JPH0322112A - 移動ロボットシステムにおけるデータ照合方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、複数の移動ロボットと、これらの移動ロボ
ットを制御する制御局とから構成される移動ロボットシ
ステムに係り、特に、制御局と、移動ロボットとに記憶
されている制御データのデータ照合方法に関する。

「従来の技術」 近年、ＦＡ（ファクトリー・オートメーション）の発達
に伴い、この種のシステムが各種開発され、実用化され
ている。この移動ロボットシステムにおいて、制御局は
各移動ロボットへ無線または有線によって行き先および
その行き先において行う作業を指示し、各移動ロボット
は指示された場所へ自動走行して到達し、指示された作
業を行い、作業が終了した時は、その場で次の指示を待
つ。

このような制御局と、各移動ロボットとにおいては、そ
れぞれ同一の走行制御データ（地図データ）およびアー
ム制御データ（ティーチングデータ）を記憶している。

制御局は、これら制御データと各移動ロボットの状態と
を勘案して各移動ロボットへ指示を与える。各移動ロボ
ットは、指示に基づいて各自にロードされている指定プ
ログラムを実行し、走行時には地図データを読み出し、
アーム作業時にはティーチングデー夕を読み出す。そし
て、読み出したデータに基づいた自動走行制御やアーム
動作の制御を行う。

「発明が解決しようとする課題」 ところで、このような移動ロボットシステムにおいて、
制御局内および移動ロボット内に記憶されている走行制
御データ（地図データ）やアーム制御データ（ティーチ
ングデータ）を書き替える場合、メモリカード（ＩＣカ
ード）を媒介して行われる。

すなわち、地図データの場合には、制御局側で地図デー
タを変更してメモリカードに書き込み、このメモリカー
ドを移動ロボットにセットして移動ロボット内の地図デ
ータを書き替える。ティーチングデー夕の場合には、移
動ロボット側でティーチングデータを変更してメモリカ
ードに書き込み、このメモリカードを介して制御局のテ
ィーチングデータを書き替える。

しかしながら、メモリカードのセットを誤り、制御局と
移動ロボットとで異なる制御データが記憶された場合、
制御局が指示した通りに移動ロボットを制御できず、思
ってもいない所へ走行したり、思ってもいない作業を行
うという異常制御が起こる問題がある。

この発明は、上述した事情に鑑みてなされたもので、異
常制御を防止する移動ロボットシステムにおけるデータ
照合方法を提供することを目的としている。

「課題を解決するための手段」 第１発明は、制御局の記憶手段に記憶されている第１の
制御データと、移動ロボットの記憶手段に記憶されてい
る第２の制御データとが同一であるか否かの照合が行わ
れる場合に、予め決められた所定の処理に基づいて第１
の制御データ識別子と、第２の制御データ識別子とをそ
れぞれ前記制御局と、前記移動ロボットとの各々におい
て求め、前記制御局から前記移動ロボットへ第１の制御
データ識別子を送出し、第２の制御データ識別子と一致
するか否かを前記移動ロボットが判断し、不一致の場合
には前記制御局からの指示を無効にすることを特徴とし
ている。

また、第２発明は、制御局の記憶手段に記憶されている
第１の制御データと、移動ロボットの記憶手段に記憶さ
れている第２の制御データとが同一であるか否かの照合
が行われる場合に、予め決められた所定の処理に基づい
て第１の制御データ識別子と、第２の制御データ識別子
とをそれぞれ前記制御局と、前記移動ロボットとの各々
において求め、前記移動ロボットから前記制御局へ第２
の制御データ識別子を送出し、第１の制御データ識別子
と一致するか否かを前記制御局が判断し、不一致の場合
には前記移動ロボットの指示を行わないことを特徴とし
ている。

「作用」 第１発明によれば、予め決められた処理にしたがって、
制御局で第１の制御データ識別子を求め、移動ロボット
で第２の制御データ識別子を求めて、第１と第２の識別
子が一致するか否かを移動ロボットが判断する。

また、第２発明によれば、予め決められた処理にしたが
って、制御局で第１の制御データ識別子を求め、移動ロ
ボットで第２の制御データ識別子を求めて、第１と第２
の識別子が一致するか否かを制御局が判断する。

「実施例」 以下、図面を参照してこの発明の一実施例について説明
する。第！図は同移動ロボットシステムの全体構成を示
すブロック図である。この図において、ｌは制御局、２
−１〜２−ＩＯは移動ロボットであり、制御局ｌと各移
動ロボット２−１〜２−１０は無線によって接続されて
いる。移動ロボット２−１〜２−ＩＯは、走行領域内に
おいて予め決められている走行路の床面に貼付された磁
気テープに沿って移動するようになっている。この走行
路には適宜の間隔をおいてノードが設定されている。こ
のノードは停止点、分岐点、作業点などの総称であり、
各ノードには識別番号が付与されている。また、移動ロ
ボット２には、このノードに設けられたノードマークを
検出する検出器が設けられている。

第２図は制御局ｌの構成を示すブロック図であり、この
図において、ｌａはＣＰＵ（中央処理装置）、１ｂはＣ
ＰＵｌａにおいて用いられるプログラムが記憶されたプ
ログラムメモリ、ｌｃは各移動ロボット間の衝突を防止
するためのデータが記憶されている衝突テーブルである
。Ｉｄは地図メモリであり、各ノードの座標、ノード種
別を示すデータ、そのノードに接続されている他のノー
ドの番号、そのノードに接続されている他のノードまで
の距離等が記憶されている。ｌｅはＣＰＵｌａにおいて
用いられるデータ記憶用のメモリである。Ｉｆはシステ
ム監視制御のための各種操作が行われる操作部である。

１ｇは通信装置であり、ＣＰＵｌａから供給されるデー
タを２００〜３００ＭＨｚの搬送波に乗せて送信し、ま
た、移動ロボット２から搬送波に乗せて送信されてくる
データを受信する。

次に、移動ロボット２について説明する。第３図は移動
ロボット２の構成を示すブロック図であり、この図にお
いて、２ａはＣＰＵ（中央処理装置）、２ｂはＣＰＵ２
ａにおいて用いられるプログラムが記憶されたプログラ
ムメモリ、２ｃはデータ記憶用のデータメモリ、２ｄは
操作部、２ｅは通信装置である。この通信装置２ｅは制
御局■からのポーリング通信を受けるとデータメモリ２
ｃの特定の記憶領域のデータを送信する。２ｆは制御局
１の地図メモリｌｄと同一のデータが記憶されている地
図メモリである。２ｇは走行制御装置であり、ＣＰＵ２
ａから供給される走行データに基づいて車輪駆動用モー
タおよびステアリングモータを制御し、移動ロボットを
目的地まで走行させる。２ｈはアーム制御装置であり、
ＣＰＵ２ａから供給される作業プログラム番号を受け、
移動ロボットが目的地に到着した時点でその番号の作業
プログラムを実行し、自身が記憶しているティーチング
デー夕を読み出してアーム（図示略）に各種作業を行わ
せる。

次に、上記構成による移動ロボットシステムの動作を説
明する。まず、移動ロボット２を制御局ｌの制御下に置
くには、移動ロボット２を手動にて走行領域の人口であ
る地図進入ノードヘ移動する。そして、移動ロボット２
の操作部２ｄからこの進入ノード番号を人力し、自動モ
ードに切り換える。自動モードに切り換えられた移動ロ
ボット２は、地図メモリ２ｆに記憶されている地図デー
タと、アーム制御装置２ｈ内に記憶されているティーチ
ングデー夕とを読み出し、読み出した各々のデータを加
算し、それぞれのチェックサムを求める。そして、各々
のチェックサム値を地図データ識別子、ティーチングデ
ータ識別子としてデータメモリ２ｃ内に書き込む。次い
で、ＣＰＵ２ａは制御局ｌと初期結合を行うために通信
装置２ｅを介して進入ノード番号および自身のロボット
番号を制御局ｌへ送る。制御局Ｉは、この運信を受け、
このロボット番号および進入ノード番号をデータメモリ
Ｉｅ内に書き込み、新たに進入したロボット番号とその
位置を検知する。続いて、制御局ｌにおいても移動ロボ
ット２と同様にして、自身に記憶されている地図データ
およびティーチングデ一夕の各識別子（チェックサム値
）を求め、データメモリｌｅ内に書き込み、これを通信
装置Ｉｒを介して移動ロボット２へ送る。制御局ｌの地
図データ識別子と、ティーチングデータ識別子とを受け
た移動ロボット２は、データメモリ２ｃから自身の各識
別子を読み出し、これらとの照合を行い、それぞれの識
別子が一致するか否かを判断する。

以上の動作概要を第４図に示す。そして、この判断の結
果、各識別子とも一致している場合には、続いて制御局
１から送られて来る行き先（作業ノード）および行き先
において行う作業を表す指示データに基づいて作業ノー
ドまでの走行ルートの探索を行い、自動走行によって作
業ノードヘ到達し、所定の作業を実行する。一方、不一
致の場合には、警報を発すると共に、異常発生状態を表
すデータを制御局ｌへ送信する。次いで、制御局１から
の作業指示データを無効とし、待機する。

なお、上記実施例においては、各制御データの識別子を
移動ロボットで一致するか否かを判断するものであるが
、この発明は、各制御データの識別子を制御局で一致す
るか否かを判断し、不一致の場合には、移動ロボットへ
指示を与えず、待機状態とすることもできる。また、上
記実施例においては、各制御データの識別子としてチェ
ックサム値を用いたが、この他の識別子として、データ
通信で使用される公知のＣ　Ｒ　Ｃ　（Ｃ　ｙｃｌｉｃ
　Ｒ　ｅｄｕｎｄａｎｃｙ　Ｃ　ｈｅｃｋ）方式による
Ｂ　Ｃ　Ｃ　（Ｂ　ｌｏｃｋ　Ｃ　ｈｅｃｋＣ　ｈａｒ
ａｃｔｅｒ：剰余値）を用いることもできる。例えば、
上記のＣＲＣ方式によれば、制御局と移動ロボットとの
各々において、自身の各制御データの剰余値を求め、各
々の剰余値が０であれば各制御データが一致していると
判断する。

なお、上記実施例は、移動ロボットが床而の磁気テープ
を検出しつつ同テープに沿って走行するものであるが、
この発明は、移動ロボットが超音波センサによって周囲
の状況を検出しつつ走行するものにも適用することがで
きる。また、上記実施例は、移動ロボットがアームを有
しているが、この発明はアームを有さず、単に自動走行
するだけの移動ロボット（運搬用等）にも適用すること
ができる。

「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、予め決められ
た処理にしたがって、制御局で第１の制御データ識別子
を求め、移動ロボットで第２の制御データ識別子を求め
て、第１と第２の識別子が一致するか否かを移動ロボッ
トが判断し、不一致の場合には制御局からの指示を無効
とするか、または、第Ｉと一第２の識別子か一致するか
否かを制御局が判断し、不一致の場合には前記移動ロボ
ットの指示を行わないので、制御データの不一致に基づ
く異常制御を防止することができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は同実施例における制御局の構成を示すブロック
図、第３図は同実施例における移動ロボットの構成を示
すブロック図、第４図は同実施例におけるデータ照合方
法の動作概要を示すフローチャートである。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数の移動ロボットと、これらの移動ロボットを
   制御する制御局とからなる移動ロボットシステムにおい
   て、 前記制御局の記憶手段に記憶されている第１の制御デー
   タと、前記移動ロボットの記憶手段に記憶されている第
   ２の制御データとが同一であるか否かの照合を行う場合
   に、 予め決められた処理に基づいて第１の制御データ識別子
   と、第２の制御データ識別子とをそれぞれ前記制御局と
   、前記移動ロボットとの各々において求め、 前記制御局から前記移動ロボットへ第１の制御データ識
   別子を送出し、第２の制御データ識別子と一致するか否
   かを前記移動ロボットが判断し、不一致の場合には前記
   制御局からの指示を無効にすることを特徴とする移動ロ
   ボットシステムにおけるデータ照合方法。
2. （２）複数の移動ロボットと、これらの移動ロボットを
   制御する制御局とからなる移動ロボットシステムにおい
   て、 前記制御局の記憶手段に記憶されている第１の制御デー
   タと、前記移動ロボットの記憶手段に記憶されている第
   ２の制御データとが同一であるか否かの照合を行う場合
   に、 予め決められた処理に基づいて第１の制御データ識別子
   と、第２の制御データ識別子とをそれぞれ前記制御局と
   、前記移動ロボットとの各々において求め、 前記移動ロボットから前記制御局へ第２の制御データ識
   別子を送出し、第１の制御データ識別子と一致するか否
   かを前記制御局が判断し、不一致の場合には前記移動ロ
   ボットの指示を行わないことを特徴とする移動ロボット
   システムにおけるデータ照合方法。