CN211732706U - 一种货物存放系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及仓储技术领域，提供一种货物存放系统，该系统包括：工作站，工作站包括至少一个工作位，工作位用于放置容器；控制设备；投放设备，设置于工作站并与控制设备通信连接，用于在控制设备的控制下将目标货物放入工作位上的目标容器；移载设备，与控制设备通信连接，用于在控制设备的控制下将容器移动至工作位或者从工作位上移走。在上述系统中，投放设备可以在控制设备的控制下自动将目标货物放入工作位上的目标容器进行存储，而移载设备则能够在控制设备的控制下将容器移动至工作位或者从工作位上移走，从而在货物存储过程中可根据需求对容器进行移动，二者相互配合，大大改善了货物存储的灵活性。

Description

一种货物存放系统

技术领域

本实用新型涉及仓储技术领域，具体而言，涉及一种货物存放系统。

背景技术

在很多应用场景中，需要对多种货物进行存储。现有技术中常见的解决方案有两种：人工方案或机械臂方案。所谓人工方案，即由人工将货物放入指定的容器中存储；所谓机械臂方案，即由机械臂将货物放入指定的容器中存储。但无论采用哪种方案，在现有方案中，用于存储货物的容器一般是位置固定的，导致货物存储灵活性较差。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种货物存放系统，以改善上述技术问题。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种货物存放系统，包括：工作站，所述工作站包括至少一个工作位，所述工作位用于放置容器；控制设备；投放设备，设置于所述工作站并与所述控制设备通信连接，用于在所述控制设备的控制下将目标货物放入工作位上的目标容器；移载设备，与所述控制设备通信连接，用于在所述控制设备的控制下将容器移动至工作位或者从工作位上移走。

在上述系统中，投放设备可以在控制设备的控制下自动将目标货物放入工作位上的目标容器进行存储，而移载设备则能够在控制设备的控制下将容器移动至工作位或者从工作位上移走，从而在货物存储过程中可根据需求对容器进行移动，二者相互配合，大大改善了货物存储的灵活性。

在第一方面的一种实现方式中，所述系统还包括：输送设备，用于将目标货物输送至所述投放设备能够取到的位置。

在上述实现方式中，通过设置输送设备使得投放设备取得目标货物更加方便。特别地，若输送设备每次将货物输送至同一位置，投放设备只需从固定位置取货，取货效率更高。

在第一方面的一种实现方式中，所述系统还包括：第一扫描设备，与所述控制设备通信连接，用于获取所述目标货物的货物信息，并向所述控制设备发送所述货物信息。

在上述实现方式中，通过设置第一扫描设备获取目标货物的货物信息，从而可以基于货物信息确定目标货物对应的目标容器，进而可以将目标货物存储至指定的容器。

在第一方面的一种实现方式中，所述系统还包括：存储区，设置于所述工作站周边，用于放置已经装满货物的容器。

在第一方面的一种实现方式中，所述系统还包括：周转区，设置于所述工作站周边，用于放置尚未装满货物的容器，且所述周转区与所述工作站的距离小于所述存储区与所述工作站的距离。

在上面两种实现方式中，已经装满货物的容器不会再放入新的货物，因此可以放到距离工作站相对较远的存储区持久存放，而尚未装满货物的容器还有可能放入新的货物，因此可以放到距离工作站相对较近的周转区临时存放，以便在需要时可以快速地被移载设备移动到工作位上去继续装货。

在第一方面的一种实现方式中，所述投放设备包括机械臂。

在第一方面的一种实现方式中，所述机械臂上安装有图像采集设备。

在上述实现方式中，通过设置图像采集设备，机械臂可以对抓取的货物进行识别，从而实现货物的精确抓取，还可以对货物放置的环境进行识别，从而实现精确的货物放置(在一些场景中，货物不能随意堆放，机械臂需识别目标容器中当前货物的码放情况，然后按照何合适的方式码放目标货物)。

在第一方面的一种实现方式中，所述移载设备包括自动导向车或输送线。

在第一方面的一种实现方式中，所述自动导向车上安装有第二扫描设备，用于获取放置的容器的容器信息以识别出所述目标容器。

在上述实现方式中，自动导向车通过设置第二扫描设备，可以对容器进行识别，从而定位目标容器，进而可以执行将目标容器移动至工作位上等操作。

在第一方面的一种实现方式中，所述第一扫描设备包括以下之一：标签扫描器，用于扫描所述目标货物上的标签以获得所述货物信息；第一图像识别器，用于根据预置的图像识别算法识别所述目标货物以获得所述货物信息。

第二方面，本申请实施例提供一种货物存放系统，包括：工作站，所述工作站包括至少一个工作位，所述工作位用于放置容器；控制设备；引导设备，设置于所述工作站并与所述控制设备通信连接，用于输出引导人工将目标货物放入目标容器的引导信息；移载设备，与所述控制设备通信连接，用于在所述控制设备的控制下将容器移动至工作位或者从工作位上移走。

在上述系统中，引导设备可以输出引导信息，从而指示人工将目标货物放入工作位上的目标容器进行存储，而移载设备则能够在控制设备的控制下将容器移动至工作位或者从工作位上移走，从而在货物存储过程中可根据需求对容器进行移动，二者相互配合，大大改善了货物存储的灵活性。

在第二方面的一种实现方式中，所述引导设备包括以下至少一种：显示器，用于显示所述引导信息；扬声器，用于播放所述引导信息；指示灯，用于显示表征所述引导信息的光信号。

在上述实现方式中，引导设备有多种实现方式，可以按需设置。特别地，引导设备还可以是多种设备的组合，从而可以实现对工作人员进行全方位引导，降低货物存储操作出错的概率。

在第二方面的一种实现方式中，每个工作位上均设置有所述引导设备，或者，每个容器上均设置有所述引导设备。

在第二方面的一种实现方式中，每个工作位上至少设置两个能够产生不同引导效果的引导设备，或者，每个工作位上只设置一个引导设备但该引导设备至少能够产生两种引导效果；其中，所述引导设备的两种引导效果分别表示所述目标容器在工作位上已经就绪和尚未就绪的两种状态。

通过设置移载设备，虽然可以将目标容器移动至工作位上，用于放入目标货物，但目标容器的移动需要时间，因此很可能虽然已经确定出目标容器会移动至某个工作位，但目标容器尚未移动到位的情况，因此可以通过设置两种引导效果加以区分，使得工作人员能够清楚地获知目前目标容器的状况。

在第二方面的一种实现方式中，所述系统还包括：反馈设备，与所述控制设备通信连接，用于在确定所述目标货物已经成功放入所述目标容器后，向所述控制设备发送反馈信号。

在上述实现方式中，在目标货物已经成功放入目标容器后，通过反馈设备通知控制设备，从而控制设备可以继续处理下一件货物，确保了货物存储流程的顺利进行。

在第二方面的一种实现方式中，所述工作站的每个工作位上均设置有所述反馈设备，或者，每个容器上均设置有所述反馈设备。

在第二方面的一种实现方式中，所述反馈设备包括以下之一：电子标签、按钮、触控屏、压力感应设备或第二图像识别器；其中，所述电子标签、所述按钮以及所述触控屏用于在用户接触该设备时产生所述反馈信号，所述压力感应设备用于在所述目标容器中的货物重量增加后产生所述反馈信号，所述第二图像识别器用于在根据预置的图像识别算法识别出所述目标货物已经放入所述目标容器后产生所述反馈信号。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1(A)示出了本申请实施例提供的货物存放系统的一种结构示意图；

图1(B)示出了本申请实施例提供的货物存放系统的另一种结构示意图。

图中，100-货物存放系统；110-投放设备；120-控制设备；130-移载设备；140-工作站；142-工作位；150-周转区；160-存储区；170-引导设备。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请实施例提供的货物存放系统能够将每件货物都放入指定的容器中存储在本申请中，“一件货物”应理解为货物的最小处理单元，可能是一件物品，也可能是多件物品的集合(例如一个料箱，内部放了多件物品)，容器则泛指某种能够容纳货物的装置，比如桶、盒子、箱子、袋子、托盘等。

图1(A)示出了本申请实施例提供的货物存放系统100的一种结构示意图。图1(A)中的货物存放系统100包括工作站140、控制设备120、投放设备110以及移载设备130。

其中，工作站140是指用于货物存储的设施，工作站140包括至少一个工作位142(图1(A)示出了3个)，工作位142可以指一块用于放置容器的区域，当然工作位142上可以放置容器也可以不放置容器，若某个工作位142上没有放置容器，则称该工作位142为一个空闲的工作位。

控制设备120分别与投放设备110以及移载设备130通信连接(既可以是有线连接也可以是无线连接)，从而可以和投放设备110以及移载设备130进行数据交互，以便控制投放设备110以及移载设备130实现相应的功能。控制设备120可能是实体设备，例如PC机、笔记本电脑、平板电脑、手机、服务器、嵌入式设备等，也可能是虚拟设备，例如虚拟机、虚拟化容器等。并且，控制设备120也不限于单台设备，也可以是多台设备的组合或者大量设备构成的一个或多个集群。

投放设备110设置于工作站140，用于接收控制设备120下发的控制指令，并根据控制指令将目标货物放入目标容器存放。这里的目标货物可以指当前正在被处理的货物，显然目标货物具有一般性。在货物存储场景中通常要求将每件货物都放到指定的容器中存储，这里所谓指定的容器就是目标容器。其中一种可能的应用是货物分类存储，比如，将一批货物中同种的货物放入相同的容器存储，本申请实施例提供的货物存放系统100亦可以用于货物分类存储。投放设备110可以是机械臂等设备，应当理解，在一些实现方式中投放设备110也可以和控制设备120集成为一个设备。

移载设备130用于在控制设备120的控制下将容器从一个位置移动至另一个位置，例如，将容器移送至工作位142上放置或者从工作位142上将容器移走。移载设备130可以有一个或多个，移载设备130可能的实现方式包括自动导向车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)、输送线等，当然自动导向车也有多种类型，例如顶升式、牵引式、夹抱式、翻板式等，本申请并不限制。

本申请并不限定控制设备120如何控制移载设备130进行容器移动，下面仅列举一些可能的容器移动行为：

(1)本申请的方案中，原则上要求进行货物存储作业时，目标容器必须位于工作站140的某个工作位142上，如果目标容器不在工作位142上，则不能或不允许对目标货物执行存放操作，因此若目标容器不在工作位142上，控制设备120可以先控制移载设备130将目标容器移动至某个工作位142上，然后再向其中放入目标货物。若工作站140此时不存在空闲的工作位142，则还需先控制移载设备130移走一个容器，或者说用目标容器将该容器从其工作位142上替换掉。

(2)将一个空容器移动至工作位142上，用于放入新的货物。比如，在货物分类存储的场景中，每种货物都有绑定的容器，现在有一种新的货物出现在工作站140，无法将其放入现有的(指已经用于存储货物的)某个容器，需要为其分配一个空容器作为目标容器。若工作站140此时不存在空闲的工作位142，则还需先控制移载设备130移走一个容器，或者说用空容器将该容器从工作位142上替换掉。

(3)将一个装满货物的容器从工作站移走。装满货物的容器已经不能继续放入货物，从而可以将其移走以使工作位142空闲出来，之后可以向该工作位142上补充新的容器。

上面并未提到从工作位142移走的容器的如何放置，这一问题在后文再进行阐述。

作为总结的，在图1(A)示出的货物存放系统100中，投放设备110可以在控制设备120的控制下自动将目标货物放入工作位142上的目标容器进行存储，而移载设备130则能够在控制设备120的控制下将容器移动至工作位142或者从工作位142上移走，从而在货物存储过程中可根据需求对容器进行灵活的移动，二者相互配合，大大改善了货物存储的灵活性。

例如，对于货物分类存储场景，假设某个工作站140设置有机械臂和5个工作位142，每个工作位142上放置一个容器，机械臂负责对大量货物进行分类，按照现有技术中的方案，由于容器位置固定，则至多只能分为5类，分类能力较弱。而采用图1(A)中的方案，若新出现第6类货物，只需将某个工作位142上的容器(假设该容器用于放置第3类货物)移走，放入一个专门用于存储第6类货物的空容器即可，如果后续又有第3类货物需要存储，只需将之前移走的容器再移回某个工作位142上即可，这样理论上支持的货物分类数量将不受工作站140中工作位142数量的限制，并且，即使工作站140的工作位142数量十分有限，也不影响分类存储过程的顺利进行。

进一步的，投放设备110接收到控制指令后，可以从工作站140的货物来源位置取得目标货物，并将其放入到目标容器中，其中，货物来源位置是指货物到达工作站140的位置。在一些实现方式中，货物存放系统100还包括输送设备(如输送线、自动导向车等)，输送设备会将货物输送到货物来源位置，便于投放设备110在此处取货，特别地，若输送设备每次将货物输送至同一位置，投放设备只需从固定位置取货，取货效率更高；在另一些实现方式中，货物则可以由人工码放到货物来源位置。

以投放设备110是机械臂的情况为例，在一些简单的实现方式中，机械臂可以直接从货物来源位置按照固定方式夹取目标货物，在放置目标货物时也可以采用比较直接的方式，比如直接将其投入目标容器。

在稍复杂一些的实现方式中，机械臂上还可以安装图像采集设备(如摄像头等)，用于采集货物图像以便机械臂识别需要夹取的目标货物或者决定需要采用的夹取方式，从而可以实现货物的精确抓取；在机械臂放置目标货物时也可能会先采集目标容器中的货物图像，根据目标容器中已有货物的码放形状来确定目标货物的码放方式(对于有的货物，比如箱子，并不能随意码放，否则将无法形成有效的堆叠)，从而可以实现货物的精确放置。图1(B)示出了本申请实施例提供的货物存放系统100的另一种结构示意图。图1(B)中的货物存放系统100包括工作站140、控制设备120、引导设备170以及移载设备130。

其中，工作站140包括至少一个工作位142，引导设备170以及移载设备130分别与控制设备120通信连接。工作站140、控制设备120以及移载设备130上面介绍图1(A)时已经介绍，这里重点说明一下引导设备170，引导设备170用于输出引导人工将货物放入指定容器的引导信息。

引导信息可由控制设备120产生并将该信息发送给引导设备170，引导设备170接收到引导信息后，会进一步将引导信息以某种方式输出给工作站140处的工作人员，以使工作人员从工作站的货物来源位置取得目标货物，并将其放入到目标容器中。应当理解，在一些实现方式中引导设备170也可以和控制设备120集成为一个设备。

作为总结的，在图1(B)示出的货物存放系统100中，引导设备170可以输出引导信息，从而指示人工将目标货物放入工作位142上的目标容器进行存储，而移载设备130则能够在控制设备120的控制下将容器移动至工作位142或者从工作位142上移走，从而在货物存储过程中可根据需求对容器进行移动，二者相互配合，大大改善了货物存储的灵活性。

引导设备170可以实现为多种形式，例如可以是以下一种或多种设备的组合：

显示器，用于显示引导信息。比如，在一个小地图上显示目标容器的位置；又比如，显示文字信息，文字内容为目标容器所在的工作位142。

扬声器，用于播放引导信息。比如，播放目标容器所在的工作位142的语音。

指示灯，用于显示表征引导信息的光信号。比如，在每个工作位142上都设置指示灯，但只有目标容器所在的工作位142上的指示灯会亮起，起到提示作用。

不同的引导设备170可以按需设置。特别地，引导设备170还可以组合设置，从而可以实现对工作人员进行全方位引导，降低货物存储操作出错的概率。

引导设备170也有多种可能的设置位置。比如，可以统一设置在一个位置(图1(B)就是这样设置的)，例如引导设备170是扬声器、显示器的情况。又比如，可以在每个工作位142上都设置引导设备170，例如引导设备170是显示器、指示灯的情况。还有一些实现方式中，将引导设备170设置在每个容器上，例如引导设备170是指示灯的情况，目标容器放置在工作位142上后，容器上的指示灯会亮起，起到提示作用。

前文提到，若目标容器不在工作位142上，控制设备120需要先控制移载设备130将目标容器移动至某个工作位142上。一般而言，根据预先制定的策略，控制设备120可以很快确定应该将目标容器移动至哪个工作位142上放置，但在实际中，将目标容器移动到该工作位142可能需要一段时间，因此在目标容器尚未送达工作位142之前，控制设备120还可以输出用于表示目标容器尚未就绪的指示信息，用于指示执行货物存储作业的工作人员先等待目标容器就绪再放入货物。

不妨以引导设备170设置在每个工作位142上为例，为支持输出第二指示信息，每个工作位142上至少要设置两个能够产生不同引导效果的引导设备170，或者，每个工作位142上可以只设置一个引导设备170但该引导设备170至少能够产生两种引导效果，其中，引导设备170的两种引导效果分别表示目标容器在工作位142上已经就绪和尚未就绪的两种状态。通过设置两种引导效果对目标容器的不同状态加以区分，使得工作人员能够清楚地获知目前目标容器的状况，避免来到工作位142上却发现没有容器的情况。比如，若引导设备170是指示灯，可以要求每个工作位142上设置两种颜色的指示灯，或者虽然只有一个指示灯但可以显示两种颜色，两种颜色分别表示目标容器在工作位142上已经就绪和尚未就绪的两种状态(不亮灯则表示目标容器不在该工作位142)。

图1(A)中系统和图1(B)中的系统的区别在于，前者是通过机器(投放设备110)自动进行货物存储，后者则是通过人工(根据引导信息)进行货物存储。下面再介绍图1(A)和图1(B)中的系统都可能具有的一些特征，下面提到的货物存放系统100如无特别说明，既可以是图1(A)中的系统又可以是图1(B)中的系统。

在一些实现方式中，货物存放系统100还可以包括与控制设备120通信连接的第一扫描设备，第一扫描设备用于获取目标货物的货物信息，并向控制设备120发送货物信息。从而控制设备120可以基于收到的货物信息确定目标货物对应的目标容器，进而可以控制投放设备110将目标货物放入目标容器，或者引导人工将目标货物放入目标容器。

例如，若目标货物上都设置有标签(可以是二维码、条形码、RFID标签等)，则第一扫描设备可以是标签扫描器，标签扫描器能够扫描目标货物上的标签以获得货物信息。标签扫描器既可以是固定设备也可以是可移动设备：比如，货物通过输送线送达工作站140，则标签扫描器可以固定设置在输送线上对经过的货物进行扫描；又比如，货物送达工作站140后堆放在地面上，则标签扫描器可以是扫码枪，由人工手持扫码枪对货物进行扫描。

又例如，第一扫描设备可以是第一图像识别器，第一图像识别器能够通过摄像头采集目标货物的图像，并根据预置的图像识别算法识别目标货物以获得货物信息。可以理解的，第一图像识别器也可以简化为一个摄像头，将采集到的图像发送至控制设备120，由控制设备120上预置的图像识别算法识别目标货物。

前文虽然提到控制设备120可以控制移载设备130将目标容器移动至某个工作位142上，但并未说明移载设备130如何找到目标容器。

在一些实现方式中，每个容器的放置位置都被控制设备120精确记录(比如，容器上或者移载设备130上可以安装定位装置来定位容器位置)，容器移动后该记录也会及时更新，从而之前目标容器放置的位置是确定的，控制设备120可以直接控制移载设备130去该位置处找到目标容器。

在另一些实现方式中，控制设备120并不精确记录每个容器的放置位置，但可能会大致记录容器所在的区域，移载设备130需要从该区域放置的容器中识别出目标容器，这需要移载设备130本身具有识别功能。比如，若移载设备130是自动导向车，则可以在自动导向车上安装第二扫描设备，第二扫描设备可以对容器进行扫描(这里的扫描是泛指，涵盖图像识别)从而获取容器信息，并基于容器信息识别出目标容器。

第二扫描设备和前文提到的第一扫描设备功能相似，不过前者的扫描对象是容器，后者的扫描对象是货物。第二扫描器可以通过扫描容器标签(可以是二维码、条形码、RFID标签等)或采集并识别容器图像的方式获得容器信息，具体可以参考对第一扫描设备的描述，不再重复。

目标货物在目标容器中放置完成后，可以通过反馈机制通知控制设备120，这样控制设备120可以开始对下一件货物的处理，确保了货物存储流程的高效、自动化运行。若采用投放设备110放置目标货物，这样的反馈机制实现起来比较简单，比如机械臂解除对目标货物的夹持后即可认为目标货物放置完毕，此时机械臂可以向控制设备120发送反馈信号。

若采用人工放置目标货物，则可以通过在货物存放系统100中设置反馈设备来支持反馈机制。该反馈设备与控制设备120通信连接，用于在确定目标货物已经成功放入目标容器后，向控制设备120发送反馈信号。与上面的引导设备170类似，可以统一设置在一个位置反馈设置，或者可以在工作站140的每个工作位142上设置反馈设备，或者可以在每个容器上设置反馈设备。

反馈设备包括，但不限于以下设备之一：电子标签、按钮、触控屏、压力感应设备或第二图像识别器。

其中，电子标签、按钮以及触控屏用于在人接触该设备时产生反馈信号，比如人在放完目标货物以后，拍一下工作位142上设置的电子标签就可以产生反馈信号，当然电子标签也可以统一设置在一个位置，比如货物来源处，人在放完目标货物以后取下一件货物之前，拍一下该电子标签就可以产生反馈信号。此时还可以看出将反馈设备设置在每个工作位142上的一项好处，若有人不小心走错了工作位142，将目标货物放错了容器，此时会在错误的工作位142上产生一个反馈信号，控制设备120收到该信号后亦能给出错误提示。

压力感应设备用于在目标容器中的货物重量增加后(因放入目标货物导致)产生反馈信号，而第二图像识别器用于在根据预置的图像识别算法识别出目标货物已经放入目标容器后(因放入目标货物后容器内的图像会发生变化)产生反馈信号。

下面再介绍一下从工作位142上移走的容器如何处理。参照图1(A)或图1(B)，在一些实现方式中，本申请实施例提供的货物存放系统100还包括周转区150和存储区160，这两块区域均可以用于存放容器，其位置可以设置在工作站140附近，其中，周转区150距离工作站140更近而存储区160距离工作站140更远。

在一种关于容器的存放策略中，可以控制移载设备130将未装满货物的容器从工作站移动至周转区150放置，将已装满货物的容器从工作站移动至存储区160放置。设计这一策略的出发点在于，已经装满货物的容器不会再放入新的货物，因此可以放到距离工作站140相对较远的存储区160持久存放，而尚未装满货物的容器还有可能放入新的货物(即再被送回工作站)，因此可以放到距离工作站140相对较近的周转区150临时存放，以便在需要时可以快速地被移载设备130移动到工作位142上去继续装货。应当理解，容器的放置具有灵活性，比如，在周转区150拥挤时，将未装满货物的容器移动至存储区160放置也是可以的。

最后，需要说明的是，本申请并不限定容器在周转区150或存储区160中如何堆放，以周转区150为例，如果周转区150面积较大，则可以采用平铺的方式放置容器，这种方式下仅需一个移载设备130工作一次就可以取出容器，如果周转区150面积较小，则可以采用层叠的方式对容器进行密集放置，这种方式下可能需要同时使用多个移载设备130或者一个移载设备130工作多次才能取出容器。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种货物存放系统，其特征在于，包括：

工作站，所述工作站包括至少一个工作位，所述工作位用于放置容器；

控制设备；

投放设备，设置于所述工作站并与所述控制设备通信连接，用于在所述控制设备的控制下将目标货物放入工作位上的目标容器；

移载设备，与所述控制设备通信连接，用于在所述控制设备的控制下将容器移动至工作位或者从工作位上移走。

2.根据权利要求1所述的货物存放系统，其特征在于，所述系统还包括：

输送设备，用于将目标货物输送至所述投放设备能够取到的位置。

3.根据权利要求1所述的货物存放系统，其特征在于，所述系统还包括：

第一扫描设备，与所述控制设备通信连接，用于获取所述目标货物的货物信息，并向所述控制设备发送所述货物信息。

4.根据权利要求1所述的货物存放系统，其特征在于，所述系统还包括：

存储区，设置于所述工作站周边，用于放置已经装满货物的容器。

5.根据权利要求4所述的货物存放系统，其特征在于，所述系统还包括：

周转区，设置于所述工作站周边，用于放置尚未装满货物的容器，且所述周转区与所述工作站的距离小于所述存储区与所述工作站的距离。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的货物存放系统，其特征在于，所述投放设备包括机械臂。

7.根据权利要求6所述的货物存放系统，其特征在于，所述机械臂上安装有图像采集设备。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的货物存放系统，其特征在于，所述移载设备包括自动导向车或输送线。

9.根据权利要求8所述的货物存放系统，其特征在于，所述自动导向车上安装有第二扫描设备，用于获取放置的容器的容器信息以识别出所述目标容器。

10.根据权利要求3所述的货物存放系统，其特征在于，所述第一扫描设备包括以下之一：

标签扫描器，用于扫描所述目标货物上的标签以获得所述货物信息；

第一图像识别器，用于根据预置的图像识别算法识别所述目标货物以获得所述货物信息。

11.一种货物存放系统，其特征在于，包括：

工作站，所述工作站包括至少一个工作位，所述工作位用于放置容器；

控制设备；

引导设备，设置于所述工作站并与所述控制设备通信连接，用于输出引导人工将目标货物放入目标容器的引导信息；

移载设备，与所述控制设备通信连接，用于在所述控制设备的控制下将容器移动至工作位或者从工作位上移走。

12.根据权利要求11所述的货物存放系统，其特征在于，所述引导设备包括以下至少一种：

显示器，用于显示所述引导信息；

扬声器，用于播放所述引导信息；

指示灯，用于显示表征所述引导信息的光信号。

13.根据权利要求12所述的货物存放系统，其特征在于，每个工作位上均设置有所述引导设备，或者，每个容器上均设置有所述引导设备。

14.根据权利要求13所述的货物存放系统，其特征在于，每个工作位上至少设置两个能够产生不同引导效果的引导设备，或者，每个工作位上只设置一个引导设备但该引导设备至少能够产生两种引导效果；

其中，所述引导设备的两种引导效果分别表示所述目标容器在工作位上已经就绪和尚未就绪的两种状态。

15.根据权利要求11-14中任一项所述的货物存放系统，其特征在于，所述系统还包括：

反馈设备，与所述控制设备通信连接，用于在确定所述目标货物已经成功放入所述目标容器后，向所述控制设备发送反馈信号。

16.根据权利要求15所述的货物存放系统，其特征在于，所述工作站的每个工作位上均设置有所述反馈设备，或者，每个容器上均设置有所述反馈设备。

17.根据权利要求15所述的货物存放系统，其特征在于，所述反馈设备包括以下之一：电子标签、按钮、触控屏、压力感应设备或第二图像识别器；

其中，所述电子标签、所述按钮以及所述触控屏用于在用户接触该设备时产生所述反馈信号，所述压力感应设备用于在所述目标容器中的货物重量增加后产生所述反馈信号，所述第二图像识别器用于在根据预置的图像识别算法识别出所述目标货物已经放入所述目标容器后产生所述反馈信号。

Images