CN114380199A - 一种天车的控制方法和装置 - Google Patents

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王振铭
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Abstract

本发明公开了一种天车的控制方法和装置，所述方法包括：获取多个天车的当前信息和任务信息；根据所述当前信息和所述任务信息，获得动作任务池；根据所述动作任务池中目标任务的优先级，获得所述目标任务的动作信息，其中，所述目标任务为所述多个天车中目标天车的当前任务；根据所述动作信息，控制所述目标天车执行所述目标任务。本发明的方法通过多个天车的当前信息和任务信息以建立信息全面的动作任务池，根据动作任务池中各任务的优先级，对任务进行优先级排序，使任务具有较好的运行排列次序，获得目标任务的动作信息更准确，在动作信息控制目标天车执行目标任务时安全性更高，进而使天车作业交叉任务时能够进行安全避让。

Description

一种天车的控制方法和装置
技术领域
本申请涉及天车控制的技术领域，尤其涉及一种天车的控制方法和装置。
背景技术
天车主要用于货场、料场货、散货的装卸作业。现代工业的进步，规模的扩大，使得天车广泛应用于工厂、码头等重型货物集散地。大批量重型货物的吊运、装卸，对天车的性能、效率要求很高。操作工通过遥控器手动控制天车是传统的运作方式，该方式要求操作工有较高的专业技能，随着工业的迅速发展，工作强度的不断上升也给操作工大大增加了负担。在工作强度节节攀升的现代工业面前，自动化势在必行。
目前国内钢铁企业总体自动化水平较低，自动控制技术还比较滞后。天车控制技术的最新成果还处于半自动状态，主要存在以下缺点：
(1)天车调运任务为人为对讲沟通、天车工采用人工观察各个天车状态，以判断天车是否需要移动，整体效率较低。
(2)天车吊放物料需要操作工手动操作，速度慢、精确度不高，且对操作工有较高的技术要求，人工成本高。
(3)天车工吊接收到排产任务后虽然总体上能够有序执行，但排产任务需要操作工对整个库区物料状态，以及生产对轧辊的需求进行统筹兼顾，完成排产的同时，还需要考虑尽量减少天车空跑、避让的问题，任务执行后库区物料状态也无法实时同步，效率低成本高，且容易出错
因此，如何解决天车作业过程中交叉任务的安全避让，是目前亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的一种天车的控制方法和装置，以解决天车作业过程中交叉任务的安全避让。
本发明实施例提供了以下方案：
第一方面，本发明实施例提供了一种天车的控制方法，所述方法包括：
获取多个天车的当前信息和任务信息；
根据所述当前信息和所述任务信息，获得动作任务池；
根据所述动作任务池中目标任务的优先级，获得所述目标任务的动作信息，其中，所述目标任务为所述多个天车中目标天车的当前任务；
根据所述动作信息，控制所述目标天车执行所述目标任务。
在一种可选的实施例中，所述获取多个天车的当前信息和任务信息，包括：
获取天车状态表、运行数据和任务指令；
输入所述运行数据至所述天车状态表，获得所述当前信息；
根据所述任务指令的指令信息，获得任务信息，其中，所述指令信息至少包括位置信息和物料信息。
在一种可选的实施例中，所述根据所述当前信息和所述任务信息，获得动作任务池，包括：
获取任务信息表；
根据所述多个天车中每个天车的所述当前信息和所述任务信息，对应输入至所述任务信息表；
根据所有的所述任务信息表，获得所述动作任务池。
在一种可选的实施例中，所述根据所述动作任务池中目标任务的优先级，获得所述目标任务的动作信息，包括：
获取所述目标任务的任务类型，其中，所述任务类型的所述优先级由高至低依次为取卷、放卷和空载移动；
若所述目标任务为取卷，则根据所述目标天车的目标路径和相邻天车的相邻天车信息，获得所述动作信息；
若所述目标任务为放卷，则根据所述目标天车的第一当前位置，获得所述动作信息；
若所述目标任务为空载移动，则根据所述目标天车的第二当前位置，获得所述动作信息。
在一种可选的实施例中，所述根据所述目标天车的目标路径和相邻天车的相邻天车信息，获得所述动作信息，包括：
获取所述相邻天车信息的相邻天车位置；
判断所述目标路径与所述相邻天车位置是否存在冲突；
若否，则处理所述目标路径与所述相邻天车位置的不冲突信息，获得所述动作信息；
若是，则处理所述目标路径与所述相邻天车位置的冲突信息，获得所述动作信息。
在一种可选的实施例中，所述处理所述目标路径与所述相邻天车位置的不冲突信息，获得所述动作信息，包括：
获取所述不冲突信息的不冲突类型；
若所述不冲突类型为所述相邻天车无激活任务或所述相邻天车的激活任务与所述目标路径不冲突，则确定所述动作信息为所述目标路径的连续运行动作；
若所述不冲突类型为所述相邻天车的激活任务与所述目标路径冲突，则插入等待任务至所述目标天车，确定插入结果为所述动作信息。
在一种可选的实施例中，所述处理所述目标路径与所述相邻天车位置的冲突信息，获得所述动作信息，包括：
获取所述冲突信息的冲突类型；
若所述冲突类型为所述相邻天车无任务，则插入避让任务至所述相邻天车，确定插入结果为所述动作信息；
若所述冲突类型为所述相邻天车存在未激活任务，则根据所述未激活任务的未激活信息，获得所述动作信息；
若所述冲突类型为所述相邻天车存在与所述目标路径不冲突的激活任务，则根据所述相邻天车的相邻位置信息，获得所述动作信息；
若所述冲突类型为所述相邻天车存在与所述目标路径冲突的激活任务，则插入等待任务至所述目标天车，确定插入结果为所述动作信息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种天车的控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取多个天车的当前信息和任务信息；
第一获得模块，用于根据所述当前信息和所述任务信息，获得动作任务池；
第二获得模块，用于根据所述动作任务池中目标任务的优先级，获得所述目标任务的动作信息，其中，所述目标任务为所述多个天车中目标天车的当前任务；
控制模块，用于根据所述动作信息，控制所述目标天车执行所述目标任务。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述电子设备执行第一方面中任一项所述方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
本发明提供的一种天车的控制方法和装置与现有技术相比，具有以下优点：
本发明通过多个天车的当前信息和任务信息以建立信息全面的动作任务池，根据动作任务池中各任务的优先级，对任务进行优先级排序，使任务具有较好的运行排列次序，获得目标任务的动作信息更准确，在动作信息控制目标天车执行目标任务时安全性更高，进而使天车作业交叉任务时能够进行安全避让。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种天车的控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的控制方法的另一流程图；
图3为本发明实施例提供的一种天车的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明实施例保护的范围。
为让本发明的上述特征和优点能更加明显易懂，本发明实施例以某钢铁企业的智能仓储无人天车智能化改造项目为例，来举例说明。多个天车安装于两条平行设置主梁上，各天车沿主梁的长度方向移动(即x方向)，天车上设有垂直于主梁移动(即y方向)的起重机构，起重机构上设有能够起吊(即z方向)钢卷的挂钩和钢丝绳。天车可以用于轧制车间和仓储车间的作业，以进行钢卷运输(或称倒卷)，轧制车间完成一卷带钢的轧制后，由天车吊送至仓储车间的指定位置，当然，也可以用于仓储车间内的钢卷运输。其中，产线下卷速度：17卷/每小时，天车大车速度：1.5米/秒，天车小车速度：0.8米/秒。根据无人化改造要求，本发明主要完成从源位置到目标位置的路径的生成，再计算路径时，充分考虑库区安全区域及匹配规则，并计算好的路径发送给外部接口，吊运完成后，更新吊装位置。
请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种天车的控制方法，所述方法包括：
S11、获取多个天车的当前信息和任务信息。
具体的，多个天车分布于不同的区域，用于根据下发的任务指令执行不同的任务，多个天车通过一数据总线进行通讯，以传输当前信息和任务信息，当前信息包括天车的当前位置、速度等，任务信息包括具体的执行任务和执行情况，钢卷所在源位置名称、目标位置名称、任务ID、优先级，可以通过用于通讯的数据接口，实时传输一跨区内天车的实时信息、吊装物品信息、天车的当前待执行任务情况，以获取当前信息和任务信息。
在一种具体的实施方式中，获取多个天车的当前信息和任务信息，包括：
获取天车状态表、运行数据和任务指令；输入运行数据至天车状态表，获得当前信息；根据任务指令的指令信息，获得任务信息，其中，指令信息至少包括位置信息和物料信息。
具体的，通常运行数据包含较多的数据内容，设定天车状态表可以根据需要的当前信息由运行数据中获取，便于数据的准确提取，同时天车状态表可以根据实际需求进行修改，应用的灵活性更好，天车状态表如下表1所示。
表1：
CraneID TaskID TaskStatus x y z ready mode loaded
天车号 任务号 任务状态 x坐标 y坐标 z坐标 初始化完成 天车控制模式 天车带载
C1 10001 取卷 4000 2000 0 1 1 1
其中，天车号为多个天车对应的唯一编号，任务号为下达任务的次序序号，x、y和z坐标为天车当前信息的当前坐标位置，初始化完成、天车控制模式和天车带载均以二进制表示，0为初始化未完成，1为初始化完成；同样的，0为手动模式，1为自动模式；0为天车不带载，1为天车带载。任务指令基于天车的任务需求下达，将任务指令转化为指令信息，指令信息的位置信息可以是天车任务的目标位置，指令信息的物料信息可以为物料的具体外形尺寸和重量。获取多个天车的当前信息和任务信息后，进入步骤S12。
S12、根据所述当前信息和所述任务信息，获得动作任务池。
具体的，当前信息表征的是对应天车的当前位置和状态，任务信息表征的是对应天车根据下发指令需要执行的任务，通过当前信息和任务信息即可知晓对应天车具体由源位置至目标位置的路径和任务。由于多个天车需要交叉执行不同的任务，将多个天车的任务置于任务池内便于管理，动作任务池作为多个天车任务的容器，提供对任务的缓存机制，可以减少频繁地创建和回收任务实例产生的系统开销，节省存储资源。
在一种具体的实施方式中，根据当前信息和任务信息，获得动作任务池，包括：
获取任务信息表；根据多个天车中每个天车的当前信息和任务信息，对应输入至任务信息表；根据所有的任务信息表，获得动作任务池。
具体的，任务信息表可以根据实际需求进行定义，可参见表2。
表2：
device_name org_pos TaskID des_pos excute_status CoilId priority
天车号 吊起位置 任务号 目标位置 执行状态 卷号 优先级
C1 4000,2000 10001 8000,1000 取卷 C0001 1
source dt orgx orgy orgz desx desy
操作者 操作时间 源X 源Y 源Z 目标X 目标Y
OPERATE1 20 4000 2000 0 8000 10000
desz orglever orgcomm deslever descomm direction ex_diameter
目标Z 源层数 吊点信息错误 目标层数 落点信息错误 物料方向 物料内径
0 1 0 1 0 1 1200
in_diameter width weight
物料外径 物料宽 物料重
600 1100 6
其中，以表2中取卷任务为例，取卷是将钢卷吊起运输至目标位置，源x、y、z为天车的当前位置，吊起位置为钢卷的位置，目标x、y、z为目标位置；操作者为具体的任务下发人员，操作时间为任务下发的时间；吊点信息错误、落点错误信息和物料方向均以二进制表示，0表示吊点信息错误和落点错误信息无误，1表示存在错误，即可能吊点位置无钢卷或落点已存在钢卷。获得动作任务池后进入步骤S13。
S13、根据所述动作任务池中目标任务的优先级，获得所述目标任务的动作信息，其中，所述目标任务为所述多个天车中目标天车的当前任务。
具体的，优先级可以基于任务下发时定义，例如在表2中的优先级信息栏，优先级数值越低对应的优先级越高，当然，也可以根据任务类型定义优先级的高低，根据任务类型和天车序号进行优先级排序，排序方式可以先根据任务类型初步排序，再根据天车的任务号进一步排序，即可获得准确的排序信息，其中，任务号是基于任务下发的时间生成的流水号。通过优先级对多个天车的任务排序后，各天车移动方式的先后时序即可对应获得，即天车的动作信息。
优先级的也可以设定为动态优先级和静态优先级两种，静态优先级根据优先级动态表读取。动态优先级的设定主要是根据天车避让过程中动态调整，两台天车冲突时，本次需要避让的天车在完成本次避让后，优先级增加，保证静态优先级比较低的天车也有机会能够执行任务。从任务池中选择需要下一步需要执行的任务指令，改指令包括源垛位和目标垛位，通过A*算法，计算从源垛位到目标垛位的路径。天车左右避让的规则主要是利用决策树来完成，程序遍历整个规则树来得出最后的结论，向左避让还是向右避让，规则树详细见图2。
在钢铁厂的产线实际生产时，产线下卷速度通常较快，若不及时取卷，可能会产生下线钢卷积压，影响产线的正常生产。
在一种具体的实施方式中，根据动作任务池中目标任务的优先级，获得目标任务的动作信息，包括：
获取目标任务的任务类型，其中，任务类型的优先级由高至低依次为取卷、放卷和空载移动；若目标任务为取卷，则根据目标天车的目标路径和相邻天车的相邻天车信息，获得动作信息；若目标任务为放卷，则根据目标天车的第一当前位置，获得动作信息；若目标任务为空载移动，则根据目标天车的第二当前位置，获得动作信息。
具体的，请参阅图2，取卷为天车由源位置至目标位置吊起钢卷的过程，放卷为将吊起的钢卷由源位置放置于目标位置的过程，空载移动(或称移动)为天车由源位置移动至目标位置的过程。取卷、放卷和空载移动由优先级从高至低排序，能够保障产线生产不受影响。目标路径为目标天车由源位置直接运行至目标位置的路径，目标任务为取卷，通过目标路径与相邻天车信息判断目标天车与其他天车的运行路径是否存在冲突，无冲突，则说明目标天车可以执行取卷动作，根据目标路径直接运行目标天车，对应获得动作信息；存在冲突，则说明不能根据目标路径直接执行取卷动作，可能需要等待或避让，通过目标路径上的运行、等待和避让动作，对应获得动作信息。
天车在运行时，为减小其运行过程对其他设备造成影响，会预设合法区域和非法区域，合法区域即天车在该区域运行不会对人员或其他设备造成影响，反之，非法区域对人员或其他设备的安全可能存在一定的安全隐患。目标任务为放卷或空载移动，可以对第一当前位置和第二当前位置进行检查，若是合法区域，则立即执行对应的动作，对应获得动作信息；若是非法区域，则运行至合法区域，再执行对应的动作，对应获得动作信息。
需要说明的是，动作信息可以对应生成动作路径表，通过动作路径表，可以知晓动作单步的具体执行位置，根据单步执行位置对应执行运行动作，动作路径表可参见表3。
表3：
CraneID TaskID type x1 y1 z1 x2 y2 z2
天车号 任务号 任务类型 路径点x1 路径点y1 路径点z1 路径点x2 路径点y2 路径点z2
C1 10001 1 4000 2000 0 3500 4000 0
x3 y3 z3 x4 y4 z4 目标x 目标y 目标z
3000 6000 0 2500 8000 0 2000 10000 目标z
其中，x1、y1和z1为源位置，x2、y2和z2为执行的第一步位置，x3、y3和z3为执行的第二步位置，x4、y4和z4为执行的第三步位置，目标x、目标y和目标z为目标位置。
在一种具体的实施方式中，根据目标天车的目标路径和相邻天车的相邻天车信息，获得动作信息，包括：
获取相邻天车信息的相邻天车位置；判断目标路径与相邻天车位置是否存在冲突；若否，则处理目标路径与相邻天车位置的不冲突信息，获得动作信息；若是，则处理目标路径与相邻天车位置的冲突信息，获得动作信息。
具体的，相邻天车位置可能对目标路径存在一定影响，目标路径与相邻天车位置不存在冲突，说明目标天车能够通过目标路径执行目标任务，不冲突信息可以为具体不冲突的原因，可对应生成动作信息。目标路径与相邻天车位置存在冲突，说明目标天车不能够通过目标路径直接执行目标任务，根据具体的冲突信息进行修改目标路径，对应生成动作信息。
在一种具体的实施方式中，处理目标路径与相邻天车位置的不冲突信息，获得动作信息，包括：
获取不冲突信息的不冲突类型；若不冲突类型为相邻天车无激活任务或相邻天车的激活任务与目标路径不冲突，则确定动作信息为目标路径的连续运行动作；若不冲突类型为相邻天车的激活任务与目标路径冲突，则插入等待任务至目标天车，确定插入结果为动作信息。
具体的，请继续参阅图2，图中定义由右向左移动执行目标任务，不冲突类型为相邻天车无激活任务或相邻天车(或称左侧车辆)的激活任务与目标路径不冲突，说明相邻天车不会对目标路径造成影响，目标天车根据目标路径可以执行当前任务，目标天车可以在目标路径上连续运行，直接激活当前任务进行执行；相邻天车的激活任务与目标路径冲突，目标天车根据等待任务等待，等待任务和目标路径的连续运行动作共同构成动作信息。
在一种具体的实施方式中，处理目标路径与相邻天车位置的冲突信息，获得动作信息，包括：
获取冲突信息的冲突类型；若冲突类型为相邻天车无任务，则插入避让任务至相邻天车，确定插入结果为动作信息；若冲突类型为相邻天车存在未激活任务，则根据未激活任务的未激活信息，获得动作信息；若冲突类型为相邻天车存在与目标路径不冲突的激活任务，则根据相邻天车的相邻位置信息，获得动作信息；若冲突类型为相邻天车存在与目标路径冲突的激活任务，则插入等待任务至目标天车，确定插入结果为动作信息。
具体的，请继续参阅图2，冲突类型为相邻天车无任务，说明冲突的原因是相邻天车阻挡了目标路径，插入避让任务至相邻天车，使相邻天车避让，以避免与目标路径产生冲突。冲突类型为相邻天车存在未激活任务，说明可能存在两种可能，其一是目标路径与相邻天车未激活的任务不冲突，则等待相邻天车激活任务；其二时与相邻天车未激活的任务冲突，若是当前位置与相邻天车未激活任务冲突，则插入避让任务至相邻天车，避让任务包括避让、预约等待、跟随，其中跟随包括跟随自动模式天车与手动模式天车；若是当前位置与相邻天车未激活任务不冲突，则等待相邻天车激活任务。冲突类型为相邻天车存在与目标路径不冲突的激活任务，说明可能是目标天车的当前位置与相邻天车的当前位置处于安全距离，则激活当前任务；也可能是等待相邻天车移出冲突区域。
目标天车和相邻天车的避让规则也可以设定如下：如果相邻天车无任务，相邻天车避让。如果存在动作任务，并且动作任务首个作业向右，并且是最右侧车辆，激活活动任务。如果非最右侧车辆，并且目标位置与右侧车辆当前位置不冲突，并且目标天车无活动任务，激活活动任务。如果目标天车有任务，已激活但不冲突，激活活动任务。如果目标天车的任务已激活但冲突，移动到临界区边界等待。如果目标位置与目标天车当前位置冲突，并且目标天车无任务，目标天车避让。如果目标天车有任务但未激活，目标天车避让。如果目标天车有任务已激活，但不冲突并且目标天车速度大于1，并且距离大于安全距离激活任务。如果目标天车有已激活的任务，存在冲突，则预约等待。
获得动作信息后进入步骤S14，也可以获取天车的碰撞报警信息、坐标数据值超范围、数据延时异常信号，以进行动作保护避免造成危险。或对任务数据与物料数据进行校验、对物料叠压、坐标、尺寸进行校验，一旦发现与任务不符合停止进行控制避免出现错误及危险。
S14、根据所述动作信息，控制所述目标天车执行所述目标任务。
具体的，动作信息可以为执行目标任务的单步距离和时间，也可以为执行目标任务的单步速度，执行目标任务时与其他天车不冲突即可。根据动作信息对应控制目标天车执行目标任务，能够保障天车作业交叉任务时进行安全避让。
执行完目标任务后，还包括接收目标天车的任务完成信号，进行吊装位置更新、便于整个跨区库位同步，任务完成信号可以通过表4的方式表达。
表4：
CraneID TaskID TaskStatus src des
天车号 任务号 任务状态 源垛位 目标垛位
C1 10001 4 A0101 B0101
基于与控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种天车的控制装置，请参阅图3，所述装置包括：
获取模块301，用于获取多个天车的当前信息和任务信息；
第一获得模块302，用于根据所述当前信息和所述任务信息，获得动作任务池；
第二获得模块303，用于根据所述动作任务池中目标任务的优先级，获得所述目标任务的动作信息，其中，所述目标任务为所述多个天车中目标天车的当前任务；
控制模块304，用于根据所述动作信息，控制所述目标天车执行所述目标任务。
基于与控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述电子设备执行控制方法中任一项所述方法的步骤。
基于与控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现控制方法中任一项所述方法的步骤。
本发明实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
1.通过多个天车的当前信息和任务信息以建立信息全面的动作任务池，根据动作任务池中各任务的优先级，对任务进行优先级排序，使任务具有较好的运行排列次序，获得目标任务的动作信息更准确，在动作信息控制目标天车执行目标任务时安全性更高，进而使天车作业交叉任务时能够进行安全避让。
2.检测天车的碰撞距离，自动控制自动模式天车执行避让控制，避免因人为操作造成天成碰撞，实时监控天车状态，发现任务完成后可及时做出反应，平均反应时间为200毫秒，大大小于操作工人工反应速度，自动同步库存数据，助力完成了自动仓储，对网络状态进行监控、对天车坐标数据进行突变验证，避免因获取的实时数据进行暂停命令下发避免造成误判出错。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(模块、系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种天车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取多个天车的当前信息和任务信息；
根据所述当前信息和所述任务信息，获得动作任务池；
根据所述动作任务池中目标任务的优先级，获得所述目标任务的动作信息，其中，所述目标任务为所述多个天车中目标天车的当前任务；
根据所述动作信息，控制所述目标天车执行所述目标任务。
2.根据权利要求1所述的天车的控制方法，其特征在于，所述获取多个天车的当前信息和任务信息，包括：
获取天车状态表、运行数据和任务指令；
输入所述运行数据至所述天车状态表，获得所述当前信息；
根据所述任务指令的指令信息，获得任务信息，其中，所述指令信息至少包括位置信息和物料信息。
3.根据权利要求1所述的天车的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前信息和所述任务信息，获得动作任务池，包括：
获取任务信息表；
根据所述多个天车中每个天车的所述当前信息和所述任务信息，对应输入至所述任务信息表；
根据所有的所述任务信息表，获得所述动作任务池。
4.根据权利要求1所述的天车的控制方法，其特征在于，所述根据所述动作任务池中目标任务的优先级，获得所述目标任务的动作信息，包括：
获取所述目标任务的任务类型，其中，所述任务类型的所述优先级由高至低依次为取卷、放卷和空载移动；
若所述目标任务为取卷，则根据所述目标天车的目标路径和相邻天车的相邻天车信息，获得所述动作信息；
若所述目标任务为放卷，则根据所述目标天车的第一当前位置，获得所述动作信息；
若所述目标任务为空载移动，则根据所述目标天车的第二当前位置，获得所述动作信息。
5.根据权利要求4所述的天车的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标天车的目标路径和相邻天车的相邻天车信息，获得所述动作信息，包括：
获取所述相邻天车信息的相邻天车位置；
判断所述目标路径与所述相邻天车位置是否存在冲突；
若否，则处理所述目标路径与所述相邻天车位置的不冲突信息，获得所述动作信息；
若是，则处理所述目标路径与所述相邻天车位置的冲突信息，获得所述动作信息。
6.根据权利要求5所述的天车的控制方法，其特征在于，所述处理所述目标路径与所述相邻天车位置的不冲突信息，获得所述动作信息，包括：
获取所述不冲突信息的不冲突类型；
若所述不冲突类型为所述相邻天车无激活任务或所述相邻天车的激活任务与所述目标路径不冲突，则确定所述动作信息为所述目标路径的连续运行动作；
若所述不冲突类型为所述相邻天车的激活任务与所述目标路径冲突，则插入等待任务至所述目标天车，确定插入结果为所述动作信息。
7.根据权利要求5所述的天车的控制方法，其特征在于，所述处理所述目标路径与所述相邻天车位置的冲突信息，获得所述动作信息，包括：
获取所述冲突信息的冲突类型；
若所述冲突类型为所述相邻天车无任务，则插入避让任务至所述相邻天车，确定插入结果为所述动作信息；
若所述冲突类型为所述相邻天车存在未激活任务，则根据所述未激活任务的未激活信息，获得所述动作信息；
若所述冲突类型为所述相邻天车存在与所述目标路径不冲突的激活任务，则根据所述相邻天车的相邻位置信息，获得所述动作信息；
若所述冲突类型为所述相邻天车存在与所述目标路径冲突的激活任务，则插入等待任务至所述目标天车，确定插入结果为所述动作信息。
8.一种天车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取多个天车的当前信息和任务信息；
第一获得模块，用于根据所述当前信息和所述任务信息，获得动作任务池；
第二获得模块，用于根据所述动作任务池中目标任务的优先级，获得所述目标任务的动作信息，其中，所述目标任务为所述多个天车中目标天车的当前任务；
控制模块，用于根据所述动作信息，控制所述目标天车执行所述目标任务。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述电子设备执行权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN115140657A (zh) * 2022-08-22 2022-10-04 北京科技大学 一种多天车调度与防撞方法及系统
CN117735414A (zh) * 2024-02-21 2024-03-22 泓浒(苏州)半导体科技有限公司 一种用于晶圆搬运系统的速度控制系统及方法

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