JP7468482B2

JP7468482B2 - 物品搬送車

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Publication number: JP7468482B2
Application number: JP2021143925A
Authority: JP
Inventors: 和治吉永; 崇秋山
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2021-09-03
Filing date: 2021-09-03
Publication date: 2024-04-16
Anticipated expiration: 2041-09-03
Also published as: TW202325631A; KR20230034892A; EP4148003B1; EP4148003A1; JP2023037277A; EP4148003C0; CN115742911A; US11834278B2; US20230076207A1

Description

本発明は、台車本体とこの台車本体に搭載された移載装置とを備えて、物品を搬送する物品搬送車に関する。

国際公開第ＷＯ２０２０／１２９３２２号には、台車本体（１）とこの台車本体（１）に搭載された移載装置（３）とを備えた物品搬送車（Ｖ）が開示されている（背景技術において括弧内の符号は参照する文献のもの。）。移載装置（３）は、物品（Ｗ）を下方から支持する板状の載置体（３２）と、揺動することによって載置体（３２）を傾斜させる揺動アーム（第１アーム部（３３１），第２アーム部（３４１））とを備えている。第１アーム部（３３１）と第２アーム部（３４１）とは、それぞれ下方から載置体（３２）を持ち上げることで、互いに反対方向に載置体（３２）を傾斜させる。載置体（３２）が傾斜することで、載置体（３２）に支持された物品（Ｗ）が傾斜方向に滑り落ち、物品（Ｗ）が物品搬送車（Ｖ）から移載先へ移載される。

国際公開第ＷＯ２０２０／１２９３２２号パンフレット

上記のように揺動アームにより板状の載置体を傾斜させることで物品を移載可能に構成されていると、簡単な機構により物品搬送車に移載装置を備えることができる。しかし、このような揺動アームは、細い（又は薄い）部材により構成されることも多く、載置体を持ち上げる際に揺れを生じる場合がある。揺動アームの揺れにより、載置体に支持された物品が移載先に滑り落ちる前に落下したり、揺動アームの耐久性が低下したりする可能性がある。

そこで、物品が載置される載置体を揺動により傾斜させる揺動アームの揺れを抑制する技術の提供が望まれる。

上記に鑑みた物品搬送車は、台車本体と、前記台車本体に搭載された移載装置とを備え、物品を搬送する物品搬送車であって、前記移載装置は、前記物品が載置される載置面を備えた載置体と、前記載置体と前記台車本体とを連結する連結機構と、前記載置面の角度を変更する移載駆動機構と、を備え、前記連結機構は、前記載置体が前記台車本体に対して水平面に沿う第１軸心周りに揺動するように、前記載置体と前記台車本体とを連結し、前記台車本体は、前記載置体の下面に対向する対向面を備え、前記移載駆動機構は、前記第１軸心に平行な第２軸心周りに揺動する揺動アームと、前記揺動アームを揺動させる移載駆動源と、を備え、前記揺動アームは、前記第２軸心に直交する方向に沿って延在するように形成され、前記対向面に沿って配置される基準姿勢と、前記対向面に対して傾斜した起立姿勢との間で揺動し、前記載置体は、前記揺動アームが前記基準姿勢である状態で前記載置面が水平面に沿う水平姿勢となり、前記揺動アームが前記水平姿勢から前記起立姿勢となる過程で前記揺動アームにより下側から押圧されて前記第１軸心周りに揺動し、前記揺動アームが前記起立姿勢である状態で前記載置面が水平面に対して傾斜した傾斜姿勢となり、前記第１軸心及び前記第２軸心に平行な方向を軸方向として、前記対向面に、前記揺動アームの揺動を案内する案内部材が設けられ、前記案内部材は、前記揺動アームの揺動範囲の全域のうち、前記基準姿勢を含む規定の案内範囲内で、前記揺動アームを前記軸方向の両側から挟んで支持するように構成されている。

この構成によれば、揺動アームが基準姿勢を含む規定の案内範囲内にある状態では、案内部材により揺動アームを軸方向の両側から挟んで支持することができる。従って、揺動アームが基準姿勢から起立姿勢に向けて揺動する場合の動き始めにおいて、揺動アームがふらつかないように適切に案内できる。即ち、本構成によれば、物品が載置される載置体を揺動により傾斜させる揺動アームの揺れを抑制することができる。

物品搬送車のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。

物品搬送車を備えた物品搬送設備の平面図容器の搬送経路を示す説明図物品搬送車により物品を移載する様子を示す走行方向視図物品がコンベヤユニットへ投下される様子を示す走行方向視図架台ユニットの斜視図物品搬送車の斜視図物品搬送車の透視斜視図格納状態の揺動アーム及び支持アームの拡大斜視図格納状態の揺動アーム及び支持アームの拡大平面図載置体が傾斜した状態で開口側から物品搬送車を見た平面図物品搬送車の軸直交断面図揺動アーム及び支持アームと、第１傾斜状態の載置体との関係を示す図揺動アーム及び支持アームと、非傾斜状態の載置体との関係を示す図揺動アーム及び支持アームと、第２傾斜状態の載置体との関係を示す図揺動アーム及び支持アームと、非傾斜状態の載置体との関係を示す図

以下、物品搬送車が物品の仕分け及び搬送を行う物品搬送設備に備えられている場合を例として、物品搬送車の実施形態について説明する。はじめに、図１から図５を参照して、物品搬送設備Ｆの概要について説明する。図１に示すように、物品搬送設備Ｆは、物品搬送車Ｖが走行する走行面Ｆｆと、搬送対象の物品Ｗを物品搬送車Ｖに供給する物品供給部１０９と、物品搬送車Ｖによって搬送された物品Ｗを受け取る受取部Ｉとを備えている。走行面Ｆｆは、平面状に広がるように形成され、物品搬送車Ｖが走行するための通路Ｒが設定されている。受取部Ｉは、走行面Ｆｆにおける複数箇所に設けられている。本実施形態では、複数箇所に設けられた受取部Ｉのそれぞれは、走行面Ｆｆよりも下方に物品Ｗを導く受取口Ｉａを備えている。

また、図２に示すように、物品搬送設備Ｆは、物品Ｗを収容するための容器Ｃを搬送する搬送部Ｔと、物品Ｗが収容されていない空の容器Ｃ（空容器Ｃｅ）を供給する空容器供給部１０８と、受取部Ｉ（受取口Ｉａ）を介して物品搬送車Ｖから受け取った少なくとも１つの物品Ｗが収容された容器Ｃ（実容器Ｃｆ）を出荷する出荷部１０７とを備えている。図３から図５等に示すように、搬送部Ｔは、上述した走行面Ｆｆよりも下方に配置されている。本実施形態では、搬送部Ｔは、空容器供給部１０８から供給された空容器Ｃｅを搬入する空容器搬入部Ｔ８と、受取部Ｉにおいて受け取られた物品Ｗを収容した実容器Ｃｆを搬出する実容器搬出部Ｔ７と、空容器搬入部Ｔ８と実容器搬出部Ｔ７とを接続するように設けられた受入搬送部Ｔｉとを備えている。本実施形態では、搬送部Ｔは、複数の受入搬送部Ｔｉを備えており、複数の受入搬送部Ｔｉのそれぞれが、空容器搬入部Ｔ８と実容器搬出部Ｔ７とを接続するように設けられている。本例では、複数の受入搬送部Ｔｉは、平面視で平行に並んで配置されている。また、図５に示すように、本実施形態では、空容器搬入部Ｔ８、実容器搬出部Ｔ７、及び複数の受入搬送部Ｔｉは、コンベヤにより構成されている。

図３から図５等に示すように、受取部Ｉは、受入搬送部Ｔｉに対して上下方向視で重複するように配置されている。そして、受入搬送部Ｔｉにおける受取部Ｉに対応する位置には、容器Ｃが配置される。これにより、受取部Ｉにおいて物品搬送車Ｖから受け取られた物品Ｗは、受取口Ｉａを通って走行面Ｆｆよりも下方へ導かれた後、受入搬送部Ｔｉに配置された容器Ｃに収容される（図３及び図４等参照）。本実施形態では、複数の受入搬送部Ｔｉのそれぞれに対応して、複数の受取部Ｉが並んで配置されている。そして、複数の受取部Ｉのそれぞれに対応する位置、より詳細には、複数の受取部Ｉのそれぞれの直下の位置に、容器Ｃが配置される。

また、本実施形態では、物品搬送設備Ｆは、受取口Ｉａの開放及び閉鎖を行うシャッタＳを備えている（図３及び図４参照）。シャッタＳは、上記仕分け情報に基づいて仕分けられるべき少なくとも１つの物品Ｗが受取部Ｉに受け取られるまで受取口Ｉａを閉鎖状態に維持する（図３参照）。そして、シャッタＳは、上記仕分け情報に基づいて仕分けられるべき少なくとも１つの物品Ｗが受取部Ｉに受け取られた後に、受取口Ｉａを開放状態にする（図４参照）。これにより、物品搬送車Ｖによって複数の受取部Ｉのそれぞれに仕分けられた少なくとも１つの物品Ｗが、受取口Ｉａを通って走行面Ｆｆよりも下方へ導かれて、受入搬送部Ｔｉに配置された容器Ｃに収容される。

物品供給部１０９では、例えば、上記仕分け情報に基づいて、搬送先として特定の受取部Ｉを指定された物品Ｗが、作業者やロボットなどの供給主体によって、物品搬送車Ｖに供給される。そして、物品供給部１０９において物品Ｗの供給を受けた物品搬送車Ｖは、走行面Ｆｆに規定された通路Ｒに沿って走行して、上記仕分け情報に基づいて指定された受取部Ｉへ当該物品Ｗを搬送する。

複数の受取部Ｉのそれぞれの周囲には、各受取部Ｉに対応する位置を示す位置情報を保持した位置情報保持部（不図示）が設けられている。物品搬送車Ｖは、搬送先として指定された特定の受取部Ｉへ向かって走行し、当該受取部Ｉに対応する位置情報保持部に保持された位置情報を位置情報検出部（不図示）によって検出することで、その位置に停止して（或いは低速走行の状態で）当該受取部Ｉに物品Ｗを引き渡す。位置情報保持部としては、例えば、位置情報を表示したバーコード（例えば二次元バーコード）等の表示体、位置情報を記憶したＲＦＩＤタグ（radio frequency identifier tag）等の記憶素子、位置情報を示す信号を発信するビーコン等の信号発信器等として構成される。例えば、位置情報保持部がバーコードである場合には、位置情報検出部はバーコードリーダとして構成され、位置情報保持部がＲＦＩＤタグである場合には、位置情報検出部はＲＦＩＤリーダとして構成され、位置情報保持部がビーコンである場合には、位置情報検出部は受信機として構成される。

尚、本実施形態では、１つの通路Ｒを挟んで両側に３つずつ受取口Ｉａが配置された走行面Ｆｆ、及び当該走行面Ｆｆ（受取口Ｉａ）に上下方向視で重複する状態で２列配置された受入搬送部Ｔｉを備えた架台ユニット１００（図５参照）を、平面視で格子状に複数並べて配置して、図１及び図２に示すように物品搬送設備Ｆが構成されている。図１には、複数の架台ユニット１００の内の１つに参照符号を付して例示している。

本実施形態では、図１及び図２に示すように、１つの受入搬送部Ｔｉに対応して２１個の受取部Ｉが設けられており、空容器搬入部Ｔ８及び実容器搬出部Ｔ７は、２１個の容器Ｃを容器群として、当該容器群単位で２１個の容器Ｃを同期させて搬送している。この場合、受入搬送部Ｔｉは、容器群を構成する２１個の容器Ｃの全てに物品Ｗが収容された後に、当該２１個の容器Ｃを搬送する。

以下、図６から図１５も参照して物品搬送車Ｖの詳細について説明する。図３及び図４に示すように、物品搬送車Ｖは、物品Ｗを載置体３に載置して、走行面Ｆｆ（図１参照）に規定された通路Ｒを走行して、物品供給部１０９から受取部Ｉへ物品Ｗを搬送する。そして、詳細は後述するが、受取口Ｉａの横において、載置体３を傾斜させることによって、載置体３から受取口Ｉａに物品Ｗを移載する。

また、物品搬送車Ｖを基準とすると、後述するように載置体３を傾斜させるために、載置体３を揺動させる揺動軸である第１軸心Ａ１に沿った方向を、物品搬送車Ｖの水平面に沿った軸方向Ｌとする。物品搬送車Ｖが走行方向Ｘに沿って走行する場合において、軸方向Ｌは、走行方向Ｘに沿った方向であり、物品搬送車Ｖが直進する場合、軸方向Ｌと走行方向Ｘとは一致する。また、平面視で軸方向Ｌに直交する方向を、車体幅方向Ｈとする。車体幅方向Ｈは、軸方向Ｌと走行方向Ｘとが一致する状態で、幅方向Ｙと一致する。また、車体幅方向Ｈにおける一方側を車体幅方向第１側Ｈ１とし、他方側を車体幅方向第２側Ｈ２とする。

図６等に示すように、物品搬送車Ｖは、車体フレーム１及び車体カバー２を備えた台車本体１０と、台車本体１０に搭載された移載装置３０とを備えて物品Ｗを搬送する。また、物品搬送車Ｖは、車体フレーム１に対して回転可能に支持された車輪９（図６、図７参照）と、車輪９を駆動する車輪駆動源９０（図７参照）とを備えている。車輪駆動源９０は、例えば電気モータであり、物品搬送車Ｖに搭載された不図示の蓄電体（蓄電池やキャパシタ等）から電力を供給されて動作する。移載装置３０は、図６、図１１等に示すように、物品Ｗが載置される載置面３ａを備えた載置体３と、載置体３と台車本体１０とを連結する連結機構６と、物品Ｗの移載を行うために載置体３を駆動する移載駆動機構４とを備えている。

本実施形態では、載置体３は、板状の載置面３ａの縁部が上方に突出したトレイ状に形成されており、載置面３ａの上面に物品Ｗが載置される。台車本体１０は、載置体３の下面３ｂに対向する対向面２ａを備えている。詳細は後述するが、台車本体１０の上部に設けられている載置体３は、台車本体１０に対して軸方向Ｌに沿う軸心周りに揺動するように構成されている。即ち、載置体３は、台車本体１０の対向面２ａに沿って配置される基準姿勢と、対向面２ａに対して傾斜した起立姿勢との間で揺動するように構成されている。移載駆動機構４は、載置面３ａの角度を変更する機構である。

移載装置３０は、図１１に示すように、モータ等により構成された移載駆動源４０を備えて構成されている。本実施形態では、移載装置３０は、載置体３を台車本体１０に対して軸方向Ｌ（走行方向Ｘ）に沿う軸心周り（第１軸心Ａ１周り、第３軸心Ａ３周り）に揺動させるように構成されている。図３に示すように、移載装置３０は、載置体３を車体幅方向Ｈ（幅方向Ｙ）に傾斜させることによって載置体３上で物品Ｗを幅方向Ｙに滑らせ、物品搬送車Ｖに対して車体幅方向Ｈ（幅方向Ｙ）の外側に配置された移載箇所へ当該物品Ｗを移載する。

本実施形態では、移載装置３０は、台車本体１０に対して載置体３を第１軸心Ａ１周りに揺動させる（図１２、図１３参照）と共に、第３軸心Ａ３周り（図１４、図１５参照）に揺動させるように構成されている。即ち、物品搬送車Ｖは、載置体３を揺動させることにより、物品搬送車Ｖに対して車体幅方向第１側Ｈ１及び車体幅方向第２側Ｈ２（幅方向第１側Ｙ１及び幅方向第２側Ｙ２）のそれぞれに配置された受取部Ｉ（移載箇所）に対して、物品Ｗを引き渡すことが可能である。尚、図３は、物品搬送車Ｖから見て幅方向第１側Ｙ１（車体幅方向第１側Ｈ１）に配置された受取部Ｉへ物品Ｗを移載している様子を示している。

また、本実施形態では、連結機構６として、第１連結機構６Ａと第２連結機構６Ｂとを備え、移載駆動機構４として、第１移載駆動機構４Ａと第２移載駆動機構４Ｂとを備えている。図７及び図８等に示すように、第１連結機構６Ａは、載置体３が台車本体１０に対して水平面に沿う第１軸心Ａ１周りに揺動するように、載置体３と台車本体１０とを連結している。第１移載駆動機構４Ａは、第１軸心Ａ１に平行な第２軸心Ａ２周りに揺動する第１揺動アーム５１（揺動アーム５０）と、第１揺動アーム５１を揺動させる第１移載駆動源４１とを備えている。第２連結機構６Ｂは、載置体３が台車本体１０に対して水平面に沿う第３軸心Ａ３周りに揺動するように、載置体３と台車本体１０とを連結している。第２移載駆動機構４Ｂは、第３軸心Ａ３に平行な第４軸心Ａ４周りに揺動する第２揺動アーム５２（揺動アーム５０）と、第２揺動アーム５２を揺動させる第２移載駆動源４２とを備えている。尚、第３軸心Ａ３は第１軸心Ａ１に平行であり、第１軸心Ａ１、第２軸心Ａ２、第３軸心Ａ３、第４軸心Ａ４は互いに平行である。

本実施形態では、第１軸心Ａ１と第２軸心Ａ２とが別軸である形態を例示しているが、第１軸心Ａ１と第２軸心Ａ２とは同軸であってもよい。同様に、第３軸心Ａ３と第４軸心Ａ４とが別軸である形態を例示しているが、第３軸心Ａ３と第４軸心Ａ４とが同軸であってもよい。また、後述するように、本実施形態では、第１移載駆動源４１と第２移載駆動源４２とは共通の移載駆動源４０（モータ）である。そして、移載駆動源４０の出力軸４７に連結される出力部材７も、第１移載駆動源４１と第２移載駆動源４２とで共通する部材である。この出力部材７も、移載駆動機構４に含まれる。

揺動アーム５０は、車体幅方向Ｈに沿って延在するように形成され、対向面２ａに沿って配置される基準姿勢（図１３、図１５参照）と、対向面２ａに対して傾斜した起立姿勢（図１２、図１４参照）との間で揺動する。図１３、図１５等に示すように、載置体３は、揺動アーム５０が基準姿勢である状態で載置面３ａが水平面に沿う水平姿勢となり、図１２、図１４等に示すように、揺動アーム５０が水平姿勢から起立姿勢となる過程で揺動アーム５０により下側から押圧されて揺動し、揺動アーム５０が起立姿勢である状態で載置面３ａが水平面に対して傾斜した傾斜姿勢となる。

具体的には、第１揺動アーム５１は、第２軸心Ａ２に直交する方向（車体幅方向Ｈ）に沿って延在するように形成され、対向面２ａに沿って配置される基準姿勢（図７、図８、図１１、図１３等参照）と、対向面２ａに対して傾斜した起立姿勢（図１０、図１２等参照）との間で揺動する。載置体３は、第１揺動アーム５１が基準姿勢である状態で載置面３ａが水平面に沿う水平姿勢（図６、図１１、図１３等参照）となり、第１揺動アーム５１が水平姿勢から起立姿勢となる過程で第１揺動アーム５１により下側Ｚ２から押圧されて揺動し、第１揺動アーム５１が起立姿勢である状態で載置面３ａが水平面に対して傾斜した傾斜姿勢（第１傾斜姿勢：図１０、図１２参照）となる。この第１傾斜姿勢では、載置面３ａが車体幅方向第１側Ｈ１を向くように傾斜している。

また、第２揺動アーム５２は、第４軸心Ａ４に直交する方向（車体幅方向Ｈ）に沿って延在するように形成され、対向面２ａに沿って配置される基準姿勢（図７、図８、図１１、図１５等参照）と、対向面２ａに対して傾斜した起立姿勢（図１４等参照）との間で揺動する。載置体３は、第２揺動アーム５２が基準姿勢である状態で載置面３ａが水平面に沿う水平姿勢（図６、図１１、図１５等参照）となり、第２揺動アーム５２が水平姿勢から起立姿勢となる過程で第２揺動アーム５２により下側Ｚ２から押圧されて揺動し、第２揺動アーム５２が起立姿勢である状態で載置面３ａが水平面に対して傾斜した傾斜姿勢（第２傾斜姿勢：図１４参照）となる。この第２傾斜姿勢では、載置面３ａが車体幅方向第２側Ｈ２を向くように傾斜している。

尚、本実施形態では、図７及び図１０等に示すように、載置面３ａをそれぞれの傾斜方向に傾斜させる揺動アーム５０が、それぞれ軸方向Ｌの一箇所に配置されている。つまり、載置面３ａを第１傾斜姿勢に傾斜させるための１つの第１揺動アーム５１が軸方向Ｌの一箇所に配置されると共に、載置面３ａを第２傾斜姿勢に傾斜させるための１つの第２揺動アーム５２が軸方向Ｌの一箇所に配置されている。また、第１揺動アーム５１と第２揺動アーム５２とは、軸方向Ｌにおいて隣接して配置されている。

１つの揺動アーム５０により載置面３ａを傾斜させるとふらつきや撓み等を生じるおそれがある。このため、本実施形態では、揺動アーム５０による載置体３の姿勢変化を補助し、載置体３（載置面３ａ）が撓むことを抑制するために、揺動アーム５０と平行するように、後述する支持アーム６０が備えられている。移載装置３０は、載置体３と台車本体１０とを連結する連結機構６を備えており、支持アーム６０は、この連結機構６の一部を構成している。本実施形態では、連結機構６として、第１連結機構６Ａと第２連結機構６Ｂとを備えている。

図７及び図８等に示すように、第１連結機構６Ａは、載置体３が台車本体１０に対して水平面に沿う第１軸心Ａ１周りに揺動するように、載置体３と台車本体１０（車体カバー２）とを揺動自在に連結している。第１連結機構６Ａは、第１軸心Ａ１周りに揺動する第１支持アーム６１（支持アーム６０）と、第１支持アーム６１の揺動支点を支持する第１支点支持部６３（支点支持部６７）とを備えている。また、第１支持アーム６１は、第１支点支持部６３とは反対側の端部に設定された第１連結部６５（連結部６９）において揺動自在に載置体３に連結されている。

具体的には、第１支持アーム６１は、第１軸心Ａ１に直交する方向（車体幅方向Ｈ）に沿って延在するように形成され、対向面２ａに沿って配置される支持基準姿勢（第１支持基準姿勢：図７、図８、図１３等参照）と、対向面２ａに対して傾斜した支持起立姿勢（第１支持起立姿勢：図１０、図１２参照）との間で揺動する。第１揺動アーム５１により載置体３が揺動する場合、第１支持アーム６１も、載置体３と一体的に揺動して支持起立姿勢（第１支持起立姿勢）となる。この際、台車本体１０に連結されている第１支点支持部６３においては、車体カバー２（台車本体１０）に対して第１支持アーム６１も揺動する。載置体３に連結されている第１連結部６５においては、第１支持アーム６１は揺動することなく、載置体３と一体的に変位する。

第２揺動アーム５２により載置体３が揺動する場合には、第１支持アーム６１は、載置体３と一体的に揺動することなく、支持基準姿勢（第１支持基準姿勢）を維持する。つまり、台車本体１０に連結されている第１支点支持部６３においては、車体カバー２（台車本体１０）に対して第１支持アーム６１は揺動しない。一方、載置体３に連結されている第１連結部６５においては、載置体３が揺動するため、載置体３に対して第１支持アーム６１は揺動する。つまり、第１連結部６５において載置体３と第１支持アーム６１とが相対的に揺動することによって、第１支持アーム６１は第１支持基準姿勢を維持する。

また、図７、図８等に示すように、第２連結機構６Ｂは、載置体３が台車本体１０に対して水平面に沿う第３軸心Ａ３周りに揺動するように、載置体３と台車本体１０とを連結している。第２連結機構６Ｂは、第３軸心Ａ３周りに揺動する第２支持アーム６２（支持アーム６０）と、第２支持アーム６２の揺動支点を支持する第２支点支持部６４（支点支持部６７）とを備えている。また、第２支持アーム６２は、第２支点支持部６４とは反対側の端部に設定された第２連結部６６（連結部６９）において揺動自在に載置体３に連結されている。

具体的には、第２支持アーム６２は、第３軸心Ａ３に直交する方向（車体幅方向Ｈ）に沿って延在するように形成され、対向面２ａに沿って配置される支持基準姿勢（第２支持基準姿勢：図７、図８、図１５等参照）と、対向面２ａに対して傾斜した支持起立姿勢（第２支持起立姿勢：図１４参照）との間で揺動する。第２揺動アーム５２により載置体３が揺動する場合、第２支持アーム６２も、載置体３と一体的に揺動して支持起立姿勢（第２支持起立姿勢）となる。この際、台車本体１０に連結されている第２支点支持部６４においては、車体カバー２（台車本体１０）に対して第２支持アーム６２も揺動する。載置体３に連結されている第２連結部６６においては、第２支持アーム６２は揺動することなく、載置体３と一体的に変位する。

第１揺動アーム５１により載置体３が揺動する場合には、第２支持アーム６２は、載置体３と一体的に揺動することなく、支持基準姿勢（第２支持基準姿勢）を維持する。つまり、台車本体１０に連結されている第２支点支持部６４においては、車体カバー２（台車本体１０）に対して第２支持アーム６２は揺動しない。一方、載置体３に連結されている第２連結部６６においては、載置体３が揺動するため、載置体３に対して第２支持アーム６２は揺動する。つまり、第２連結部６６において載置体３と第２支持アーム６２とが相対的に揺動することによって、第２支持アーム６２は第２支持基準姿勢を維持する。

また、図１１に示すように、移載駆動機構４は、移載駆動源４０と、移載駆動源４０の駆動力を載置体３に伝達する伝達機構５を備えている。伝達機構５は、揺動アーム５０と、移載駆動源４０に連結された出力部材７とを備えている。出力部材７は、移載駆動源４０の駆動力を揺動アーム５０に伝達し、揺動アーム５０を介して駆動力が載置体３に伝達される。伝達機構５を構成する揺動アーム５０は、出力部材７により駆動される被駆動部材ということができる。

図１１に示すように、本実施形態では、伝達機構５として、移載駆動源４０の出力軸４７に連結されて、当該出力軸４７の回転軸心（出力軸心Ａ０）周りに揺動するレバー状の出力部材７を備えている。そして、揺動アーム５０は、出力部材７により駆動される。出力部材７の車体幅方向Ｈにおける両端部には、揺動アーム５０に当接して揺動アーム５０を揺動させる押圧ローラ７５が備えられている。それぞれの揺動アーム５０には下側Ｚ２に突出するようにカム部５７が形成されており、これらのカム部５７にそれぞれの押圧ローラ７５が当接する。揺動アーム５０は、出力部材７に連結されることなく、出力部材７に押圧されて動作するように構成されている。カム部５７に沿って押圧ローラ７５が揺動アーム５０を押圧することで揺動アーム５０が出力軸心Ａ０周りに揺動する。

例えば、移載駆動源４０によって出力部材７が図１１に示す第１揺動方向Ｄ１に揺動すると、車体幅方向第２側Ｈ２に配置された押圧ローラ７５（第１押圧ローラ７５ａ）が第１揺動アーム５１のカム部５７に当接して押圧し、第１揺動アーム５１の姿勢を基準姿勢（図１１、図１３参照）から起立姿勢（図１２）へと変化させる。同様に、移載駆動源４０によって出力部材７が図１１に示す第２揺動方向Ｄ２に揺動すると、車体幅方向第１側Ｈ１に配置された押圧ローラ７５（第２押圧ローラ７５ｂ）が第２揺動アーム５２のカム部５７に当接して押圧し、第２揺動アーム５２の姿勢を基準姿勢（図１１、図１５参照）から起立姿勢（図１４）へと変化させる。載置体３は、被駆動部材としての揺動アーム５０に連動して、水平姿勢と傾斜姿勢との間で姿勢変化する。

また、上述したように、本実施形態では、揺動アーム５０による載置体３の姿勢変化を補助し、載置体３（載置面３ａ）が撓むことを抑制するために、揺動アーム５０と平行するように、支持アーム６０が備えられている。本実施形態では、第１揺動アーム５１による第１傾斜姿勢への載置面３ａの姿勢変化の際に載置体３を支持するために、軸方向Ｌにおいて第１揺動アーム５１を挟むように、２本の支持アーム６０が配置されている。つまり、軸方向Ｌにおいて、２本の第１支持アーム６１の間に、第１揺動アーム５１が配置されている。同様に、第２揺動アーム５２による第２傾斜姿勢への載置面３ａの姿勢変化の際に載置体３を支持するために、軸方向Ｌにおいて第２揺動アーム５２を挟むように、２本の支持アーム６０が配置されている。つまり、軸方向Ｌにおいて、２本の第２支持アーム６２の間に、第２揺動アーム５２が配置されている。それぞれの揺動アーム５０に対して、このように２本の支持アーム６０を備えることで、揺動アーム５０により載置体３の姿勢を変化させる際に、載置体３（載置面３ａ）が撓むことを抑制することができる。

図８及び図９に示すように、車体カバー２の対向面２ａには、揺動アーム５０及び支持アーム６０が収容される凹溝部２５が形成されている。揺動アーム５０が収容される凹溝部２５と支持アーム６０が収容される凹溝部２５とを区別する場合は、揺動アーム５０が収容される凹溝部２５を揺動アーム収容溝部２５５と称し、支持アーム６０が収容される凹溝部２５を支持アーム収容溝部２５６と称する。

揺動アーム５０は、車体幅方向Ｈの一端側の揺動支持部５４において揺動自在に車体カバー２（台車本体１０）に支持されている。揺動アーム５０の他端側は当接ローラ５３が備えられた自由端となっている。当接ローラ５３が載置体３の下面３ｂに当接しながら車体幅方向Ｈに移動することによって載置体３の載置面３ａを水平姿勢から傾斜姿勢へと変位させる。また、上述したように、揺動アーム５０は、出力部材７によって押圧することによって姿勢変化する。このため、揺動アーム収容溝部２５５は、出力部材７が対向面２ａを超えて上側Ｚ１に変位可能に開口している。つまり、揺動アーム収容溝部２５５は、開口部２７として形成されており、車体カバー２は、出力部材７が上下方向Ｚに通過する開口部２７を備えているということができる。

支持アーム６０は、車体幅方向Ｈの一端側が車体カバー２に揺動可能に支持されていると共に、車体幅方向Ｈの他端側が載置体３の下面３ｂに揺動可能に支持されている。換言すれば、載置体３、支持アーム６０を介して車体カバー２に対して揺動可能に、車体カバー２に取り付けられている。支持アーム収容溝部２５６は、揺動アーム収容溝部２５５とは異なり、上下方向Ｚに貫通することなく溝状に形成されている。

上述したように、載置体３、揺動アーム５０（被駆動部材）、支持アーム６０は、車体カバー２に支持されている。また、車輪駆動源９０、移載駆動源４０、出力部材７は、車体フレーム１に支持されている。そして、図７、図１１等に示すように、車体カバー２は、車輪駆動源９０及び移載駆動源４０を覆うように配置されている。上述したように、出力部材７によって駆動される揺動アーム５０は、出力部材７に連結されることなく、出力部材７に押圧されて動作するように構成されている。従って、車体カバー２は、載置体３、揺動アーム５０、支持アーム６０を支持した状態で、車体フレーム１に対して着脱できるように車体フレーム１に取り付けられている。

図６、図７に示すように、車体カバー２は、載置体３の下面３ｂに対向すると共に車輪駆動源９０及び移載駆動源４０に対して上側を覆うように配置される天面部２１と、天面部２１の外縁部分から下側へ向かって延在するように形成された側壁部２３とを備えている。そして、側壁部２３の下端２３ｔは、車輪９の上端９ｔよりも下方に配置されている。つまり、側壁部２３は、車輪９の側面を覆うように配置されている。車体フレーム１に車体カバー２が取り付けられている状態では、車輪９の一部を含めて物品搬送車Ｖを構成する部材の多くが車体カバー２によって覆われる。このため、埃を含めた異物の進入から物品搬送車Ｖを適切に保護することができる。一方、車輪９を含め、車輪駆動源９０、移載駆動源４０、出力部材７等のメンテナンスが必要な場合には、車体カバー２を容易に取り外すことができるので、作業性が向上する。

また、物品搬送車Ｖは、物品搬送設備Ｆや個々の物品搬送車Ｖに異常が生じた場合などに、物品搬送車Ｖを停止させることができるように構成されている。本実施形態では、図７、図８等に示すように、物品搬送車Ｖは、車輪駆動源９０及び移載駆動源４０を停止させる停止スイッチＳＷを備えている。この停止スイッチＳＷは車体フレーム１に支持されており、車体カバー２は、停止スイッチＳＷに応じた位置に開口するように形成された停止スイッチ用開口部２９を備えている。

このような停止スイッチＳＷは、接続配線を介して車輪駆動源９０及び移載駆動源４０、或いはこれらの制御装置（不図示）に電気的に接続されることが多い。そのため、停止スイッチＳＷが車体カバー２に支持されていると接続配線を取り外さないと車体カバー２を車体フレーム１から取り外すことができないことになる。本実施形態のように、停止スイッチＳＷが車体フレーム１に支持されていると、車体カバー２を車体フレーム１から取り外す場合に接続配線を取り外す必要がない。そして、車体カバー２が停止スイッチ用開口部２９を備えているので、停止スイッチＳＷが車体フレーム１に支持されていても、外部から停止スイッチＳＷを容易に操作することができる。

また、物品搬送車Ｖは、車輪駆動源９０の駆動状態、移載駆動源４０の駆動状態、載置体３の姿勢、蓄電体（蓄電池、キャパシタ等）の充電量など、物品搬送車Ｖの各部の状態を示すインジケータとしての表示灯ＬＰを備えている。上述した停止スイッチＳＷと同様に、表示灯ＬＰは車体フレーム１に支持されている。車体カバー２は、表示灯ＬＰを覆って車体フレーム１に取り付けられているが、車体カバー２は、表示灯ＬＰに応じた位置に配置されて、表示灯ＬＰの光を車体カバー２の外部に向けて透過する透光部２８を備えている。この透光部２８を備えることによって、表示灯ＬＰを車体フレーム１に支持しながら、車体カバー２を、表示灯ＬＰを覆った状態で車体フレーム１に取り付けることができる。

表示灯ＬＰの制御回路や電源（共に不図示）は車体フレーム１に支持されることが多く、表示灯ＬＰは接続配線を介して電源部に接続されることが多い。そのため、表示灯ＬＰが車体カバー２に支持されていると接続配線を取り外さないと車体カバー２を車体フレーム１から取り外すことができないことになる。本実施形態のように、表示灯ＬＰが車体フレーム１に支持されていると、車体カバー２を車体フレーム１から取り外す場合にそのような接続配線を取り外す必要がない。そして、車体カバー２が透光部２８を備えているので、表示灯ＬＰが車体フレーム１に支持されていても、外部から表示灯ＬＰの灯光状態を容易に確認することができる。

ところで、揺動アーム５０は、基準姿勢から起立姿勢へ変位して載置体３を持ち上げる際に揺れを生じる場合がある。揺動アーム５０がふらつき、載置体３が揺れることで載置体３に支持された物品Ｗが移載先に滑り落ちる前に落下したり、揺動アーム５０の耐久性が低下したりする可能性がある。そこで、本実施形態では、図８、図９、図１０等に示すように、対向面２ａに、揺動アーム５０の揺動を案内する案内部材８が設けられている。

案内部材８は、揺動アーム５０の揺動範囲の全域（図１２と図１３との間の可動域、図１４と図１５との間の可動域）の内、基準姿勢（図１３及び図１５）を含む規定の案内範囲内で、揺動アーム５０を軸方向Ｌの両側から挟んで支持するように構成されている。この規定の案内範囲は、揺動アーム５０の上下方向Ｚにおける幅に相当する範囲である。揺動アーム５０は、揺動アーム５０が動き始める際に最も大きく揺れる可能性がある。基準姿勢を含む規定の案内範囲内で、案内部材８が揺動アーム５０を軸方向Ｌの両側から挟んで支持することによって、揺動アーム５０の揺れを適切に抑制することができる。

この案内部材８は、台車本体１０に対して着脱自在に取り付けられており、揺動アーム５０との摺動や摩擦等によって消耗しても、容易に交換することができる。尚、本実施形態では、上述した揺動アーム収容溝部２５５に案内部材８が嵌め込まれている。本実施形態では、案内部材８は、上方Ｚ１に向かって開口する溝状に形成されている。揺動アーム収容溝部２５５も上述したように溝状に形成されており、案内部材８は、揺動アーム収容溝部２５５に嵌め込まれて固定されている。

また、案内部材８は、揺動アーム５０における延在方向の中間位置よりも揺動アーム５０の揺動軸心（第２軸心Ａ２又は第４軸心Ａ４）に近い側の部分を支持するように配置されている。つまり、案内部材８は、揺動アーム５０の揺動支点に近い位置において揺動アーム５０を挟持する。案内部材８の大きさを抑制しつつ、揺動する揺動アーム５０を比較的長い時間所持できるため、揺動アーム５０の揺れを抑制し易い。

上述したように、本実施形態では、揺動アーム５０として、第１揺動アーム５１と第２揺動アーム５２とが備えられている。第１揺動アーム５１には、第１揺動アーム５１の揺動を案内する第１案内部材８１が設けられ、第２揺動アーム５２には、第２揺動アーム５２の揺動を案内する第２案内部材８２が設けられている。第１案内部材８１は、第１揺動アーム５１における延在方向の中間位置よりも第２軸心Ａ２に近い側の部分を支持するように配置されており、第２案内部材８２は、第２揺動アーム５２における延在方向の中間位置よりも第４軸心Ａ４に近い側の部分を支持するように配置されている。

本実施形態では、載置体３を安定して傾斜させるために、上述したように支持アーム６０も備えられている。この支持アーム６０も揺動アーム５０と同様に揺動するため、揺動アーム５０と同様に、対向面２ａに、支持アーム６０の揺動を案内する支持案内部材８０が設けられている。また、案内部材８と同様に、支持案内部材８０は、支持アーム６０の揺動範囲の全域（図１２と図１３との間の可動域、図１４と図１５との間の可動域）の内、支持基準姿勢（図１３及び図１５）を含む規定の支持案内範囲内で、支持アーム６０を軸方向Ｌの両側から挟んで支持するように構成されている。この規定の支持案内範囲は、支持アーム６０の上下方向Ｚにおける幅に相当する範囲である。支持アーム６０も、支持アーム６０が動き始める際に最も大きく揺れる可能性がある。支持基準姿勢を含む規定の支持案内範囲内で、支持案内部材８０が支持アーム６０を軸方向Ｌの両側から挟んで支持することによって、支持アーム６０の揺れを適切に抑制することができる。

案内部材８と同様に、支持案内部材８０も、台車本体１０に対して着脱自在に取り付けられている。支持アーム６０との摩擦等によって支持案内部材８０が消耗しても、容易に交換することができる。尚、本実施形態では、上述した支持アーム収容溝部２５６に支持案内部材８０が嵌め込まれている。本実施形態では、案内部材８と同様に、支持案内部材８０は、上方Ｚ１に向かって開口する溝状に形成されている。支持アーム収容溝部２５６も上述したように溝状に形成されており、支持案内部材８０は、支持アーム収容溝部２５６に嵌め込まれて固定されている。

また、支持案内部材８０は、支持アーム６０における延在方向の中間位置よりも支持アーム６０の揺動軸心（第１軸心Ａ１又は第３軸心Ａ３）に近い側の部分を少なくとも支持するように配置されている。つまり、少なくとも支持アーム６０の揺動支点に近い位置において支持アーム６０を挟持する。支持案内部材８０の大きさを抑制しつつ、揺動する支持アーム６０を比較的長い時間所持できるため、支持アーム６０の揺れを抑制し易い。

本実施形態では、支持アーム６０として、第１支持アーム６１と第２支持アーム６２とが備えられている。第１支持アーム６１には、第１支持アーム６１の揺動を案内する第１支持案内部材８３が設けられ、第２支持アーム６２には、第２支持アーム６２の揺動を案内する第２支持案内部材８４が設けられている。第１支持案内部材８３は、第１支持アーム６１における延在方向の中間位置よりも第１軸心Ａ１に近い側の部分を少なくとも支持するように配置されており、第２支持案内部材８４は、第２支持アーム６２における延在方向の中間位置よりも第３軸心Ａ３に近い側の部分を少なくとも支持するように配置されている。

尚、上述したように、支持アーム６０は、台車本体１０（車体カバー２）と載置体３との双方に支持されている。第１支持アーム６１が載置体３を支持して支持起立姿勢となる時、第２支持アーム６２は、支持アーム収容溝部２５６に収容されている。この時、第２支持アーム６２が揺れると載置体３も揺れる可能性があるため、第２支持案内部材８４は、第２支持アーム６２における延在方向の中間位置よりも第１軸心Ａ１に近い側の部分も支持するように２箇所に配置されている。同様に、第１支持案内部材８３も、第１支持アーム６１における延在方向の中間位置よりも第３軸心Ａ３に近い側の部分も支持するように２箇所に配置されている。

以上説明したように、本実施形態の物品搬送車Ｖは、物品が載置される載置体を揺動により傾斜させる揺動アームの揺れを抑制することができる。

〔その他の実施形態〕
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記においては、連結機構６が第１連結機構６Ａと第２連結機構６Ｂとを備え、移載駆動機構４が第１移載駆動機構４Ａと第２移載駆動機構４Ｂとを備え、車体幅方向Ｈ（幅方向Ｙ）における両側に物品Ｗを移載可能な構成を例示して説明した。しかし、連結機構６が第１連結機構６Ａと第２連結機構６Ｂとの何れか一方のみ（例えば第１連結機構６Ａのみ）を備えて構成され、移載駆動機構４が第１移載駆動機構４Ａと第２移載駆動機構４Ｂとの何れか一方のみ（例えば第１移載駆動機構４Ａのみ）を備えて構成されていてもよい。尚、この場合においても、物品搬送車Ｖが、物品搬送車Ｖにおける前方側を固定した状態で、走行方向Ｘに沿って両方向に走行すれば（つまり、１８０度転回して走行すれば）、車体幅方向Ｈにおける何れか一方側にのみ物品Ｗを移載可能な構成であっても、物品搬送車Ｖに対して幅方向Ｙの両側に物品Ｗを移載することは可能である。

（２）上記においては、案内部材８が台車本体１０に対して着脱自在に取り付けられている構成を例示した。しかし、案内部材８は台車本体１０（車体カバー２）に着脱できないように固着されていてもよい。例えば、案内部材８が車体カバー２に一体的に形成されていてもよい。

（３）上記においては、揺動アーム５０における延在方向の中間位置よりも揺動軸心に近い側の部分を支持するように案内部材８が配置されている構成を例示した。しかし、案内部材８はこの位置に限らず、揺動アーム５０における延在方向の中間位置を支持するように配置されていてもよいし、中間位置よりも揺動軸心から遠い側の部分を支持するように配置されていてもよい。

（４）上記においては、対向面２ａに揺動アーム５０が収容される凹溝部２５が形成されている形態を例示した。しかし、このような凹溝部２５が形成されることなく、対向面２ａに揺動アーム５０が配置されていてもよい。また、上記においては、凹溝部２５に案内部材８が嵌め込まれている形態を例示したが、凹溝部２５の有無に拘わらず、案内部材８は凹溝部２５に嵌め込まれることなく配置されていてもよい。

（５）上記においては、支持アーム６０を備える形態を例示して説明した。しかし、支持アーム６０を備えることなく、揺動アーム５０のみを備えて構成されていてもよい。また、支持アーム６０を備える場合において、支持案内部材８０を備える形態を例示したが、当然ながら支持アーム６０を備える場合であっても、支持案内部材８０を備えていなくてもよい。また、上記においては、支持アーム６０が凹溝部２５に収容される形態を例示したが、揺動アーム５０と同様に、凹溝部２５が形成されることなく、対向面２ａに支持アーム６０が配置されていてもよい。また、支持アーム６０が凹溝部２５に収容される場合に、凹溝部２５に支持案内部材８０が嵌め込まれている形態を例示したが、凹溝部２５の有無に拘わらず、支持案内部材８０は凹溝部２５に嵌め込まれることなく配置されていてもよい。

〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送車の概要について簡単に説明する。

物品搬送車の１つの態様は、台車本体と、前記台車本体に搭載された移載装置とを備え、物品を搬送する物品搬送車であって、前記移載装置は、前記物品が載置される載置面を備えた載置体と、前記載置体と前記台車本体とを連結する連結機構と、前記載置面の角度を変更する移載駆動機構と、を備え、前記連結機構は、前記載置体が前記台車本体に対して水平面に沿う第１軸心周りに揺動するように、前記載置体と前記台車本体とを連結し、前記台車本体は、前記載置体の下面に対向する対向面を備え、前記移載駆動機構は、前記第１軸心に平行な第２軸心周りに揺動する揺動アームと、前記揺動アームを揺動させる移載駆動源と、を備え、前記揺動アームは、前記第２軸心に直交する方向に沿って延在するように形成され、前記対向面に沿って配置される基準姿勢と、前記対向面に対して傾斜した起立姿勢との間で揺動し、前記載置体は、前記揺動アームが前記基準姿勢である状態で前記載置面が水平面に沿う水平姿勢となり、前記揺動アームが前記水平姿勢から前記起立姿勢となる過程で前記揺動アームにより下側から押圧されて前記第１軸心周りに揺動し、前記揺動アームが前記起立姿勢である状態で前記載置面が水平面に対して傾斜した傾斜姿勢となり、前記第１軸心及び前記第２軸心に平行な方向を軸方向として、前記対向面に、前記揺動アームの揺動を案内する案内部材が設けられ、前記案内部材は、前記揺動アームの揺動範囲の全域のうち、前記基準姿勢を含む規定の案内範囲内で、前記揺動アームを前記軸方向の両側から挟んで支持するように構成されている。

ここで、前記案内部材は、前記台車本体に対して着脱自在に取り付けられていると好適である。

案内部材は、規定の案内範囲内で揺動する揺動アームが摺動する部分を有するため、摩耗等を生じ易い。本構成によれば、摩耗等、案内部材が消耗した場合に容易に交換することができる。

また、前記案内部材は、前記揺動アームにおける延在方向の中間位置よりも前記第２軸心に近い側の部分を支持するように配置されていると好適である。

第２軸心は揺動アームの揺動支点であるから、揺動アームの揺動支点に近い部分を軸方向の両側から挟んで支持することができる。従って、揺動アームの揺動方向における案内部材の寸法を小さく抑えつつ、案内部材による案内範囲を比較的広く確保することができる。

また、物品搬送車は、前記対向面に、前記揺動アームが収容される凹溝部が形成され、前記案内部材が、上側に向かって開口する溝状に形成されており、前記凹溝部に嵌め込まれていると好適である。

このような凹溝部が形成されていることで、基準姿勢の揺動アームを凹溝部に適切に収容することができる。また、その凹溝部に案内部材を嵌め込むだけで、案内部材を対向面に容易に取り付けることができる。揺動アームが基準姿勢から起立姿勢への変位を始める際には、凹溝部に収容された揺動アームを、凹溝部に嵌め込まれた案内部材により適切に支持して案内することができる。

また、物品搬送車は、前記連結機構が、前記第１軸心周りに揺動する支持アームと、前記支持アームの揺動支点を支持する支点支持部と、を備え、前記支持アームは、少なくとも一部が前記載置体に連結されており、前記載置体と一体的に揺動し、前記支持アームは、前記第１軸心に直交する方向に沿って延在するように形成され、前記対向面に沿って配置される支持基準姿勢と、前記対向面に対して傾斜した支持起立姿勢との間で揺動し、前記対向面に、前記支持アームの揺動を案内する支持案内部材が設けられ、前記支持案内部材は、前記支持アームの揺動範囲の全域のうち、前記支持基準姿勢を含む規定の支持案内範囲内で、前記支持アームを前記軸方向の両側から挟んで支持するように構成されていると好適である。

この構成によれば、支持アームを備えることにより、揺動アームによって載置面が傾斜姿勢へと変位する載置体をより適切に支持することができる。この際、支持アームがふらつくと、載置体を支持する効果が限定的となるおそれがあるが、揺動アームを支持する案内部材と同様に、支持アームを支持する支持案内部材を備えることによって、支持アームをふらつきにくくすることができる。即ち、支持アームが支持基準姿勢から支持起立姿勢に向けて揺動する場合の動き始めにおいて、支持アームがふらつかないように適切に案内することができる。

また、物品搬送車は、前記連結機構を第１連結機構とし、前記移載駆動機構を第１移載駆動機構とし、前記揺動アームを第１揺動アームとし、前記移載駆動源を第１移載駆動源とし、前記案内部材を第１案内部材とし、前記傾斜姿勢を第１傾斜姿勢とし、上下方向に沿う上下方向視で前記軸方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向における前記第１傾斜姿勢の前記載置面が向く側を幅方向第１側とし、前記幅方向第１側とは反対側を幅方向第２側として、
第２連結機構と第２移載駆動機構とを更に備え、
前記第２連結機構は、前記載置体が前記台車本体に対して水平面に沿う第３軸心周りに揺動するように、前記載置体と前記台車本体とを連結し、
前記第３軸心は、前記第１軸心に対して、前記軸方向に沿う軸方向視で異なる位置に配置され、
前記第２移載駆動機構は、前記第３軸心に平行な第４軸心周りに揺動する第２揺動アームと、前記第２揺動アームを揺動させる第２移載駆動源と、を備え、
前記第２揺動アームは、前記第４軸心に直交する方向に沿って延在するように形成され、前記対向面に沿って配置される前記基準姿勢と、前記対向面に対して傾斜した前記起立姿勢との間で揺動し、
前記載置体は、前記第２揺動アームが前記基準姿勢である状態で前記載置面が水平面に沿う前記水平姿勢となり、前記第２揺動アームが前記水平姿勢から前記起立姿勢となる過程で前記第２揺動アームにより下側から押圧されて前記第３軸心周りに揺動し、前記第２揺動アームが前記起立姿勢である状態で前記載置面が前記幅方向第２側を向くように水平面に対して傾斜した第２傾斜姿勢となり、
前記対向面に、前記第２揺動アームの揺動を案内する第２案内部材が設けられ、
前記第２案内部材は、前記第２揺動アームの揺動範囲の全域のうち、前記基準姿勢を含む規定の案内範囲内で、前記第２揺動アームを前記軸方向の両側から挟んで支持するように構成されていると好適である。

本構成によれば、基準姿勢から起立姿勢をなる方向が互いに逆方向の第１揺動アームと第２揺動アームとを備えることにより、搬送車に対して幅方向のいずれの側に対しても載置面を傾斜させて物品を移載することができる。また、このような構成において必要となる第１揺動アーム及び第２揺動アームの双方を、それぞれ第１案内部材及び第２案内部材により、ふらつかないように適切に案内することができる。

２ａ：対向面
３：載置体
３ａ：載置面
３ｂ：載置体の下面
４：移載駆動機構
４Ａ：第１移載駆動機構
４Ｂ：第２移載駆動機構
６：連結機構
６Ａ：第１連結機構
６Ｂ：第２連結機構
８：案内部材
１０：台車本体
２５：凹溝部
３０：移載装置
４０：移載駆動源
４１：第１移載駆動源
４２：第２移載駆動源
５０：揺動アーム
５１：第１揺動アーム
５２：第２揺動アーム
６０：支持アーム
６７：支点支持部
８０：支持案内部材
８１：第１案内部材
８２：第２案内部材
Ａ１：第１軸心
Ａ２：第２軸心
Ａ３：第３軸心
Ａ４：第４軸心
Ｌ：軸方向
Ｖ：物品搬送車
Ｗ：物品
Ｙ：幅方向
Ｙ１：幅方向第１側
Ｙ２：幅方向第２側
Ｚ：上下方向
Ｚ１：上側
Ｚ２：下側

Claims

台車本体と、前記台車本体に搭載された移載装置とを備え、物品を搬送する物品搬送車であって、
前記移載装置は、前記物品が載置される載置面を備えた載置体と、前記載置体と前記台車本体とを連結する連結機構と、前記載置面の角度を変更する移載駆動機構と、を備え、
前記連結機構は、前記載置体が前記台車本体に対して水平面に沿う第１軸心周りに揺動するように、前記載置体と前記台車本体とを連結し、
前記台車本体は、前記載置体の下面に対向する対向面を備え、
前記移載駆動機構は、前記第１軸心に平行な第２軸心周りに揺動する揺動アームと、前記揺動アームを揺動させる移載駆動源と、を備え、
前記揺動アームは、前記第２軸心に直交する方向に沿って延在するように形成され、前記対向面に沿って配置される基準姿勢と、前記対向面に対して傾斜した起立姿勢との間で揺動し、
前記載置体は、前記揺動アームが前記基準姿勢である状態で前記載置面が水平面に沿う水平姿勢となり、前記揺動アームが前記水平姿勢から前記起立姿勢となる過程で前記揺動アームにより下側から押圧されて前記第１軸心周りに揺動し、前記揺動アームが前記起立姿勢である状態で前記載置面が水平面に対して傾斜した傾斜姿勢となり、
前記第１軸心及び前記第２軸心に平行な方向を軸方向として、
前記対向面に、前記揺動アームの揺動を案内する案内部材が設けられ、
前記案内部材は、前記揺動アームの揺動範囲の全域のうち、前記基準姿勢を含む規定の案内範囲内で、前記揺動アームを前記軸方向の両側から挟んで支持するように構成されている、物品搬送車。
前記案内部材は、前記台車本体に対して着脱自在に取り付けられている、請求項１に記載の物品搬送車。
前記案内部材は、前記揺動アームにおける延在方向の中間位置よりも前記第２軸心に近い側の部分を支持するように配置されている、請求項１又は２に記載の物品搬送車。
前記対向面に、前記揺動アームが収容される凹溝部が形成され、
前記案内部材は、上側に向かって開口する溝状に形成されており、前記凹溝部に嵌め込まれている、請求項１から３の何れか一項に記載の物品搬送車。
前記連結機構は、前記第１軸心周りに揺動する支持アームと、前記支持アームの揺動支点を支持する支点支持部と、を備え、
前記支持アームは、少なくとも一部が前記載置体に連結されており、前記載置体と一体的に揺動し、
前記支持アームは、前記第１軸心に直交する方向に沿って延在するように形成され、前記対向面に沿って配置される支持基準姿勢と、前記対向面に対して傾斜した支持起立姿勢との間で揺動し、
前記対向面に、前記支持アームの揺動を案内する支持案内部材が設けられ、
前記支持案内部材は、前記支持アームの揺動範囲の全域のうち、前記支持基準姿勢を含む規定の支持案内範囲内で、前記支持アームを前記軸方向の両側から挟んで支持するように構成されている、請求項１から４の何れか一項に記載の物品搬送車。
前記連結機構を第１連結機構とし、前記移載駆動機構を第１移載駆動機構とし、前記揺動アームを第１揺動アームとし、前記移載駆動源を第１移載駆動源とし、前記案内部材を第１案内部材とし、前記傾斜姿勢を第１傾斜姿勢とし、上下方向に沿う上下方向視で前記軸方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向における前記第１傾斜姿勢の前記載置面が向く側を幅方向第１側とし、前記幅方向第１側とは反対側を幅方向第２側として、
第２連結機構と第２移載駆動機構とを更に備え、
前記第２連結機構は、前記載置体が前記台車本体に対して水平面に沿う第３軸心周りに揺動するように、前記載置体と前記台車本体とを連結し、
前記第３軸心は、前記第１軸心に対して、前記軸方向に沿う軸方向視で異なる位置に配置され、
前記第２移載駆動機構は、前記第３軸心に平行な第４軸心周りに揺動する第２揺動アームと、前記第２揺動アームを揺動させる第２移載駆動源と、を備え、
前記第２揺動アームは、前記第４軸心に直交する方向に沿って延在するように形成され、前記対向面に沿って配置される前記基準姿勢と、前記対向面に対して傾斜した前記起立姿勢との間で揺動し、
前記載置体は、前記第２揺動アームが前記基準姿勢である状態で前記載置面が水平面に沿う前記水平姿勢となり、前記第２揺動アームが前記水平姿勢から前記起立姿勢となる過程で前記第２揺動アームにより下側から押圧されて前記第３軸心周りに揺動し、前記第２揺動アームが前記起立姿勢である状態で前記載置面が前記幅方向第２側を向くように水平面に対して傾斜した第２傾斜姿勢となり、
前記対向面に、前記第２揺動アームの揺動を案内する第２案内部材が設けられ、
前記第２案内部材は、前記第２揺動アームの揺動範囲の全域のうち、前記基準姿勢を含む規定の案内範囲内で、前記第２揺動アームを前記軸方向の両側から挟んで支持するように構成されている、請求項１から５の何れか一項に記載の物品搬送車。