CN116534471A - 一种货物出入库方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种货物出入库方法、装置及电子设备。其中，所述方法包括：在包括出入口的目标巷道中确定分界位置；将所述目标巷道中划分为多个以所述出入口和所述分界位置为端点的子巷道，其中，不同所述子巷道以不同的所述出入口为端点；分别确定各所述子巷道中各储位的操作顺序；按照所述操作顺序分别控制机器人在各所述子巷道中进行出入库操作。可以提高货物出入库效率。

Description

一种货物出入库方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及自动化物流技术领域，特别是涉及一种货物出入库方法、装置及电子设备。

背景技术

巷道为存储货物的空间，一条巷道中有多个货架，也即货物的储位，具有相同特征的物料的货物通常会被存放在同一巷道里，例如，可以放在同一巷道的货架上，也可以放在同一巷道的地上。相关技术中，巷道通常都会将固定的一个口用于货物出库，另一个口用于货物入库，在此情况下，在对巷道进行入库或者出库操作时，需要将先存储在巷道的货物先出库。或者巷道也通常会将一个口同时用于出库或入库，在这种情况下，在对巷道进行入库或者出库操作时，需要将先存储在巷道的货物后出库。而不论是上述哪种方式，都同时只有一个口用于入库或出库，使得巷道的出入库效率较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种货物出入库方法，以实现提高货物出入库效率。具体技术方案如下：

在本申请的第一方面，提供了一种货物出入库方法，所述方法包括：

在包括出入口的目标巷道中确定分界位置；

将所述目标巷道划分为多个以所述出入口和所述分界位置为端点的子巷道，其中，不同所述子巷道以不同的所述出入口为端点；

分别确定各所述子巷道中各储位的操作顺序；

按照所述操作顺序分别控制机器人在各所述子巷道中进行出入库操作。

在一种可能的实施例中，所述分别控制机器人在各所述子巷道中进行出入库操作，包括：

控制机器人在处于出库状态的所述子巷道中进行出库操作；和/或，

控制机器人在处于入库状态的所述子巷道中进行入库操作。

在一种可能的实施例中，所述子巷道包括两个子巷道，

所述两个子巷道均为入库状态；或，

所述两个子巷道均为出库状态；或，

所述两个子巷道一个为出库状态，一个为入库状态。

在一种可能的实施例中，所述分别确定各所述子巷道中各储位的操作顺序，包括：

针对各所述子巷道，根据储位与所述出入口的距离确定所述子巷道中各储位的操作顺序，其中，若所述子巷道处于所述出库状态则所述子巷道的储位与子巷道的出入口距离越小的储位的操作顺序越靠前，若所述子巷道处于所述入库状态则所述子巷道的储位与子巷道的出入口距离越小的储位的操作顺序越靠后。

在一种可能的实施例中，所述方法还包括：

若处于出库状态的第一子巷道中储位全部空闲，则将所述第一子巷道由出库状态切换为入库状态；

若处于入库状态的第二子巷道中不存在空闲的储位，则将所述第二子巷道由入库状态切换为出库状态。

在一种可能的实施例中，所述分别控制机器人在各所述子巷道中进行出入库操作，包括：

分别确定各机器人所运输的物料的目标物料特征；

根据物料特征与所述子巷道之间的对应关系，确定所述目标物料特征对应的所述子巷道，作为所述机器人对应的子巷道，其中，所述对应关系中每个所述子巷道对应于至少一种物料特征；

分别控制各所述机器人在所述机器人对应的所述子巷道中进行出入库操作。

在本申请的第二方面，提供了一种货物出入库装置，所述装置包括：

分界模块，用于在包括出入口的目标巷道中确定分界位置；

子巷道划分模块，用于将所述目标巷道划分为多个以所述出入口和所述分界位置为端点的子巷道，其中，不同所述子巷道以不同的所述出入口为端点；

操作顺序确定模块，用于分别确定各所述子巷道中各储位的操作顺序；

调度模块，用于按照所述操作顺序分别控制机器人在各所述子巷道中进行出入库操作。

在一种可能的实施例中，所述调度模块分别控制机器人在各所述子巷道中进行出入库操作，包括：

控制机器人在处于出库状态的所述子巷道中进行出库操作；和/或，

控制机器人在处于入库状态的所述子巷道中进行入库操作。

在一种可能的实施例中，所述子巷道包括两个子巷道，

所述两个子巷道均为入库状态；

所述两个子巷道均为出库状态；

所述两个子巷道一个为出库状态，一个为入库状态；

在一种可能的实施例中，所述操作顺序确定模块分别确定各所述子巷道中各储位的操作顺序，包括：

针对各所述子巷道，根据储位与所述出入口的距离确定所述子巷道中各储位的操作顺序，其中，若所述子巷道处于所述出库状态则所述子巷道的储位与子巷道的出入口距离越小的储位的操作顺序越靠前，若所述子巷道处于所述入库状态则所述子巷道的储位与子巷道的出入口距离越小的储位的操作顺序越靠后。

在一种可能的实施例中，所述装置还包括状态切换模块，用于

若处于出库状态的第一子巷道中储位全部空闲，则将所述第一子巷道由出库状态切换为入库状态；或

若处于入库状态的第二子巷道中不存在空闲的储位，则将切换所述第一子巷道和所述第二子巷道的出入库状态由入库状态切换为出库状态。

在一种可能的实施例中，所述调度模块分别控制机器人在各所述子巷道中进行出入库操作，包括：

分别确定各机器人所运输的物料的目标物料特征；

根据物料特征与所述子巷道之间的对应关系，确定所述目标物料特征对应的所述子巷道，作为所述机器人对应的子巷道，其中，所述对应关系中每个所述子巷道对应于至少一种物料特征；

分别控制各所述机器人在所述机器人对应的所述子巷道中进行出入库操作。

在一种可能的实施例中，所述调度模块分别确定各机器人对应的所述子巷道，包括：

分别确定各机器人所运输的物料的目标物料特征；

根据物料特征与所述子巷道之间的对应关系，确定所述目标物料特征对应的所述子巷道，作为所述机器人对应的子巷道，其中，所述对应关系中每个所述子巷道对应于至少一种物料特征；

所述物料特征包括：物料类型、物料批次、物料货主、入库特征、出库特征中的至少一种。

在本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面任一所述的方法。

在本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的方法。

本申请实施例有益效果：

本申请实施例提供的出入库方法、装置及电子设备，可以为目标巷道确定了分界位置，并通过分界位置将目标巷道划分为多个子巷道，使得各子巷道具有对应的出入口，并确定了各子巷道中所有储位的操作顺序，按照操作顺序控制机器人在各子巷道中进行出入库操作。由于各子巷道都具有其自己对应的出入口，因此各子巷道的出入库操作是相互隔离的，使得各个子巷道可以同时进行入库操作或出库操作，提高了目标巷道出入库效率。

当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1为本申请提供的货物出入库方法的一种流程示意图；

图2a为本申请提供的子巷道划分的第一种示意图；

图2b为本申请提供的子巷道划分的第二种示意图；

图2c为本申请提供的子巷道划分的第三种示意图；

图3a为本申请提供的各子巷道均为入库状态的示意图；

图3b为本申请提供的各子巷道均为出库状态的示意图；

图3c为本申请提供的一个子巷道为入库状态另一个子巷道为出库状态的示意图；

图4为本申请提供的货物出入库装置的一种结构示意图；

图5为本申请提供的电子设备的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如前所述，相关技术中巷道的入库或出库效率低，基于此本申请提供了一种货物存储方法，可以应用于任意具备货物存储能力的电子设备或系统，示例性的，可以应用于任务调度系统，任务调度系统用于在上层系统的控制下调度智能移动机器人(下文简称机器人)将货架搬运至指定的储位，或者，从指定的储位搬离货架，本申请实施例中的货架并特指某一货架，而是泛指可以放置物料、货物的载体；例如，川字栈板、托盘等。上层系统，通常为仓储系统，用于管理货物的库存、物料等信息，仓库通常有多个巷道，在仓库需要进行入库或出库时，上层系统会发送操作指令至任务调度系统任务调度系统，使得任务调度系统根据操作指令携带的相关信息确定出需要操作的货物信息，并根据货物信息在仓库中确定出需要操作的目标巷道。示例性的，若货物信息显示需要入库操作的货物数量较多，则任务调度系统应该在仓库中确定出空闲储位较多的巷道作为目标巷道，以便货物能够全部在目标巷道中入库存储。

方法如图1所述，方法包括：

S101，在包括出入口的目标巷道中确定分界位置。

S102，将目标巷道划分为多个以出入口和分界位置为端点的子巷道。

S103，分别确定各子巷道中各储位的操作顺序。

S104，按照操作顺序分别控制机器人在各子巷道中进行出入库操作。

其中，在S101中，目标巷道可以如图2a所示为一条包含多个储位的巷道。该目标巷道中有6个储位，分界位置可以根据实际需求或本领域技术人员的经验设置在目标巷道中，本申请并不限定分界位置，只要按照该分界位置分割后得到子巷道都拥有对应的储位以及出入口即可。

在一种可能的实施例中，本申请的分界位置可以是根据目标巷道的各储位的储位信息确定的，储位信息为目标巷道中各储位存储货物的信息，根据储位信息可以了解该目标巷道中的各储位是否存储了货物。具体的，若目标巷道需要入库，且根据储位信息确定出目标巷道中如图2a中的1、2、3、4、5和6储位都没有存储货物，则可以将分界位置设置在2和5储位之间任意位置，以使得得到的子巷道都有空闲储位能够同时入库待操作货物，提高入库效率。本申请实施例中，分界位置是预先确定，后续还可以根据实际应用场景，基于储位信息或出入库情况进行调整。示例性的，仍以图2a为例，假设3、4中有存储货物，为了保证出入口1、出入口2的出入库量尽可能的相同，则分解位置可以设置在3、4之间。假设2、3中有存储货物，为了保证两边子巷道的储存货物量相等，分界位置可以设置在4、5之间，假设先确定出分界位置在3、4之间，后续出入口2的出入库速度大于出入口1的出入库速度，则为了提高出入库效率，将分界位置调整到2、3之间。

其中，在S102中，不同子巷道以不同的出入口为端点。可以理解的是，通过分界位置可以将目标巷道划分为多个子巷道，其中，不同的子巷道是以不同的出入口为端点的，示例性的，如图2a所示，目标巷道被划分为第一子巷道和第二子巷道，其中，第一子巷道是以出入口1和分界位置为端点的，而第二子巷道是以出入口2和分界位置为端点的。可以理解的是图2a所示仅是本申请提供的一种可能的示例，在其他可能的应用场景中，目标巷道还可以被划分为三个及三个的巷道。如图2b所示，为将目标巷道划分为三个巷道的应用场景，如图2c所示，为将目标巷道划分为四个巷道的应用场景。

其中，在S103中，如前所述，不同的子巷道有不同的出入口，因此，不同的子巷道是通过不同的出入口进行入库或出库的。基于此，可以确定各子巷道中各储位的操作顺序。确定各储位的操作顺序的方式根据应用场景的不同可以不同，示例性的，在一种可能的实施例中，以图2a所示的示例，第一子巷道在入库时各储位的操作顺序为3→2→1，而第一子巷道在出库时各储位的操作顺序为1→2→3。

在另一种可能的实施例中，分别确定各子巷道中各储位的操作顺序，包括：

针对各子巷道，根据储位与出入口的距离确定子巷道中各储位的操作顺序，其中，若子巷道处于出库状态则子巷道的储位与子巷道的出入口距离越小的储位的操作顺序越靠前，若子巷道处于入库状态则子巷道的储位与子巷道的出入口距离越小的储位的操作顺序越靠后。

子巷道的出入口为作为该子巷道的一个端点的出入口，而出入口作为子巷道入库和出库的口，子巷道中各储位与出入口的距离能够决定该储位的操作顺序。示例性的，若子巷道处于出库状态，则应当遵循先进后出的原则，使得离子巷道的出入口越近的储位的货物越先出库，即，操作顺序越靠前。若子巷道处于入库状态，则应当将货物存储到离出入口越远的储位，可以理解的是，若子巷道处于入库状态，则将货物存储到离出入口近的储位，则会将离出入口较远的储位的路线堵住，而使得较远的储位不能入库货物。

在一种可能的实施例中，子巷道包括两个子巷道，

两个子巷道均为入库状态；或，

两个子巷道均为出库状态；或，

两个子巷道一个为出库状态，一个为入库状态。

具体的，如图3a所示，此时各子巷道处于入库状态，而分界位置左边的子巷道的出入口位于储位1附近，与子巷道的出入口距离越小的储位的操作顺序越靠后，则左边的子巷道各储位的操作顺序应该为3→2→1，即机器人在将货架搬运至该子巷道的储位时优先将货架搬运至储位3，如果储位3被占用，则才将货架搬运至储位2，如果储位3、2均被占用，才将货架搬运至储位1。而分界位置右边的子巷道的出入口位于储位6附近，与子巷道的出入口距离越小的储位的操作顺序越靠后，则右边的子巷道各储位的操作顺序应该为4→5→6。

如图3b所示，被阴影覆盖的储位表示该储位存储了货物，此时各子巷道处于出库状态，而分界位置左边的子巷道的出入口位于储位1附近，与子巷道的出入口距离越小的储位的操作顺序越靠前，则左边的子巷道各储位的操作顺序应该为1→2→3，即机器人在将货架从该子巷道的储位搬离时优先将储位1的货架搬离，若储位1不存在货架，才将储位2的货架搬离，若储位1、2均不存在货架，才将储位3的货架搬离。而分界位置右边的子巷道的出入口位于储位6附近，与子巷道的出入口距离越小的储位的操作顺序越靠前，则右边的子巷道各储位的操作顺序应该为6→5→4。

如图3c所示，被阴影覆盖的储位表示该储位存储了货物，此时分界位置左边的子巷道处于出库状态，分界位置右边的子巷道处于入库状态。而分界位置左边的子巷道的出入口位于储位1附近，在入库状态时，与子巷道的出入口距离越小的储位的操作顺序越靠后，则左边的子巷道各储位的操作顺序应该为3→2→1，而分界位置右边的子巷道的出入口位于储位6附近，在出库状态时，与子巷道的出入口距离越小的储位的操作顺序越靠前，则右边的子巷道各储位的操作顺序应该为6→5→4。

选用该实施例，根据各储位与出入口的距离和各子巷道的出入状态，为各子巷道的各储位确定出最合理高效的操作顺序，以提高货物出入库的效率。

在一种可能的实施例中，若目标巷道中各子巷道不能继续进行出库或入库操作，如原本处于出库状态的子巷道中的各储位已经全部空闲没有货物可出库，或原本处于入库状态的子巷道中的各储位已经全满没有储位可入库，则目标巷道的运转可能出现问题，基于此，本申请还提供了一种货物出入库方法，在S101～S104的基础上，还包括：

若处于出库状态的第一子巷道中储位全部空闲，则将所述第一子巷道由出库状态切换为入库状态；或

若处于入库状态的第二子巷道中不存在空闲的储位，则将切换所述第一子巷道和所述第二子巷道的出入库状态由入库状态切换为出库状态。

其中，第一子巷道和第二子巷道为目标巷道中不同的子巷道，而处于出库状态的第一子巷道中储位全部空闲，则说明第一子巷道没有其他货物进行出库，处于入库状态的第二子巷道不存在空闲的储位，则说明第二子巷道中各储位已都存放了货物，不能支持继续入库，在这种情况下，可以切换第一子巷道和第二子巷道的出入库状态，例如，若处于出库状态的第一子巷道中储位全部空闲，则将第一子巷道的出入库状态切换为入库状态且第二子巷道的出入库状态不变，或将第一子巷道的出入库状态切换为入库状态且将第二子巷道的出入库状态切换为出库；若处于入库状态的第二子巷道中不存在空闲的储位，则将第二子巷道的出入库状态切换为出库状态且将第一子巷道的出入库状态不变，或将第二子巷道的出入库状态切换为出库状态且将第一子巷道的出入库切换为入库状态。以使得目标巷道能够继续运转，提高了目标巷道的存储效率。

其中，在S104中，机器人为能够将货物搬运到指定储位的智能移动机器人。如前所述，任务调度系统根据上层系统下发操作指令的物料信息，挑选仓库中的目标巷道，并将操作任务下发到机器人控制系统，机器人控制系统，能够控制仓库地图的机器人移动，机器人控制系统在接收到任务调度系统发声的操作任务后，将任务分配给机器人，并根据各子巷道的操作顺序规划路径，以控制机器人完成出入库操作。

选用该实施例，为目标巷道确定了分界位置，并通过分界位置将目标巷道划分为多个子巷道，使得各子巷道具有对应的出入口，并确定了各子巷道中所有储位的操作顺序，按照操作顺序控制机器人在各子巷道中进行出入库操作。由于各子巷道都具有其自己对应的出入口，因此各子巷道的出入库操作是相互隔离的，使得各个子巷道可以同时进行入库操作或出库操作，提高了目标巷道出入库效率。

并且，本申请提供的货物出入库方法中，各子巷道可以同时入库或出库，各子巷道中也可以一部分在入库，另一部分在出库，使得目标巷道的出入库更加灵活。

在一种可能的实施例中，分别控制机器人在各子巷道中进行出入库操作，包括：控制机器人在处于出库状态的子巷道中进行出库操作；和/或，控制机器人在处于入库状态的子巷道中进行入库操作。

可以理解的是，当一个子巷道处于出库状态，则需要控制机器人将子巷道中各储位的货物按照操作顺序从子巷道的出入口搬出子巷道，完成出库操作，而当子巷道处于入库状态时，则需要控制机器人从子巷道的出入口进入子巷道并按照操作顺序将货物放置在各储位上，完成入库操作。

选用该实施例，在子巷道的不同的状态下，可以控制机器人准确地在各子巷道中进行对应的出入库操作，进一步地提高了货物出入库的效率。

可以理解的是，若有多个子巷道，则控制多个机器人对多个子巷道同时进行出入库操作能够让各子巷道的出入库效率更高，基于此，本申请还提供了一种控制机器人进行出入库操作的方法，包括：

S1041，分别确定各机器人对应的子巷道。

S1042，分别控制各机器人在机器人对应的子巷道中进行出入库操作。

其中，在S1041中，为各子巷道分别设置对应的机器人，以使得的机器人根据各子巷道的出入库状态进行对应的出入库操作。并且，为各机器人分配子巷道更利于对子巷道中存放的货物的统一管理。作为一种示例，还可以是机器人按照一定的规则自行选择对应的子巷道，例如，机器人的选择规则可以是尽可能选择储位较多的子巷道，以使得该子巷道的出入库操作效率更高，机器人的选择规则也可以是尽可能选择与自身距离较近的子巷道，以提高机器人的工作效率，本申请并不限定。

具体的，本申请还提供了一种机器人对应的子巷道确定方法，包括：

S1041a，分别确定各机器人所运输的物料的目标物料特征。

S1041b，根据物料特征与子巷道之间的对应关系，确定目标物料特征对应的子巷道，作为机器人对应的子巷道。

其中，在S1041a，不同的机器人由于其大小，设计形式，其能够运输的物料的物料类型可能是不同的，而如前所述，同一巷道存储的物料具有相同的特征，示例性的，假设一个子巷道中存放的货物的物料类型是相同的，因此，在确定各机器人对应的子巷道时，需要确定该机器人能够运输的物料的目标物料类型，以便后续根据目标物料类型为其确定子巷道。

其中，在S1041b，对应关系中每个子巷道对应于至少一种物料特征，物料特征包括：物料类型、物料批次、物料货主、入库特征、出库特征中的至少一种。

可以理解的是，每个子巷道都只存放相同的物料特征的物料，例如，同一物料类型、同一批次的物料、同一货主的物料、同一批入库的物料、同一批出库的物料均可以放在一个巷道里。因此，每个子巷道对应于至少一种物料特征，在为机器人确定对应的子巷道时，即可根据机器人的目标物料特征和巷道对应关系，确定出与机器人的目标物料特征一致的子巷道，将该子巷道作为机器人对应的子巷道。

选用该实施例，能够为各机器人确定合适的子巷道，以便机器人高效地对子巷道中的货物进行出入库操作。

其中，在S1042中，确定了各机器人对应的子巷道后，控制机器人进入对应的子巷道进行出入库操作。

选用该实施例，为各机器人确定了对应的子巷道，以使得各机器人能够同时操作各子巷道的出入库，提高了出入库效率。同时，由于相同的子巷道存储了相同的物料的货物，对各子巷道使用对应的机器人进行出入库操作也方便不同物料的统一管理。

对应于本申请提供的货物出入库方法，本申请还提供了一种货物出入库装置，如图4所示，所述装置包括：

分界模块401，用于在包括出入口的目标巷道中确定分界位置；

子巷道划分模块402，用于将所述目标巷道划分为多个以所述出入口和所述分界位置为端点的子巷道，其中，不同所述子巷道以不同的所述出入口为端点；

操作顺序确定模块403，用于分别确定各所述子巷道中各储位的操作顺序；

调度模块404，用于按照所述操作顺序分别控制机器人在各所述子巷道中进行出入库操作。

在一种可能的实施例中，所述调度模块分别控制机器人在各所述子巷道中进行出入库操作，包括：

控制机器人在处于出库状态的所述子巷道中进行出库操作；和/或，

控制机器人在处于入库状态的所述子巷道中进行入库操作。

在一种可能的实施例中，所述子巷道包括两个子巷道，

所述两个子巷道均为入库状态；或，

所述两个子巷道均为出库状态；或，

所述两个子巷道一个为出库状态，一个为入库状态；

在一种可能的实施例中，所述操作顺序确定模块分别确定各所述子巷道中各储位的操作顺序，包括：

针对各所述子巷道，根据储位与所述出入口的距离确定所述子巷道中各储位的操作顺序，其中，若所述子巷道处于所述出库状态则所述子巷道的储位与子巷道的出入口距离越小的储位的操作顺序越靠前，若所述子巷道处于所述入库状态则所述子巷道的储位与子巷道的出入口距离越小的储位的操作顺序越靠后。

在一种可能的实施例中，所述装置还包括状态切换模块，用于

若处于出库状态的第一子巷道中储位全部空闲，则将所述第一子巷道由出库状态切换为入库状态；或

若处于入库状态的第二子巷道中不存在空闲的储位，则将切换所述第一子巷道和所述第二子巷道的出入库状态由入库状态切换为出库状态。

在一种可能的实施例中，所述调度模块分别控制机器人在各所述子巷道中进行出入库操作，包括：

分别确定各机器人对应的所述子巷道；

分别控制各所述机器人在所述机器人对应的所述子巷道中进行出入库操作。

在一种可能的实施例中，所述调度模块分别确定各机器人对应的所述子巷道，包括：

分别确定各机器人所运输的物料的目标物料特征；

根据物料特征与所述子巷道之间的对应关系，确定所述目标物料特征对应的所述子巷道，作为所述机器人对应的子巷道，其中，所述对应关系中每个所述子巷道对应于至少一种物料特征；所述物料特征包括：物料类型、物料批次、物料货主、入库特征、出库特征中的至少一种。

并且对应于本申请提供的货物出入库方法，本申请实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，包括:

存储器501，用于存放计算机程序；

处理器502，用于执行存储器501上所存放的程序时，实现如下步骤：

在包括出入口的目标巷道中确定分界位置；

将所述目标巷道中划分为多个以所述出入口和所述分界位置为端点的子巷道，其中，不同所述子巷道以不同的所述出入口为端点；

分别确定各所述子巷道中各储位的操作顺序；

按照所述操作顺序分别控制机器人在各所述子巷道中进行出入库操作。

并且上述电子设备还可以包括通信总线和/或通信接口，处理器502、通信接口、存储器501通过通信总线完成相互间的通信。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一货物出入库方法的步骤。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一货物出入库方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品的实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (11)

1.一种货物出入库方法，其特征在于，所述方法包括：

在包括出入口的目标巷道中确定分界位置；

将所述目标巷道划分为多个以所述出入口和所述分界位置为端点的子巷道，其中，不同所述子巷道以不同的所述出入口为端点；

分别确定各所述子巷道中各储位的操作顺序；

按照所述操作顺序分别控制机器人在各所述子巷道中进行出入库操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别控制机器人在各所述子巷道中进行出入库操作，包括：

控制机器人在处于出库状态的所述子巷道中进行出库操作；和/或，

控制机器人在处于入库状态的所述子巷道中进行入库操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述子巷道包括两个子巷道，

所述两个子巷道均为入库状态；或，

所述两个子巷道均为出库状态；或，

所述两个子巷道一个为出库状态，一个为入库状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别确定各所述子巷道中各储位的操作顺序，包括：

针对各所述子巷道，根据储位与所述出入口的距离确定所述子巷道中各储位的操作顺序，其中，若所述子巷道处于所述出库状态则所述子巷道的储位与子巷道的出入口距离越小的储位的操作顺序越靠前，若所述子巷道处于所述入库状态则所述子巷道的储位与子巷道的出入口距离越小的储位的操作顺序越靠后。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若处于出库状态的第一子巷道中储位全部空闲，则将所述第一子巷道由出库状态切换为入库状态；

若处于入库状态的第二子巷道中不存在空闲的储位，则将所述第二子巷道由入库状态切换为出库状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别控制机器人在各所述子巷道中进行出入库操作，包括：

分别确定各机器人所运输的物料的目标物料特征；

根据物料特征与所述子巷道之间的对应关系，确定所述目标物料特征对应的所述子巷道，作为所述机器人对应的子巷道，其中，所述对应关系中每个所述子巷道对应于至少一种物料特征；

分别控制各所述机器人在所述机器人对应的所述子巷道中进行出入库操作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述物料特征包括：物料类型、物料批次、物料货主、入库特征、出库特征中的至少一种。

8.一种货物出入库装置，其特征在于，所述装置包括：

分界模块，用于在包括出入口的目标巷道中确定分界位置；

子巷道划分模块，用于将所述目标巷道划分为多个以所述出入口和所述分界位置为端点的子巷道，其中，不同所述子巷道以不同的所述出入口为端点；

操作顺序确定模块，用于分别确定各所述子巷道中各储位的操作顺序；

调度模块，用于按照所述操作顺序分别控制机器人在各所述子巷道中进行出入库操作。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述调度模块分别控制机器人在各所述子巷道中进行出入库操作，包括：

控制机器人在处于出库状态的所述子巷道中进行出库操作；和/或，

控制机器人在处于入库状态的所述子巷道中进行入库操作；

所述子巷道包括两个子巷道，

所述两个子巷道均为入库状态；或，

所述两个子巷道均为出库状态；或，

所述两个子巷道一个为出库状态，一个为入库状态；

所述操作顺序确定模块分别确定各所述子巷道中各储位的操作顺序，包括：

针对各所述子巷道，根据储位与所述出入口的距离确定所述子巷道中各储位的操作顺序，其中，若所述子巷道处于所述出库状态则所述子巷道的储位与子巷道的出入口距离越小的储位的操作顺序越靠前，若所述子巷道处于所述入库状态则所述子巷道的储位与子巷道的出入口距离越小的储位的操作顺序越靠后；

所述装置还包括状态切换模块，用于

若处于出库状态的第一子巷道中储位全部空闲，则将所述第一子巷道由出库状态切换为入库状态；或

若处于入库状态的第二子巷道中不存在空闲的储位，则将切换所述第一子巷道和所述第二子巷道的出入库状态由入库状态切换为出库状态；

所述调度模块分别控制机器人在各所述子巷道中进行出入库操作，包括：

分别确定各机器人所运输的物料的目标物料特征；

根据物料特征与所述子巷道之间的对应关系，确定所述目标物料特征对应的所述子巷道，作为所述机器人对应的子巷道，其中，所述对应关系中每个所述子巷道对应于至少一种物料特征；

分别控制各所述机器人在所述机器人对应的所述子巷道中进行出入库操作；

所述物料特征包括：物料类型、物料批次、物料货主、入库特征、出库特征中的至少一种。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法。