CN111832802A - 控制货品搬运车辆的方法、装置、系统、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种控制货品搬运车辆的方法、装置、系统、设备和存储介质，所述方法包括：根据多个待搬运货箱各自所在的货道，将多个待搬运货箱划分为多个同一货道内的待搬运货箱组；根据多个可用搬运车辆各自的位置和空余货位的总数、多个待搬运货箱组各自包含的各个待搬运货箱的位置和总数，确定多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组；控制多个可用搬运车辆对各自匹配的待搬运货箱组进行搬运操作。本申请中控制端从整体上考虑全局任务的分配，将位于同一货道内的待出库货箱捆绑为多个待搬运货箱组，再批量下发给多个可用货品搬运车辆，使每个可用货品搬运车辆执行自身分配得到的任务，可避免货道内出现拥堵，提升仓库的整体出库效率。

Description

控制货品搬运车辆的方法、装置、系统、设备及介质

本公开要求在2020年04月15日提交至中华人民共和国知识产权局、申请号为2020102969250、发明名称为“控制货品搬运车辆的方法、装置、设备及存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本公开中。

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，特别是涉及一种控制货品搬运车辆的方法、装置、系统、设备及介质。

背景技术

在现代自动化轻型叉车仓库中，叉车作为一种仓库自动化拣选器械可进行仓库的入库和出库操作。仓库管理系统(warehouse management system,wms)在执行入库操作时，通过一定算法将需要入库的货箱(仓库中的存储单元，也可以为托盘等)搬运到指定的空余货位处，在搬运时一般将一个货箱整体摆放到一个空余货位上；之后在执行出库操作时，再从指定的空余货位处取出已入库的货箱，并搬运到货品集散站点以进行出库操作，其中，货品集散站点可以是仓库中进行货物出库的地点，一般可以是货梯口或者仓库出入口等。

通常情况下，一辆叉车可以设置多个背篓，每一个背篓与一个货箱对应，使得每一辆叉车在执行出库任务时，可以一次性搬运多个货箱。以叉车执行出库任务为例，在相关技术中，每一量辆叉车在取完一个货箱后，判断自身是否还有空闲背篓，并在有空闲背篓时，继续到距离最近的一个待出库的货箱处搬运货箱。

然而，上述方式仅考虑叉车本身的利用率，忽略了仓库的整体的出库效率，即：每辆叉车均根据自身情况，实时规划路径以执行出库任务，容易导致仓库内货道拥挤，进而影响整体出库效率。综上所述，现有的出库方法亟待优化。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例的一种控制货品搬运车辆的方法、装置、系统、设备及介质，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。

为了解决上述问题，本发明的第一方面，公开了一种控制货品搬运车辆的方法，所述方法包括：

根据多个待搬运货箱各自所在的货道，将所述多个待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，一个待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱位于同一货道内；

根据多个可用搬运车辆各自的位置和空余货位的总数、所述多个待搬运货箱组各自包含的各个待搬运货箱的位置和总数，确定所述多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组；

控制所述多个可用搬运车辆对各自匹配的待搬运货箱组进行搬运操作。

本发明实施例的第二方面还公开了一种控制货品搬运车辆的装置，所述装置包括：

划分模块，用于根据多个待搬运货箱各自所在的货道，将所述多个待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，一个待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱位于同一货道内；

第一确定模块，用于根据多个可用搬运车辆各自的位置和空余货位的总数、所述多个待搬运货箱组各自包含的各个待搬运货箱的位置和总数，确定所述多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组；

控制模块，用于控制所述多个可用搬运车辆对各自匹配的待搬运货箱组进行搬运操作。

本发明实施例的第三方面，还公开了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述设备执行如本发明第一方面实施例所述的控制货品搬运车辆的方法。

本发明实施例的第四方面，还公开了一种计算机可读存储介质，其存储的计算机程序使得处理器执行如本发明第一方面实施例所述的控制货品搬运车辆的方法。

本实施例中，控制端在控制仓库内的各个货品搬运车辆执行出库任务时，首先根据多个待搬运货箱各自所在的货道，将多个待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，一个待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱位于同一货道内；接着，根据多个可用搬运车辆各自的位置和空余货位的总数、多个待搬运货箱组各自包含的各个待搬运货箱的位置和总数，确定多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组；最后，控制多个可用搬运车辆对各自匹配的待搬运货箱组进行搬运操作。

在上述过程中，控制端不再仅从货品搬运车辆的角度出发，而是从整体上考虑全局任务的分配，将位于同一货道内的待出库货箱进行捆绑处理，得到多个待搬运货箱组，再将多个待搬运货箱组批量下发给多个可用货品搬运车辆，使得每个可用货品搬运车辆可对位于同一货道内的待出库货箱形成的待搬运货箱组执行出库任务，即，从货道维度批量搬运同一货道内的多个待出库货箱，加快了货品搬运车辆的搬运效率，其次，由于货品搬运车辆按照待搬运货箱组执行出库任务，无需按照自身动态规划的路径执行出库任务，因此，从全局来看，各个货品搬运车辆执行出库任务的路径是从货道维度规划的，更加合理，避免了多个货品搬运车辆卡在同一货道内而造成货道拥堵，进而提升仓库的整体出库效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例示出的仓储系统的应用环境示意图；

图2是本申请一实施例示出的一种控制货品搬运车辆方法的流程图；

图3A是本申请一实施例示出的一种相邻货道的货架摆放示意图；

图3B是本申请一实施例示出的另一种相邻货道的货架摆放示意图；

图4是本申请一实施例示出的一种确定可用搬运车辆匹配的待搬运货箱组的方法的流程图；

图5是本申请一实施例示出的另一种确定可用搬运车辆匹配的待搬运货箱组的方法的流程图；

图6是本申请一实施例示出的一种网络流模型的结构示意图；

图7是本申请一实施例示出的另一种网络流模型的结构示意图；

图8是本申请一实施例示出的一种控制货品搬运车辆的装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本申请一实施例示出的仓储系统的应用环境示意图。如图1所示，在仓储系统中包括一个用于存放货物的仓库100，仓库100中可以包括多个货品集散站点，图中仅示出了三个货品集散站点1021、1022和1023，该多个货品集散站点可以是仓库中进行货品出库的出入口，例如，可以是电梯口或楼梯口或者仓库大门。在仓库中摆放有多个货架103，图1仅示出了8个货架，实际中，一个仓库中可以由上百个货架，每个货架设置有若干层储位，每一层储位从外到内可以纵深设置有多个货位，一个货位可以存放一个货箱，货箱中可以存放一种或多种货品，货架可以按列的形式存放，每一列可以存存放一个货架或者多个货架，图1中示出的为每一列存放一个货架的情形，相邻的两列货架之间设置有货道，图1中示出了多个货道，包括货道1-货道8。其中，搬运车辆104-搬运车辆106可以是在仓库中搬运货箱的叉车，搬运车辆104-搬运车辆106可以在仓库100中的各个货道内移动，从而将货箱放入到货位上，或者，从货位上将货箱取走并运送到某一货品集散站点。

实际中，搬运车辆104可以在仓储系统中的控制端107的控制下进行货箱的搬运，这样，控制端107可以向搬运车辆104-搬运车辆106发送货品搬运指令，搬运车辆104-搬运车辆106响应于该货品搬运指令将指定的货箱搬运至指定的空余货位，或者将指定的货位上的货箱搬运到指定的货品集散站点。

实际中，当有货品需要出库时，首先确定搬运待出库货品的搬运车辆，告知该搬运车辆该待出库货品的具体位置，例如具体位置可以用货道X货架Y货位Z(在仓库中每一个货道、每一个货架以及每一个货位均设置有编号，通过货道编号、货架编号以及货位编号可定位具体的货品)表示，之后，搬运车辆按照被告知的待出库货品的具体位置，依次到货道X中的第Y个货架的第Z个货位出取出待出库货品，将该待出库货品放置到自身的空余的货位中，再搬运到指定的货品集散站点。

相关技术中，参照图1，待出库货箱101放置在货道1货架S货位1处，搬运车辆104到货道1货架S货位1处取出待出库货箱101之后，判断自身还剩余一个货位，获得此时距离自身最近的另一个待出库货箱108位于货道6货架Z货位1处，则接着移动到货道6货架Z货位1处取出待出库货箱108，之后再移动到指定的货品集散站点。

显然，如果所有的搬运车辆均按照上述方式执行出库任务，那么每一辆搬运车辆在每次取出一个待出库货箱之后会重新规划移动路径，导致搬运车辆可按照实时规划的移动路径在仓库的货道内随意移动，进而导致货道拥堵，影响仓库的整体出库效率。

有鉴于此，为了避免上述技术问题，本发明人提出了如下的技术构思：针对仓库内所有需要出库的货箱，将位于同一货道内的货箱进行捆绑处理，得到多个待搬运货箱组，再将多个待搬运货箱组批量下发给多个可用搬运车辆，每个可用搬运车辆直接根据自身分配得到的待搬运货箱组执行出库任务，由控制端107统一规划每个搬运车辆的移动路径，实现全局出库任务分配，进而可避免货道内出现拥堵，提升仓库的整体出库效率。

其中，本实施例的一种控制货品搬运车辆方法可以应用于该仓储系统中的控制端中，该控制端可以是仓储系统中的服务器或者安装有后台服务程序的智能终端，例如，个人计算机或者移动终端。图2是本申请一实施例示出的一种控制货品搬运车辆方法的流程图。参照图2，本发明实施例的控制货品搬运车辆方法具体可以包括以下步骤：

步骤S201：根据多个待搬运货箱各自所在的货道，将所述多个待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，一个待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱位于同一货道内。

本实施例中，待搬运货箱具体是指待出库的货箱，待搬运货箱可根据用户的订单确定，本申请实施例对如何确定待搬运货箱不作具体限制。控制端可以根据每一个待搬运的货箱的具体位置，确定每一个待搬运货箱所在的货道，其中，每一个待搬运货箱的具体位置是在其入库时由控制端分配的。具体位置中至少包括：货道编号、货架编号以及货位编号，例如，一个待搬运货箱的具体位置为货道X货架Y货位Z，表示该搬运货箱存储在货道X的编号为Y的货架的编号为Z的货位处。

本实施例中，控制端根据每一个待搬运的货箱的具体位置确定每一个待搬运的货箱的所在的货道时，可以参考预先设置的货道-货位-货箱对照表，该表中可记录每一个货位所在的货道，每一个货位所放置的货箱，因而，控制端在确定出待搬运货箱之后，可以根据该货道-货位-货箱对照表，确定出各个待搬运货箱所在的货位，进一步确定出各个待搬运货箱所在的货道。

本实施例中，货架可以具有多种类型，例一种类型的货架只能从左侧取出待搬运货箱，一种类型的货架只能从右侧取出待搬运货箱，一种类型的货架能同时从左侧和右侧取出待搬运货箱。例如，对于图1中的货架W，当其只能从左侧取出待搬运货箱时，其属于货道1，当其只能从右侧取出待搬运货箱时，其属于货道2，当其能同时从左侧和右侧取出待搬运货箱时，其既可以属于货道1，也可以属于货道2。

特别地，针对同时属于两个货道的货架，考虑到在具体搬运货箱时可能出现紊乱的情况，本申请实施例预先规定放置在其上的货箱只能从一侧取出。例如，针对图1中的货架W，如果其既可以属于货道1，也可以属于货道2，那么预先规定，货架W上的一部分货位对应的货箱只能从货道1取出，货架W上的另一部分货位对应的货箱只能从货道2取出，如此，可防止搬运车辆在货道内搬运货箱时出现紊乱，保证出库任务的顺利执行。

其中，由于每一个待搬运货箱的具体位置是在其入库时由控制端分配的。具体位置中至少包括：货道编号、货架编号以及货位编号，因而可以在每一个货箱入库并分配具体位置时，建立其所属的货道，与货架编号和货位编号的对应关系，使得搬运车辆在实际执行出库任务时，无需考虑每一个待搬运货箱具体属于哪些货道，进而保证出库任务的顺利执行。

本实施例中，将位于同一个货道内的所有的待搬运货箱确定为一个待搬运货箱队列，例如在图1中，将位于货道1的所有的货架上的待搬运货箱作为一个待搬运货箱队列。之后，针对每一个待搬运货箱队列，按照预设的划分方式，对其中的待搬运货箱进行划分，得到多个待搬运货箱组。

图3A是本申请一实施例示出的一种相邻货道的货架摆放示意图。示例地，参照图3A，假设货架S预先被控制端设置为属于货道1，货架W预先被控制端设置为属于货道2。如果货架S上的待搬运货箱包括：货箱1-货箱10，那么可以将货箱1-货箱10确定为与货道1对应的待搬运货箱队列，然后将该待搬运货箱队列中的待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组；如果货架W上的待搬运货箱包括：货箱11-货箱20，那么可以将货箱11-货箱20确定为与货道2对应的待搬运货箱队列，然后将该待搬运货箱队列中的待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组；按照相同的原理，可将每一个货道内的货架上的待搬运货箱划分为待搬运货箱组。

步骤S202：根据多个可用搬运车辆各自的位置和空余货位的总数、所述多个待搬运货箱组各自包含的各个待搬运货箱的位置和总数，确定所述多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组。

本实施例中，可用搬运车辆是指当前时刻可以执行出库任务的搬运车辆，可以执行出库任务的搬运车辆可以是指当前时刻空余的货位的数量满足预设条件的搬运车辆，其中，一个空余货位可用于放置一个待搬运货箱。示例地，可以规定当前时刻空余的货位的数量大于1的搬运车辆为可用搬运车辆。确定可用搬运车辆的规则可根据实际需求设置，本申请实施例对此不作具体限制。

本实施例中，控制端可与每一个可用搬运车辆建立通信连接，进而获得每一个可用搬运车辆的实时位置以及其空余货位的总数。其中，控制端与可用搬运车辆之间的通信方式既可以是有线通信方式，也可以是无线通信方式。具体地，有线通信是一种利用有形媒质传送信息的方式，有形媒质可以是同轴电缆、双绞线、光纤等；无线通信是一种不经由导体或缆线，而采用电磁波传送信息的方式，无线通信主要包括短距离无线通信和远距离无线通信，短距离无线通信标准有紫蜂Zig-Bee(紫蜂，一种低速短距离传输的无线网上协议，底层是采用IEEE 802.15.4标准规范的媒体访问层与物理层)、Bluetooth(蓝牙，是一种无线数据和语音通信开放的全球规范，是为和移动设备建立通信环境的特殊的近距离无线连接技术)、无线宽带(WIFI，是一种创建于IEEE 802.11标准的无线局域网技术)、UWB(UltraWide Band，超宽带)、NFC(Near Field Communication，近场通信)等，远距离无线通信标准主要包括GPRS/CDMA(General packet radio service，通用无线分组业务，是一种基于GSM系统的无线分组交换技术，提供端到端的、广域的无线IP连接服务/Code DivisionMultiple Access，码分多址)、数传电台、扩频微波、无线网桥及卫星通信、短波通信等。

在本实施例中，控制端可以根据实际需求采用有线通信和无线通信中的任意类型的通信方式与每一个可用搬运车辆进行信息交互，本申请实施例对此不作具体限制。

本实施例中，根据每一个可用搬运车辆的空余货位的总数，可以确定每一个可用搬运车辆可以搬运的待搬运货箱的数量；根据每一个待搬运货箱组包含的各个待搬运货箱的总数，以及每一个可用搬运车辆可以搬运的待搬运货箱的数量，可以确定每一个可用搬运车辆可以搬运的待搬运货箱组；根据每个可用搬运车辆各自的位置和每个待搬运货箱的位置，可以确定距离每一个待搬运货箱组距离最近的可用搬运车辆。因而，通过综合考虑每一个可用搬运车辆可以搬运的待搬运货箱的数量、每一个可用搬运车辆可以搬运的待搬运货箱组、距离每一个待搬运货箱组距离最近的可用搬运车辆等因素，可以确定出每一个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组，具体如何确定出多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组，将在下文进行详细说明。

步骤S203：控制所述多个可用搬运车辆对各自匹配的待搬运货箱组进行搬运操作。

本实施例中，一个待搬运货箱组中的待搬运货箱由一个可用搬运车辆搬运。每个可用搬运车辆在接收到控制端分配的待搬运货箱组时，依次到该待搬运货箱组中的各个待搬运货箱所在的具体位置执行对应的待搬运货箱的搬运操作。

图3B是本申请一实施例示出的另一种相邻货道的货架摆放示意图。下面将结合图3B，以一个具体的实施例，对上述步骤S201-S203进行详细说明。控制端107在执行控制货品搬运车辆的方法时，首先，确定多个待搬运货箱，例如确定得到的货道1内的多个待搬运货箱包括：待搬运货箱1-待搬运货箱7(其中，货架W可同时从左侧和右侧取出货箱，因而货箱7可放置于货架W上，且货箱7属于货道1)，货道2内的多个待搬运货箱包括：待搬运货箱8-待搬运货箱14，货道3内的多个待搬运货箱包括：待搬运货箱15-待搬运货箱20；接着，按照预设划分规则，将货道1内的待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，将货道2内的待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，将货道3内的待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组。假设货道1中划分得到的待搬运货箱组为待搬运货箱组1，包括：待搬运货箱1-待搬运货箱7，货道2中划分得到的待搬运货箱组为待搬运货箱组2，包括：待搬运货箱8-待搬运货箱14，货道3中划分得到的待搬运货箱组为待搬运货箱组3，包括：待搬运货箱15-待搬运货箱20。接着，控制端107确定可用搬运车辆为搬运车辆104-搬运车辆106，并确定每一个搬运车辆的具体位置和剩余的空余货位的数量，例如搬运车辆104的位置为L1，剩余4个空余货位，搬运车辆105的位置为L2，剩余8个空余货位，搬运车辆106的位置为L3，剩余11个空余货位；然后，控制端对待搬运货箱组1的包含的待搬运货箱的数量7、待搬运货箱组2的包含的待搬运货箱的数量7、待搬运货箱组3的包含的待搬运货箱的数量6、待搬运货箱的数量1-待搬运货箱20中每一个待搬运货箱的具体位置、搬运车辆104的位置L1、搬运车辆104的空余货位的数量4、搬运车辆105的位置L2、搬运车辆105的空余货位的数量8、搬运车辆106的位置L3、搬运车辆106的空余货位的数量11进行综合分析，确定搬运车辆104距离搬运货箱组1最近，那么确定搬运货箱组1为与搬运车辆104匹配的待搬运货箱组，确定搬运车辆105距离搬运货箱组2最近，那么确定搬运货箱组2为搬运车辆105匹配的待搬运货箱组，确定搬运车辆106距离搬运货箱组3最近，那么确定搬运货箱组3为搬运车辆106匹配的待搬运货箱组。最后，搬运车辆104到货道1取出待搬运货箱1-待搬运货箱7，运送到货品集散站点，搬运车辆105到货道2取出待搬运货箱8-待搬运货箱14，运送到货品集散站点，搬运车辆106到货道3取出待搬运货箱15-待搬运货箱20，运送到货品集散站点。

本实施例中，控制端在控制仓库内的各个货品搬运车辆执行出库任务时，首先根据多个待搬运货箱各自所在的货道，将多个待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，一个待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱位于同一货道内；接着，根据多个可用搬运车辆各自的位置和空余货位的总数、多个待搬运货箱组各自包含的各个待搬运货箱的位置和总数，确定多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组；最后，控制多个可用搬运车辆对各自匹配的待搬运货箱组进行搬运操作。

在上述过程中，控制端不再仅从货品搬运车辆的角度出发，而是从整体上考虑全局任务的分配，将位于同一货道内的待出库货箱进行捆绑处理，得到多个待搬运货箱组，再将多个待搬运货箱组批量下发给多个可用货品搬运车辆，使得每个可用货品搬运车辆可对位于同一货道内的待出库货箱形成的待搬运货箱组执行出库任务，即，从货道维度批量搬运同一货道内的多个待出库货箱，加快了货品搬运车辆的搬运效率，其次，由于货品搬运车辆按照待搬运货箱组执行出库任务，无需按照自身动态规划的路径执行出库任务，因此，从全局来看，各个货品搬运车辆执行出库任务的路径是从货道维度规划的，更加合理，避免了多个货品搬运车辆卡在同一货道内而造成货道拥堵，进而提升仓库的整体出库效率。

结合以上实施例，在一种实施方式中，步骤S203可以包括如下步骤：

控制每个可用搬运车辆，根据该可用搬运车辆匹配的待搬运货箱组所在的货道，对待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱顺次进行搬运操作。

本实施例中，由于一个待搬运货箱组位于一个货道，一个可用搬运车辆用于搬运一个待搬运货箱组，因而，每一个可用搬运车辆在接收到控制端发送的待搬运货箱组之后，可直接到该待搬运货箱组所在的货道，按照从头到尾的顺序，或者从尾到头的顺序，对该待搬运货箱组中的各个待搬运货箱进行搬运操作。

本实施例中，每一个可用搬运车辆在控制端的控制下执行货品的搬运操作，即：每个可用搬运车辆可按照被分配的待搬运货箱组所限制的指定路径进行取货操作，无需像相关技术中那样在搬完一个货箱后判断下一个待搬运的货箱并按照自身动态规划的路径执行出库任务，因而，可避免多个货品搬运车辆卡在同一货道内而造成货道拥堵，进而提升整个仓库的出库效率。

结合以上实施例，在一种实施方式中，本申请还提供了一种划分得到多个待搬运货箱组的方法，该方法具体可包括如下步骤：

根据各个搬运车辆各自的货位总数和当前空余货位，确定分组数值；

将所述多个待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，一个待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱的总数不大于所述分组数值，且位于同一货道内。

本实施例中，不同类型的搬运车辆可以具有不同的货位总数，货位总数为搬运车辆在未搬运任何货箱时的货位数量。当前空余货位是指搬运车辆的货位总数减去已经被货箱占用的货位的数量所得到的值。分组数值是用于对货箱进行分组时的一个参考值，分组数值既可以是一个经验值，也可以是根据仓库的动态进出库情况实时计算出来的一个值。

其中，在根据经验获得分组数值时，可以采取以下两种方式中的任意一种，一是：确定数量最多的搬运车辆所对应的类型，确定该类型的搬运车辆的货位总数，将该货位总数的二分之一作为分组数值；二是：确定每种类型的搬运车辆的数量，和各个类型的搬运车辆占总的搬运车辆的比值，将每个类型的搬运车辆的货位总数乘以二分之一，再乘以该类型对应的比值得到第一数值，对得到的多个第一数值求和，将和值作为分组数值。在根据仓库的动态进出库情况计算分组数值时，可以采取如下方式：确定所有的可用搬运车辆和对应的当前空余货位，对所有的可用搬运车辆的当前空余货位求平均值，将平均值作为分组数值。例如，可用搬运车辆包括：可用搬运车辆1-可用搬运车辆3，可用搬运车辆1-可用搬运车辆3各自对应的当前空余货位依次为3、4、8，那么求得到分组数值为5。

本实施例中，当仓库处于正常进出库情况时，可以按照经验值取得分组数值，以减轻控制端的计算压力，当仓库处于繁忙状态时，可以按照求取各个可用搬运车辆的当前空余货位的均值的方式获得分组数值，使得分组数值可实时反映仓库的动态进出库情况，进而实现待搬运货箱组的合理划分，避免分组数值过大时，导致待搬运货箱组无法与可用搬运车辆匹配，或者分组数值过小时，可用搬运车辆存在剩余货位的情况，进而保证仓库的出库效率。

本实施例中，在得到分组数值后，可以按照分组数值，将多个待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，具体地，将所述多个待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，可以包括如下步骤：

按照待搬运货箱在货道内从头到尾或从尾到头的顺序，针对每个货道，将该货道内每所述分组数值个待搬运货箱划分为一个待搬运货箱组，以及，将该货道内剩余的数量小于所述分组数值的多个待搬运货箱划分为一个待搬运货箱组。

示例地，货道1中的待搬运货箱的总数为4，分组数值为5，那么划分得到的待搬运货箱组为1个，该待搬运货箱组中的待搬运货箱的数量为4。

再示例地，货道1中的待搬运货箱的总数为12，分组数值为5，那么划分得到的待搬运货箱组为3个，包括：待搬运货箱组1、待搬运货箱组2以及待搬运货箱组3，待搬运货箱组1-待搬运货箱组3是在货道1内按照从头到尾或从尾到头的顺序划分得到的，且待搬运货箱组1-待搬运货箱组3中的待搬运货箱的数量依次为5、5、2。

本实施例中，按照一定的顺序将待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，使得后续在将待搬运货箱组分配给各个可用搬运车辆后，各个可用搬运车辆可以按照一定的顺序依次在货道内取得货箱，可尽量避免可用搬运车辆的移动路径存在交叉，进而防止多个货品搬运车辆卡在同一货道内而造成货道拥堵，提升仓库的整体出库效率。

结合以上实施例，在一种实施方式中，本实施例还提供了一种确定多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组的方法，如图4所示。图4是本申请一实施例示出的一种确定可用搬运车辆匹配的待搬运货箱组的方法的流程图。参照图4，该方法具体可包括如下步骤：

步骤S401：在一个可用搬运车辆的空余货位的总数大于等于一个待搬运货箱组包含的各个待搬运货箱的总数的情况下，将该待搬运货箱组确定为该可用搬运车辆的候选待搬运货箱组。

本实施例中，当一个可用搬运车辆的空余货位的总数大于等于一个待搬运货箱组包含的各个待搬运货箱的总数时，表示该可用搬运车辆具有搬运该待搬运货箱组的能力，反之，当一个可用搬运车辆的空余货位的总数小于一个待搬运货箱组包含的各个待搬运货箱的总数时，表示该可用搬运车辆不具有搬运该待搬运货箱组的能力。因而，针对每一个可用搬运车辆，可根据其空余货位的数量与各个待搬运货箱组包含的待搬运货箱的数量的大小关系，筛选出可由其进行搬运的待搬运货箱，这些货箱称为该可用搬运车辆的候选待搬运货箱组。

示例地，有待搬运货箱组3个，分别为待搬运货箱组1、待搬运货箱组2以及待搬运货箱组3，待搬运货箱组1的待搬运货箱的数量为4个，待搬运货箱组2的待搬运货箱的数量为3个，待搬运货箱组3的待搬运货箱的数量为6个，那么针对一个可用搬运车辆，如果其空余货位的总数为5，那么其候选待搬运货箱组为：待搬运货箱组1和待搬运货箱组2，如果其空余货位的总数为6，那么其候选待搬运货箱组为：待搬运货箱组1-待搬运货箱组3。可以理解的是，一个待搬运货箱组可以同时为多个搬运车辆的候选待搬运货箱组。

步骤S402：根据所述多个可用搬运车辆各自的候选待搬运货箱组，以及每个可用搬运车辆与其候选待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱之间的距离，确定所述多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组。

本实施例中，一个可用搬运车辆的候选待搬运货箱组可以有多个，但是一个可用搬运车辆在执行一次出库任务时，只负责一个待搬运货箱组的搬运，因而，需要在候选待搬运货箱组中确定匹配的一个待搬运货箱组。为了降低每一个可用搬运车辆的移动量，一般地，可以将候选待搬运货箱组中的与可用搬运车辆的距离最近的一个待搬运货箱组确定为匹配的待搬运货箱组。

然而，在实际实施时，与一个可用搬运车辆的距离最近的候选待搬运货箱组可能有多个。此本实施例考虑到该情况，按照搬运货箱所需行进的距离最短原则(通过网络流模型计算得出，详见下文)，确定每个可用搬运车辆的匹配的待搬运货箱组。

示例地，可用搬运车辆包括：可用搬运车辆1-可用搬运车辆10，搬运待搬运货箱组包括：搬运待搬运货箱组1-待搬运货箱组10，每一个可用搬运车辆与其各个候选待搬运货箱组分别对应有一个距离值。对每个可用搬运车辆而言，这多个距离值中最终只有一个距离值对应的候选待搬运货箱组为该可用搬运车辆匹配的候选待搬运货箱组。假设可用搬运车辆1与其匹配的待搬运货箱组之间的距离为D1，可用搬运车辆2与其匹配的待搬运货箱组之间的距离为D2，类似地，可用搬运车辆3-可用搬运车辆10与各自匹配的待搬运货箱组之间的距离为D3-D10。此时，如果可用搬运车辆1和可用搬运车辆2距离同一候选待搬运货箱组距离相同且最近，那么，可求解D1-D10的距离之和的最小值，(也即求解搬运货箱搬运完所有的待搬运货箱所需行进的距离的最小值)，通过这种搬运货箱所需行进的距离最短原则，确定求解D1-D10具体的距离值，进而确定每一个可用搬运车辆匹配的待搬运货箱组。

在实际实施过程中，可用搬运车辆与待搬运货箱之间的距离可根据货架的实际结构确定。例如，当货架只有一层时，可以在仓库的2D平面中确定可用搬运车辆与待搬运货箱之间的距离，当货架具有多层时，可以在仓库的3D空间中确定可用搬运车辆与待搬运货箱之间的距离，即在确定距离时纳入了高度或深度因素。

本实施例中提供的确定可用搬运车辆的匹配的待搬运货箱组的方式，既可以按照距离最短原则确定每一个可用搬运车辆的匹配的待搬运货箱组，也可以按照综合距离最短原则确定每一个可用搬运车辆的匹配的待搬运货箱组，能从整体上降低可用搬运车辆的移动距离，进而加快整个仓库的货品的出库速度，提升仓库的整体出库效率。

结合以上实施例，在一种实施方式中，本实施例还提供了一种根据可用搬运车辆与待搬运货箱之间的距离确定可用搬运车辆的匹配的待搬运货箱组的方法，如图5所示。图5是本申请一实施例示出的另一种确定可用搬运车辆匹配的待搬运货箱组的方法的流程图。参照图5，上述步骤S402可以包括：

步骤S4021：基于每个可用搬运车辆与其候选待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱之间的距离，构建网络流模型。

具体地，本实施例中还提供了一种构建网络流模型的方法，如图6所示。图6是本申请一实施例示出的一种网络流模型的结构示意图，参照图6，所述网络流模型包括的各个边，可以按照以下方式构建：

以每个可用搬运车辆为一个节点，每个待搬运货箱组为一个节点，构建预设源节点到每个可用搬运车辆所对应的节点之间的边，并构建每个待搬运货箱组所对应的节点到预设汇节点之间的边；

构建每个可用搬运车辆所在的节点与该可用搬运车辆的候选待搬运货箱组所在的节点之间的边。

示例地，在图6中，预设源节点为S，预设汇节点为T，预设源节点S与每一个可用搬运车辆(包括：可用搬运车辆1-可用搬运车辆N)对应的节点连接，预设汇节点T与每一个待搬运货箱组(包括：待搬运货箱组1-待搬运货箱组N)对应的节点连接；对于可用搬运车辆1，如果其候选待搬运货箱组包括：待搬运货箱组2，那么，可用搬运车辆1对应的节点，与待搬运货箱组2对应的节点连接；对于可用搬运车辆2，如果其候选待搬运货箱组包括：待搬运货箱组1和待搬运货箱组2，那么，可用搬运车辆2对应的节点需同时与待搬运货箱组1对应的节点和待搬运货箱组2对应的节点连接；同理，对于可用搬运车辆N，如果其候选待搬运货箱组包括：待搬运货箱组2和待搬运货箱组N，那么，可用搬运车辆3对应的节点需同时与待搬运货箱组2对应的节点和待搬运货箱组N对应的节点连接。

本实施例中，所述网络流模型包括的各个边的流量为1，所述网络流模型中所述预设源节点所连接的各个边的费用为0，所述预设汇节点所连接的各个边的费用为0。

每个可用搬运车辆所在的节点与该可用搬运车辆的候选待搬运货箱组所在的节点之间的边的费用为：该可用搬运车辆与其候选待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱之间的距离的最小值。

本实施例中，每一个候选待搬运货箱组可以包括多个待搬运货箱，例如候选待搬运货箱组A包括待搬运货箱1-待搬运货箱3，可用搬运车辆与待搬运货箱1的距离为D1、与待搬运货箱2的距离为D2、与待搬运货箱3的距离为D3，那么将D1、D2以及D3中的最小值，确定为可用搬运车辆与候选待搬运货箱组A之间的距离，并将该距离作为可用搬运车辆所在的节点与候选待搬运货箱组A所在的节点之间的边的费用。

图7是本申请一实施例示出的另一种网络流模型的结构示意图。示例地，在图7中，预设源节点S与各个可用搬运车辆对应的节点之间的边、各个可用搬运车辆对应的节点与各个待搬运货箱组对应的节点之间的边，以及，预设汇节点T与每一个待搬运货箱组对应的节点之间的边的流量均为1；对于可用搬运车辆1，如果与待搬运货箱组2之间的距离(即：该可用搬运车辆与其候选待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱之间的距离的最小值)为10个单位(本申请中，单位可以根据仓库的规模任意设置，例如可设置一个单位为100m、200m等)，那么，可用搬运车辆1对应的节点与待搬运货箱组2对应的节点之间的边的费用为10；对于可用搬运车辆2，如果与待搬运货箱组1之间的距离为13个单位，那么，可用搬运车辆2对应的节点与待搬运货箱组1对应的节点之间的边的费用为13，如果与待搬运货箱组2之间的距离为14个单位，那么，与待搬运货箱组2对应的节点之间的边的费用为14，同理，可以获得可用搬运车辆N对应的节点与各个候选待搬运货箱组对应的节点之间的边的费用值。

步骤S4022：以最小化所述多个可用搬运车辆的搬运距离之和，且最大化匹配成功的待搬运货箱的数量为目标，对所述网络流模型求解，得到所述多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组。

本实施例中，针对每一个可用搬运车辆，需要在其与多个候选待搬运货箱组之间的多个距离值中选择一个距离值，使得所有的可用搬运车辆的搬运距离之和最小，即遵循搬运货箱所需行进的距离最短原则，同时，保证获得的流量值最大。其中，流量可用于反映匹配成功的待搬运货箱的数量的大小，流量越大，表示匹配成功的待搬运货箱的数量越大，流量越小，表示匹配成功的待搬运货箱的数量越小。如果只考虑搬运距离最小，可能导致流量太小，无法一次性对较多的待搬运货箱进行搬运，整个仓库的出库效率较低；如果只考虑流量最大，可能导致搬运距离太大，导致可用搬运车辆搬运时长过长，整个仓库的出库效率也较低，因而，为了保证整个仓库的出库的效率，需要综合考虑搬运距离和流量，合理确定搬运距离和流量。

示例地，假设有3个可用搬运车辆，分别为：可用搬运车辆1-可用搬运车辆3，可用搬运车辆1的候选待搬运货箱组包括：待搬运货箱组1-待搬运货箱组4，可用搬运车辆2的候选待搬运货箱组包括：待搬运货箱组4-待搬运货箱组6，可用搬运车辆3的候选待搬运货箱组包括：待搬运货箱组5-待搬运货箱组7，假设可用搬运车辆1应当选取的最佳的搬运距离为D1，可用搬运车辆2应当选取的最佳的搬运距离为D2，可用搬运车辆3应当选取的最佳的搬运距离为D3，那么对网络流模型进行求解，实际上就是获得D1、D2以及D3的最小和值，且模型的总流量的最大值。在求解之后，得到多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组，实际上就是在D1、D2以及D3取得最小和值，且模型的总流量取得最大值时，各个可用搬运车辆与各个待搬运货箱组的之间的对应关系。

本实施例中，可采取已有实现方式中的任意一种方式对网络流模型进行求解，本实施例对此不作具体限制。

本实施例中提供了一种基于网络流模型获得各个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组的方法，通过该方法可快速确定各个可用搬运车辆匹配的待搬运货箱组，进而保证整个仓库的出库任务的执行。

结合以上实施例，在一种实施方式中，控制端可以重复地执行控制货品搬运车辆的方法，以保证整个仓库的货品的出库效率。因而，在步骤S203之后，控制端还可以执行以下步骤：

每间隔预设时间，启动下一次控制货品搬运车辆的方法的执行；其中，所述预设时间是按照以下任一方式确定的：

确定接收到所述多个可用搬运车辆中第一预设数量或第一预设比例的车辆发送的搬运完成消息的时刻；

实时监测所有搬运车辆各自的空余货位的总数，并确定所有搬运车辆中第二预设数量或第二预设比例的车辆的空余货位的总数达到预设数值的时刻，所述预设数值是根据各个搬运车辆各自的货位总数和当前空余货位的数量确定的。

本实施例中，根据上述两种方式，具体可细化为下述四种方式，本实施例可以按照以下四种方式中的任意一种方式确定预设时间。

方式一：实时统计上一次执行方法时完成了搬运任务的可用搬运车辆的数量，当该数量大于等于第一预设阈值时，将满足数量大于等于第一预设阈值的时刻确定为预设时间。

示例地，控制端在执行一次方法时确定的可用搬运车辆的数量为20，第一预设阈值为10，当接收到10个可用搬运车辆发送的搬运完成消息时，满足方式一的判断条件，此时将接收到第10个可用搬运车辆发送的搬运完成消息的时刻确定为下一次执行方法的时间，即：一旦控制端接收到第10个可用搬运车辆发送的搬运完成消息，可以立即开始执行下一次控制货品搬运车辆的方法。

方式二：实时统计上一次执行方法时完成了搬运任务的可用搬运车辆，及该部分可用搬运车辆在总的可用搬运车辆中的占比值，当该占比值大于等于第二预设阈值时，将满足占比值大于等于第二预设阈值的时刻确定为预设时间。

示例地，控制端在执行一次方法时确定的可用搬运车辆的数量为20，第二预设阈值为0.5，当接收到10个可用搬运车辆发送的搬运完成消息时，占比值为0.5，满足方式二的判断条件，此时将接收到第10个可用搬运车辆发送的搬运完成消息的时刻确定为下一次执行方法的时间。

方式三：实时监测仓库内的所有搬运车辆各自的空余货位的总数，确定空余货位的总数大于预设空余货位数量的候选搬运车辆，当候选搬运车辆的数量大于等于第三预设阈值时，将候选搬运车辆的数量大于等于第三预设阈值的时刻确定为预设时间。

示例地，预设空余货位数量为1，第三预设阈值为10，控制端实时检测整个仓库中空余货位的总数大于1的候选搬运车辆，当候选搬运车辆的数量大于等于10时，满足方式三的判断条件，此时将检测到候选搬运车辆的数量为10的时刻确定为下一次执行方法的时间。

方式四：实时监测仓库内的所有搬运车辆各自的空余货位的总数，确定空余货位的总数大于预设空余货位数量的候选搬运车辆，及候选搬运车辆在总的搬运车辆中的占比值，当占比值大于第四预设阈值时，将占比值大于第四预设阈值的时刻确定为预设时间。

示例地，仓库内的所有搬运车辆的数量为20，预设空余货位数量为1，第四预设阈值为0.5，控制端实时检测整个仓库中空余货位的总数大于1的候选搬运车辆，及候选搬运车辆的数量在整个仓库中的搬运车辆中的占比值，当检测到占比值大于等于0.5时，满足方式四的判断条件，此时将检测到占比值大于等于0.5的时刻确定为下一次执行方法的时间。

本实施例中，控制端实时检测是否达到执行控制货品搬运车辆的方法的条件，一旦检测到满足执行控制货品搬运车辆的方法的条件，可以立即执行控制货品搬运车辆的方法，具体地，再次执行前述实施例中的步骤S201-步骤S203，以控制搬运车辆执行出库任务，进而达到从整体上控制仓库的出库效率的目的，具体执行过程可参照前述步骤S201-步骤S203的具体描述，本实施例对此不作具体限制。

本实施例中，控制端在控制仓库内的各个货品搬运车辆执行出库任务时，首先根据多个待搬运货箱各自所在的货道，将多个待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，一个待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱位于同一货道内；接着，根据多个可用搬运车辆各自的位置和空余货位的总数、多个待搬运货箱组各自包含的各个待搬运货箱的位置和总数，确定多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组；最后，控制多个可用搬运车辆对各自匹配的待搬运货箱组进行搬运操作。

在上述过程中，控制端不再仅从货品搬运车辆的角度出发，而是从整体上考虑全局任务的分配，将位于同一货道内的待出库货箱进行捆绑处理，得到多个待搬运货箱组，再将多个待搬运货箱组批量下发给多个可用货品搬运车辆，使得每个可用货品搬运车辆可对位于同一货道内的待出库货箱形成的待搬运货箱组执行出库任务，即，从货道维度批量搬运同一货道内的多个待出库货箱，加快了货品搬运车辆的搬运效率，其次，由于货品搬运车辆按照待搬运货箱组执行出库任务，无需按照自身动态规划的路径执行出库任务，因此，从全局来看，各个货品搬运车辆执行出库任务的路径是从货道维度规划的，更加合理，避免了多个货品搬运车辆卡在同一货道内而造成货道拥堵，进而提升仓库的整体出库效率。

本申请实施例还公开了一种控制货品搬运车辆的装置700，如图7所示。图8是本申请一实施例示出的一种控制货品搬运车辆的装置的结构框图。参照图8，装置800包括：

划分模块801，用于根据多个待搬运货箱各自所在的货道，将所述多个待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，一个待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱位于同一货道内；

第一确定模块802，用于根据多个可用搬运车辆各自的位置和空余货位的总数、所述多个待搬运货箱组各自包含的各个待搬运货箱的位置和总数，确定所述多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组；

控制模块803，用于控制所述多个可用搬运车辆对各自匹配的待搬运货箱组进行搬运操作。

可选地，所述划分模块801包括：

第一确定子模块，用于根据各个搬运车辆各自的货位总数和当前空余货位，确定分组数值；

第一划分子模块，用于将所述多个待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，一个待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱的总数不大于所述分组数值，且位于同一货道内。

可选地，所述第一划分子模块包括：

第二划分子模块，用于按照待搬运货箱在货道内从头到尾或从尾到头的顺序，针对每个货道，将该货道内每所述分组数值个待搬运货箱划分为一个待搬运货箱组，以及，将该货道内剩余的数量小于所述分组数值的多个待搬运货箱划分为一个待搬运货箱组。

可选地，所述第一确定模块803包括：

第二确定子模块，用于在一个可用搬运车辆的空余货位的总数大于等于一个待搬运货箱组包含的各个待搬运货箱的总数的情况下，将该待搬运货箱组确定为该可用搬运车辆的候选待搬运货箱组；

第三确定子模块，用于根据所述多个可用搬运车辆各自的候选待搬运货箱组，以及每个可用搬运车辆与其候选待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱之间的距离，确定所述多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组。

可选地，所述第三确定子模块包括：

构建模块，用于基于每个可用搬运车辆与其候选待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱之间的距离，构建网络流模型；

求解模块，用于以最小化所述多个可用搬运车辆的搬运距离之和，且最大化匹配成功的待搬运货箱的数量为目标，对所述网络流模型求解，得到所述多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组。

可选地，所述网络流模型包括的各个边，是按照以下方式构建的：

以每个可用搬运车辆为一个节点，每个待搬运货箱组为一个节点，构建预设源节点到每个可用搬运车辆所对应的节点之间的边，并构建每个待搬运货箱组所对应的节点到预设汇节点之间的边；

构建每个可用搬运车辆所在的节点与该可用搬运车辆的候选待搬运货箱组所在的节点之间的边。

可选地，所述网络流模型包括的各个边的流量为1，所述网络流模型中所述预设源节点所连接的各个边的费用为0，所述预设汇节点所连接的各个边的费用为0；

每个可用搬运车辆所在的节点与该可用搬运车辆的候选待搬运货箱组所在的节点之间的边的费用为：该可用搬运车辆与其候选待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱之间的距离的最小值。

可选地，所述装置800还包括：

启动模块，用于每间隔预设时间，启动下一次控制货品搬运车辆的方法的执行；其中，所述预设时间是按照以下任一方式确定的：

第二确定模块，用于确定接收到所述多个可用搬运车辆中第一预设数量或第一预设比例的车辆发送的搬运完成消息的时刻；

监测模块，用于实时监测所有搬运车辆各自的空余货位的总数，并确定所有搬运车辆中第二预设数量或第二预设比例的车辆的空余货位的总数达到预设数值的时刻，所述预设数值是根据各个搬运车辆各自的货位总数和当前空余货位的数量确定的。

可选地，所述控制模块803包括：

控制子模块，用于控制每个可用搬运车辆，根据该可用搬运车辆匹配的待搬运货箱组所在的货道，对待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱顺次进行搬运操作。

本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以用于执行控制货品搬运车辆的方法，可以包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器被配置为执行所述的控制货品搬运车辆的方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储的计算机程序使得处理器执行如本发明实施例所述的控制货品搬运车辆的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种控制货品搬运车辆的方法、装置、系统、设备和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种控制货品搬运车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据多个待搬运货箱各自所在的货道，将所述多个待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，一个待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱位于同一货道内；

根据多个可用搬运车辆各自的位置和空余货位的总数、所述多个待搬运货箱组各自包含的各个待搬运货箱的位置和总数，确定所述多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组；

控制所述多个可用搬运车辆对各自匹配的待搬运货箱组进行搬运操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据多个待搬运货箱各自所在的货道，将所述多个待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，包括：

根据各个搬运车辆各自的货位总数和当前空余货位，确定分组数值；

将所述多个待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，一个待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱的总数不大于所述分组数值，且位于同一货道内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述多个待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，包括：

按照待搬运货箱在货道内从头到尾或从尾到头的顺序，针对每个货道，将该货道内每所述分组数值个待搬运货箱划分为一个待搬运货箱组，以及，将该货道内剩余的数量小于所述分组数值的多个待搬运货箱划分为一个待搬运货箱组。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据多个可用搬运车辆各自的位置和空余货位的总数、所述多个待搬运货箱组各自包含的各个待搬运货箱的位置和总数，确定所述多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组，包括：

在一个可用搬运车辆的空余货位的总数大于等于一个待搬运货箱组包含的各个待搬运货箱的总数的情况下，将该待搬运货箱组确定为该可用搬运车辆的候选待搬运货箱组；

根据所述多个可用搬运车辆各自的候选待搬运货箱组，以及每个可用搬运车辆与其候选待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱之间的距离，确定所述多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述多个可用搬运车辆各自的候选待搬运货箱组，以及每个可用搬运车辆与其候选待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱之间的距离，确定所述多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组，包括：

基于每个可用搬运车辆与其候选待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱之间的距离，构建网络流模型；

以最小化所述多个可用搬运车辆的搬运距离之和，且最大化匹配成功的待搬运货箱的数量为目标，对所述网络流模型求解，得到所述多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述网络流模型包括的各个边，是按照以下方式构建的：

以每个可用搬运车辆为一个节点，每个待搬运货箱组为一个节点，构建预设源节点到每个可用搬运车辆所对应的节点之间的边，并构建每个待搬运货箱组所对应的节点到预设汇节点之间的边；

构建每个可用搬运车辆所在的节点与该可用搬运车辆的候选待搬运货箱组所在的节点之间的边。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述网络流模型包括的各个边的流量为1，所述网络流模型中所述预设源节点所连接的各个边的费用为0，所述预设汇节点所连接的各个边的费用为0；

每个可用搬运车辆所在的节点与该可用搬运车辆的候选待搬运货箱组所在的节点之间的边的费用为：该可用搬运车辆与其候选待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱之间的距离的最小值。

8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，在控制所述多个可用搬运车辆对各自匹配的待搬运货箱组进行搬运操作之后，所述方法还包括：

每间隔预设时间，启动下一次控制货品搬运车辆的方法的执行；其中，所述预设时间是按照以下任一方式确定的：

确定接收到所述多个可用搬运车辆中第一预设数量或第一预设比例的车辆发送的搬运完成消息的时刻；

实时监测所有搬运车辆各自的空余货位的总数，并确定所有搬运车辆中第二预设数量或第二预设比例的车辆的空余货位的总数达到预设数值的时刻，所述预设数值是根据各个搬运车辆各自的货位总数和当前空余货位的数量确定的。

9.根据权利要求1-8任一所述的方法，其特征在于，控制所述多个可用搬运车辆对各自匹配的待搬运货箱组进行搬运操作，包括：

控制每个可用搬运车辆，根据该可用搬运车辆匹配的待搬运货箱组所在的货道，对待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱顺次进行搬运操作。

10.一种控制货品搬运车辆的装置，其特征在于，所述装置包括：

划分模块，用于根据多个待搬运货箱各自所在的货道，将所述多个待搬运货箱划分为多个待搬运货箱组，一个待搬运货箱组包括的各个待搬运货箱位于同一货道内；

第一确定模块，用于根据多个可用搬运车辆各自的位置和空余货位的总数、所述多个待搬运货箱组各自包含的各个待搬运货箱的位置和总数，确定所述多个可用搬运车辆各自匹配的待搬运货箱组；

控制模块，用于控制所述多个可用搬运车辆对各自匹配的待搬运货箱组进行搬运操作。

11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行时实现如权利要求1-9任一项所述的控制货品搬运车辆的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储的计算机程序使得处理器执行如权利要求1-9任一项所述的控制货品搬运车辆的方法。

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