JP4976224B2 - 作業ロボットシステム - Google Patents
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Description
図1は第1の実施形態に係る作業ロボットシステムの構成を示し、図2は同システムのブロック構成を示し、図3、図4は同システムの動作フローを示す。
図5は第2の実施形態に係る作業ロボットシステムの構成を示し、図6は同システムのブロック構成を示し、図7、図8は同システムの動作フローを示す。
図9は第3の実施形態に係る作業ロボットシステムの構成を示し、図10は同システムのブロック構成を示し、図11は同システムの動作のタイムチャートを示す。本実施形態の作業ロボットシステム1は、上述の第2の実施形態において、中央制御装置3が、電池電圧の高低に加えて、作業可能時間に基づいて、新たに作業領域に向かう作業ロボット2を選択するようにしたものであり、さらに、自動充電器4が作業ロボット2への充電時間を制御可能とされたものであり、他の点は第2の実施形態と同様である。ここで、作業可能時間は、電池電圧から推定してもよく、実装している電池容量から算出される総作業可能時間(例えば、総電池容量100Ahで、平均消費電流が10Aのロボットの場合は、作業可能時間は10時間と予測できる。)から実作業時間を引いた時間としてもよい。
2,2A,2B,2C,2D 作業ロボット
3 中央制御装置
4 自動充電器
Claims (3)
- 電池を動力源として有し作業領域まで自律的に移動して所定の作業を行う複数の作業ロボットと、前記作業ロボットからそのロボットの電池電圧を含む自己状態および作業進捗状況の情報を含む作業状態の情報を受け取ると共に前記各作業ロボットを制御するための指示を出す中央制御装置と、を備えた作業ロボットシステムにおいて、
前記中央制御装置は、作業開始後に前記いずれかの作業ロボットに異常が発生した場合、または、いずれの作業ロボットも割り当てられていない作業領域が存在する場合に、前記作業進捗状況の情報および電池電圧の情報に基づいて、作業を完了した作業ロボットであって電池電圧が最も高い作業ロボットを選択し、その選択した作業ロボットに前記異常が発生した作業ロボットの代替をさせ、または、前記割り当てられていない作業領域への割り当てを行うことを特徴とする作業ロボットシステム。 - 前記各作業ロボットに充電を行うための自動充電器をさらに備え、
前記中央制御装置は、作業を完了した作業ロボットであって前記選択された作業ロボット以外の作業ロボットに対し、前記自動充電器による充電を行うように指示することを特徴とする請求項1に記載の作業ロボットシステム。 - 前記自動充電器は、前記中央制御装置からの充電時間指示に従って前記各作業ロボットに充電することが可能であり、
前記中央制御装置は、作業を完了した前記作業ロボットに対して充電を指示する際に、未完了の作業領域の作業を完了させるための作業時間と、当該作業ロボットの作業可能時間と、に基づいて必要充電時間を算出し、その必要充電時間に応じて充電を行うように前記自動充電器に指示することを特徴とする請求項2に記載の作業ロボットシステム。
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