CN112276956B - 一种物品配送方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

一种物品配送方法、装置、设备以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种物品配送方法、装置、设备以及存储介质，包括：获取包含待配送物品的第一目标图像；基于所述第一目标图像，识别所述待配送物品上标记的目标用户信息；基于所述目标用户信息，确定所述待配送物品对应的配送位置信息；获取所述待配送物品，并将所述待配送物品运输至所述配送位置信息对应的配送位置区域。

Description

一种物品配送方法、装置、设备以及存储介质
技术领域
本公开涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种物品配送方法、装置、设备以及存储介质。
背景技术
在为员工发放物品时，若由工作人员为员工进行物品发放，需要工作人员先要确定该物品对应的员工所在的工位，然后才能进行物品的发放，这种方式可能会由于工作人员对于发放场地的不熟悉或者对于员工的不熟悉，而导致发放效率较低；而若由员工到指定地点进行领取，由于领取地点有限，且在领取过程中一般需要员工进行登记，发放效率较低、员工排队等待时间也较长。
另外，当有多个工作人员进行物品发放时，可能会出现派发有误的情况，例如同一员工发放多次，或者某一员工漏发的情况。
发明内容
本公开实施例至少提供一种物品配送方法、装置、设备以及存储介质。
第一方面，本公开实施例提供了一种物品配送方法，应用于一种可移动设备，所述方法包括：
获取包含待配送物品的第一目标图像；
基于所述第一目标图像，识别所述待配送物品上标记的目标用户信息；
基于所述目标用户信息，确定所述待配送物品对应的配送位置信息；
获取所述待配送物品，并将所述待配送物品运输至所述配送位置信息对应的配送位置区域。
上述方法中，可以基于第一目标图像，自动识别待配送物品上标记的目标用户信息，并确定该待配送物品对应的配送位置信息，然后根据配送位置信息对待配送物品进行配送。由此，通过上述方法，一方面可以完成物品的自动配送，另一方面，基于第一目标图像，可以直接确定待配送物品的配送位置信息，由此可以实现对于不同目标用户的待配送物品的精准配送。这样可以有效降低同一员工发放多次，或者某一员工漏发的情况的发生几率。
一种可能的实施方式中，基于所述第一目标图像，识别待配送物品上标记的目标用户信息，包括：
识别所述第一目标图像中的文字信息，从所述第一目标图像中提取所述目标用户信息；或者，
通过识别所述第一目标图像中的标识码信息，提取所述目标用户信息。
通过这种方式，丰富了目标用户信息的获取方法，进而可以精确确定待配送物品上的目标用户信息。
一种可能的实施方式中，所述基于识别的目标用户信息，确定待配送物品的配送位置信息，包括：
基于预先建立的用户信息与用户所在位置信息之间的映射关系，确定与所述目标用户信息对应的配送位置信息。
基于所述映射关系，可以快速准确的确定与各个目标用户信息对应的配送位置信息，提高配送效率。
一种可能的实施方式中，所述可移动设备包括抓取部件和储物箱；
所述获取所述待配送物品，包括：
基于所述第一目标图像，识别待配送物品的外部特征，基于识别的所述外部特征，确定待配送物品的抓取位置；
按照确定的所述抓取位置，控制所述抓取部件抓取所述待配送物品；
将抓取到的所述待配送物品放置于所述储物箱。
上述方法中，可以基于摄像头获取的第一目标图像，自动确定待配送物品的抓取位置，然后基于该抓取位置控制抓取部件抓取待配送物品，由此可以实现对于待配送物品的精准抓取。
一种可能的实施方式中，所述将抓取的所述待配送物品放入所述储物箱内，包括：
在所述待配送物品的数量为多个的情况下，按照多个待配送物品分别对应的配送位置，确定所述多个待配送物品的配送顺序；
基于所述配送顺序，将抓取的待配送物品依次放入所述储物箱内。
通过这种方式，在基于配送顺序对待配送物品进行配送时，可移动设备的抓取部件可以快速准确的抓取应配送的待配送物品，提高了配送效率和准确率。
一种可能的实施方式中，所述将抓取到的所述待配送物品放置于所述储物箱，包括：
在所述待配送物品的数量为多个的情况下，分别确定每个待配送物品的体积信息；
基于所述每个待配送物品的体积信息、以及所述储物箱的存储空间信息，确定本次配送过程中的待配送目标物品，以及所述待配送目标物品的摆放方式；
控制所述抓取部件按照确定的所述摆放方式，将所述待配送目标物品放置在所述储物箱内。
通过预估摆放方式，将待配送物品放入储物箱内，可以在一次配送过程中配送多个待配送物品，进而在待配送物品较多时，提高配送效率。
一种可能的实施方式中，所述方法还包括根据以下方法对所述待配送物品进行发放：
响应于所述可移动设备到达所述配送位置区域，获取所述配送位置区域的第二目标图像；
对所述第二目标图像进行人物识别，并根据人物识别结果，对所述待配送物品进行发放。
这里，不同的人物识别结果，可以对应不同的待配送物品的发放方式，由此，可以丰富待配送物品的发放方式，每种人物识别结果对应的待配送物品的发放方式为该人物识别结果对应的最佳方式，进而可以进一步提高待配送物品的发放效率。
一种可能的实施方式中，所述根据人物识别结果，对所述待配送物品进行发放，包括：
在识别到所述配送位置区域存在目标用户的情况下，向所述目标用户发送提示信息，以提示所述目标用户领取所述待配送物品。
通过这种方式，无需可移动设备对待配送物品进行卸载，提高了待配送物品的配送效率。
一种可能的实施方式中，根据人物识别结果，对所述待配送物品进行发放，包括：
在识别到所述配送位置区域不存在目标用户的情况下，基于所述第二目标图像，在所述配送位置区域中确定放置位置，并将所述待配送物品放置在确定的所述放置位置。
通过这种方式，可以实现在目标区域不存在目标用户的情况下的自动配送，提高了配送效率。
一种可能的实施方式中，在识别到所述配送位置区域不存在目标用户的情况下，所述将所述待配送物品放置在确定的所述放置位置，包括：
控制所述抓取部件抓取与所述配送位置区域对应的待配送物品，并基于抓取的待配送物品上标记的目标用户信息，核对抓取的所述待配送物品；
响应于抓取的所述待配送物品上标记的目标用户信息与所述配送位置区域匹配，将所述待配送物品放置在确定的所述放置位置。
在将待配送物品进行放置之前，对待配送物品进行核对，可以防止将其他目标用户的待配送物品错误的放置在该放置位置处，提高待配送物品配送过程中的配送准确率。
第二方面，本公开实施例还提供一种物品配送装置，包括：
获取模块，用于获取包含待配送物品的第一目标图像；
识别模块，用于基于所述第一目标图像，识别所述待配送物品上标记的目标用户信息；
确定模块，基于所述目标用户信息，确定所述待配送物品对应的配送位置信息；
运输模块，用于获取所述待配送物品，并将所述待配送物品运输至所述配送位置信息对应的配送位置区域。
一种可能的实施方式中，所述识别模块，在基于所述第一目标图像，识别待配送物品上标记的目标用户信息时，用于：
识别所述第一目标图像中的文字信息，从所述第一目标图像中提取所述目标用户信息；或者，
通过识别所述第一目标图像中的标识码信息，提取所述目标用户信息。
一种可能的实施方式中，所述确定模块，在基于识别的目标用户信息，确定待配送物品的配送位置信息时，用于：
基于预先建立的用户信息与用户所在位置信息之间的映射关系，确定与所述目标用户信息对应的配送位置信息。
一种可能的实施方式中，所述可移动设备包括抓取部件和储物箱；
所述运输模块，在获取所述待配送物品时，用于：
基于所述第一目标图像，识别待配送物品的外部特征，基于识别的所述外部特征，确定待配送物品的抓取位置；
按照确定的所述抓取位置，控制所述抓取部件抓取所述待配送物品；
将抓取到的所述待配送物品放置于所述储物箱。
一种可能的实施方式中，所述运输模块，在将抓取的所述待配送物品放入所述储物箱内时，用于：
在所述待配送物品的数量为多个的情况下，按照多个待配送物品分别对应的配送位置，确定所述多个待配送物品的配送顺序；
基于所述配送顺序，将抓取的待配送物品依次放入所述储物箱内。
一种可能的实施方式中，所述运输模块，在将抓取到的所述待配送物品放置于所述储物箱时，用于：
在所述待配送物品的数量为多个的情况下，分别确定每个待配送物品的体积信息；
基于所述每个待配送物品的体积信息、以及所述储物箱的存储空间信息，确定本次配送过程中的待配送目标物品，以及所述待配送目标物品的摆放方式；
控制所述抓取部件按照确定的所述摆放方式，将所述待配送目标物品放置在所述储物箱内。
一种可能的实施方式中，所述装置还包括发放模块，用于根据以下方法对所述待配送物品进行发放：
响应于所述可移动设备到达所述配送位置区域，获取所述配送位置区域的第二目标图像；
对所述第二目标图像进行人物识别，并根据人物识别结果，对所述待配送物品进行发放。
一种可能的实施方式中，所述发放模块，在根据人物识别结果，对所述待配送物品进行发放时，用于：
在识别到所述配送位置区域存在目标用户的情况下，向所述目标用户发送提示信息，以提示所述目标用户领取所述待配送物品。
一种可能的实施方式中，所述发放模块，在根据人物识别结果，对所述待配送物品进行发放时，用于：
在识别到所述配送位置区域不存在目标用户的情况下，基于所述第二目标图像，在所述配送位置区域中确定放置位置，并将所述待配送物品放置在确定的所述放置位置。
一种可能的实施方式中，所述发放模块，在识别到所述配送位置区域不存在目标用户的情况下，所述将所述待配送物品放置在确定的所述放置位置时，用于：
控制所述抓取部件抓取与所述配送位置区域对应的待配送物品，并基于抓取的待配送物品上标记的目标用户信息，核对抓取的所述待配送物品；
响应于抓取的所述待配送物品上标记的目标用户信息与所述配送位置区域匹配，将所述待配送物品放置在确定的所述放置位置。
第三方面，本公开实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
第四方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
关于上述物品配送装置、计算机设备、及计算机可读存储介质的效果描述参见上述物品配送方法的说明，这里不再赘述。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例所提供的一种物品配送方法的流程图；
图2示出了本公开实施例所提供的一种可移动设备进行物品配送过程的示意图；
图3示出了本公开实施例所提供的一种物品配送装置的架构示意图；
图4示出了本公开实施例所提供的一种计算机设备400的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
相关技术中，在进行物品发放时，一般是由人工直接完成发放的，由于不同员工所需发放的物品不同，因此，这种方式可能会由于工作人员对于发放场地的不熟悉或者对于员工的不熟悉，而导致发放效率较低；而由员工到指定地点进行统一领取的方式，又会由于领取过程中的需要登记，而影响物品发放的效率。
另外，当有多个工作人员进行物品发放时，可能会出现派发有误的情况，例如将员工A的物品发放给员工B。
基于上述研究，本公开提供的物品配送方法，可以基于第一目标图像，自动识别待配送物品上标记的目标用户信息，并确定该待配送物品对应的配送位置信息，然后根据配送位置信息对待配送物品进行配送。由此，通过上述方法，一方面可以完成物品的自动配送，另一方面，基于第一目标图像，可以直接确定待配送物品的配送位置信息，由此可以实现对于不同目标用户的待配送物品的精准配送。这样可以有效降低同一员工发放多次，或者某一员工漏发的情况的发生几率。
针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种物品配送方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的物品配送方法的执行主体一般为可移动设备，具体的，可以为可移动设备的处理器。该可移动设备的组成部分可以包括：带有拍摄和扫描功能的摄像头、包含带有夹爪的机械臂和传感器的抓取部件、带有可存储电源的可移动式底盘、可播放语音提示的音源输出装置、带有存储和计算功能的处理器等相关处理设备。
在具体实施过程中，所述可移动设备的配送流程包括：装载、运输、卸载。
参见图1所示，为本公开实施例提供的一种物品配送方法的流程图，所述方法包括步骤101～步骤105，其中：
步骤101、获取包含待配送物品的第一目标图像。
步骤102、基于所述第一目标图像，识别所述待配送物品上标记的目标用户信息。
步骤103、基于所述目标用户信息，确定所述待配送物品对应的配送位置信息。
步骤104、获取所述待配送物品。
步骤105、将所述待配送物品运输至所述配送位置信息对应的配送位置区域。
这里需要说明的是，步骤102～步骤103的执行与步骤104的执行不分先后顺序，均执行在步骤101后，步骤105前。
以下是对上述步骤的详细说明。
针对步骤101、
在一种可能的实施方式中，用户可以向可移动设备发送配送指令，该配送指令中携带有待配送物品所在的位置信息。可移动设备在获取到配送指令之后，可以根据配送指令中待配送物品所在的位置信息、以及预先存储的地图，到达放置待配送物品的位置区域。
这里，用户在向可移动设备发送配送指令时，一种可能的实施方式中，可移动设备可以配置有操作面板，用户可以直接在操作面板上输入待配送物品所在的位置信息、以及待配送的用户信息，进而生成配送指令，并传输至可移动设备的处理器中；在另外一种可能的实施方式中，还可以预先建立用户端与可移动设备之间的连接，然后用户可以通过用户端输入待配送物品所在的位置信息、以及待配送的用户信息，进而生成配送指令，然后发送至可移动设备的处理器中。
用户端与可移动设备之间的连接方式包括但不仅限于蓝牙连接、局域网连接、无线网络连接等。
需要说明的是，本公开所提供的方法中，每次配送指令中待配送物品可以是不同的，或者说每个待配送物品对应唯一的目标用户。
在一种可能的实施方式中，第一目标图像可以有多张，可移动设备上可以有摄像头，在获取包含待配送物品的第一目标图像时，可以控制可移动设备围绕待配送物品移动，以获取相对于待配送物品不同角度和/或不同距离等不同位置采集到的第一目标图像，比如，可以控制待可移动设备进行旋转，或者控制所述待可移动设备的摄像头围绕待配送物品进行旋转，以获取多张不同角度的包含待配送物品的第一目标图像。
采用如上实现方式进行图像采集，可以获取到从不同角度、不同距离拍摄的待配送物品的图像。并且，在实现过程中，可以基于采集到的多方位的图像，进行筛选，以得到满足识别需求的图像，作为最终的第一目标图像。其中，图像满足识别需求，包括但不限于：图像分辨率、光照情况等质量满足识别需求。
针对步骤102、
在一种可能的实施方式中，在基于第一目标图像，识别待配送物品上标记的目标用户信息时，可以识别第一目标图像中的文字信息(例如基于光学字符识别OCR技术)，从所述第一目标图像中提取所述目标用户信息；或者，通过识别所述第一目标图像中的标识码信息，提取所述目标用户信息。
其中，所述第一目标图像中的标识码信息例如可以是条形码、二维码等。
具体实施中，每个待配送物品对应的第一目标图像可以有多个，每个第一目标图像对应的拍摄角度不同，待配送物品由于摆放方式的不同，待配送物品上标记的目标用户信息可以在不同拍摄角度下的第一目标图像中。在基于第一目标图像，识别待配送物品上标记的目标用户信息时，可以识别待配送物品对应的每一张第一目标图像中是否包含标记的目标用户信息，若检测到任意一张第一目标图像中包含标记的目标用户信息，则将检测到的目标用户信息作为该待识别物品对应的目标用户信息。
在一种可能的场景中，基于待配送物品的第一目标图像可能无法识别到标记的目标用户信息，例如可能是目标用户信息被遮盖，或者第一目标图像中标识码信息破损等，在这种情况下，可以向发送配送指令的用户端反馈无法配送指令，该无法配送指令用于表示无法识别待配送物品的目标用户信息。其中，用户端指的是手机、电脑等可以收发数据的设备，或是运行在该设备上的应用程序，或是该应用程序内置的小程序等，在此不予限定。
针对步骤103、
在一种可能的实施方式中，在基于识别的目标用户信息，确定待配送物品的配送位置信息时，可以基于预先建立的用户信息与用户所在位置之间的映射关系，确定与目标用户信息对应的配送位置信息。
这里，所述用户所在位置并非用户当前所在位置，而是与用户信息建立绑定关系的位置，例如若用户信息为员工信息，则与用户信息对应的用户所在位置可以为该员工信息对应的工位所在位置。
具体的，在基于预先建立的用户信息与用户所在位置信息之间的映射关系，确定与目标用户信息对应的配送位置信息时，可以先根据目标用户信息，从所述映射关系中查找与该映射关系对应的用户所在位置信息，并将查找到的用户所在位置信息作为与目标用户信息对应的配送位置信息，即作为待配送物品的配送位置信息。
其中，预先建立的用户信息与用户所在位置信息之间的映射关系可以存储在可移动设备的存储部件中，在另外一种可能的实施方式中，预先建立的用户信息与用户所在位置信息之间的映射关系还可以存储在云端服务器中，当可移动设备需要获取该映射关系时，可以直接从云端服务器进行获取。
当用户需要对预先建立的用户信息与用户所在位置信息之间的映射关系进行更新时，当该映射关系存储在可移动设备的存储部件中时，用户可以通过可移动设备的控制面板对存储的映射关系进行更新，当该映射关系存储在云端服务器时，用户可以通过用户端向云端服务器发送更新指令，实现对于云端服务器中存储的映射关系的更新。
针对步骤104和步骤105、
所述可移动设备可以包括储物箱，在获取待配送物品时，一种可能的实施方式是通过用户将待配送物品放置在储物箱内，在另外一种可能的实施方式中，可移动设备可以包括抓取部件，在获取待配送物品时，可以通过抓取部件抓取待配送物品。
在一种可能的实施方式中，在通过抓取部件抓取待配送物品时，可以先基于第一目标图像，识别待配送物品的外部特征(例如可以包括形状特征)，然后基于识别的外部特征，确定待配送物品的抓取位置，并按照确定的抓取位置，控制抓取部件抓取待配送物品。
具体的，在基于识别的外部特征，确定待配送物品的抓取位置时，可以先基于待配送物品的外部特征预测待配送物品的重心，然后基于待配送物品的重心，确定待配送物品的抓取位置。
其中，在基于待配送物品的外部特征预测待配送物品的重心时，可以是在不考虑密度分布不均等干扰项的理想条件下，基于所述待配送物品的外部特征，建立所述第一目标图像中的所述待配送物品的三维模型，基于建立的三维模型，确定待配送物品的重心。
进一步地，在确定抓取位置时，可以确定待配送物品表面上距离预测重心最近的目标点，目标点与预测重心的连线所指向的方向为抓取方向，该抓取方向对应的待配送物品的表面区域为抓取位置，可移动设备可以基于该抓取位置对待配送物品进行抓取。
在另外一种可能的实施方式中，在确定抓取方向之后，可以直接根据抓取方向控制抓取部件抓取待配送物品。具体的，可以控制抓取部件按照确定的抓取方向，直接抓取待配送物品。
在一种可能的实施方式中，对于不同形状的所述待配送物品，可以预先设置好不同模板形状(包括同一形状的不同尺寸的模板形状)对应的预设抓取位置，比如：
对于长方体的盒子，比如快递盒，一般对应的几何模型中主要参数为长、宽、高三个参数，可以将所述预设抓取位置设置在所述长方体的宽和高所在平面的中心位置；
文件袋和档案袋等装少量纸质文件的形状较为固定的袋子，可以将所述预设抓取位置设置在靠近所述袋子顶端的边缘位置，这样，可以使易破损弯折的纸质文件在装载过程中不会因为外力而受到破坏；
装有工服、水果等物品的打包完成的带有提取处的袋子，可以在打包的时候预留出可被抓取的提取处，并将所述提取处作为所述预设抓取位置，比如，可以把工服放到手提袋等带有提取处的袋子中，装载过程中，所述抓取部件直接抓取所述提取处即可完成装载。
进一步地，识别到待配送物品的外部特征之后，可以确定与所述待配送物品的外部特征最接近的模板形状，然后将确定的模板形状对应的预设抓取位置作为待识别物品的抓取位置，并按照确定的抓取位置进行抓取。
其中，待配送物品的外部特征可以包括待配送物品的尺寸信息，在确定与待配送物品的外部特征最接近的模板形状时，可以基于待配送物品的尺寸信息、以及模板形状对应的预设尺寸信息，确定待配送物品与每一个模板形状之间的匹配度，并将匹配度最高的模板形状作为与待配送物品的外部特征最接近的模板形状。
在确定抓取位置之后，按照确定的抓取位置，控制抓取部件抓取待配送物品时，可以控制抓取部件进行多次尝试抓取。其中，每次尝试抓取的过程中所述抓取部件的抓取力度可以从小到大依次增加，每次增加的力可以相同，当检测待配送物品完全脱离货架或者地面，即被成功抓取时，保持当前的力的大小。
示例性的，若待配送物品的质量为1千克，则待配送物品对应的重力约为10牛顿N，抓取部件在第一次尝试抓取待配送物品时，可以采用5N的抓取力度进行抓取，然后每次叠加1N，直至将待配送物品完全抓取。
通过这种方式，可以防止可移动设备的抓取部件的抓取力度过大对于待配送物品的损坏，保证的待配送物品在装载过程中的完整性。
在另外一种可能的实施方式中，用户在发送配送指令时，配送指令中可以携带有待配送物品的质量，基于该待配送物品的质量，可以直接确定抓取部件的抓取力度，并按照该抓取力度进行抓取。
在一种可能的实施方式中，在基于确定出的抓取位置进行多次尝试抓取且抓取失败的情况下，可以对抓取位置进行调整，并根据调整后的抓取位置再次进行尝试抓取，以此类推，进行多次抓取位置和抓取力度的调整，直至抓取成功。
其中，在对抓取位置进行调整时，可以在现有的抓取位置的基础上，水平移动预设距离，然后将移动之后的位置作为重新确定的抓取位置，例如可以将距离抓取位置左边水平预设距离处，或者右边水平预设距离处，作为调整后的抓取位置。
比如，当所述第一次尝试抓取失败后，所述可移动设备可以调整抓取力度，并进行第二次尝试抓取，当第N次尝试抓取失败之后，可以调整抓取位置，并进行第N+1次尝试抓取…以此类推，当第M次尝试抓取失败之后，则确定抓取失败，其中，M和N均为预设正整数，且M大于N。
这里，在第N次调整之后，抓取部件可调整值最大抓取力度，在第N词抓取失败之后，可能是因为待配送物品超过了最大抓取力度，也有可能是因为抓取位置不合理，因此，在第N次失败之后，再调整抓取位置，可以检测是否是因为抓取位置不合理造成的抓取失败，在第M次尝试抓取失败之后，可以确定可移动设备所能提供的抓取力度和抓取位置均无法抓取该待配送物品。
其中，N的设置与抓取部件的初始抓取力度、最大抓取力度、以及每次调整时增加的抓取力度有关，M可以人为根据经验值设置。
进一步的，当确定待配送物品抓取失败之后，可以向发送该待配送物品对应的配送指令的用户端反馈抓取失败信息，用于提醒用户该待配送物品抓取失败。
其中，在检测待配送物品被成功抓取时，可以包括以下方法的任意一种：
方法一、
通过所述可移动设备自身携带的摄像头，实时获取抓取过程的图像，当从图像中判断到待配送物品完全脱离货架或者地面即发生位移时，确定待配送物品被成功抓取。
方法二、
基于力学传感器，可以预先设置待配送物品的质量(待配送物品的质量可以是携带在配送指令中的)，然后确定待配送物品的重力，然后当检测到抓取部件中所承受的重力的大小与待配送物品的重力的大小相同时，则可以确定待配送物品抓取成功，这里，所述力学传感器可以放置在所述夹爪末端的位置。
在一种可能的实施方式中，抓取部件中的机械臂可以包括单机械臂或双机械臂中的任意一种。单机械臂具有成本较低、性价比高和易于控制的优点；双机械臂则可以模仿人体在抓取物品过程中的抓取操作，其抓取方式更加牢固，在抓取部件中包括双机械臂的情况下，也可以选择双机械臂中的一个机械臂对待配送物品进行抓取。
配置有双机械臂的可移动设备在控制抓取部件抓取待配送物品时，可以选择通过双机械臂进行抓取，也可以选择双机械臂中的任意一个机械臂进行抓取，具体的，在抓取待配送物品之前，可以先对所述待配送物品的体积进行判断，若待配送物品的体积不超过预设体积，则可以控制可移动设备中双机械臂中的任意一个机械臂对待配送物品进行抓取，若待配送物品的体积超过预设体积，则为了保证待配送物品在抓取过程中的稳定性，可以采用双机械臂对待配送物品进行抓取。
在一种可能的实施方式中，可移动设备上还配置有储物箱，在按照确定的抓取位置，控制所述抓取部件抓取所述待配送物品之后，可以控制所述抓取部件将抓取的所述待配送物品放入所述储物箱内。
其中，在将抓取的待配送物品放入储物箱内时，若待配送物品的数量有多个，则可以按照多个待配送物品分别对应的配送位置，确定多个配送物品的配送顺序；然后基于配送顺序，将分别抓取的待配送物品依次放入储物箱内。
这里，所述基于配送顺序，将分别抓取的待配送物品依次放入储物箱内，可以是按照与配送顺序相反的顺序，将分别抓取的待配送物品依次放入储物箱内。例如，最后配送的待配送物品可以最先放入储物箱内。
例如，确定的配送顺序可以是最短路径配送，即到达每一个配送位置所行使的距离之和最短，在基于配送顺序，将分别抓取的待配送物品依次放入储物箱内时，可以先抓取配送顺序中最晚配送的，然后按照配送顺序依次抓取，最先配送的待配送物品最后抓取，由此，在将待配送物品抓取完成放入储物箱内之后，最先配送的待配送物品位于其他待配送物品的上方，在配送过程中便于取货。
在另外一种可能的实施方式中，在将抓取的待配送物品放入储物箱内时，若待配送物品的数量为多个，则可以分别确定每个待配送物品的体积信息，然后基于每个待配送物品的体积信息、以及预先设置的所述储物箱的体积，确定本次配送过程中的待配送目标物品，以及待配送目标物品的摆放方式；再控制所述抓取部件按照确定的摆放方式将所述待配送目标物品放置在所述储物箱内。
在一种可能的实施方式中，在确定待配送目标物品和待配送目标物品的摆放方式时，例如可以采用开源的多种解决箱柜装载问题的算法中的任意一种，比如分支限界法进行计算得到。
在另外一种可能的实施方式中，所述可移动设备的储物箱底部还配置有压力传感器，在将所述目标数量的待配送物品放置于储物箱的过程中，可以通过压力传感器实时对待配送物品的总质量进行检测，若储物箱内装载的待配送物品的总质量超过预设质量(即可移动装置所能承载的最大质量)，则停止装载待配送物品。
在待配送物品的数量为多个的情况下，可以根据待配送物品对应的配送位置信息，确定每一个待配送物品对应的配送顺序，然后按照确定的配送顺序，将每一个待配送物品配送至配送位置信息对应的配送位置区域。
在一种可能的实施方式中，在确定对应的配送顺序时，可以通过以下方法中的任意一种：
方法一、基于配送指令中待配送的用户信息的先后顺序：
具体实施中，配送指令中可以携带有多个待配送的用户信息，所述多个待配送的用户信息对应的顺序即为该用户信息对应的待配送物品的配送顺序。
示例性的，若配送指令中待配送的用户信息的先后顺序为张三、李四、王五，张三对应的配送位置区域为位置区域A，李四对应的配送位置区域为位置区域B，王五对应的配送位置区域为位置区域C，则对应的配送顺序为位置区域A、位置区域B、位置区域C。
方法二、不同配送位置区域确定最短配送路径，并基于最短配送路径确定目标区域对应的配送顺序：
具体实施中，先确定各个配送位置区域的位置信息，然后获取可移动设备的位置，再基于可移动设备到达各个配送位置区域的最短路径，再基于确定出的最短路径，确定不同配送位置区域对应的配送顺序。
在获取可移动设备的位置时，可以通过全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)、SLAM等定位方法获得。
这里在确定最短路径时的最短路径算法可以是以下多种开源的最短路径算法中的任意一种：
Dijkstra算法、Bellman-Ford算法、Floyd算法和SPFA算法等。
可移动设备在到达配送位置区域后，需要将待配送物品进行发放。这里，可移动设备在到达所述配送位置区域之后，响应于所述可移动设备到达所述配送位置区域，可以获取所述配送位置区域的第二目标图像，对所述第二目标图像进行人物识别，根据人物识别结果，对所述待配送物品进行发放。
具体实施过程中，在根据人物识别结果，对所述待配送物品进行发放时，可以包括以下两种情况：
情况1、配送位置区域存在目标用户。
在识别到所述配送位置区域存在目标用户的情况下，可以向目标用户发送提示信息，以提示目标用户领取物品，并通过获取目标用户领取物品的第三目标图像，并进行存储；所述第三目标图像用于作为物品发放凭证。
其中，所述向目标用户发送提示信息，例如可以是向目标用户的用户端发送短信，或者直接通过播放语音等，在获取目标用户领取待配送物品的第三目标图像之后，可以将第三目标图像进行存储。
通过这种方式，无需可移动设备对待配送物品进行卸载，提高了待配送物品的配送效率。
其中，目标用户在领取物品时，可以是目标用户在接收到提示信息之后，直接在储物箱自行领取物品，也可以是通过抓取部件抓取所述待配送物品，等待目标用户领取，并在目标用户领取待配送物品后，收回机械臂。
具体的，可以通过部署在抓取部件上的传感器进行受力检测，当传感器检测到所述抓取部件前端的受力状态发生改变时，即确定目标用户正在领取待配送物品，则控制抓取部件释放待配送物品。
这里，需要说明的是，所述目标用户可以是与该配送位置区域对应的用户，也可以是任一用户。
具体的，当目标用户是任一用户时，在对第二目标图像进行人物识别后，若检测到第二目标图像中包含任一用户，则可以之间对待配送物品进行发放；当目标用户为与配送位置区域对应的用户时，可以对第二目标图像中的用户进行人脸识别，若识别到第二用户图像中的用户为该配送位置区域对应的用户时，则可以直接多待配送物品进行发放。
示例性的，若配送位置区域A对应的用户为张三，则可移动设备在到达配送位置区域之后，一种可能的实施方式为，若检测到配送位置区域内包含任一用户时(该用户不一定为张三)，则直接对待配送物品进行配送，另外一种可能的实施方式中，在检测到配送位置区域内的用户为张三时，才会直接对待配送物品进行配送。
在一种可能的实施方式中，在获取目标用户领取待配送物品的第三目标图像时，可以是通过以下方式中的任意一种：
方式一、控制所述可移动设备的摄像头采集所述目标用户领取所述待配送物品的图像。
方式二、获取部署在目标场所内，拍摄所述配送位置区域的摄像头采集的所述目标用户领取所述待配送物品的图像。
在一种可能的实施方式中，可以确定目标用户领取待配送物品对应的目标时刻，然后获取拍摄所述配送位置区域的摄像头在所述目标时刻采集的图像，将该图像作为所述第三目标图像。
方式三、接收所述目标用户通过用户端发送的所述目标用户领取所述待配送物品的图像。
本公开一示例中，可以通过上述方式中的任意两种或三种获取多张图像，然后从获取的多张图像中，筛选出最优的图像作为第三目标图像，例如可以选取分辨率最高的图像作为第三目标图像。
需要说明的是，上述第二目标图像以及下述第四目标图像均可以通过上述方式获取。
基于上述任一方式，可移动设备均可以获取第三目标图像，丰富了第三目标图像的获取方式，降低了因为设备故障导致的第三目标图像无法获取的问题。
情况2、配送位置区域内没有目标用户。
在一种可能的实施方式中，在目标区域内没有目标用户的情况下，可以将该目标区域对应的配送顺序调整到当前配送顺序的队尾，并在配送完其他待配送物品之后，再来对当前目标区域进行配送。
在另外一种可能的实施方式中，在识别到所述配送位置区域内没有目标用户的情况下，可以基于所述第二目标图像，在配送位置区域中确定放置位置，并将待配送物品放置在确定的放置位置处，以完成待配送物品的配送过程。
具体实施中，在确定放置位置时，可以先对第二目标图像进行语义分割，确定第二目标图像中的各个物品，以及各个物品所占的位置，然后根据第二目标图像中的各个物品，以及各个物品所占的位置，确定第二目标图像中的至少一块空白位置区域，再根据待配送物品的体积和确定出的至少一块空白位置区域，确定对应的放置位置。
这里，不同的人物识别结果，可以对应不同的待配送物品的发放方式，由此，可以丰富待配送物品的发放方式，每种人物识别结果对应的待配送物品的发放方式为该人物识别结果对应的最佳方式，进而可以进一步提高待配送物品的发放效率。
为了记录并证明所述待配送物品已经配送成功，可以通过获取所述待配送物品放置在所述放置位置处的第四目标图像，并进行存储，用于作为物品发放凭证，同时，还可以向该配送位置区域对应的用户端发送配送成功的通知信息。
当在识别到所述配送位置区域内没有目标用户，且没有找到所述空白的位置区域用于放置所述待配送物品时，可以向该配送位置区域对应的用户发送配送失败的通知消息，以通知该用户配送失败，由该用户自行领取，并给下一位目标用户进行配送。
这里，由于不同目标用户对应的待配送物品是不同的，因此，在将待配送物品放置在确定的放置位置处时，可以先控制抓取部件抓取与该配送位置区域对应的待配送物品，然后基于抓取的待配送物品上标记的目标用户信息，核对抓取的待配送物品，再响应于抓取的所述待配送物品上标记的目标用户信息与所述配送位置区域匹配，将待配送物品放置在确定的放置位置处。
这里，在核对抓取的待配送物品时，可以是先获取与可移动设备当前所在位置区域对应的第一目标用户信息，识别抓取的待配送物品上标记的第二目标用户信息，当第一目标用户信息与第二目标用户信息相同时，则确定抓取的所述待配送物品上标记的目标用户信息与所述配送位置区域匹配。
这里，不同的人物识别结果，可以对应不同的待配送物品的发放方式，由此，可以丰富待配送物品的发放方式，每种人物识别结果对应的待配送物品的发放方式为该人物识别结果对应的最佳方式，进而可以进一步提高待配送物品的发放效率。
最后，在完成所有待配送物品的配送后，可移动设备可以向发送配送指令中的用户端发送配送完成指令，该配送完成指令中可以包括配送成功的物品数量和配送识别的物品数量，示例性的，待配送物品的配送过程可以如图2所示。
上述方法，可以基于第一目标图像，自动识别待配送物品上标记的目标用户信息，并确定该待配送物品对应的配送位置信息，然后根据配送位置信息对待配送物品进行配送。由此，通过上述方法，一方面可以完成物品的自动配送，另一方面，基于第一目标图像，可以直接确定待配送物品的配送位置信息，由此可以实现对于不同目标用户的待配送物品的精准配送。这样可以有效降低同一员工发放多次，或者某一员工漏发的情况的发生几率。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与物品配送方法对应的物品配送装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述物品配送方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参照图3所示，为本公开实施例提供的一种物品配送装置的架构示意图，所述装置包括：获取模块301、识别模块302、确定模块303、运输模块304；其中，
获取模块301，用于获取包含待配送物品的第一目标图像；
识别模块302，用于基于所述第一目标图像，识别所述待配送物品上标记的目标用户信息；
确定模块303，基于所述目标用户信息，确定所述待配送物品对应的配送位置信息；
运输模块304，用于获取所述待配送物品，并将所述待配送物品运输至所述配送位置信息对应的配送位置区域。
一种可能的实施方式中，所述识别模块302，在基于所述第一目标图像，识别待配送物品上标记的目标用户信息时，用于：
识别所述第一目标图像中的文字信息，从所述第一目标图像中提取所述目标用户信息；或者，
通过识别所述第一目标图像中的标识码信息，提取所述目标用户信息。
一种可能的实施方式中，所述确定模块303，在基于识别的目标用户信息，确定待配送物品的配送位置信息时，用于：
基于预先建立的用户信息与用户所在位置信息之间的映射关系，确定与所述目标用户信息对应的配送位置信息。
一种可能的实施方式中，所述可移动设备包括抓取部件和储物箱；
所述运输模块304，在获取所述待配送物品时，用于：
基于所述第一目标图像，识别待配送物品的外部特征，基于识别的所述外部特征，确定待配送物品的抓取位置；
按照确定的所述抓取位置，控制所述抓取部件抓取所述待配送物品；
将抓取到的所述待配送物品放置于所述储物箱。
一种可能的实施方式中，所述运输模块304，在将抓取的所述待配送物品放入所述储物箱内时，用于：
在所述待配送物品的数量为多个的情况下，按照多个待配送物品分别对应的配送位置，确定所述多个待配送物品的配送顺序；
基于所述配送顺序，将抓取的待配送物品依次放入所述储物箱内。
一种可能的实施方式中，所述运输模块304，在将抓取到的所述待配送物品放置于所述储物箱时，用于：
在所述待配送物品的数量为多个的情况下，分别确定每个待配送物品的体积信息；
基于所述每个待配送物品的体积信息、以及所述储物箱的存储空间信息，确定本次配送过程中的待配送目标物品，以及所述待配送目标物品的摆放方式；
控制所述抓取部件按照确定的所述摆放方式，将所述待配送目标物品放置在所述储物箱内。
一种可能的实施方式中，所述装置还包括发放模块305，用于根据以下方法对所述待配送物品进行发放：
响应于所述可移动设备到达所述配送位置区域，获取所述配送位置区域的第二目标图像；
对所述第二目标图像进行人物识别，并根据人物识别结果，对所述待配送物品进行发放。
一种可能的实施方式中，所述发放模块305，在根据人物识别结果，对所述待配送物品进行发放时，用于：
在识别到所述配送位置区域存在目标用户的情况下，向所述目标用户发送提示信息，以提示所述目标用户领取所述待配送物品。
一种可能的实施方式中，所述发放模块305，在根据人物识别结果，对所述待配送物品进行发放时，用于：
在识别到所述配送位置区域不存在目标用户的情况下，基于所述第二目标图像，在所述配送位置区域中确定放置位置，并将所述待配送物品放置在确定的所述放置位置。
一种可能的实施方式中，所述发放模块305，在识别到所述配送位置区域不存在目标用户的情况下，所述将所述待配送物品放置在确定的所述放置位置时，用于：
控制所述抓取部件抓取与所述配送位置区域对应的待配送物品，并基于抓取的待配送物品上标记的目标用户信息，核对抓取的所述待配送物品；
响应于抓取的所述待配送物品上标记的目标用户信息与所述配送位置区域匹配，将所述待配送物品放置在确定的所述放置位置。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种计算机设备。参照图4所示，为本公开实施例提供的计算机设备400的结构示意图，包括处理器401、存储器402、和总线403。其中，存储器402用于存储执行指令，包括内存4021和外部存储器4022；这里的内存4021也称内存储器，用于暂时存放处理器401中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器4022交换的数据，处理器401通过内存4021与外部存储器4022进行数据交换，当计算机设备400运行时，处理器401与存储器402之间通过总线403通信，使得处理器401在执行以下指令：
获取包含待配送物品的第一目标图像；
基于所述第一目标图像，识别所述待配送物品上标记的目标用户信息；
基于所述目标用户信息，确定所述待配送物品对应的配送位置信息；
获取所述待配送物品，并将所述待配送物品运输至所述配送位置信息对应的配送位置区域。
一种可能的实施方式中，处理器401执行的指令中，基于所述第一目标图像，识别待配送物品上标记的目标用户信息，包括：
识别所述第一目标图像中的文字信息，从所述第一目标图像中提取所述目标用户信息；或者，
通过识别所述第一目标图像中的标识码信息，提取所述目标用户信息。
一种可能的实施方式中，处理器401执行的指令中，所述基于识别的目标用户信息，确定待配送物品的配送位置信息，包括：
基于预先建立的用户信息与用户所在位置信息之间的映射关系，确定与所述目标用户信息对应的配送位置信息。
一种可能的实施方式中，处理器401执行的指令中，所述可移动设备包括抓取部件和储物箱；
所述获取所述待配送物品，包括：
基于所述第一目标图像，识别待配送物品的外部特征，基于识别的所述外部特征，确定待配送物品的抓取位置；
按照确定的所述抓取位置，控制所述抓取部件抓取所述待配送物品；
将抓取到的所述待配送物品放置于所述储物箱。
一种可能的实施方式中，处理器401执行的指令中，所述将抓取的所述待配送物品放入所述储物箱内，包括：
在所述待配送物品的数量为多个的情况下，按照多个待配送物品分别对应的配送位置，确定所述多个待配送物品的配送顺序；
基于所述配送顺序，将抓取的待配送物品依次放入所述储物箱内。
一种可能的实施方式中，处理器401执行的指令中，所述将抓取到的所述待配送物品放置于所述储物箱，包括：
在所述待配送物品的数量为多个的情况下，分别确定每个待配送物品的体积信息；
基于所述每个待配送物品的体积信息、以及所述储物箱的存储空间信息，确定本次配送过程中的待配送目标物品，以及所述待配送目标物品的摆放方式；
控制所述抓取部件按照确定的所述摆放方式，将所述待配送目标物品放置在所述储物箱内。
一种可能的实施方式中，处理器401执行的指令中，所述方法还包括根据以下方法对所述待配送物品进行发放：
响应于所述可移动设备到达所述配送位置区域，获取所述配送位置区域的第二目标图像；
对所述第二目标图像进行人物识别，并根据人物识别结果，对所述待配送物品进行发放。
一种可能的实施方式中，处理器401执行的指令中，所述根据人物识别结果，对所述待配送物品进行发放，包括：
在识别到所述配送位置区域存在目标用户的情况下，向所述目标用户发送提示信息，以提示所述目标用户领取所述待配送物品。
一种可能的实施方式中，处理器401执行的指令中，根据人物识别结果，对所述待配送物品进行发放，包括：
在识别到所述配送位置区域不存在目标用户的情况下，基于所述第二目标图像，在所述配送位置区域中确定放置位置，并将所述待配送物品放置在确定的所述放置位置。
一种可能的实施方式中，处理器401执行的指令中，在识别到所述配送位置区域不存在目标用户的情况下，所述将所述待配送物品放置在确定的所述放置位置，包括：
控制所述抓取部件抓取与所述配送位置区域对应的待配送物品，并基于抓取的待配送物品上标记的目标用户信息，核对抓取的所述待配送物品；
响应于抓取的所述待配送物品上标记的目标用户信息与所述配送位置区域匹配，将所述待配送物品放置在确定的所述放置位置。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的物品配送方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例所提供的物品配送方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的物品配送方法的步骤。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种物品配送方法，其特征在于，应用于一种可移动设备，所述方法包括：
获取包含待配送物品的第一目标图像；
基于所述第一目标图像，识别所述待配送物品上标记的目标用户信息；
基于所述目标用户信息，确定所述待配送物品对应的配送位置信息；
获取所述待配送物品，并将所述待配送物品运输至所述配送位置信息对应的配送位置区域；
获取所述配送位置区域的第二目标图像；
对所述第二目标图像进行人物识别，在识别到所述配送位置区域不存在目标用户的情况下，基于所述第二目标图像，在所述配送位置区域中确定放置位置；
控制抓取部件抓取与所述配送位置区域对应的待配送物品，并基于抓取的待配送物品上标记的目标用户信息，核对抓取的所述待配送物品；
响应于抓取的所述待配送物品上标记的目标用户信息与所述配送位置区域匹配，将所述待配送物品放置在确定的所述放置位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一目标图像，识别待配送物品上标记的目标用户信息，包括：
识别所述第一目标图像中的文字信息，从所述第一目标图像中提取所述目标用户信息；或者，
通过识别所述第一目标图像中的标识码信息，提取所述目标用户信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于识别的目标用户信息，确定待配送物品的配送位置信息，包括：
基于预先建立的用户信息与用户所在位置信息之间的映射关系，确定与所述目标用户信息对应的配送位置信息。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述可移动设备包括抓取部件和储物箱；
所述获取所述待配送物品，包括：
基于所述第一目标图像，识别待配送物品的外部特征，基于识别的所述外部特征，确定待配送物品的抓取位置；
按照确定的所述抓取位置，控制所述抓取部件抓取所述待配送物品；
将抓取到的所述待配送物品放置于所述储物箱。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将抓取的所述待配送物品放入所述储物箱内，包括：
在所述待配送物品的数量为多个的情况下，按照多个待配送物品分别对应的配送位置，确定所述多个待配送物品的配送顺序；
基于所述配送顺序，将抓取的待配送物品依次放入所述储物箱内。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将抓取到的所述待配送物品放置于所述储物箱，包括：
在所述待配送物品的数量为多个的情况下，分别确定每个待配送物品的体积信息；
基于所述每个待配送物品的体积信息、以及所述储物箱的存储空间信息，确定本次配送过程中的待配送目标物品，以及所述待配送目标物品的摆放方式；
控制所述抓取部件按照确定的所述摆放方式，将所述待配送目标物品放置在所述储物箱内。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在识别到所述配送位置区域存在目标用户的情况下，向所述目标用户发送提示信息，以提示所述目标用户领取所述待配送物品。
8.一种物品配送装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取包含待配送物品的第一目标图像；
识别模块，用于基于所述第一目标图像，识别所述待配送物品上标记的目标用户信息；
确定模块，基于所述目标用户信息，确定所述待配送物品对应的配送位置信息；
运输模块，用于获取所述待配送物品，并将所述待配送物品运输至所述配送位置信息对应的配送位置区域；
第二获取模块，用于获取所述配送位置区域的第二目标图像；
放置模块，用于对所述第二目标图像进行人物识别，在识别到所述配送位置区域不存在目标用户的情况下，基于所述第二目标图像，在所述配送位置区域中确定放置位置；控制抓取部件抓取与所述配送位置区域对应的待配送物品，并基于抓取的待配送物品上标记的目标用户信息，核对抓取的所述待配送物品；响应于抓取的所述待配送物品上标记的目标用户信息与所述配送位置区域匹配，将所述待配送物品放置在确定的所述放置位置。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7任一项所述的物品配送方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的物品配送方法的步骤。
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