CN109319362A - 自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动导引运输车，仓库的地面每隔一段距离布置记载位置信息的图像，用于定位导航，货架下布置记载货物信息的图像，用于记录货物信息。动力源驱动所述驱动轮，使自动导引运输车移动到货架底下，第一摄像头识别货架底部的图像，将货架底部的图像信息传递至控制器，控制器控制承载平台通过升降组件和/或旋转组件将货架顶起，第二摄像头识别地面上的记载有位置信息的图像，将地面上的位置图像信息传递至控制器，控制器控制驱动轮的运动，以实现自动定位和导航。利用该自动导引运输车运输货物时，能够实现自动定位、导航和搬运，可以有效提高自动化程度，提高效率，减少出错及节约人工成本。

Description

自动导引运输车

技术领域

本发明涉及物流运输工具技术领域，特别是涉及一种自动导引运输车。

背景技术

仓储行业是流通行业的重要子行业之一，储藏和保管商品就是主要业务形态。仓储设施作为物流节点的作用越来越重要，一些大型的生产和物流企业纷纷选择租用或自建区域配送中心，作为自己的货物的集散地。大型运输企业投资货运场站、货物分拣中心，支撑着零担货运企业的业务发展，众多国际企业保税区自建和租用大型仓储设施，作为货物分拨的物流平台。

根据中国仓储协会2011年《全国仓储业发展指数》数据显示，2010年全国通用仓库需求面积达7.01亿平方米，实有仓库面积仅5.5亿平方米，全国仓库供需指数为0.785。也就是说，前几年我国通用仓库总体上处于供不应求的状态。面对如此严峻的仓储问题，阿里巴巴近几年组建菜鸟物流，斥千亿建立全国性的仓储系统，京东商城也购买土地建立物流中心，以及各大电商巨头、快递物流的巨头，都纷纷花巨资搭建自己的仓储系统。

但仓储系统建立起来后，随之而来的是令人头疼的仓储管理问题。目前大部分的仓储系统中，货物的搬运任务大都是依靠人力劳动或者叉车来完成，存在人工环节太多、效率太慢、出错率高、旺季淡季季节性变化和人员安排脱节等等一系列问题，仓储物流中的分拣、扫描、装车、取货/存货等环节都有很大的瓶颈。为适应仓储管理业作业的急速膨胀，仓储业需要大大提高自动化程度。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种可以有效提高自动化程度的自动导引运输车。

一种自动导引运输车，包括：

底盘；

控制盒组件，设置于所述底盘上，包括盒体、第一摄像头、第二摄像头及控制器，所述第一摄像头朝向所述盒体的顶面，用于获取货架下的图像信息，所述第二摄像头朝向所述盒体的底面，用于获取地面的图像信息，所述控制器用于接收所述货架下的图像信息和所述地面的图像信息；

升降旋转机构，设置于所述底盘上，所述升降旋转机构包括承载平台、升降组件及旋转组件，所述升降组件用于驱动所述承载平台升降，所述旋转组件用于驱动所述承载平台旋转，所述第二摄像头用于透过所述承载平台拍摄货架底部的图像信息；及

至少两个驱动轮组件，间隔设置于所述底盘上，包括动力源及驱动轮，所述动力源用于驱动所述驱动轮转动。

上述自动导引运输车至少具有以下优点：

仓库的地面每隔一段距离布置记载位置信息的图像，用于定位导航，货架下布置记载货物信息的图像，用于记录货物信息。动力源驱动所述驱动轮，使自动导引运输车移动到货架底下，第一摄像头识别货架底部的图像，将货架底部的图像信息传递至控制器，控制器控制承载平台通过升降组件和/或旋转组件将货架顶起，第二摄像头识别地面上的记载有位置信息的图像，将地面上的位置图像信息传递至控制器，控制器控制驱动轮的运动，以实现自动定位和导航。利用该自动导引运输车运输货物时，能够实现自动定位、导航和搬运，可以有效提高自动化程度，提高效率，减少出错及节约人工成本。

附图说明

图1为一实施方式中的自动导引运输车的结构示意图；

图2为图1所示自动导引运输车的俯视图；

图3为图1所示自动导引运输车的分解示意图；

图4为图1所示自动导引运输车的侧视图；

图5为图1所示自动导引运输车的仰视图；

图6为3中控制盒组件的结构示意图；

图7为图6所示控制盒组件省略盒体后的立体结构示意图；

图8为图7所示控制盒组件的正视图；

图9为图7所示控制盒组件的侧视图；

图10为图6所示控制盒组件的俯视图；

图11为图6所示控制盒组件的仰视图；

图12为图3中升降旋转机构的俯视图；

图13为沿图12中A-A线的剖视图；

图14为图12所示升降旋转机构的侧视图；

图15为图12所示升降旋转机构的另一视角的结构示意图；

图16为图12所示升降旋转机构省去承载平台的结构示意图；

图17为图3中驱动轮组件的结构示意图；

图18为图17所示驱动轮组件的另一视角的结构示意图；

图19为图17所示驱动轮组件的正视图；

图20为沿图19中B-B线的剖视图；

图21为沿图19中C-C线的剖视图；

图22为图3中悬挂式万向轮组件的结构示意图；

图23为图22所示悬挂式万向轮组件的另一视角的结构示意图；

图24为图22所示悬挂式万向轮组件的侧视图；

图25为沿图24中D-D线的剖视图；

图26为图22所示悬挂式万向轮组件的后视图；

图27为沿图26中E-E线的剖视图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

请参阅图1至图5，为一实施方式中的自动导引运输车10，该自动导引运输车10可以应用于仓储物流行业，以提高物流仓储业的自动化程度，帮助国内电商和快递产业的快速发展，提升在世界产业格局中的竞争力。

具体地，自动导引运输车10包括底盘110、外壳120、控制盒组件200、升降旋转机构300、至少两个驱动轮组件400、多个悬挂式万向轮组件500、电池组件及开关组件。

外壳120的底部开口(图未标)，底盘110位于该开口内。形成外壳120罩设于底盘110上的结构，以将位于底盘110上的元件隐藏在外壳120的内部，防止底盘110及底盘110上的元件外露，也防止外界杂物轻易掉落至底盘110上的元件上，影响其工作性能。底盘110上开设有第一安装孔(图未标)。当然，在其它的实施方式中，也可以省去第一安装孔，而使底盘110局部或者全部为透明状，能够让第一摄像头透过底盘拍摄货架底部的二维码即可。

请一并参阅图6至图11，控制盒组件200设置于底盘110上，且对应位于第一安装孔处。控制盒组件200使各功能模块集成在同一盒体内，有利于提高控制盒组件200的集成化程度，也有利于控制盒组件200的维修和更换。具体地，控制盒组件200包括盒体210、第一摄像头220、第一控制电路板230、第二摄像头240、第二控制电路板250及控制器260。第一摄像头220朝向盒体210的顶面，用于获取货架下的图像信息。第二摄像头240朝向盒体210的底面，用于获取地面的图像信息，控制器260用于接收货架下的图像信息和地面的图像信息。

请参阅图6、图10及图11，盒体210包括第一盖板211、第二盖板212及盒本体213，第一盖板211与第二盖板212分别设置于盒本体213的相对两端。例如，第一盖板211为上盖板，位于盒本体213的顶端，第二盖板212为下底板，位于盒本体213的底端。

具体到本实施方式中，盒本体213可以为空心且两端贯通的圆柱体，第一盖板211及第二盖板212分别设置于圆柱体的相对两端。当然，在其它的实施方式中，盒本体213还可以为空心且相对两端贯通的方形体，第一盖板211及第二盖板212分别设置于方形体的相对两端。盒体210可以是铝、铁等材料制成。

第一盖板211上具有第一可视区域，因此第一摄像头220可透过第一可视区域拍摄第一盖板211上方的图像(例如货架上的二维码)。第二盖板212上具有第二可视区域，因此第二摄像头240可透过第二可视区域拍摄第二盖板212下方的图像(例如地面上的二维码)。

具体地，第一盖板211上开设有第一窗口2111，第一窗口2111处覆盖有第一透明板2112，第一透明板2112对应的区域形成第一可视区域。例如，第一透明板2112可以为透明的亚克力板，亚克力板通过粘胶粘贴于第一盖板211的第一窗口2111处。第一摄像头220可透过第一透明板2112拍摄第一盖板211上方的图像。当然，在其它的实施方式中，第一透明板2112还可以为玻璃等其它透明材料制成的透明板。

具体地，第二盖板212上开设有第二窗口2121，第二窗口2121处覆盖有第二透明板2122，第二透明板2122对应的区域形成第二可视区域。例如，第二透明板2122也可以为透明的亚克力板，亚克力板通过粘胶粘贴于第二盖板212的第二窗口2121处。第二摄像头240可透过第二透明板2122拍摄第二盖板212下方的图像。当然，在其它的实施方式中，第二透明板2122还可以为玻璃等其它透明材料制成的透明板。

请参阅图11，第二盖板212上还设置有多个补光灯2123，补光灯2123用于增加光线的强度，以使第二摄像头240在拍摄第二盖板212下方的图像时更加清晰。例如，补光灯2123的数量可以为四个，四个补光灯2123首尾相连形成正方形，该正方形围绕第二可视区域。当然，在其它的实施方式中，还可以在第一盖板211上也设置多个补光灯2123。

请一并参阅图7至图9，第一摄像头220及第一控制电路板230均收容于盒体210内。第一摄像头220设置于第一控制电路板230上，且与第一控制电路板230电连接。第一摄像头220朝向第一盖板211设置，且对应于第一可视区域，因此第一摄像头220可透过第一可视区域对第一盖板211上方的图像进行拍摄。例如，当物流机器人行至货架下方时，通过第一摄像头220拍摄货物上的二维码信息，以判断该货物是否为待运输的货物。

第二摄像头240及第二控制电路板250均收容于盒体210内。第二摄像头240设置于第二控制电路板250上，且与第二控制电路板250电连接，第一控制电路板230与第二控制电路板250电连接。第二摄像头240朝向第二盖板212设置，且对应于第二可视区域，因此第二摄像头240可透过第二可视区域对第二盖板212下方的图像进行拍摄。例如，可以通过第二摄像头240拍摄地面的二维码信息，以对物流机器人的位置进行定位。

具体到本实施方式中，控制盒组件200还包括第一固定杆271及第二固定杆272，第一控制电路板230和第二控制电路板250依次排列于第一盖板211与第二盖板212之间。第一固定杆271的两端分别抵接于第一控制电路板230与第一盖板211上，第一固定杆271用于将第一控制电路板230与第一盖板211相固定。第二固定杆272的两端分别抵接于第一控制电路板230与第二盖板212上，第二固定杆272用于将第一控制电路板230与第二盖板212相固定。第二控制电路板250卡设于第二固定杆272上。具体地，可通过在第二控制电路板250的边缘开设缺口，然后第二固定杆272卡在缺口内。

控制器260设置于盒体210内，且位于第一控制电路板230与第二控制电路板250之间。具体地，控制器260可以为工控机，相当于中央处理器或者微型电脑。

具体到本实施方式中，控制盒组件200还包括固定柱273，固定柱273的两端分别固定于第一控制电路板230与第二控制电路板250上，控制器260通过固定柱273设置于第一控制电路板230与第二控制电路板250之间。具体地，固定柱273可以为导电柱，例如固定柱273为金属柱。具体地，固定柱273可以为铜柱。

具体到本实施方式中，控制盒组件200还包括导电端子274，导电端子274固定于第二控制电路板250上，控制器260通过导电端子274与第二控制电路板250电连接。具体地，导电端子274可以为排针。通过导电柱和排针实现第一控制电路板230、第二控制电路板250与控制器260的电连接。

请再次参阅图6至图9，具体到本实施方式中，控制盒组件200还包括散热风扇281及风扇支架282，散热风扇281位于盒体210内，且通过风扇支架282设置于控制器260上，盒本体213对应散热风扇281处开设有散热孔，散热风扇281有利于盒体210内部的散热。散热风扇281的数量可以为至少2个。例如，图示为两个散热风扇281，两个散热风扇281分别设置于控制器260的相对两侧面。

具体到本实施方式中，控制盒组件200还包括蓝牙模块291，蓝牙模块291电连接于控制器260上，且位于第一控制电路板230与第二控制电路板250之间，因此蓝牙模块291也集成于控制盒组件200内，进一步提高集成程度。控制盒组件200可通过蓝牙模块291实现物流机器人与服务器或其它物流机器人之间的短距离数据交换。

具体到本实施方式中，控制盒组件200还包括信号输入输出接口292，信号输入输出接口292电连接于控制器260，且位于第一控制电路板230与第二控制电路板250之间。信号输入输出接口292用于控制器260信号的输入和输出。具体地，控制器260的相对两侧分别设置有信号输入输出接口292。

具体到本实施方式中，控制盒组件200还包括第一摄像头接口293，第一摄像头接口293电连接于控制器260，且位于第一控制电路板230与第二控制电路板250之间。第一摄像头接口293用于将第一摄像头220获取的图像信息传递至控制器260内。

具体到本实施方式中，控制盒组件200还包括第二摄像头240接口294，第二摄像头240接口294电连接于控制器260，且位于第一控制电路板230与第二控制电路板250之间。第二摄像头240接口294用于将第二摄像头240获取的图像信息传递至控制器260内。

第一摄像头220朝向第一盖板211设置，且对应于第一可视区域，因此第一摄像头220与第一控制电路板230用于获取上方的图像信息，第二摄像头240朝向第二盖板212设置，且对应于第二可视区域，因此第二摄像头240与第二控制电路板250用于获取地面的图像信息。控制器260位于第一控制电路板230与第二控制电路板250之间，且第一摄像头220、第一控制电路板230、第二摄像头240、第二控制电路板250及控制器260均位于盒体210内，因此可形成集成化、功能模块化的控制盒组件200，集成化程度较高，有利于控制盒组件200的维护。

请一并参阅图12及图13，升降旋转机构300设置于底盘110上。升降旋转机构300兼具水平旋转功能和垂直升举功能，能够实现高精度的旋转和平稳同步的升举功能。具体地，升降旋转机构300包括第一支撑板310、升降组件320、旋转组件330及承载平台340。升降组件320用于驱动承载平台340升降，旋转组件330用于驱动承载平台340旋转，承载平台340上开设有第二安装孔，第一摄像头220透过第二安装孔拍摄货架底部的图像信息。当然，在其它的实施方式中，也可以使承载平台340局部或者全部为透明状，能够使第一摄像头220拍摄货架底部的二维码即可。

请一并参阅图14至图16，第一支撑板310与底盘110相互间隔设置。具体地，第一支撑板310与底盘110相互平行设置，底盘110与第一支撑板310之间形成一定的收容空间。旋转组件330设置于第一支撑板310上，第一支撑板310上开设有与第一安装孔及第二安装孔相对应的第三安装孔，盒体210穿设于第三安装孔内。

升降组件320包括升降驱动电机321、升降减速机322、升降齿轮传动组323及多个丝杠副324，丝杠副324包括丝杠3241及丝杠螺母3242，升降驱动电机321通过升降齿轮传动组323同时驱动多个丝杠3241转动，多个丝杠螺母3242带动第一支撑板310相对于丝杠3241升降移动。丝杠3241的两端分别贯穿底盘110与第一支撑板310，丝杠螺母3242位于第一支撑板310的底部，丝杠3241贯穿底盘110的一端还设置有轴承座3243。

升降驱动电机321设置于底盘110上，且位于底盘110与第一支撑板310之间，用于提供升降动力，升降减速机322设置于升降驱动电机321与升降齿轮传动组323之间。升降减速机322可以为涡轮蜗杆减速机或者直角减速机。

升降齿轮传动组323位于底盘110的底部，升降齿轮传动组323包括相互啮合的升降驱动齿轮3231、升降传动齿轮3232及多个丝杠齿轮3233。升降驱动电机321驱动升降驱动齿轮3231转动，升降传动齿轮3232随升降驱动齿轮3231转动而转动，多个丝杠齿轮3233分别套设于丝杠3241上，且位于底盘110的底部，多个丝杠齿轮3233同时随升降传动齿轮3232的转动而转动。

旋转组件330包括旋转驱动电机331、旋转驱动齿轮332及旋转传动齿轮333，旋转驱动电机331驱动旋转驱动齿轮332旋转，旋转驱动齿轮332与旋转传动齿轮333相啮合，旋转传动齿轮333位于第一支撑板310上。旋转驱动电机331设置于底盘110上，且位于底盘110与第一支撑板310之间，用于提供旋转动力。

具体到本实施方式中，旋转组件330还包括旋转减速机334，旋转减速机334设置于旋转驱动电机331与旋转驱动齿轮332之间。旋转驱动电机331的动力通过旋转减速机334后传递至旋转驱动齿轮332上。旋转减速机334为涡轮蜗杆减速机或者直角减速机。

具体到本实施方式中，旋转组件330还包括旋转轴承外圈335，旋转传动齿轮333设置于旋转轴承外圈335外周缘，且旋转轴承外圈335随旋转传动齿轮333的转动而转动。盒体210位于旋转轴承外圈335内。

承载平台340固定于旋转传动齿轮333上，随旋转传动齿轮333的旋转而旋转。承载平台340用于承载需要被升举的物体，承载平台340可以为圆盘形状。或者，在其它的实施方式中，承载平台340也可以为多边形形状，例如四边形、六边形等等。承载平台340上也对应的开设有与第一、第二、第三安装孔相对应的通孔130，以使第一摄像头220透过该通孔130拍摄货架底部的二维码。

升降驱动电机321提供升降的动力，升降驱动电机321经过升降减速机322带动升降驱动齿轮3231转动，升降驱动齿轮3231与升降传动齿轮3232相啮合，因此升降传动齿轮3232随升降驱动齿轮3231的转动而转动。四个丝杠齿轮3233分别外啮合于升降传动齿轮3232，因此升降传动齿轮3232同时带动四个丝杠齿轮3233转动，从而使四个丝杠同时转动，四个丝杠螺母3242和第一支撑板310同时上升，实现升降功能。

请一并参阅图17至图21，至少两个驱动轮组件400间隔设置于底盘110上。例如，本实施方式中，驱动轮组件400的数量为两个，两个驱动轮组件400间隔相对设置于底盘110的两侧。驱动轮组件400包括安装架410、动力源420、直角减速机430及驱动轮440，动力源420用于驱动该驱动轮440转动。

安装架410设置于底盘110上，直角减速机430设置于安装架410上。直角减速机430的输入端431设置于动力源420的输出轴421上，由动力源420的输出轴421带动直角减速机430的输入端431转动。直角减速机430的输出端432伸入安装架410内，直角减速机430的输入端431与输出端432呈直角设置。驱动轮440设置于直角减速机430的输出端432，随直角减速机430的输出端432的转动而转动。需要说明的是，直角减速机430的输入端431与输出端432并不一定完全呈直角设置，应当允许一定的误差存在，只要能够满足要求即可。

动力源420用于提供驱动力，驱动力经过直角减速机430的输入端431和输出端431，使驱动轮440得到合适的转矩和转速，结构简单。由于直角减速机430的输入端431设置于动力源420的输出轴421上，直角减速机430的输出端432可带动驱动轮440转动，因此无需设置多级减速机。由于直角减速机430的输入端431与输出端432呈直角设置，因此整个驱动轮组件400的轴向尺寸较小，传动精度和效率高。

具体到本实施方式中，动力源420可以为电机。当然，在其它的实施方式中，动力源420还可以为其它形式的可以提供驱动力的结构。电机的输出轴插入直角减速机430的输入端内，直角减速机430的输出端伸入安装架410内。

具体到本实施方式中，直角减速机430为法兰型直角减速机430，法兰型直角减速机430的输出端设置有输出法兰，驱动轮440设置于输出法兰上。驱动轮组件400还包括安装环450，安装环450通过螺丝安装于安装架410上，法兰型直角减速机430通过安装环450安装于安装架410上。即，输出法兰安装于安装环450上，安装环450安装于安装架410上。

具体到本实施方式中，安装架410的侧壁突出形成有安装柱411，安装柱411上开设有贯穿其两端的通孔412，直角减速机430的输出端432通过通孔412伸入安装架410内。驱动轮组件400还包括轴承，轴承套设于安装柱411上，且位于驱动轮440与安装柱411的外周缘之间。因此，驱动轮440可相对于安装架410转动。驱动轮440可以为聚氨酯包胶轮，轴承可以为深沟球轴承。

具体到本实施方式中，驱动轮组件400还包括导杆461、螺母462、导向轴471、弹簧472及轴肩螺栓473。导杆461及螺母462的数量均为两个，分别位于驱动轮440的前后两侧。同理，导向轴471、弹簧472及轴肩螺栓473的数量也均为两个，分别位于驱动轮440的前后两侧，且与导杆461及螺母462相互间隔设置。

导杆461的一端嵌入安装架410内，导杆461的另一端通过螺母462固定于底盘110上，安装架410与底盘110之间具有间隙。因此，安装架410可相对于导杆461上下滑动。当地面出现向上凸出的部分时，安装架410相对于导杆461向上滑动，进而带动驱动轮440向上运动，始终保持驱动轮440与地面接触。当地面出现向下凹陷的部分时，安装架410相对于导杆461向下滑动，进而带动驱动轮440向下运动，始终保持驱动轮440与地面接触。

具体到本实施方式中，安装架410上开设有竖向延伸的导孔412，导孔412内设置有润滑套413，导杆461的一端穿设于润滑套413内。润滑套413通过内六角螺栓限位414在导孔412内。例如，仅其中一导杆461对应的导孔412内设置有润滑套413，另一导杆461不设置对应的润滑套413。或者，将两个导杆461对应的导孔412内均设置润滑套413。润滑套413可以为石墨铜套，石墨铜套具有自润滑作用，使安装架410可以上下滑动，不需要涂润滑油、润滑脂等润滑物，有利于机器的维护。

导向轴471的两端分别设置于安装架410与底盘110上，弹簧472套设于导向轴471上，以保持弹簧472的稳定。弹簧472的两端分别与安装架410及底盘110相抵，轴肩螺栓473固定于导向轴471贯穿底盘110的端部上，轴肩螺栓473用于限制轮轴上下活动的范围。弹簧472可以为螺旋压缩弹簧或者气体弹簧。导向轴471、弹簧及轴肩螺栓473构成了驱动轮组件400的悬挂系统，极大改善了驱动轮440与地面的附着性能，避免在不平整的路面上出现悬空或打滑的问题，极大减小了行进的累积误差，而且缓冲性能好。

请一并参阅图22至图27，自动导引运输车10还包括间隔设置于底盘110上的多个悬挂式万向轮组件500。例如，悬挂式万向轮组件500的数量为四个，分别位于底盘110的四个角落，悬挂式万向轮组件500具备悬挂和减震功能，且不会随承载重量的增加而高度降低。因此悬挂式万向组件与驱动轮组件400形成两轮差速四轮从动的驱动结构，悬挂式万向轮组件500是从动，驱动轮组件400是主动，通过两轮差速的驱动结构，可以实现原地旋转以及向各个方向移动的目的。

悬挂式万向轮组件500包括转动轴510、承载板520、两个第二支撑板530、两个连杆540、悬挂转轴550、轮轴560、转动轮570及悬挂减震结构。转动轴510与承载板520固定连接，两个第二支撑板530设置于承载板520的底部，两个连杆540位于两个第二支撑板530内侧，悬挂转轴550的两端贯穿连杆540设置于所述两个第二支撑板530上，轮轴560的两端设置于连杆540上，转动轮570设置于轮轴560上，悬挂减震结构用于实现悬挂和减震。

转动轴510用于实现悬挂式万向轮组件500的360°旋转。具体地，悬挂式万向轮组件500还包括轴承座511、第一轴承512、第二轴承513及第三轴承514，第一轴承512、第二轴承513及第三轴承514依次穿设于转动轴510上，且均位于轴承座511内。例如，可在轴承座511上开设多个收容槽，各收容槽之间形成阶梯结构，以实现第一轴承512、第二轴承513与第三轴承514依次、间隔穿设于转动轴510上。

具体到本实施方式中，第一轴承512及第三轴承514用于承受径向力，第二轴承513用于承受轴向力，因此可以有效提高悬挂式万向轮组件500的承受力，以提高悬挂式万向轮组件500的整体强度。例如，第一轴承512及第三轴承514可以为深沟球轴承，第二轴承513为平面推力轴承。当然，在其它的实施方式中，第一轴承512及第三轴承514也可以为角接触球轴承。

具体到本实施方式中，悬挂式万向轮组件500还包括紧固件515，轴承座511上开设有紧固孔(图未标)，通过紧固件515穿设于紧固孔内以固定于底盘110上。例如，紧固件515可以为紧固螺钉。具体地，紧固件515的一端由轴承座511的顶面向下穿设于紧固孔内，因此可以方便通过调节工具调节紧固件515。而且紧固件515直接穿设在轴承座511上的紧固孔内，然后将整个悬挂式万向轮组件500安装于底盘110上，零件的尺寸变小，有利于节省加工成本。

承载板520固定设置于转动轴510上，随转动轴510的转动而转动。具体到本实施方式中，承载板520通过焊接方式与转动轴510相连接。当然，在其它的实施方式中，转动轴510还可以通过其它方式实现与承载板520固定连接。

两个第二支撑板530间隔相对设置于承载板520的底面，第二支撑板530上设置有限位件531。限位件531可以为限位螺丝，限位螺丝穿设于第二支撑板530上，一端突出于两个第二支撑板530相对设置的表面。具体地，两个第二支撑板530与承载板520通过焊接方式相连接。当然，在其它的实施方式中，两个第二支撑板530还可以通过其它方式实现与承载板520固定连接。

两个连杆540间隔相对设置，且位于两个第二支撑板530的内侧。连杆540包括第一连杆部541及第二连杆部542，第一连杆部541与第二连杆部542呈非平角设置，第一连杆部541被限位件531限位。即，第一连杆部541与第二连杆部542不在同一直线上。

具体到本实施方式中，第一连杆部541与第二连杆部542垂直设置，形成L型连杆540。需要说明的是，第一连杆部541与第二连杆部542垂直设置，并非一定完全垂直设置，应当允许一定的误差范围。当然，在其它的实施方式中，第一连杆部541与第二连杆部542也可以呈其它角度设置，例如可以为锐角，也可以为钝角。

悬挂转轴550的两端贯穿连杆540设置于两个第二支撑板530上。具体地，悬挂转轴550的两端贯穿第一连杆部541与第二连杆部542相交处，以实现连杆540可绕悬挂转轴550转动。具体地，悬挂转轴550的两端可以通过螺丝限制在两个支撑板上，连杆540通过轴套可转动地设置于悬挂转轴550上。

轮轴560的两端设置于两个第二连杆部542上。具体地，轮轴560的两端设置于第二连杆部542远离第一连杆部541的端部。例如，轮轴560的两端可以通过顶丝限位在两个第二连杆部542上。

转动轮570可转动地穿设于轮轴560上。具体地，转动轮570可以通过第四轴承571可转动地穿设于轮轴560上。第四轴承571可以为深沟球轴承。转动轮570可以为聚氨酯包胶轮。

悬挂减震结构包括两个第一弹簧限位柱581、两个第二弹簧限位柱582及两个弹簧583，两个第一弹簧限位柱581的一端固定于连杆540的第二连杆部542上，两个第一弹簧限位柱581的另一端分别与两个第二弹簧限位柱582的一端可分离地相抵，第二弹簧限位柱582的另一端固定于承载板520上，弹簧583套设于第一弹簧限位柱581及第二弹簧限位柱582上。

具体地，第一弹簧限位柱581的另一端可突出形成有突出部5811，对应地，第二弹簧限位柱582的一端凹陷形成有与突出部5811对应的凹槽(图未标)，第一弹簧限位柱581与第二弹簧限位柱582相抵时，突出部5811伸入凹槽内，以增加第一弹簧限位柱581与第二弹簧限位柱582之间的定位准确性，也可防止第一弹簧限位柱581与第二弹簧限位柱582相抵时左右晃动。

处于一般状态下时，承载板520承重，弹簧583处于压缩状态，第一弹簧限位柱581的一端与第二弹簧限位柱582的一端相抵。当承载重量增加，或者遇到凸地面时，第一弹簧限位柱581的另一端始终与第二弹簧限位柱582的一端相抵，因此整个悬挂式万向轮组件500的高度不会下降。当遇到凹地面时，第一弹簧限位柱581在弹簧583的压力的作用下向下运动，进而带动第一连杆部541和第二连杆部542以及轮轴560相对于悬挂转轴550向下转动，第一弹簧限位柱581的另一端与第二弹簧限位柱582的一端分离，第一连杆部541和第二连杆部542相对悬挂转轴550向下转动直到被限位件531限位，使转动轮570始终与地面接触，以实现悬挂和减震。

请再次参阅图3及图5，自动导引运输车10还包括设置于底盘110上的电池组件，电池组件包括电池610及充电刷620，充电刷用于与充电桩接触以实现为电池充电。充电刷设置于底盘110的底部，充电刷与电池的数量均为两个。当自动导引运输车10自动检测到自身电量不足时，控制器260控制自动导引运输车10自动移动到充电桩处，充电刷与充电桩接触完成自动充电。

请参阅图2及图4，自动导引运输车还包括开关组件，开关组件包括启动开关710与急停开关720。在外壳120的前后各设置启动开关710，用于自动导引运输车10的启动。外壳120的左右两侧个设置有急停开关720，用于自动导引运输车10的紧急停止。

上述自动导引运输车10至少具有以下优点：

仓库的地面每隔一段距离布置记载位置信息的图像，用于定位导航，货架下布置记载货物信息的图像，用于记录货物信息。动力源420驱动所述驱动轮440，使自动导引运输车10移动到货架底下，第一摄像头220识别货架底部的图像，将货架底部的图像信息传递至控制器260，控制器260控制承载平台340通过升降组件320和/或旋转组件330将货架顶起，第二摄像头240识别地面上的记载有位置信息的图像，将地面上的位置图像信息传递至控制器260，控制器260控制驱动轮440的运动，以实现自动定位和导航。利用该自动导引运输车10运输货物时，能够实现自动定位、导航和搬运，可以有效提高自动化程度，提高效率，减少出错及节约人工成本。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动导引运输车，其特征在于，包括：

底盘；

控制盒组件，设置于所述底盘上，包括盒体、第一摄像头、第二摄像头及控制器，所述第一摄像头朝向所述盒体的顶面，用于获取货架下的图像信息，所述第二摄像头朝向所述盒体的底面，用于获取地面的图像信息，所述控制器用于接收所述货架下的图像信息和所述地面的图像信息；

升降旋转机构，设置于所述底盘上，所述升降旋转机构包括承载平台、升降组件及旋转组件，所述升降组件用于驱动所述承载平台升降，所述旋转组件用于驱动所述承载平台旋转，所述第一摄像头用于透过所述承载平台拍摄货架底部的图像信息；及

至少两个驱动轮组件，间隔设置于所述底盘上，包括动力源及驱动轮，所述动力源用于驱动所述驱动轮转动。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述盒体包括第一盖板、第二盖板及盒本体，所述第一盖板与所述第二盖板分别设置于所述盒本体的相对两端，所述第一盖板上具有第一可视区域，所述第二盖板上具有第二可视区域，所述第一摄像头对应于所述第一可视区域，所述第二摄像头对应于所述第二可视区域。

3.根据权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于，所述控制盒组件还包括第一控制电路板、第二控制电路板、第一固定杆及第二固定杆，所述第一控制电路板与所述第一摄像头电连接，所述第二控制电路板与所述第二摄像头电连接，所述第一控制电路板与所述第二控制电路板间隔相对设置于所述第一盖板与所述第二盖板之间，所述第一固定杆的两端分别抵接于所述第一控制电路板与所述第一盖板上，所述第二固定杆的两端分别抵接于所述第一控制电路板与所述第二盖板上，且所述第二控制电路板卡设于所述第二固定杆上。

4.根据权利要求3所述的自动导引运输车，其特征在于，所述控制盒组件还包括固定柱，所述固定柱的两端分别固定于所述第一控制电路板与所述第二控制电路板上，所述控制器通过所述固定柱设置于所述第一控制电路板与所述第二控制电路板之间。

5.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述升降旋转机构还包括与所述底盘相互间隔设置的第一支撑板，所述旋转组件设置于所述第一支撑板上，所述第一支撑板上开设有第三安装孔，所述盒体穿设于所述第三安装孔内。

6.根据权利要求5所述的自动导引运输车，其特征在于，所述升降组件包括升降驱动电机、升降齿轮传动组及多个丝杠副，所述丝杠副包括丝杠及丝杠螺母，所述升降驱动电机通过所述升降齿轮传动组同时驱动多个所述丝杠转动，所述丝杠螺母带动所述第一支撑板相对于所述丝杠升降移动；和/或

所述旋转组件包括旋转驱动电机、旋转驱动齿轮及旋转传动齿轮，所述旋转驱动电机驱动所述旋转驱动齿轮旋转，所述旋转驱动齿轮与所述旋转传动齿轮相啮合，所述旋转传动齿轮位于所述第一支撑板上；所述承载平台设置于所述旋转传动齿轮上，随所述旋转传动齿轮的旋转而旋转。

7.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述驱动轮组件包括安装架及直角减速机，所述安装架设置于所述底盘上，所述驱动轮设置于所述直角减速机上，随所述直角减速机的转动而转动。

8.根据权利要求7所述的自动导引运输车，其特征在于，所述驱动轮组件还包括导杆、螺母、导向轴、弹簧及轴肩螺栓，所述导杆的一端嵌入所述安装架内，所述导杆的另一端通过所述螺母固定于所述底盘上，所述安装架与所述底盘之间具有间隙，所述导向轴的两端分别设置于所述安装架与所述底盘上，所述弹簧套设于所述导向轴上，且所述弹簧的两端分别与安装架及所述底盘相抵，所述轴肩螺栓固定于所述导向轴贯穿所述底盘的端部上。

9.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，还包括间隔设置于所述底盘上的多个悬挂式万向轮组件，所述悬挂式万向轮组件包括转动轴、承载板、两个第二支撑板、两个连杆、悬挂转轴、轮轴、转动轮及悬挂减震结构，所述转动轴与所述承载板固定连接，所述两个第二支撑板设置于所述承载板的底部，所述两个连杆位于所述两个第二支撑板内侧，所述悬挂转轴的两端贯穿所述连杆设置于所述两个第二支撑板上，所述轮轴的两端设置于所述连杆上，所述转动轮设置于所述轮轴上，所述悬挂减震结构用于实现悬挂和减震。

10.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，还包括设置于所述底盘上的电池组件，所述电池组件包括电池及充电刷，所述充电刷用于与充电桩接触以实现为所述电池充电。