CN111924410B - 仓库料箱的出库方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种仓库料箱的出库方法、装置及系统，涉及智能仓储技术领域。方法包括：获取待分配料箱的料箱信息，获取当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息，基于料箱信息和搬运机器人信息，为搬运机器人分配待分配料箱，以使搬运机器人将分配给其的料箱搬运至该料箱对应的箱线站点的等待区；基于待出库料箱的料箱优先级，确定各箱线站点的当前出库料箱；调度当前出库料箱的出库机器人将当前出库料箱由当前出库料箱对应的箱线站点的等待区搬运至当前出库料箱对应的箱线站点的料箱运送装置，以使料箱运送装置对当前出库料箱进行出库操作。本申请能够保证同一订单对应的料箱在箱线站点的出库次序。

Description

仓库料箱的出库方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其是涉及一种仓库料箱的出库方法、装置及系统。

背景技术

在仓储业务中，料箱的出库方式为：系统向各个搬运机器人下发料箱出库指令，机器人在接收到指令后将对应的料箱搬运到箱线站点进行出库，考虑到出库效率问题，通常会让多个机器人对多个订单中的料箱进行同时搬运，而料箱所在的存储货位到站点的远近程度等因素会导致料箱出库次序混乱，难以保证先提交的订单对应的料箱先从箱线站点出库。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种仓库料箱的出库方法、装置及系统，能够保证同一订单对应的料箱在箱线站点的出库次序。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种仓库料箱的出库方法，方法包括：获取待分配料箱的料箱信息，料箱信息包括料箱标识、料箱位置和料箱优先级，料箱优先级是基于料箱所对应订单的出库优先级设置的，同一订单对应的料箱的料箱优先级相同；获取当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息，搬运机器人信息包括搬运机器人的标识、搬运机器人位置和可搬运料箱数；基于料箱信息和搬运机器人信息，为搬运机器人分配待分配料箱，以使搬运机器人将分配给其的料箱搬运至该料箱对应的箱线站点的等待区；基于待出库料箱的料箱优先级，确定各箱线站点的当前出库料箱；待出库料箱包括待分配料箱中还未分配的料箱、处于搬运途中的料箱和处于箱线站点的等待区中的料箱；调度当前出库料箱的出库机器人将当前出库料箱由当前出库料箱对应的箱线站点的等待区搬运至当前出库料箱对应的箱线站点的料箱运送装置，以使料箱运送装置对当前出库料箱进行出库操作；其中，箱线站点为包含等待区和料箱运送装置的站点。

进一步的，当前出库料箱的出库机器人为当前出库料箱的搬运机器人；或者，当前出库料箱的出库机器人为与当前出库料箱对应的箱线站点对应的出库机器人。

进一步的，上述获取当前可用的搬运机器人的信息的步骤，包括以下至少一项：定时轮询是否存在待分配料箱，如果存在，则获取当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息；响应于获取到待分配料箱的料箱信息，获取当前可用的搬运机器人的机器人信息；响应于检测到有执行完一次搬运任务的搬运机器人，获取该执行完一次搬运任务的搬运机器人的搬运机器人信息作为当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息。

进一步的，上述方法还包括：根据待分配料箱的料箱信息，确定待分配料箱集合；根据当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息，确定搬运机器人集合；上述基于料箱信息和搬运机器人信息，为搬运机器人分配待分配料箱，包括：根据搬运机器人位置和料箱位置，确定搬运机器人与待分配料箱之间的距离；基于搬运机器人与待分配料箱之间的距离、搬运机器人的可搬运料箱数和料箱优先级中至少一项，为搬运机器人集合中的搬运机器人分配待分配料箱集合中的料箱。

进一步的，上述基于料箱信息和搬运机器人信息，为搬运机器人分配待分配料箱，包括：根据料箱优先级从高到低的顺序逐一确定当前待分配料箱；将每个当前待分配料箱分配给与其距离最近的搬运机器人。

进一步的，上述基于料箱信息和搬运机器人信息，为搬运机器人分配待分配料箱，包括：根据料箱优先级从高到低的顺序，逐一为检测到的当前可用的搬运机器人分配料箱。

进一步的，上述方法还包括：基于各箱线站点的繁忙程度和待分配料箱与各箱线站点之间的距离，为待分配料箱指定箱线站点；料箱信息中还包括料箱对应的箱线站点。

进一步的，上述基于待出库料箱的料箱优先级，确定各箱线站点当前的出库料箱的步骤，包括：获取待分配料箱中未分配料箱的第一料箱集合、处于搬运途中的料箱的第二料箱集合和处于各箱线站点等待区的料箱的第三料箱集合；判断第三料箱集合中是否存在目标料箱；其中，目标料箱为第一料箱集合、第二料箱集合中和第三料箱集合中，料箱优先级最高的料箱；如果是，将目标料箱作为其对应的箱线站点的当前出库料箱。

进一步的，上述基于待出库料箱的料箱优先级，确定各箱线站点当前的出库料箱的步骤，包括：查找待出库料箱中的料箱优先级最高的料箱；判断料箱优先级最高的料箱是否在其对应箱线站点的等待区；如果是，将料箱优先级最高的料箱确定为该箱线站点当前的出库料箱。

进一步的，上述方法还包括：如果否，向各个处于等待区中的料箱对应的出库机器人发送等待指令。

第二方面，本申请实施例还提供一种仓库料箱的出库装置，装置包括：料箱信息获取模块，用于获取待分配料箱的料箱信息，料箱信息包括料箱标识、料箱位置和料箱优先级，料箱优先级是基于料箱所对应订单的出库优先级设置的，同一订单对应的料箱的料箱优先级相同；机器人信息获取模块，用于获取当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息，搬运机器人信息包括搬运机器人的标识、搬运机器人位置和可搬运料箱数；料箱分配模块，用于基于料箱信息和搬运机器人信息，为搬运机器人分配待分配料箱，以使搬运机器人将分配给其的料箱搬运至该料箱对应的箱线站点的等待区；出库料箱确定模块，用于基于待出库料箱的料箱优先级，确定各箱线站点的当前出库料箱；待出库料箱包括待分配料箱中还未分配的料箱、处于搬运途中的料箱和处于箱线站点的等待区中的料箱；料箱出库模块，用于调度当前出库料箱的出库机器人将当前出库料箱由当前出库料箱对应的箱线站点的等待区搬运至当前出库料箱对应的箱线站点的料箱运送装置，以使料箱运送装置对当前出库料箱进行出库操作；其中，箱线站点为包含等待区和料箱运送装置的站点。

第三方面，本申请实施例还提供一种仓库料箱的出库系统，系统包括：服务器、搬运机器人和出库机器人；服务器与搬运机器人通信连接；服务器用于执行如上述第一方面所述方法的步骤；搬运机器人用于接收服务器的料箱搬运指令，将目标料箱搬运至箱线站点的等待区进行等待；出库机器人用于接收服务器的料箱出库指令时，将目标料箱搬运至箱线站点的料箱运送装置，以使料箱运送装置对目标料箱进行出库操作。

第四方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行机器可读指令，以执行如第一方面所述的方法的步骤。

第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面所述的方法的步骤。

本申请实施例提供的仓库料箱的出库方法、装置及系统中，箱线站点为包含等待区和料箱运送装置的站点，首先服务器获取待分配料箱的料箱信息，并获取当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息；然后基于上述两种信息，为搬运机器人分配待分配料箱，以使搬运机器人将分配给其的料箱搬运至该料箱对应的箱线站点的等待区；然后基于待出库料箱的料箱优先级，确定各箱线站点的当前出库料箱；最后调度当前出库料箱的出库机器人将当前出库料箱由当前出库料箱对应的箱线站点的等待区搬运至当前出库料箱对应的箱线站点的料箱运送装置，以使料箱运送装置对当前出库料箱进行出库操作；由于上述料箱信息中的料箱优先级是基于料箱所对应订单的出库优先级设置的，而且同一订单对应的料箱的料箱优先级相同，这样，再根据基于待出库料箱的料箱优先级，确定出各箱线站点的当前出库料箱进行出库操作，就可以保证各个订单对应的料箱按照出库优先级的顺序完成出库，从而保证各个订单对应料箱的出库次序。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；

图2示出了本申请实施例所提供的一种仓库料箱的出库方法的流程图；

图3示出了本申请实施例所提供的一种料箱优先级设定方法的流程图；

图4示出了本申请实施例所提供的一种料箱分配方法的流程图；

图5示出了本申请实施例所提供的一种出库料箱的确定方法的流程图；

图6示出了本申请实施例所提供的另一种出库料箱确定方法的流程图；

图7示出了本申请实施例所提供的一种单箱线站点料箱出库前的示意图；

图8示出了本申请实施例所提供的一种单箱线站点料箱出库后的示意图；

图9示出了本申请实施例所提供的一种多个箱线站点料箱出库前的示意图；

图10示出了本申请实施例所提供的一种多个箱线站点料箱出库后的示意图；

图11示出了本申请实施例所提供的一种仓库料箱的出库装置的结构框图；

图12示出了本申请实施例所提供的一种库料箱的出库系统的结构框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有仓储业务中，考虑到出库效率的问题，订单出库任务可能会同时下发到仓库，不同订单的搬运料箱任务也会同步进行，仓库内料箱距离站点的远近不同，也会影响到机器人搬运料箱到达箱线站点的时机，到达箱线站点的料箱可能会属于不同订单，这样会导致料箱出库次序混乱，难以保证先提交的订单对应的料箱先从箱线站点出库。为改善此问题，本申请实施例提供了一种仓库料箱的出库方法、装置及系统，为便于理解，以下对本申请实施例进行详细介绍。

实施例一：

首先，参照图1来描述用于实现本申请实施例的仓库料箱的出库方法、装置及系统的示例电子设备100。

如图1所示的一种电子设备的结构示意图，电子设备100包括一个或多个处理器102、一个或多个存储装置104、输入装置106、输出装置108以及图像采集装置110，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的电子设备100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述电子设备可以具有图1示出的部分组件，也可以具有图1未示出的其他组件和结构。

所述处理器102可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制所述电子设备100中的其它组件以执行期望的功能。

所述存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器102可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本申请实施例中(由处理器实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。

所述输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。

所述输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。

所述图像采集装置110可以拍摄用户期望的图像(例如照片、视频等)，并且将所拍摄的图像存储在所述存储装置104中以供其它组件使用。

示例性地，用于实现根据本申请实施例的一种仓库料箱的出库方法、装置的示例电子设备可以被实现为诸如服务器、智能手机、平板电脑、计算机等终端上。

实施例二：

为了保证先下单的订单先出库，并且同一订单对应料箱的出库过程中，不掺杂其它订单中的料箱，方便对同一订单对应料箱的打包运送，本申请实施例提供一种仓库料箱的出库方法，该方法应用于服务器，本实施例中的仓库的箱线站点为包含等待区和料箱运送装置的站点，料箱被运送到箱线站点的等待区，从等待区被搬运至料箱运送装置，再由料箱运送装置运送至打包区、运送区、装货区等等。

服务器可以向仓库中当前可用的搬运机器人分配料箱并向搬运机器人发送料箱搬运指令，搬运机器人在接收到上述指令后会前往料箱所在货架处将料箱取走，并运送到箱线站点的等待区进行等待。服务器基于待出库料箱的料箱优先级，确定各箱线站点的当前出库料箱，并向当前出库料箱对应的出库机器人发送料箱出库指令，当出库机器人接收到服务器发送的料箱出库指令后，再将当前出库料箱搬运至其对应的箱线站点的料箱运送装置(如传送带)上，料箱运送装置会自动将置于其上的料箱运送至打包地点或者货车(如果不需要打包的话)，从而完成料箱出库。本实施例中的仓库料箱的出库方法，可以使先下单的订单中的料箱先进行出库操作，而不夹杂其它订单中的料箱，保证同一订单的料箱的出库次序。

参见图2所示的一种仓库料箱的出库方法的流程图，该方法可以包括以下步骤：

步骤S202，获取待分配料箱的料箱信息。

上述待分配料箱为基于仓库中的当前各个订单的料箱确定的一批待分配料箱。上述料箱信息包括料箱标识、料箱位置和料箱优先级，料箱优先级是基于料箱所对应订单的出库优先级设置的，同一订单对应的料箱的料箱优先级相同。

在服务器接收到仓库的当前订单出库任务后，首先为各个订单设置一个出库优先级，以区分哪个订单中的货物对应的料箱先出库，哪个订单中的货物对应的料箱后出库，其中，一个料箱可包括一个或多个货物，多个货物可以为同一种类或不同种类，一个订单中的货物可存储在不同的料箱中。然后会根据订单的出库优先级为该订单中的货物对应料箱进行料箱优先级的设定，订单的出库优先级越高，其对应料箱的料箱优先级也越高，而且同一订单对应的料箱的料箱优先级是相同的。

订单的出库优先级可根据订单下单时间确定，例如先下单的订单对应的出库优先级高，对于相同时间下单的多个订单，可以设置多个不同的出库优先级，且这多个不同的出库优先级高于在这多个订单之后下单的订单的出库优先级、低于在这多个订单之前下单的订单对应的出库优先级，以保证同一个订单的料箱出库时不夹杂其它订单的料箱。

步骤S204，获取当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息。

上述可用指的是：有电、有空位(对应可搬运料箱数)、状态正常等。通常，一个搬运机器人可同时搬运多个料箱，即一个搬运机器人上有多个货位，货位未被料箱占满时，搬运机器人上有空位。

当前可用的搬运机器人可以指当前没有在搬运的处于空闲状态的，比如刚把料箱放到箱线站点的等待区的机器人(针对箱线站点对应指定出库机器人的情况)，或者刚把料箱放到箱线站点的料箱运送装置上的机器人(针对料箱的搬运机器人为其出库机器人的情况)；也可以指当前正在执行搬运任务但仍有空位的搬运机器人。可以把有至少一个空位的搬运机器人作为当前可用的搬运机器人，也可以把有至少N(N>1)个空位的搬运机器人作为当前可用的搬运机器人。

上述搬运机器人信息包括搬运机器人的标识、搬运机器人位置和可搬运料箱数。

步骤S206，基于料箱信息和搬运机器人信息，为搬运机器人分配待分配料箱，以使搬运机器人将分配给其的料箱搬运至该料箱对应的箱线站点的等待区。

上述基于料箱信息和搬运机器人信息，为搬运机器人分配待分配料箱的方式有多种情况，可以是待分配料箱集合和搬运机器人集合之间的整体分配方式，也可以是以料箱维度的逐一分配，或者是以搬运机器人维度的逐一分配。在此不做具体限定。

对于仓库中只有一个箱线站点的情况，上述料箱对应的箱线站点就是仓库中的箱线站点；而对于仓库中有多个箱线站点的情况，上述料箱对应的箱线站点可以是基于各箱线站点的繁忙程度和待分配料箱与各箱线站点之间的距离，为该料箱指定的箱线站点。当多个箱线站点的料箱运送装置对应不同的终点(终点例如打包区或装货区)时，同一个订单的多个料箱需要运送至同一个箱线站点，再由同一箱线站点的料箱运送装置先后运送至终点；当多个箱线站点的料箱运送装置对应相同的终点(终点例如打包区、运送区或装货区等)时，同一个订单的多个料箱可以运送至不同箱线站点，再由不同箱线站点的料箱运送装置运送至同一终点。上述料箱信息中可以包括该料箱对应的箱线站点。也就是说，在获取到订单出库任务时，一方面为订单中的料箱设置了料箱优先级，另一方面，也指定了料箱对应的箱线站点。这样，只需要进一步确定分配给哪个搬运机器人，让哪个等待区的料箱先出库即可。

步骤S208，基于待出库料箱的料箱优先级，确定各箱线站点的当前出库料箱。

上述待出库料箱包括处于搬运途中的料箱和处于箱线站点的等待区中的料箱。待出库料箱中还可以包括待分配料箱中还未分配的料箱。

由于各个料箱所在货位与各个料箱对应的箱线站点之间的距离差异等因素，存在料箱优先级较低的料箱已经到达箱线站点的等待区，而料箱优先级较高的料箱还在搬运途中的可能，或者高优先级的料箱还未进行分配的可能，为保证高优先级订单对应的各料箱先于低优先级订单对应的各料箱出库，不能简单的把先到达等待区的货箱先出库，而应基于一定的策略确定箱线站点的当前出库料箱。

具体的，可选择待出库料箱中优先级最高的料箱出库，如果该料箱还处于搬运途中或者还未分配搬运机器人，则其对应箱线站点的等待区中的料箱对应的出库机器人需要继续等待；如果该料箱处于其对应箱线站点的等待区，那么就可以作为其箱线站点的当前出库料箱。如此，可保证待出库料箱中料箱优先级最高的料箱先出库。

若仓库中只有一个箱线站点，则料箱优先级最高的料箱进入该箱线站点的等待区后，从该箱线站点出库。若优先级最高的料箱未进入该箱线站点的等待区(例如还在搬运途中或尚未分配)，该箱线站点暂不出库料箱。如果位于该箱线站点等待区的优先级最高的料箱有多个，可随机选择一个料箱出库。

若仓库中有多个箱线站点(例如箱线站点A、B、C、D)且各箱线站点对应同一终点，则当多个优先级最高且相同的料箱(例如料箱1-3对应同一订单，优先级相同)各自进入其对应的箱线站点(例如料箱1-3对应箱线站点A-C)的等待区后，可分别从其对应的箱线站点出库。箱线站点D不对应优先级最高的料箱，暂时无料箱从箱线站点D出库，箱线站点D等待区中的料箱继续等待出库。在这种情形下，多个箱线站点对应同一终点，即对应同一打包、运送资源，可将打包、运送等资源优先分配给待出库料箱中优先级最高的料箱。

若仓库中有多个箱线站点且多个箱线站点对应不同终点(例如箱线站点A、B、C、D)且各箱线站点对应不同终点，则多个优先级最高且相同的料箱(例如料箱1-3对应同一订单，优先级0，对应箱线站点A；料箱4-5对应同一订单，优先级1，对应箱线站点B；料箱5-7对应同一订单，优先级2，对应箱线站点B)需要从同一箱线站点出库。此时有两种出库策略，第一种，每个箱线站点独立考虑。例如，对于箱线站点B，查询与其对应的料箱中优先级最高的料箱4-5的状态，只要料箱4-5进入箱线站点B的等待区，就将料箱4-5依次出库(先料箱4后料箱5或先料箱5后料箱4)，而不考虑比料箱4-5优先级更高、但对应箱线站点A的料箱1-3是否已经出库。如果料箱4-5未进入箱线站点B的等待区，料箱5-7进入了箱线站点B的等待区，则箱线站点B暂时没有料箱出库。如此，能够保证每个箱线站点出库的都是对应该箱线站点的料箱中出库优先级最高的、而不比如是所有待出库料箱中优先级最高的，如此可减少等待时间，提高后续打包、运送等资源的利用率。在不同终点对应不同打包、运送资源时，可采取该策略。第二种，各箱线站点综合考虑，保证有料箱出库的箱线站点出库的一定是所有待分配料箱中出库优先级最高的料箱。例如，对于箱线站点B，在确定其对应的当前出库料箱时，查询所有待出库料箱中优先级最高的料箱1-3的状态，只有料箱1-3已经出库后，才能对比其优先级低的料箱进行出库。若料箱1-3尚未出库，则其他所有箱线站点都不能出库料箱。如此，可将打包、运送等资源优先分配给所有待出库料箱中优先级最高的料箱，在不同终点对应相同的打包、运送资源时，可采取该策略。

步骤S210，调度当前出库料箱的出库机器人将当前出库料箱由当前出库料箱对应的箱线站点的等待区搬运至当前出库料箱对应的箱线站点的料箱运送装置，以使料箱运送装置对当前出库料箱进行出库操作。

在上述确定出箱线站点当前出库料箱后，向该当前出库料箱的出库机器人发送料箱出库指令，出库机器人在接收到上述料箱出库指令后，将出库料箱搬运到箱线站点的料箱运送装置上，该料箱运送装置就会将当前出库料箱运送出去。不断地重复上述过程，直到所有订单对应的料箱均完成出库。

上述当前出库料箱的出库机器人可以为当前出库料箱的搬运机器人；也就是搬运机器人在接收到料箱搬运指令后，根据分配给其的料箱的料箱标识和料箱位置，从仓库货架中找到该料箱并搬运到该料箱对应的箱线站点的等待区进行等待，然后在接收到出库指令后，再将该料箱运送到该箱线站点的料箱运送装置上，这样就算完成任务。

或者，上述当前出库料箱的出库机器人也可以为与当前出库料箱对应的箱线站点对应的出库机器人。也就是搬运机器人在接收到料箱搬运指令后，根据分配给其的料箱的料箱标识和料箱位置，从仓库货架中找到该料箱并搬运到该料箱对应的箱线站点的等待区进行等待，就算完成任务。然后，该箱线站点对应的出库机器人在接收到出库指令后，再将当前出库料箱运送到该箱线站点的料箱运送装置上，以完成出库。

本申请实施例提供的仓库料箱的出库方法中，箱线站点为包含等待区和料箱运送装置的站点，首先服务器获取待分配料箱的料箱信息，并获取当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息；然后基于上述两种信息，为搬运机器人分配待分配料箱，以使搬运机器人将分配给其的料箱搬运至该料箱对应的箱线站点的等待区；然后基于待出库料箱的料箱优先级，确定各箱线站点的当前出库料箱；最后调度当前出库料箱的出库机器人将当前出库料箱由当前出库料箱对应的箱线站点的等待区搬运至当前出库料箱对应的箱线站点的料箱运送装置，以使料箱运送装置对当前出库料箱进行出库操作；由于上述料箱信息中的料箱优先级是基于料箱所对应订单的出库优先级设置的，而且同一订单对应的料箱的料箱优先级相同，这样，再根据基于待出库料箱的料箱优先级，确定出各箱线站点的当前出库料箱进行出库操作，就可以保证各个订单对应的料箱按照出库优先级的顺序完成出库，从而保证各个订单对应料箱的出库次序。

为了保证高优先级订单对应各料箱先于低优先级订单对应各料箱出库，本申请实施例提供一种料箱优先级设定方法，可以参考图3所示的料箱优先级设定方法的步骤实现：

步骤S302，获取当前待出库的各个订单对应的订单出库时间。

这里的订单出库时间可以是订单的下单时间，也可以是订单的截单时间，或者也可以是管理人员人为设定的出库时间，这样可以人为对不同订单的出库顺序进行调整，比如，突然接到客户通知，有一个订单的货物对应料箱需要提前出库，管理人员就可以修改其订单出库时间，以便被设置更高的出库优先级。

步骤S304，按照各个订单的订单出库时间的先后顺序，确定各个订单的出库优先级。

该步骤中，订单的订单出库时间越早，其对应的出库优先级越高，相反，订单的订单出库时间越晚，其对应的出库优先级越低。出库优先级可以用数字来表征，比如，订单A、B和C的出库优先级分别设置为：1、2和3。1表示订单A的出库优先级最高。

步骤S306，设置同一订单的货物对应的料箱的料箱优先级为该同一订单的出库优先级。

还以上述例子为例，订单A对应的料箱为A1、A2……AN，那么料箱A1、A2……AN对应的料箱优先级均为1，订单B对应的料箱为B1、B2……BN，那么料箱B1、B2……BN对应的料箱优先级均为2，订单C同理。

上述料箱优先级设置方式可以实现快速、方便地根据订单的出库优先级设定料箱优先级，从而为后续同一订单对应料箱的有序出库提供实现基础。

为了提高料箱分配效率，需要及时准确地获取当前可用的搬运机器人信息，本申请实施例中的获取当前可用的搬运机器人的信息的步骤，可以包括以下至少一种实现方式：

(1)定时轮询是否存在待分配料箱，如果存在，则获取当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息。比如，每隔指定时间，如每隔5分钟，进行一次信息更新，查看当前是否存在待分配料箱，如果有待分配料箱，就获取当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息。

(2)响应于获取到待分配料箱的料箱信息，获取当前可用的搬运机器人的机器人信息。比如，当一个或一批订单到来时，会产生订单对应的待分配料箱，这种方式是实时监控待分配料箱的状态，一旦检测到当前有待分配料箱的料箱信息时，就获取当前可用的搬运机器人的机器人信息，这种方式没有时间限制。

(3)响应于检测到有执行完一次搬运任务的搬运机器人，获取该执行完一次搬运任务的搬运机器人的搬运机器人信息作为当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息。例如，当一个搬运机器人将分配给其的料箱搬运至料箱站点的等待区，或将分配给其的料箱搬运至料箱站点的料箱运送装置时，可认为该搬运机器人执行完一次搬运任务。这种方式是实时监控搬运机器人的状态，一旦检测到有可用的搬运机器人，就获取其信息。

其中，不同方式可用结合使用。在一例中，方式(1)和方式(2)可结合使用。例如，响应于获取到100个待分配料箱的料箱信息，获取当前可用的搬运机器人的机器人信息。但当前可用的搬运机器人的数量较少、空位较少，只能搬运80个料箱，当前可用的搬运机器人被分配完毕，仍有20个料箱处于待分配的状态。此时，可以5min一次的频率定时轮询是否存在待分配料箱，如果存在，则获取当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息，如果有新产生的可用搬运机器人，则把待分配料箱分配给新产生的搬运机器人，直至待分配料箱被分配完毕。在一例中，方式(2)和方式(3)可结合使用，例如，响应于获取到100个待分配料箱的料箱信息，获取当前可用的搬运机器人的机器人信息。但当前可用的搬运机器人的数量较少、空位较少，只能搬运80个料箱，当前可用的搬运机器人被分配完毕，仍有20个料箱处于待分配的状态。此时，可以实时监控搬运机器人状态，一旦有搬运机器人完成一次搬运任务，则从剩余20个料箱中为其分配料箱。

为了提高仓库中料箱的搬运效率和搬运机器人的利用效率，针对上述前两种搬运机器人信息获取方式，本申请实施例还提供一种料箱分配方法，可参考图4所示的料箱分配方法的流程图实现：

步骤S402，根据待分配料箱的料箱信息，确定待分配料箱集合；

步骤S404，根据当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息，确定搬运机器人集合；

步骤S406，根据搬运机器人位置和料箱位置，确定搬运机器人与待分配料箱之间的距离；

步骤S408，基于搬运机器人与待分配料箱之间的距离、搬运机器人的可搬运料箱数和料箱优先级中至少一项，为搬运机器人集合中的搬运机器人分配待分配料箱集合中的料箱。

该实施例中，可以考虑搬运机器人与待分配料箱之间的距离、搬运机器人的可搬运料箱数和料箱优先级中至少一种因素进行料箱分配，比如，如果当前可用的搬运机器人数量较多、空位较多，可以满足所有待分配料箱的搬运任务，那么就不需要考虑料箱优先级，将所有的料箱全部同时分配即可。在分配时，可以考虑距离因素，把料箱分配给距其较近的可用搬运机器人，或者，根据料箱的位置，可以将位置相近的多个料箱分配给同一个与多个料箱距离较近的搬运机器人，前提是该搬运机器人具有足够的空位。当然，也可以综合考虑三种因素进行料箱分配，例如，利用费用流模型求解最优搬运机器人与待分配料箱之间的对应关系，使搬运机器人行走距离最短并优先搬运出库优先级高的料箱。本实施例可以使同批来的料箱进行批量分配，相对来说资源利用率比较高。

另外，上述方式是待分配料箱集合与当前可用的搬运机器人集合之间的分配，对于待分配料箱集合，已经被分配的料箱会自动从待分配料箱集合中去掉，同理，分好的搬运机器人也可以从可用搬运机器人集合中去掉，可以理解的是，若分好的搬运机器人上还有所需数量的空位(例如至少一个)，可以保留在可用搬运机器人集合中。

下面针对上述三种获取当前可用的搬运机器人信息的方式，本申请实施例还提供另两种料箱分配方法：

第一种：根据料箱优先级从高到低的顺序逐一确定当前待分配料箱；将每个当前待分配料箱分配给与其距离最近的搬运机器人。

这种方式考虑料箱优先级顺序，按照优先级由高到低逐一为待分配料箱分配搬运机器人，使优先级高的先进行分配，也就是具有较高料箱优先级的料箱可以先被搬运机器人搬运，这样有利于使优先级高的料箱较先到达箱线站点的等待区，进一步提高料箱的出库效率。

当出现有多个料箱优先级相同的料箱时，可以对多个料箱进行同时分配，以提高料箱分配效率。也可以从多个料箱优先级相同的料箱中随机选择料箱进行分配。

此种料箱分配方法适用于用方式(1)和方式(2)获取当前可用的搬运机器人的情形。

第二种：根据料箱优先级从高到低的顺序，逐一为检测到的当前可用的搬运机器人分配料箱。

这种方式是，只要检测到有当前可用的搬运机器人，就马上为其分配一个料箱优先级最高的料箱，如此可以充分利用仓库内的搬运机器人，在有待分配料箱时，使它们不停歇地持续进行料箱搬运工作，从而提高料箱的出库效率。

此种料箱分配方法适用于用方式(1)、方式(2)和方式(3)获取当前可用的搬运机器人的情形。

上述为当前可用的搬运机器人分配料箱，也就是服务器向搬运机器人发送料箱搬运指令，该料箱搬运指令中携带有分配给搬运人的料箱的料箱标识和位置信息，以使搬运机器人通过该料箱标识和位置信息可以快速去货架中找到该料箱，然后将其搬运至该料箱对应的箱线站点的等待区。

为了平衡各个箱线站点的繁忙程度，本申请实施例还提供一种箱线站点的确定方法，即基于各箱线站点的繁忙程度和待分配料箱与各箱线站点之间的距离，为待分配料箱指定箱线站点；该料箱对应的箱线站点信息可以添加至料箱信息中，这样，在给搬运机器人分配料箱后，搬运机器人就可以知道要将料箱送往哪个箱线站点的等待区。

为了保证高优先级订单中的料箱先于低优先级订单中的料箱进行出库，本申请实施例还提供两种出库料箱的确定方式：

方式一：参见图5所示的一种出库料箱的确定方法的示意图，具体包括以下步骤：

步骤S502，获取处于搬运途中的料箱的第二料箱集合和处于各箱线站点等待区的料箱的第三料箱集合。如果待出库料箱中还包括所述待分配箱中还未分配的料箱，还需要获取待分配料箱中未分配料箱的第一料箱集合。

步骤S504，判断第三料箱集合中是否存在目标料箱；其中，目标料箱为第二料箱集合中和第三料箱集合中，料箱优先级最高的料箱；或者，目标料箱为第一料箱集合、第二料箱集合中和第三料箱集合中，料箱优先级最高的料箱。

步骤S506，如果是，将目标料箱作为其对应的箱线站点的当前出库料箱。

方式二：参见图6所示的另一种出库料箱的确定方法的示意图，具体包括以下步骤：

步骤S602，查找待出库料箱中的料箱优先级最高的料箱；

步骤S604，判断料箱优先级最高的料箱是否在其对应箱线站点的等待区；

步骤S606，如果是，将料箱优先级最高的料箱确定为该箱线站点当前的出库料箱。

这种方式仅在当所有待出库料箱中优先级最高的料箱进入其对应的箱线站点的等待区时将该优先级最高的料箱出库，同时不与该优先级最高的料箱对应的箱线站点均无料箱出库；当所有待出库料箱中优先级最高的料箱未进入其对应的箱线站点的等待区时，各箱线站点均无料箱出库。本方式适用于以下几种情况：情况1：仓库中只有一个箱线站点(这时，所有料箱都对应该箱线站点)；情况2：仓库中有多个箱线站点、多个箱线站点对应同一终点；情况3：仓库中有多个箱线站点、多个箱线站点对应不同终点，但不同终点对应同一打包、运送资源(这时，对应同一订单的料箱也即出库优先级相同的料箱可以对应相同的箱线站点，也可以对应不同的箱线站点)。这几种情况下，所有箱线站点的共用同一打包、运送资源，需要将打包、运送资源分配给所有所有待出库料箱中优先级最高的料箱。

方式三：包括以下步骤：

步骤S608，对于每个箱线站点，查找对应该箱线站点的所述待出库料箱中料箱优先级最高的料箱；

步骤S610，判断所述料箱优先级最高的料箱是否在其该箱线站点的等待区；

步骤S612，将所述料箱优先级最高的料箱确定为该箱线站点当前的出库料箱。

这种方式将每个箱线站点分别考虑、独立选择出库料箱，只适用于仓库中有多个箱线站点、多个箱线站点对应不同终点，且不同终点对应不同打包、运送资源的情况。这时，对应同一订单的料箱也即出库优先级相同的料箱需要对应相同的箱线站点。对于每个箱线站点，当该箱线站点对应的待出库料箱中料箱优先级最高的料箱在等待区时，即可对其进行出库，而不用考虑优先级更高但不对应该箱线站点的料箱是否已经出库。如此，可减少出库等待时间，提高出库效率。

在方式一至方式三中，若存在当前出库料箱，则向除当前出库料箱外其他位于等待区的料箱对应的出库机器人发送等待指令。若不存在当前出库料箱，向所有位于等待区的料箱对应的出库机器人发送等待指令。

通过上述方式可以使具有较高出库优先级的订单的料箱全部完成出库后，再进行具有次出库优先级的订单的料箱的出库操作。从而保证同一订单对应的料箱的出库过程中，不会穿插其它订单的料箱出库，实现快速、有序地料箱出库。

下面列举两个具体的料箱出库实例：

1.单箱线站点保证料箱出库顺序的场景

料箱出库步骤如下：

(1)服务器接收到该箱线站点的订单出库任务，获取各订单对应料箱的料箱信息，该料箱信息中包括料箱标识、料箱位置、根据订单出库顺序设置的料箱优先级，及各料箱对应的箱线站点；

(2)获取当前可用的搬运机器人信息；

(3)根据上述料箱信息和搬运机器人信息，进行料箱分配，以使搬运机器人将分配给其的料箱搬运至料箱对应箱线站点的等待区，如图7所示，三个搬运机器人已经将三个料箱搬运到箱线站点的等待区(图7右侧)，三个料箱对应的料箱优先级分别为1、2和3；

(4)服务器根据三个目标料箱和搬运途中的料箱(以及还未分配的料箱)的料箱优先级，确定出等待区中料箱优先级为1的料箱的料箱优先级是最高的，即料箱优先级为1的料箱为当前出库料箱；

(5)服务器通知当前出库料箱对应的第一个搬运机器人(这里指料箱的搬运机器人也是出库机器人的情况)前往箱线站点的料箱运送装置(图7左侧最大方框)放置料箱优先级为1的料箱，搬运机器人放置完成(图8方框和圆形的组合代表搬运机器人)，料箱运送装置将出库料箱运送至终点(图7、图左侧3个大小相同的连续方框)，以使终点的其他装置对料箱进行进一步操作；

(6)循环上述(1)-(5)直到该箱线站点的出库任务完成。

2.多个箱线站点保证料箱出库顺序的场景

图9示出的为仓库有多个箱线站点，且多个箱线站点对应同一终点的情况。此时，料箱优先级相同的多个料箱可对应不同箱线站点。

料箱出库步骤如下：

(1)服务器接收到全仓库内的订单出库任务，获取各订单对应料箱的料箱信息，该料箱信息中包括料箱标识、料箱位置、根据订单出库顺序设置的料箱优先级，及各料箱对应的箱线站点。例如，箱线优先级为1的2个料箱分别对应箱线站点A和箱线站点B，箱线优先级为2的2个料箱分别对应箱线站点A和箱线站点B。

(2)获取当前可用的搬运机器人信息；

(3)根据上述料箱信息和搬运机器人信息，进行料箱分配，以使搬运机器人将分配给其的料箱搬运至料箱对应箱线站点的等待区，如图9所示，两个箱线站点的等待区中分别已经有两个料箱已经到达，而且料箱优先级分别为1和2；

(4)服务器根据上述四个料箱和搬运途中的料箱(以及还未分配的料箱)的料箱优先级，确定出等待区中料箱优先级为1的料箱的优先级不是最高的，比如，在搬运途中的料箱存在一个料箱优先级为0的料箱，那么这时，两个箱线站点的等待区中的四个料箱均处于等待状态；

(5)当服务器检测到两个箱线站点等待区中的料箱优先级为1的料箱均为待出库料箱中优先级最高的料箱，那么箱线站点A等待区中的料箱优先级为1的料箱为箱线站点A的当前出库料箱，箱线站点B等待区中的料箱优先级为1的料箱为箱线站点B的当前出库料箱；

(6)服务器通知箱线站点A的等待区的料箱优先级为1料箱的搬运机器人前往箱线站点A的料箱运送装置放置料箱，箱线站点B的等待区的料箱优先级为1料箱的搬运机器人(这里指料箱的搬运机器人也是出库机器人的情况)前往箱线站点B的料箱运送装置放置料箱，搬运机器人放置完成后(图10所示)，箱线站点A的料箱运送装置和箱线站点B的料箱运送装置将料箱运送至终点，以使终点的其他装置对料箱进行进一步操作；

(7)循环上述(1)-(6)直到所有箱线站点的出库任务完成。

实施例三：

基于上述方法实施例，图11还示出了本申请实施例还提供一种仓库料箱的出库装置的结构框图，该装置包括：

料箱信息获取模块1101，用于获取待分配料箱的料箱信息，料箱信息包括料箱标识、料箱位置和料箱优先级，料箱优先级是基于料箱所对应订单的出库优先级设置的，同一订单对应的料箱的料箱优先级相同；

机器人信息获取模块1102，用于获取当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息，搬运机器人信息包括搬运机器人的标识、搬运机器人位置和可搬运料箱数；

料箱分配模块1103，用于基于料箱信息和搬运机器人信息，为搬运机器人分配待分配料箱，以使搬运机器人将分配给其的料箱搬运至该料箱对应的箱线站点的等待区；

出库料箱确定模块1104，用于基于待出库料箱的料箱优先级，确定各箱线站点的当前出库料箱；待出库料箱包括处于搬运途中的料箱和处于箱线站点的等待区中的料箱；

料箱出库模块1105，用于调度当前出库料箱的出库机器人将当前出库料箱由当前出库料箱对应的箱线站点的等待区搬运至当前出库料箱对应的箱线站点的料箱运送装置，以使料箱运送装置对当前出库料箱进行出库操作；其中，箱线站点为包含等待区和料箱运送装置的站点。

在另一种可能的实施方式中，上述当前出库料箱的出库机器人为当前出库料箱的搬运机器人；或者，当前出库料箱的出库机器人为与当前出库料箱对应的箱线站点对应的出库机器人。

在另一种可能的实施方式中，上述机器人信息获取模块1102还用于：定时轮询是否存在待分配料箱，如果存在，则获取当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息；响应于获取到待分配料箱的料箱信息，获取当前可用的搬运机器人的机器人信息；响应于检测到有执行完一次搬运任务的搬运机器人，获取该执行完一次搬运任务的搬运机器人的搬运机器人信息作为当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息。

在另一种可能的实施方式中，上述料箱分配模块1103还用于：根据待分配料箱的料箱信息，确定待分配料箱集合；根据当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息，确定搬运机器人集合；根据搬运机器人位置和料箱位置，确定搬运机器人与待分配料箱之间的距离；基于搬运机器人与待分配料箱之间的距离、搬运机器人的可搬运料箱数和料箱优先级，为搬运机器人集合中的搬运机器人分配待分配料箱集合中的料箱。

在另一种可能的实施方式中，上述料箱分配模块1103还用于：根据料箱优先级从高到低的顺序逐一确定当前待分配料箱；将每个当前待分配料箱分配给与其距离最近的搬运机器人。

在另一种可能的实施方式中，上述料箱分配模块1103还用于：根据料箱优先级从高到低的顺序，逐一为检测到的当前可用的搬运机器人分配料箱。

在另一种可能的实施方式中，上述料箱信息获取模块1101还用于：基于各箱线站点的繁忙程度和待分配料箱与各箱线站点之间的距离，为待分配料箱指定箱线站点；料箱信息中还包括料箱对应的箱线站点。

在另一种可能的实施方式中，上述出库料箱确定模块1104还用于：获取待分配料箱中未分配料箱的第一料箱集合、处于搬运途中的料箱的第二料箱集合和处于各箱线站点等待区的料箱的第三料箱集合；判断第三料箱集合中是否存在目标料箱；其中，目标料箱为第一料箱集合、第二料箱集合中和第三料箱集合中，料箱优先级最高的料箱；如果是，将目标料箱作为其对应的箱线站点的当前出库料箱。

在另一种可能的实施方式中，上述出库料箱确定模块1104还用于：查找待出库料箱中的料箱优先级最高的料箱；判断料箱优先级最高的料箱是否在其对应箱线站点的等待区；如果是，将料箱优先级最高的料箱确定为该箱线站点当前的出库料箱。

在另一种可能的实施方式中，上述出库料箱确定模块1104还用于：如果否，向各个处于等待区中的料箱对应的出库机器人发送等待指令。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

实施例四：

基于上述方法和装置实施例，图12示出了本申请实施例提供的一种仓库料箱的出库系统的结构框图，该系统包括：服务器1201、搬运机器人1202和出库机器人1203；服务器1201分别与搬运机器人1202和出库机器人1203通信连接；服务器1201用于执行上述实施例中所述仓库料箱的出库方法的步骤；搬运机器人1202用于接收服务器的料箱搬运指令，将目标料箱搬运至箱线站点的等待区进行等待；出库机器人1203用于接收服务器的料箱出库指令时，将目标料箱搬运至箱线站点的料箱运送装置，以使料箱运送装置对目标料箱进行出库操作。

需要说明的是，上述搬运机器人与出库机器人可以是同一个机器人，也可以是不同的机器人。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理设备运行时执行上述方法实施例提供的方法的步骤。

本申请实施例所提供的一种仓库料箱的出库方法、装置的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (17)

1.一种仓库料箱的出库方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待分配料箱的料箱信息，所述料箱信息包括料箱标识、料箱位置和料箱优先级，所述料箱优先级是基于料箱所对应订单的出库优先级设置的，同一订单对应的料箱的料箱优先级相同；

获取当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息，所述搬运机器人信息包括搬运机器人的标识、搬运机器人位置和可搬运料箱数；

基于所述料箱信息和所述搬运机器人信息，为所述搬运机器人分配所述待分配料箱，以使所述搬运机器人将分配给其的料箱搬运至该料箱对应的箱线站点的等待区；

基于待出库料箱的料箱优先级，确定各箱线站点的当前出库料箱；所述待出库料箱包括处于搬运途中的料箱和处于箱线站点的等待区中的料箱；

调度所述当前出库料箱的出库机器人将所述当前出库料箱由所述当前出库料箱对应的箱线站点的等待区搬运至所述当前出库料箱对应的箱线站点的料箱运送装置，以使料箱运送装置对所述当前出库料箱进行出库操作；

其中，所述箱线站点为包含等待区和料箱运送装置的站点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前出库料箱的出库机器人为所述当前出库料箱的搬运机器人；或者，所述当前出库料箱的出库机器人为与所述当前出库料箱对应的箱线站点对应的出库机器人。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前可用的搬运机器人的信息的步骤，包括以下至少一项：

定时轮询是否存在待分配料箱，如果存在，则获取当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息；

响应于获取到待分配料箱的料箱信息，获取当前可用的搬运机器人的机器人信息；

响应于检测到有执行完一次搬运任务的搬运机器人，获取该执行完一次搬运任务的搬运机器人的搬运机器人信息作为当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述待分配料箱的料箱信息，确定待分配料箱集合；

根据所述当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息，确定搬运机器人集合；

所述基于所述料箱信息和所述搬运机器人信息，为所述搬运机器人分配所述待分配料箱，包括：

根据所述搬运机器人位置和所述料箱位置，确定所述搬运机器人与所述待分配料箱之间的距离；

基于所述搬运机器人与所述待分配料箱之间的距离、所述搬运机器人的可搬运料箱数和所述料箱优先级中至少一项，为所述搬运机器人集合中的搬运机器人分配所述待分配料箱集合中的料箱。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述料箱信息和所述搬运机器人信息，为所述搬运机器人分配所述待分配料箱，包括：

根据所述搬运机器人位置和所述料箱位置，确定所述搬运机器人与所述待分配料箱之间的距离；

根据料箱优先级从高到低的顺序逐一确定当前待分配料箱；

将每个所述当前待分配料箱分配给与其距离最近的搬运机器人。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述料箱信息和所述搬运机器人信息，为所述搬运机器人分配所述待分配料箱，包括：

根据料箱优先级从高到低的顺序，逐一为检测到的当前可用的搬运机器人分配料箱。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述箱线站点为至少两个；所述料箱信息中还包括料箱对应的箱线站点；所述方法还包括：

基于各箱线站点的繁忙程度和所述待分配料箱与各箱线站点之间的距离，为所述待分配料箱指定箱线站点。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待出库料箱中还包括所述待分配料箱中还未分配的料箱。

9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，基于待出库料箱的料箱优先级，确定各箱线站点当前的出库料箱的步骤，包括：

获取处于搬运途中的料箱的第二料箱集合和处于各箱线站点等待区的料箱的第三料箱集合；

判断所述第三料箱集合中是否存在目标料箱；其中，所述目标料箱为所述第二料箱集合中和所述第三料箱集合中，料箱优先级最高的料箱；

如果是，将所述目标料箱作为其对应的箱线站点的当前出库料箱。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于待出库料箱的料箱优先级，确定各箱线站点当前的出库料箱的步骤，包括：

获取所述待分配料箱中未分配料箱的第一料箱集合、处于搬运途中的料箱的第二料箱集合和处于各箱线站点等待区的料箱的第三料箱集合；

判断所述第三料箱集合中是否存在目标料箱；其中，所述目标料箱为所述第一料箱集合、所述第二料箱集合中和所述第三料箱集合中，料箱优先级最高的料箱；

如果是，将所述目标料箱作为其对应的箱线站点的当前出库料箱。

11.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，基于待出库料箱的料箱优先级，确定各箱线站点当前的出库料箱的步骤，包括：

查找所述待出库料箱中的料箱优先级最高的料箱；

判断所述料箱优先级最高的料箱是否在其对应箱线站点的等待区；

如果是，将所述料箱优先级最高的料箱确定为该箱线站点当前的出库料箱。

12.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，基于待出库料箱的料箱优先级，确定各箱线站点当前的出库料箱的步骤，包括：

对于每个箱线站点，查找对应该箱线站点的所述待出库料箱中料箱优先级最高的料箱；

判断所述料箱优先级最高的料箱是否在其该箱线站点的等待区；

如果是，将所述料箱优先级最高的料箱确定为该箱线站点当前的出库料箱。

13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果否，向各个处于等待区中的料箱对应的出库机器人发送等待指令。

14.一种仓库料箱的出库装置，其特征在于，所述装置包括：

料箱信息获取模块，用于获取待分配料箱的料箱信息，所述料箱信息包括料箱标识、料箱位置和料箱优先级，所述料箱优先级是基于料箱所对应订单的出库优先级设置的，同一订单对应的料箱的料箱优先级相同；

机器人信息获取模块，用于获取当前可用的搬运机器人的搬运机器人信息，所述搬运机器人信息包括搬运机器人的标识、搬运机器人位置和可搬运料箱数；

料箱分配模块，用于基于所述料箱信息和所述搬运机器人信息，为所述搬运机器人分配所述待分配料箱，以使所述搬运机器人将分配给其的料箱搬运至该料箱对应的箱线站点的等待区；

出库料箱确定模块，用于基于待出库料箱的料箱优先级，确定各箱线站点的当前出库料箱；所述待出库料箱包括处于搬运途中的料箱和处于箱线站点的等待区中的料箱；

料箱出库模块，用于调度所述当前出库料箱的出库机器人将所述当前出库料箱由所述当前出库料箱对应的箱线站点的等待区搬运至所述当前出库料箱对应的箱线站点的料箱运送装置，以使所述料箱运送装置对所述当前出库料箱进行出库操作；其中，所述箱线站点为包含等待区和料箱运送装置的站点。

15.一种仓库料箱的出库系统，其特征在于，所述系统包括：服务器、搬运机器人和出库机器人；

所述服务器与所述搬运机器人通信连接；

所述服务器用于执行如权利要求1至13任一项所述方法的步骤；

所述搬运机器人用于接收所述服务器的料箱搬运指令，将目标料箱搬运至箱线站点的等待区进行等待；

所述出库机器人用于接收所述服务器的料箱出库指令时，将目标料箱搬运至所述箱线站点的料箱运送装置，以使所述料箱运送装置对所述目标料箱进行出库操作。

16.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至13任一项所述方法的步骤。

17.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1至13任一项所述的方法的步骤。

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