KR102653229B1 - 창고 저장 시스템, 화물 운반 방법, 제어 단말, 로봇 및 저장매체 - Google Patents

창고 저장 시스템, 화물 운반 방법, 제어 단말, 로봇 및 저장매체 Download PDF

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Abstract

본 출원은 창고 저장 시스템, 화물 운반 방법, 제어 단말, 로봇 및 저장매체를 제공하되, 로봇은 제어 단말의 제어 명령에 따라 화물을 페치하고, 화물을 목적지에 운반하고, 해당 목적지에서 자동으로 컨베이어 라인과 도킹하여 화물을 자동으로 컨베이어 라인에 운반하고, 화물 운반 과정에 인공 참여가 필요하지 않으므로, 화물 운반 효율을 향상시킬 수 있고; 또한, 서로 다른 작업 스테이션에 대응되는 서로 다른 컨베이어 라인을 설치하여, 각각의 작업 스테이션의 화물 운송이 서로 영향을 미치지 않으며, 화물 처리 효율이 낮은 작업 스테이션이 기타 작업 스테이션에 대해 영향을 미치지 않기에, 모든 작업 스테이션의 작업 효율을 향상시키는데 도움이 된다.

Description

창고 저장 시스템, 화물 운반 방법, 제어 단말, 로봇 및 저장매체{WAREHOUSING SYSTEM, MATERIAL HANDLING METHOD, CONTROL TERMINAL, ROBOT, AND STORAGE MEDIUM}
본 출원은 지능형 창고 저장 기술 분야에 관한 것으로, 특히 창고 저장 시스템, 화물 운반 방법, 제어 단말, 로봇 및 저장매체에 관한 것이다.
화물이 보관되는 창고 내에는 일반적으로 화물 운송을 위한 컨베이어 라인이 설치되어 화물을 이동할 수 있으므로 창고의 서로 다른 위치에 있는 작업자가 화물을 쉽게 처리할 수 있다.
종래 기술에서는 일반적으로 복수의 작업 스테이션이 공동으로 하나의 루프 컨베이어 라인을 사용하여 화물을 처리하는 동작 모드를 사용한다. 구체적으로, 먼저 인공 운반하는 방식을 통해 화물을 컨베이어 라인으로 운반하거나, 또는 로봇을 통해 화물을 페치(fetch)하여 화물을 컨베이어 라인 부근으로 운반하고, 인공으로 언로딩하는 방식으로 화물을 컨베이어 라인에 배치한 후, 하나의 루프 컨베이어 라인을 통해 각각의 작업 스테이션에서 필요한 화물을 각 작업 스테이션이 있는 위치로 순차적으로 이송하여 각 작업장의 작업자가 작업 요구에 따라 화물을 처리할 수 있다.
그러나, 상술한 작업 모드에서는 한편으로 인공으로 화물을 운반하거나 또는 언로딩하기에 화물 운반 효율을 저하시키고, 다른 한편으로 하나의 컨베이어 라인을 공유하기 때문에 화물 처리 효율성이 낮은 작업 스테이션은 전체 컨베이어 라인의 화물 운송에 영향을 미치므로, 모든 작업 스테이션의 전반적인 작업 효율성이 저하시킨다.
본 출원은 종래기술에 존재하는 문제를 해결하기 위한 창고 저장 시스템, 화물 운반 방법, 제어 단말, 로봇 및 저장매체를 제공한다.
일 측면에서, 본 출원은 창고 저장 시스템을 제공하는 바, 로봇 및 제어 단말을 포함하고;
상기 제어 단말은 현재 임무에 따라 상기 로봇에 제1 제어 명령을 발송하고, 상기 제1 제어 명령에는 화물 페치 정보 및 제1 목적지 정보를 포함하고;
상기 로봇은 상기 제1 제어 명령 중의 상기 화물 페치 정보를 기초로 화물 페치 조작을 수행하고, 상기 제1 목적지 정보를 기초로 페치한 화물을 대응되는 제1 목적지에 운반하고;
여기서, 상기 제1 목적지는 서로 다른 작업 스테이션에 대응되는 서로 다른 컨베이어 라인을 포함하고, 상기 로봇은 구체적으로 상기 컨베이어 라인과 도킹하여 상기 화물을 상기 컨베이어 라인에 운반하고, 상기 작업 스테이션에는 상기 컨베이어 라인 상의 화물에 대해 처리를 수행하는 조작대가 설치되어 있다.
다른 측면에서, 본 출원은 제어 단말에 적용되는 화물 운반 방법을 제공하는 바, 상기 방법은,
현재 임무를 획득하는 단계;
상기 현재 임무를 기초로 로봇에 제1 제어 명령을 발송하되, 상기 제1 제어 명령에는 화물 페치 정보 및 제1 목적지 정보를 포함하고, 상기 제1 제어 명령은 상기 로봇이 상기 제1 제어 명령 중의 상기 화물 페치 정보를 기초로 화물 페치 조작을 수행하고, 상기 제1 목적지 정보를 기초로 페치한 화물을 대응되는 제1 목적지에 운반하도록 지시하기 위한 것인 단계를 포함하되;
여기서, 상기 제1 목적지는 서로 다른 작업 스테이션에 대응되는 서로 다른 컨베이어 라인을 포함하고, 상기 제1 제어 명령은 구체적으로 상기 로봇과 상기 컨베이어 라인이 도킹하여 상기 화물을 상기 컨베이어 라인으로 운반하도록 지시하기 위한 것이고, 상기 작업 스테이션에는 상기 컨베이어 라인 상의 화물에 대해 처리를 수행하는 조작대가 설치되어 있다.
다른 측면에서, 본 출원은 로봇에 적용되는 화물 운반 방법을 제공하는 바, 상기 방법은,
제어 단말이 현재 임무에 따라 발송한 제1 제어 명령을 수신하되, 상기 제1 제어 명령에는 화물 페치 정보 및 제1 목적지 정보를 포함하는 단계;
상기 제1 제어 명령 중의 상기 화물 페치 정보를 기초로 화물 페치 조작을 수행하고, 상기 제1 목적지 정보를 기초로 페치한 화물을 대응되는 제1 목적지에 운반하는 단계를 포함하되;
여기서, 상기 제1 목적지는 서로 다른 작업 스테이션에 대응되는 서로 다른 컨베이어 라인을 포함하고, 상기 화물을 상기 제1 목적지에 운반한 후, 상기 컨베이어 라인과 도킹하여 상기 화물을 상기 컨베이어 라인에 운반하고, 상기 작업 스테이션에는 상기 컨베이어 라인 상의 화물에 대해 처리를 수행하는 조작대가 설치되어 있다.
다른 측면에서, 본 출원은 제어 단말을 제공하는 바,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결하는 메모리를 포함하되,
상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 상기 제어 단말로 하여금 상술한 방법을 수행하도록 한다.
다른 측면에서, 본 출원은 로봇을 제공하는 바,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결하는 메모리를 포함하되,
상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 상기 로봇으로 하여금 상술한 방법을 수행하도록 한다.
다른 측면에서, 본 출원은 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 제공하는 바, 상기 컴퓨터 판독 가능 저장매체에는 컴퓨터 실행 명령이 저장되어 있고, 상기 컴퓨터 실행 명령은 프로세서에 의해 실행되어 상술한 방법을 수행하도록 한다.
본 출원에 따른 창고 저장 시스템, 화물 운반 방법, 제어 단말, 로봇 및 저장매체에 있어서, 해당 창고 저장 시스템은 로봇 및 제어 단말을 포함하고; 제어 단말은 현재 임무를 기초로 로봇에 제1 제어 명령을 발송하되, 제1 제어 명령에는 화물 페치 정보 및 제1 목적지 정보가 포함되는 단계; 로봇은 제1 제어 명령 중의 화물 페치 정보를 기초로 화물 페치 조작을 수행하고, 제1 목적지 정보를 기초로 페치한 화물을 대응되는 제1 목적지로 운반하는 단계를 포함하되; 여기서, 제1 목적지는 서로 다른 작업 스테이션에 대응되는 서로 다른 컨베이어 라인을 포함하고, 로봇은 구체적으로 컨베이어 라인과 도킹하여 화물을 컨베이어 라인으로 운반하고, 작업 스테이션에는 컨베이어 라인 상의 화물에 대해 처리를 수행하는 조작대가 설치되어 있다. 본 출원에서, 로봇은 제어 단말의 제어 명령에 따라 화물을 페치하고, 화물을 목적지에 운반하고, 해당 목적지에서 자동으로 컨베이어 라인과 도킹하여 화물을 자동으로 컨베이어 라인에 운반하고, 화물 운반 과정에 인공 참여가 필요하지 않으므로, 화물 운반 효율을 향상시킬 수 있고; 또한, 서로 다른 작업 스테이션에 대응되는 서로 다른 컨베이어 라인을 설치하여, 각각의 작업 스테이션의 화물 운송이 서로 영향을 미치지 않으며, 화물 처리 효율이 낮은 작업 스테이션이 기타 작업 스테이션에 대해 영향을 미치지 않기에, 모든 작업 스테이션의 작업 효율을 향상시키는데 도움이 된다.
이곳의 첨부 도면은 명세서에 합병되어 본 명세서의 일부분을 구성하고, 본 출원에 부합되는 실시예를 도시하고, 명세서와 함께 본 출원의 원리를 해석한다.
도 1은 종래기술 중의 창고 저장 시스템의 복수의 작업 스테이션이 하나의 루프 컨베이어 라인을 공유하여 동시에 화물 처리를 수행하는 도면이다.
도 2는 본 출원의 실시예 중의 창고 저장 시스템의 도면이다.
도 3은 본 출원의 실시예 중에서 하나의 컨베이어 라인 입구 및 하나의 컨베이어 라인 출구를 포함하는 컨베이어 라인의 도면이다.
도 4는 본 출원의 실시예 중의 복수의 컨베이어 라인 입구를 포함하는 컨베이어 라인의 도면이다.
도 5는 본 출원의 실시예 중의 복수의 컨베이어 라인 입구 및 단일 컨베이어 라인 출구를 포함하는 컨베이어 라인의 도면이다.
도 6은 본 출원의 실시예 중의 복수의 컨베이어 라인 입구 및 복수의 컨베이어 라인 출구를 포함하는 컨베이어 라인의 도면이다.
도 7은 본 출원의 실시예 중의 복수의 컨베이어 라인 출구를 포함하는 컨베이어 라인의 도면이다.
도 8은 본 출원의 실시예 중의 복수의 컨베이어 라인 출구 및 단일 컨베이어 라인 입구를 포함하는 베이어 라인의 도면이다.
도 9는 본 출원의 실시예에 따른 제어 단말에 적용되는 화물 운반 방법의 도면이다.
도 10은 본 출원의 실시예에 따른 로봇에 적용되는 화물 운반 방법의 도면이다.
도 11은 본 출원의 실시예 중의 제어 단말과 로봇이 통신을 수행하는 시간 순서도이다.
상술한 첨부 도면을 통해 이미 도시된 본 출원의 명확한 실시예는, 아래에서 더욱 상세하게 설명한다. 이런 첨부 도면과 문자 설명은 임의의 방식으로 본 출원의 사상의 범위를 한정하고자 하는 것이 아니며, 특정 실시예를 참조하여 본 분야의 기술 자에게 본 출원의 개념을 설명하고자 하는 것이다.
이하, 본 발명의 실시예 중의 첨부 도면을 결합하여 본 발명의 실시예의 기술방안에 대해 명확하고 정확하게 설명하여 본 발명의 실시예의 목적, 기술방안과 장점이 더욱 분명하도록 하며, 설명된 실시예는 본 발명의 일부분 실시예일 뿐 모든 실시예가 아님은 자명한 것이다. 본 발명의 실시예를 기초로, 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 진보적인 노력을 들이지 않는 전제 하에서 획득된 모든 기타 실시예는 모두 본 발명의 보호 범위에 속한다.
본 출원의 실시예에서 사용되는 용어는 단지 특정 실시예를 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하고자 하는 것이 아니다. 본 출원의 실시예에서 사용되는 단수형의 "한가지"와 "해당"은 문맥상에서 다른 의미를 명확하게 나타내지 않는 한 복수형을 포함하고자 한다.
이해해야 할 바로는, 본 명세서에서 사용되는, "및/또는”은 단지 관련 대상의 관련 관계를 나타내는 것으로서, 세가지 관계가 존재할 수 있음을 나타낸다. 예를 들어, A 및/또는 B는 단독적으로 A만 존재하는 경우, A와 B가 모두 존재하는 경우, 단독적으로 B만 존재하는 경우인 세가지 경우를 포함할 수 있다. 한편, 본 명세서에서 부호 "/"는 일반적으로 전후 관련 대상이 "또는”의 관계임을 나타낸다.
문맥에 따라, 여기서 사용되는 단어 "만약" 및 "…라면"은 "…일 때" 또는 "… 할 때" 또는 "확정에 응답하여" 또는 "검출에 응답하여"로 해석될 수 있다. 유사하게 문맥에 따라 "만약 …확정하면" 또는 "만약 …검출하면(진술한 조건 또는 이벤트)"의 문구는 "… 확정할 때" 또는 "확정에 응답하여" 또는 "검출될 때(진술한 조건 또는 이벤트)" 또는 "검출에 응답하여(진술한 조건 또는 이벤트)"로 해석될 수 있다.
또한 용어 "포함하다", "포함하는" 또는 그 밖의 다른 변형은 비 배타적 포함을 커버하기 위한 것으로, 일련의 요소를 포함하는 상품 또는 시스템은 이러한 요소를 포함할 뿐만 아니라 명시적으로 나열되지 않은 기타 요소를 포함하거나, 또는 이런 상품 또는 시스템 고유의 요소도 포함한다. 더 이상 제한이 없는 경우 "... 하나를 포함"이라는 문장으로 정의된 요소는 상기 요소를 포함하는 상품 또는 시스템에 다른 동일한 요소가 더 존재하는 것을 배제하지 않는다.
도 1은 종래기술 중의 창고 저장 시스템의 복수의 작업 스테이션이 하나의 루프 컨베이어 라인을 공유하여 동시에 화물 처리를 수행하는 도면이고, 도 1에 도시된 바와 같이, 해당 창고 저장 시스템은 하나의 루프 컨베이어 라인(Loop Conveyor Line, LCL) 및 복수의 작업 스테이션(Workstation, Sta)을 포함하고, 루프 컨베이어 라인은 도면 중의 루프 컨베이어 라인 내의 화살표 방향으로 화물(Goods, G)을 이동하고, 복수의 작업 스테이션은 해당 루프 컨베이어 라인을 공동으로 사용하여 화물을 처리한다. 여기서, 루프 컨베이어 라인 상에는 로딩 포인트(A)와 언로딩 포인트(B)가 설치되어 있으며, 우선, 인공 운반하는 방식으로 화물을 로딩 포인트(A)로 운반하고 루프 컨베이어 라인 상에 이전하거나, 또는, 로봇으로 화물 페치하고 화물을 로딩 포인트(A) 부근으로 운반하고, 인공 언로딩하는 방식으로 화물을 루프 컨베이어 라인 상에 배치하고; 그 다음, 루프 컨베이어 라인으로 각 작업 스테이션에 필요한 화물을 순차적으로 각 작업 스테이션이 있는 위치로 이송하고, 이로부터 각 작업 스테이션의 작업자가 작업 수요에 따라 화물을 처리할 수 있다. 처리완료된 화물은 루프 컨베이어 라인의 작용 하에 언로딩 포인트(B)로 이송되고, 작업자는 언로딩 포인트(B)에서 처리 완료된 화물을 루프 컨베이어 라인으로부터 옮겨 낸다.
하지만, 상술한 동작 모드에서, 일 측면에서 인공 운반 또는 언로딩이 필요하기에 작업자의 체능 한계를 받으며, 화물이 보다 많을 때, 화물 운반의 효율을 저하 시킨다. 다른 측면에서, 하나의 컨베이어 라인을 공동으로 사용하기에, 화물 처리의 효율이 낮은 작업 스테이션은 전반적인 컨베이어 라인의 화물 이송 효율에 영향을 미치며, 이로부터 모든 작업 스테이션의 전반적인 작업 효율을 저하시킨다.
본 출원에 따른 창고 저장 시스템, 화물 운반 방법, 제어 단말, 로봇 및 저장매체는 종래기술의 상술한 기술문제를 해결하고자 한다.
본 출원은 창고 저장 시스템, 화물 운반 방법, 제어 단말, 로봇 및 저장매체를 제공하는 바, 해당 창고 저장 시스템은, 로봇 및 제어 단말을 포함하고; 여기서, 로봇은 제어 단말의 제어 명령에 따라 화물을 페치하고, 화물을 목적지에 운반하고, 해당 목적지에서 자동으로 컨베이어 라인과 도킹하여 화물을 자동으로 컨베이어 라인에 운반함으로써, 화물 운반 과정에 인공 참여가 필요하지 않기에, 화물 운반 효율을 향상시킬 수 있고; 또한, 서로 다른 작업 스테이션에 대응되는 서로 다른 컨베이어 라인을 설치하여, 각각의 작업 스테이션의 화물 운송이 서로 영향을 미치지 않으며, 화물 처리 효율이 낮은 작업 스테이션이 기타 작업 스테이션에 대해 영향을 미치지 않기에, 모든 작업 스테이션의 작업 효율을 향상시키는데 도움이 된다.
아래 구체적인 실시예를 통해 본 출원의 기술 방안 및 본 출원의 기술방안이 어떻게 상술한 기술문제를 해결하는지에 대해 상세하게 설명한다. 아래 이 몇개의 구체적인 실시예는 서로 결합될 수 있고, 동일하거나 유사한 개념 또는 과정에 대해서 어느 실시예에서는 더 이상 중복 설명하지 않는다. 아래 첨부 도면과 결합하여, 본 출원의 실시예에 대해 설명한다.
일부 실시예에서 창고 저장 시스템을 제공한다.
도 2는 본 출원의 실시예 중의 창고 저장 시스템의 도면이고, 도 2에 도시된 바와 같이, 해당 창고 저장 시스템은, 로봇(10) 및 제어 단말(20)을 포함하고, 제어 단말(20)은 로봇(10)과 통신하여 로봇(10)이 이동하도록 제어할 수 있다. 제어 단말(20)과 로봇(10)이 통신을 수행하는 방식은Wi-Fi, 블루투스, 지그비(Zigbee), NFC(Near Field Communication, 근거리 통신) 또는 RFID(Radio Frequency Identification, 무선 주파수 식별) 등을 포함하지만 이에 한정되지 않는다.
이외에, 창고 저장 시스템 내에는 복수의 작업 스테이션, 예를 들면 도 1중의 작업 스테이션(STA1, STA2)이 더 포함된다. 서로 다른 작업 스테이션(STA)은 서로 다른 컨베이어 라인(Conveyor Line, CL)에 대응되고, 각각의 작업 스테이션 내에는 조작대(Console, Con)가 설치되어 있으며, 예를 들면 도 1중의 작업 스테이션(STA1)은 컨베이어 라인(CL1)에 대응되고, 작업자는 조작대(Con1)를 통해 컨베이어 라인(CL1) 상의 화물(G)에 대해 처리를 수행할 수 있으며; 작업 스테이션(STA2)은 컨베이어 라인(CL2)에 대응되고, 작업자는 조작대(Con2)를 통해 컨베이어 라인(CL2) 상의 화물(G)에 대해 처리 등 수행할 수 있다.
이해할 수 있는 것은, 서로 다른 작업 스테이션에 대응되는 서로 다른 컨베이어 라인은 각자 동작하고, 서로 영향을 미치지 않으며, 즉, 작업 스테이션(STA1)의 화물의 처리 효율이 보다 낮아 컨베이어 라인(CL1)의 화물 운송 속도가 보다 늦어도, 작업 스테이션(STA2)에 대응되는 컨베이어 라인(CL2)의 화물 운송 속도에 영향을 주지 않는다.
또한, 창고 저장 시스템 내에는 화물 보관 구역(P1)이 포함되고, 화물 보관 구역(P1) 내에는 화물을 보관하는 선반 등이 설치되어 있다. 로봇(10)은 화물 보관 구역(P1)으로 이동하여 화물 페치할 수 있다.
구체적으로, 화물을 처리할 때, 제어 단말(20)은 현재 임무에 따라 로봇(10)에 제1 제어 명령을 발송하고, 제1 제어 명령에는 화물 페치 정보 및 제1 목적지 정보가 포함된다. 여기서, 화물 페치 정보에는 화물의 종류 정보 및/또는 화물 보관 구역(P1)에서의 화물의 위치 정보가 포함되고, 이로부터 로봇(10)은 화물 페치 정보를 기초로 화물 페치 조작을 완료한다. 제1 목적지 정보에는 로봇(10)이 화물을 운반하는 목적지 위치 정보가 포함되고, 제1 목적지는 서로 다른 작업 스테이션에 대응되는 서로 다른 컨베이어 라인을 포함하고, 이로부터 로봇(10)은 페치한 화물을 서로 다른 컨베이어 라인에 운반하여, 서로 다른 작업 스테이션에서 화물을 처리하도록 한다.
대응되게, 제어 단말(20)이 발송한 제1 제어 명령을 수신한 후, 로봇(10)은 제1 제어 명령 중의 화물 페치 정보를 기초로 화물 보관 구역(P1)으로 이동하여 화물 페치 조작을 수행하고, 제1 목적지 정보를 기초로 페치한 화물을 대응되는 제1 목적지로 운반한다. 또한, 화물을 컨베이어 라인에 운반한 후, 로봇(10)은 또한 컨베이어 라인과 도킹하여 화물을 컨베이어 라인에 운반함으로써, 로봇(10)을 통해 화물에 대한 운반 및 컨베이어 라인으로 이전하는 자동화 처리를 구현할 수 있다.
본 실시예는 창고 저장 시스템을 제공하는 바, 로봇(10)은 제어 단말(20)의 제어 명령을 기초로 화물 페치를 수행하고, 화물을 목적지에 운반하고, 해당 목적지에서 자동으로 컨베이어 라인과 도킹하여 화물을 자동으로 컨베이어 라인에 운반하고, 화물 운반 과정에 인공 참여가 필요하지 않으므로, 화물 운반 효율을 향상시킬 수 있고; 또한, 서로 다른 작업 스테이션에 대응되는 서로 다른 컨베이어 라인을 설치하여, 각각의 작업 스테이션의 화물 운송이 서로 영향을 미치지 않으며, 화물 처리 효율이 낮은 작업 스테이션이 기타 작업 스테이션에 대해 영향을 미치지 않기에, 모든 작업 스테이션의 작업 효율을 향상시키는데 도움이 된다.
일부 실시예에서, 컨베이어 라인은 컨베이어 라인 입구를 포함한다. 로봇은 제1 목적지 정보를 기초로 페치한 화물을 대응되는 컨베이어 라인 입구에 운반하고, 컨베이어 라인 입구에서 컨베이어 라인과 도킹하여 화물을 컨베이어 라인에 배치하여, 화물이 컨베이어 라인의 작용 하에 조작대로 이동하도록 한다.
구체적으로, 컨베이어 라인(CL)은 컨베이어 라인 입구(C)를 포함하고, 예를 들면, 도 2를 참조하면, 컨베이어 라인(CL1)은 컨베이어 라인 입구(C1)를 포함하고, 컨베이어 라인(CL2)은 컨베이어 라인 입구(C2)를 포함하는 등이다. 로봇은 화물 페치 처리를 완료한 후, 제1 목적지 정보를 기초로 페치한 화물을 대응되는 컨베이어 라인 입구(C)에 운반하고, 컨베이어 라인 입구(C)에서 컨베이어 라인(CL)과 도킹하여 화물을 컨베이어 라인(CL)에 배치하고, 화물이 컨베이어 라인의 작용 하에 조작대(Con)로 이동하도록 하며, 이로부터, 작업자는 조작대에서 화물에 대해 처리를 수행할 수 있다.
본 실시예에서, 로봇은 페치한 화물을 대응되는 컨베이어 라인 입구에 운반하고, 컨베이어 라인 입구에서 컨베이어 라인과 도킹하여 화물을 컨베이어 라인에 배치하여, 처리될 화물을 운반하고, 화물을 컨베이어 라인으로 이전하는 자동화 처리를 구현하여, 화물 운반 및 화물 처리의 효율을 향상시키는데 도움이 된다.
일부 실시예에서, 컨베이어 라인은 컨베이어 라인 출구를 포함하고, 조작대를 거처 처리 완료된 화물은 컨베이어 라인의 작용 하에 컨베이어 라인 출구로 이동된다.
제어 단말은 또한 로봇으로 제2 제어 명령을 발송하되, 제2 제어 명령에는 출구 위치 정보 및 제2 목적지 정보가 포함되고; 로봇은 제2 제어 명령 중의 출구 위치 정보를 기초로 대응되는 컨베이어 라인 출구로 이동하고, 컨베이어 라인 출구에서 컨베이어 라인과 도킹하여 컨베이어 라인 상에서 처리 완료된 화물을 페치하고, 제2 목적지 정보를 기초로 처리 완료된 화물을 대응되는 제2 목적지로 운반한다.
구체적으로, 컨베이어 라인(CL)은 컨베이어 라인 출구(D)를 포함하고, 예를 들면, 도 2를 참조하면, 컨베이어 라인(CL1)은 컨베이어 라인 출구(D1)를 포함하고, 컨베이어 라인(CL2)은 컨베이어 라인 출구(D2)를 포함하는 등이다. 로봇은 제2 제어 명령을 수신한 후, 제2 제어 명령 중의 출구 위치 정보를 기초로 대응되는 컨베이어 라인 출구(D)로 이동하고, 컨베이어 라인 출구(D)에서 컨베이어 라인(CL)과 도킹하여 컨베이어 라인 상의 처리 완료된 화물을 페치한다. 그 다음, 제2 목적지 정보를 기초로 처리 완료된 화물을 대응되는 제2 목적지로 운반한다.
이해할 수 있는 것은, 제2 제어 명령을 수신한 로봇은 유휴한 로봇일 수 있고, 화물을 컨베이어 라인 입구에 운반하고 모든 화물을 컨베이어 라인 상에 배치한 로봇일 수도 있으며, 여기서는 한정하지 않는다.
본 실시예에서, 로봇은 출구 위치 정보를 기초로 대응되는 컨베이어 라인 출구로 이동하고, 컨베이어 라인 출구에서 컨베이어 라인과 도킹하여 컨베이어 라인 상에서 처리 완료된 화물을 페치하며, 이로부터 화물을 컨베이어 라인에서 페치하고 처리한 후의 화물을 운반하는 자동화 처리를 구현함으로써, 화물 운반 및 화물 처리의 효율을 향상시키는데 도움이 된다.
일부 실시예에서, 제2 목적지는 화물을 보관하는 선반 또는 화물의 출고 지점을 포함한다.
로봇은 컨베이어 라인 출구에서 처리한 후의 화물을 페치한 후, 처리한 후의 화물을 제2 목적지로 운반하며, 화물 처리 유형이 서로 다름에 따라, 제2 목적지의 지점도 서로 다르다.
구체적으로, 화물 처리 임무가 화물을 선별하는 것일 때, 제2 목적지는 구체적으로 화물을 보관하는 선반, 즉 도 2중의 화물 보관 구역(P1) 일 수 있으며, 이로부터, 작업자가 화물에 대한 선별 처리를 완료한 후, 로봇은 화물을 화물 보관 구역(P1)의 선반에 되돌려 놓고, 이로부터 다음 번의 화물 선별을 용이하게 한다.
화물 처리 임무가 화물 출고 처리일 경우, 제2 목적지는 화물 출고 지점일 수도 있으며, 즉 도 2 중의 화물 출고 구역(P2)이다. 이로부터 작업자가 화물 출고 처리를 완료한 후, 로봇은 화물을 화물 출고 구역(P2)으로 운반하여, 화물 출고를 용이하게 한다.
본 실시예에서, 화물 처리 유형이 다름에 따라, 제2 목적지의 지점도 다르고, 구체적으로 실제 수요에 따라 선택할 수 있다. 예를 들면, 화물 처리 임무가 화물을 선별하는 것일 때, 제2 목적지는 화물을 보관하는 선반일 수 있으며, 이로부터 다음 번의 화물 선별을 용이하게 하고; 화물 처리 임무가 화물 출고 처리일 경우, 제2 목적지는 화물 출고 지점일 수도 있으며, 이로부터 화물 출고를 용이하게 한다.
일부 실시예에서, 컨베이어 라인은 하나의 컨베이어 라인 입구 및 하나의 컨베이어 라인 출구를 포함한다.
도 3은 본 출원의 실시예 중에서 하나의 컨베이어 라인 입구 및 하나의 컨베이어 라인 출구를 포함하는 컨베이어 라인의 도면이고, 도 3에 도시된 바와 같이, 해당 컨베이어 라인은 구체적으로 U 형 구조일 수 있다. 단일 화물 처리가 실제적으로 보다 긴 경우, 로봇이 화물을 컨베이어 라인에 배치하는 리듬이 화물을 처리하는 리듬보다 빠르면, U 형 구조의 컨베이어 라인을 사용하여 화물 운송의 경로 길이를 연장할 수 있다.
이해할 수 있는 것은, 컨베이어 라인의 구조는 기타 형태일 수도 있으며, 예를 들면N 형, 또는 웨이브 형태일 수 있으며, 화물의 운송 경로의 길이를 연장할 수만 있으면 가능하다.
본 실시예에서, 화물 운송 경로의 길이를 연장하여, 화물 처리의 리듬과 로봇이 화물을 배치하는 리듬의 평형을 확보할 수 있으며, 이로부터 작업 스테이션의 화물 처리 효율을 확보한다.
일부 실시예에서, 작업 스테이션에 대응되는 컨베이어 라인이 복수의 컨베이어 라인 입구를 포함할 때, 제어 단말은 복수의 컨베이어 라인 입구 중에서 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 입구를 확정하고, 제1 목표 입구를 로봇의 대응되는 제1 목적지로 하고, 로봇에 제1 목적지 정보가 포함된 제1 제어 명령을 발송하며; 로봇은 화물 페치 조작을 완료한 후, 제1 목적지 정보를 기초로 페치한 화물을 제1 목표 입구로 운반한다.
도 4는 본 출원의 실시예 중의 복수의 컨베이어 라인 입구를 포함하는 컨베이어 라인의 도면이고, 도 4에 도시된 바와 같이, 컨베이어 라인은 컨베이어 라인 입구(Ca, Cb 및 Cc)(기타 수량일 수도 있음)를 포함한다. 단일 화물 처리가 실제로 보다 짧은 경우, 로봇이 화물을 컨베이어 라인에 배치하는 리듬이 화물을 처리하는 리듬보다 늦으면, 복수의 컨베이어 라인 입구의 컨베이어 라인 구조를 사용하여 화물의 배치 수량을 증가할 수 있다.
컨베이어 라인 입구의 수량이 복수 개인 경우, 제어 단말은 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 컨베이어 라인 입구를 제1 목표 입구로 하고, 즉 제1 목표 입구가 현재 유휴 상태에 있으므로, 로봇은 화물을 제1 목표 입구로 운반하고, 자동으로 화물을 컨베이어 라인 상에 배치할 수 있다.
예를 들면, 컨베이어 라인 입구(Ca)에 현재 로봇이 주차하고 있고, 컨베이어 라인 입구(Cb 및 Cc)에 현재 로봇이 주차하고 있지 않으면, 제어 단말은 Cb 또는 Cc를 제1 목표 입구로 할 수 있다.
본 실시예에서, 제어 단말은 복수의 컨베이어 라인 입구 중에서 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 입구를 확정하여, 로봇이 해당 제1 목표 입구로 이동한 후 바로 화물을 컨베이어 라인에 배치하는 조작을 수행함으로써 화물 운반 효율을 확보하고, 로봇이 정체하는 상황을 방지할 수 있다.
일부 실시예에서, 컨베이어 라인에 단일 컨베이어 라인 출구가 포함될 때, 제어 단말은 구체적으로 복수의 컨베이어 라인 입구 중에서 단일 컨베이어 라인 출구와 가장 가깝고 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 입구를 확정한다.
도 5는 본 출원의 실시예 중의 복수의 컨베이어 라인 입구 및 단일 컨베이어 라인 출구를 포함하는 컨베이어 라인의 도면이고, 도 5에 도시된 바와 같이, 컨베이어 라인은 컨베이어 라인 입구(Ca, Cb 및 Cc)(기타 수량일 수도 있음)를 포함하고, 이외에 단일 컨베이어 라인 출구(D)를 더 포함할 수 있다.
제어 단말은 제1 목표 입구를 확정 시, 컨베이어 라인 입구에 현재 로봇이 주차되어 있지 않는 것을 요구하는 것 외에, 컨베이어 라인 입구와 단일 컨베이어 라인 출구가 가장 가까울 것을 더 요구한다. 따라서, 제2 제어 명령을 수신한 로봇이 화물을 컨베이어 라인 입구에 운반하고 모든 화물을 컨베이어 라인 상에 배치한 로봇인 경우, 로봇이 단일 컨베이어 라인 출구로 이동하는 거리가 가장 짧도록 확보할 수 있다.
예를 들면, 도 5를 참조하면, 컨베이어 라인 입구(Ca, Cb 및 Cc)에 모두 로봇이 주차되어 있지 않은 경우, 로봇은 Ca에서 단일 컨베이어 라인 출구(D)로 이동하는 거리는 LD이고, Cb에서 단일 컨베이어 라인 출구(D)로 이동하는 거리는 Lba+LD이고, Cc에서 단일 컨베이어 라인 출구(D)로 이동하는 거리는 Lcb+Lba+LD이며, 즉, Ca에서 단일 컨베이어 라인 출구(D)의 거리는 가장 가깝고, 따라서, 제어 단말은 컨베이어 라인 입구(Ca)를 제1 목표 입구로 한다.
또한, 단일 컨베이어 라인 출구와 가장 가깝고 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 컨베이어 라인 입구를 제1 목표 입구로 선택함으로써, 로봇이 단일 컨베이어 라인 출구로 이동하는 경로 상에 기타 로봇이 막는 상황이 존재하는 것을 방지할 수도 있다.
예를 들면, 컨베이어 라인 입구(Ca, Cb 및 Cc)에 모두 로봇이 주차되어 있지 않은 경우, 제어 단말이 제1 로봇에 대응되는 제1 목표 입구를 Ca로 확정하고, 제1 로봇 다음에 화물을 운반하는 제2 로봇에 대응되는 제1 목표 입구를 Cb로 확정하면, 제1 로봇은 모든 화물을 컨베이어 라인 상에 배치한 후, 제1 로봇이 LD의 가장 짧은 경로에 따라 단일 컨베이어 라인 출구(D)로 이동하고, 이때 Ca에 로봇이 주차하고 있지 않다. 제2 로봇이 모든 화물을 컨베이어 라인 상에 배치한 후, 제2 로봇은 Lba+LD의 가장 짧은 경로를 따라 단일 컨베이어 라인 출구(D)로 이동하고, 해당 경로 상에는 기타 로봇이 막는 것이 존재하지 않으며, 따라서 제2 로봇이 단일 컨베이어 라인 출구(D)로 이동하는 거리도 가장 짧도록 확보할 수 있다.
본 실시예에서, 컨베이어 라인이 단일 컨베이어 라인 출구를 포함할 때, 제어 단말은 복수의 컨베이어 라인 입구 중에서 단일 컨베이어 라인 출구와 가장 가깝고 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 입구를 확정하고, 이로부터 로봇이 단일 컨베이어 라인 출구로 이동하는 거리가 가장 짧도록 확보하고, 로봇이 단일 컨베이어 라인 출구로 이동하는 경로 상에 기타 로봇이 막는 상황이 존재하는 것을 방지할 수 있다.
일부 실시예에서, 컨베이어 라인이 복수의 컨베이어 라인 출구를 포함할 때, 제어 단말은 구체적으로 복수의 컨베이어 라인 입구 중에서 가장 먼 컨베이어 라인 출구와 가장 가깝고 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 입구를 확정하고, 가장 먼 컨베이어 라인 출구는 복수의 컨베이어 라인 출구 중에서 조작대와의 거리가 가장 먼 컨베이어 라인 출구이다.
도 6은 본 출원의 실시예 중의 복수의 컨베이어 라인 입구 및 복수의 컨베이어 라인 출구를 포함하는 컨베이어 라인의 도면이고, 도 6에 도시된 바와 같이, 컨베이어 라인은 컨베이어 라인 입구(Ca 및 Cb)를 포함하고, 이외에 컨베이어 라인 출구(Da 및 Db)를 더 포함하며, 이해할 수 있는 것은, 컨베이어 라인 입구와 컨베이어 라인 출구는 기타 수량일 수도 있다.
제어 단말이 제1 목표 입구를 확정 시, 컨베이어 라인 입구에 현재 로봇이 주차되어 있지 않는 것을 요구하는 것 외에, 컨베이어 라인 입구와 가정 먼 컨베이어 라인 출구가 가장 가까울 것을 더 요구한다. 따라서, 제2 제어 명령을 수신한 로봇이 화물을 컨베이어 라인 입구에 운반하고 모든 화물을 컨베이어 라인 상에 배치한 로봇인 경우, 현재의 로봇이 컨베이어 라인 출구로 이동한 후, 후속의 로봇이 기타 컨베이어 라인 출구로 이동하는 것을 막는 것을 방지하도록 확보할 수 있다.
예를 들면, 도 6을 참조하면, Ca, Cb, Da 및 Db에 모두 로봇이 주차되어 있지 않은 경우, 가장 먼 컨베이어 라인 출구가 Db이면, 제어 단말은 제1 로봇에 대응되는 제1 목표 입구를 Cb로 확정하고, 제1 로봇 다음으로 화물을 운반하는 제2 로봇에 대응되는 제1 목표 입구를 Ca로 확정하고, 제1 로봇이 모든 화물을 컨베이어 라인 상에 배치한 후, 제1 로봇은 컨베이어 라인 출구로 이동하고, 이때 Cb에는 로봇이 주차하고 있지 않다. 제2 로봇이 모든 화물을 컨베이어 라인 상에 배치한 후, 제2 로봇은 컨베이어 라인 출구로 이동하고, 이때, 제2 로봇이 컨베이어 라인 출구로 이동하는 경로 상에 기타 로봇이 막는 것이 존재하지 않으며, 따라서 로봇의 이동 효율을 확보할 수 있다.
일부 실시예에서, 로봇이 페치한 화물을 제1 목표 입구로 운반한 후, 로봇이 화물을 전부 컨베이어 라인 상에 배치하기 전에, 만약 단일 컨베이어 라인 출구 또는 가장 먼 컨베이어 라인 출구와의 거리가 제1 목표 입구와 단일 컨베이어 라인 출구 또는 가장 먼 컨베이어 라인 출구와의 거리보다 작고, 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제2 목표 입구가 존재하면, 제어 단말은 또한 제2 목표 입구를 로봇에 대응되는 새로운 제1 목적지로 하고, 로봇에 새로운 제1 목적지 정보가 포함된 제3 제어 명령을 발송하고; 로봇은 제3 제어 명령 중의 새로운 제1 목적지 정보를 기초로 나머지 배치하지 않은 화물을 제2 목표 입구로 이동하고, 제2 목표 입구에서 나머지 배치하지 않은 화물을 컨베이어 라인 상에 배치한다.
구체적으로, 도 5를 참조하면, 만약 제1 로봇에 대응되는 제1 목표 입구가 Ca 이면, 제1 로봇 다음에 화물을 운반하는 제2 로봇에 대응되는 제1 목표 입구가 Cb 이고, 제1 로봇이 모든 화물을 컨베이어 라인 상에 배치한 후에, 제1 로봇이 단일 컨베이어 라인 출구(D)로 이동하면, 이때 Ca에 로봇이 주차하고 있지 않고, Ca와 단일 컨베이어 라인 출구(D)의 거리는 Cb와 단일 컨베이어 라인 출구(D)의 거리보다 작기에, 제2 로봇은 화물을 모두 컨베이어 라인 상에 배치하기 전에, Ca를 제2 로봇에 대응되는 새로운 제1 목적지로 할 수 있다.
도 6을 참조하면, 만약 제1 로봇에 대응되는 제1 목표 입구가 Cb 이고, 제1 로봇 다음에 화물을 운반하는 제2 로봇에 대응되는 제1 목표 입구가 Ca 이면, 제1 로봇이 모든 화물을 컨베이어 라인 상에 배치한 후에, 제1 로봇이 컨베이어 라인 출구로 이동하고, 이때 Cb에 로봇이 주차하고 있지 않고, Cb와 가장 먼 컨베이어 라인 출구의 거리가 Ca와 가장 먼 컨베이어 라인 출구의 거리보다 작으며, 따라서, 제2 로봇이 화물을 전부 컨베이어 라인 상에 배치하기 전에, Cb를 제2 로봇에 대응되는 새로운 제1 목적지로 할 수 있다.
본 실시예에서, 화물 운반 과정에 기타 로봇의 화물의 배치 상황에 따라 로봇의 제1 목적지에 대해 조정하는 것을 더 포함하고, 이로부터 로봇이 현재 주차하는 위치가 후속의 로봇에 영향을 일으키지 않도록 실시간으로 확보하고, 로봇의 이동 속도를 확보할 수 있다.
일부 실시예에서, 작업 스테이션에 대응되는 컨베이어 라인이 복수의 컨베이어 라인 출구를 포함할 때, 제어 단말은 복수의 컨베이어 라인 출구 중에서 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 출구를 확정하고, 제1 목표 출구를 로봇에 대응되는 출구 위치로 한 후, 로봇에 출구 위치 정보가 포함된 제2 제어 명령을 발송하고; 로봇은 제2 제어 명령 중의 출구 위치 정보를 기초로 제1 목표 출구로 이동하고, 제1 목표 출구에서 컨베이어 라인 상의 처리 완료된 화물을 페치한다.
도 7은 본 출원의 실시예 중의 복수의 컨베이어 라인 출구를 포함하는 컨베이어 라인의 도면이고, 도 7에 도시된 바와 같이, 컨베이어 라인은 컨베이어 라인 출구(Da, Db 및 Dc)(기타 수량일 수도 있음)를 포함한다.
컨베이어 라인 출구의 수량이 복수 개인 경우, 제어 단말은 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 컨베이어 라인 출구를 제1 목표 출구로 선택할 수 있고, 즉 제1 목표 출구는 현재 유휴 상태에 있고, 로봇은 제1 목표 출구로 이동하고, 제1 목표 출구에서 컨베이어 라인 상의 처리 완료된 화물을 페치한다.
예를 들면, 컨베이어 라인 출구(Da)에는 현재 로봇이 주차하고 있고, 컨베이어 라인 출구(Db 및 Dc)에는 현재 로봇이 주차하고 있지 않으면, 제어 단말은 Db 또는 Dc를 제1 목표 출구로 할 수 있다.
본 실시예에서, 제어 단말은 복수의 컨베이어 라인 출구 중에서 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 출구를 확정하여, 로봇이 해당 제1 목표 출구로 이동한 후 바로 컨베이어 라인 상의 처리 완료된 화물을 페치하는 조작을 수행하여, 화물 운반 효율을 확보하고, 로봇의 정체 상황이 나타나는 것을 방지할 수 있다.
일부 실시예에서, 컨베이어 라인이 단일 컨베이어 라인 입구를 포함할 때, 제어 단말은 구체적으로 복수의 컨베이어 라인 출구 중에서 단일 컨베이어 라인 입구와 가장 멀고, 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 출구를 확정한다.
도 8은 본 출원의 실시예 중의 복수의 컨베이어 라인 출구 및 단일 컨베이어 라인 입구를 포함하는 베이어 라인의 도면이고, 도 8에 도시된 바와 같이, 컨베이어 라인은 컨베이어 라인 출구(Da, Db 및 Dc)(기타 수량일 수도 있음)를 포함하고, 이외에 단일 컨베이어 라인 입구(C)를 더 포함한다.
제어 단말이 제1 목표 출구를 확정 시, 컨베이어 라인 출구에 현재 로봇이 주차되어 있지 않는 것을 요구하는 것 외에, 컨베이어 라인 출구와 단일 컨베이어 라인 입구가 가장 멀 것을 더 요구한다. 따라서, 제2 제어 명령을 수신한 로봇이 화물을 컨베이어 라인 입구에 운반하고 모든 화물을 컨베이어 라인 상에 배치한 로봇인 경우, 현재의 로봇이 컨베이어 라인 출구로 이동한 후, 후속의 로봇이 기타 컨베이어 라인 출구로 이동하는 것을 막는 상황이 나타나는 것을 방지할 수 있다.
예를 들면, 도 8을 참조하면, 컨베이어 라인 출구(Da, Db 및 Dc) 에 모두 로봇이 주차되어 있지 않은 경우, 제어 단말은 전략에 따라 제1 로봇에 대응되는 제1 목표 출구를 Dc로 확정하고, 제1 로봇 다음으로 화물을 운반하는 제2 로봇에 대응되는 제1 목표 출구를 Db로 확정하고, 제1 로봇이 모든 화물을 컨베이어 라인 상에 배치한 후, 제1 로봇은 컨베이어 라인 출구(Dc)로 이동한다. 제2 로봇이 모든 화물을 컨베이어 라인 상에 배치한 후, 제2 로봇은 컨베이어 라인 출구(Db)로 이동하고, Dc와 단일 컨베이어 라인 입구(C)의 거리가 Db와 단일 컨베이어 라인 입구(C)의 거리보다 멀기 때문에, 즉, 해당 제1 로봇은 제2 로봇이 Db로 이동하는 경로 상에 있지 않으며, 따라서 제1 로봇이 제2 로봇을 막는 상황을 방지할 수 있다.
본 실시예에서, 컨베이어 라인이 단일 컨베이어 라인 입구를 포함할 때, 제어 단말은 복수의 컨베이어 라인 출구 중에서 단일 컨베이어 라인 입구와 가장 멀고, 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 출구를 확정하고, 이로부터 현재의 로봇이 컨베이어 라인 출구로 이동한 후, 후속의 로봇이 기타 컨베이어 라인 출구로 이동하는 것을 막는 상황이 나타나는 것을 방지하고, 로봇의 이동 효율을 확보할 수 있다.
일부 실시예에서, 컨베이어 라인이 복수의 컨베이어 라인 입구를 포함할 경우, 제어 단말은 구체적으로 복수의 컨베이어 라인 출구 중에서 가장 가까운 컨베이어 라인 입구와 가장 멀고, 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 출구를 확정하고, 가장 가까운 컨베이어 라인 입구는 복수의 컨베이어 라인 입구 중에서 조작대와의 거리가 가장 가까운 컨베이어 라인 입구이다.
예를 들면, 도 6을 참조하면, 가장 가까운 컨베이어 라인 입구는 Cb 이고, 컨베이어 라인 출구(Da 및 Db)에 모두 로봇이 주차되어 있지 않은 경우, 만약 제어 단말이 전략에 따라 제1 로봇에 대응되는 제1 목표 출구를 Db로 확정하고, 제1 로봇 다음으로 화물을 운반하는 제2 로봇에 대응되는 제1 목표 출구를 Da로 확정하고, 제1 로봇이 모든 화물을 컨베이어 라인 상에 배치한 후, 제1 로봇은 컨베이어 라인 출구(Db)로 이동한다. 제2 로봇이 모든 화물을 컨베이어 라인 상에 배치한 후, 제2 로봇은 컨베이어 라인 출구(Da)로 이동하고, Db와 가장 가까운 컨베이어 라인 입구(Cb)의 거리가 Da와 가장 가까운 컨베이어 라인 입구(Cb)의 거리보다 크기 때문에, 즉, 해당 제1 로봇은 제2 로봇이 Da로 이동하는 경로 상에 있지 않으며, 따라서 제1 로봇이 제2 로봇을 막는 상황이 나타나는 것을 방지할 수 있다.
본 실시예에서, 컨베이어 라인이 복수의 컨베이어 라인 입구를 포함할 경우, 제어 단말은 복수의 컨베이어 라인 출구 중에서 가장 가까운 컨베이어 라인 입구와 가장 멀고, 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 출구를 확정하고, 이로부터 현재의 로봇이 컨베이어 라인 출구로 이동한 후, 후속의 로봇이 기타 컨베이어 라인 출구로 이동하는 것을 막는 상황이 나타나는 것을 방지하고, 로봇의 이동 효율을 확보할 수 있다.
일부 실시예에서, 로봇이 제2 제어 명령을 기초로 제1 목표 출구로 이동한 후, 화물 페치 중지 조건을 만족하기 전에, 단일 컨베이어 라인 입구 또는 가장 가까운 컨베이어 라인 입구와의 거리가 제1 목표 출구와 단일 컨베이어 라인 입구 또는 가장 가까운 컨베이어 라인 입구의 거리보다 크고, 로봇이 주차되어 있지 않은 제2 목표 출구가 존재하면, 제어 단말은 또한 제2 목표 출구를 로봇에 대응되는 새로운 출구 위치로 하고, 로봇에 새로운 출구 위치 정보가 포함된 제4 제어 명령을 발송하고; 로봇은 제4 제어 명령 중의 새로운 출구 위치 정보를 기초로 제2 목표 출구로 이동하고, 제2 목표 출구에서 컨베이어 라인 상의 처리 완료된 화물을 페치한다.
구체적으로, 도 8을 참조하면, 제1 로봇에 대응되는 제1 목표 출구가 Dc 이고, 제1 로봇 다음에 화물을 운반하는 제2 로봇에 대응되는 제1 목표 출구가 Db이고, 제1 로봇이 화물 페치 중지 조건을 만족하면, 제1 로봇은 Dc를 떠나고, 이때, Dc에 로봇이 주차되어 있지 않고, Dc와 단일 컨베이어 라인 입구(C)의 거리가 Db와 단일 컨베이어 라인 입구(C)의 거리보다 크기에, 제2 로봇이 화물 페치 중지 조건을 만족하기 전에, Dc를 제2 로봇에 대응되는 새로운 출구 위치로 할 수 있다.
도 6을 참조하면, 만약 제1 로봇에 대응되는 제1 목표 출구가 Db이고, 제1 로봇 다음에 화물을 운반하는 제2 로봇에 대응되는 제1 목표 출구가 Da이고, 제1 로봇이 화물 페치 중지 조건을 만족한 후, 제1 로봇이 Db를 떠나고, 이때, Db에 로봇이 주차되어 있지 않고, Db와 가장 가까운 컨베이어 라인 입구(Cb)의 거리는 Da와 가장 가까운 컨베이어 라인 입구(Cb)의 거리 보다 크고, 따라서, 제2 로봇은 화물 페치 중지 조건을 만족하기 전에, Db를 제2 로봇에 대응되는 새로운 출구 위치로 할 수 있다.
본 실시예에서, 화물 운반 과정에 로봇에 대응되는 출구 위치를 조정하는 것을 더 포함하며, 이로부터 로봇의 현재 주차 위치가 후속의 로봇에 대해 영향을 미치지 않도록 실시간으로 확보하고, 로봇의 이동 효율을 확보할 수 있다.
일부 실시예에서, 화물 페치 중지 조건은 로봇이 이미 화물을 만재 또는 컨베이어 라인 상에 처리 완료된 화물이 존재하지 않는 것을 포함한다.
구체적으로, 로봇에는 화물을 보관하는 공간이 설치되어 있을 수 있고, 해당 공간에 화물을 만재한 후, 로봇은 더 이상 화물을 페치하지 못하고, 이때, 화물 페치 중지 조건을 만족하는 것으로 확정할 수 있다.
또한, 만약 컨베이어 라인 상에 처리 완료된 화물이 존재하지 않으면, 로봇이 더 이상 화물을 페치할 필요가 없다는 것을 의미하기에, 이때, 화물 페치 중지 조건을 만족하는 것으로 확정할 수 있다.
본 실시예에서, 화물 페치 중지 조건은 로봇이 화물을 만재 또는 컨베이어 라인 상에 처리 완료된 화물이 존재하지 않는 것을 포함하고, 이로부터 화물 페치 중지 조건을 만족 시, 로봇은 페치한 화물을 제2 목적지로 운반할 수 있다.
일부 실시예에서, 로봇에는 화물 페치 장치가 설치되어 있고, 컨베이어 라인과 도킹 시, 로봇은 화물 페치 장치의 높이를 제어하여 화물을 컨베이어 라인에 운반하거나, 또는 컨베이어 라인 상의 처리 완료된 화물을 페치한다.
구체적으로, 화물 페치 장치는 예를 들면 핸들링 어셈블리 등일 수 있으며, 로봇은 핸들링 어셈블리의 높이를 제어하여 컨베이어 라인과 도킹할 수 있으며. 도킹 시, 로봇은 핸들링 어셈블리를 가장 낮게 하강시켜, 도킹 과정의 안전성을 확보한다. 이외에, 로봇은 제자리에서 회전하는 등 조작을 수행하여 도킹이 용이하도록 할 수 있다.
여기서 해당 로봇이 어떻게 해당 핸들링 어셈블리의 높이를 제어하여 상기 컨베이어 라인과 도킹을 구현하는지에 대해 상세하게 설명한다. 우선, 해당 로봇은 도킹 위치로 이동하고, 이 과정에 로봇은 스티어링을 할 수 있다. 이어서, 해당 로봇은 자신의 자세(예를 들면, 상기 설명한 제자리에서 회전 또는 도킹 위치로 이동, 회전 등과 관련된 소폭 조정)를 조절하여，상기 컨베이어 라인과 도킹하도록 한다. 이외에, 상기 두 개의 조작 과정에서, 로봇은 해당 핸들링 어셈블리를 조정하여 상기 컨베이어 라인과 간섭되지 않는 높이에 도달하게 한다. 유의해야 할 점은, 이상 두 개의 조작의 순서는 일 예시인 바, 서로 다른 순서 또는 동시에 실행될 수 있다. 마지막으로, 로봇은 상기 컨베이어 라인과 도킹을 수행하며, 도킹의 방식에 따라 도킹하는 동안에 해당 로봇은 해당 핸들링 어셈블리의 높이를 하강/상승시켜 해당 핸들링 어셈블리가 상기 컨베이어 라인에 대응되는 도킹 높이에 도달하도록 할 수 있으며, 이로부터 해당 로봇이 상기 컨베이어 라인과 도킹할 수 있거나, 또는 컨베이어 라인에 특정 도킹 구조가 있어 해당 로봇이 해당 핸들링 어셈블리의 높이를 하강/상승시켜 컨베이어 라인과 간섭이 일어나지 않도록 할 수 있다. 따라서 해당 로봇은 해당 핸들링 어셈블리의 높이를 제어하여 해당 컨베이어 라인과의 도킹을 구현하고, 동시에 도킹 과정의 안전성을 확보할 수 있다.일부 실시예에서, 제어 단말에 적용되는 화물 운반 방법을 제공한다.
도 9는 본 출원의 실시예에 따른 제어 단말에 적용되는 화물 운반 방법의 도면이고, 도 9에 도시된 바와 같이, 해당 방법은 주로, 아래의 단계, 즉,
현재 임무를 획득하는 단계(S110);
현재 임무에 따라 로봇에 제1 제어 명령을 발송하되, 제1 제어 명령에는 화물 페치 정보 및 제1 목적지 정보가 포함되고, 제1 제어 명령은 로봇이 제1 제어 명령 중의 화물 페치 정보를 기초로 화물 페치 조작을 수행하고, 제1 목적지 정보를 기초로 페치한 화물을 대응되는 제1 목적지로 운반하도록 지시하기 위한 것인 단계(S120)를 포함하되,
여기서, 제1 목적지는 서로 다른 작업 스테이션에 대응되는 서로 다른 컨베이어 라인을 포함하고, 제1 제어 명령은 구체적으로 로봇과 컨베이어 라인이 도킹하여 화물을 컨베이어 라인에 운반하도록 지시하고, 작업 스테이션에는 컨베이어 라인 상의 화물에 대해 처리를 수행하는 조작대가 설치되어 있다.
본 출원에서, 제어 단말은 현재 임무에 따라 로봇에 제어 명령을 발송하고, 로봇은 제어 단말의 제어 명령에 따라 화물을 페치하고, 화물을 목적지에 운반하고, 해당 목적지에서 자동으로 컨베이어 라인과 도킹하여 화물을 자동으로 컨베이어 라인에 운반하고, 화물 운반 과정에 인공 참여가 필요하지 않으므로, 화물 운반 효율을 향상시킬 수 있고; 또한, 서로 다른 작업 스테이션에 대응되는 서로 다른 컨베이어 라인을 설치하여, 각각의 작업 스테이션의 화물 운송이 서로 영향을 미치지 않으며, 화물 처리 효율이 낮은 작업 스테이션이 기타 작업 스테이션에 대해 영향을 미치지 않기에, 모든 작업 스테이션의 작업 효율을 향상시키는데 도움이 된다.
일부 실시예에서, 해당 방법은 로봇으로 제2 제어 명령을 발송하되, 제2 제어 명령에는 출구 위치 정보 및 제2 목적지 정보가 포함되고; 제2 제어 명령은 로봇이 제2 제어 명령 중의 출구 위치 정보를 기초로 대응되는 컨베이어 라인 출구로 이동하고, 컨베이어 라인 출구에서 컨베이어 라인과 도킹하여 컨베이어 라인 상에서 처리 완료된 화물을 페치하고, 제2 목적지 정보를 기초로 처리 완료된 화물을 대응되는 제2 목적지로 운반하도록 지시하는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 제2 목적지는 화물을 보관하는 선반 또는 화물의 출고 지점을 포함한다.
일부 실시예에서, 해당 방법은 작업 스테이션에 대응되는 컨베이어 라인이 복수의 컨베이어 라인 입구를 포함할 때, 복수의 컨베이어 라인 입구 중에서 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 입구를 확정하고; 제1 목표 입구를 로봇에 대응되는 제1 목적지로 하고, 로봇에 제1 목적지 정보가 포함된 제1 제어 명령을 발송하고; 제1 제어 명령은 로봇이 화물 페치 조작을 완료한 후, 제1 목적지 정보를 기초로 페치한 화물을 제1 목표 입구로 운반하도록 지시하는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 복수의 컨베이어 라인 입구 중에서 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 입구를 확정하는 단계는 구체적으로, 컨베이어 라인이 단일 컨베이어 라인 출구를 포함할 경우, 복수의 컨베이어 라인 입구 중에서 단일 컨베이어 라인 출구와 가장 가깝고, 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 입구를 확정하고; 컨베이어 라인이 복수의 컨베이어 라인 출구를 포함할 때, 복수의 컨베이어 라인 입구 중에서 가장 먼 컨베이어 라인 출구와 가장 가깝고, 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 입구를 확정하고, 가장 먼 컨베이어 라인 출구는 복수의 컨베이어 라인 출구 중에서 조작대와의 거리가 가장 먼 컨베이어 라인 출구이다.
일부 실시예에서, 해당 방법은 로봇이 페치한 화물을 제1 목표 입구로 운반한 후, 로봇이 화물을 전부 컨베이어 라인 상에 배치하기 전에, 만약 단일 컨베이어 라인 출구 또는 가장 먼 컨베이어 라인 출구와의 거리가 제1 목표 입구와 단일 컨베이어 라인 출구 또는 가장 먼 컨베이어 라인 출구와의 거리보다 작고, 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제2 목표 입구가 존재하면, 제2 목표 입구를 로봇에 대응되는 새로운 제1 목적지로 하고, 로봇에 새로운 제1 목적지 정보가 포함된 제3 제어 명령을 발송하고; 제3 제어 명령은 로봇이 제3 제어 명령 중의 새로운 제1 목적지 정보를 기초로 나머지 배치하지 않은 화물을 제2 목표 입구로 운반하고, 제2 목표 입구에서 나머지 배치하지 않은 화물을 컨베이어 라인 상에 배치하도록 지시하기 위한 것인 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 해당 방법은 작업 스테이션에 대응되는 컨베이어 라인이 복수의 컨베이어 라인 출구를 포함할 때, 복수의 컨베이어 라인 출구 중에서 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 출구를 확정하고; 제1 목표 출구를 로봇에 대응되는 출구 위치로 한 후, 로봇에 출구 위치 정보가 포함된 제2 제어 명령을 발송하고; 제2 제어 명령은 로봇을 제2 제어 명령 중의 출구 위치 정보를 기초로 제1 목표 출구로 이동하고, 제1 목표 출구에서 컨베이어 라인 상의 처리 완료된 화물을 페치하도록 지시하기 위한 것인 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 복수의 컨베이어 라인 출구 중에서 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 출구를 확정하는 단계는 구체적으로, 컨베이어 라인이 단일 컨베이어 라인 입구를 포함할 때, 복수의 컨베이어 라인 출구 중에서 단일 컨베이어 라인 입구와 가장 멀고, 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 출구를 확정하고; 컨베이어 라인이 복수의 컨베이어 라인 입구를 포함할 경우, 복수의 컨베이어 라인 출구 중에서 가장 가까운 컨베이어 라인 입구와 가장 멀고, 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 출구를 확정하고, 가장 가까운 컨베이어 라인 입구는 복수의 컨베이어 라인 입구 중에서 조작대와의 거리가 가장 가까운 컨베이어 라인 입구인 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 해당 방법은 로봇이 제2 제어 명령에 따라 제1 목표 출구로 이동한 후, 화물 페치 중지 조건을 만족하기 전에, 만약 단일 컨베이어 라인 입구 또는 가장 가까운 컨베이어 라인 입구의 거리가 제1 목표 출구와 단일 컨베이어 라인 입구 또는 가장 가까운 컨베이어 라인 입구의 거리보다 크고, 로봇이 주차되어 있지 않은 제2 목표 출구가 존재할 경우, 제2 목표 출구를 로봇에 대응되는 새로운 출구 위치로 하고, 로봇에 새로운 출구 위치 정보가 포함된 제4 제어 명령을 발송하고; 제4 제어 명령은 로봇이 제4 제어 명령 중의 새로운 출구 위치 정보를 기초로 제2 목표 출구로 이동하고, 제2 목표 출구에서 컨베이어 라인 상의 처리 완료된 화물을 페치하도록 지시하기 위한 것인 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 화물 페치 중지 조건은 로봇이 이미 화물을 만재 또는 컨베이어 라인 상에 처리 완료된 화물이 존재하지 않는 것을 포함한다.
일부 실시예에서, 로봇에 적용되는 화물 운반 방법을 제공한다.
도 10은 본 출원의 실시예에 따른 로봇에 적용되는 화물 운반 방법의 도면이고, 도 10에 도시된 바와 같이, 해당 방법은 주로,
제어 단말이 현재 임무에 따라 발송한 제1 제어 명령을 수신하되, 제1 제어 명령에는 화물 페치 정보 및 제1 목적지 정보가 포함되는 단계(S210);
제1 제어 명령 중의 화물 페치 정보를 기초로 화물 페치 조작을 수행하고, 제1 목적지 정보를 기초로 페치한 화물을 대응되는 제1 목적지로 운반하되; 여기서, 제1 목적지는 서로 다른 작업 스테이션에 대응되는 서로 다른 컨베이어 라인을 포함하고, 화물을 제1 목적지로 운반한 후, 컨베이어 라인과 도킹하여 화물을 컨베이어 라인에 운반하되, 작업 스테이션에는 컨베이어 라인 상의 화물에 대해 처리를 수행하는 조작대가 설치되어 있는 단계(S220)를 더 포함한다.
본 출원에서, 로봇은 제어 단말의 제어 명령에 따라 화물을 페치하고, 화물을 목적지에 운반하고, 해당 목적지에서 자동으로 컨베이어 라인과 도킹하여 화물을 자동으로 컨베이어 라인에 운반하고, 화물 운반 과정에 인공 참여가 필요하지 않으므로, 화물 운반 효율을 향상시킬 수 있고; 또한, 서로 다른 작업 스테이션에 대응되는 서로 다른 컨베이어 라인을 설치하여, 각각의 작업 스테이션의 화물 운송이 서로 영향을 미치지 않으며, 화물 처리 효율이 낮은 작업 스테이션이 기타 작업 스테이션에 대해 영향을 미치지 않기에, 모든 작업 스테이션의 작업 효율을 향상시키는데 도움이 된다.
일부 실시예에서, 해당 방법은 제1 목적지 정보를 기초로 페치한 화물을 대응되는 컨베이어 라인 입구에 운반하고, 컨베이어 라인 입구에서 컨베이어 라인과 도킹하여 화물을 컨베이어 라인에 배치하여, 화물이 컨베이어 라인의 작용 하에 조작대로 이동하도록 하는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 해당 방법은 제어 단말이 발송한 제2 제어 명령을 수신하되, 제2 제어 명령에는 출구 위치 정보 및 제2 목적지 정보가 포함되고; 제2 제어 명령 중의 출구 위치 정보를 기초로 대응되는 컨베이어 라인 출구로 이동하고, 컨베이어 라인 출구에서 컨베이어 라인과 도킹하여 컨베이어 라인 상에서 처리 완료된 화물을 페치하고, 제2 목적지 정보를 기초로 처리 완료된 화물을 대응되는 제2 목적지로 운반하는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 제2 목적지는 화물을 보관하는 선반 또는 화물의 출고 지점을 포함한다.
일부 실시예에서, 해당 방법은 제1 목적지 정보에 제1 목표 입구가 포함될 경우, 화물 페치 조작을 완료한 후, 제1 목적지 정보를 기초로 페치한 화물을 제1 목표 입구로 운반하는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 해당 방법은 제어 단말이 발송한 제3 제어 명령을 수신하되, 제3 제어 명령에는 새로운 제1 목적지 정보가 포함되고, 새로운 제1 목적지 정보에는 제2 목표 입구가 포함되고; 제3 제어 명령 중의 새로운 제1 목적지 정보를 기초로 나머지 배치하지 않은 화물을 제2 목표 입구로 운반하고, 제2 목표 입구에서 나머지 배치하지 않은 화물을 컨베이어 라인 상에 배치하는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 해당 방법은 제2 제어 명령 중의 출구 위치 정보에 제1 목표 출구가 포함될 때, 제2 제어 명령 중의 출구 위치 정보를 기초로 제1 목표 출구로 이동하고, 제1 목표 출구에서 컨베이어 라인 상의 처리 완료된 화물을 페치하는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 해당 방법은 제어 단말이 발송한 제4 제어 명령을 수신하되, 제4 제어 명령에는 새로운 출구 위치 정보가 포함되고, 새로운 출구 위치 정보에는 제2 목표 출구가 포함되고; 제4 제어 명령 중의 새로운 출구 위치 정보를 기초로 제2 목표 출구로 이동하고, 제2 목표 출구에서 컨베이어 라인 상의 처리 완료된 화물을 페치하는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 해당 방법은 컨베이어 라인과 도킹 시, 화물 페치 장치의 높이를 제어하여 화물을 컨베이어 라인에 운반하거나, 또는 컨베이어 라인 상의 처리 완료된 화물을 페치하는 단계를 더 포함한다.
일 실시예에서, 제어 단말과 로봇이 통신을 수행하는 과정에 대해 해석 설명한다.
도 11은 본 출원의 실시예 중의 제어 단말과 로봇이 통신을 수행하는 시간 순서도이고, 도 11에 도시된 바와 같이, 제어 단말과 로봇이 통신을 수행하는 과정은,
제어 단말이 현재 임무를 획득하는 단계(S301);
제어 단말이 현재 임무를 기초로 로봇에 제1 제어 명령을 발송하되, 제1 제어 명령에는 화물 페치 정보 및 제1 목적지 정보가 포함되는 단계(S302);
로봇이 제1 제어 명령 중의 화물 페치 정보를 기초로 화물 페치 조작을 수행하고, 제1 목적지 정보를 기초로 페치한 화물을 대응되는 컨베이어 라인 입구에 운반하고, 컨베이어 라인 출구에서 컨베이어 라인과 도킹하여 화물을 컨베이어 라인 상에 배치하여, 화물이 컨베이어 라인의 작용 하에 조작대로 이동하도록 하는 단계(S303);
로봇이 페치한 화물을 제1 목표 입구로 운반한 후, 로봇이 화물을 전부 컨베이어 라인 상에 배치하기 전에, 만약 단일 컨베이어 라인 출구 또는 가장 먼 컨베이어 라인 출구와의 거리가 제1 목표 입구와 단일 컨베이어 라인 출구 또는 가장 먼 컨베이어 라인 출구의 거리보다 작고, 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제2 목표 입구가 존재하면, 제어 단말은 제2 목표 입구를 로봇에 대응되는 새로운 제1 목적지로 하고, 로봇에 새로운 제1 목적지 정보가 포함된 제3 제어 명령을 발송하는 단계(S304);
로봇이 제3 제어 명령 중의 새로운 제1 목적지 정보를 기초로 나머지 배치하지 않은 화물을 제2 목표 입구로 운반하고, 제2 목표 입구에서 나머지 배치하지 않은 화물을 컨베이어 라인 상에 배치하는 단계(S305);
제어 단말이 로봇으로 제2 제어 명령을 발송하되, 제2 제어 명령에는 출구 위치 정보 및 제2 목적지 정보가 포함되는 단계(S306);
로봇이 제2 제어 명령 중의 출구 위치 정보를 기초로 대응되는 컨베이어 라인 출구로 이동하고, 컨베이어 라인 출구에서 컨베이어 라인과 도킹하여 컨베이어 라인 상에서 처리 완료된 화물을 페치하고, 제2 목적지 정보를 기초로 처리 완료된 화물을 대응되는 제2 목적지로 운반하는 단계(S307);
로봇이 제2 제어 명령을 기초로 제1 목표 출구로 이동한 후, 화물 페치 중지 조건을 만족하기 전에, 만약 단일 컨베이어 라인 입구 또는 가장 가까운 컨베이어 라인 입구와의 거리가 제1 목표 출구와 단일 컨베이어 라인 입구 또는 가장 가까운 컨베이어 라인 입구의 거리보다 크고, 로봇이 주차되어 있지 않은 제2 목표 출구가 존재하면, 제어 단말은 제2 목표 출구를 로봇에 대응되는 새로운 출구 위치로 하고, 로봇에 새로운 출구 위치 정보가 포함된 제4 제어 명령을 발송하는 단계(S308);
로봇이 제4 제어 명령 중의 새로운 출구 위치 정보를 기초로 제2 목표 출구로 이동하고, 제2 목표 출구에서 컨베이어 라인 상의 처리 완료된 화물을 페치 하는 단계(S309)를 포함한다.
이해할 수 있는 것은, 비록 상술한 실시예 중의 흐름도 중의 각각의 단계는 화살표의 지시대로 순차적으로 표시되지만, 이러한 단계는 반드시 화살표의 지시 순서에 따라 순차적으로 실행되야 하는 것은 아니다. 본 문에서 명시적으로 설명하지 않는 한, 이러한 단계의 실행은 순서대로 엄격하게 제한되지 않으며 다른 순서로 실행할 수 있다. 또한, 도면의 단계의 적어도 일부는 복수의 하위 단계 또는 복수의 스텝을 포함할 수 있으며, 이러한 하위 단계 또는 스텝은 반드시 동시에 실행될 필요는 없고, 다른 시간에 실행될 수 있으며, 실행 순서도 반드시 순차적일 필요는 없고, 다른 단계 또는 다른 단계의 하위 단계 또는 스텝의 적어도 일부와 번갈아 또는 교대로 수행될 수 있다.
일부 실시예에서, 제어 단말을 제공하는 바, 적어도 하나의 프로세서; 및, 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리;를 포함하되, 메모리에 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 명령은 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 제어 단말이 상술한 방법을 수행하도록 한다.
일부 실시예에서, 로봇을 제공하는 바, 적어도 하나의 프로세서; 및, 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리;를 포함하되, 메모리에 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 명령은 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 로봇이 상술한 방법을 수행하도록 한다.
상술한 제어 단말 및 로봇에 있어서, 메모리와 프로세서는 직접적으로 또는 간접적으로 전기 연결되어 데이터의 전송 또는 인터랙션을 구현한다. 예를 들면, 일부 소자는 하나 또는 여러 통신 버스 또는 신호 케이블을 통해 전기적인 연결을 구현할 수 있으며, 예컨대 버스를 통해 연결될 수 있다. 메모리에는 데이터 액세스 제어 방법을 구현하기 위한 컴퓨터 실행 명령이 저장되고, 소프트웨어 또는 펌웨어 형식으로 메모리에 저장된 적어도 하나의 소프트웨어 기능 모듈을 포함하고, 프로세서는 메모리 내에 저장된 소프트웨어 프로그램 및 모듈을 실행하여 다양한 기능 응용 및 데이터 처리를 실행한다.
메모리는, 랜덤 액세스 메모리(Random Access Memory, 약칭: RAM), 읽기 전용 메모리(Read Only Memory, 약칭: ROM), 프로그램 가능 읽기 전용 메모리(Programmable Read-Only Memory, 약칭: PROM), 삭제 가능 읽기 전용 메모리(Erasable Programmable Read-Only Memory, 약칭: EPROM), 전기 삭제 가능 읽기 전용 메모리(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory, 약칭: EEPROM) 등일 수 있지만, 이에 한정하지 않는다. 여기서, 메모리는 프로그램을 저장하기 위한 것이고, 프로세서는 실행 명령을 수신한 후, 프로그램을 실행한다. 나아가, 상술한 메모리 내의 소프트웨어 프로그램 및 모듈은 운영체제를 더 포함할 수 있으며, 다양한 시스템 임무(예컨대 메모리 관리, 저장기기 제어, 전원 관리 등)를 관리하기 위한 소프트웨어 어셈블리 및/또는 드라이버를 포함할 수 있으며, 다양한 하드웨어 또는 소프트웨어 어셈블리와 서로 통신할 수 있으며, 이로부터 기타 소프트웨어 어셈블리의 운영 환경을 제공한다.
프로세서는, 신호 처리 능력을 구비한 직접 회로 칩일 수 있다. 상술한 프로세서는 중앙 처리 유닛(Central Processing Unit, 약칭: CPU), 네트워크 프로세서(Network Processor, 약칭: NP) 등 범용 프로세서일 수 있다. 본 출원의 실시예에 공개된 각 방법, 단계 및 논리 블록도를 구현하거나 실행할 수 있다. 범용 프로세서는 마이크로 프로세서일 수 있고, 또는 해당 프로세서는 임의의 통상적인 프로세서 등일 수도 있다.
일부 실시예에서, 컴퓨터 실행 명령이 저장된 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 제공하는 바, 컴퓨터 실행 명령이 프로세서에 의해 실행될 때 상술한 방법을 구현한다. 본 분야의 통상적인 지식을 가진 자라면, 상술한 실시예의 방법 중의 전부 또는 부분 프로세스를 구현하는 것은 컴퓨터 프로그램을 통해 관련된 하드웨어를 명령하여 완성할 수 있고, 컴퓨터 프로그램은 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장될 수 있고, 해당 컴퓨터 프로그램이 실행될 때, 상술한 각 방법의 실시예와 같은 프로세스를 포함할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 여기서, 본 출원에 따른 각 실시예에 사용되는 메모리, 스토리지, 데이터베이스 또는 기타 매체에 대한 임의의 인용은 모두 비 일시적 및/또는 일시적 메모리를 포함할 수 있다. 비 일시적 메모리는 읽기 전용 메모리(ROM), 프로그램 가능 ROM(PROM), 전기 프로그램 가능 ROM(EPROM), 전기 삭제 가능 프로그램 가능 ROM(EEPROM) 또는 플래시 메모리를 포함할 수 있다. 일시적 메모리는 랜덤 액세스 메모리(RAM) 또는 외부 고속 캐쉬 메모리를 포함할 수 있다. 한정적이 아닌 설명으로서, RAM은 다양한 형식으로 얻을 수 있으며, 예를 들면 정적 RAM(SRAM), 동적 RAM(DRAM), 동기 DRAM(SDRAM), 더블 데이터 레이트 SDRAM(DDRSDRAM), 증강형 SDRAM(ESDRAM), 동기 링크(Synchlink) DRAM(SLDRAM), 메모리 버스(Rambus) 직접 RAM(RDRAM), 직접 메모리 버스 동적 RAM(DRDRAM), 및 메모리 버스 동적 RAM(RDRAM) 등이 있다.
본 분야의 기술 자라면 명세서를 고려하고 이중에 공개된 출원을 구현한 후, 본 출원의 기타 구현 방안을 쉽게 생각해낼 것이다. 본 출원은 본 출원의 임의의 변형, 용도 또는 적응성 변화를 커버하고자 하는 것이며, 이러한 변형, 용도 또는 적응성 변화는 본 출원의 일반성 원리를 따르며, 본 출원에 공개되지 않은 본 기술 분야의 공지상식 또는 통상적인 기술 수단을 포함한다. 명세서와 실시예는 단지 예시적인 것으로 간주되며, 본 출원의 진정한 범위와 정신은 아래의 청구범위에 의해 정해진다.
이해해야 할 바로는, 본 출원은 위에 설명되고, 첨부 도면에 도시된 정확한 구조에 한정되는 것이 아니며, 이 범위를 초과하지 않고 다양한 수정과 변화를 가할 수 있다. 본 출원의 범위는 단지 아래의 청구 범위에 의해 한정된다.

Claims (19)

  1. 로봇 및 제어 단말을 포함하고;
    상기 제어 단말은 현재 임무에 따라 상기 로봇에 제1 제어 명령을 발송하고, 상기 제1 제어 명령에는 화물 페치 정보 및 제1 목적지 정보를 포함하고;
    상기 로봇은 상기 화물 페치 정보를 기초로 화물 페치 조작을 수행하고, 상기 제1 목적지 정보를 기초로 페치한 화물을 제1 목적지에 운반하고;
    여기서, 상기 제1 목적지는 서로 다른 작업 스테이션에 대응되는 서로 다른 컨베이어 라인을 포함하고, 상기 로봇은 구체적으로 상기 서로 다른 컨베이어 라인의 컨베이어 라인과 도킹하여 상기 화물을 상기 컨베이어 라인에 운반하고, 상기 서로 다른 작업 스테이션의 작업 스테이션에는 상기 컨베이어 라인 상의 화물에 대해 처리를 수행하는 조작대가 설치되어 있고,
    상기 컨베이어 라인은 복수의 컨베이어 라인 입구를 포함하고, 상기 제어 단말은 상기 복수의 컨베이어 라인 입구 중에서 제1 목표 입구를 확정하고, 상기 제1 목표 입구를 로봇에 대응되는 제1 목적지로 하고, 상기 로봇에 상기 제1 제어 명령을 발송하고, 상기 제1 목표 입구에는 현재 로봇이 주차되어 있지 않고; 상기 로봇은 페치 조작을 완료 후 상기 제1 목적지 정보를 기초로 상기 페치한 화물을 상기 제1 목표 입구로 운반하고;
    상기 컨베이어 라인은 단일 컨베이어 라인 출구를 포함하고, 상기 제1 목표 입구는 상기 단일 컨베이어 라인 출구와 가장 가깝거나; 또는 상기 컨베이어 라인은 복수의 컨베이어 라인 출구를 포함하고, 상기 제1 목표 입구는 가장 먼 컨베이어 라인 출구와 가장 가깝고, 상기 가장 먼 컨베이어 라인 출구는 상기 복수의 컨베이어 라인 출구 중에서 상기 조작대와의 거리가 가장 먼 컨베이어 라인 출구인 것을 특징으로 하는 창고 저장 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 로봇은 상기 제1 목적지 정보를 기초로 상기 페치한 화물을 상기 컨베이어 라인 입구로 운반하고, 상기 컨베이어 라인 입구에서 상기 컨베이어 라인과 도킹하여 상기 화물을 상기 컨베이어 라인 상에 배치하고, 상기 컨베이어 라인은 상기 화물을 상기 조작대로 이동하도록 하기 위한 것을 특징으로 하는 창고 저장 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 컨베이어 라인은 상기 조작대를 경유하여 처리 완료된 화물을 제1 목표 출구로 이동하고;
    상기 제어 단말은 또한 상기 로봇으로 제2 제어 명령을 발송하고, 상기 제2 제어 명령에는 출구 위치 정보 및 제2 목적지 정보가 포함되고;
    상기 로봇은 상기 출구 위치 정보를 기초로 상기 제1 목표 출구로 이동하여, 상기 제1 목표 출구에서 상기 컨베이어 라인과 도킹하여, 상기 컨베이어 라인 상에서 처리 완료된 화물을 페치하고, 상기 제2 목적지 정보를 기초로 상기 처리 완료된 화물을 제2 목적지로 운반하고;
    상기 제2 목적지는 화물을 보관하는 선반 또는 화물의 출고 지점을 포함하는 것을 특징으로 하는 창고 저장 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 로봇이 상기 페치한 화물을 상기 제1 목표 입구로 운반한 후, 상기 로봇이 화물을 전부 컨베이어 라인 상에 배치하기 전에, 상기 제어 단말은 또한제2 목표 입구를 상기 로봇에 대응되는 새로운 제1 목적지로 하고, 상기 로봇에 새로운 제1 목적지 정보가 포함된 제3 제어 명령을 발송하고, 상기 제2 목표 입구와 상기 단일 컨베이어 라인 출구 또는 상기 가장 먼 컨베이어 라인 출구의 거리는, 상기 제1 목표 입구와 상기 단일 컨베이어 라인 출구 또는 상기 가장 먼 컨베이어 라인 출구의 거리보다 작고, 상기 제2 목표 입구에는 현재 로봇이 주차되어 있지 않으며;
    상기 로봇은 상기 새로운 제1 목적지 정보를 기초로 나머지 배치하지 않은 화물을 상기 제2 목표 입구로 운반하고, 상기 제2 목표 입구에 상기 나머지 배치하지 않은 화물을 상기 컨베이어 라인 상에 배치하는 것을 특징으로 하는 창고 저장 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 작업 스테이션에 대응되는 상기 컨베이어 라인이 복수의 컨베이어 라인 출구를 포함할 때, 상기 제어 단말은 상기 복수의 컨베이어 라인 출구 중에서 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 출구를 확정하고, 상기 제1 목표 출구를 상기 로봇에 대응되는 출구 위치로 한 후, 상기 로봇에 상기 제2 제어 명령을 발송하고;
    상기 로봇은 상기 출구 위치 정보를 기초로 상기 제1 목표 출구로 이동하고, 상기 제1 목표 출구에서 상기 컨베이어 라인 상의 처리 완료된 화물을 페치하는 것을 특징으로 하는 창고 저장 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어 단말은 또한
    상기 로봇이 상기 제2 제어 명령에 따라 상기 제1 목표 출구로 이동한 후, 화물 페치 중지 조건을 만족하기 전에, 제2 목표 출구를 로봇에 대응되는 새로운 출구 위치로 하고, 상기 로봇에 새로운 출구 위치 정보가 포함된 제4 제어 명령을 발송하고, 상기 제2 목표 출구와 상기 단일 컨베이어 라인 입구 또는 가장 가까운 컨베이어 라인 입구의 거리는, 상기 제1 목표 출구와 상기 단일 컨베이어 라인 입구 또는 상기 가장 가까운 컨베이어 라인 입구의 거리보다 크고, 상기 제2 목표 출구에는 로봇이 주차되어 있지 않으며, 여기서 상기 가장 가까운 컨베이어 라인 입구는 상기 복수의 컨베이어 라인 입구 중에서 상기 조작대와의 거리가 가장 가까운 컨베이어 라인 입구이고;
    상기 로봇은 상기 새로운 출구 위치 정보를 기초로 상기 제2 목표 출구로 이동하고, 상기 제2 목표 출구에서 상기 컨베이어 라인 상의 처리 완료된 화물을 페치하고;
    상기 화물 페치 중지 조건은 상기 로봇이 이미 화물을 만재 또는 상기 컨베이어 라인 상에 처리 완료된 화물이 존재하지 않는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 창고 저장 시스템.
  7. 제어 단말에 응용되는 화물 운반 방법에 있어서, 상기 방법은,
    현재 임무를 획득하는 단계;
    상기 현재 임무를 기초로 로봇에 제1 제어 명령을 발송하되, 상기 제1 제어 명령에는 화물 페치 정보 및 제1 목적지 정보를 포함하고, 상기 제1 제어 명령은 상기 로봇이 상기 화물 페치 정보를 기초로 화물 페치 조작을 수행하고, 상기 제1 목적지 정보를 기초로 페치한 화물을 제1 목적지에 운반하도록 지시하기 위한 것인 단계를 포함하되,
    여기서, 상기 제1 목적지는 서로 다른 작업 스테이션에 대응되는 서로 다른 컨베이어 라인을 포함하고, 상기 제1 제어 명령은 구체적으로 상기 로봇과 상기 서로 다른 컨베이어 라인의 컨베이어 라인이 도킹하여 상기 화물을 상기 컨베이어 라인으로 운반하도록 지시하기 위한 것이고, 상기 서로 다른 작업 스테이션의 작업 스테이션에는 상기 컨베이어 라인 상의 화물에 대해 처리를 수행하는 조작대가 설치되어 있고;
    상기 컨베이어 라인은 복수의 컨베이어 라인 입구를 포함하고, 상기 복수의 컨베이어 라인 입구 중에서 제1 목표 입구를 확정하고, 상기 제1 목표 입구를 로봇에 대응되는 제1 목적지로 하고, 상기 로봇에 상기 제1 제어 명령을 발송하고, 상기 제1 목표 입구에는 현재 로봇이 주차되어 있지 않고; 상기 제1 제어 명령은 상기 로봇이 페치 조작을 완료 후 상기 제1 목적지 정보를 기초로 상기 페치한 화물을 상기 제1 목표 입구로 운반하도록 지시하기 위한 것이고;
    상기 컨베이어 라인은 단일 컨베이어 라인 출구를 포함하고, 상기 제1 목표 입구는 상기 단일 컨베이어 라인 출구와 가장 가깝거나; 또는 상기 컨베이어 라인은 복수의 컨베이어 라인 출구를 포함하고, 상기 제1 목표 입구는 가장 먼 컨베이어 라인 출구와 가장 가깝고, 상기 가장 먼 컨베이어 라인 출구는 상기 복수의 컨베이어 라인 출구 중에서 상기 조작대와의 거리가 가장 먼 컨베이어 라인 출구인 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 로봇으로 제2 제어 명령을 발송하되, 상기 제2 제어 명령에는 출구 위치 정보 및 제2 목적지 정보가 포함되고; 상기 제2 제어 명령은 상기 로봇이 상기 출구 위치 정보를 기초로 제1 목표 출구로 이동하고, 상기 제1 목표 출구에서 상기 컨베이어 라인과 도킹하여 상기 컨베이어 라인 상에서 처리 완료된 화물을 페치하고, 상기 제2 목적지 정보를 기초로 상기 처리 완료된 화물을 제2 목적지로 운반하도록 지시하기 위한 것인 단계를 더 포함하고;
    여기서, 상기 제2 목적지는 화물을 보관하는 선반 또는 화물의 출고 지점을 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 로봇이 상기 페치한 화물을 상기 제1 목표 입구로 운반한 후, 상기 로봇이 화물을 전부 컨베이어 라인 상에 배치하기 전에, 제2 목표 입구를 상기 로봇에 대응되는 새로운 제1 목적지로 하고, 상기 로봇에 새로운 제1 목적지 정보가 포함된 제3 제어 명령을 발송하되, 상기 제2 목표 입구와 상기 단일 컨베이어 라인 출구 또는 상기 가장 먼 컨베이어 라인 출구의 거리는 상기 제1 목표 입구와 상기 단일 컨베이어 라인 출구 또는 상기 가장 먼 컨베이어 라인 출구의 거리보다 작고，상기 제2 목표 입구에는 현재 로봇이 주차되어 있지 않으며; 상기 제3 제어 명령은 상기 로봇이 상기 새로운 제1 목적지 정보를 기초로 나머지 배치하지 않은 화물을 상기 제2 목표 입구로 운반하고, 상기 제2 목표 입구에 상기 나머지 배치하지 않은 화물을 상기 컨베이어 라인 상에 배치하도록 지시하기 위한 것인 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 작업 스테이션에 대응되는 상기 컨베이어 라인이 복수의 컨베이어 라인 출구를 포함할 때, 상기 복수의 컨베이어 라인 출구 중에서 현재 로봇이 주차되어 있지 않은 제1 목표 출구를 확정하는 단계;
    상기 제1 목표 출구를 로봇에 대응되는 출구 위치로 한 후, 상기 로봇에 출구 위치 정보가 포함된 제2 제어 명령을 발송하되; 상기 제2 제어 명령은 상기 로봇이 상기 출구 위치 정보를 기초로 상기 제1 목표 출구로 이동하고, 상기 제1 목표 출구에서 상기 컨베이어 라인 상의 처리 완료된 화물을 페치하도록 지시하기 위한 것인 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 로봇은 상기 제2 제어 명령에 따라 상기 제1 목표 출구로 이동한 후, 화물 페치 중지 조건을 만족하기 전에, 제2 목표 출구를 로봇에 대응되는 새로운 출구 위치로 하고, 상기 로봇에 새로운 출구 위치 정보가 포함된 제4 제어 명령을 발송하되, 상기 제2 목표 출구와 상기 단일 컨베이어 라인 입구 또는 가장 가까운 컨베이어 라인 입구의 거리는 상기 제1 목표 출구와 상기 단일 컨베이어 라인 입구 또는 상기 가장 가까운 컨베이어 라인 입구의 거리보다 크고, 상기 제2 목표 출구에는 로봇이 주차되어 있지 않으며; 여기서 상기 가장 가까운 컨베이어 라인 입구는 복수의 컨베이어 라인 입구 중에서 상기 조작대와의 거리가 가장 가까운 컨베이어 라인 입구이고; 상기 제4 제어 명령은 상기 로봇이 상기 새로운 출구 위치 정보를 기초로 상기 제2 목표 출구로 이동하고, 상기 제2 목표 출구에서 상기 컨베이어 라인 상의 처리 완료된 화물을 페치하도록 지시하기 위한 것인 단계를 더 포함하고;
    여기서, 상기 화물 페치 중지 조건은 상기 로봇이 이미 화물을 만재 또는 상기 컨베이어 라인 상에 처리 완료된 화물이 존재하지 않는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  12. 로봇에 응용되는 화물 운반 방법에 있어서, 상기 방법은,
    제어 단말이 현재 임무에 따라 발송한 제1 제어 명령을 수신하되, 상기 제1 제어 명령에는 화물 페치 정보 및 제1 목적지 정보가 포함되는 단계;
    상기 화물 페치 정보를 기초로 화물 페치 조작을 수행하고, 상기 제1 목적지 정보를 기초로 페치한 화물을 제1 목적지에 운반하는 단계를 포함하되;
    여기서, 상기 제1 목적지는 서로 다른 작업 스테이션에 대응되는 서로 다른 컨베이어 라인을 포함하고, 상기 화물을 상기 제1 목적지에 운반한 후, 상기 서로 다른 컨베이어 라인의 컨베이어 라인과 도킹하여 상기 화물을 상기 컨베이어 라인에 운반하고, 상기 서로 다른 작업 스테이션의 작업 스테이션에는 상기 컨베이어 라인 상의 화물에 대해 처리를 수행하는 조작대가 설치되어 있고;
    상기 컨베이어 라인은 복수의 컨베이어 라인 입구를 포함하고, 상기 제어 단말의 제어 하에, 페치 조작을 완료 후 상기 제1 목적지 정보를 기초로 페치한 화물을 제1 목표 입구로 운반하고, 상기 제1 목표 입구에는 현재 로봇이 주차되어 있지 않으며;
    상기 컨베이어 라인은 단일 컨베이어 라인 출구를 포함하고, 상기 제1 목표 입구는 상기 단일 컨베이어 라인 출구와 가장 가깝거나; 또는 상기 컨베이어 라인은 복수의 컨베이어 라인 출구를 포함하고, 상기 제1 목표 입구는 가장 먼 컨베이어 라인 출구와 가장 가깝고, 상기 가장 먼 컨베이어 라인 출구는 상기 복수의 컨베이어 라인 출구 중에서 상기 조작대와의 거리가 가장 먼 컨베이어 라인 출구인 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제1 목적지 정보를 기초로 상기 페치한 화물을 컨베이어 라인 입구에 운반하고, 상기 컨베이어 라인 입구에서 상기 컨베이어 라인과 도킹하여 상기 화물을 상기 컨베이어 라인 상에 배치하되, 상기 컨베이어 라인은 상기 화물이 상기 조작대로 이동하도록 하는 위한 것인 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 제어 단말이 발송한 제2 제어 명령을 수신하되, 상기 제2 제어 명령에는 출구 위치 정보 및 제2 목적지 정보가 포함되는 단계;
    상기 출구 위치 정보를 기초로 제1 목표 출구로 이동하고, 상기 제1 목표 출구에서 상기 컨베이어 라인과 도킹하여 상기 컨베이어 라인 상에서 처리 완료된 화물을 페치하고, 상기 제2 목적지 정보를 기초로 상기 처리 완료된 화물을 제2 목적지로 운반하는 단계를 더 포함하고;
    여기서, 상기 제2 목적지는 화물을 보관하는 선반 또는 화물의 출고 지점을 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 제1 목적지 정보는 제1 목표 입구를 포함하고, 화물 페치 조작을 완료한 후, 상기 제1 목적지 정보를 기초로 상기 페치한 화물을 상기 제1 목표 입구로 운반하는 단계를 더 포함하고;
    상기 방법은,
    상기 제어 단말이 발송한 제3 제어 명령을 수신하되, 상기 제3 제어 명령에는 새로운 제1 목적지 정보가 포함되고, 상기 새로운 제1 목적지 정보에는 제2 목표 입구가 포함되는 단계;
    상기 새로운 제1 목적지 정보를 기초로 나머지 배치하지 않은 화물을 상기 제2 목표 입구로 운반하고, 상기 제2 목표 입구에 상기 나머지 배치하지 않은 화물을 상기 컨베이어 라인 상에 배치하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 제2 제어 명령 중의 출구 위치 정보는 제1 목표 출구를 포함하고, 상기 출구 위치 정보를 기초로 상기 제1 목표 출구로 이동하고, 상기 제1 목표 출구에서 상기 컨베이어 라인 상의 처리 완료된 화물을 페치하는 단계를 더 포함하고;
    상기 방법은,
    상기 제어 단말이 발송한 제4 제어 명령을 수신하되, 상기 제4 제어 명령에는 새로운 출구 위치 정보가 포함되고, 상기 새로운 출구 위치 정보에는 제2 목표 출구가 포함되는 단계;
    상기 새로운 출구 위치 정보를 기초로 상기 제2 목표 출구로 이동하고, 상기 제2 목표 출구에서 상기 컨베이어 라인 상의 처리 완료된 화물을 페치하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  17. 제어 단말에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결하는 메모리를 포함하되,
    상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 상기 제어 단말로 하여금 제7항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 하는 제어 단말.
  18. 로봇에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결하는 메모리를 포함하되,
    상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 상기 로봇으로 하여금 제12항 내지 제16항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 하는 로봇.
  19. 컴퓨터 실행 명령이 저장된 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 있어서,
    상기 컴퓨터 실행 명령은 프로세서에 의해 실행될 때 제7항 내지 제16항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장매체.
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