CN214086118U - 搬运装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种搬运装置及机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决放置在搬运装置上的货物相对搬运装置本身不能转向的技术问题，该搬运装置包括承载台和货物转向机构，承载台和货物转向机构中的一个可相对另一个转动，以使放置在承载台或货物转向机构上的货物转向。该机器人包括上述搬运装置。本申请用于根据仓储空间来调整货物的存放方向，以提高仓储空间的存放密度，从而提高仓储空间的空间利用率，进而降低仓储成本。

Description

搬运装置及机器人

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种搬运装置及机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也随之不断提高，智能物流终端是末端物流发展的趋势，而机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业的效率。

机器人通常包括移动底座、位于移动底座上搬运装置，通过搬运装置将货物放置到仓储货架上，或从仓储货架上取出货物。

然而，放置在该搬运装置上的货物相对于搬运装置本身不能转向，导致用于放置货物的仓储空间利用率低，仓储成本高。

实用新型内容

本申请实施例提供一种搬运装置及机器人，用于对货物的方向进行调整，以提高仓储空间的利用率，从而降低仓储成本。

本申请实施例的第一方面提供一种搬运装置，其包括：承载台和货物转向机构，所述承载台和所述货物转向机构中的一个可相对另一个转动，以使放置在所述承载台或所述货物转向机构上的货物转向。

在一种可选的实施例中，所述货物转向机构包括机械臂、转向件和抓取件，所述机械臂安装在所述承载台上，所述转向件连接所述机械臂和所述抓取件，所述抓取件用于抓取所述货物，所述转向件用于驱动所述抓取件转动，以带动所述货物相对所述承载台转动。

在一种可选的实施例中，所述抓取件位于所述承载台的承载面上方的三维空间内，所述转向件驱动所述抓取件在所述三维空间内的至少任一平面内转动。

在一种可选的实施例中，所述三维空间内的任一平面包括与所述承载台的承载面重合的XOY平面，以及分别与所述XOY平面垂直的XOZ平面和YOZ平面。

在一种可选的实施例中，所述货物转向机构包括托盘，所述托盘相对于所述承载台相对转动，所述货物位于所述托盘上，以使所述托盘带动所述货物转向。

在一种可选的实施例中，所述货物转向机构包括驱动组件，所述驱动组件包括电机和传动件，所述电机驱动所述传动件转动，以带动所述货物转向。

在一种可选的实施例中，所述传动件包括滚轮，所述滚轮驱动所述货物转向。

在一种可选的实施例中，所述传动件包括传动带和间隔排布的至少两个传动轮，各所述传动轮之间通过所述传动带连接，以使所述传动带带动所述货物转向。

在一种可选的实施例中，所述传动件为拨杆结构，所述传动件为拨杆结构，所述拨杆结构用于拨动所述货物转向。

在一种可选的实施例中，所述搬运装置还包括顶升结构，所述顶升结构用于将所述货物转向机构顶升至预设高度后，所述货物转向机构再驱动所述货物转向。

在一种可选的实施例中，所述承载台内设有容纳空间，所述货物转向机构可伸缩的收纳在所述容纳空间内，当所述货物需要转向时，所述货物转向机构伸出所述承载台以用于驱动所述货物转向。

在一种可选的实施例中，所述搬运装置还包括驱动件，所述驱动件与所述承载台连接，所述驱动件用于驱动所述承载台相对所述货物转向机构转动，以使所述承载台带动所述货物转动。

在一种可选的实施例中，所述搬运装置还包括搬运组件，所述搬运组件位于所述承载台上，用于将所述货物搬离所述承载台或者将所述货物拉入所述承载台。

在一种可选的实施例中，所述搬运组件包括支撑件和位于所述支撑件上的货物取放件，所述货物取放件用于将货物推离承载台或者将货物拉入承载台。

在一种可选的实施例中，所述支撑件可沿货物的搬运方向移动，以带动所述货物取放件移动。

在一种可选的实施例中，所述货物取放件为吸盘、卡爪或者叉齿结构中的一种。

在一种可选的实施例中，所述搬运组件包括伸缩臂、第一推杆和第二推杆，所述第一推杆与所述第二推杆安装在所述伸缩臂上，当所述伸缩臂伸出时，所述第二推杆用于将所述货物推出所述承载台；当所述伸缩臂缩回时，所述第一推杆用于将所述货物拉入所述承载台。

在一种可选的实施例中，所述伸缩臂为两个，在所述承载台上沿与货物搬运方向垂直的方向，两个所述伸缩臂相对设置，每个所述伸缩臂上均设置有所述第一推杆和所述第二推杆。

在一种可选的实施例中，两个所述伸缩臂之间的间距可调。

在一种可选的实施例中，所述第一推杆为活动推杆，所述第二推杆为固定推杆或活动推杆。

在一种可选的实施例中，所述搬运装置还包括货物感应装置，所述货物感应装置用于感应所述货物的位置、重量以及重心中的至少一个。

在一种可选的实施例中，所述货物感应装置为视觉传感器、激光传感器或者压力传感器中的至少一种。

本申请实施例第二方面还提供一种机器人，其包括：移动底座、升降机构以及第一方面提供的所述搬运装置，所述移动底座用于承载所述升降机构和所述搬运装置；所述升降机构用于驱动所述搬运装置升降。

在一种可选的实施例中，还包括存储货架，所述存储货架设置在所述移动底座上，所述存储货架上设有沿竖直方向间隔设置的货板，所述货板用于放置货物。

在一种可选的实施例中，还包括旋转机构，所述旋转机构与所述搬运装置连接，以使所述旋转机构用于驱动所述搬运装置在平行于地面的平面内转动。

与相关技术相比，本申请实施例提供的搬运装置具有如下优点：

通过将货物转向机构和承载台中的一个设置为可相对另一个转动，以使放置在承载台或货物转向机构上的货物转向，这样，可以根据仓储空间来调整货物的存放方向，以提高仓储空间的存放密度，从而提高仓储空间的空间利用率，进而降低仓储成本。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1A为本申请实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图；

图1B为本申请图1A所示实施例提供的放置货物之后的存放情况的示意图；

图1C为本申请图实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图；

图1D为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图；

图1E为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图；

图1F为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图；

图1G为本申请图1F所示实施例中搬运装置的第一种结构示意图；

图1H为本申请实施例提供的机器人及其搬运装置的结构示意图；

图1I为本申请实施例提供的搬运装置的第二种结构示意图；

图1J为本申请实施例提供的搬运装置的第三种结构示意图；

图1K为本申请实施例提供的搬运装置的第三种结构示意图；

图1L为本申请实施例提供的搬运装置的第四种结构示意图；

图1M为本申请实施例提供的搬运装置的第五种结构示意图；

图1N为本申请实施例提供的搬运装置的第六种结构示意图；

图2A为本申请实施例提供的一种存放情况的示意图；

图2B为本申请实施例提供的另一种存放情况的示意图。

附图标记

841-承载台；

842-货物转向机构；

8421-托盘；

8422-驱动组件；

843-机械臂；

844-转向件；

845-抓取件；

846-搬运组件；

8461-支撑件；

8462-货物取放件；

847-伸缩臂；

8471-第一推杆；

8472-第二推杆。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

下面对本申请实施例的应用场景进行解释：

本申请应用于动态配置货物存放空间的场景，本申请提供不同于固定库位的一种动态配置货物存放空间的货物置放方法。

动态配置货物存放空间是指：在系统确定待存放的货物之后，根据货物的尺寸，从现有的未被占用的空间中分配一个与货物尺寸适配的第一存储空间，其中，未被占用空间可以是任意大小的空间，未被占用的空间中不包括已划分好的固定库位；其中，第一存储空间可容纳待存放的货物，固定库位是指在仓库中预置好的库位，固定库位的位置固定且大小确定。

动态货物存放空间可以为通过动态配置货物存放空间的空间。

示例性的，动态配置货物存放空间至少包括一维和/或二维配置方式。

示例性的，图1A为本申请一个实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图，配合X-Y坐标系理解，一维配置方式是指货物存放空间中的每一层的货物在深度Y方向，仅可以呈一排放置，其中，在一维方式下，货物的存放空间包括第一未被占用空间和/或第一被占用的空间，具体的，第一被占用空间为在货物进出方向上已放置有货物的空间。

示例性的，图1C为本申请一个实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图，配合X-Y坐标系理解，二维配置方式是指货物存放空间中的每一层的货物在深度Y方向可以呈一排放置、多排放置或者一排多排混合放置。即二维配置方式下允许货物存放空间中的货物在深度Y方向上呈多排放置，其中，在二维方式下，货物的存放空间包括第二未被占用空间和/或第二被占用空间，具体的，第二未被占用空间包括在货物进出方向上未被货物占用的空间。

举例而言，图1A为本申请一个实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图，在一维配置方式下，如图1A所示，针对上述动态配置货物存放空间中未被占用空间，即如同图1A中的空间101a、101b与101c。在系统确认待存放货物，货物100a之后，便会从未被占用空间中，即空间101a、101b 与101c中，找出最适配货物100a的第一存储空间，例如空间101c。

图1B为本申请图1A所示实施例提供的放置货物之后的存放情况的示意图，如图1B所示，在置放货物100a之后，当前的未被占用空间为空间101a、 101b与101d，其中，空间101d为空间101c在被货物100a部分占用后，新界定的被未占用空间。

图1C为本申请图一个实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图，如图1C所示，二维配置方式的考量上，货架上所指的未被占用的空间，即如同图1C中的空间101e与空间101f。在系统确认待存放货物，货物100b之后，即会从未被占用空间中，即空间101e与空间101f中，找出最适配货物100b 的第一存储空间，例如空间101e。

图1D为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图，如图1D，在置放货物100b之后，当前的未被占用空间为空间101f、空间101g。其中，空间101g为空间101e在被货物100b部分占用后，新界定的被未占用空间。

图1E为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图，参考图1C、1D和图1E可知，图1D和图1E中货物100b放置时的朝向不同，即货物100b在放置时可被转向，即在放置时可以改变待存放货物的朝向，在放置货物100b之后，当前的未被占用空间为空间101f、101h。其中，空间101h为空间101e在被货物100b部分占用后，新界定的被未占用空间。

示例性的，图1F为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图；如图 1F所示，机器人80包括移动底盘83，存储货架82，搬运装置84，升降组件 81。其中，存储货架82、搬运装置84以及升降组件81均安装于移动底盘83，以及在存储货架82上设置若干存储单元。升降组件81用于驱动搬运装置84 进行升降移动，使搬运装置84对准存储货架82上的任意一个存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84用于执行货物的装载或卸除，以在货架与存储单元之间进行货物的搬运。

示例性的，存储货架82可以选择性的配置或不配置，在不配置存储货架 82时，机器人80在搬运货物期间，是存放在搬运装置84的容置空间内。

上述实施例中的机器人80可以执行本申请所示的货物存放方法，以实现货架、操作平台之间的货物搬运。

在机器人80执行存放货物任务的过程中，机器人80移动至货物被指定的存放空间的位置，通过升降组件81配合搬运装置84，将货物从存储货架 82的存储单元搬运至货架上。

示例性的，图1G为本申请图1F所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图。

示例性的，本申请提供的机器人还包括旋转机构85，搬运装置84通过旋转机构85安装于托架86上，旋转机构85用于带动搬运装置84相对于托架86绕一竖直轴线旋转，以对准存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84用于在存储单元与货架之间搬运货物。若搬运装置84未对准货架和/ 或货物，可通过旋转机构85带动搬运装置84相对于托架86旋转，以保证搬运装置84对准货架和/或货物。

图1H为本申请图1F所示实施例中的一种机器人及其搬运装置的结构。配合图1F与图1G可以理解的是，根据实际情况，旋转机构85可以省略，例如，机器人80以固定的轨道移动，在移动至货架附近后，搬运装置84始终对准货架和/或货物，而货物配置在搬运装置84的取货方向上即可。

可选的，如图1I至图1M所示，请配合图1G理解，搬运装置包括承载台841和货物转向机构842，承载台841和货物转向机构842中的一个可相对另一个转动，以使放置在承载台841或货物转向机构842上的货物转向。这样，可以改变放置在承载台841上的货物方向，以适配货物在仓储空间中的存储空间，例如，当货物横着放时，存储空间的宽度太小，货物放不进去，需要将货物转向后才能放入仓储空间内，当将货物进行转向后，使货物竖着放置，这样，便可以放进存储空间内，因此，货物在放置时，通过将货物根据存储空间的大小将货物进行转向，可以提高存储货物的仓储空间的空间利用率，从而降低仓储成本。

在一个实施例中，如图1I所示，货物转向机构842包括机械臂843，转向件844和抓取件845，其中，抓取件845用于抓取货物，转向件844连接在机械臂843和抓取件845之间，以使转向件844用于驱动抓取件845转向，从而带动货物进行转动，以适配货物的存储空间。

可选的，抓取件845位于承载台841的承载面上方的三维空间内，转向件844驱动抓取件845在三维空间内的至少任一平面内转动。

可以理解的是，货物转向机构842带动货物在三维空间内的至少任一平面内转动，指的是货物转向机构842可以带动货物在某一个平面内转动，也可以在两个或者两个以上的平面内(即空间内)转动，可选的，三维空间内的任一平面包括与承载台841的承载面重合的XOY平面，以及分别与 XOY平面垂直的XOZ平面和YOZ平面。其中，X代表三维空间坐标系中的 X轴，Y代表三维空间坐标系中的Y轴，Z代表三维空间坐标系中的Z轴， O代表三维空间坐标系中的坐标原点。

也就是说，货物可以分别单独绕X轴、Y轴、Z轴或者原点O转动，也可以同时绕XY轴、YZ轴、XZ轴等进行转动，从而达到货物可以在三维空间内任意转向的目的。

另外，机械臂843可以根据货物的取放位置的远近进行调节，以使取放货物时不受距离的限制。

其中，如图1I中，抓取件845为卡爪，另外，抓取件845也可以为吸盘等结构，只要能够用于抓取货物即可，对此，本实施例不做具体限制。

在另一种可选的实施例中，货物转向机构842可以包括托盘8421，托盘 8421可相对于承载台841转动，货物可以位于托盘8421上，以使托盘8421 带动货物转向。其中，托盘8421可以是圆形托盘8421、矩形托盘8421、椭圆托盘8421等任意形状，对此，本实施例不做限制。

可以理解的是，托盘8421转动的方向可以绕一竖直方向进行转动，即，当承载台841水平放置时，托盘8421绕竖直方向在承载台841的水平面上沿承载台841的周向进行转动，以使托盘8421带动货物转动而改变货物的方向。可选的，货物转向机构842包括驱动组件8422，驱动组件8422包括电机和传动件，电机驱动传动件转动，传动件带动货物进行转向。

在具体实现时，电机的输电端与传动件的输入端连接，传动件与货物连接，这样，当电机转动时，电机驱动传动件运动，传动件带动货物转向，其中，电机的正转和反转，可以实现传动件的正转和反转，从而实现货物的正转和反转。其中，电机的类型本实施例不做限制，只要能够给传动件提供动力即可。

在一种可选的实施例中，传动件包括滚轮，滚轮驱动货物转向。

如图1J所示，传动件包括滚轮，当滚轮为多个时，多个滚轮可以在承载台上间隔设置为一个圆弧形，即多个滚轮在圆弧形的轨道上移动和/或转动，以带动货物转向，或者，多个滚轮形成多个间隔设置的圆弧形，多个间隔设置的圆弧形共同形成一个整圆或者半圆等，只要能够满足货物的转向需求即可。

或者多个滚轮也可以呈阵列的方式间隔排布，货物在滚轮的带动下，沿滚轮的轨道方向移动的同时进行转向等。

在另一个可选的实施例中，如图1K所示，传动件包括传动带和间隔排布的至少两个传动轮，各传动轮之间通过传动带连接，传动轮驱动传动带传动，以使传动带带动货物转向。

至少两个传动轮在承载台841上间隔排布，传动带套设在各传动轮上，传动轮在电机驱动下转动，传动轮再带动传动带运动，而货物在传动带的牵引或驱动下进行转向。

另外，驱动件还可以是拨杆结构，即电机的输出端与拨杆的一端连接，当拨杆随着电机转动时，通过拨杆来拨动货物转向。

驱动件也可以是其他结构，只要能够驱动货物转向即可，在此，不再一一进行列举。

在上述实施例的基础上，搬运装置还包括顶升结构，顶升结构用于将货物转向机构842顶升至预设高度，当货物转向机构842以及货物达到预设高度后，驱动组件8422再驱动货物转向机构842转向，以使货物转向机构842 带动货物进行转向，这样，可以避免当货物和承载台841的尺寸相当时，货物在转向时，承载台841上没有足够的空间供货物进行转向，导致承载台841 的侧壁和货物之间发生干涉，因此，在本实施例中，通过设置顶升结构，当货物需要转向时，顶升结构先驱动货物转向机构842和货物向上升，当托盘 8421移动到预设高度，此时，货物转向机构842距离承载台841的距离大于承载台841的侧壁高度时，再通过货物转向机构842驱动货物进行转向，以适配更多尺寸的货物。

另外，为了节省承载台841上的空间，在本实施例中，承载台841内设有容纳空间，货物转向机构842可以可伸缩的收纳在容纳空间内，当货物需要转向时，货物转向机构842再伸出承载台841以用于驱动货物转向。

可以理解的是，货物转向机构842为可伸缩结构，当货物需要转向时，货物转向机构842伸出承载台841，当货物不需要转向时，货物转向机构842 收缩，收纳在承载台841的容纳空间内，这样，可以节省承载台841上的空间。

在另一种可选的实施方式中，搬运装置还包括驱动件，驱动件与承载台841连接，驱动件用于驱动承载台841相对货物转向机构842转动，以使承载台841带动货物转向。

也就是说，在本实施例中，货物转向机构842是固定不动，而承载台841 是相对货物转向机构842转动的，这样，第二驱动件驱动承载台841转动，承载台841带动位于承载台841上的货物进行转动，以实现货物转向的目的。

在具体实现时，驱动件与电机连接，电机转动时，电机驱动驱动件转动，驱动件驱动承载台841转动，其中，驱动件也可以是滚轮、传动轮和传动带的组合或者拨杆结构等，只要能够驱动承载台841转动即可，在此，本实施例不做具体限制。

在上述实施例的基础上，搬运装置还包括搬运组件846，搬运组件846 位于承载台841上，用于将货物搬离承载台841或者将货物拉入承载台841。

可选的，搬运组件846包括支撑件8461和位于支撑件上的货物取放件8462，货物取放件用于将货物推离承载台或者将货物拉入承载台。

可选的，支撑件8461可沿货物的搬运方向移动，以带动货物取放件移动，其中，承载台841上可以设有滑槽，滑槽沿货物的搬运方向延伸，支撑件可在滑槽内移动，以带动货物取放件沿货物搬运方向移动。

可选的，支撑件8461可以配置在搬运装置上的适当位置；其中，货物取放件8462可以是吸盘、卡爪或者叉齿结构中的一种，其中，当货物取放件 8462为吸盘时，吸盘可以是多个，这样，可以提高货物取放件8462拿取货物时的稳定可靠性。

示例性的，如图1L所示，货物取放件8462为一个或者多个吸盘，通过吸盘吸附货物，配合支撑件8461的位移以搬运货物至仓储空间或者将仓储空间的货物搬运至承载台841上。

另外，搬运组件846还可以包括伸缩件，伸缩件与支撑件连接，通过伸缩件的伸缩，可以带动支撑件移动到更远的位置，这样，可以取放位于更远位置的货物。

在另一种可选的实施例中，搬运组件846包括伸缩臂847、第一推杆8471 和第二推杆8472，第一推杆8471与第二推杆8472安装在伸缩臂847上，当伸缩臂847伸出时，第二推杆8472用于将货物推出承载台；当伸缩臂847缩回时，第一推杆8471用于将货物拉入承载台。

第二推杆8472与承载台841位于伸缩臂847的同一侧，在伸缩臂847 伸出时，第二推杆8472用于将货物从承载台841上推出。第一推杆8471 可收入伸缩臂847，当第一推杆8471未收入伸缩臂847时，第一推杆8471、第二推杆8472以及承载台841三者皆位于伸缩臂847的同一侧，并且第一推杆8471位于第二推杆8472沿伸缩臂847的伸出方向上。第一推杆8471可直接由电机驱动，根据实际情况，也可通过如齿轮组，连杆机构等传动机构传递动力。当第一推杆8471未收入伸缩臂，并且伸缩臂847缩回时，第一推杆8471用于将货物拉至承载台841。

其中，伸缩臂847可以包括内臂、外臂，或更进一步的具有一个以上的中间臂，中间臂位于内臂和外臂之间，在本实施例中，内臂能够伸出最远，第一推杆8471可以设置在内臂的最前端，第二推杆8472可以设置在内臂的最后端，第一推杆8471可以是活动推杆，第二推杆8472可以是固定推杆，也可以是活动推杆。

可选的，伸缩臂847为两个，在承载台上沿与货物搬运方向垂直的方向，两个伸缩臂847相对设置，每个伸缩臂847上均设置有第一推杆8471和第二推杆8472。

其中，两个伸缩臂847包括左伸缩臂847与右伸缩臂847，伸缩臂847可水平的伸出，伸缩臂847可以由电机等动力源提供动力，由链轮机构传动动力，根据实际情况，链轮机构可以替换成带轮机构，丝杠机构等传动机构驱动。

在一种可选的实施例中，如图1M所示，两个伸缩臂之间的距离是相对固定，即，两个伸缩臂之间的间距是不可调的。

在另一种可选的实施例中，如图1N所示，两个伸缩臂之间的间距是可调的。

可以理解的是，其中一个伸缩臂固定，另一个伸缩臂活动安装在承载台 841上，或者两个伸缩臂均活动的安装在承载台841上，以使两个伸缩臂之间沿垂直于搬运方向的距离可以在设定范围内调整，从而不同尺寸的货物。

示例性的，图2A为本申请一个实施例提供的一种存放情况的示意图，如图2A所示，货架310上放置有料箱311～料箱313，料箱314为待存放的料箱，即上述待存放的货物，从图2A中可知，货架310当前的未被占用空间包括空间315、空间316与空间317，但仅有空间315符合需求，而空间315无法以料箱314的默认朝向(正/负)Y方向将其存放，故可以改变料箱314的朝向，如顺或逆时针旋转90°，从而得到调整朝向(正/负)X 方向状态下的料箱314，从而将料箱314以对应的(正/负)X方向的朝向放置于空间315上。

示例性的，图2B为本申请一个实施例提供的另一种存放情况的示意图，如图2B所示，货架310上放置有料箱318～料箱323，料箱314为待存放的料箱，即上述待存放货物，从图2B中可知，货架310当前的未被占用空间包括空间324与空间325，但仅有空间325符合需求，而空间325 无法以料箱314的默认朝向(正/负)X方向将其存放，故可以改变料箱314 的朝向，如顺或逆时针旋转90°，从而得到调整朝向(正/负)Y方向状态下的料箱314，从而将料箱314以对应的(正/负)Y方向的朝向放置于空间325 上。

可选，搬运装置还包括货物感应装置，货物感应装置用于感应货物的位置、重量以及重心中的至少一个，通过货物感应装置感应货物的位置、重量或者是重心等，以使货物转向机构842根据货物当前的状态进行转向、停止或者调整其转动速度等。

其中，货物感应装置可以适配在搬运装置上的合适位置。

在一个实施例中，货物感应装置可以为视觉传感器、激光传感器或者压力传感器中的至少一种。

综上，本申请提供的搬运装置，通过将货物转向机构和承载台中的一个设置为可相对另一个转动，以使放置在承载台或货物转向机构上的货物转向，这样，可以根据仓储空间来调整货物的存放方向，以提高仓储空间的存放密度，从而提高仓储空间的空间利用率，进而降低仓储成本。

本申请一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本申请图1A图1E所对应的实施例中任一实施例提供的货物入库方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、 CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等) 或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC) 等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA) 总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器 (PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (25)

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：承载台和货物转向机构，所述承载台和所述货物转向机构中的一个可相对另一个转动，以使放置在所述承载台或所述货物转向机构上的货物转向。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述货物转向机构包括机械臂、转向件和抓取件，所述机械臂安装在所述承载台上，所述转向件连接所述机械臂和所述抓取件，所述抓取件用于抓取所述货物，所述转向件用于驱动所述抓取件转动，以带动所述货物相对所述承载台转向。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述抓取件位于所述承载台的承载面上方的三维空间内，所述转向件驱动所述抓取件在所述三维空间内的至少任一平面内转动。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述三维空间内的任一平面包括与所述承载台的承载面重合的XOY平面，以及分别与所述XOY平面垂直的XOZ平面和YOZ平面。

5.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述货物转向机构包括托盘，所述托盘可相对于所述承载台转动，所述货物位于所述托盘上，以使所述托盘带动所述货物转向。

6.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述货物转向机构包括驱动组件，所述驱动组件包括电机和传动件，所述电机驱动所述传动件转动，以带动所述货物转向。

7.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述传动件包括滚轮，所述滚轮驱动所述货物转向。

8.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述传动件包括传动带和间隔排布的至少两个传动轮，各所述传动轮之间通过所述传动带连接，以使所述传动带带动所述货物转向。

9.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述传动件为拨杆结构，所述拨杆结构用于拨动所述货物转向。

10.根据权利要求5至9中任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括顶升结构，所述顶升结构用于将所述货物转向机构顶升至预设高度后，所述货物转向机构再驱动所述货物转向。

11.根据权利要求5至9中任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述承载台内设有容纳空间，所述货物转向机构可伸缩的收纳在所述容纳空间内，当所述货物需要转向时，所述货物转向机构伸出所述承载台以用于驱动所述货物转向。

12.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括驱动件，所述驱动件与所述承载台连接，所述驱动件用于驱动所述承载台相对所述货物转向机构转动，以使所述承载台带动所述货物转动。

13.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括搬运组件，所述搬运组件位于所述承载台上，用于将所述货物搬离所述承载台或者将所述货物拉入所述承载台。

14.根据权利要求13所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运组件包括支撑件和位于所述支撑件上的货物取放件，所述货物取放件用于将货物推离承载台或者将货物拉入承载台。

15.根据权利要求14所述的搬运装置，其特征在于，所述支撑件可沿货物的搬运方向移动，以带动所述货物取放件移动。

16.根据权利要求14所述的搬运装置，其特征在于，所述货物取放件为吸盘、卡爪或者叉齿结构中的一种。

17.根据权利要求13所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运组件包括伸缩臂、第一推杆和第二推杆，所述第一推杆与所述第二推杆安装在所述伸缩臂上，当所述伸缩臂伸出时，所述第二推杆用于将所述货物推出所述承载台；当所述伸缩臂缩回时，所述第一推杆用于将所述货物拉入所述承载台。

18.根据权利要求17所述的搬运装置，其特征在于，所述伸缩臂为两个，在所述承载台上沿与货物搬运方向垂直的方向，两个所述伸缩臂相对设置，每个所述伸缩臂上均设置有所述第一推杆和所述第二推杆。

19.根据权利要求18所述的搬运装置，其特征在于，两个所述伸缩臂之间的间距可调。

20.根据权利要求17至19中任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述第一推杆为活动推杆，所述第二推杆为固定推杆或活动推杆。

21.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括货物感应装置，所述货物感应装置用于感应所述货物的位置、重量以及重心中的至少一个。

22.根据权利要求21所述的搬运装置，其特征在于，所述货物感应装置为视觉传感器、激光传感器或者压力传感器中的至少一种。

23.一种机器人，其特征在于，包括：移动底座、升降机构以及权利要求1至22中任一项所述搬运装置，所述移动底座用于承载所述升降机构和所述搬运装置；所述升降机构用于驱动所述搬运装置升降。

24.根据权利要求23所述的机器人，其特征在于，还包括存储货架，所述存储货架设置在所述移动底座上，所述存储货架上设有沿竖直方向间隔设置的货板，所述货板用于放置货物。

25.根据权利要求24所述的机器人，其特征在于，还包括旋转机构，所述旋转机构与所述搬运装置连接，以使所述旋转机构用于驱动所述搬运装置在平行于地面的平面内转动。

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