CN113191628A - 一种多层料箱机器人的入库定位方法和装置 - Google Patents

一种多层料箱机器人的入库定位方法和装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种多层料箱机器人的入库定位方法和装置，该方法包括：确定多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的分配组合，其中，每一分配组合中包括至少一个料箱和巷道的分配结果，且该分配组合中任意两个分配结果中的料箱互不相同；针对每一分配组合，计算该分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，根据该分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，确定该分配组合对应的入库成本；确定入库成本最低的分配组合，在该分配组合的每一分配结果的巷道中选择一个空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位。本发明能够有效降低成本，提高入库效率。

Description

一种多层料箱机器人的入库定位方法和装置
技术领域
本发明涉及智能仓储技术领域，特别涉及一种多层料箱机器人的入库定位方法和装置。
背景技术
多层料箱机器人在搬运货物到仓库时，需要先进行入库定位，再根据入库定位结果执行货物入库操作。
现有技术中，通常是人为设置的多种筛选条件，根据筛选条件进行入库定位，这种方法并未考虑多种筛选条件之间的相互关系和影响，因此很难取得全局最优的入库定位结果，导致入库成本高，入库效率低。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供了一种料箱机器人的入库定位方法和装置，能够降低入库成本，提高入库效率。
为了达到上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种多层料箱机器人的入库定位方法，包括：
确定多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的分配组合，其中，每一分配组合中包括至少一个料箱和巷道的分配结果，且该分配组合中任意两个分配结果中的料箱互不相同；
针对每一分配组合，计算该分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，根据该分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，确定该分配组合对应的入库成本；
确定入库成本最低的分配组合，在该分配组合的每一分配结果的巷道中选择一个空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位。
一种多层料箱机器人的入库定位装置，包括：
分配单元，用于确定多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的分配组合，其中，每一分配组合中包括至少一个料箱和巷道的分配结果，且该分配组合中任意两个分配结果中的料箱互不相同；
计算单元，用于针对每一分配组合，计算该分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，根据该分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，确定该分配组合对应的入库成本；
定位单元，用于确定入库成本最低的分配组合，在该分配组合的每一分配结果的巷道中选择一个空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位。
一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通过总线相连的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的一个或多个计算机程序；所述至少一个处理器执行所述一个或多个计算机程序时实现上述多层料箱机器人的入库定位方法中的步骤。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被处理器执行时实现上述多层料箱机器人的入库定位方法中的步骤。
由上面的技术方案可知，本发明中，通过穷举确定多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的分配组合，并计算每一分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，并据此确定该分配组合的入库成本；进而确定入库成本最低的分配组合，在该分配组合的每一分配结果的巷道中选择一个空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位。由于是根据入库成本最小的分配组合进行入库储位的选择，因此可以有效降低成本，提高入库效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一多层料箱机器人的入库定位方法流程图；
图2是本发明实施例二多层料箱机器人的入库定位方法流程图；
图3是本发明实施例三多层料箱机器人的入库定位方法流程图；
图4是本发明实施例四多层料箱机器人的入库定位方法流程图；
图5是本发明实施例多层料箱机器人的入库定位装置的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
参见图1，图1是本发明实施例一多层料箱机器人的入库定位方法流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤101、确定多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的分配组合，其中，每一分配组合中包括至少一个料箱和巷道的分配结果，且该分配组合中任意两个分配结果中的料箱互不相同；
步骤102、针对每一分配组合，计算该分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，根据该分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，确定该分配组合对应的入库成本；
本实施例中，每一分配组合对应的入库巷道成本，是指按照该分配组合执行入库巷道操作的成本。每一分配组合对应的附加效率成本，是指按照该分配组合执行入库操作时，因该分配组合对入库效率造成的影响而施与的惩罚成本。
本实施例中，可以将每一分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本的相加结果确定为该分配组合的入库成本。
步骤103、确定入库成本最低的分配组合，在该分配组合的每一分配结果的巷道中选择一个空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位。
从图1所示方法可以看出，本实施例中，通过穷举确定多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的分配组合，并计算每一分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，并据此确定该分配组合的入库成本；进而确定入库成本最低的分配组合，在该分配组合的每一分配结果的巷道中选择一个空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位。由于是根据入库成本最小的分配组合进行入库储位的选择，因此可以有效降低成本，提高入库效率。
参见图2，图2是本发明实施例二多层料箱机器人的入库定位方法流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤201、确定多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的分配组合，其中，每一分配组合中包括至少一个料箱和巷道的分配结果，且该分配组合中任意两个分配结果中的料箱互不相同；
本实施例中，多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的每一分配组合中包括一个或多个分配结果，每一分配结果中包括料箱和该料箱分配到的巷道。由于不同料箱可能分配到同一巷道，因此，每一分配组合中的任意两个分配结果中的料箱互不相同，但是巷道可以相同也可以不同。例如，料箱1和料箱2均分配到巷道10。
本实施例中，不要求多层料箱机器人的每个料箱都分配到巷道，因此，穷举多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的分配组合时，也包括多层料箱机器人中的部分料箱未分配到巷道的情况。例如，假设多层料箱机器人具有8个料箱：料箱1-8，在一种分配组合中只包括料箱1-5分别与料箱1-5分配到的巷道的分配结果，这表明在该分配组合中，只有料箱1-5分配到巷道，而料箱6-8未分配到任何巷道，因此不存在料箱6-8对应的分配结果。
步骤2021、针对每一分配组合，执行以下步骤2022a至步骤2024：
步骤2022a、针对该分配组合中的每一分配结果，计算该分配结果对应的入库巷道成本；
在本发明的一个实施例中，计算该分配结果对应的入库巷道成本，具体包括以下步骤：
S11、确定该分配结果中的巷道的储位占用率；
本发明实施例中，巷道中已占用储位数量与该巷道中总储位数量的比值，即为该巷道的储位占用率。
S12、确定同时存在于该分配结果中的料箱和该分配结果中的巷道的物品，统计确定的每一物品在该分配结果中的巷道内的物品数量，并确定物品数量最小值；
本发明实施例中，可以先找出该分配结果的料箱中和该分配结果的巷道内均存在的物品，再统计每一物品在该分配结果中的巷道内的物品数量，通过比较每种物品的物品数量的大小，从而可以确定物品数量最小值。
S13、根据所述储位占用率、所述物品数量最小值均与入库巷道成本成正比的原则，确定该分配结果对应的入库巷道成本。
本实施例中，根据所述储位占用率、所述物品数量最小值均与入库巷道成本成正比的原则，确定该分配结果对应的入库巷道成本，具体可采用公式Cij＝α1×sj+α2×uij实现，其中，Cij代表该分配结果(该分配结果中包括料箱i和巷道j)对应的入库巷道成本；sj代表所述储位占用率(即巷道j的储位占用率)；uij代表所述物品数量最小值(即同时存在于料箱i和巷道j中的物品在巷道j中的物品数量中的最小物品数量)；α1和α2是预先设定的系数值，可以根据经验设定。
本实施例中，将所述储位占用率参与该分配结果对应的入库巷道成本的计算，可以使得料箱分配到空储位多的巷道时，相应的分配结果对应的入巷成本较低，这是基于多层料箱机器人在执行入库操作时尽量入库到一个巷道，以减少搬运距离，提高入库效率的考虑。将所述物品数量最小值参与该分配结果对应的入库巷道成本的计算，可以使得料箱分配到巷道中存在的相同物品的数量较少时，相应的分配结果对应的入巷成本较低，这是基于尽量将物品在各巷道中均匀分散，以减少因同一物品存放到少数几个巷道而造成后续出库时容易出现拥塞问题的考虑。
步骤2022b、将该分配组合中每一分配结果对应的入库巷道成本进行累加，将累加结果确定为该分配组合对应的入库巷道成本；
以上步骤2022a至步骤2022b是图1所示步骤102中“计算该分配组合对应的入库巷道成本”的具体细化。
步骤2023、计算该分配组合对应的附加效率成本；
步骤2024、根据该分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，确定该分配组合对应的入库成本；
以上步骤2021至步骤2024是图1所示步骤102的具体细化。
步骤203、确定入库成本最低的分配组合，在该分配组合的每一分配结果的巷道中选择一个空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位。
从图1所示方法可以看出，本实施例中，通过穷举确定多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的分配组合，并计算每一分配组合中每一分配结果对应的入库巷道成本进而通过累加确定该分配组合对应的入库巷道成本，同时还计算该分配组合对应的附加效率成本，并据此确定该分配组合的入库成本；进而确定入库成本最低的分配组合，在该分配组合的每一分配结果的巷道中选择一个空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位。由于是根据入库成本最小的分配组合进行入库储位的选择，因此可以有效降低成本，提高入库效率。
参见图3，图3是本发明实施例三多层料箱机器人的入库定位方法流程图，如图3所示，该方法包括以下步骤：
步骤300、预先确定多层料箱机器人的每一料箱的热度等级、以及仓库的每一巷道内的每一储位的热度等级；
本实施例中，确定多层料箱机器人的每一料箱的热度等级，可具体包括以下步骤：
S21、针对该料箱中的每一物品，获取该物品在电商平台中的点击量；
本发明实施例中，可以通过向电商平台发送针对该物品的点击量请求以获得电商平台返回的该物品的点击量，也可以通过其它方式获取该物品在电商平台中的点击量。
S22、将该料箱中点击量最大的物品的点击量确定为该料箱的热度值；
S23、根据该料箱的热度值和预先配置的料箱热度范围与料箱热度等级对照表，确定该料箱的热度值所属料箱热度范围及该料箱热度范围对应的料箱热度等级，将该料箱热度等级确定为该料箱的热度等级。
本实施例中，确定仓库的每一巷道内的每一储位的热度等级，可具体包括以下步骤：
S31、确定该储位与仓库的每个出库工作站的距离，将该储位与仓库的所有出库工作站的平均距离确定为该储位的热度值；
本发明实施例中，可以先确定该储位在地面上的投影位置，然后计算该投影位置与仓库的每个出库工作站的距离，将该距离作为该储位与该出库工作站的距离，最后可以通过计算该储位与仓库的所有出库工作站的平均距离得到该储位的热度值。
S32、根据该储位的热度值和预先配置的储位热度范围与储位热度等级对照表，确定该储位的热度值所属储位热度范围及该储位热度范围对应的储位热度等级，将该储位热度等级确定为该储位的热度等级。
步骤301、确定多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的分配组合，其中，每一分配组合中包括至少一个料箱和巷道的分配结果，且该分配组合中任意两个分配结果中的料箱互不相同；
本实施例中，多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的每一分配组合中包括一个或多个分配结果，每一分配结果中包括料箱和该料箱分配到的巷道。由于不同料箱可能分配到同一巷道，因此，每一分配组合中的任意两个分配结果中的料箱互不相同，但是巷道可以相同也可以不同。
本实施例中，不要求多层料箱机器人的每个料箱都分配到巷道，因此，穷举多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的分配组合时，也包括多层料箱机器人中的部分料箱未分配到巷道的情况。
步骤3021、针对每一分配组合，执行以下步骤3022至步骤3024：
步骤3022、计算该分配组合对应的入库巷道成本；
步骤3023a、确定该分配组合包括的巷道数量、多层料箱机器人与该配对组合中的巷道的最远距离、以及多层料箱机器人的未分配巷道的第一料箱数量、以及多层料箱机器人的料箱中不能分配到相匹配热度等级的空闲储位的第二料箱数量；
本实施例中，确定该分配组合包括的巷道数量时，如果同一巷道在多个分配结果中出现，则仅算一个巷道。例如一个分配组合中包括3个分配结果，第一个分配结果包括料箱1和巷道1，第二个分配结果包括料箱2和巷道2，第三个分配结果包括料箱3和巷道2，则可以确定该分配组合包括的巷道数量是2：巷道1和巷道2。
本实施例中，可以计算多层料箱机器人与该配对组合中的每个巷道的距离，其中的最远距离即多层料箱机器人与该配对组合中的巷道的最远距离。
本实施例中，多层料箱机器人的未分配巷道的第一料箱数量可以根据该分配组合中包括的分配结果数量确定，例如多层料箱机器人的料箱总数是10，该分配组合中包括8个分配结果(说明有8个料箱分配到巷道)，则多层料箱机器人的未分配巷道的第一料箱数量为：10-8＝2。
在本发明的一个实施例中，确定多层料箱机器人的料箱中不能分配到相匹配热度等级的空闲储位的第二料箱数量，可具体包括以下步骤：
S41、将多层料箱机器人的料箱按照热度等级和分配到的巷道分组；
本实施例中，将多层料箱机器人的料箱按照热度等级和分配到的巷道分组，可以使得热度级别相同且分配到相同巷道的料箱划分到同一分组。
S42、针对每组料箱，确定该组料箱分配到的巷道内与该组料箱的热度等级匹配的空闲储位数量，将该组料箱的料箱数量与该空闲储位数量的差值确定为该组料箱对应的不能分配到相匹配热度等级的空闲储位的料箱数量；
本实施例中，料箱的热度等级和储位的热度等级相同时，可以认为该料箱和该储位具有相匹配的热度等级。
S43、对每组料箱对应的不能分配到相匹配热度等级的空闲储位的料箱数量进行累加，将累加结果确定为第二料箱数量。
步骤3023b、按照所述巷道数量、所述最远距离、所述第一料箱数量、和所述第二料箱与附加效率成本均成正比的原则，确定该配对组合对应的附加效率成本。
在实际应用中，该分配组合包括的巷道储量越多，则多层料箱机器人为完成入库操作而行驶的路径长度越长，因此会降低入库效率，可以通过增加附加效率成本使得该分配组合对应的入库成本增加，以此降低该分配组合被选择进行入库操作的概率。多层料箱机器人与该配对组合中的巷道的最远距离越远，则多层料箱机器人为完成入库操作而行驶的路径长度越长，因此会降低入库效率，可以通过增加附加效率成本使得该分配组合对应的入库成本增加，以此降低该分配组合被选择进行入库操作的概率。多层料箱机器人的未分配巷道的第一料箱数量越多，则本次入库完成工作量越少，因此会降低入库效率，可以通过增加附加效率成本使得该分配组合对应的入库成本增加，以此降低该分配组合被选择进行入库操作的概率。该分配组合中，多层料箱机器人的料箱中不能分配到相匹配热度等级的空闲储位的第二料箱数量越多，则因热度等级不匹配而导致入库效率低的程度越大，因此会降低入库效率，可以通过增加附加效率成本使得该分配组合对应的入库成本增加，以此降低该分配组合被选择进行入库操作的概率。
本实施例中，按照所述巷道数量、所述最远距离、所述第一料箱数量、和所述第二料箱与附加效率成本均成正比的原则，确定该配对组合对应的附加效率成本，可采用以下公式实现：
Figure BDA0003044496050000091
在上述公式中，
∑j∈JF(∑i∈Ixij)代表该分配组合包括的巷道数量；其中I表示多层料箱机器人的料箱集合；J表示含有空储位的巷道集合；xij表示料箱是否分配到了巷道j，其取值为0表示料箱i未分配到巷道j，其取值为1表示料箱i分配到了巷道j；∑i∈Ixij表示分配到巷道j的料箱数量，其取值应小于或等于巷道j中的空闲储位数量pj；F(·)为示性函数，即当∑i∈Ixij＝0，F(∑i∈Ixij)＝0，否则F(∑i∈Ixij)＝1，∑i∈Ixij表示分配到巷道j的料箱数量。
∑i∈Iyi代表多层料箱机器人的未分配巷道的第一料箱数量；yi表示料箱i是否分配到巷道，其取值为1表示料箱i未分配到巷道；其取值为0表示料箱i分配到了巷道。本实施例中，多层料箱机器人的每个料箱只能分配到一个巷道(即同一分配组合中的任一两个分配结果中的料箱互不相同)，满足料箱分配到的∑j∈Jxij+yi＝1，其中，∑j∈Jxij表示料箱i分配到的巷道数量。
∑j∈J∑b∈Bqjb代表多层料箱机器人的料箱中不能分配到相匹配热度等级的空闲储位的第二料箱数量；B表示多层料箱机器人的料箱的热度集合；qjb代表多层料箱机器人的分配到了巷道j的料箱中不能分配到相匹配热度等级的空闲储位的料箱数量。在本实施例中，分配到巷道j的热度等级为b的料箱数量
Figure BDA0003044496050000101
与qjb的差值可以小于或等于巷道j中热度等级为b的空闲储位数量pjb，即
Figure BDA0003044496050000102
其中，Ib表示多层料箱机器人的热度等级为b的料箱。
Figure BDA0003044496050000103
代表多层料箱机器人与该配对组合中的巷道的最远距离；dk是多层料箱机器人与该配对组合中的第k个分配结果中的巷道的距离。
以上步骤3023a至步骤3023b是图1所示步骤102中“计算该分配组合对应的附加效率成本”的具体细化。
步骤3024、根据该分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，确定该分配组合对应的入库成本；
以上步骤3021至步骤3024是图1所示步骤102的具体细化。
步骤303、确定入库成本最低的分配组合，在该分配组合的每一分配结果的巷道中选择一个空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位。
从图3所示方法可以看出，本实施例中，通过穷举确定多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的分配组合，并计算每一分配组合对应的入库巷道成本，同时还按照该分配组合包括的巷道数量、多层料箱机器人与该配对组合中的巷道的最远距离、以及多层料箱机器人的未分配巷道的第一料箱数量、以及多层料箱机器人的料箱中不能分配到相匹配热度等级的空闲储位的第二料箱数量与附加效率成本成正比的原则，确定该分配组合对应的附加效率成本，并据此确定该分配组合的入库成本；进而确定入库成本最低的分配组合，在该分配组合的每一分配结果的巷道中选择一个空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位。可以看出，在计算该分配组合对应的附加效率成本时，将影响后续的入库效率的因素，如该分配组合包括的巷道数量、多层料箱机器人与该配对组合中的巷道的最远距离、以及多层料箱机器人的未分配巷道的第一料箱数量、以及多层料箱机器人的料箱中不能分配到相匹配热度等级的空闲储位的第二料箱数量等作为考量因素，从而可以达到调节该分配组合的入库成本以便后续能够尽量选择出有助于提高入库效率的分配组合进行入库定位的目的。并且，由于本实施例是根据入库成本最小的分配组合进行入库储位的选择时，因此可以有效降低成本，提高入库效率。
参见图4，图4是本发明实施例四多层料箱机器人的入库定位方法流程图，如图4所示，该方法包括以下步骤：
步骤400、预先确定多层料箱机器人的每一料箱的热度等级、以及仓库的每一巷道内的每一储位的热度等级；
本实施例中，确定多层料箱机器人的每一料箱的热度等级，与图3的步骤300中确定多层料箱机器人的每一料箱的热度等级的方法相同，即通过步骤S21至步骤S23实现。
本实施例中，确定仓库的每一巷道内的每一储位的热度等级，与图3的步骤300中确定仓库的每一巷道内的每一储位的热度等级的方法相同，即通过步骤S31至步骤S32实现。
步骤401、确定多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的分配组合，其中，每一分配组合中包括至少一个料箱和巷道的分配结果，且该分配组合中任意两个分配结果中的料箱互不相同；
步骤402、针对每一分配组合，计算该分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，根据该分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，确定该分配组合对应的入库成本；
本实施例中，可以将每一分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本的相加结果确定为该分配组合的入库成本。
步骤4031、确定入库成本最低的分配组合；
步骤4032、针对该巷道中热度等级与该分配结果中的料箱的热度等级匹配的每一空闲储位，确定该空闲储位与仓库的每个出库工作站的距离，并统计确定该空闲储位与仓库的所有出库工作站的平均距离；
步骤4033、确定热度等级与该分配结果中的料箱的热度等级匹配、且与仓库的所有出库工作站的平均距离最小的空闲储位，在确定的空闲储位中选择一空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位。
本实施例中，考虑到为每个料箱就近选择热度匹配的空闲储位入库，因此，可以先确定热度等级与该分配结果中的料箱的热度等级匹配、且与仓库的所有出库工作站的平均距离最小的空闲储位，再在确定的空闲储位中选择一空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位，从而提高后续入库时的入库效率。
本实施例中，如果与仓库的所有出库工作站的平均距离最小的空闲储位有多个，可以优先选择距离地面的高度最低的空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位。
以上步骤4032至步骤4033是图1所示步骤103中“在该分配组合的每一分配结果的巷道中选择一个空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位”的具体细化。
以上步骤4031至步骤4033是图1所示步骤103的具体细化。
从图4所示方法可以看出，本实施例中，通过穷举确定多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的分配组合，并计算每一分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，并据此确定该分配组合的入库成本；进而确定入库成本最低的分配组合，在该分配组合的每一分配结果的巷道中选择一个空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位，其中，对于每一分配结果中的料箱，可供选择的空闲储位有多个时，可以按照随机选择或选择距离地面的距离最低的空闲储位作为该料箱对应的入库储位。本实施例中，由于是根据入库成本最小的分配组合进行入库储位的选择，因此可以有效降低成本，提高入库效率。
以上对本发明实施例提供的多层料箱机器人的入库定位方法进行了详细说明，本发明实施例还提供了一种多层料箱机器人的入库定位装置，以下结合图5进行详细说明。
参见图5，图5是本发明实施例多层料箱机器人的入库定位装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：
分配单元501，用于确定多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的分配组合，其中，每一分配组合中包括至少一个料箱和巷道的分配结果，且该分配组合中任意两个分配结果中的料箱互不相同；
计算单元502，用于针对每一分配组合，计算该分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，根据该分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，确定该分配组合对应的入库成本；
定位单元503，用于确定入库成本最低的分配组合，在该分配组合的每一分配结果的巷道中选择一个空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位。
图5所示装置中，
所述计算单元502，计算该分配组合对应的入库巷道成本，包括：
针对该分配组合中的每一分配结果，计算该分配结果对应的入库巷道成本；
将该分配组合中每一分配结果对应的入库巷道成本进行累加，将累加结果确定为该分配组合对应的入库巷道成本。
图5所示装置中，
所述计算单元502，计算该分配结果对应的入库巷道成本，包括：
确定该分配结果中的巷道的储位占用率；
确定同时存在于该分配结果中的料箱和该分配结果中的巷道的物品，统计确定的每一物品在该分配结果中的巷道内的物品数量，并确定物品数量最小值；
根据所述储位占用率、所述物品数量最小值均与入库巷道成本成正比的原则，确定该分配结果对应的入库巷道成本。
图5所示装置中，
预先确定多层料箱机器人的每一料箱的热度等级、以及仓库的每一巷道内的每一储位的热度等级；
所述计算单元502，计算该分配组合对应的附加效率成本，包括：
确定该分配组合包括的巷道数量、多层料箱机器人与该配对组合中的巷道的最远距离、以及多层料箱机器人的未分配巷道的第一料箱数量、以及多层料箱机器人的料箱中不能分配到相匹配热度等级的空闲储位的第二料箱数量；
按照所述巷道数量、所述最远距离、所述第一料箱数量、和所述第二料箱与附加效率成本均成正比的原则，确定该配对组合对应的附加效率成本。
图5所示装置中，
所述计算单元502，确定多层料箱机器人的料箱中不能分配到相匹配热度等级的空闲储位的第二料箱数量，包括：
将多层料箱机器人的料箱按照热度等级和分配到的巷道分组；
针对每组料箱，确定该组料箱分配到的巷道内与该组料箱的热度等级匹配的空闲储位数量，将该组料箱的料箱数量与该空闲储位数量的差值确定为该组料箱对应的不能分配到相匹配热度等级的空闲储位的料箱数量；
对每组料箱对应的不能分配到相匹配热度等级的空闲储位的料箱数量进行累加，将累加结果确定为第二料箱数量。
图5所示装置中，还包括热度单元504；
所述热度单元504，用于预先确定多层料箱机器人的每一料箱的热度等级、以及仓库的每一巷道内的每一储位的热度等级；
所述定位单元503，在该分配组合的每一分配结果的巷道中选择一个空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位，包括：
针对该巷道中热度等级与该分配结果中的料箱的热度等级匹配的每一空闲储位，确定该空闲储位与仓库的每个出库工作站的距离，并统计确定该空闲储位与仓库的所有出库工作站的平均距离；
确定热度等级与该分配结果中的料箱的热度等级匹配、且与仓库的所有出库工作站的平均距离最小的空闲储位，在确定的空闲储位中选择一空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位。
图5所示装置中，
所述热度单元504，确定多层料箱机器人的每一料箱的热度等级，包括：
针对该料箱中的每一物品，获取该物品在电商平台中的点击量；
将该料箱中点击量最大的物品的点击量确定为该料箱的热度值；
根据该料箱的热度值和预先配置的料箱热度范围与料箱热度等级对照表，确定该料箱的热度值所属料箱热度范围及该料箱热度范围对应的料箱热度等级，将该料箱热度等级确定为该料箱的热度等级。
图5所示装置中，
所述热度单元504，确定仓库的每一巷道内的每一储位的热度等级，包括：
确定该储位与仓库的每个出库工作站的距离，将该储位与仓库的所有出库工作站的平均距离确定为该储位的热度值；
根据该储位的热度值和预先配置的储位热度范围与储位热度等级对照表，确定该储位的热度值所属储位热度范围及该储位热度范围对应的储位热度等级，将该储位热度等级确定为该储位的热度等级。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图6所示，该电子设备包括：至少一个处理器601，以及与所述至少一个处理器601通过总线相连的存储器602；所述存储器602存储有可被所述至少一个处理器601执行的一个或多个计算机程序；所述至少一个处理器601执行所述一个或多个计算机程序时实现如图1-4中任一流程图所示的多层料箱机器人的入库定位方法中的步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被处理器执行时实现如图1-4中任一流程图所示的多层料箱机器人的入库定位方法中的步骤。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (11)

1.一种多层料箱机器人的入库定位方法，其特征在于，该方法包括：
确定多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的分配组合，其中，每一分配组合中包括至少一个料箱和巷道的分配结果，且该分配组合中任意两个分配结果中的料箱互不相同；
针对每一分配组合，计算该分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，根据该分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，确定该分配组合对应的入库成本；
确定入库成本最低的分配组合，在该分配组合的每一分配结果的巷道中选择一个空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
计算该分配组合对应的入库巷道成本，包括：
针对该分配组合中的每一分配结果，计算该分配结果对应的入库巷道成本；
将该分配组合中每一分配结果对应的入库巷道成本进行累加，将累加结果确定为该分配组合对应的入库巷道成本。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
计算该分配结果对应的入库巷道成本，包括：
确定该分配结果中的巷道的储位占用率；
确定同时存在于该分配结果中的料箱和该分配结果中的巷道的物品，统计确定的每一物品在该分配结果中的巷道内的物品数量，并确定物品数量最小值；
根据所述储位占用率、所述物品数量最小值均与入库巷道成本成正比的原则，确定该分配结果对应的入库巷道成本。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
预先确定多层料箱机器人的每一料箱的热度等级、以及仓库的每一巷道内的每一储位的热度等级；
计算该分配组合对应的附加效率成本，包括：
确定该分配组合包括的巷道数量、多层料箱机器人与该配对组合中的巷道的最远距离、以及多层料箱机器人的未分配巷道的第一料箱数量、以及多层料箱机器人的料箱中不能分配到相匹配热度等级的空闲储位的第二料箱数量；
按照所述巷道数量、所述最远距离、所述第一料箱数量、和所述第二料箱与附加效率成本均成正比的原则，确定该配对组合对应的附加效率成本。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
确定多层料箱机器人的料箱中不能分配到相匹配热度等级的空闲储位的第二料箱数量，包括：
将多层料箱机器人的料箱按照热度等级和分配到的巷道分组；
针对每组料箱，确定该组料箱分配到的巷道内与该组料箱的热度等级匹配的空闲储位数量，将该组料箱的料箱数量与该空闲储位数量的差值确定为该组料箱对应的不能分配到相匹配热度等级的空闲储位的料箱数量；
对每组料箱对应的不能分配到相匹配热度等级的空闲储位的料箱数量进行累加，将累加结果确定为第二料箱数量。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
预先确定多层料箱机器人的每一料箱的热度等级、以及仓库的每一巷道内的每一储位的热度等级；
在该分配组合的每一分配结果的巷道中选择一个空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位，包括：
针对该巷道中热度等级与该分配结果中的料箱的热度等级匹配的每一空闲储位，确定该空闲储位与仓库的每个出库工作站的距离，并统计确定该空闲储位与仓库的所有出库工作站的平均距离；
确定热度等级与该分配结果中的料箱的热度等级匹配、且与仓库的所有出库工作站的平均距离最小的空闲储位，在确定的空闲储位中选择一空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位。
7.根据权利要求4或6所述的方法，其特征在于，
确定多层料箱机器人的每一料箱的热度等级，包括：
针对该料箱中的每一物品，获取该物品在电商平台中的点击量；
将该料箱中点击量最大的物品的点击量确定为该料箱的热度值；
根据该料箱的热度值和预先配置的料箱热度范围与料箱热度等级对照表，确定该料箱的热度值所属料箱热度范围及该料箱热度范围对应的料箱热度等级，将该料箱热度等级确定为该料箱的热度等级。
8.根据权利要求4或6所述的方法，其特征在于，
确定仓库的每一巷道内的每一储位的热度等级，包括：
确定该储位与仓库的每个出库工作站的距离，将该储位与仓库的所有出库工作站的平均距离确定为该储位的热度值；
根据该储位的热度值和预先配置的储位热度范围与储位热度等级对照表，确定该储位的热度值所属储位热度范围及该储位热度范围对应的储位热度等级，将该储位热度等级确定为该储位的热度等级。
9.一种多层料箱机器人的入库定位装置，其特征在于，该装置包括：
分配单元，用于确定多层料箱机器人的料箱与仓库的巷道的分配组合，其中，每一分配组合中包括至少一个料箱和巷道的分配结果，且该分配组合中任意两个分配结果中的料箱互不相同；
计算单元，用于针对每一分配组合，计算该分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，根据该分配组合对应的入库巷道成本和附加效率成本，确定该分配组合对应的入库成本；
定位单元，用于确定入库成本最低的分配组合，在该分配组合的每一分配结果的巷道中选择一个空闲储位作为该分配结果中的料箱的入库储位。
10.一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通过总线相连的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的一个或多个计算机程序；其特征在于，所述至少一个处理器执行所述一个或多个计算机程序时实现权利要求1-8中任一权项所述的多层料箱机器人的入库定位方法中的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一权项所述的多层料箱机器人的入库定位方法中的步骤。
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