揺動アーム５０により載置面３ａを傾斜させるとふらつきや撓み等を生じるおそれがある。このため、本実施形態では、揺動アーム５０による載置体３の姿勢変化を補助し、載置体３（載置面３ａ）が撓むことを抑制するために、揺動アーム５０と平行するように、後述する支持アーム６０が備えられている。移載装置３０は、載置体３と台車本体１０とを連結する連結機構６を備えており、支持アーム６０は、この連結機構６の一部を構成している。本実施形態では、連結機構６として、第１連結機構６Ａと第２連結機構６Ｂとを備えている。

図７及び図８等に示すように、第１連結機構６Ａは、載置体３が台車本体１０に対して水平面に沿う第１軸心Ａ１周りに揺動するように、載置体３と台車本体１０（車体カバー２）とを揺動自在に連結している。第１連結機構６Ａは、第１軸心Ａ１周りに揺動する第１支持アーム６１（支持アーム６０）と、第１支持アーム６１の揺動支点を支持する第１支点支持部６３（支点支持部６７）とを備えている。また、第１支持アーム６１は、第１支点支持部６３とは反対側の端部に設定された第１連結部６５（連結部６９）において揺動自在に載置体３に連結されている。

具体的には、第１支持アーム６１は、第１軸心Ａ１に直交する方向（車体幅方向Ｈ）に沿って延在するように形成され、対向面２ａに沿って配置される支持基準姿勢（第１支持基準姿勢：図７、図８、図１３等参照）と、対向面２ａに対して傾斜した支持起立姿勢（第１支持起立姿勢：図１０、図１２参照）との間で揺動する。第１揺動アーム５１により載置体３が揺動する場合、第１支持アーム６１も、載置体３と一体的に揺動して支持起立姿勢（第１支持起立姿勢）となる。この際、台車本体１０に連結されている第１支点支持部６３においては、車体カバー２（台車本体１０）に対して第１支持アーム６１も揺動する。載置体３に連結されている第１連結部６５においては、第１支持アーム６１は揺動することなく、載置体３と一体的に変位する。

第２揺動アーム５２により載置体３が揺動する場合には、第１支持アーム６１は、載置体３と一体的に揺動することなく、支持基準姿勢（第１支持基準姿勢）を維持する。つまり、台車本体１０に連結されている第１支点支持部６３においては、車体カバー２（台車本体１０）に対して第１支持アーム６１は揺動しない。一方、載置体３に連結されている第１連結部６５においては、載置体３が揺動するため、載置体３に対して第１支持アーム６１は揺動する。つまり、第１連結部６５において載置体３と第１支持アーム６１とが相対的に揺動することによって、第１支持アーム６１は第１支持基準姿勢を維持する。

また、図７、図８等に示すように、第２連結機構６Ｂは、載置体３が台車本体１０に対して水平面に沿う第３軸心Ａ３周りに揺動するように、載置体３と台車本体１０とを連結している。第２連結機構６Ｂは、第３軸心Ａ３周りに揺動する第２支持アーム６２（支持アーム６０）と、第２支持アーム６２の揺動支点を支持する第２支点支持部６４（支点支持部６７）とを備えている。また、第２支持アーム６２は、第２支点支持部６４とは反対側の端部に設定された第２連結部６６（連結部６９）において揺動自在に載置体３に連結されている。

具体的には、第２支持アーム６２は、第３軸心Ａ３に直交する方向（車体幅方向Ｈ）に沿って延在するように形成され、対向面２ａに沿って配置される支持基準姿勢（第２支持基準姿勢：図７、図８、図１５等参照）と、対向面２ａに対して傾斜した支持起立姿勢（第２支持起立姿勢：図１４参照）との間で揺動する。第２揺動アーム５２により載置体３が揺動する場合、第２支持アーム６２も、載置体３と一体的に揺動して支持起立姿勢（第２支持起立姿勢）となる。この際、台車本体１０に連結されている第２支点支持部６４においては、車体カバー２（台車本体１０）に対して第２支持アーム６２も揺動する。載置体３に連結されている第２連結部６６においては、第２支持アーム６２は揺動することなく、載置体３と一体的に変位する。

第１揺動アーム５１により載置体３が揺動する場合には、第２支持アーム６２は、載置体３と一体的に揺動することなく、支持基準姿勢（第２支持基準姿勢）を維持する。つまり、台車本体１０に連結されている第２支点支持部６４においては、車体カバー２（台車本体１０）に対して第２支持アーム６２は揺動しない。一方、載置体３に連結されている第２連結部６６においては、載置体３が揺動するため、載置体３に対して第２支持アーム６２は揺動する。つまり、第２連結部６６において載置体３と第２支持アーム６２とが相対的に揺動することによって、第２支持アーム６２は第２支持基準姿勢を維持する。

また、図１１に示すように、移載駆動機構４は、移載駆動源４０と、移載駆動源４０の駆動力を載置体３に伝達する伝達機構５を備えている。伝達機構５は、揺動アーム５０と、移載駆動源４０に連結された出力部材７とを備えている。出力部材７は、移載駆動源４０の駆動力を揺動アーム５０に伝達し、揺動アーム５０を介して駆動力が載置体３に伝達される。伝達機構５を構成する揺動アーム５０は、出力部材７により駆動される被駆動部材ということができる。

図１１に示すように、本実施形態では、伝達機構５として、移載駆動源４０の出力軸４７に連結されて、当該出力軸４７の回転軸心（出力軸心Ａ０）周りに揺動するレバー状の出力部材７を備えている。そして、揺動アーム５０は、出力部材７により駆動される。出力部材７の車体幅方向Ｈにおける両端部には、揺動アーム５０に当接して揺動アーム５０を揺動させる押圧ローラ４５が備えられている。それぞれの揺動アーム５０には下側Ｚ２に突出するようにカム部５７が形成されており、これらのカム部５７にそれぞれの押圧ローラ４５が当接する。揺動アーム５０は、出力部材７に連結されることなく、出力部材７に押圧されて動作するように構成されている。カム部５７に沿って押圧ローラ４５が揺動アーム５０を押圧することで揺動アーム５０が出力軸心Ａ０周りに揺動する。

例えば、移載駆動源４０によって出力部材７が図１１に示す第１揺動方向Ｄ１に揺動すると、車体幅方向第２側Ｈ２に配置された押圧ローラ４５（第１押圧ローラ４５ａ）が第１揺動アーム５１のカム部５７に当接して押圧し、第１揺動アーム５１の姿勢を基準姿勢（図１１、図１３参照）から起立姿勢（図１２）へと変化させる。同様に、移載駆動源４０によって出力部材７が図１１に示す第２揺動方向Ｄ２に揺動すると、車体幅方向第１側Ｈ１に配置された押圧ローラ４５（第２押圧ローラ４５ｂ）が第２揺動アーム５２のカム部５７に当接して押圧し、第２揺動アーム５２の姿勢を基準姿勢（図１１、図１５参照）から起立姿勢（図１４）へと変化させる。載置体３は、被駆動部材としての揺動アーム５０に連動して、水平姿勢と傾斜姿勢との間で姿勢変化する。

また、上述したように、本実施形態では、揺動アーム５０による載置体３の姿勢変化を補助し、載置体３（載置面３ａ）が撓むことを抑制するために、揺動アーム５０と平行するように、支持アーム６０が備えられている。本実施形態では、第１揺動アーム５１による第１傾斜姿勢への載置面３ａの姿勢変化の際に載置体３を支持するために、軸方向Ｌにおいて第１揺動アーム５１を挟むように、２本の支持アーム６０が配置されている。つまり、軸方向Ｌにおいて、２本の第１支持アーム６１の間に、第１揺動アーム５１が配置されている。同様に、第２揺動アーム５２による第２傾斜姿勢への載置面３ａの姿勢変化の際に載置体３を支持するために、軸方向Ｌにおいて第２揺動アーム５２を挟むように、２本の支持アーム６０が配置されている。つまり、軸方向Ｌにおいて、２本の第２支持アーム６２の間に、第２揺動アーム５２が配置されている。それぞれの揺動アーム５０に対して、このように２本の支持アーム６０を備えることで、揺動アーム５０により載置体３の姿勢を変化させる際に、載置体３（載置面３ａ）が撓むことを抑制することができる。

図８及び図９に示すように、車体カバー２の対向面２ａには、揺動アーム５０及び支持アーム６０が収容される凹溝部２５が形成されている。揺動アーム５０が収容される凹溝部２５と支持アーム６０が収容される凹溝部２５とを区別する場合は、揺動アーム５０が収容される凹溝部２５を揺動アーム収容溝部２５５と称し、支持アーム６０が収容される凹溝部２５を支持アーム収容溝部２５６と称する。

揺動アーム５０は、車体幅方向Ｈの一端側の揺動支持部５４において揺動自在に車体カバー２（台車本体１０）に支持されている。揺動アーム５０の他端側は当接ローラ５３が備えられた自由端となっている。当接ローラ５３が載置体３の下面３ｂに当接しながら車体幅方向Ｈに移動することによって載置体３の載置面３ａを水平姿勢から傾斜姿勢へと変位させる。また、上述したように、揺動アーム５０は、出力部材７によって押圧することによって姿勢変化する。このため、揺動アーム収容溝部２５５は、出力部材７が対向面２ａを超えて上側Ｚ１に変位可能に開口している。つまり、揺動アーム収容溝部２５５は、開口部２７として形成されており、車体カバー２は、出力部材７が上下方向Ｚに通過する開口部２７を備えているということができる。

支持アーム６０は、車体幅方向Ｈの一端側が車体カバー２に揺動可能に支持されていると共に、車体幅方向Ｈの他端側が載置体３の下面３ｂに揺動可能に支持されている。換言すれば、載置体３、支持アーム６０を介して車体カバー２に対して揺動可能に、車体カバー２に取り付けられている。支持アーム収容溝部２５６は、揺動アーム収容溝部２５５とは異なり、上下方向Ｚに貫通することなく溝状に形成されている。

上述したように、載置体３、揺動アーム５０（被駆動部材）、支持アーム６０は、車体カバー２に支持されている。また、車輪駆動源９０、移載駆動源４０、出力部材７は、車体フレーム１に支持されている。そして、図７、図１１等に示すように、車体カバー２は、車輪駆動源９０及び移載駆動源４０を覆うように配置されている。上述したように、出力部材７によって駆動される揺動アーム５０は、出力部材７に連結されることなく、出力部材７に押圧されて動作するように構成されている。従って、車体カバー２は、載置体３、揺動アーム５０、支持アーム６０を支持した状態で、車体フレーム１に対して着脱できるように車体フレーム１に取り付けられている。

図１６は、車体フレーム１から車体カバー２を取り外した状態を例示している。但し、揺動アーム５０と出力部材７との関係、揺動アーム５０と支持アーム６０との関係を明示するために、車体フレーム１と共に仮想的に揺動アーム５０、支持アーム６０も仮想線で図示している。車体カバー２と共に揺動アーム５０が車体フレーム１から取り外されるため、出力部材７が露出し、出力部材７を容易にメンテナンスすることができる。例えば、押圧ローラ４５が摩耗した場合に、容易に交換することもできる。また、本実施形態では、支持アーム６０の下側Ｚ２に移載駆動源４０が配置されているが、車体カバー２と共に支持アーム６０が車体フレーム１から取り外されるため、移載駆動源４０が露出し、そのメンテナンスを行い易い。

また、本実施形態では、図１６に示すように、蓄電体Ｂが支持アーム６０の下側Ｚ２に配置されている。蓄電池やキャパシタ等の蓄電体Ｂは、経年劣化によって蓄電能力が低下することが知られている。蓄電能力が規定以下まで低下した場合には、蓄電体Ｂが交換される。本実施形態では、車体カバー２と共に支持アーム６０が車体フレーム１から取り外されるため、蓄電体Ｂが露出し、交換作業を行い易い。また、詳細は後述するが、本実施形態では、蓄電体Ｂについても、交換作業が行い易い（設置及び取り出しが行い易い）蓄電ユニットＢＵとして構成されている。

図６、図７に示すように、車体カバー２は、載置体３の下面３ｂに対向すると共に車輪駆動源９０及び移載駆動源４０に対して上側を覆うように配置される天面部２１と、天面部２１の外縁部分から下側へ向かって延在するように形成された側壁部２３とを備えている。そして、側壁部２３の下端２３ｔは、車輪９の上端９ｔよりも下方に配置されている。つまり、側壁部２３は、車輪９の側面を覆うように配置されている。車体フレーム１に車体カバー２が取り付けられている状態では、車輪９の一部を含めて物品搬送車Ｖを構成する部材の多くが車体カバー２によって覆われる。このため、埃を含めた異物の進入から物品搬送車Ｖを適切に保護することができる。一方、車輪９を含め、車輪駆動源９０、移載駆動源４０、出力部材７等のメンテナンスが必要な場合には、車体カバー２を容易に取り外すことができるので、作業性が向上する。

また、物品搬送車Ｖは、物品搬送設備Ｆや個々の物品搬送車Ｖに異常が生じた場合などに、物品搬送車Ｖを停止させることができるように構成されている。本実施形態では、図７、図８等に示すように、物品搬送車Ｖは、車輪駆動源９０及び移載駆動源４０を停止させる停止スイッチＳＷを備えている。この停止スイッチＳＷは車体フレーム１に支持されており、車体カバー２は、停止スイッチＳＷに応じた位置に開口するように形成された停止スイッチ用開口部２９を備えている。

また、物品搬送車Ｖは、車輪駆動源９０の駆動状態、移載駆動源４０の駆動状態、載置体３の姿勢、蓄電体Ｂ（蓄電池、キャパシタ等）の充電量など、物品搬送車Ｖの各部の状態を示すインジケータとしての表示灯ＬＰを備えている。本実施形態では、複数の表示灯ＬＰを備えており、複数の表示灯ＬＰが実装された表示灯基板ＬＰＡが車体フレーム１に支持されている。車体カバー２は、表示灯ＬＰを覆って車体フレーム１に取り付けられているが、車体カバー２は、表示灯ＬＰに応じた位置に配置されて、表示灯ＬＰの光を車体カバー２の外部に向けて透過する透光部２８を備えている。この透光部２８を備えることによって、表示灯ＬＰを車体フレーム１に支持しながら、車体カバー２を、表示灯ＬＰを覆った状態で車体フレーム１に取り付けることができる。

停止スイッチＳＷは、接続配線を介して車輪駆動源９０及び移載駆動源４０、或いはこれらの制御装置（不図示）に電気的に接続されることが多い。また、表示灯ＬＰの制御回路や電源（共に不図示）は車体フレーム１に支持されることが多く、表示灯ＬＰは接続配線を介して電源部に接続されることが多い。そのため、停止スイッチＳＷや表示灯ＬＰが車体カバー２に支持されていると接続配線を取り外さないと車体カバー２を車体フレーム１から取り外すことができないことになる。本実施形態のように、停止スイッチＳＷ及び表示灯ＬＰが車体フレーム１に支持されていると、車体カバー２を車体フレーム１から取り外す場合にそのような接続配線を取り外す必要がない。そして、車体カバー２が停止スイッチ用開口部２９を備えているので、停止スイッチＳＷが車体フレーム１に支持されていても、外部から停止スイッチＳＷを容易に操作することができる。また、車体カバー２が透光部２８を備えているので、表示灯ＬＰが車体フレーム１に支持されていても、外部から表示灯ＬＰの灯光状態を容易に確認することができる。

ところで、揺動アーム５０は、基準姿勢から起立姿勢へ変位して載置体３を持ち上げる際に揺れを生じる場合がある。揺動アーム５０がふらつき、載置体３が揺れることで載置体３に支持された物品Ｗが移載先に滑り落ちる前に落下したり、揺動アーム５０の耐久性が低下したりする可能性がある。そこで、本実施形態では、図８、図９、図１０等に示すように、対向面２ａに、揺動アーム５０の揺動を案内する案内部材８が設けられている。

この案内部材８は、台車本体１０に対して着脱自在に取り付けられており、揺動アーム５０との摺動や摩擦等によって消耗しても、容易に交換することができる。尚、本実施形態では、上述した揺動アーム収容溝部２５５に案内部材８が嵌め込まれている。本実施形態では、案内部材８は、上方Ｚ１に向かって開口する溝状に形成されている。揺動アーム収容溝部２５５も上述したように溝状に形成されており、案内部材８は、揺動アーム収容溝部２５５に嵌め込まれて固定されている。

上述したように、本実施形態では、揺動アーム５０として、第１揺動アーム５１と第２揺動アーム５２とが備えられている。第１揺動アーム５１には、第１揺動アーム５１の揺動を案内する第１案内部材８１が設けられ、第２揺動アーム５２には、第２揺動アーム５２の揺動を案内する第２案内部材８２が設けられている。

本実施形態では、載置体３を安定して傾斜させるために、上述したように支持アーム６０も備えられている。この支持アーム６０も揺動アーム５０と同様に揺動するため、揺動アーム５０と同様に、対向面２ａに、支持アーム６０の揺動を案内する支持案内部材８０が設けられている。

案内部材８と同様に、支持案内部材８０も、台車本体１０に対して着脱自在に取り付けられている。支持アーム６０との摩擦等によって支持案内部材８０が消耗しても、容易に交換することができる。尚、本実施形態では、上述した支持アーム収容溝部２５６に支持案内部材８０が嵌め込まれている。本実施形態では、案内部材８と同様に、支持案内部材８０は、上方Ｚ１に向かって開口する溝状に形成されている。支持アーム収容溝部２５６も上述したように溝状に形成されており、支持案内部材８０は、支持アーム収容溝部２５６に嵌め込まれて固定されている。

本実施形態では、支持アーム６０として、第１支持アーム６１と第２支持アーム６２とが備えられている。第１支持アーム６１には、第１支持アーム６１の揺動を案内する第１支持案内部材８３が設けられ、第２支持アーム６２には、第２支持アーム６２の揺動を案内する第２支持案内部材８４が設けられている。

ところで、上述したように、本実施形態では、蓄電ユニットＢＵとして構成された蓄電体Ｂが支持アーム６０の下側Ｚ２に配置されている。車体カバー２と共に支持アーム６０が車体フレーム１から取り外されるため、蓄電ユニットＢＵの交換作業を行い易い。そして、蓄電ユニットＢＵは、ボルト等の締結部材を用いることなく、車体フレーム１の適正位置に蓄電ユニットＢＵを配置して車体カバー２を車体フレーム１に取り付けるだけの簡易な作業により、位置決めされた状態で物品搬送車Ｖに搭載されるように構成されている。即ち、本実施形態の蓄電ユニットＢＵは、物品搬送車Ｖにおいて蓄電体Ｂを適切に保持しつつ、その交換も容易な構造を有している。以下、蓄電ユニットＢＵの詳細な構成について、図１７から図２２も参照して説明する。

図１６に示すように、物品搬送車Ｖは、車体フレーム１と、車輪９と、車輪駆動源９０と、蓄電ユニットＢＵと、車体カバー２とを備えている。蓄電ユニットＢＵは、車輪駆動源９０に電力を供給する蓄電体Ｂと、蓄電体Ｂを保持する保持部材７０とを備えている。そして、車体カバー２は、車輪駆動源９０及び蓄電ユニットＢＵを覆うように車体フレーム１に取り付けられている。

図１７から図２０に示すように、保持部材７０は、蓄電体Ｂの下面Ｂ１を覆うように設けられた下枠部７Ｌと、蓄電体Ｂの上面Ｂ２を覆うように設けられた上枠部７Ｕと、上枠部７Ｕと下枠部７Ｌとを接続する接続部７Ｊとを備えている。下枠部７Ｌは、図１８、図２０に示すように、下枠部７Ｌの下端面７３ａから上側Ｚ１に向かって窪むと共に上下方向視で第１方向に沿って延在するように形成された第１凹溝部７１ａを備えている。尚、第１方向は、車両に搭載された状態においで、軸方向Ｌに相当する。また、上枠部７Ｕは、上枠部７Ｕの上端面７３ｂから下側Ｚ２に向かって窪むと共に上下方向視で第１方向に交差する第２方向に沿って延在するように形成された第２凹溝部７２ａを備えている。本実施形態では、第２方向は車体幅方向Ｈに相当する。即ち、ここでは、第１方向と第２方向とが直交している形態を例示している。しかし、第１方向と第２方向とは交差していれば、直交していなくてもよい。

図１９に示すように、車体フレーム１は、蓄電ユニットＢＵが載置される底面部１１と、底面部１１から上側Ｚ１に向かって突出すると共に上下方向Ｚに沿う上下方向視で軸方向Ｌ（第１方向）に沿って延在するように形成された第１リブ部１２とを備えている。また、図２０に示すように、車体カバー２は、蓄電ユニットＢＵに対して上側Ｚ１を覆うように配置される天面部２１と、天面部２１から下側Ｚ２に向かって突出すると共に上下方向視で車体幅方向Ｈ（第２方向）に沿って延在するように形成された第２リブ部２２とを備えている。

蓄電ユニットＢＵは、図１９に示すように、第１凹溝部７１ａが第１リブ部１２に係合し、図２０に示すように、第２凹溝部７２ａが第２リブ部２２に係合した状態で、図１９及び図２０に示すように、車体フレーム１の底面部１１と車体カバー２の天面部２１との上下方向Ｚの間に挟まれて配置されている。

即ち、蓄電ユニットＢＵは、共に軸方向Ｌに沿って延在するように形成された第１凹溝部７１ａ及び第１リブ部１２が係合することによって、車体幅方向Ｈ（本実施形態では第１方向に直交する方向）において位置決めされる。また、蓄電ユニットＢＵは、共に車体幅方向Ｈに沿って延在するように形成された第２凹溝部７２ａ及び第２リブ部２２が係合することによって車体幅方向Ｈ（本実施形態では第２方向に直交する方向）において位置決めされる。つまり、蓄電ユニットＢＵの水平方向に沿う各方向の位置決めを適切に行うことができ、水平方向にずれが生じないように蓄電ユニットＢＵを配置することができる。

さらに、蓄電ユニットＢＵは、上下方向Ｚにおいても、車体フレーム１の底面部１１と車体カバー２の天面部２１との間に挟まれて配置されている。これにより、蓄電ユニットＢＵの上下方向Ｚの位置決めも適切に行うことができる。つまり、概ね３次元直交座標系の全ての軸に対応する方向において蓄電ユニットＢＵが位置決めされる。尚、本実施形態では、軸方向Ｌ（第１方向）、車体幅方向Ｈ（第２方向）、上下方向Ｚの３つの方向が交差している形態を例示しているが、これら３つの方向は交差していれば直交していなくてもよい。

蓄電ユニットＢＵと車体フレーム１、及び、蓄電ユニットＢＵと車体カバー２は、何れも上下方向Ｚに係合するだけであるため、ボルト等の締結部材を用いる必要がない。つまり、車体フレーム１の適正位置に蓄電ユニットＢＵを配置して車体カバー２を車体フレーム１に取り付けるだけの簡易な作業により、蓄電ユニットＢＵが位置決めされた状態とすることができる。従って、簡易な作業により、車体フレーム１及び車体カバー２に対して適切に位置決めされた状態となるように、蓄電ユニットＢＵを組み付けることができる。即ち、本構成によれば、物品搬送車において蓄電体を適切に保持しつつ、その交換も容易な構造を実現することができる。

また、本実施形態では、第１リブ部１２は、車体フレーム１の強度を確保するための補強用のリブである。多くの場合、車体フレーム１のように水平方向に広がる底面部１１を備えたフレーム部材には、水平方向における捻れ等を抑制し、強度を確保するために、補強用のリブが設けられる。そのような補強用のリブを用いて蓄電ユニットＢＵの位置決めを行うことで、蓄電ユニットＢＵの位置決めをするために専用のリブを設ける場合に比べて、物品搬送車Ｖの構造が簡素化されると共に、小型化も図り易い。

また、本実施形態では、第２リブ部２２は、支持アーム収容溝部２５６の窪みに応じて天面部２１の下面２ｂが下側Ｚ２に突出する部分を用いて形成されている。上述したように、物品搬送車Ｖは、物品Ｗの移載を行うための移載機構である移載装置３０を備えている。移載装置３０は、その少なくとも一部が車体カバー２の天面部２１よりも上側Ｚ１に配置されており、移載の際に揺動する揺動部材を備えている。上述したように、支持アーム６０はそのような揺動部材に相当し、天面部２１の上面には揺動部材としての支持アーム６０が収容される支持アーム収容溝部２５６が形成されている。つまり、支持アーム６０を収容する支持アーム収容溝部２５６を形成するための車体カバー２の天面部２１の形状を用いて蓄電ユニットＢＵの位置決めを行うことができる。蓄電ユニットＢＵの位置決めをするために専用のリブを設ける場合に比べて、物品搬送車Ｖの構造が簡素化されると共に、小型化も図り易い。

尚、ここでは、支持アーム収容溝部２５６の窪みに応じて天面部２１の下面２ｂが下側Ｚ２に突出する部分を用いて第２リブ部２２が形成されている形態を例示しているが、第２リブ部２２は、揺動アーム５０の窪みに応じて天面部２１の下面２ｂが下側Ｚ２に突出する部分を用いて形成されていてもよい。具体的には、第２リブ部２２は、揺動部材としての揺動アーム５０が収容される揺動アーム収容溝部２５５（収容溝部）の窪みに応じて天面部２１の下面２ｂが下方Ｚ２に突出する部分を用いて形成されていてもよい。但し、揺動アーム５０の下側Ｚ２には、出力部材７など、移載装置３０における移載駆動機構４が配置されるため、蓄電ユニットＢＵを配置する空間が確保しにくい。従って、本実施形態のように、第２リブ部２２は、支持アーム収容溝部２５６の窪みを利用して形成されていると好適である。

図１７から図２０に示すように、保持部材７０は、下枠部７Ｌ及び接続部７Ｊの一部（下枠側接続部７５Ｊ）を備えた下枠体７５と、上枠部７Ｕ及び接続部７Ｊの一部（上枠側接続部７６Ｊ）を備えた上枠体７６とを互いに連結して構成されている。そして、図２１及び図２２に示すように、下枠体７５の接続部７Ｊである下枠側接続部７５Ｊと、上枠体７６の接続部７Ｊである上枠側接続部７６Ｊとには、それぞれ互いに連結するための接続部７Ｊが設けられている。下枠側接続部７５Ｊと上枠側接続部７６Ｊとは、それぞれ雄側接続部７８と雌側接続部７９とを備えており、下枠側接続部７５Ｊの側の雄側接続部７８と上枠側接続部７６Ｊの側の雌側接続部７９とが係合し、下枠側接続部７５Ｊの側の雌側接続部７９と上枠側接続部７６Ｊの側の雄側接続部７８とが係合することで、下枠側接続部７５Ｊと上枠側接続部７６Ｊとが連結される。詳細は後述するが、上述した第１凹溝部７１ａ及び第２凹溝部７２ａを含めて、下枠体７５と上枠体７６とは同じ形状である。

図２１及び図２２に示すように、雄側接続部７８は、爪本体部７８ａと、爪先端部７８ｂと、爪傾斜部７８ｃと、返し部７８ｄと、雄側当接部７８ｆと、雄側側壁部７８ｗ（枠体側壁部７０ｗ）とを備えている。また、雌側接続部７９は、雌側当接部７９ｆと、雌側係合部７９ｇと、雌側側壁部７９ｗ（枠体側壁部７０ｗ）とを備えている。雄側接続部７８の爪本体部７８ａは、雄側側壁部７８ｗから突出して、上下方向Ｚに沿って雌側接続部７９の方へ伸びるように形成されている。これにより、雄側側壁部７８ｗの上下方向Ｚに沿った延長線と爪本体部７８ａとの間には隙間が形成され、爪本体部７８ａは車体幅方向Ｈに沿って弾性力を有して形成される。爪本体部７８ａから爪先端部７８ｂまでの間には、爪先端部７８ｂへ向かうに従って車体幅方向Ｈの幅が狭くなるように爪傾斜部７８ｃが形成されている。爪傾斜部７８ｃと爪本体部７８ａとの間には、返し部７８ｄが形成されている。雌側接続部７９には、雌側側壁部７９ｗが上下方向Ｚに沿って一部切り欠かれると共に、雌側側壁部７９ｗの側から雌側当接部７９ｆが車体幅方向Ｈに沿って一部切り欠かれて、雌側係合部７９ｇが形成されている。

雄側接続部７８の爪本体部７８ａが車体幅方向Ｈにおいて枠体側壁部７０ｗの側に弾性変形しつつ、爪傾斜部７８ｃにより案内されて爪先端部７８ｂが雌側係合部７９ｇを通って雄側当接部７８ｆを超えて上下方向Ｚに移動する。雄側当接部７８ｆと雌側当接部７９ｆとが当接すると共に、雌側当接部７９ｆに返し部７８ｄが係合し、雄側接続部７８と雌側接続部７９とが連結される。図２１に示すように、下枠体７５及び上枠体７６は、共に雄側接続部７８と雌側接続部７９とを有している。つまり、下枠体７５と上枠体７６とが入れ替わっても、上下方向Ｚにおいて下側に配置される部材が下枠体７５として機能し、上下方向Ｚにおいて上側に配置される部材が上枠体７６として機能するように構成されている。

即ち、下枠体７５と上枠体７６とが入れ替わっても機能するように、上述した第１凹溝部７１ａ及び第２凹溝部７２ａを含めて、下枠体７５と上枠体７６とは同じ形状である。上記においては、図１７及び図１８等を参照して、下枠部７Ｌ（下枠体７５）に第１凹溝部７１ａが形成されていると説明した。しかし、上枠部７Ｕ（上枠体７６）にも第１凹溝部７１ａとなり得る凹溝部（上枠側第１凹溝部７１ｂ）が形成されている。第１凹溝部７１ａは、下枠側第１凹溝部ということもでき、第１凹溝部７１ａ（下枠側第１凹溝部）及び上枠側第１凹溝部７１ｂを総称して、第１方向凹溝部７１と称することができる。

第１凹溝部７１ａ（下枠側第１凹溝部）は、上述したように、下枠部７Ｌの下端面７３ａから上側Ｚ１に向かって窪むと共に上下方向視で軸方向Ｌ（第１方向）に沿って延在するように形成されている。そして、上枠側第１凹溝部７１ｂは、上枠部７Ｕの上端面７３ｂから下側Ｚ２に向かって窪むと共に上下方向視で軸方向Ｌ（第１方向）に沿って延在するように形成されている。下枠部７Ｌの下端面７３ａ及び上枠部７Ｕの上端面７３ｂを総称して上下方向端面７３とすると、第１方向凹溝部７１は、上下方向端面７３から上下方向Ｚに沿って蓄電体収容空間ＢＳの側に窪むと共に上下方向視で軸方向Ｌ（第１方向）に沿って延在するように形成されているということができる。

第２凹溝部７２ａについても同様のことが言える。上記においては、図１７及び図２０等を参照して、上枠部７Ｕ（上枠体７６）に第２凹溝部７２ａが形成されていると説明した。しかし、下枠部７Ｌ（下枠体７５）にも第２凹溝部７２ａとなり得る凹溝部（下枠側第２凹溝部７２ｂ）が形成されている。第２凹溝部７２ａは、上枠側第２凹溝部ということもでき、第２凹溝部７２ａ（上枠側第２凹溝部）及び下枠側第２凹溝部７２ｂを総称して、第２方向凹溝部７２と称することができる。

第２凹溝部７２ａ（上枠側第２凹溝部）は、上述したように、上枠部７Ｕの上端面７３ｂから下側Ｚ２に向かって窪むと共に上下方向視で車体幅方向Ｈ（第２方向）に沿って延在するように形成されている。そして、下枠側第２凹溝部７２ｂは、下枠部７Ｌの下端面７３ａから上側Ｚ１に向かって窪むと共に上下方向視で車体幅方向Ｈ（第２方向）に沿って延在するように形成されている。第２方向凹溝部７２は、上下方向端面７３から上下方向Ｚに沿って蓄電体収容空間ＢＳの側に窪むと共に上下方向視で車体幅方向Ｈ（第２方向）に沿って延在するように形成されているということができる。

尚、このように下枠体７５と上枠体７６とが同じ形状であると、下枠部７Ｌ（下枠体７５）にも第２方向凹溝部７２（下枠側第２凹溝部７２ｂ）が形成され、上枠部７Ｕ（上枠体７６）にも第１方向凹溝部７１（上枠側第１凹溝部７１ｂ）が形成されることになる。従って、車体フレーム１の底面部１１に、第２方向凹溝部７２（下枠側第２凹溝部７２ｂ）と係合可能な凸部が形成されていてもよい。同様に、車体カバー２の天面部２１に、第１方向凹溝部７１（上枠側第１凹溝部７１ｂ）と係合可能な凸部が形成されていてもよい。

尚、第２方向凹溝部７２は、窪みによって形成されているのではなく、２つの突出部の間に形成されているということもできる。例えば、下枠体７５と上枠体７６を形成する筐体の本体部分における上下方向Ｚの外壁面を上下方向基準面７４とすると、第２方向凹溝部７２は、上下方向基準面７４から上下方向Ｚに沿って蓄電体収容空間ＢＳの側とは逆方向に突出して上下方向視で車体幅方向Ｈ（第２方向）に沿って延在するように形成されている２つの凸部７７の間に形成されているということができる。この凸部７７について、上枠部７Ｕの上端面７３ｂ、下枠部７Ｌの下端面７３ａ、第２凹溝部７２ａ（上枠側第２凹溝部）、下枠側第２凹溝部７２ｂと同様に考えると、上枠体７６における上下方向基準面７４は上枠側上下方向基準面７４ａ、下枠体７５における上下方向基準面７４は下枠側上下方向基準面７４ｂ、上枠体７６における凸部７７は上枠側凸部７７ａ、下枠体７５における凸部７７は下枠側凸部７７ｂと称することができる。

このように、下枠体７５と上枠体７６とは、互いに入れ替わっても上下方向Ｚにおいて相対的に上側Ｚ１に位置する方が上枠体７６となり、相対的に下側Ｚ２に位置する方が下枠体７５となることができる。このように、下枠体７５と上枠体７６とが同じ形状であると、物品搬送車Ｖの部品種類数を少なく抑えることができ、物品搬送車Ｖの低コスト化を図り易い。また、下枠体７５と上枠体７６とを接続部７Ｊで連結するだけで、蓄電体Ｂを上下から挟んで適切に保持することができる。当然ながら、この際、下枠体７５と上枠体７６とを区別する必要も無い。従って、蓄電体Ｂに対する保持部材７０の組み付け作業も容易である。

ところで、図１６、図１９等に示すように、蓄電ユニットＢＵは、複数の蓄電体Ｂ（本実施形態では４つの蓄電体Ｂ）を備えて構成されている。そして、保持部材７０は、これら複数の蓄電体Ｂを一体的に保持するように構成されている。つまり、保持部材７０は、複数の蓄電体Ｂを一体的に蓄電体収容空間ＢＳに収容して保持している。複数の蓄電体Ｂを組み合わせると、例えば本実施形態の物品搬送車Ｖを含め、様々な搬送車の種類ごとに、種々の容量の蓄電ユニットＢＵを構成することができる。同じ蓄電体Ｂを用いることで、個々の蓄電体Ｂの調達コストも低減できるため、本実施形態の蓄電ユニットＢＵも複数の蓄電体Ｂにより構成されることが好ましい。本実施形態では、図１９に示すように、４つの蓄電体Ｂを備えて蓄電ユニットＢＵが構成され、２つの蓄電体Ｂが、第１凹溝部７１ａに対して車体幅方向Ｈの両側に分かれて配置されている。隣接する蓄電体Ｂは絶縁や放熱性を考慮して隙間を設けることが好ましい場合もある。このような隙間を第１凹溝部７１ａとして活用することで、蓄電ユニットＢＵの小型化を図ることができる。

また、蓄電体Ｂは比較的重い部材であり、物品搬送車Ｖへの搭載位置によっては重量バランスを損ねる可能性がある。物品搬送車Ｖにおいて重量の大きい部材には、蓄電体Ｂや蓄電ユニットＢＵの他、移載駆動源４０や車輪駆動源９０がある。図１６に示すように、車輪駆動源９０は、車輪９の回転軸心Ａ９と上下方向視で重複する位置に配置されており、当該回転軸心Ａ９を基準とした重量バランスが保たれている。このため、本実施形態では、物品Ｗの移載を行う際に揺動する揺動部材（出力部材７）を駆動するための移載駆動源４０と蓄電ユニットＢＵとが、上下方向視で車輪９の回転軸心Ａ９に対して回転軸心Ａ９に直交する方向（ここでは軸方向Ｌ）の両側に分かれて配置されている。つまり、移載駆動源４０と蓄電ユニットＢＵとが当該回転軸心Ａ９を基準とした重量バランスが保たれるように配置されることで、物品搬送車Ｖの全体の重量の偏りを少なくしている。

尚、物品Ｗの移載を行う際に揺動する揺動部材として、ここでは移載駆動源４０によって直接駆動される出力部材７を例示したが、上述したように揺動アーム５０、支持アーム６０、載置体３も揺動する。従って、揺動部材には、揺動アーム５０、支持アーム６０、載置体３が含まれていてもよい。移載駆動源４０は、物品Ｗ移載を行う際に揺動する揺動部材を備えた移載機構における揺動部材の少なくとも一部を駆動するものであればよい。

以上説明したように、本実施形態によれば、物品搬送車Ｖにおいて蓄電体Ｂを適切に保持しつつ、その交換も容易な構造を実現することができる。

〔その他の実施形態〕
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記においては、第１リブ部１２が、車体フレーム１の補強用のリブである形態を例示して説明した。しかし、第１リブ部１２は、車体フレーム１の補強用のリブとは別に形成されていてもよい。

（２）上記においては、第２リブ部２２が、支持アーム６０（揺動部材）が収容される支持アーム収容溝部２５６（収容溝部）の窪みに応じて天面部２１の下面２ｂが下方Ｚ２に突出する部分を用いて形成されている形態を例示して説明した。しかし、天面部２１に支持アーム収容溝部２５６や揺動アーム収容溝部２５５などの凹溝部２５が形成される場合であっても、凹溝部２５の窪みに応じて下方Ｚ２に突出する部分とは別に第２リブ部２２が形成されていてもよい。

（３）上記においては、上枠体と下枠体とが同じ形状である形態を例示して説明した。しかし、上枠体と下枠体とが異なる形状である形態を妨げるものではない。

（４）上記においては、蓄電ユニットＢＵが複数の蓄電体Ｂを備えて構成されている形態を例示したが、蓄電ユニットＢＵが１つの蓄電体Ｂを備えて構成されていてもよい。また、複数の蓄電体Ｂを備える場合であっても、上記で例示したように４つでなく、例えば２つや６つなどであってもよい。また、蓄電ユニットＢＵが複数の蓄電体Ｂを備える場合であっても、隣り合う蓄電体Ｂの間に第１凹溝部７１ａが形成されていなくてもよい。

（５）上記においては、移載駆動源４０と蓄電ユニットＢＵとが、上下方向視（平面視）で車輪９の回転軸心Ａ９を挟んで両側に分かれて配置されている形態を例示した。しかし、移載駆動源４０と蓄電ユニットＢＵとが共に、上下方向視で車輪９の回転軸心Ａ９に直交する方向の一方側に配置されている形態を妨げるものではない。例えば、移載駆動源４０及び蓄電ユニットＢＵとは別の重量部材が、車輪９の回転軸心Ａ９に直交する方向の一方側に配置され、移載駆動源４０及び蓄電ユニットＢＵが、車輪９の回転軸心Ａ９に直交する方向の他方側に配置されていてもよい。

〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送車の概要について簡単に説明する。

１つの態様として、物品を搬送する物品搬送車は、車体フレームと、前記車体フレームに対して回転可能に支持された車輪と、前記車輪を駆動する車輪駆動源と、前記車輪駆動源に電力を供給する蓄電体と前記蓄電体を保持する保持部材とを備えた蓄電ユニットと、前記車輪駆動源及び前記蓄電ユニットを覆うように前記車体フレームに取り付けられた車体カバーと、を備え、前記車体フレームは、前記蓄電ユニットが載置される底面部と、前記底面部から上側に向かって突出すると共に上下方向に沿う上下方向視で第１方向に沿って延在するように形成された第１リブ部と、を備え、前記車体カバーは、前記蓄電ユニットに対して上側を覆うように配置される天面部と、前記天面部から下側に向かって突出すると共に前記上下方向視で前記第１方向に交差する第２方向に沿って延在するように形成された第２リブ部と、を備え、前記保持部材は、前記蓄電体の下面を覆うように設けられた下枠部と、前記蓄電体の上面を覆うように設けられた上枠部と、前記上枠部と前記下枠部とを接続する接続部と、を備え、前記下枠部は、当該下枠部の下端面から上側に向かって窪むと共に前記上下方向視で前記第１方向に沿って延在するように形成された第１凹溝部を備え、前記上枠部は、当該上枠部の上端面から下側に向かって窪むと共に前記上下方向視で前記第２方向に沿って延在するように形成された第２凹溝部を備え、前記蓄電ユニットは、前記第１凹溝部が前記第１リブ部に係合し、前記第２凹溝部が前記第２リブ部に係合した状態で、前記車体フレームの前記底面部と前記車体カバーの前記天面部との前記上下方向の間に挟まれて配置されている。

ここで、前記第１リブ部は、前記車体フレームの補強用のリブであると好適である。

本構成によれば、車体フレームの強度を確保するために設けることが好適な補強用のリブを用いて蓄電ユニットの位置決めを行うことができる。蓄電ユニットの位置決めをするために専用のリブを設ける場合に比べて、物品搬送車の構造が簡素化されると共に、小型化も図り易い。

また、物品搬送車は、前記物品の移載を行うための移載機構をさらに備え、前記移載機構は、前記天面部よりも上側に配置され、前記移載の際に揺動する揺動部材を備え、前記天面部の上面には、前記揺動部材が収容される収容溝部が形成され、前記第２リブ部は、前記収容溝部の窪みに応じて前記天面部の下面が下側に突出する部分を用いて形成されていると好適である。

本構成によれば、移載機構の揺動部材を収容する収容溝部を形成するための車体カバーの天面部の形状を用いて蓄電ユニットの位置決めを行うことができる。蓄電ユニットの位置決めをするために専用のリブを設ける場合に比べて、物品搬送車の構造が簡素化されると共に、小型化も図り易い。

また、前記保持部材が、前記下枠部及び前記接続部の一部を備えた下枠体と、前記上枠部及び前記接続部の一部を備えた上枠体と、を互いに連結して構成され、前記下枠体の前記接続部と、前記上枠体の前記接続部とには、それぞれ互いに連結するための連結機構が設けられ、前記下枠体と前記上枠体とが同じ形状であると好適である。

下枠体と上枠体とが同じ形状であると、物品搬送車の部品種類数を少なく抑えることができ、物品搬送車の低コスト化を図り易い。また、下枠体と上枠体とを連結機構で連結するだけで、蓄電体を上下から挟んで適切に保持することができる。またこの際、下枠体と上枠体とを区別して作業する必要も無い。従って、蓄電体に対する保持部材の組み付け作業も容易である。

また、前記蓄電ユニットが、複数の前記蓄電体を備え、前記保持部材が、複数の前記蓄電体を一体的に保持するように構成され、複数の前記蓄電体が、前記第１凹溝部に対して前記第２方向の両側に分かれて配置されていると好適である。

この構成によれば、複数の蓄電体の間のスペースを利用して第１凹溝部を形成することができる。従って、蓄電ユニットの小型化を図り易い。

また、物品搬送車は、前記物品の移載を行う際に揺動する揺動部材を備えた移載機構と、前記揺動部材の少なくとも一部を駆動するための移載駆動源と、をさらに備え、前記移載駆動源と前記蓄電ユニットとが、前記上下方向視で前記車輪の回転軸心に対して前記回転軸心に直交する方向の両側に分かれて配置されていると好適である。

この構成によれば、移載駆動源や蓄電ユニットのような重量の大きい部材が、車輪の回転軸心に対して両側に配置されているので、物品搬送車の全体の重量の偏りを少なくし易い。

１：車体フレーム
２：車体カバー
２ｂ：天面部の下面
３ｂ：載置体の下面
６：連結機構
７：出力部材（揺動部材）
７Ｊ：接続部
７Ｌ：下枠部
７Ｕ：上枠部
９：車輪
１１：底面部
１２：第１リブ部
２１：天面部
２２：第２リブ部
２５：凹溝部
４０：移載駆動源
７０：保持部材
７１ａ：第１凹溝部
７２ａ：第２凹溝部
７３ａ：下枠部の下端面
７３ｂ：上枠部の上端面
７５：下枠体
７６：上枠体
９０：車輪駆動源
Ａ９：回転軸心
Ｂ：蓄電体
Ｂ１：蓄電体の下面
Ｂ２：蓄電体の上面
ＢＵ：蓄電ユニット
Ｖ：物品搬送車
Ｗ：物品
Ｚ１：上側
Ｚ２：下側

Claims

物品を搬送する物品搬送車であって、
車体フレームと、
前記車体フレームに対して回転可能に支持された車輪と、
前記車輪を駆動する車輪駆動源と、
前記車輪駆動源に電力を供給する蓄電体と前記蓄電体を保持する保持部材とを備えた蓄電ユニットと、
前記車輪駆動源及び前記蓄電ユニットを覆うように前記車体フレームに取り付けられた車体カバーと、を備え、
前記車体フレームは、前記蓄電ユニットが載置される底面部と、前記底面部から上側に向かって突出すると共に上下方向に沿う上下方向視で第１方向に沿って延在するように形成された第１リブ部と、を備え、
前記車体カバーは、前記蓄電ユニットに対して上側を覆うように配置される天面部と、前記天面部から下側に向かって突出すると共に前記上下方向視で前記第１方向に交差する第２方向に沿って延在するように形成された第２リブ部と、を備え、
前記保持部材は、前記蓄電体の下面を覆うように設けられた下枠部と、前記蓄電体の上面を覆うように設けられた上枠部と、前記上枠部と前記下枠部とを接続する接続部と、を備え、
前記下枠部は、当該下枠部の下端面から上側に向かって窪むと共に前記上下方向視で前記第１方向に沿って延在するように形成された第１凹溝部を備え、
前記上枠部は、当該上枠部の上端面から下側に向かって窪むと共に前記上下方向視で前記第２方向に沿って延在するように形成された第２凹溝部を備え、
前記蓄電ユニットは、前記第１凹溝部が前記第１リブ部に係合し、前記第２凹溝部が前記第２リブ部に係合した状態で、前記車体フレームの前記底面部と前記車体カバーの前記天面部との前記上下方向の間に挟まれて配置されている、物品搬送車。
前記第１リブ部は、前記車体フレームの補強用のリブである、請求項１に記載の物品搬送車。
前記物品の移載を行うための移載機構をさらに備え、
前記移載機構は、前記天面部よりも上側に配置され、前記移載の際に揺動する揺動部材を備え、
前記天面部の上面には、前記揺動部材が収容される収容溝部が形成され、
前記第２リブ部は、前記収容溝部の窪みに応じて前記天面部の下面が下側に突出する部分を用いて形成されている、請求項１又は２に記載の物品搬送車。
前記保持部材は、前記下枠部及び前記接続部の一部を備えた下枠体と、前記上枠部及び前記接続部の一部を備えた上枠体と、を互いに連結して構成され、
前記下枠体の前記接続部と、前記上枠体の前記接続部とには、それぞれ互いに連結するための連結機構が設けられ、
前記下枠体と前記上枠体とが同じ形状である、請求項１から３の何れか一項に記載の物品搬送車。
前記蓄電ユニットは、複数の前記蓄電体を備え、
前記保持部材は、複数の前記蓄電体を一体的に保持するように構成され、
複数の前記蓄電体は、前記第１凹溝部に対して前記第２方向の両側に分かれて配置されている、請求項１から４の何れか一項に記載の物品搬送車。
前記物品の移載を行う際に揺動する揺動部材を備えた移載機構と、前記揺動部材の少なくとも一部を駆動するための移載駆動源と、をさらに備え、
前記移載駆動源と前記蓄電ユニットとが、前記上下方向視で前記車輪の回転軸心に対して前記回転軸心に直交する方向の両側に分かれて配置されている、請求項１から５の何れか一項に記載の物品搬送車。