WO2023179763A1

WO2023179763A1 - 料箱运送控制方法、装置、设备、工作站及仓储系统

Info

Publication number: WO2023179763A1
Application number: PCT/CN2023/083677
Authority: WO
Inventors: 宋桐娟; 杨穗梅; 曹董锋; 林翰
Original assignee: 深圳市海柔创新科技有限公司
Priority date: 2022-03-24
Filing date: 2023-03-24
Publication date: 2023-09-28

Abstract

一种料箱运送控制方法、装置、设备、工作站及仓储系统，该方法包括：确定输送线上目标料箱（4）的类型；根据目标料箱（4）的类型，确定目标料箱（4）对应的取箱输送线；控制第一机器人（1）或第二机器人（2）对对应取箱输送线上的目标料箱（4）进行运送。料箱运送控制方法，通过控制第一机器人（1）以及第二机器人（2）与工作站的取箱输送线之间实现相互协作，可以根据不同的目标料箱（4）类型执行对应的运送策略，从而提高料箱的整体运送效率，提高整体出库效率。

Description

料箱运送控制方法、装置、设备、工作站及仓储系统

本申请要求于2022年3月24日提交中国专利局、申请号为202210296518.9、申请名称为“料箱运送控制方法、装置、设备、系统、介质及产品”的中国专利申请的优先权；以及要求于2022年3月24日提交中国专利局、申请号为202220661025.6、申请名称为“工作站及仓储系统”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本公开实施例涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种料箱运送控制方法、装置、设备、工作站及仓储系统。

背景技术

随着智能仓储技术的不断发展，社会对仓储的需求也在不断增加。工作站和机器人可以辅助实现各类货物的处理，提升货物处理效率，降低成本。在目前的智能仓储系统中，当获取到客户系统下发的订单时，可以先把订单发送到工作站，然后根据工作站的货物需求，给料箱机器人生成取货任务，料箱机器人把包含货物的料箱运送到对应的工作站，由拣货人员完成拣货。

通常情况下，每个订单的货物可能相同也可能不同，因而，每个工作站可能需要拣选同一种货物。若多个工作站需求的货物在同一料箱中，该料箱为待跨站料箱，需要经过多个工作站拣选。而在所有工作站都完成拣选后，该料箱需要回库，此时料箱为待回库料箱。

目前仅通过料箱机器人运送待跨站料箱和待回库料箱，工作站也仅与单一料箱机器人匹配。由于料箱机器人一次可以运送多个料箱，当料箱机器人同时携带待跨站料箱和待回库料箱时，会降低料箱机器人的整体运送效率，从而导致整体出库效率较低。

发明内容

本公开提供一种料箱运送控制方法、装置、设备、工作站及仓储系统，用以解决目前当料箱机器人同时携带跨站料箱和回库料箱时，会降低料箱机器人的整体运送效率，从而导致整体的出库效率较低的问题。

本公开实施例第一方面提供一种工作站，包括：至少两个工作站本体；工作站本体包括：输送线，所述输送线包括：汇合输送线和分支输送线，所述分支输送线包括：放箱输送线和至少两条取箱输送线；

所述至少两条取箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二取箱输送线；所述第一取箱输送线及所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的交汇处均位于所述放箱输送线与所述汇合输送线的交汇处的下游；

所述工作站本体，用于支持第一机器人和第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。

可选的，如上所述的工作站，所述第一取箱输送线输送待回库料箱或待跨站料箱；其中，所述待回库料箱为待所述第一机器人由所述第一取箱输送线运送回库存区域的料箱；

所述第二取箱输送线输送待跨站料箱；其中，所述待跨站料箱为待所述第一机器人由所述第一取箱输送线运送至其他工作站或待所述第二机器人由所述第二取箱输送线运送至其他工作站的料箱。

可选的，如上所述的工作站，所述放箱输送线为多条，且所述放箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一放箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二放箱输送线。

可选的，如上所述的工作站，各所述分支输送线的长度相同；所述第一放箱输送线与所述汇合输送线的起点连接；所述第二放箱输送线与所述第一放箱输送线相邻；所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的终点连接；所述第一取箱输送线与所述第二取箱输送线相邻。

可选的，如上所述的工作站，所述第一放箱输送线的长度与所述第一取箱输送线的长度相同；所述第二放箱输送线的长度与所述第二取箱输送线的长度相同；所述第一放箱输送线的长度与所述第二放箱输送线的长度之间的差值为预设长度；所述预设长度至少大于第二机器人的长度；

所述第一放箱输送线与所述汇合输送线的起点连接；所述第二放箱输送线与所述第一放箱输送线相邻；所述第一取箱输送线与所述汇合输送线的终点连接；所述第二取箱输送线与所述第一取箱输送线相邻。

本公开实施例提供的一种工作站，该工作站包括：至少两个工作站本体；工作站本体包括：输送线，所述输送线包括：汇合输送线和分支输送线，所述分支输送线包括：放箱输送线和至少两条取箱输送线；所述至少两条取箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二取箱输送线；所述第一取箱输送线及所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的交汇处均位于所述放箱输送线与所述汇合输送线的交汇处的下游；所述工作站本体，用于支持第一机器人和第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。本公开实施例的工作站，每个工作站本体包括与第一机器人匹配的至少一条第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二取箱输送线，可以用于支持第一机器人和第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。通过支持第一机器人和第二机器人在不同区域取箱以及运送料箱，可以提高第一机器人和第二机器人取箱和运送料箱的效率，从而使整体出库效率更高。

本公开实施例第二方面提供一种料箱运送控制方法，应用于仓储系统，所述仓储系统包括至少两个工作站，所述工作站包括输送线，所述输送线包括汇合输送线和分支输送线，所述分支输送线包括放箱输送线和至少两条取箱输送线，所述至少两条取箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二取箱输送线，所述第一取箱输送线及所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的交汇处均位于所述放箱输送线与所述汇合输送线的交汇处的下游；

所述方法包括：

确定所述输送线上目标料箱的类型；

根据所述目标料箱的类型，确定所述目标料箱对应的取箱输送线；

控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。

可选的，如上所述的方法，所述根据所述目标料箱的类型，确定所述目标料箱对应的取箱输送线，包括：

若所述目标料箱为待回库料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线，其中，所述待回库料箱为待所述第一机器人由所述第一取箱输送线运送回仓库区域的料箱；

若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，其中，所述待跨站料箱为待所述第一机器人或所述第二机器人由所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线运送至其他工作站的料箱。

可选的，如上所述的方法，所述若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：

若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量；

根据所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，以使工作站将所述目标料箱运输至所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线。

可选的，如上所述的方法，所述根据所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：

若所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待回库料箱，则确定所述目标料箱对应所述第二取箱输送线；

若所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待跨站料箱，则确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线；

若所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱包括待跨站料箱和待回库料箱，则根据确定多个料箱中待跨站料箱的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线。

可选的，如上所述的方法，所述根据确定多个料箱中待跨站料箱的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：

若多个料箱中待跨站料箱的数量小于第一预设数量阈值，则确定所述目标料箱对应所述第二取箱输送线；

若多个料箱中待跨站料箱的数量大于或等于第一预设数量阈值，则确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线。

若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述第二取箱输送线上所有料箱的数量是否大于第二预设数量阈值；

若确定所述第二取箱输送线上所有料箱的数量大于第二预设数量阈值，则确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线。

可选的，如上所述的方法，所述放箱输送线为多条，且所述放箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一放箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二放箱输送线，所述方法还包括：

确定所述第二放箱输送线上待运输至汇合输送线的目标料箱是否为待跨站料箱；

若确定该目标料箱为待跨站料箱，则确定汇合输送线上是否存在连续排列的多个待跨站料箱；

若确定存在连续排列的多个待跨站料箱，则使目标工作站将该目标料箱与汇合输送线上连续排列的多个待跨站料箱进行合流，以形成新的连续排列的多个待跨站料箱；

若确定该目标料箱为待回库料箱，则使目标工作站将该目标料箱合流入汇合输送线；其中，在汇合输送线上存在连续排列的多个待跨站料箱时，该目标料箱排在连续排列的多个待跨站料箱之前或之后。

可选的，如上所述的方法，所述方法还包括：

确定处于所述第一放箱输送线放箱区域的第一机器人以及该第一机器人携带的待跨站料箱数量，该第一机器人处于准备将携带的各目标料箱放入放箱区域放箱口的状态；

根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。

可选的，如上所述的方法，所述根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口，包括：

若该第一机器人携带的待跨站料箱数量大于或等于第三预设数量阈值，则控制该第一机器人将携带的所有待跨站料箱连续的放入放箱区域的放箱口；

若该第一机器人携带的待跨站料箱数量小于第三预设数量阈值，则确定该第一机器人携带的各目标料箱对应取货任务的优先级：

控制该第一机器人按照所述优先级将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。

可选的，如上所述的方法，所述根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口之后，还包括：

判断所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人；

根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域。

可选的，如上所述的方法，所述分支输送线包括至少两条放箱输送线和至少两条取箱输送线；所述至少两条放箱输送线包括至少一条所述第一放箱输送线，至少一条所述第二放箱输送线；所述至少两条取箱输送线至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线；各所述分支输送线的长度相同；所述第一放箱输送线与所述汇合输送线的起点连接；所述第二放箱输送线与所述第一放箱输送线相邻；所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的终点连接；所述第一取箱输送线与所述第二取箱输送线相邻；

所述根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域，包括：

判断所述第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人；

根据所述第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人的判断结果和所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域。

可选的，如上所述的方法，所述根据所述第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人的判断结果和所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域，包括：

若判断结果为取箱区域存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域存在第二机器人，则控制该第一机器人以往仓库方向绕过所述第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域；

若判断结果为取箱区域存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域不存在第二机器人，则控制该第一机器人以穿过所述第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域；

若判断结果为取箱区域不存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域存在第二机器人，则控制该第一机器人以往仓库方向绕过所述第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至所述第一取箱输送线的取箱区域；

若判断结果为取箱区域不存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域不存在第二机器人，则控制该第一机器人以穿过所述第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至所述第一取箱输送线的取箱区域。

可选的，如上所述的方法，所述方法还包括：

确定所述第二放箱输送线的放箱区域的第二机器人；其中，该第二机器人已将携带的待跨站料箱放入所述第二放箱输送线的放箱区域的放箱口；

判断所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及所述第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人；

根据所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及所述第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人的判断结果控制该第二机器人移动至所述第二取箱输送线的取箱区域或所述第二取箱输送线的取箱等待区域。

可选的，如上所述的方法，所述根据所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及所述第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人的判断结果控制该第二机器人移动至所述第二取箱输送线的取箱区域或所述第二取箱输送线的取箱等待区域，包括：

若判断结果为存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域存在第一机器人，则控制该第二机器人以往仓库方向绕过所述第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至所述第二取箱输送线的取箱等待区域；

若判断结果为存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域不存在第一机器人，则控制该第二机器人以穿过所述第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至所述第二取箱输送线的取箱等待区域；

若判断结果为不存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域存在第一机器人，则控制该第二机器人以往仓库方向绕过所述第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至所述第二取箱输送线的取箱区域；

若判断结果为不存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域不存在第一机器人，则控制该第二机器人以穿过所述第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至所述第二取箱输送线的取箱区域。

可选的，如上所述的方法，所述分支输送线包括至少两条放箱输送线和至少两条取箱输送线；所述至少两条放箱输送线包括至少一条所述第一放箱输送线，至少一条所述第二放箱输送线；所述至少两条取箱输送线至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线；所述第一放箱输送线的长度与所述第一取箱输送线的长度相同；所述第二放箱输送线的长度与所述第二取箱输送线的长度相同；所述第一放箱输送线的长度与所述第二放箱输送线的长度之间的差值为预设长度；所述预设长度至少大于第二机器人的长度；

所述第一放箱输送线与所述汇合输送线的起点连接；所述第二放箱输送线与所述第一放箱输送线相邻；所述第一取箱输送线与所述汇合输送线的终点连接；所述第二取箱输送线与所述第一取箱输送线相邻；

若判断结果为存在其他第一机器人，则控制该第一机器人以直行的移动方式从所述第一放箱输送线的放箱区域移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域；

若判断结果为不存在其他第一机器人，则控制该第一机器人以直行的移动方式从所述第一放箱输送线的放箱区域移动至所述第一取箱输送线的取箱区域。

可选的，如上所述的方法，所述方法还包括：

判断所述第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人；

若判断结果为存在其他第二机器人，则控制该第二机器人以直行的移动方式从所述第二放箱输送线的放箱区域移动至所述第二取箱输送线的取箱等待区域；

若判断结果为不存在其他第二机器人，则控制该第二机器人以直行的移动方式从所述第二放箱输送线的放箱区域移动至所述第二取箱输送线的取箱区域。

本公开实施例第三方面提供一种料箱运送控制装置，位于仓储系统，所述仓储系统包括至少两个工作站，所述工作站包括输送线，所述输送线包括汇合输送线和分支输送线，所述分支输送线包括放箱输送线和至少两条取箱输送线，所述至少两条取箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二取箱输送线，所述第一取箱输送线及所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的交汇处均位于所述放箱输送线与所述汇合输送线的交汇处的下游；

所述装置包括：

类型确定模块，用于确定所述输送线上目标料箱的类型；

输送线确定模块，用于根据所述目标料箱的类型，确定所述目标料箱对应的取箱输送线；

控制模块，用于控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。

本公开实施例第四方面提供一种仓储系统，包括：如上述第三方面任一项所述的控制设备、第一机器人、第二机器人和如第一方面任一项所述的工作站；所述控制设备分别与第一机器人、第二机器人以及工作站通信连接；所述第一机器人用于取放待回库料箱和/或待跨站料箱；

所述第二机器人用于取放待跨站料箱；

所述控制设备用于控制第一机器人或第二机器人对工作站本体上对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。

可选的，如上所述的仓储系统，所述第二机器人的高度小于工作站本体中汇合输送线及各分支输送线所在的水平线对应的高度；

第一机器人主活动区域与第二机器人主活动区域不重叠；第二机器人主活动区域包括：各工作站本体的内部区域和下方区域以及各工作站本体之间的区域；

所述控制设备用于控制第一机器人或第二机器人以经过对应主活动区域的移动方式进行移动。

可选的，如上所述的仓储系统，所述第一机器人主活动区域包括：各工作站本体的第一取箱输送线的取箱区域与库存区域之间的区域。

可选的，如上所述的仓储系统，所述各工作站本体的第一取箱输送线的取箱区域与库存区域之间的区域包括：行驶区域和排队等待区域，所述排队等待区域为第一机器人排队等待进入行驶区域或工作站本体的第一取箱输送线的取箱区域或工作站本体的第一放箱输送线的放箱区域的区域。

可选的，如上所述的仓储系统，工作站本体的放箱输送线包括：第一放箱输送线和第二放箱输送线；

第二放箱输送线与所述汇合输送线的起点连接；第一放箱输送线与第二放箱输送线相邻；第二取箱输送线与所述汇合输送线的终点连接；第一取箱输送线与第二取箱输送线相邻。

可选的，如上所述的仓储系统，所述第二放箱输送线、所述第二取箱输送线以及所述汇合输送线都在同一方向上。

本公开实施例第五方面提供一种控制设备，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为由所述处理器执行第二方面任一项所述的料箱运送控制方法。

本公开实施例第六方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第二方面任一项所述的料箱运送控制方法。

本公开实施例第七方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第二方面任一项所述的料箱运送控制方法。

本公开实施例提供的一种料箱运送控制方法、装置、设备、系统、介质及产品，该方法包括：确定所述输送线上目标料箱的类型；根据所述目标料箱的类型，确定所述目标料箱对应的取箱输送线；控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。本公开实施例的料箱运送控制方法，应用于仓储系统，仓储系统中包括至少两个工作站、第一机器人和第二机器人，工作站包括至少两条取箱输送线，在目标料箱运送至输送线上时，可以根据目标料箱的类型确定目标料箱对应的取箱输送线，并控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。本公开实施例的方法通过控制第一机器人以及第二机器人与工作站的取箱输送线之间实现相互协作，可以根据不同的目标料箱类型执行对应的运送策略，从而提高料箱的整体运送效率，提高整体出库效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开第一实施例提供的工作站的结构示意图；

图2为本公开第二实施例提供的工作站的结构示意图；

图3为本公开第三实施例提供的工作站的结构示意图；

图4为可以实现本公开实施例的料箱运送控制方法的场景图；

图5为本公开实施例提供的料箱运送控制方法的流程示意图；

图6为本公开实施例提供的另一料箱运送控制方法的流程示意图；

图7为本公开实施例提供的料箱运送控制方法的步骤603的流程示意图；

图8为本公开实施例提供的又一料箱运送控制方法的流程示意图；

图9为本公开实施例提供的料箱运送控制方法对应的场景图；

图10为本公开实施例提供的另一料箱运送控制方法对应的场景图；

图11为本公开实施例提供的料箱运送控制装置的结构示意图；

图12为本公开实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图13为本公开实施例提供的另一仓储系统的结构示意图；

图14为本公开实施例提供的又一仓储系统的结构示意图；

图15为本公开实施例提供的控制设备的结构示意图。

符号说明：
1、第一机器人；2、第二机器人；3、工作站本体；31、汇合输送线；33、放箱输送线；35、第一
取箱输送线；37、第二取箱输送线；331、第一放箱输送线；333、第二放箱输送线；4、目标料箱；5、控制设备；6、库存区域。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

为了清楚理解本申请的技术方案，首先对现有技术的方案进行详细介绍。当前的智能仓储系统，由控制设备、机器人以及工作站等构成。控制设备会实时获取客户系统下发的订单，并将订单分配到各个工作站。同时，根据各工作站的货物需求，给料箱机器人生成取货任务，以控制料箱机器人运送包含货物的料箱至各个工作站。料箱机器人可以将料箱从一个工作站运往另一个工作站，也可以往返于库存区域与工作站之间。目前仅通过料箱机器人运送跨站料箱，由于料箱机器人一次可以运送多个料箱，当料箱机器人同时携带跨站料箱和回库料箱时，会降低料箱机器人的整体运送效率，从而导致整体的出库效率较低。

所以针对现有技术中目前当料箱机器人同时携带跨站料箱和回库料箱时，会降低料箱机器人的整体运送效率，从而导致整体的出库效率较低的技术问题，发明人在研究中发现，可以在现有技术的基础上，采用两种机器人来运送料箱，且对工作站进行一定程度上的改进，按照料箱类型分配不同取箱输送线，使工作站可以支持两种机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送，以提高整体出库效率。

具体的，工作站在改进后包括：至少两个工作站本体。工作站本体包括：输送线，输送线包括：汇合输送线和分支输送线，分支输送线包括：放箱输送线和至少两条取箱输送线。至少两条取箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二取箱输送线。第一取箱输送线及第二取箱输送线与汇合输送线的交汇处均位于放箱输送线与汇合输送线的交汇处的下游。工作站本体，用于支持第一机器人和第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。本公开实施例的工作站中每个工作站本体包括与第一机器人匹配的至少一条第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二取箱输送线，可以用于支持第一机器人和第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。通过支持第一机器人和第二机器人在不同区域取放箱以及运送料箱，可以提高第一机器人和第二机器人取放箱和运送料箱的效率，从而使整体出库效率更高。

发明人基于上述的创造性发现，提出了本申请的技术方案。

下面结合说明书附图对本公开实施例进行介绍。

图1为本公开提供的工作站的结构示意图，如图1所示，本实施例中，工作站，包括：至少两个工作站本体3。工作站本体3包括：输送线，输送线包括：汇合输送线31和分支输送线，分支输送线包括：放箱输送线33和至少两条取箱输送线。

至少两条取箱输送线包括与第一机器人1匹配的至少一条第一取箱输送线35，与第二机器人2匹配的至少一条第二取箱输送线37。第一取箱输送线35及第二取箱输送线37与汇合输送线31的交汇处均位于放箱输送线33与汇合输送线31的交汇处的下游。

工作站本体3，用于支持第一机器人1和第二机器人2对对应取箱输送线上的目标料箱4进行运送。

本实施例中，目标料箱4可以为输送线上的任一料箱，目标料箱4的类型为待回库料箱或待跨站料箱。待回库料箱指在工作站本体3拣选后，下一运送目的地为库存区域的料箱，而待跨站料箱指在某工作站本体3拣选后，下一运送目的地为其他工作站本体3的料箱。

第一取箱输送线35可以与待回库料箱匹配，输送待回库料箱，第二取箱输送线37可以与待跨站料箱匹配，输送待跨站料箱。同时也可以按照实际需求进行设置，比如第一取箱输送线35可以与待回库料箱以及待跨站料箱匹配，输送待回库料箱以及待跨站料箱，由第一机器人1负责运送。通过取箱输送线与料箱类型的匹配以及第一机器人1和第二机器人2在运送料箱时的分工，可以提高料箱整体的运送效率。

由于实际应用中，待回库料箱的数量相对较多，第一机器人1可以采用具有一次运送多个料箱功能的机器人，第二机器人2可以采用一次仅能运送一个料箱的机器人，如皮带式单箱机器人、顶升式机器人等。

示例性的，第一取箱输送线35可以仅输送待回库料箱，此时，第一机器人1仅运送待回库料箱。第二取箱输送线37仅输送待跨站料箱，第二机器人2仅运送待跨站料箱。从而使第一机器人1和第二机器人2分别运送不同类别的料箱，提高待回库料箱和待跨站料箱的整体运送效率。

示例性的，第一取箱输送线35可以输送待回库料箱和待跨站料箱，此时，第一机器人1可以运送待回库料箱和待跨站料箱。第二取箱输送线37可以输送待跨站料箱，此时，第二取箱输送线37仅输送待跨站料箱。从汇合输送线31输送至第一取箱输送线35的待跨站料箱可以是连续多个排列，也可以是与待回库料箱交叉排列。当待跨站料箱连续多个排列时，可以使同一个第一机器人1运送同一批待跨站料箱，提高料箱的运送效率。连续多个排列可以按照待跨站料箱该运往的下一工作站本体3是否相同排列，也可以仅考虑料箱类别是待跨站料箱来进行排列。

由于实际应用场景中，机器人数量较多，第一机器人1可能会存在排列等候的情况，此时，第一机器人1可以沿工作站本体3至库存区域的方向进行等候排列，也可以沿与工作站本体3至库存区域的方向相垂直的方向排列，从而使机器人之间更秩序化。

同时，也可以在工作站本体3与库存区域之间的区域划分多个通道，比如高速通行通道，用于第一机器人1或第二机器人2移动，排队通道用于第一机器人1或第二机器人2排队等，进一步使第一机器人1和第二机器人2的移动区域不相重叠，两机器人之间互不干扰。

可选的，为了进一步的提高料箱机器人的整体运送效率，可以将工作站本体3上放箱输送线33设为多条，如图2所示，放箱输送线33包括与第一机器人1匹配的至少一条第一放箱输送线331，与第二机器人2匹配的至少一条第二放箱输送线333。

当第一机器人1从库存区域或其他工作站本体3拿取料箱并运送至当前工作站本体3时，不再需要与第二机器人2一起排队，以将料箱放置在同一条放箱输送线上。第一机器人1可以将料箱放置在匹配的第一放箱输送线331上，同理，第二机器人2也可以将料箱放置在匹配的第二放箱输送线333上，提高了第一机器人1和第二机器人2放置料箱至工作站本体3的效率。

如图2所示，在放箱输送线33设为多条的基础上，还可以进一步将包括多条放箱输送线33在内的各分支输送线的长度设为相同，同时，第一放箱输送线331与汇合输送线31的起点连接。第二放箱输送线333与第一放箱输送线331相邻。第二取箱输送线37与汇合输送线31的终点连接。第一取箱输送线35与第二取箱输送线37相邻。

当各分支输送线的长度相同时，第一机器人1和第二机器人2可以在放置料箱至对应放箱输送线33后，以绕行或直行的方式移动至对应取箱输送线。

第一机器人1放置料箱至第一放箱输送线331后，需要判断第二放箱输送线333放箱区域的是否存在第二机器人2，以及第二机器人2的排队情况，若不存在第二机器人，则可以直行的方式移动至第一取箱输送线35的等待区域或取箱区域。

第一机器人2放置料箱至第二放箱输送线333后，需要判断第一取箱输送线35取箱区域的是否存在第一机器人1，以及第一机器人1的排队情况，若不存在第一机器人，则可以直行的方式移动至第二取箱输送线37的等待区域或取箱区域。

如图3所示，在放箱输送线33设为多条的基础上，还可以进一步将第一放箱输送线331的长度与第一取箱输送线35的长度设为相同。第二放箱输送线333的长度与第二取箱输送线37的长度设为相同。第一放箱输送线331的长度与第二放箱输送线333的长度之间的差值为预设长度。预设长度至少大于第二机器人2的长度。

第一放箱输送线331与汇合输送线31的起点连接。第二放箱输送线333与第一放箱输送线331相邻。第一取箱输送线35与汇合输送线31的终点连接。第二取箱输送线37与第一取箱输送线35相邻。

此时，工作站本体3的结构为第二放箱输送线333和第二取箱输送线37被第一放箱输送线331以及第一取箱输送线35包裹在内，且第二放箱输送线333和第二取箱输送线37长度更短。如图3所示，第一机器人1和第二机器人2之间的等待区域和移动区域都有一定程度上的分离。第一机器人1在将运送的料箱放置在第一放箱输送线331后，可以直接移动至第一取箱输送线35的取箱区域或第一取箱输送线35的等待区域，而不需要判断是否会被第二机器人2阻挡移动路径。同理，第二机器人2在将运送的料箱放置在第二放箱输送线333后，可以直接移动至第二取箱输送线37的取箱区域或第二取箱输送线37的等待区域，不需要判断是否会被第一机器人1阻挡移动路径。

通过对工作站本体3分支输送线的改进，可以将第一机器人1和第二机器人2的等待区域、移动路径进一步分离，降低第一机器人1和第二机器人2的相互影响，提高第一机器人1和第二机器人2运送料箱的整体效率。

下面对本公开实施例提供的料箱运送控制方法的应用场景进行介绍。如图4所示，其中，5为控制设备，1为第一机器人，2为第二机器人，3为工作站，4为料箱，6为仓库区域。本公开实施例提供的料箱运送控制方法对应的应用场景的网络架构中包括：控制设备5、第二机器人2、第一机器人1、工作站3、料箱4以及仓库区域6。第一机器人1和第二机器人2可以有多个，可以设有运送货物的托盘，携带货物移动。本公开实施例的应用场景中，以两个工作站，且各工作站3包括汇合输送线、放箱输送线和两条取箱输送线进行举例说明，实际应用中取箱输送线的数量可以大于两条。同时，如图4所示，料箱在工作站3中的移动方式用箭头表示，从工作站3左侧的放箱输送线移动至右侧的两条取箱输送线。两条取箱输送线与料箱类型有关，且第一取箱输送线与第一机器人1匹配，第二取箱输送线与第二机器人2匹配。在本公开实施例应用场景中，第二取箱输送线对应待跨站料箱，第一取箱输送线对应待回库料箱，第一取箱输送线与第二取箱输送线中哪条与放箱输送线相邻可以根据实际需求进行设置，比如图4中左侧工作站是第二取箱输送线相邻，右侧工作站是第一取箱输送线相邻。

控制设备5与第一机器人1、第二机器人2以及工作站3之间进行通信连接。控制设备5实时确定工作站3的输送线上的料箱类型，假设当前确定的是图4中左侧工作站输送线上的料箱类型，且料箱类型为待跨站料箱，则确定其所对应的取箱输送线为第二取箱输送线。此时，控制设备5控制第二机器人2至第二取箱输送线，以运送该待跨站料箱至右侧工作站的放箱输送线。若料箱类型为待回库料箱，则确定其所对应的取箱输送线为第一取箱输送线。此时，控制设备5控制第一机器人1至第一取箱输送线，以运送该待回库料箱至仓库区域6。

下面结合说明书附图对本公开实施例进行介绍。

图5为本公开实施例提供的料箱运送控制方法的流程示意图，如图5所示，本实施例中，本公开实施例的执行主体为料箱运送控制装置，该料箱运送控制装置可以集成在电子设备中，并应用于仓储系统。则本实施例提供的料箱运送控制方法包括以下几个步骤：

需要说明的是，仓储系统包括至少两个工作站，工作站包括输送线，输送线包括汇合输送线和分支输送线，分支输送线包括放箱输送线和至少两条取箱输送线，至少两条取箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二取箱输送线，第一取箱输送线及第二取箱输送线与汇合输送线的交汇处均位于放箱输送线与汇合输送线的交汇处的下游。

步骤S501，确定输送线上目标料箱的类型。

本实施例中，目标料箱可以为输送线上的任一料箱，目标料箱的类型为待回库料箱或待跨站料箱。待回库料箱指在工作站拣选后，下一运送目的地为仓库区域的料箱，而待跨站料箱指在工作站拣选后，下一运送目的地为其他工作站的料箱。

步骤S502，根据目标料箱的类型，确定目标料箱对应的取箱输送线。

本实施例中，工作站至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线，第一取箱输送线与第一机器人匹配，第二取箱输送线与第二机器人匹配。

同时，第一取箱输送线可以与待回库料箱匹配，第二取箱输送线可以与待跨站料箱匹配，也可以按照实际需求进行设置。比如第一取箱输送线可以与待回库料箱以及待跨站料箱匹配。由于实际应用中，待回库料箱的数量相对较多，第一机器人可以采用具有一次运送多个料箱功能的机器人，第二机器人可以采用一次仅能运送一个料箱的机器人，如皮带式单箱机器人、顶升式机器人等。从而使第二机器人主要运送待跨站料箱，而第一机器人主要运送待回库料箱，提高待回库料箱和待跨站料箱的整体运送效率。

步骤S503，控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。

本实施例中，第一机器人用于运送第一取箱输送线上的料箱，而第二机器人用于运送第二取箱输送线上的料箱，通过第一机器人和第二机器人在运送料箱时的分工，从而提高料箱整体的运送效率。

由于实际应用场景中，机器人数量较多，第一机器人可能会存在排列等候的情况，此时，第一机器人可以沿工作站至仓库区域的方向进行等候排列，也可以沿与工作站至仓库区域的方向相垂直的方向排列，从而使机器人之间更为协调和秩序化。

同时，也可以在工作站与仓库区域之间的区域划分多个通道，比如高速通行通道，用于第一机器人或第二机器人移动，排队通道用于第一机器人或第二机器人排队等，进一步使第一机器人和第二机器人的移动区域不相重叠，两机器人之间互不干扰。

本公开实施例提供的一种料箱运送控制方法，该方法包括：确定输送线上目标料箱的类型。根据目标料箱的类型，确定目标料箱对应的取箱输送线。控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。

本公开实施例的料箱运送控制方法，应用于仓储系统，仓储系统中包括至少两个工作站、第一机器人和第二机器人，工作站包括至少两条取箱输送线，在目标料箱运送至输送线上时，可以根据目标料箱的类型确定目标料箱对应的取箱输送线，并控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。本公开实施例的方法通过控制第一机器人以及第二机器人与工作站的取箱输送线之间实现相互协作，可以根据不同的目标料箱类型执行对应的运送策略，从而提高料箱的整体运送效率，提高整体出库效率。

图6为本公开实施例提供的另一料箱运送控制方法的流程示意图，如图6所示，本实施例提供的料箱运送控制方法，是在本公开上一实施例提供的料箱运送控制方法的基础上，进行了进一步的描述。则本实施例提供的料箱运送控制方法包括以下步骤。

步骤S601，确定输送线上目标料箱的类型。

本实施例中，步骤601的实现方式与本公开上一实施例中的步骤501的实现方式类似，在此不再一一赘述。

步骤S602，若目标料箱为待回库料箱，确定目标料箱对应第一取箱输送线，其中，待回库料箱为待第一机器人由第一取箱输送线运送回仓库区域的料箱。

本实施例中，待回库料箱的下一运送目的地为仓库区域，由第一机器人从第一取箱输送线运送回仓库区域。一般情况下，第一机器人采用规格较大的料箱机器人，可以一次运送多个待回库料箱，提高运送效率。

步骤S603，若目标料箱为待跨站料箱，确定目标料箱对应第一取箱输送线或第二取箱输送线，其中，待跨站料箱为待第一机器人或第二机器人由第一取箱输送线或第二取箱输送线运送至其他工作站的料箱。

本实施例中，待回库料箱的整体数量较多，对应的取箱输送线为第一取箱输送线，而待跨站料箱的整体数量相对较少，可以根据待跨站料箱的情况，比如待跨站料箱是否连续排列，待跨站料箱当前数量是否较多等来确定对应第一取箱输送线或第二取箱输送线。

示例性的，可以在待跨站料箱数量较多且连续排列时，确定其对应的取箱输送线为第一取箱输送线，从而通过第一机器人运送该多个待跨站料箱，提高运送效率。

示例性的，确定对应第一取箱输送线或第二取箱输送线的具体流程可以如图7所示，即如下步骤S6031-步骤S6034：

步骤S6031，若目标料箱为待跨站料箱，确定目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量。按照多个料箱的类型和类型对应的数量分别执行步骤S6032-步骤S6034。

未进入取箱输送线代表目标料箱仍处于放箱输送线或汇合输送线上，在等待分配至第一取箱输送线或第二取箱输送线。此时可以确定在目标料箱的预设区域内的多个料箱的类型以及类型对应的数量。

示例性的，按照从放箱输送线至取箱输送线的方向为参照，排在目标料箱前面的3个料箱分别为待跨站料箱、待跨站料箱和待回库料箱，排在目标料箱后面的3个料箱都为待回库料箱。假设目标料箱的预设区域为以目标料箱为中心的前两个料箱加后两个料箱，则预设区域内的多个料箱的类型和类型对应的数量为三个待跨站料箱，两个待回库料箱，且排列顺序为两个待回库料箱-三个待跨站料箱。

预设区域也可以为以目标料箱为中心的前两个料箱，或以目标料箱为中心的后两个料箱等，本实施例对此不作限定。

在确定多个料箱的类型和类型对应的数量之后，可以根据目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量确定目标料箱对应的第一取箱输送线或第二取箱输送线，以使工作站将目标料箱运输至第一取箱输送线或第二取箱输送线。具体如步骤S6032-步骤S6034。

步骤S6032，若目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待回库料箱，则确定目标料箱对应第二取箱输送线。

若目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待回库料箱则代表预设区域内仅目标料箱为待跨站料箱，待跨站料箱的数量较少，可以确定目标料箱对应第二取箱输送线。

步骤S6033，若目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待跨站料箱，则确定目标料箱对应第一取箱输送线。

若目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待跨站料箱，则代表预设区域内的待跨站料箱数量较多，且包括目标料箱在内是连续排列的，可以确定目标料箱对应第一取箱输送线，从而使多个待跨站料箱运往第一取箱输送线，由第一机器人运送。

步骤S6034，若目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱包括待跨站料箱和待回库料箱，则根据确定多个料箱中待跨站料箱的数量确定目标料箱对应的第一取箱输送线或第二取箱输送线。

本实施例中，可以预先设置数量阈值，从而根据预设区域内待跨站料箱的数量与数量阈值之间的关系确定目标料箱对应的第一取箱输送线或第二取箱输送线，具体如下：

若多个料箱中待跨站料箱的数量小于第一预设数量阈值，则确定目标料箱对应第二取箱输送线。

若多个料箱中待跨站料箱的数量大于或等于第一预设数量阈值，则确定目标料箱对应第一取箱输送线。

本实施例中，假设预设区域内的多个料箱的类型和类型对应的数量为三个待跨站料箱，两个待回库料箱，排列顺序为两个待回库料箱-三个待跨站料箱，预设数量阈值为3，则可以确定目标料箱对应第一取箱输送线。

同时，本实施例中，由于第二取箱输送线上的料箱由第二机器人运送，而第二机器人一般采用规格较小的顶升式或皮带式机器人，一次仅能运送一个料箱，运送料箱的效率相对较低。因而，也可以根据第二取箱输送线上所有料箱的数量来确定目标料箱对应的取箱输送线，以避免第二取箱输送线上料箱严重堆积的情况。具体如下：

若目标料箱为待跨站料箱，确定第二取箱输送线上所有料箱的数量是否大于第二预设数量阈值。

若确定第二取箱输送线上所有料箱的数量大于第二预设数量阈值，则确定目标料箱对应第一取箱输送线。

即可以在第二取箱输送线上料箱严重堆积时，确定目标料箱对应的取箱输送线为第一取箱输送线，以提高料箱整体的运送效率。第二预设数量阈值可以根据实际第二取箱输送线的长度、实际需求等进行设置，本实施例对此不作限定。

步骤S604，控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。

本实施例中，步骤604的实现方式与本公开上一实施例中的步骤503的实现方式类似，在此不再一一赘述。

本实施例的料箱运送控制方法，可以根据目标料箱预设区域内的料箱类型及类型对应的数量来确定目标料箱对应第一取箱输送线或第二取箱输送线，在目标料箱为待跨站料箱时，也可以根据第二取箱输送线的料箱数量来确定目标料箱对应第一取箱输送线或第二取箱输送线，从而可以使目标料箱所对应的取箱输送线能与不同的应用场景相匹配，提高了待回库料箱以及待跨站料箱整体的运送效率。

图8为本公开实施例提供的又一料箱运送控制方法的流程示意图。如图8所示，本实施例提供的料箱运送控制方法，是在本公开上一实施例提供的料箱运送控制方法的基础上，进行了补充。则本实施例提供的料箱运送控制方法还包括以下步骤。

需要说明的是，放箱输送线为多条，且放箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一放箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二放箱输送线。与前述实施例不同的是，本实施例中，第一机器人在从仓库区域或其他工作站运送料箱至目标工作站时，并不会与第二机器人位于同一位置，提高了目标工作站的料箱放置效率。

步骤S801，确定第二放箱输送线上待运输至汇合输送线的目标料箱是否为待跨站料箱。若是，则执行步骤S802，若否，则执行步骤S804。

由于其他工作站的待跨站料箱在第二机器人运送至目标工作站时，可能并不需要继续跨站，需要回库。因此，第二放箱输送线以及待运输至汇合输送线上的料箱可能是待回库料箱，也可能是待跨站料箱。

步骤S802，确定汇合输送线上是否存在连续排列的多个待跨站料箱，若是，则执行步骤S803，若否，则执行步骤S805。

步骤S803，使目标工作站将该目标料箱与汇合输送线上连续排列的多个待跨站料箱进行合流，以形成新的连续排列的多个待跨站料箱。

本实施例中，当汇合输送线上存在连续排列的多个待跨站料箱，则可以将目标料箱与该多个待跨站料箱进行合流，以生成数量更多的连续排列的多个待跨站料箱，从而使待跨站料箱尽可能集中，以使该连续排列的多个待跨站料箱可以运送至第一取箱输送线，通过第一机器人来运送，提高待跨站料箱的运送效率。

步骤S804，使目标工作站将该目标料箱合流入汇合输送线。其中，在汇合输送线上存在连续排列的多个待跨站料箱时，该目标料箱排在连续排列的多个待跨站料箱之前或之后。

若目标料箱为待回库料箱，则在将该目标料箱合流入汇合输送线时，可以避免插在连续排列的多个待跨站料箱之间，避免对最终确定出该多个待跨站料箱对应的取箱输送线造成影响，此时，可以将该目标料箱排在连续排列的多个待跨站料箱之前或之后。

步骤S805，使目标工作站将该目标料箱流入汇合输送线。

同时，为了使汇合输送线上的料箱排列更整齐，可以在第一机器人放置料箱时控制第一机器人按照预设顺序放置。具体为：

确定处于第一放箱输送线放箱区域的第一机器人以及该第一机器人携带的待跨站料箱数量，该第一机器人处于准备将携带的各目标料箱放入放箱区域放箱口的状态。

第一机器人可以往返于仓库区域以及工作站，因而，第一机器人在目标工作站放置的料箱来源可以是仓库区域也可以是其他工作站，料箱类型可以为待跨站料箱也可以为待回库料箱。当第一机器人携带的待跨站料箱数量大于或等于第三预设数量阈值时，可以控制第一机器人将待跨站料箱连续放置，以为后续待跨站料箱连续排列提供基础。当第一机器人携带的待跨站料箱数量小于第三预设数量阈值时，可以控制第一机器人将携带的所有料箱按照获取时间顺序、随机放置顺序等进行放置。

示例性的，若该第一机器人携带的待跨站料箱数量大于或等于第三预设数量阈值，则控制该第一机器人将携带的所有待跨站料箱连续的放入放箱区域的放箱口。

控制该第一机器人按照优先级将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。

通过控制第一机器人放置料箱的顺序，可以增加汇合输送线上连续排列的待跨站料箱，并由第一机器人运送该连续排列的待跨站料箱，从而提高该连续排列的待跨站料箱的运送效率。

示例性的，可以按照第一机器人携带的待跨站料箱将移动至的下一工作站作进一步判断，以确定该第一机器人放置所有待跨站料箱的顺序。假设第一机器人携带的待跨站料箱数量为5个，其中3个待跨站料箱将移动至的下一工作站为工作站A，1个待跨站料箱将移动至的下一工作站为工作站B，1个待跨站料箱将移动至的下一工作站为工作站C，则可以控制第一机器人先放置下一工作站为工作站A的3个待跨站料箱，再放置下一工作站为工作站B的1个待跨站料箱或再放置下一工作站为工作站C的1个待跨站料箱。其中，工作站C和工作站B对应的待跨站料箱放置顺序还可以根据工作站C和工作站B距离目标工作站距离确定。

在控制第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口之后，可以控制第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱等待区域或第一取箱输送线的取箱区域，具体如下：

判断第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人。

根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱等待区域或第一取箱输送线的取箱区域。

本实施例中，若第一取箱输送线的取箱区域存在其他第一机器人，则控制第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱等待区域进行等待，若第一取箱输送线的取箱区域不存在其他第一机器人，则控制第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱区域，从而降低第一机器人在取箱放箱时的拥堵情况。

图9为本公开实施例提供的料箱运送控制方法对应的场景图。如图9所示，本实施例提供的料箱运送控制方法，是在本公开上一实施例提供的料箱运送控制方法的基础上，对工作站进行了改进。

工作站的分支输送线可以包括至少两条放箱输送线和至少两条取箱输送线。至少两条放箱输送线包括至少一条第一放箱输送线，至少一条第二放箱输送线。至少两条取箱输送线至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线。

本实施例中如图9所示，以工作站仅包括两条放箱输送线和两条取箱输送线进行举例说明。本实施例中，各分支输送线的长度相同。第一放箱输送线与汇合输送线的起点连接。第二放箱输送线与第一放箱输送线相邻。第二取箱输送线与汇合输送线的终点连接。第一取箱输送线与第二取箱输送线相邻。

当工作站进行如上变化后，第一机器人和第二机器人在对应放箱输送线放置料箱后，移动至对应取箱输送线的方式发生了改变。

第一机器人的移动流程如下：

判断第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人。

根据第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人的判断结果和第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱等待区域或第一取箱输送线的取箱区域。

由于工作站在放箱输送线至取箱输送线的方向上依次为第一放箱输送线、第二放箱输送线、第一取箱输送线和第二取箱输送线。第一机器人在放置料箱至第一放箱输送线的放箱口后，需要判断第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人以及第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人，从而确定该第一机器人的移动方式和移动路径。

具体为：

若判断结果为取箱区域存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域存在第二机器人，则控制该第一机器人以往仓库方向绕过第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至第一取箱输送线的取箱等待区域。

若判断结果为取箱区域存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域不存在第二机器人，则控制该第一机器人以穿过第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至第一取箱输送线的取箱等待区域。

若判断结果为取箱区域不存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域存在第二机器人，则控制该第一机器人以往仓库方向绕过第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至第一取箱输送线的取箱区域。

若判断结果为取箱区域不存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域不存在第二机器人，则控制该第一机器人以穿过第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至第一取箱输送线的取箱区域。

第二机器人的移动流程如下：

确定第二放箱输送线的放箱区域的第二机器人。其中，该第二机器人已将携带的待跨站料箱放入第二放箱输送线的放箱区域的放箱口。

判断第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人。

根据第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人的判断结果控制该第二机器人移动至第二取箱输送线的取箱区域或第二取箱输送线的取箱等待区域。

由于工作站在放箱输送线至取箱输送线的方向上依次为第一放箱输送线、第二放箱输送线、第一取箱输送线和第二取箱输送线。因而，需要判断第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人，从而确定第二机器人在将料箱放置第二放箱输送线的放箱区域的放箱口后的移动方式和移动路径。具体为：

若判断结果为存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域存在第一机器人，则控制该第二机器人以往仓库方向绕过第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至第二取箱输送线的取箱等待区域。

若判断结果为存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域不存在第一机器人，则控制该第二机器人以穿过第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至第二取箱输送线的取箱等待区域。

若判断结果为不存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域存在第一机器人，则控制该第二机器人以往仓库方向绕过第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至第二取箱输送线的取箱区域。

若判断结果为不存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域不存在第一机器人，则控制该第二机器人以穿过第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至第二取箱输送线的取箱区域。

本实施例的料箱运送控制方法通过改进工作站的结构，采用双进双出且分支输送线长度相同的方式，在第一机器人或第二机器人放置料箱时，不用相互拥挤在一个区域，且从工作站拿取料箱时，也不用相互拥挤在一个区域，提高了第一机器人和第二机器人排队放置料箱和拿取料箱的效率，从而提高了料箱的整体运送效率。

图10为本公开实施例提供的另一料箱运送控制方法的场景图。如图10所示，本实施例提供的料箱运送控制方法，对工作站进行了进一步改进。

工作站的分支输送线包括至少两条放箱输送线和至少两条取箱输送线。至少两条放箱输送线包括至少一条第一放箱输送线，至少一条第二放箱输送线。至少两条取箱输送线至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线。

如图10所示，本实施例的工作站以包括两条放箱输送线和两条取箱输送线来进行举例说明。其中，第一放箱输送线的长度与第一取箱输送线的长度相同。第二放箱输送线的长度与第二取箱输送线的长度相同。第一放箱输送线的长度与第二放箱输送线的长度之间的差值为预设长度。预设长度至少大于第二机器人的长度。

第一放箱输送线与汇合输送线的起点连接。第二放箱输送线与第一放箱输送线相邻。第一取箱输送线与汇合输送线的终点连接。第二取箱输送线与第一取箱输送线相邻。

本实施例的工作站将第一放箱输送线的长度设置的比第二放箱输送线的长度更长，第一取箱输送线的长度也设置的比第二取箱输送线的长度更长，且相差的长度大于第二机器人的长度。从而可以使第二机器人与第一机器人的活动区域进一步的分开。如图10所示，图中第二机器人与第一机器人的活动区域存在很大程度的不重叠，第二机器人在第二放箱输送线的等待区域与第一机器人在第一放箱输送线的等待区域之间具有一定距离以及一定深度。因而，第一机器人和第二机器人在对应放箱输送线的等待区域时，很难相互影响导致拥堵。

同时，第二放箱输送线与第二取箱输送线相邻，第二机器人可以在第二放箱输送线放置料箱后，径直移动到第二取箱输送线。而第一放箱输送线与第一取箱输送线的长度都比第二放箱输送线以及第二取箱输送线长，因而，第一机器人在第一放箱输送线放置料箱后，也可以径直移动到第一取箱输送线。

对于第一机器人的移动流程如下：

若判断结果为存在其他第一机器人，则控制该第一机器人以直行的移动方式从第一放箱输送线的放箱区域移动至第一取箱输送线的取箱等待区域。

若判断结果为不存在其他第一机器人，则控制该第一机器人以直行的移动方式从第一放箱输送线的放箱区域移动至第一取箱输送线的取箱区域。

第二机器人的移动方式如下：

判断第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人。

若判断结果为存在其他第二机器人，则控制该第二机器人以直行的移动方式从第二放箱输送线的放箱区域移动至第二取箱输送线的取箱等待区域。

若判断结果为不存在其他第二机器人，则控制该第二机器人以直行的移动方式从第二放箱输送线的放箱区域移动至第二取箱输送线的取箱区域。

同时，第二机器人的高度可以小于工作站输送线高度，以使第二机器人可以在工作站输送线下方穿行。当第二机器人已从第二取箱输送线的取箱区域拿到料箱时，第二机器人可以被控制从输送线如第一取箱输送线、汇合输送线等的下方区域穿行至其他工作站的第二放箱输送线的放箱区域。

本实施例的料箱运送控制方法通过改进工作站的结构，采用双进双出且第一放箱输送线与第一取箱输送线的长度都比第二放箱输送线以及第二取箱输送线长的方式，在第一机器人或第二机器人放置料箱时，不用相互拥挤在一个区域，且移动至对应取箱输送线时，可以使第一机器人和第二机器人之间相互不影响，提高了第一机器人和第二机器人排队放置料箱和拿取料箱的效率，从而提高了料箱的整体运送效率。

图11为本公开实施例提供的料箱运送控制装置的结构示意图，如图11所示，本实施例中，仓储系统包括至少两个工作站，工作站包括输送线，输送线包括汇合输送线和分支输送线，分支输送线包括放箱输送线和至少两条取箱输送线，至少两条取箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二取箱输送线，第一取箱输送线及第二取箱输送线与汇合输送线的交汇处均位于放箱输送线与汇合输送线的交汇处的下游，该料箱运送控制装置1100包括：

类型确定模块1101，用于确定输送线上目标料箱的类型。

输送线确定模块1102，用于根据目标料箱的类型，确定目标料箱对应的取箱输送线。

控制模块1103，用于控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。

本实施例提供的料箱运送控制装置可以执行图5所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与图5所示方法实施例类似，在此不再一一赘述。

同时，本公开提供的料箱运送控制装置在上一实施例提供的料箱运送控制装置的基础上，对料箱运送控制装置1100进行了进一步的细化。

可选的，本实施例中，输送线确定模块1102具体用于：

若目标料箱为待回库料箱，确定目标料箱对应第一取箱输送线，其中，待回库料箱为待第一机器人由第一取箱输送线运送回仓库区域的料箱。若目标料箱为待跨站料箱，确定目标料箱对应第一取箱输送线或第二取箱输送线，其中，待跨站料箱为待第一机器人或第二机器人由第一取箱输送线或第二取箱输送线运送至其他工作站的料箱。

可选的，本实施例中，输送线确定模块1102在若目标料箱为待跨站料箱，确定目标料箱对应第一取箱输送线或第二取箱输送线时，具体用于：

若目标料箱为待跨站料箱，确定目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量。根据目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量确定目标料箱对应的第一取箱输送线或第二取箱输送线，以使工作站将目标料箱运输至第一取箱输送线或第二取箱输送线。

可选的，本实施例中，输送线确定模块1102在根据目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量确定目标料箱对应的第一取箱输送线或第二取箱输送线时，具体用于：

若目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待回库料箱，则确定目标料箱对应第二取箱输送线。若目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待跨站料箱，则确定目标料箱对应第一取箱输送线。若目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱包括待跨站料箱和待回库料箱，则根据确定多个料箱中待跨站料箱的数量确定目标料箱对应的第一取箱输送线或第二取箱输送线。

可选的，本实施例中，输送线确定模块1102在根据确定多个料箱中待跨站料箱的数量确定目标料箱对应的第一取箱输送线或第二取箱输送线时，具体用于：

若多个料箱中待跨站料箱的数量小于第一预设数量阈值，则确定目标料箱对应第二取箱输送线。若多个料箱中待跨站料箱的数量大于或等于第一预设数量阈值，则确定目标料箱对应第一取箱输送线。

若目标料箱为待跨站料箱，确定第二取箱输送线上所有料箱的数量是否大于第二预设数量阈值。若确定第二取箱输送线上所有料箱的数量大于第二预设数量阈值，则确定目标料箱对应第一取箱输送线。

可选的，本实施例中，放箱输送线为多条，且放箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一放箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二放箱输送线，输送线确定模块402还用于：

确定第二放箱输送线上待运输至汇合输送线的目标料箱是否为待跨站料箱。若确定该目标料箱为待跨站料箱，则确定汇合输送线上是否存在连续排列的多个待跨站料箱。若确定存在连续排列的多个待跨站料箱，则使目标工作站将该目标料箱与汇合输送线上连续排列的多个待跨站料箱进行合流，以形成新的连续排列的多个待跨站料箱。若确定该目标料箱为待回库料箱，则使目标工作站将该目标料箱合流入汇合输送线。其中，在汇合输送线上存在连续排列的多个待跨站料箱时，该目标料箱排在连续排列的多个待跨站料箱之前或之后。

可选的，本实施例中，控制模块1103还用于：

确定处于第一放箱输送线放箱区域的第一机器人以及该第一机器人携带的待跨站料箱数量，该第一机器人处于准备将携带的各目标料箱放入放箱区域放箱口的状态。根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。

可选的，本实施例中，控制模块1103在根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口时，具体用于：

若该第一机器人携带的待跨站料箱数量大于或等于第三预设数量阈值，则控制该第一机器人将携带的所有待跨站料箱连续的放入放箱区域的放箱口。若该第一机器人携带的待跨站料箱数量小于第三预设数量阈值，则确定该第一机器人携带的各目标料箱对应取货任务的优先级：控制该第一机器人按照优先级将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。

可选的，本实施例中，控制模块1103还用于：

判断第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人。根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱等待区域或第一取箱输送线的取箱区域。

可选的，本实施例中，分支输送线包括至少两条放箱输送线和至少两条取箱输送线。至少两条放箱输送线包括至少一条第一放箱输送线，至少一条第二放箱输送线。至少两条取箱输送线至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线。各分支输送线的长度相同。第一放箱输送线与汇合输送线的起点连接。第二放箱输送线与第一放箱输送线相邻。第二取箱输送线与汇合输送线的终点连接。第一取箱输送线与第二取箱输送线相邻。

控制模块1103在根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱等待区域或第一取箱输送线的取箱区域时，具体用于：

判断第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人。根据第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人的判断结果和第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱等待区域或第一取箱输送线的取箱区域。

可选的，本实施例中，控制模块1103在根据第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人的判断结果和第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱等待区域或第一取箱输送线的取箱区域时，具体用于：

若判断结果为取箱区域存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域存在第二机器人，则控制该第一机器人以往仓库方向绕过第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至第一取箱输送线的取箱等待区域。若判断结果为取箱区域存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域不存在第二机器人，则控制该第一机器人以穿过第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至第一取箱输送线的取箱等待区域。若判断结果为取箱区域不存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域存在第二机器人，则控制该第一机器人以往仓库方向绕过第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至第一取箱输送线的取箱区域。若判断结果为取箱区域不存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域不存在第二机器人，则控制该第一机器人以穿过第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至第一取箱输送线的取箱区域。

可选的，本实施例中，控制模块1103还用于：

确定第二放箱输送线的放箱区域的第二机器人。其中，该第二机器人已将携带的待跨站料箱放入第二放箱输送线的放箱区域的放箱口。判断第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人。根据第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人的判断结果控制该第二机器人移动至第二取箱输送线的取箱区域或第二取箱输送线的取箱等待区域。

可选的，本实施例中，控制模块1103在根据第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人的判断结果控制该第二机器人移动至第二取箱输送线的取箱区域或第二取箱输送线的取箱等待区域时，具体用于：

若判断结果为存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域存在第一机器人，则控制该第二机器人以往仓库方向绕过第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至第二取箱输送线的取箱等待区域。若判断结果为存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域不存在第一机器人，则控制该第二机器人以穿过第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至第二取箱输送线的取箱等待区域。若判断结果为不存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域存在第一机器人，则控制该第二机器人以往仓库方向绕过第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至第二取箱输送线的取箱区域。若判断结果为不存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域不存在第一机器人，则控制该第二机器人以穿过第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至第二取箱输送线的取箱区域。

可选的，本实施例中，分支输送线包括至少两条放箱输送线和至少两条取箱输送线。至少两条放箱输送线包括至少一条第一放箱输送线，至少一条第二放箱输送线。至少两条取箱输送线至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线。第一放箱输送线的长度与第一取箱输送线的长度相同。第二放箱输送线的长度与第二取箱输送线的长度相同。第一放箱输送线的长度与第二放箱输送线的长度之间的差值为预设长度。预设长度至少大于第二机器人的长度。

若判断结果为存在其他第一机器人，则控制该第一机器人以直行的移动方式从第一放箱输送线的放箱区域移动至第一取箱输送线的取箱等待区域。若判断结果为不存在其他第一机器人，则控制该第一机器人以直行的移动方式从第一放箱输送线的放箱区域移动至第一取箱输送线的取箱区域。

可选的，本实施例中，控制模块1103还用于：

确定第二放箱输送线的放箱区域的第二机器人。其中，该第二机器人已将携带的待跨站料箱放入第二放箱输送线的放箱区域的放箱口。判断第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人。若判断结果为存在其他第二机器人，则控制该第二机器人以直行的移动方式从第二放箱输送线的放箱区域移动至第二取箱输送线的取箱等待区域。若判断结果为不存在其他第二机器人，则控制该第二机器人以直行的移动方式从第二放箱输送线的放箱区域移动至第二取箱输送线的取箱区域。

本实施例提供的料箱运送控制装置可以执行图5-图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与图5-图10所示方法实施例类似，在此不再一一赘述。

如图4所示，本实施例还提供一种仓储系统，包括：控制设备5、第一机器人1、第二机器人2和如图1-图3任一实施例所示的工作站。控制设备5分别与第一机器人1、第二机器人2以及工作站通信连接。

第一机器人1用于取放待回库料箱和/或待跨站料箱。

第二机器人2用于取放待跨站料箱。

控制设备5用于控制第一机器人1或第二机器人2对工作站本体3上对应取箱输送线上的目标料箱4进行运送，运送的目标区域为库存区域6或其他工作站本体3。

本实施例的仓储系统，目标料箱4可以为输送线上的任一料箱，类别可以为待回库料箱或待跨站料箱。控制设备5旨在各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。

该控制设备5可以包括：处理器和存储器。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在控制设备5内执行的指令进行处理。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

控制设备5可以确定输送线上目标料箱4的类型，并根据输送线上目标料箱4的类型确定目标料箱 4对应的取箱输送线，从而控制第一机器人1或第二机器人2对工作站本体3上对应取箱输送线上的目标料箱4进行运送。

本实施例中，待回库料箱的整体数量较多，对应的取箱输送线为第一取箱输送线35，而待跨站料箱的整体数量相对较少，可以根据待跨站料箱的情况，比如待跨站料箱是否连续排列，待跨站料箱当前数量是否较多等来确定该多个待跨站料箱对应第一取箱输送线35或第二取箱输送线37，以通过第一机器人1或第二机器人2运送。

示例性的，可以在待跨站料箱数量较多且连续排列时，确定其对应的取箱输送线为第一取箱输送线35，从而通过第一机器人1运送该多个待跨站料箱，提高运送效率。

同时，也可以选取未进入取箱输送线的某个料箱作为目标料箱4，确定目标料箱4预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量，并根据该多个料箱的类型和类型对应的数量确定目标料箱4对应的第一取箱输送线35或第二取箱输送线37，以使工作站本体3将目标料箱4输送至第一取箱输送线35或第二取箱输送线37。

比如，目标料箱4为待跨站料箱，若目标料箱4预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待回库料箱，则确定目标料箱4对应第二取箱输送线37，若目标料箱4预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待跨站料箱，则确定目标料箱4对应第一取箱输送线35，若目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱包括待跨站料箱和待回库料箱，则可以根据多个料箱中待跨站料箱的数量与第一预设数量阈值之间的关系来确定目标料箱4最终对应的第一取箱输送线35或第二取箱输送线37。

预设区域可以按照需求进行设置，比如以目标料箱4为中心的前两个料箱，或以目标料箱4为中心的后两个料箱等。示例性的，按照从放箱输送线至取箱输送线的方向为参照，排在目标料箱4前面的3个料箱分别为待跨站料箱、待跨站料箱和待回库料箱，排在目标料箱4后面的3个料箱都为待回库料箱。假设目标料箱4的预设区域为以目标料箱4为中心的前两个料箱加后两个料箱，则预设区域内的多个料箱的类型和类型对应的数量为三个待跨站料箱，两个待回库料箱，且排列顺序为三个待跨站料箱-两个待回库料箱。

同时，对于未进入取箱输送线的目标料箱4，且目标料箱4为待跨站料箱时，还可以根据第二取箱输送线37上所有料箱的数量与第二预设数量阈值之间的关系确定对应取箱输送线。比如，若确定第二取箱输送线37上所有料箱的数量大于第二预设数量阈值，则确定目标料箱4对应第一取箱输送线35。

为了使未进入取箱输送线的料箱可以更好的按照料箱类别排列，可以在第一机器人1放置料箱时控制第一机器人1按照预设顺序放置。具体为：

控制设备5确定处于第一放箱输送线331放箱区域的第一机器人1以及该第一机器人1携带的待跨站料箱数量，该第一机器人1处于准备将携带的各目标料箱4放入放箱区域放箱口的状态。

控制设备5根据该第一机器人1携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人1将携带的各目标料箱4放入放箱区域的放箱口。

第一机器人1可以往返于库存区域6以及工作站本体3，因而，第一机器人1在目标工作站本体3放置的料箱来源可以是库存区域6的料箱也可以是其他工作站本体3的料箱，料箱类型可以为待跨站料箱也可以为待回库料箱。当第一机器人1携带的待跨站料箱数量大于或等于第三预设数量阈值时，可以控制第一机器人1将待跨站料箱连续放置，以为后续待跨站料箱连续排列提供基础。当第一机器人1携带的待跨站料箱数量小于第三预设数量阈值时，可以控制第一机器人1将携带的所有料箱按照获取时间顺序、随机放置顺序等进行放置。

示例性的，若该第一机器人1携带的待跨站料箱数量大于或等于第三预设数量阈值，则控制该第一机器人1将携带的所有待跨站料箱连续的放入放箱区域的放箱口。

若该第一机器人1携带的待跨站料箱数量小于第三预设数量阈值，则确定该第一机器人1携带的各目标料箱4对应取货任务的优先级，并控制该第一机器人1按照优先级将携带的各目标料箱4放入放箱区域的放箱口。

通过控制第一机器人1放置料箱的顺序，可以增加汇合输送线31上连续排列的待跨站料箱数量，并由第一机器人1运送该连续排列的待跨站料箱，从而提高该连续排列的待跨站料箱的运送效率。

如图12所示，为了进一步利用仓储系统的空间，可以将第二机器人2的高度设置小于工作站本体3中汇合输送线31及各分支输送线所在的水平线对应的高度。从而使第二机器人2可以在工作站本体3下方区域、各工作站本体3之间的下方区域移动，提高了仓储移动空间的利用率。

第一机器人主活动区域与第二机器人主活动区域不重叠。第二机器人主活动区域包括：各工作站本体3的内部区域和下方区域以及各工作站本体3之间的区域。

控制设备5用于控制第一机器人1或第二机器人2以经过对应主活动区域的移动方式进行移动。

同时，第一机器人主活动区域包括：各工作站本体3的第一取箱输送线35的取箱区域与库存区域 6之间的区域，该区域面积较大。第一机器人1即使是体型较大的料箱机器人，也可以在库存区域6与工作站本体3之间的区域自由移动，且不容易造成拥堵。

本实施例中，由于第一机器人1不管是等待状态、准备放箱状态还是准备取箱状态，都接近第一机器人主活动区域，因而，当第一机器人1需要移动至库存区域6或其他工作站本体3对应分支输送线的放置料箱区域时，第一机器人1可以仅经过第一机器人主活动区域，即可以移动至上述区域，无须经过第二机器人主活动区域，减少了第一机器人1和第二机器人2拥堵的情况。

可选的，各工作站本体3的第一取箱输送线35的取箱区域与库存区域6之间的区域包括：行驶区域和排队等待区域，排队等待区域为第一机器人1排队等待进入行驶区域或工作站本体3的第一取箱输送线35的取箱区域或工作站本体3的第一放箱输送线331的放箱区域的区域。

如图12中，第一机器人主活动区域的上半部分可以设置为行驶区域，下半部分可以设置为排队等待区域，通过将第一机器人主活动区域进行功能划分，使第一机器人1可以在移动区域进行高速移动，提高第一机器人1的移动效率。

同时，在第一机器人1数量较多时，也可以将第一机器人主活动区域分为多个排队等待区域和多个行驶区域，行驶区域范围可以按照区域内可同时移动的第一机器人1数量来进行选择，使每个行驶区域不会出现严重拥堵情况。

对于第二机器人2，若第二机器人2是从工作站本体3内部区域移动至库存区域6，第二机器人2会依次经过第二机器人主活动区域和第一机器人主活动区域移动至目标区域。

若第二机器人2是从工作站本体3内部区域移动至其他工作站本体3的内部区域，则第二机器人2至少需要经过第二机器人主活动区域移动至目标区域。

第二机器人2在携带料箱后的移动方式与第二机器人2携带料箱后的整体高度相关，当第二机器人2未携带料箱时，整体高度为第二机器人2的高度，此时，第二机器人2可以穿梭于各工作站本体3的下方区域，而当第二机器人2携带料箱时，整体高度为第二机器人2高度和料箱高度的和。

第二机器人2处于携带料箱状态，且当整体高度小于工作站本体3中汇合输送线31及各分支输送线所在的水平线对应的高度时，第二机器人2仍然可以只经过第二机器人主活动区域移动至其他工作站本体3对应的目标区域，比如从分支输送线的下方区域穿过，并经由其他工作站本体3分支输送线的下方区域，最终到达目标区域。

当整体高度大于或等于工作站本体3中汇合输送线31及各分支输送线所在的水平线对应的高度时，第二机器人2不能从工作站本体3的下方区域穿过，因而，在第二机器人2移动至分支输送线附近时，需要从第二机器人2主活动区域移动至第一机器人1主活动区域，以绕开分支输送线，然后移动至目标区域。

本实施例中，还可以对工作站本体3作进一步改进，具体如下：工作站本体3中第二放箱输送线333与汇合输送线31的起点连接。第一放箱输送线331与第二放箱输送线333相邻。第二取箱输送线37与汇合输送线31的终点连接。第一取箱输送线35与第二取箱输送线37相邻。

通过第二机器人2可以穿梭在工作站本体3下方区域的特性，第二机器人2可以在第二放箱输送线333的放箱区域放置料箱后，即未携带料箱时，从工作站本体3下方区域穿梭至第二取箱输送线37。同时，由于第一放箱输送线331与第一取箱输送线35相邻设置，第一机器人1从第一放箱输送线331移动至第一取箱输送线35并不需要考虑移动路径上是否有第二机器人2，且移动路径较短，第一机器人1的移动效率较高。

当工作站本体3按照上述设置后，第一机器人1在工作站本体3内部区域的移动效率较高，同时，第二机器人2虽然移动路径较长，但由于可以从工作站本体3下方区域穿梭，移动效率不低。从整体上提高了第一机器人1和第二机器人2在工作站本体3内部区域的移动效率，进而也提高了料箱整体的运送效率。

可选的，如图13所示，第二放箱输送线333和第二取箱输送线37以及汇合输送线31都在同一方向上。在工作站本体3形态发生变化的情况下，若第二机器人2与携带料箱的整体高度大于或等于工作站本体3的高度，则第二机器人2可以移动的路径也产生了对应变化。

当第二机器人2需移动至的目标区域为下一顺位工作站本体3的第二放箱输送线333的放箱区域。下一顺位工作站本体3的第二放箱输送线333的放箱区域与当前工作站3本体的第二取箱输送线37的取箱区域相邻。如图13所示，假设左工作站本体3为当前工作站本体3，右工作站本体3即下一顺位工作站本体3。

若确定目标区域为下一顺位工作站本体3的第二放箱输送线333的放箱区域，则控制第二机器人2以直行的方式移动至目标区域。如图13所示，当目标区域为右工作站本体3的第二放箱输送线333的放箱区域即图中右工作站本体3的左下角区域，此时，第二机器人2在左工作站本体3的第二取箱输送线37的取箱区域即图中左工作站本体3的右下角区域进行取箱后，可以通过直行的方式移动至右工作站本体3的左下角，并进行放箱操作。

当目标区域不是下一顺位工作站本体3的第二放箱输送线333的放箱区域时，目标区域可能是下下顺位工作站本体3，或其他工作站本体3，此时，由于第二机器人2与目标料箱4的整体高度大于或等于工作站本体3的高度，第二机器人2仍然需要经过第二机器人主活动区域和第一机器人主活动区域以移动至目标区域。

若第二机器人2与携带料箱的整体高度小于工作站本体3中汇合输送线31及各分支输送线所在的水平线对应的高度，第二机器人2仍然可以只经过第二机器人主活动区域移动至其他工作站本体3对应的目标区域。

当目标区域是下一顺位工作站本体3的第二放箱输送线333的放箱区域时，移动方式与上述整体高度大于或等于工作站本体3的高度时相同。

当目标区域不是下一顺位工作站本体3的第二放箱输送线333的放箱区域时，目标区域可能是下下顺位工作站本体3，或其他工作站本体3，此时，由于第二机器人2与目标料箱4的整体高度小于工作站本体3的高度，仍然可以穿过各工作站本体3的第二放箱输送线333、汇合输送线31和/或第二取箱输送线37的下方区域的方式，最终到达目标区域。从而使第二机器人2的移动路径更短，提高第二机器人运送料箱的效率。

如图7所示，本实施例的工作站本体3形态与实施例三中的工作站本体3相同，即工作站本体3中第一放箱输送线331的长度与第一取箱输送线35的长度相同，第二放箱输送线333的长度与第二取箱输送线37的长度相同，第一放箱输送线331的长度与第二放箱输送线333的长度之间的差值为预设长度，且预设长度至少大于第二机器人2的长度。

同时，第一放箱输送线331与汇合输送线31的起点连接。第二放箱输送线333与第一放箱输送线331相邻。第一取箱输送线35与汇合输送线31的终点连接。第二取箱输送线37与第一取箱输送线35相邻。

本实施例中，若确定第二机器人2与目标料箱4的整体高度小于工作站本体3的高度，则控制第二机器人2经由各工作站本体3的分支输送线的下方区域移动至目标区域。

如图14所示，四条分支输送线与汇合输送线31之间垂直，与第二机器人2匹配的分支输送线相对更短，而与第一机器人1匹配的分支输送线相对更长，从而形成了可以使第二机器人2滞留等待的区域。若第二机器人2与目标料箱4的整体高度小于工作站本体3的高度，此时，第二机器人2可以直接穿过分支输送线的下方区域到达其他工作站本体3的目标区域，而不需要再经由第一机器人主活动区域进行绕行，提高了第二机器人2的移动效率。

可选的，本实施例中，在第一机器人1或第二机器人2将运送的料箱放置在对应的放箱输送线后，第二机器人2移动至的目标区域若为第二取箱输送线37的取箱区域，则控制目标机器人以直行的移动方式移动至目标区域。

第一机器人1移动至的目标区域若为第一取箱输送线35的取箱区域，则控制目标机器人以直行的移动方式移动至目标区域。

如图14所示，虽然第一放箱输送线331与第一取箱输送线35之间间隔了第二放箱输送线333与第二取箱输送线37，但是第二放箱输送线333与第二取箱输送线37相对较短，不会影响第一机器人1的移动，同理，第二机器人2的移动也不会受到影响。因而，第一机器人1或第二机器人2都可以以直行的方式从对应放箱输送线的放箱区域移动至对应取箱输送线的取箱区域。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种控制设备、一种计算机可读存储介质和一种计算机程序产品。

如图15所示，图15是本公开实施例提供的控制设备的结构示意图。控制设备旨在各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图15所示，该控制设备包括：处理器1501、存储器1502。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在控制设备内执行的指令进行处理。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器1502即为本公开所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本公开所提供的料箱运送控制方法。本公开的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本公开所提供的料箱运送控制方法。

存储器1502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的料箱运送控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图11所示的类型确定模块1101、输送线确定模块1102和控制模块1103)。处理器1501通过运行存储在存储器1502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的料箱运送控制方法。

同时，本实施例还提供一种计算机产品，当该计算机产品中的指令由控制设备的处理器执行时，使得控制设备能够执行上述任一实施例所述的料箱运送控制方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开实施例的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开实施例的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开实施例的一般性原理并包括本公开实施例未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开实施例的真正范围和精神由权利要求书指出。

应当理解的是，本公开实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开实施例的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims

一种工作站，其特征在于，包括：至少两个工作站本体；工作站本体包括：输送线，所述输送线包括：汇合输送线和分支输送线，所述分支输送线包括：放箱输送线和至少两条取箱输送线；

所述至少两条取箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二取箱输送线；所述第一取箱输送线及所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的交汇处均位于所述放箱输送线与所述汇合输送线的交汇处的下游；

所述工作站本体，用于支持第一机器人和第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。
根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述第一取箱输送线输送待回库料箱或待跨站料箱；其中，所述待回库料箱为待所述第一机器人由所述第一取箱输送线运送回库存区域的料箱；

所述第二取箱输送线输送待跨站料箱；其中，所述待跨站料箱为待所述第一机器人由所述第一取箱输送线运送至其他工作站或待所述第二机器人由所述第二取箱输送线运送至其他工作站的料箱。
根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述放箱输送线为多条，且所述放箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一放箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二放箱输送线。
根据权利要求3所述的工作站，其特征在于，各所述分支输送线的长度相同；所述第一放箱输送线与所述汇合输送线的起点连接；所述第二放箱输送线与所述第一放箱输送线相邻；所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的终点连接；所述第一取箱输送线与所述第二取箱输送线相邻。
根据权利要求3所述的工作站，其特征在于，所述第一放箱输送线的长度与所述第一取箱输送线的长度相同；所述第二放箱输送线的长度与所述第二取箱输送线的长度相同；所述第一放箱输送线的长度与所述第二放箱输送线的长度之间的差值为预设长度；所述预设长度至少大于第二机器人的长度；

所述第一放箱输送线与所述汇合输送线的起点连接；所述第二放箱输送线与所述第一放箱输送线相邻；所述第一取箱输送线与所述汇合输送线的终点连接；所述第二取箱输送线与所述第一取箱输送线相邻。
一种料箱运送控制方法，其特征在于，应用于仓储系统，所述仓储系统包括至少两个工作站，所述工作站包括输送线，所述输送线包括汇合输送线和分支输送线，所述分支输送线包括放箱输送线和至少两条取箱输送线，所述至少两条取箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二取箱输送线，所述第一取箱输送线及所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的交汇处均位于所述放箱输送线与所述汇合输送线的交汇处的下游；

所述方法包括：

确定所述输送线上目标料箱的类型；

根据所述目标料箱的类型，确定所述目标料箱对应的取箱输送线；

控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标料箱的类型，确定所述目标料箱对应的取箱输送线，包括：

若所述目标料箱为待回库料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线，其中，所述待回库料箱为待所述第一机器人由所述第一取箱输送线运送回仓库区域的料箱；

若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，其中，所述待跨站料箱为待所述第一机器人或所述第二机器人由所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线运送至其他工作站的料箱。
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：

若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量；

根据所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，以使工作站将所述目标料箱运输至所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线。
根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：

若所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待回库料箱，则确定所述目标料箱对应所述第二取箱输送线；

若所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待跨站料箱，则确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线；

若所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱包括待跨站料箱和待回库料箱，则根据确定多个料箱中待跨站料箱的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线。
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据确定多个料箱中待跨站料箱的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：

若多个料箱中待跨站料箱的数量小于第一预设数量阈值，则确定所述目标料箱对应所述第二取箱输送线；

若多个料箱中待跨站料箱的数量大于或等于第一预设数量阈值，则确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线。
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：

若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述第二取箱输送线上所有料箱的数量是否大于第二预设数量阈值；

若确定所述第二取箱输送线上所有料箱的数量大于第二预设数量阈值，则确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线。
根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述放箱输送线为多条，且所述放箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一放箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二放箱输送线，所述方法还包括：

确定所述第二放箱输送线上待运输至汇合输送线的目标料箱是否为待跨站料箱；

若确定该目标料箱为待跨站料箱，则确定汇合输送线上是否存在连续排列的多个待跨站料箱；

若确定存在连续排列的多个待跨站料箱，则使目标工作站将该目标料箱与汇合输送线上连续排列的多个待跨站料箱进行合流，以形成新的连续排列的多个待跨站料箱；

若确定该目标料箱为待回库料箱，则使目标工作站将该目标料箱合流入汇合输送线；其中，在汇合输送线上存在连续排列的多个待跨站料箱时，该目标料箱排在连续排列的多个待跨站料箱之前或之后。
根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定处于所述第一放箱输送线放箱区域的第一机器人以及该第一机器人携带的待跨站料箱数量，该第一机器人处于准备将携带的各目标料箱放入放箱区域放箱口的状态；

根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。
根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口，包括：

若该第一机器人携带的待跨站料箱数量大于或等于第三预设数量阈值，则控制该第一机器人将携带的所有待跨站料箱连续的放入放箱区域的放箱口；

若该第一机器人携带的待跨站料箱数量小于第三预设数量阈值，则确定该第一机器人携带的各目标料箱对应取货任务的优先级：

控制该第一机器人按照所述优先级将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。
根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口之后，还包括：

判断所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人；

根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域。
根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述分支输送线包括至少两条放箱输送线和至少两条取箱输送线；所述至少两条放箱输送线包括至少一条所述第一放箱输送线，至少一条所述第二放箱输送线；所述至少两条取箱输送线至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线；各所述分支输送线的长度相同；所述第一放箱输送线与所述汇合输送线的起点连接；所述第二放箱输送线与所述第一放箱输送线相邻；所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的终点连接；所述第一取箱输送线与所述第二取箱输送线相邻；

所述根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域，包括：

判断所述第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人；

根据所述第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人的判断结果和所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域。
根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人的判断结果和所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域，包括：

若判断结果为取箱区域存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域存在第二机器人，则控制该第一机器人以往仓库方向绕过所述第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域；

若判断结果为取箱区域存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域不存在第二机器人，则控制该第一机器人以穿过所述第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域；

若判断结果为取箱区域不存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域存在第二机器人，则控制该第一机器人以往仓库方向绕过所述第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至所述第一取箱输送线的取箱区域；

若判断结果为取箱区域不存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域不存在第二机器人，则控制该第一机器人以穿过所述第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至所述第一取箱输送线的取箱区域。
根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述第二放箱输送线的放箱区域的第二机器人；其中，该第二机器人已将携带的待跨站料箱放入所述第二放箱输送线的放箱区域的放箱口；

判断所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及所述第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人；

根据所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及所述第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人的判断结果控制该第二机器人移动至所述第二取箱输送线的取箱区域或所述第二取箱输送线的取箱等待区域。
根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及所述第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人的判断结果控制该第二机器人移动至所述第二取箱输送线的取箱区域或所述第二取箱输送线的取箱等待区域，包括：

若判断结果为存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域存在第一机器人，则控制该第二机器人以往仓库方向绕过所述第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至所述第二取箱输送线的取箱等待区域；

若判断结果为存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域不存在第一机器人，则控制该第二机器人以穿过所述第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至所述第二取箱输送线的取箱等待区域；

若判断结果为不存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域存在第一机器人，则控制该第二机器人以往仓库方向绕过所述第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至所述第二取箱输送线的取箱区域；

若判断结果为不存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域不存在第一机器人，则控制该第二机器人以穿过所述第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至所述第二取箱输送线的取箱区域。
根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述分支输送线包括至少两条放箱输送线和至少两条取箱输送线；所述至少两条放箱输送线包括至少一条所述第一放箱输送线，至少一条所述第二放箱输送线；所述至少两条取箱输送线至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线；所述第一放箱输送线的长度与所述第一取箱输送线的长度相同；所述第二放箱输送线的长度与所述第二取箱输送线的长度相同；所述第一放箱输送线的长度与所述第二放箱输送线的长度之间的差值为预设长度；所述预设长度至少大于第二机器人的长度；

所述第一放箱输送线与所述汇合输送线的起点连接；所述第二放箱输送线与所述第一放箱输送线相邻；所述第一取箱输送线与所述汇合输送线的终点连接；所述第二取箱输送线与所述第一取箱输送线相邻；

所述根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域，包括：

若判断结果为存在其他第一机器人，则控制该第一机器人以直行的移动方式从所述第一放箱输送线的放箱区域移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域；

若判断结果为不存在其他第一机器人，则控制该第一机器人以直行的移动方式从所述第一放箱输送线的放箱区域移动至所述第一取箱输送线的取箱区域。
根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述第二放箱输送线的放箱区域的第二机器人；其中，该第二机器人已将携带的待跨站料箱放入所述第二放箱输送线的放箱区域的放箱口；

判断所述第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人；

若判断结果为存在其他第二机器人，则控制该第二机器人以直行的移动方式从所述第二放箱输送线的放箱区域移动至所述第二取箱输送线的取箱等待区域；

若判断结果为不存在其他第二机器人，则控制该第二机器人以直行的移动方式从所述第二放箱输送线的放箱区域移动至所述第二取箱输送线的取箱区域。
一种料箱运送控制装置，其特征在于，位于仓储系统，所述仓储系统包括至少两个工作站，所述工作站包括输送线，所述输送线包括汇合输送线和分支输送线，所述分支输送线包括放箱输送线和至少两条取箱输送线，所述至少两条取箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二取箱输送线，所述第一取箱输送线及所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的交汇处均位于所述放箱输送线与所述汇合输送线的交汇处的下游；

所述装置包括：

类型确定模块，用于确定所述输送线上目标料箱的类型；

输送线确定模块，用于根据所述目标料箱的类型，确定所述目标料箱对应的取箱输送线；

控制模块，用于控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。
一种仓储系统，其特征在于，包括：控制设备、第一机器人、第二机器人和如权利要求1至5任一项所述的工作站；所述控制设备分别与第一机器人、第二机器人以及工作站通信连接；

所述第一机器人用于取放待回库料箱和/或待跨站料箱；

所述第二机器人用于取放待跨站料箱；

所述控制设备用于控制第一机器人或第二机器人对工作站本体上对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。
根据权利要求23所述的仓储系统，其特征在于，所述第二机器人的高度小于工作站本体中汇合输送线及各分支输送线所在的水平线对应的高度；

第一机器人主活动区域与第二机器人主活动区域不重叠；第二机器人主活动区域包括：各工作站本体的内部区域和下方区域以及各工作站本体之间的区域；

所述控制设备用于控制第一机器人或第二机器人以经过对应主活动区域的移动方式进行移动。
根据权利要求24所述的仓储系统，其特征在于，所述第一机器人主活动区域包括：各工作站本体的第一取箱输送线的取箱区域与库存区域之间的区域。
根据权利要求25所述的仓储系统，其特征在于，所述各工作站本体的第一取箱输送线的取箱区域与库存区域之间的区域包括：行驶区域和排队等待区域，所述排队等待区域为第一机器人排队等待进入行驶区域或工作站本体的第一取箱输送线的取箱区域或工作站本体的第一放箱输送线的放箱区域的区域。
根据权利要求24所述的仓储系统，其特征在于，工作站本体的放箱输送线包括：第一放箱输送线和第二放箱输送线；

第二放箱输送线与所述汇合输送线的起点连接；第一放箱输送线与第二放箱输送线相邻；第二取箱输送线与所述汇合输送线的终点连接；第一取箱输送线与第二取箱输送线相邻。
根据权利要求27所述的仓储系统，其特征在于，所述第二放箱输送线、所述第二取箱输送线以及所述汇合输送线都在同一方向上。
一种控制设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为由所述处理器执行如权利要求6至21任一项所述的料箱运送控制方法。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求6至21任一项所述的料箱运送控制方法。
一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求6至21任一项所述的料箱运送控制方法。