JPS63155305A - 自走ロボツトの誘導装置 - Google Patents
自走ロボツトの誘導装置Info
- Publication number
- JPS63155305A JPS63155305A JP61303019A JP30301986A JPS63155305A JP S63155305 A JPS63155305 A JP S63155305A JP 61303019 A JP61303019 A JP 61303019A JP 30301986 A JP30301986 A JP 30301986A JP S63155305 A JPS63155305 A JP S63155305A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cell
- self
- nodes
- signal current
- cpue
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 3
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 230000005779 cell damage Effects 0.000 description 1
- 208000037887 cell injury Diseases 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0217—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、加工セル間に配線された誘導ワイヤに沿って
移動する自走ロボットの誘導装置に関する。
移動する自走ロボットの誘導装置に関する。
（従来の技術）
無人化運転されるＦＡ（ファクトリ−オートメーション
）システムを導入した工場では、ロボットによる各種の
作業は、複数に分割して工場内に配置された加工セルに
対して実行される。このため、従来から台車上に載置さ
れたロボットと、各加工セルに設けた工作機械等の制御
対象とを操作するために種々の自走ロボットの誘導装置
が開発されている。
）システムを導入した工場では、ロボットによる各種の
作業は、複数に分割して工場内に配置された加工セルに
対して実行される。このため、従来から台車上に載置さ
れたロボットと、各加工セルに設けた工作機械等の制御
対象とを操作するために種々の自走ロボットの誘導装置
が開発されている。
第５図は、このような工場内に配置された加工セル＃ｌ
〜＃９とワイヤ配線の一例を示すブロー２り図である。
〜＃９とワイヤ配線の一例を示すブロー２り図である。
複数の加工セルａから自走ロボットｂを目的とするセル
ａに誘導するために、工場の床面に配置された誘導ワイ
ヤＣには周波数発生器ｄが接続され、所定周波数の誘導
信号をこのワイヤＣに供給している。自走ロボットｂは
台車上にロボットｂをａ置していて１図示しないコンピ
ュータにより、各セルａへの移動順序と作業内容が指示
され □ており、他方、加工セルａには各種の工作機
械が設置され、例えば、＃２のセルａから＃８のセルａ
へと移動して、ワークに対して一連の所定処理が施され
る。
ａに誘導するために、工場の床面に配置された誘導ワイ
ヤＣには周波数発生器ｄが接続され、所定周波数の誘導
信号をこのワイヤＣに供給している。自走ロボットｂは
台車上にロボットｂをａ置していて１図示しないコンピ
ュータにより、各セルａへの移動順序と作業内容が指示
され □ており、他方、加工セルａには各種の工作機
械が設置され、例えば、＃２のセルａから＃８のセルａ
へと移動して、ワークに対して一連の所定処理が施され
る。
各セルａの近傍には検知用磁石が埋設されており、自走
ロボットｂは指示されたセルａの位置を検出すると、コ
ーンの足を引出して停止し、各セルａに設けたコネクタ
と自走ロボットｂのコネクタとが連結され、ロボットｂ
駆動用の電気及び空気圧が供給される。
ロボットｂは指示されたセルａの位置を検出すると、コ
ーンの足を引出して停止し、各セルａに設けたコネクタ
と自走ロボットｂのコネクタとが連結され、ロボットｂ
駆動用の電気及び空気圧が供給される。
（発明が解決しようとする問題点）
このような従来の自走ロポッ）ｂの誘導装置は、誘導ワ
イヤＣに常時信号電流を通電しているので、ワイヤ長が
長くなると電力損失が増大するという問題があった。
イヤＣに常時信号電流を通電しているので、ワイヤ長が
長くなると電力損失が増大するという問題があった。
また、台車が加工セルａの位置を読み違えると、自走ロ
ボットｂが暴走したり、目的とするセルａとは別のセル
ａへの操作が行なわれ、ロボットハンドやワークが損傷
したり、セルａが破壊される恐れがあった。
ボットｂが暴走したり、目的とするセルａとは別のセル
ａへの操作が行なわれ、ロボットハンドやワークが損傷
したり、セルａが破壊される恐れがあった。
本発明は、このような従来技術の問題点の解消すべくな
されたもので、電力消費量を低減し、確実に目的とする
加工セルとロボットとを結合できる自走ロボットの誘導
装置を提供することを目的としている。
されたもので、電力消費量を低減し、確実に目的とする
加工セルとロボットとを結合できる自走ロボットの誘導
装置を提供することを目的としている。
（問題点を解消するための手段）
本発明の自走ロボットの誘導装置は、台車とに載置され
たロボットを複数の加工セルに誘導する自走ロボットの
誘導装置において、前記各加工セルの近傍で台車を停止
制御する停止制御手段と、各セル位置でノードにより台
車を誘導する信号電流が分割される誘導ワイヤと、この
誘導ワイヤのノードマツプを記憶して前記台車移動のた
めの最短路線を決定する演算処理手段と、決定されたノ
ード間にのみ信号電流を流す制御手段とを具備すること
を特徴とするものである。
たロボットを複数の加工セルに誘導する自走ロボットの
誘導装置において、前記各加工セルの近傍で台車を停止
制御する停止制御手段と、各セル位置でノードにより台
車を誘導する信号電流が分割される誘導ワイヤと、この
誘導ワイヤのノードマツプを記憶して前記台車移動のた
めの最短路線を決定する演算処理手段と、決定されたノ
ード間にのみ信号電流を流す制御手段とを具備すること
を特徴とするものである。
（作用）
本発明は、台車に載置された自走ロボットを、各加工セ
ル間に配線された誘導ワイヤに信号電波を与えて、ある
セルから他のセルに移動させ、所定の加工処理を行なう
際に、各セルに対応した位置に設けたワイヤのノードに
より、自走ロボっ・トｂが移動するセル間を結ぶワイヤ
にのみ信号電流を与えている。
ル間に配線された誘導ワイヤに信号電波を与えて、ある
セルから他のセルに移動させ、所定の加工処理を行なう
際に、各セルに対応した位置に設けたワイヤのノードに
より、自走ロボっ・トｂが移動するセル間を結ぶワイヤ
にのみ信号電流を与えている。
（実施例）
以下、図により本発明の一実施例について説明する。
第１図は、本発明の概略構成を示すブロック図である０
図に示すように、各加工セル８間に配線される誘導ワイ
ヤＣは、各セルａに対応する位置にノード（接点）ｈを
有し、各ノー１６間の配線は、プログラマブルコントロ
ーラ等で構成されるセル制御ユニット（ＣＣＵ）ｇを介
して周波数発生器ｄに接続される。また、システム全体
は、コンピュータＣＰＵｅにより制御され、ＣＰＵｅと
ＣＣＵｇとはロー力ルエリアネー／トワーク（ＬＡＮ）
ｆを介して結合される。さらに、ＬＡＮｆとＣＰＵｅ、
ＣＣＵｇ間は光ケーブルにより接続されている。
図に示すように、各加工セル８間に配線される誘導ワイ
ヤＣは、各セルａに対応する位置にノード（接点）ｈを
有し、各ノー１６間の配線は、プログラマブルコントロ
ーラ等で構成されるセル制御ユニット（ＣＣＵ）ｇを介
して周波数発生器ｄに接続される。また、システム全体
は、コンピュータＣＰＵｅにより制御され、ＣＰＵｅと
ＣＣＵｇとはロー力ルエリアネー／トワーク（ＬＡＮ）
ｆを介して結合される。さらに、ＬＡＮｆとＣＰＵｅ、
ＣＣＵｇ間は光ケーブルにより接続されている。
本発明においては、ＣＣＵｇにより、自走ロボットｂが
移動するセル８間のノードｈにのみ信号ＴＬ＆を供給す
るように構成されている１例えば、自走ロポッ）ｂが＃
２のセルａから＃４のセルａに移動するのであれば、＃
２のセルａと＃４のセルａのワイヤＣのノー１６間にの
み周波数発生器ｄの信号電流が供給される。
移動するセル８間のノードｈにのみ信号ＴＬ＆を供給す
るように構成されている１例えば、自走ロポッ）ｂが＃
２のセルａから＃４のセルａに移動するのであれば、＃
２のセルａと＃４のセルａのワイヤＣのノー１６間にの
み周波数発生器ｄの信号電流が供給される。
第２図は、ノードマツプの一例を示す図で、上記ＣＰＵ
ｅに予めセットされた誘導経路に対応する距ａＡｊｊが
テーブルから逐次読み出される。
ｅに予めセットされた誘導経路に対応する距ａＡｊｊが
テーブルから逐次読み出される。
即ち、自走ロボットｂが＃ｌから＃７のセルａに移動す
るものとすれば、最短距離となるノード間を結ぶ移動経
路Ａｔ ７ ”Ａｔ ５ ＋Ａ５６＋ＡＥＥ ７を決定
し、これに基づいてＣＣＵｇから対応する加工セル３位
首の７−ドｈに制御信号を与え、その間の誘導ワイヤＣ
に信号電流が供給される。また同様に、自走ロボットｂ
を＃２から＃８のセルａに移動させる場合には、Ａ２日
＝Ａ２１ ＋Ａ１日と移動経路を決定し、各該当ノード
ｈ間のワイヤＣに信号′層流を供給する。
るものとすれば、最短距離となるノード間を結ぶ移動経
路Ａｔ ７ ”Ａｔ ５ ＋Ａ５６＋ＡＥＥ ７を決定
し、これに基づいてＣＣＵｇから対応する加工セル３位
首の７−ドｈに制御信号を与え、その間の誘導ワイヤＣ
に信号電流が供給される。また同様に、自走ロボットｂ
を＃２から＃８のセルａに移動させる場合には、Ａ２日
＝Ａ２１ ＋Ａ１日と移動経路を決定し、各該当ノード
ｈ間のワイヤＣに信号′層流を供給する。
このように、コンピュータＣＰＵｅは搬送優先１頭位決
定方式により、待ち行列の先頭セルに対応する最短ノー
ド路径を計算し、自走ロボットｂを移動制御している。
定方式により、待ち行列の先頭セルに対応する最短ノー
ド路径を計算し、自走ロボットｂを移動制御している。
第３図は、本発明の誘導装置における処理手順を示すフ
ローチャートである。次に、このフローチャートについ
て説明する。
ローチャートである。次に、このフローチャートについ
て説明する。
（１）ロボットによる加工準備の処理
ＣＰｔＪｅからシステムが起動され（ステップＰ、）、
ＣＣＵｇが、各セルａのコネクタに設けたロボットｂ駆
動用の電源及び空気圧を付勢する（ステップＰ２）、次
に、ＣＣＵｇから該当加工のジョブをＣＰＵｅに要求し
くステップＰｇ）、ロポッ）ｂが準備完了の状態でサー
ビスを要求する（ステップＰ４）。
ＣＣＵｇが、各セルａのコネクタに設けたロボットｂ駆
動用の電源及び空気圧を付勢する（ステップＰ２）、次
に、ＣＣＵｇから該当加工のジョブをＣＰＵｅに要求し
くステップＰｇ）、ロポッ）ｂが準備完了の状態でサー
ビスを要求する（ステップＰ４）。
（２）加工セルでのロボットサービス
該当加工セルａの加工開始スイッチを起動しくステップ
Ｐ５）、加工のニアエンドに自走ロボットｂの搬送要求
を出力する（ステ７７２日）。この搬送要求はＣＰＵｅ
の待ち行列に保存される（ステップＰ７）０次に、ＮＧ
プログラムエンドとなると該当セルａでの加工が完了し
くステッ７’Ｐ日）、ＣＣＵｇは該セルａへのサービス
を終了する（ステップＰｓ）。
Ｐ５）、加工のニアエンドに自走ロボットｂの搬送要求
を出力する（ステ７７２日）。この搬送要求はＣＰＵｅ
の待ち行列に保存される（ステップＰ７）０次に、ＮＧ
プログラムエンドとなると該当セルａでの加工が完了し
くステッ７’Ｐ日）、ＣＣＵｇは該セルａへのサービス
を終了する（ステップＰｓ）。
（３）行先き制御
ＣＰＵｅの待ち行列から、次の番地を取出しくステップ
Ｐ１ｏ）、ロポッ）ｂに対する次の行先き番地を指示す
る（ステップＰｚｔ）。続いて、詳細を第４図のフロー
チャートで説明する誘導ワイヤセツティングのターりを
実行する（ステップＰ１２ ） ｅ ロボットｂでのサ
ービスが完了すれば、自走ロボットｂをスタートしくス
テップＰ１５）、結合ユニットを分離して次の行先き番
地を指示する（ステップＰｉ ４ ） ＊次に、行先き
番地の光スィッチが点灯（ステップＰ１５）した後に、
自走ロポッ）ｂは該当セルａの結合ユニットと結合され
、番地のチェックを行なう（ステップＰ１ｇ）＊ 第４図は、第３図のステップＰ１２における誘導路径セ
ツティングタスクの詳細を示すフローチャートである０
次に、このフローチャートについて説明する。
Ｐ１ｏ）、ロポッ）ｂに対する次の行先き番地を指示す
る（ステップＰｚｔ）。続いて、詳細を第４図のフロー
チャートで説明する誘導ワイヤセツティングのターりを
実行する（ステップＰ１２ ） ｅ ロボットｂでのサ
ービスが完了すれば、自走ロボットｂをスタートしくス
テップＰ１５）、結合ユニットを分離して次の行先き番
地を指示する（ステップＰｉ ４ ） ＊次に、行先き
番地の光スィッチが点灯（ステップＰ１５）した後に、
自走ロポッ）ｂは該当セルａの結合ユニットと結合され
、番地のチェックを行なう（ステップＰ１ｇ）＊ 第４図は、第３図のステップＰ１２における誘導路径セ
ツティングタスクの詳細を示すフローチャートである０
次に、このフローチャートについて説明する。
プログラムをスタートさせて加工開始を確認しくステッ
プ５１ ） 、ＣＰＵｅから待ち行列の優先番地を取出
す（ステップＳ２）。次に、その番地に対応する距離テ
ーブル（第２図参照）を参照して最短路線を決定しくス
テップＳ３）、そのノード情報と誘導路線番地情報をＣ
ＣＵｇに送出する（ステップＳ４）。続いて、該番地情
報よりラダーで各ノードｈに対する制御信号を出力する
（ステップＳ５）。また、行先き番地を台車側に出力し
くステップＳ６）、返答を確認して（ステップＳ７）、
誘導路線の各ノードｈの接点を同時に閉じる（ステップ
３日）。
プ５１ ） 、ＣＰＵｅから待ち行列の優先番地を取出
す（ステップＳ２）。次に、その番地に対応する距離テ
ーブル（第２図参照）を参照して最短路線を決定しくス
テップＳ３）、そのノード情報と誘導路線番地情報をＣ
ＣＵｇに送出する（ステップＳ４）。続いて、該番地情
報よりラダーで各ノードｈに対する制御信号を出力する
（ステップＳ５）。また、行先き番地を台車側に出力し
くステップＳ６）、返答を確認して（ステップＳ７）、
誘導路線の各ノードｈの接点を同時に閉じる（ステップ
３日）。
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明の
精神から逸れないかぎりにおいて、種々の異なる実施例
は容易に構成できるから、本発明は前記特許請求の範囲
において記載した限定以外、特定の実施例に制約される
ものではない。
精神から逸れないかぎりにおいて、種々の異なる実施例
は容易に構成できるから、本発明は前記特許請求の範囲
において記載した限定以外、特定の実施例に制約される
ものではない。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明によれば、自走ロボットを
駆動する信号電流が流れる誘導ワイヤを、各セルに対応
した位置に設けたノードで分割し、ノードマツプをコン
ピュータのメモリに記憶しておき、セル制御ユニットに
より必要なノード間にのみ信号電流を供給するようにし
たので、電力消費量が少なく、また、確実に該当セルへ
自走ロボットを結合でき、自走ロボットの暴走やセルの
破損を防止できる。
駆動する信号電流が流れる誘導ワイヤを、各セルに対応
した位置に設けたノードで分割し、ノードマツプをコン
ピュータのメモリに記憶しておき、セル制御ユニットに
より必要なノード間にのみ信号電流を供給するようにし
たので、電力消費量が少なく、また、確実に該当セルへ
自走ロボットを結合でき、自走ロボットの暴走やセルの
破損を防止できる。
第１図は本発明の概略構成を示すブロック図、第２図は
ノードマツプ説明図、第３図、第４図はフローチャート
、第５図は従来例のブロック図である。 ａ・・・セル、ｂ・・・自走ロボット、Ｃ・・・ワイヤ
、ｄ・・・周波数発生器、ｅ・・・ＣＰＵ、ｆ・・・Ｌ
ＡＮ、ｇ・・・ＣＣＵ、ｈ・・・ノード。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實第１図 第４図
ノードマツプ説明図、第３図、第４図はフローチャート
、第５図は従来例のブロック図である。 ａ・・・セル、ｂ・・・自走ロボット、Ｃ・・・ワイヤ
、ｄ・・・周波数発生器、ｅ・・・ＣＰＵ、ｆ・・・Ｌ
ＡＮ、ｇ・・・ＣＣＵ、ｈ・・・ノード。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實第１図 第４図
Claims (1)
- 台車上に載置されたロボットを複数の加工セルに誘導す
る自走ロボットの誘導装置において、前記各加工セルの
近傍で台車を停止制御する停止制御手段と、各セル位置
でノードにより台車を誘導する信号電流が分割される誘
導ワイヤと、この誘導ワイヤのノードマップを記憶して
前記台車移動のための最短路線を決定する演算処理手段
と、決定されたノード間にのみ信号電流を流す制御手段
とを具備することを特徴とする自走ロボットの誘導装置
。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61303019A JPS63155305A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | 自走ロボツトの誘導装置 |
| PCT/JP1987/000994 WO1988004800A1 (en) | 1986-12-19 | 1987-12-18 | Apparatus for guiding a self-running robot |
| EP88900116A EP0297143A1 (en) | 1986-12-19 | 1987-12-18 | Apparatus for guiding a self-running robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61303019A JPS63155305A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | 自走ロボツトの誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63155305A true JPS63155305A (ja) | 1988-06-28 |
Family
ID=17915958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61303019A Pending JPS63155305A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | 自走ロボツトの誘導装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0297143A1 (ja) |
| JP (1) | JPS63155305A (ja) |
| WO (1) | WO1988004800A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102681545A (zh) * | 2012-05-30 | 2012-09-19 | 宁波市德霖机械有限公司 | 一种用于控制自动设备的工作区域界定和引导的方法及其系统 |
| CN109933073A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-06-25 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种机器人回座代码的自动生成方法 |
| CN110539304A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-12-06 | 南京市晨枭软件技术有限公司 | 一种移动机器人的定位系统及其定位方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60109108U (ja) * | 1984-07-18 | 1985-07-24 | 株式会社タイト− | バツテリ−カ−の無線自動誘導装置 |
-
1986
- 1986-12-19 JP JP61303019A patent/JPS63155305A/ja active Pending
-
1987
- 1987-12-18 WO PCT/JP1987/000994 patent/WO1988004800A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1987-12-18 EP EP88900116A patent/EP0297143A1/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102681545A (zh) * | 2012-05-30 | 2012-09-19 | 宁波市德霖机械有限公司 | 一种用于控制自动设备的工作区域界定和引导的方法及其系统 |
| CN102681545B (zh) * | 2012-05-30 | 2015-05-20 | 宁波市德霖机械有限公司 | 一种用于控制自动设备的工作区域界定和引导的方法及其系统 |
| CN109933073A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-06-25 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种机器人回座代码的自动生成方法 |
| CN110539304A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-12-06 | 南京市晨枭软件技术有限公司 | 一种移动机器人的定位系统及其定位方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1988004800A1 (en) | 1988-06-30 |
| EP0297143A1 (en) | 1989-01-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102291434B1 (ko) | 교착 없는 다중 동작자 내비게이션을 위한 로드맵 주석부기 | |
| EP0512866B1 (en) | Control Method for mobile robot system | |
| JP2008158841A (ja) | 自律移動装置群制御システム | |
| WO2003086832A1 (fr) | Systeme de transport d'ouvrage, palette de transport d'ouvrage utilisee avec ledit systeme, et procede de connexion sur rails dans un systeme susmentionne | |
| US11468770B2 (en) | Travel control apparatus, travel control method, and computer program | |
| CN112817305A (zh) | 行驶控制装置、移动体以及运行系统 | |
| US11633851B2 (en) | Control method for robot system | |
| JPS63155305A (ja) | 自走ロボツトの誘導装置 | |
| JP2005239314A (ja) | 搬送車監視制御装置、搬送システム、及び搬送車監視制御方法 | |
| JP2004334724A (ja) | 運行制御装置、プログラム及び方法 | |
| KR101079192B1 (ko) | 경로추적을 이용한 자율 주행 장치의 트래픽 제어 방법 | |
| KR0151145B1 (ko) | 이동로보트의 주행제어방법 | |
| JPH067366B2 (ja) | 移動ロボツトシステムにおける最適経路探索方法 | |
| JP2018167940A (ja) | 荷役機器の制御システム及び制御方法 | |
| JP2814579B2 (ja) | 移動ロボットシステムにおけるデータ通信方法 | |
| JP2814558B2 (ja) | 移動ロボットシステムにおける走行制御方法 | |
| JPS633312A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置 | |
| JPS63111507A (ja) | 自立無人車システムにおける最適経路探索方法 | |
| CN113964915B (zh) | 多作业部轨道机器人协同工作的控制方法 | |
| JPS63111506A (ja) | 自立無人車システムにおける最適経路探索方法 | |
| JP2001265438A (ja) | 無人搬送台車 | |
| KR0148787B1 (ko) | 이동로보트 | |
| EP4375777A1 (en) | System and method for mover self-navigation in an independent cart system | |
| JPH032907A (ja) | 移動ロボットの走行制御方法 | |
| JPH07120203B2 (ja) | 無人車搬送システムの交通管制方法 |