JP2001287814A

JP2001287814A - 荷物管理装置および記録媒体

Info

Publication number: JP2001287814A
Application number: JP2000177549A
Authority: JP
Inventors: Sumio Yamamoto; 純夫山本; Kanji Kawashima; 寛爾川島
Original assignee: PFU Ltd
Current assignee: PFU Ltd
Priority date: 2000-02-03
Filing date: 2000-06-13
Publication date: 2001-10-16

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、倉庫に対する荷物の入荷および出
荷を管理する荷物管理装置および記録媒体に関し、荷物
の入荷時に所定タグＩＤのタグを発行して当該荷物に取
り付けて運搬装置がタグＩＤを読み取って位置情報の場
所に運搬して荷物を置いたとき当該タグＩＤに対応づけ
て荷物の保管位置として登録し、出荷時に荷物のタグＩ
Ｄに対応する位置情報の場所からタグＩＤの荷物を持ち
上げて倉庫外に運搬したときに出荷と判定し、倉庫のレ
イアウトに依存しなく任意の場所に任意の荷物を入荷可
能とし、かつ倉庫内の荷物の持ち上げと荷物を置く作業
のときに荷物の移動、倉庫外のときに出荷と判定して簡
単な構成で柔軟な荷物の入荷、移動、出荷を実現するこ
とを目的とする。【解決手段】荷物に取り付けたタグＩＤを書き込んだ
タグと、荷物を搭載したときに当該荷物に取り付けられ
たタグからタグＩＤを読み取り、指定された位置情報の
位置へ運搬して荷物を降ろし、この降ろしたときの位置
情報をセンタに通知してタグＩＤに対応づけて登録させ
る運搬装置とを備えるように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、倉庫に対する荷物
の入荷および出荷を管理する荷物管理装置および記録媒
体に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、倉庫に物品を保管して管理する場
合、例えば特開平１０−１８２０９６号公開公報に記載
されているように、物品を載置したパレットにパレット
用ＩＤタグを取り付けて当該パレット用ＩＤタグに保管
しようとする保管位置情報を書き込み、予め棚固有の位
置情報を書き込んだ棚用ＩＤタグを各棚に取り付けてお
き、作業車で物品を運んでパレット用ＩＤタグに書き込
まれた位置情報と、棚の棚用ＩＤタグから読み取った位
置情報とをチェックし、一致したときに当該棚に物品
（パレット）を入庫するようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このため、倉庫内の全
ての棚に取り付けた棚用ＩＤタグにそれぞれの棚の位置
情報を予め書き込んでおく必要があり、棚の配置を変え
場合には棚の位置情報を１つ１つ書き替える必要があり
大変であったり、棚をなくして物品（荷物）を平積みに
したくてもできないなどの問題があった。

【０００４】本発明は、これらの問題を解決するため、
荷物の入荷時に所定タグＩＤのタグを発行して当該荷物
に取り付けて運搬装置がタグＩＤを読み取って位置情報
の場所に運搬して荷物を置いたとき当該タグＩＤに対応
づけて荷物の保管位置として登録し、出荷時に荷物のタ
グＩＤに対応する位置情報の場所からタグＩＤの荷物を
持ち上げて倉庫外に運搬したときに出荷と判定し、倉庫
のレイアウトに依存しなく任意の場所に任意の荷物を入
荷可能とし、かつ倉庫内の荷物の持ち上げと荷物を置く
作業のときに荷物の移動、倉庫外のときに出荷と判定し
て簡単な構成で柔軟な荷物の入荷、移動、出荷を実現す
ることを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】図１を参照して課題を解
決するための手段を説明する。図１において、荷物１
は、倉庫に対して入荷あるいは出荷する対象の荷物であ
って、タグＩＤを書き込んだタグ６を取り付けて管理す
る対象である。

【０００６】入荷伝票３は、荷物１の入荷伝票である。
センタ４は、荷物１にタグＩＤを付与して入出庫を管理
するものであって、ここでは、タグ発行手段４１、保管
位置確認手段４２などから構成されるものである。

【０００７】タグ発行手段４１は、入荷伝票３に対応づ
けて一意のタグＩＤを発行したりなどするものである。
保管位置確認手段４２は、荷物１の保管位置を確認して
位置情報ＤＢ４４に登録したりなどするものである。

【０００８】運搬装置１１は、荷物１を所定の位置情報
の位置へ運搬などするものである。次に、動作を説明す
る。センタ４のタグ発行手段４１が荷物１にタグＩＤを
付与したタグを発行して取り付け、運搬手段１１が荷物
１を搭載したときに荷物１に取り付けられたタグ６から
タグＩＤを読み取り、指定された位置情報の位置へ運搬
して荷物１を降ろし、この降ろしたときの位置情報をセ
ンタ４に通知してタグＩＤに対応づけて登録させるよう
にしている。

【０００９】この際、荷物１の入荷伝票３に対応づけて
一意のタグＩＤを付与するようにしている。また、荷物
１を降ろすときに荷物１のタグＩＤが所定距離だけ離れ
て読み取れなくなったときの位置情報をセンタ４に通知
するようにしている。

【００１０】また、位置情報として、荷物１を降ろした
ときの高さ情報を合わせてセンタ４に通知するようにし
ている。また、運搬装置１１が荷物１を倉庫外の位置情
報の位置で搭載して倉庫内の位置情報の位置で降ろした
ときに入荷、荷物を倉庫内の位置情報の位置で搭載して
倉庫内の位置情報の位置で降ろしたときに移動、倉庫内
の位置情報の位置で搭載して倉庫外の位置情報の位置で
降ろしたときに出荷とそれぞれ判定するようにしてい
る。

【００１１】また、運搬装置１１の通路に沿って位置情
報補正装置２１を配置して位置情報補正装置からの位置
情報をもとに位置情報の補正を行うようにしている。ま
た、運搬装置１１とセンタ４、更に位置情報補正装置と
を非接触の手段によって通信するようにしている。

【００１２】また、位置情報として、運搬装置１１が発
信した音波信号、光信号、あるいは電波信号を、倉庫内
の複数個所に配置したそれぞれの受信機で受信してその
受信信号をもとに運搬装置１１の位置情報を検出するよ
うにしている。

【００１３】また、位置情報として、運搬装置１１が発
信した音波信号、光信号、あるいは電波信号を、倉庫内
の複数個所に配置したそれぞれの受信機で受信してその
受信時刻をそれぞれ検出し、これら検出した複数の受信
時刻をもとに運搬装置１１の位置情報を検出するように
している。

【００１４】この際、各受信機に時刻補正信号を送信し
て時刻を補正して一致などさせるようにしている。ま
た、運搬装置１１が自己のＩＤを発信するようにしてい
る。

【００１５】従って、荷物１の入荷時に所定タグＩＤの
タグを発行して荷物１に取り付けて運搬装置１１がタグ
ＩＤを読み取って所定の位置情報の場所に運搬して荷物
１を置いたときタグＩＤに対応づけて荷物１の保管位置
として登録し、出荷時に荷物１のタグＩＤに対応する位
置情報の場所からタグＩＤの荷物１を持ち上げて倉庫外
に運搬したときに出荷と判定し、倉庫のレイアウトに依
存しなく任意の場所に任意の荷物を入荷可能とし、かつ
倉庫内の荷物の持ち上げと荷物を置く作業のときに荷物
の移動、倉庫外のときに出荷と判定して簡単な構成で柔
軟な荷物の入荷、移動、出荷を実現する装置を実現する
ことが可能となる。

【００１６】

【発明の実施の形態】次に、図１から図１２を用いて本
発明の実施の形態および動作を順次詳細に説明する。

【００１７】図１は、本発明の概念説明図を示す。図１
の（Ａ）は、荷物の輸送の様子を示す。ここでは、図示
のように例えばトラック２に荷物１を積んで倉庫まで輸
送する。

【００１８】図１の（Ｂ）は、荷物の倉庫搬入準備の様
子を示す。ここでは、図示のように、図１の（Ａ）でト
ラック２によって倉庫に到着した荷物１の入荷伝票３
を、センタ４に入力し、タグ発行手段４１が入荷伝票３
に一意のタグＩＤを発行してタグ６に書き込み、荷物１
に取り付ける。これにより、荷物１には、全て入荷伝票
３に対応つけた一意のタグＩＤを持つタグ６が取り付け
られ、以降、荷物１はタグＩＤで検索などされることと
なる。

【００１９】図１の（Ｃ）は、運搬装置への荷物搭載と
移動の様子を示す。ここでは、図示のように、オペレー
タ１２が運搬装置１１を運転し、アームを荷物１の下に
入れて持ち上げると、タグリーダ１５によって荷物１の
タグ６のタグＩＤを読み取れる距離に入ると当該タグＩ
Ｄを読み取り、搭載した荷物１を画面上に表示して認識
すると共に正常に認識できた場合には正常の旨を画面表
示、ランプ表示、音声指示する。オペレータ１２は、画
面表示あるいはランプ表示、音声指示で正常と認識した
場合には、運搬装置１１を指示された位置情報の向けて
移動を開始する。移動中は、所定距離毎に通路に配置し
た位置情報補正装置２１からの情報をもとに位置情報を
補正して常に正しい位置情報（例えば正しい経度・緯度
情報、あるいは倉庫内で固有の位置情報）にし、運搬装
置１１の位置情報を正しくしておく。

【００２０】図１の（Ｄ）は、荷物を置く様子を示す。
ここでは、図示のように、オペレータ１２が運搬装置１
１を運転して、指示された位置情報の位置（場所）に移
動して荷物１を保管場所に置き、運搬装置１１のタグリ
ーダ１５が置いた荷物１のタグ６から所定距離離れて読
み取れなくなったことを検出し、このときの運搬装置１
１の位置情報と荷物１のタグＩＤを一緒に無線でセンタ
４に送信する。センタ４が位置情報とタグＩＤを受信し
て正常と判断すると、センタ４にタグＩＤに対応づけて
位置情報を位置情報ＤＢ４４に登録すると共に、運搬装
置１１に無線で通知して画面上にその旨を表示、音声で
発生、ランプで表示する。これを確認したオペレータ１
２は、他の運搬などを行うために移動開始する。

【００２１】図１の（Ｅ）は、センタに情報を記録する
様子を示す。ここでは、図示のように、センタ４の保管
位置確認手段４２が図１の（Ｄ）で運搬装置１１から無
線で通知を受けたタグＩＤと位置情報を位置情報ＤＢ４
４に登録して記録する。そして、必要な場合には、位置
情報（例えば軽度・緯度情報など）を人が容易に認識で
きる倉庫のレイアウト上に荷物を表す記号、色およびタ
グＩＤなどを表示する。

【００２２】以上のように、荷物１が倉庫に到着する
と、入荷伝票３をセンタ４に取り込んで一意のタグＩＤ
を発行してタグ６に書き込み荷物１に取り付ける。そし
て、運搬装置１１で荷物１を持ち上げると自動的にタグ
６からタグＩＤを読み取って運搬指示されたタグＩＤと
一致すると指示された位置情報の位置に運搬して荷物１
を置く。荷物１を置くと、荷物１に取り付けたタグ６が
運搬装置１１のタグリーダ１５で読み取れない距離に離
れて自動的に位置情報およびタグＩＤをセンタ４に通知
して位置情報ＤＢ４４にタグＩＤに対応づけて位置情報
を登録する。これらにより、荷物１がタグＩＤで一意に
管理され、荷物１を運搬装置１１で持ち上げて指示され
た位置情報の位置で置くのみで、自動的にセンタ４の位
置情報ＤＢ４４にタグＩＤに対応づけて位置情報を登録
することが可能となる。また、後述するように、倉庫内
で荷物１を移動する場合も同様に置いた位置情報に位置
情報ＤＢ４４を自動更新することが可能となる。更に、
荷物１を倉庫の外の位置情報の位置に置くと、位置情報
ＤＢ４４中から削除すると共に、出荷した旨を自動登録
することが可能となる。以下順次詳細に説明する。

【００２３】図２は、本発明の入荷時のフローチャート
を示す。これは、既述した図１の（Ａ），（Ｂ）のトラ
ック２で荷物１が倉庫に到着して、倉庫に入荷するとき
のフローチャートである。

【００２４】図２において、Ｓ１は、入荷する。これ
は、図１の（Ａ）に示すように、荷物１がトラックによ
って運搬され、倉庫に入荷する。Ｓ２は、入荷伝票を元
にタグを発行する。これは、右側に示すように、入荷伝
票に記載された図示の下記の内容をセンタ４に入力して
当該入荷伝票３に対応づけて一意のタグＩＤを発行す
る。

【００２５】・伝票番号：Ａ・商品名：・個数：・その他：Ｓ３は、タグを荷物に取り付ける。これは、Ｓ２で発行
してタグＩＤを書き込んだタグ６を、運搬装置１１のタ
グリーダ１５が読み取れる荷物１の位置に取り付ける。

【００２６】Ｓ４は、荷物を搭載する。これは、運搬装
置１１がＳ３でタグ６を取り付けた荷物１を搭載する。
Ｓ５は、タグを読み取る。これは、Ｓ４で運搬装置１１
が荷物１を搭載してタグリーダ１５が荷物１のタグ６に
所定距離以内に近づきタグＩＤを読み取る。

【００２７】Ｓ６は、運搬する。これは、Ｓ５で荷物１
のタグＩＤを読み取った運搬装置１１が指示された位置
情報に向けて運搬を開始する。この際、倉庫の入口で位
置情報を初期設定し、更に運搬経路の所定距離毎に配置
されている位置情報補正装置２１からの位置情報で補正
して正しい位置情報にする。

【００２８】Ｓ７は、荷物を降ろす。これは、運搬装置
１１が指示された位置情報の位置に到着したので、荷物
１を降ろしたか判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ８に進
む。ＮＯの場合には、Ｓ６に戻り繰り返す。

【００２９】Ｓ８は、タグが離れたか判別する。これ
は、Ｓ７で運搬装置１１が荷物１を降ろし、当該荷物１
のタグ６と、当該運搬装置１１のタグリーダ１５との距
離が読み取れない所定距離だけ離れたか判別する。ＹＥ
Ｓの場合には、Ｓ９に進む。ＮＯの場合には、Ｓ６に戻
り繰り返す。

【００３０】Ｓ９は、位置情報の検知を行う。これは、
運搬装置１１の位置情報補正装置２１で補正した後の正
しい平面上の位置情報と、高さ情報（例えば運搬装置１
１のアームが荷物１を置いた高さ情報）とを検知する。

【００３１】Ｓ１０は、センタに送信する。そして、セ
ンタ４の位置情報ＤＢ４４に、タグＩＤに対応づけて荷
物１の位置情報を登録する。以上によって、荷物１が倉
庫に入荷すると、入荷伝票３をセンタ４に入力して一意
のタグＩＤを発行し、当該タグＩＤを書き込んだタグ６
を荷物１に取り付け、運搬装置１１が指示された位置情
報の位置に運搬して置くと、置いたときの位置情報と当
該タグＩＤをセンタ４に送信して位置情報ＤＢ４４に自
動的に登録することが可能となる。

【００３２】図３は、本発明の位置情報ＤＢ例を示す。
この位置情報ＤＢ４４は、図示の下記の情報を対応づけ
て登録したものである。・タグＩＤ：・伝票番号：・位置情報：・明細などの情報：以上のように、一意のタグＩＤに対応づけて入荷伝票３
の伝票番号、位置情報などを位置情報ＤＢ４４に登録す
る。

【００３３】図４は、本発明の荷物タグの位置検出フロ
ーチャートを示す。図４の（ａ）は、全体フローチャー
トを示す。図４の（ａ）において、Ｓ１１は、タグを読
み取る。これは、運搬装置１１がアームを荷物１の下に
入れてタグリーダ１５と荷物１のタグ６とが所定距離内
に近づいてタグＩＤを読み取れるようになる。

【００３４】Ｓ１２は、正常読取か判定する。これは、
後述する図４の（ｂ）のフローチャートに従い正常に読
み取れたか判別する。Ｓ１３は、倉庫の入口でフォーク
（フォークリフト）の位置情報を補正する。例えば屋内
の場合には倉庫の入口の床面のタグを読み取り位置補正
する。屋外の場合にはＧＰＳで位置補正する。

【００３５】Ｓ１４は、正常読取か判定する。Ｓ１５
は、所定距離毎に設定されたタグで位置補正する。これ
は、既述した図１の（Ｃ）の位置情報補正装置２１とし
て運搬装置１１の経路の所定距離毎にタグを設定して当
該タグから位置情報を運搬装置１が受信してその位置情
報を補正して正しくする。

【００３６】Ｓ１６は、正常読取判定を行う。Ｓ１７
は、荷物を降ろすか判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ１
８に進む。ＮＯの場合にはＳ１５に戻り繰り返す。

【００３７】Ｓ１８は、タグが指定距離を離れ読み取れ
なくなったか判別する。これは、運搬装置１１が荷物を
降ろして所定距離離れてタグリーダ１５によって荷物１
のタグ６からタグＩＤを読み取れなくなったか判別す
る。ＹＥＳの場合には、Ｓ１９に進む。ＮＯの場合に
は、Ｓ１５に戻り繰り返す。

【００３８】Ｓ１９は、正常読取判定を行う。Ｓ２０
は、フォーク（フォークリフト）のタグリーダ１５の位
置情報を検知する。これは、荷物１を置いたと判明した
ので、現在のフォーク（運搬装置１１）の平面位置情報
およびリフトの高さを検知する。

【００３９】Ｓ２１は、荷物タグの位置情報を算出す
る。荷物１の長さＬだけ補正する。Ｓ２２は、センタに
通知・確認する。これは、荷物１の位置情報（Ｘ，Ｙ，
Ｚ）とタグＩＤをセンタに通知して確認応答を受ける。

【００４０】以上によって、倉庫の入口で運搬装置１１
が位置補正を行って指定された位置情報に向けて運搬
し、荷物１を置いたときにその位置情報およびタグＩＤ
をセンタ４に通知して位置情報ＤＢ４４に登録すること
が可能となる。

【００４１】図４の（ｂ）は、正常読取判定フローチャ
ートを示す。これは、既述した図４の（ａ）のＳ１２、
Ｓ１４、Ｓ１６、Ｓ１９の正常読取判定の詳細フローチ
ャートを示す。

【００４２】図４の（ｂ）において、Ｓ３１は、正常読
取か判別する。これは、センタ４で運搬装置１１から通
知を受けた位置情報と荷物１のタグＩＤについて、チェ
ックしてＯＫか判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ３２で
正常ランプを表示する。一方、ＮＯの場合には、異常ラ
ンプを表示する。

【００４３】図５は、本発明の出荷時のフローチャート
を示す。図５において、Ｓ４１は、出荷指示を受け付け
る。Ｓ４２は、伝票Ｎｏ（伝票番号）を元にタグＩＤ／
位置情報を位置情報ＤＢ４４から検索する。

【００４４】Ｓ４３は、センタ側で装置配置地図上の該
当位置と場所情報を強調表示する。Ｓ４４は、場所情報
をフォークリフト（運搬装置１１）に通知する。Ｓ４５
は、フォークリフトが該当位置に移動する。

【００４５】Ｓ４６は、フォークリフトが荷物タグを読
み取ってセンタに通知する。これは、Ｓ４５で指示され
た位置に移動したフォークリフトがアームを荷物１の下
に入れて当該荷物１のタグＩＤをタグリーダ１５で読み
取ってセンタ４に通知する。

【００４６】Ｓ４７は、タグＩＤが正しいか判別する。
これは、Ｓ４６で荷物１のタグＩＤの通知を受けたセン
タ４が出荷しようとする荷物１のタグＩＤと一致したか
判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ４８に進む。ＮＯの場
合には、Ｓ４５に戻り繰り返す。

【００４７】Ｓ４８は、フォークリフトに通知する。こ
れは、Ｓ４７のＹＥＳでフォークリフトが通知した荷物
のタグＩＤが正しい旨を通知する。Ｓ４９は、フォーク
リフトが荷物を運搬する。

【００４８】Ｓ５０は、荷物を降ろす。ここでは、荷物
１の出荷であるので、倉庫外で荷物１を降ろす。Ｓ５１
は、タグの位置情報を検知・通知する。これは、荷物１
を降ろした地点の位置情報とタグＩＤをセンタ４に通知
する。

【００４９】Ｓ５２は、センタでタグ位置が倉庫外か判
別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ５３で出荷と認識する。
一方、ＮＯの場合には、既述した図２のＳ７以降を実行
する。

【００５０】以上によって、出荷対象の伝票番号をもと
にタグＩＤおよび位置情報を位置情報ＤＢ４４から取り
出してフォークリフトに通知し、フォークリフトはその
位置情報の位置に移動して荷物１を持ち上げてその時に
読み取ったタグＩＤおよび位置情報をセンタ４に通知
し、正しいときに荷物１を運搬して倉庫外の所定位置に
移動して降ろすことにより、出荷指示をもとに位置情報
を見つけて出荷することが可能となる。

【００５１】図６は、本発明のセンタ通知の確認フロー
チャートを示す。図６において、Ｓ６１は、センタに通
知する。これは、運搬装置１１が荷物１の位置情報およ
びタグＩＤをセンタ４に通知する。

【００５２】Ｓ６２は、センタで位置情報を確認する。
ＹＥＳ（ＯＫ）の場合には、Ｓ６３でフォークリフト
（運搬装置１１）に正常を通知し、Ｓ６４で正常ランプ
を表示する。一方、ＮＯ（ＮＧ）の場合には、Ｓ６５で
フォークリフトに異常を通知し、Ｓ６６で異常ランプ表
示する。

【００５３】以上によって、フォークリフトから荷物１
のタグＩＤおよび位置情報を受け取ったセンタ４が位置
情報の確認を行い，ＯＫのときにフォークリフトに正常
通知して正常ランプ表示し、一方、ＮＧのときにフォー
クリフトに異常通知を行って異常ランプ表示することが
可能となる。

【００５４】図７は、本発明の動作説明図を示す。これ
は、荷物１の位置情報の算出例を示す。フォークリフト
のアームを荷物を載せたパレットの下に置いた後、フォ
ークリフトのアームをＬだけ後退したときに、フォーク
リフトのタグリーダ１５よって荷物１のタグ６を読み取
ることができなくなった場合、このときのフォークリフ
トのの点の位置情報を取得し、これに距離Ｌを加えて
荷物１の現在の位置情報を決定する。

【００５５】以上によって、フォークリフトで荷物１を
置いて所定距離Ｌだけ後退したときにフォークリフトの
タグリーダ１５によって荷物１のタグ６を読み取れなく
なった場合、フォークリフトのの点の位置情報に距離
Ｌを加算して荷物１の位置情報を算出することが可能と
なる。

【００５６】尚、実施例では、荷物１を倉庫に入荷、移
動、出荷について説明したが、倉庫としては下記のもの
がある。・冷凍倉庫・フォークリフトを使う一般屋内倉庫・屋外倉庫・コンテナ倉庫・その他また、荷物としては下記のものがある。

【００５７】・魚介類、青果物・食品、衣類、電器製品、日用雑貨、文具、部品、機
械、工具等、ダンボールに詰めたもの・コンテナ・ビールケース、木枠等に詰めたもの・鉄板等の鋼板、鋼管・板ガラス等のガラス・新聞用ロール紙、板紙等の紙製品・運搬可能なタンク類・その他また、運搬装置の位置情報を検出する装置としては、屋
内ではジャイロ、加速度計、車速などの各種速度、方向
などを検出して位置情報を検出するものを用いる。ま
た、屋外では更にＧＰＳなどの位置情報（経度、緯度な
どの位置情報）を検出するものを用いる。

【００５８】図８は、本発明の他の概念説明図を示す。
この図８の（Ｃ−１）および（Ｄ−１）は、図１の概念
説明図中の（Ｃ）および（Ｄ）に代わるものである。以
下説明する。

【００５９】図８の（Ｃ−１）は、運搬装置への荷物搭
載と移動の様子を示す。ここでは、図示のように、オペ
レータ１２が運搬装置１１を運転し、アームを荷物１の
下に入れて持ち上げると、タグリーダ１５によって荷物
１のタグ６のタグＩＤを読み取れる距離に入ると当該タ
グＩＤを読み取り、搭載した荷物１を画面上に表示して
認識すると共に正常に認識できた場合には正常の旨を画
面表示、ランプ表示、音声指示する。オペレータ１２
は、画面表示あるいはランプ表示、音声指示で正常と認
識した場合には、運搬装置１１を指示された位置情報に
向けて移動を開始する。

【００６０】図８の（Ｄ−１）は、荷物を置く様子を示
す。ここでは、図示のように、オペレータ１２が運搬装
置１１を運転して、指示された位置情報の位置（場所）
に移動して荷物１を保管場所に置き、運搬装置１１のタ
グリーダ１５が置いた荷物１のタグ６から所定距離離れ
て読み取れなくなったことを検出し、このときに、運搬
装置１１は発信装置２２で音信号、光信号あるいは電波
信号を発信し、倉庫内に配置した複数の受信機でこれら
信号を受信して後述する図９から図１２によって運搬装
置１１の位置情報を検出すると共に、荷物１のタグＩＤ
を一緒、あるいは別に無線でセンタ４に送信する。セン
タ４が位置情報とタグＩＤを受信して正常と判断する
と、センタ４でタグＩＤに対応づけて位置情報を位置情
報ＤＢ４４に登録すると共に、運搬装置１１に無線で通
知して画面上にその旨を表示、音声で発生、ランプで表
示する。これを確認したオペレータ１２は、他の運搬な
どを行うために移動開始する。

【００６１】以上のように、図１の（Ｃ）、（Ｄ）を図
８の（Ｃ−１），（Ｄ−１）に代えることで、運搬装置
１１が指示された位置に運搬して荷物１を置くと、荷物
１に取り付けたタグ６が運搬装置１１のタグリーダ１５
で読み取れない距離に離れて自動的に音信号、光信号、
あるいは電波信号を発信して倉庫内に配置した複数の受
信機でこれら信号を受信して位置情報を検出、および受
信したタグＩＤを位置情報ＤＢ４４に登録する。これら
により、荷物１がタグＩＤで一意に管理され、荷物１を
運搬装置１１で持ち上げて指示された位置情報の位置で
置くのみで、自動的にセンタ４の位置情報ＤＢ４４にタ
グＩＤに対応づけて位置情報を登録することが可能とな
る。

【００６２】尚、運搬装置１１は、移動中に音信号、光
信号あるいは電波信号を一定周期あるいは必要に応じて
発信し倉庫内の複数個所に配置した受信機でそれぞれ受
信し、三角測量の原理で運搬装置１１（正確には運搬装
置１１の発信装置２２）の位置情報（座標情報）を正確
に検出し、無線で通知を受けて常に正確な位置情報にし
たり、あるいは運搬装置１１の車輪の回転数およびジャ
イロによる進行方向をもとに自身の位置情報を更新し、
上記三角測量の原理で正確に測定した位置情報を無線で
通知を受けて正しい位置情報に補正したりする。そし
て、荷物１に取り付けたタグ６が運搬装置１１のタグリ
ーダ１５で読み取れない距離に離れたときに常に正確な
位置情報とタグＩＤを無線で直接にセンタに通知するよ
うにしてもよい。

【００６３】図９は、本発明の位置検出フローチャート
を示す。図９において、Ｓ７１は、運搬装置が超音波を
発信する。これは、例えば図８の運搬装置１１の発信装
置２２が一定周期（例えば１秒間に５０回の割合）のパ
ルス状の超音波信号（運搬装置１１の固有ＩＤを含む信
号）を倉庫内に発信する。

【００６４】Ｓ７２は、天井に設置した複数の受信機が
受信する。これは、倉庫の天井に配置した複数の超音波
の受信機が、Ｓ７１で運搬装置１１の発信装置２２から
発信された超音波（運搬装置１１毎に固有のＩＤを含ま
せた一定周期のパルス状の超音波信号）を受信する。

【００６５】Ｓ７３は、センタが複数の信号を受信す
る。Ｓ７４は、パルス信号の早いものから３つを選択す
る。Ｓ７５は、３つの到着時間より発信源の位置（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）を計算する。これらＳ７３、Ｓ７４、Ｓ７５
は、後述する図１０の（ａ）に示すように、運搬装置１
１の発信装置２２から発信された超音波パルスを、天井
に配置した受信機がそれぞれ受信してその信号（図１０
の（ｂ））をセンタが受け取り、パルス信号のうちの早
い３つを選択し、これら３つの時間をもとに三角測量の
原理により発信源（発信装置２２）の位置情報（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）を計算により求める。

【００６６】Ｓ７６は、運搬装置１１の位置より、荷物
１の位置を算出する。そして、センタの位置情報ＤＢ４
４に求めた位置情報をタグＩＤに対応づけて登録する。
以上のＳ７１からＳ７６によって、運搬装置１１の発信
装置２２が超音波パルスを発信し、倉庫の天井に配置し
た複数の受信機が受信して早い３つのパルス信号をもと
に三角測量の原理により発信装置２２の位置情報（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）を計算して求め、荷物１１の位置情報に補正
し、荷物１１のタグＩＤに対応づけて正確な位置情報を
位置情報ＤＢ４４に登録することが可能となる。

【００６７】また、図９において、Ｓ８１は、Ｓ７２で
天井に配置した複数の受信機が受信した超音波パルスの
受信時刻を検出する。Ｓ８２は、Ｓ８１で検出した受信
時刻をデータとして、ＬＡＮを経由してセンタに送信す
る。そして、Ｓ７３からＳ７６によって、センタでは受
信した受信時刻データのうちの先頭の３つを選択し、こ
れら３つの受信時刻をもとに三角測量の原理により超音
波パルスの発信源（発信装置２２）の位置情報（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）を計算して求め、荷物１１の位置情報に補正
し、荷物１１のタグＩＤに対応づけて正確な位置情報を
位置情報ＤＢ４４に登録することが可能となる。これに
より、倉庫の天井に配置した複数の受信機は、運搬装置
１１の発信装置２２から発信された超音波パルスの受信
時刻を検出してデータにしてＬＡＮを経由しセンタにそ
れぞれ送信でき、各受信機から超音波の受信信号を直接
にセンタに送信するライン（線）が不要となり，各受信
機をＬＡＮで接続し、パケットで受信時刻をセンタが受
け取り、配線数を削減することが可能となる。この際、
各受信機の時計を、一定周期でセンタから時刻補正信号
を送信して常に正確（位置精度が十分に保持できる時間
範囲）にさせておく。

【００６８】図１０は、本発明の位置検出説明図を示
す。これは、既述した図９のＳ７１からＳ７６で、運搬
装置１１の発信装置２２が超音波パルスを一定周期で発
信したときに、倉庫の天井に配置した複数の受信機で受
信した信号をもとに、三角測量の原理で発信装置２２の
位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を計算して求める様子を示す。

【００６９】図１０の（ａ）は、三角測量の様子を示
す。ここでは、図示の倉庫の平面図に示すように、倉庫
の天井に配置した複数の受信機Ｔ₁₁，Ｔ₁₂，Ｔ₂₁，Ｔ₂₂
と運搬装置１１の発信装置２２との距離ｌ₁₁，ｌ₁₂，ｌ
₂₁，ｌ₂₂、および各受信機の受信時刻t₁₁，t₁₂，t₂₁，t
₂₂を模式的に示す。

【００７０】図１０の（ｂ）は、信号波形例を示す。こ
れは、図１０の（ａ）で、倉庫の天井に配置した受信機
Ｔ₁₁，Ｔ₁₂，Ｔ₂₁から受信した早い３つの受信パルス信
号であって、その時刻は図示のように上から短い順にt
₁₁，t₁₂，t₂₁である。これら３つの受信時刻t₁₁，t₁₂，
t₂₁と、各受信機Ｔ₁₁，Ｔ₁₂，Ｔ₂₁の位置から三角測量
の原理により、ここでは超音波の音速３４０ｍ／ｓ（常
温）とし、図１０の（ａ）の運搬装置１１の発信装置２
２の位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を計算によって求める。

【００７１】以上によって、運搬装置１１の発信装置２
２から超音波パルスを一定周期で発信し、倉庫の天井に
配置した複数の受信機で受信したパルス信号のうちの早
い３つを取り出してこれら受信時刻と受信機のそれぞれ
の位置をもとに三角測量の原理で運搬装置１１の発信装
置２２の位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を正確に求めることが
可能となる。

【００７２】図１１は、本発明の他の概念説明図を示
す。これは、倉庫の天井に配置した受信機（マイコン）
３３の受信アンテナ３１が、運搬装置１１の発信装置２
２から発信された超音波パルスを受信して時計３２と比
較して受信時刻を検出し、ＬＡＮ経由してセンタ４に通
知し、センタ４で通知を受けたパルス受信時刻のうちの
早い３つを抽出し、既述した図１０の（ａ）で説明した
三角測量の原理で発信装置２２の位置情報（Ｘ、Ｙ、
Ｚ）を計算して求めるときの概念を説明したものであ
る。以下説明する。

【００７３】図１１において、受信機（マイコン）３３
は、受信アンテナ３１および時計３２を持ち、倉庫の天
井に配置し、ＬＡＮでセンタにそれぞれ接続して、運搬
装置１１の発信装置２２から発信されたパルス信号を受
信して受信した時刻および受信したパルス信号から抽出
した運搬装置１１のデータ（運搬装置１１のＩＤ、荷物
１のタグＩＤなどのデータ）をセンタ４に通知したりな
どするものである。

【００７４】受信アンテナ３１は、運搬装置１１の発信
装置２２から発信されたパルス信号（例えば超音波のパ
ルス信号、赤外線のパルス信号、電波のパルス信号）を
受信するものである。

【００７５】時計３２は、センタ４の標準時計４５から
の一定時間毎の時刻補正信号の通知を受けて正確に一致
させた時刻を計時する時計であって、例えば電波時計と
いわれるものであって、標準時計４５からの標準時計信
号に同期した時計（運搬装置１１の発信装置２２の位置
情報を必要な精度で計算するに十分な精度を持った時
計）である。

【００７６】センタ４は、運搬装置１１で移動された荷
物１のＩＤと位置情報を対応つけて位置情報ＤＢ４４に
登録／削除／変更などして管理したり、各受信機３３か
らのパルス信号の受信時刻の通知を受けて早い３つを取
り出して三角測量の原理で計算した運搬装置１１の発信
装置２２の位置情報や当該位置情報をもとに荷物１の位
置情報を算出したりなどするものである。

【００７７】標準時計４５は、運搬装置１１の発信装置
２２の位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を算出する基準となる時
計であって、各受信機３３の時計３２および運搬装置１
１の時計などの基準となる時計であって、一定時間毎に
ＬＡＮあるいは無線で標準時計信号を全てに通知して全
ての時計の時刻を一致させるためのものである。

【００７８】次に、図１１の動作を説明する。（１）各受信機３３は、標準時計４５からの一定時間
毎の標準時計信号（例えば標準電波信号）を受信して正
確な時刻に一致させる。

【００７９】（２）運搬装置１１の発信装置２がパル
ス信号（超音波パルス信号、赤外線パルス信号、あるい
は電波パルス信号）を発信する。（３）各受信機３３が（２）で発信装置２２から発信
されたパルス信号を受信機３３の受信アンテナ３１で受
信したときの時計３１の時間を検出し、検出した時間を
センタ４に通知する。

【００８０】（４）センタ４は、（３）で通知を受け
た各受信機３３からの時刻のうち早い３つを取り出して
既述した図１０の（ａ）で説明した三角測量の原理で運
搬装置１１の発信装置２２の位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を
計算して求める。

【００８１】（５）（４）で求めた位置情報と、同時
に通知された荷物１のタグＩＤとを対応づけて位置情報
ＤＢ４４に登録、削除、変更して管理する。以上によって、運搬装置１１の発信装置２２から発信さ
れたパルス信号を、倉庫の天井に配置した各受信機３３
が受信して時計３２と比較してその受信時刻をＬＡＮを
経由してセンタ４に通知して早い３つを取り出して三角
測量の原理で発信装置２の位置情報（更に補正して荷物
１の位置情報）を算出し、荷物１１の位置情報を算出す
ることが可能となる。

【００８２】また、運搬装置１１にも標準時計４５と同
期させた時計を設け、運搬装置１１の発信装置２２から
パルス信号中に正確な発信時刻とデータ（荷物ＩＤ、運
搬装置１１のＩＤなど）を送信させ、各受信機３３でパ
ルス信号を受信したときに時計３２と比較して受信時刻
を求めて当該パルス信号中に含まれている発信時刻とを
もとに距離（発信装置２２から受信機３３までの距離
Ｌ）を求め、この求めた距離をセンタ４にＬＡＮ経由で
通知し、距離の短い３つを取り出して三角測量の原理で
運搬装置１１の発信装置２２の位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）
を計算して求め、求めた位置情報（更に、補正した荷物
１１の位置情報）と荷物１１のタグＩＤとを対応づけて
位置情報ＤＢ４４に登録、削除、変更などして管理する
ようにしてもよい。

【００８３】図１２は、本発明の位置情報管理テーブル
例を示す。これは、図１１、図１０で倉庫の天井に配置
した受信機（マイコン）３３のＩＤ、受信アンテナ３１
の位置情報（座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ））を登録して管理する
テーブル例を示す。このテーブルを参照し、センタ４で
は、各受信機（マイコン）３３からＬＡＮ経由で受信し
たマイコン（受信機３３）のＩＤと、受信時刻情報（あ
るいは距離情報（運搬装置１１の発信装置２２と受信ア
ンテナ３１との距離））との情報について、該当受信ア
ンテナの座標を基準点として三角測量の原理で運搬装置
１１の発信装置２２の位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を計算し
て求めることが可能となる。

【００８４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
荷物１の入荷時にタグＩＤを書き込んだタグ６を発行し
て取り付けて運搬装置１１がタグＩＤを読み取って所定
の位置情報の場所に運搬して荷物１を置いたときタグＩ
Ｄに対応づけて荷物１の保管位置として登録し、出荷時
に荷物１のタグＩＤに対応する位置情報の場所からタグ
ＩＤの荷物１を持ち上げて倉庫外に運搬したときに出荷
と判定などする構成を採用しているため、倉庫のレイア
ウトに依存しなく任意の場所に任意の荷物１を入荷可能
とし、かつ倉庫内の荷物１の持ち上げと荷物１を置く作
業のときに荷物の移動、倉庫外のときに出荷と判定して
簡単な構成で柔軟な荷物１の入荷、移動、出荷を実現す
ることが可能となる。

【００８５】また、運搬装置１１に発信装置２２を設
け、発信装置２２からパルス信号を発信して倉庫の天井
に配置した複数の受信機３３で受信して三角測量の原理
で発信装置２２の位置情報（更に、荷物１１位置情報）
を計算して正確に求め、荷物１１の正確な位置情報と荷
物１１のタグＩＤとを対応つけて位置情報ＤＢ４４に登
録、削除、変更することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の概念説明図である。

【図２】本発明の入荷時のフローチャートである。

【図３】本発明の位置情報ＤＢ例である。

【図４】本発明の荷物タグの位置検出フローチャートで
ある。

【図５】本発明の出荷時のフローチャートである。

【図６】本発明のセンタ通知確認フローチャートであ
る。

【図７】本発明の動作説明図である。

【図８】本発明の他の概念説明図である。

【図９】本発明の位置検出フローチャートである。

【図１０】本発明の位置検出説明図である。

【図１１】本発明の他の概念説明図である。

【図１２】本発明の位置管理テーブル例である。

【符号の説明】

１：荷物２：トラック３：入荷伝票４：センタ４１：タグ発行手段４２：保管位置確認手段４３：無線装置４４：位置情報ＤＢ６：タグ１１：運搬装置１２：オペレータ１３：ランプ等１４：位置情報センサ１５：タグリーダ１６：無線装置２１：位置情報補正装置２２：発信装置３１：受信アンテナ３２：時計３３：受信機（マイコン）４５：標準時計

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3F022 EE02 FF01 JJ12 LL05 MM08 MM11 MM22 MM26 PP04 PP06 QQ13 3F333 AA01 AB20 FA01 FA02 FD12 FE05 FE07 FE08 FE09

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】倉庫に対する荷物の入荷および出荷を管理
する荷物管理装置において、荷物に取り付けたタグＩＤを書き込んだタグと、荷物を搭載したときに当該荷物に取り付けられたタグか
らタグＩＤを読み取り、指定された位置情報の位置へ運
搬して荷物を降ろし、この降ろしたときの位置情報をセ
ンタに通知してタグＩＤに対応づけて登録させる運搬装
置とを備えたことを特徴とする荷物管理装置。
【請求項２】荷物の入荷伝票に対応づけて一意の上記タ
グＩＤを付与したことを特徴とする請求項１記載の荷物
管理装置。
【請求項３】上記荷物を降ろすときに当該荷物のタグＩ
Ｄが所定距離だけ離れて読み取れなくなったときの位置
情報をセンタに通知することを特徴とする請求項１記載
の荷物管理装置。
【請求項４】上記位置情報として、荷物を降ろしたとき
の高さ情報を合わせてセンタに通知することを特徴とす
る請求項１あるいは請求項３記載の荷物管理装置。
【請求項５】上記運搬装置が荷物を倉庫外の位置情報の
位置で搭載して倉庫内の位置情報の位置で降ろしたとき
に入荷、荷物を倉庫内の位置情報の位置で搭載して倉庫
内の位置情報の位置で降ろしたときに移動、倉庫内の位
置情報の位置で搭載して倉庫外の位置情報の位置で降ろ
したときに出荷とそれぞれ判定することを特徴とする請
求項１から請求項４のいずれかに記載の荷物管理装置。
【請求項６】上記運搬装置の通路に沿って位置情報補正
装置を配置して当該位置情報補正装置からの位置情報を
もとに位置情報の補正を行うことを特徴とする請求項１
から請求項５のいずれかに記載の荷物管理装置。
【請求項７】上記運搬装置と上記センタ、更に上記位置
情報補正装置とを非接触の手段によって通信することを
特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の荷
物管理装置。
【請求項８】上記位置情報として、上記運搬装置が発信
した音信号、光信号、あるいは電波信号を、上記倉庫内
の複数個所に配置したそれぞれの受信機で受信してその
受信信号をもとに当該運搬装置の位置情報を検出する手
段を備えたことを特徴とする請求項１から請求項５のい
ずれかに記載の荷物運搬装置。
【請求項９】上記位置情報として、上記運搬装置が発信
した音信号、光信号、あるいは電波信号を、上記倉庫内
の複数個所に配置したそれぞれの受信機で受信してその
受信時刻をそれぞれ検出し、これら検出した複数の受信
時刻をもとに当該運搬装置の位置情報を検出する手段を
備えたことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれ
かに記載の荷物運搬装置。
【請求項１０】請求項９において、各受信機に時刻補正
信号を送信して時刻を補正することを特徴とする荷物運
搬装置。
【請求項１１】上記運搬装置が自己のＩＤ、荷物のタグ
ＩＤの１つ以上を発信したことを特徴とする請求項８か
ら請求項１０のいずれかに記載の荷物運搬装置。
【請求項１２】荷物を搭載したときに当該荷物に取り付
けられたタグからタグＩＤを読み取り、指定された位置
情報の位置へ運搬して荷物を降ろし、この降ろしたとき
の位置情報をセンタに通知してタグＩＤに対応づけて登
録させる運搬装置として機能させるプログラムを記録し
たコンピュータ読取可能な記録媒体。