JPH0349504A - 搬送用電車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、工場内の組立ライン等に於いてワークを搬送
するために使用される搬送用電車の走行制御装置に関す
るものである。

（従来の技術及びその問題点） この種の搬送用電車の走行制御方式で、地上側コントロ
ーラーと搬送用電車との間で走行制御信号の授受を伴う
走行制御方式としては各種のものが知られている。例え
ば、区間制御方式やパルス走行方式等の走行制御方式で
ある。

区間制御方式は、走行経路を、各々１台の電車の在席の
みを許す多数の区間に区画し、各区間毎に、電車在席信
号を地上側コントローラーに伝送したり、地上側コント
ローラーから電車に走行速度信号を伝送するための制御
信号授受用トロリー線を敷設し、地上側コントローラー
により各電車を走行制御する方式である。又、パルス走
行方式は、走行経路に沿って敷設されたトロリー線に、
電車走行速度に対応する周波数のパルス信号を与る全て
の電車を、受信パルスの周波数に対応する速度で走行さ
せる方式である。

然して、区間制御方式は、地上側から各電車を個別に走
行制御することが出来るので、電車経路切換装置や被搬
送物移載装置等の地上側機器と電車との間でインターロ
ックをとる必要のあるラインや、電車が備えている追突
防止機能では所期通りの追突防止効果が期待出来ない水
平カーブ経路部を有するライン等に於ける電車走行制御
方式として好適なものであり、パルス走行方式は、組立
作業ライン等、全ての電車を地上側で設定された任意の
速度で走行させたい場合や、外部の装置と各電車を同期
走行させたい場合等に好適な制御方式である。この他、
走行経路脇に設置された作業用ロボット等に対応するス
テーションで各電車を順次精度良く位置決めするための
制御方式として、走行経路に沿って敷設された多重通信
用トロリー線を利用し、走行経路上の任意の電車を地上
側コントローラーにより個別に走行制御して任意の位置
で位置決め停止させる、多重通信による走行位置決め方
式等も知られている。

従来は、これら各種の走行制御方式の内、搬送ラインの
使用方法等に照らして最も好適な一つの制御方式を選択
して、搬送用電車の走行制御装置を構或するのが一般的
であった。即ち、同一の搬送用電車が走行する一つの搬
送ラインには一つの走行制御方式が採用されていた。従
って、搬送ライン中の或る区間に於いては、本来、異な
る走行制御方式によって搬送用電車を制御した方が好ま
しいことが分かっていても、効率等を犠牲にして、搬送
ライン中の全ての搬送用電車を共通の走行制御方式によ
って制御しなければならなかった。

若し、搬送ラインを複数の区間に分けて、各区間毎に走
行制御方式を変えようとするならば、各区間毎に、搬送
用電車やその走行制御装置が異なる搬送装置を各々独立
的に設置し、各搬送装置の搬送用電車間でワークの積み
替えが必要となり、設備コストの大幅な増大を招くだけ
でなく、ワークの積み替えのために却って効率が低下す
る恐れもある。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
搬送用電車の走行経路を走行制御方式の異なる複数区間
に区画し、各区間の入口近傍には走行制御方式の種別を
指令するコード板等を配設すると共に、各区間には、地
上側のコントローラーに接続された走行制御信号伝送用
トロリー線を、搬送用電車側の各走行制御方式に共通の
トロリーシューと摺接するように架設し、搬送用電車に
は、各走行制御方式に対応する複数種類の走行制御機能
を具備するコントローラーと、前記コード板等から走行
制御方式の種別を読み取るコードリーダー等とを設け、
前記搬送用電車上のコントローラーは、前記コードリー
ダー等で読み取った走行制御方式の種別に対応する走行
制御機能を、前記トロリーシューから与えられる制御信
号に従って働かせるようにした搬送用電車の走行制御装
置を提案するものである。

（実施例） 以下に本発明の一富施例を添付のｇ１ｌ示園に蕃づいて
説明する。

第１図に於いて、１は一定走行経路を自走する搬送用電
車であって、ブレーキ付き３相誘導モーター２によって
駆動される駆動ホイール３、走行経路に沿って架設され
た給電用トロリー線Ｅ，　　ＲＳ，Ｔ及び走行制御信号
伝送用トロリー線Ｊ，Ｋと摺接するトロリーシューｅｔ
　　ｒ．　　Ｓ．　　ｔ及びｊ．ｋ，モーター制御用イ
ンバーター４、走行制御用コントローラー５、先行電車
検知用距離センサー６、追突検知用スイッチ７ａを備え
たバンパー７ｂ、コードリーダー８、及び定位置検出器
９ａ，９ｂを有する。

第２図に示すように、前記走行制御用コントローラー５
はマイクロコンピューターによって構威されるもので、
そのメモリーには、自己走行方式を実行するための自己
走行プログラム１０、区間制御方式を実行するための区
間制御プログラムｌｌ、及びパルス走行方式を実行する
ためのパルス走行プログラムｌ２が予め設定記憶せしめ
られている〜そ１、て湘１御郎Ｉ１号　１−　Ｋ　＋Ｉ
　−　）Ｉ　−　Ｑ小読取内容や定位置検出器９ａ，９
ｂの検出信号に基づいて切換機能１４を働かせ、必要に
応じて前記信号授受用トロリー線Ｊ，　Ｋから与えられ
る制御信号を利用して、前記各プログラムｌＯ〜ｌ２を
択一的に実行し、インバーター４を介してモーター２の
始動、変速、停止、及びブレーキ開放等を行う。

第３図は、前記搬送用電車ｌの循環走行経路の一部分を
示しており、直線高速搬送経路部分に対応する自己走行
区間ｌ５、カーブ経路部分１８や各種地上設備ｌ９を含
む区間制御区間ｌ６、及び組立作業経路部分に対応する
パルス走行区間ｌ７の組合せから構或されている。何れ
の区間ｌ５〜１７に於いても給電用トロリー線Ｅ．　　
Ｒ，　　Ｓ，　Ｔは走行経路に沿って架設されており、
走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ，　Ｋは、これらを必
要とする区間、即ち区間制御区間１６及びパルス走行区
間１７にのみ架設しておけば良い。又、各区間ｌ５〜ｌ
７の入口には、前記搬送用電車ｌのコードリーダー８に
よって読み取られるように、各区間の走行制御方式の種
別を指令するコード板２０ａ〜２０ｃが配設され、更に
区間制御区間ｌ６及びパルス走行区間ｌ７の入口には、
前記コード板２０ｂ，２０ｃより適当距離下手側に離れ
た位置に、前記搬送用電車１の定位置検出器９ａ，９ｂ
が両端を同時に検出し得る長さの定位置検出板２１ａ，
２ｌｂが配設されている。

自己走行区間ｌ５の入口に搬送用電車ｌが到達して、コ
ードリーダー８がコード板２０ａから自己走行指令を読
み取ると、第２図に示すコントローラー５の制御部ｌ３
が切換機能ｌ４を動作させて自己走行プログラム１０を
選択し、当該制御部１３が、先行電車検知用距離センサ
ー６や追突検知用スイッチ７ａからの信号に基づいて自
己走行プログラムｌＯを実行する。この自己走行プログ
ラム１０そのものは従来周知であって、搬送用電車ｌを
予め設定された速度で走行させ、先行電車検知用距離セ
ンサー６からの検知信号により低速に切り換え、追突検
知用スイッチ７ａからの検知信号により停止させる。勿
論、設定走行速度や、前記先行電車検知用距離センサー
６及び追突検知用スイッチ７ａからの信号に基づく制御
内容の異なる複数種類の自己走行方式を、各方式に対応
する複数種類の自己走行プログラムｌＯと各方式に対応
する複数種類のコード板２０ａとを利用して選択的に実
行させることも出．来る。

第４図に示すように前記区間制御区間ｌ６は、搬送用電
車ｌを最大１台あて在席させる長さのゾーン１６ａに分
割され、各ゾーン１６ａ毎に分割して前記走行制御信号
伝送用トロリー線Ｊ　（Ｋ線はコモン線）が架設され、
各ゾーン１６ａの走行制御信号伝送用トロリー線Ｊが地
上側コントローラー２２に接続されている。この区間制
御区間１６での区間制御方式そのものは従来周知であっ
て、搬送用電車ｌの在席信号が各ゾーン１６ａの走行制
御信号伝送用トロリー線Ｊから地上側コントローラー２
２に伝送されることにより、各ゾーン１６ａ毎の搬送用
電車１の有無が地上側コントローラー２２に於いて管理
され、地上側コントローラー２２は、前記電車在席管理
に基づいて、搬送用電車ｌが在席するゾーン１６ａの走
行制御信号伝送用トロリー線Ｊを通じて当該搬送用電車
１に走行制御信号を伝送する。例えば、走行制御信号伝
送用トロリー線Ｊ，　Ｋ間に印荷する直流電圧により、
Ｏｖ・・・停止指令、１２Ｖ・・・低速前進指令、２４
ｖ・・・中速前進指令、４．　８　Ｖ・・・高速前進指
令の如く、各ゾーン１６ａ内の搬送用電車１に走行速度
指令を与えることが出来る。

然して、区間制御区間ｌ６の入口に搬送用電車ｌが到達
して、コードリーダー８がコード板２０ｂから区間制御
指令を読み取ると、第６図のフローチャートに示すよう
に、第２図の制御部１３は先ず搬送用電車ｌを低速走行
に切り換え、そのあと定位置検出器９ａ，９ｂが定位置
検出板２１ａを検出したとき、前記制御部１３が切換機
能ｌ４を動作させて区間制御プログラムｌ１を選択し、
当該制御部ｌ３が、前記走行制御信号伝送用トロリー線
Ｊ，Ｋ間の電圧によって与えられる走行速度指令に基づ
いて区間制御プログラム１１を実行する。即ち、定位置
検出器９ａ，９ｂが定位置検出板２１ａを検出したとき
、前記走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ，　Ｋ間の電圧
がＯＶであれば、搬送用電車ｌは当該定位置検出板２１
ａの位置で停止し、前記走行制御信号伝送用トロリー線
Ｊ，Ｋ間に電圧が印荷されると、当該電圧に対応した速
度で搬送用電車ｌは前進走行せしめられる。地上側コン
トローラー２２は、前記のように各ゾーン１６ａ毎の搬
送用電車ｌの有無を管理しているので、搬送用電車ｌが
在席するゾーン１６ａの前方の空きゾーンの状況や地上
設備１９の動作状態等に応じて、各ゾーン１６ａ内の搬
送用電車ｌを任意に発進、変速、停止させることが出来
る。

区間制御区間ｌ６内の特定のゾーン１６ａに於いて、例
えば地上設備ｌ９に対応する定停止位置で搬送用電車１
を停止させるためには、第４図に示すように当該定停止
位置に電車検出器２３を配設し、この電車検出器２３が
搬送用電車ｌの到着を検出したとき、当該定停止位置を
含むゾーン１６ａの走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ，
　Ｋより搬送用電車ｌに停止指令を与えれば良い。

尚、区間制御方式は上記のものに限定されない。例えば
、コード板２０ｂを読み取った後、定位置検出板２１ａ
の位置に達する前に、走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ
，Ｋ間の電圧によって走行速度指令が与えられていると
きには、直ちに区間制御プログラム１１に切り換えて、
その走行速度指令に基づいて搬送用電車ｌを区間制御す
るような区間制御方式であっても良い。又、制御方式の
異なる複数種類の区間制御区間１６を設定することも出
来る。例えば、走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ，Ｋか
ら搬送用電車Ｉに与える走行速度指令中に低速後退指令
を含む（例えば走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ，Ｋ間
の電圧が４８Ｖのとき、高速前進指令ではなく低速後退
指令となる）ような区間制御方式や、定停止位置での停
止時にブレーキが開放される区間制御方式等を採用する
ことも出来る。勿論、これら区間制御方式が実行される
区間制御区間の入口にも、これら区間制御方式を指示す
るコード板２０ｂと区間制御への移行地点を定める定位
置検出板２１ａとが配設されるが、直前の区間が、自己
走行区間１５やパルス走行区間ｌ７ではなく、他の区間
制御方式によって制御される区間制御区間ｌ６である場
合には、前記コード板２０ｂを読み取ったことによる低
速走行への切り換えを無くし、定位置検出板２１ａの検
出位置までは直前の走行速度のままで走行を継続させ、
定位置検出板２１ａの位置で次の区間制御方式（プログ
ラム）に移行させるように制御することが出来る。

第５図に示すように、パルス走行区間ｌ７の入口には搬
送用電車１を１台ストレージするための待機ゾーン１７
ａが設けられ、この待機ゾーンＩＴａ内に架設された走
行制御信号伝送用トロリー線Ｊ，Ｋとパルス走行区間１
７に架設された走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ，　Ｋ
とは、開閉器２５によって接続され、パルス走行区間ｌ
７に架設された走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ，Ｋ間
には、地上側コントローラー２４によって任意の周波数
のパルス信号が印荷される。然して、パルス走行区間ｌ
７の入口（待機ゾーン１７ａの入口）に達した搬送用電
車ｌのコードリーダー８がコード板２’Ｏｃからパルス
走行指令を読み取ると、第６図のフローチャートに示す
ように、第２図の制御部ｌ３は先ず搬送用電車１を低速
走行に切り換え、そのあと待機ゾーン１７ａ内で定位置
検出器９ａ，９ｂが定位置検出板２ｌｂを検出したとき
、前記制御部【３が切換機能ｌ４を動作させて区間制御
プログラム１１を選択し、当該制御部Ｉ３が、前記走行
制御信号伝送用トロリー線Ｊ，Ｋ間ノハルス信号の周波
数に基づいてパルス走行プログラム１２を実行する。即
ち、走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ．　Ｋ間のパルス
信号の周波数に対応する速度で搬送用電車１を走行させ
るのであるが、定位置検出器９ａ，９ｂが定位置検出板
２１ｂを検出する位置が待機ゾーン１７ａ内であるから
、開閉器２５が開路状態であると、当該待機ゾーン１７
ａ内の走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ，Ｋ間にはパル
ス信号が印荷されていない。従って搬送用電車ｌは当該
待機ゾーン１７ａ内の定位置検出板２ｌｂの位置で停止
待機することになる。この待機ゾーン１７ａで停止待機
する搬送用電車１は電車検出器２６によって検出され、
地上側で在席記憶される。

前記開閉器２５は、パルス走行区間ｌ７の定位置に配設
された電車検出器２７が先行搬送用電車ｌの通過を検出
することにより閉路状態に切り換えられ、この結果、待
機ゾーン１７ａ内の走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ，
Ｋ間にパルス信号が印荷されるので、待機ゾーン１７ａ
で待機していた搬送用電車ｌは当該パルス信号の周波数
に対応する速度で走行する。そしてこの搬送用電車ｌが
パルス走行区間Ｉ７内に入ったことを電車検出器２８が
検出したとき、前記待機ゾーン１７ａに於ける在席記憶
が消去される。パルス走行区間ｌ７内の全ての搬送用電
車１は、走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ，Ｋ間に流れ
るパルス信号の周波数に対応する共通の速度で一定間隔
を保って走行することになる。従って、走行制御信号伝
送用トロリー線Ｊ，　Ｋ間に流れるパルス信号の周波数
を変えることにより、パルス走行区間ｌ７内の全ての搬
送用電車ｌの走行速度を同時に同一速度に変速すること
が出来る。

以上の如く搬送用電車ｌは、連続した一つの走行経路上
を走行しながら、自己走行区間１５では自己走行方式に
より走行制御され、区間制御区間ｌ６では区間制御方式
によって走行制御され、そしてパルス走行区間ｌ７では
パルス走行方式により走行制御されることになるが、地
上側コントローラーとの間で走行制御信号の授受が不要
な自己走行区間１５は、本発明に必須のものではない。

尚、第６図のフローチャートに示すように、自己走行方
式によって走行制御されている状態で搬送用電車ｌの定
位置検出器９ａ，９ｂが定位置検出板２１ａ，２ｌｂを
検出したときには、当該搬送用電車ｌに非常停止がかか
るようにプログラムされている。従って、区間制御方式
指令用のコード板２０ｂやパルス走行方式指令用のコー
ド板２０ｃの読み取りをコードリーダー８がミスしたた
め、搬送用電車１が自己走行方式による走行状態のまま
で区間制御区間１６やパルス走行区間ｌ７内に進入した
場合でも、定位置検出板２１ａ，２ｌｂの位置で当該搬
送用電車１を自動的に非常停止させることが出来る。し
かしながら、前記定位置検出板２１ａ，２ｌｂは、本発
明に必須のものではなく、この定位置検出板２１ａ，２
ｌｂを省いて、コード板２０ａ〜２０ｃの読み取りによ
り直ちに読み取った走行制御方式に移行させても良い。

又、上記実施例では、各走行制御方式をマイクロコンピ
ューターを利用したプログラム制御によって実行させて
いるが、各種シーケンサーを利用するシーケンス制御に
よって実行させることも出来る。更に、走行制御方式指
令手段としてのコード板２０ａ〜２０ｃは、特定のコー
ドを表示するように切込みを入れた帯状板やバーコード
を表示した帯状板が一般的であるが、ピンやマグネット
を特定のコードを表示する配列で並設したもの等、他の
方法でコードを表示するものであっても良い。勿論、搬
送用電車ｌ側に設けられるコードリーダー８も、磁気的
、光学的、或いは機械的接触により前記コード板等から
表示コードを読み取るものであれば良い。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の搬送用電車の走行制御装置によれ
ば、搬送用電車は連続した一つの走行経路上で走行させ
ながら、当該走行経路に設定された各区間毎に、地上側
のコード板等からコードリーダー等を介して搬送用電車
側に与えられる指令に従って、走行制御方式を自動的に
変えることが出来る。

即ち、搬送経路を複数の区間に分けて、各区間毎に走行
制御方式を変えることにより、搬送用電車を利用したワ
ークの搬送を、各区間毎に最も効率良く且つ安全確実に
行わせることが出来るにも拘わらず、各区間毎に、搬送
用電車やその走行制御装置が異なる搬送装置を各々独立
的に設置する必要もなく、勿論各区間間でのワークの積
み替えも不要であるから、設備コストの大幅なコストダ
ウンを図ることが出来るのである。

更に本発明の構或によれば、地上側コントローラーと搬
送用電車との間で走行制御信号の授受を行うトロリーシ
ューは、複数種類の走行制御方式に共通であるから、ト
ロリーシューとして各走行制御方式毎に専用のものを設
ける必要がないばかりでなく、走行制御信号伝送用トロ
リー線も各区間毎に分割するだけで区間毎に位置を変え
る必要がないので、構造が簡単で安価に実施することか
出来る。しかも、前記トロリーシューから与えられる走
行制御信号の内容から走行制御方式の種別を判断させて
、走行制御機能を切り換えるのではなく、前記のように
各区間の入口に配設されたコード板等から走行制御方式
の種別を搬送用電車に指令するようにしたので、この指
令の内容と前記トロリー線からトロリーシューを介して
与えられる走行制御信号とに基づいて、指令通りの走行
制御方式を誤りなく確実に実行させることが出来るので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は搬送用電車の構成を説明するブロック線図、第
２図は搬送用電車側の制御装置の構成を説明するブロッ
ク線図、第３図は走行経路のレイアウト図、第４図は区
間制御区間の構或を説明する図、第５図はパルス走行区
間の構成を説明する図、第６図は制御手順を説明するフ
ローチャートである。 ｌ・・・搬送用電車、２・・・３相誘導モーター、４・
・・モーター制御用インバーター、５・・・走行制御用
コントローラー、６・・・先行電車検知用センサー、７
ａ・・・追突検知用スイッチ、８・・・コードリーダー
９ａ，９ｂ・・・定位置検出器、１０・・・自己走行プ
ログラム、１１・・・区間制御プログラム、１２・・・
パルス走行プログラム、１３・・・制御部、１４・・・
切換機能、１５・・・自己走行区間、１６・・・区間制
御区間、１７・・・パルス走行区間、２０ａ〜２０ｃ・
・・コート板、２　１ａ，　　２　ｌｂ−・・定位置検
出板、２２．２４・・・地上側コントローラー、２３．
２６〜２８・・・電車検出器、２５・・・開閉器、Ｅ．
　Ｒ．．，　　Ｓ，　Ｔ・・・給電用トロリー線、Ｊ，
Ｋ・・・走行制御信号伝送用トロリー線、ｅ，　　ｒ．
　　ｓ，　　ｔ及びｊ，ｋ・・・トロリーシ第Ｉ 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　搬送用電車の走行経路を走行制御方式の異なる複数区
   間に区画し、各区間の入口近傍には走行制御方式の種別
   を指令するコード板等を配設すると共に、各区間には、
   地上側のコントローラーに接続された走行制御信号伝送
   用トロリー線を、搬送用電車側の各走行制御方式に共通
   のトロリーシューと摺接するように架設し、搬送用電車
   には、各走行制御方式に対応する複数種類の走行制御機
   能を具備するコントローラーと、前記コード板等から走
   行制御方式の種別を読み取るコードリーダー等とを設け
   、前記搬送用電車上のコントローラーは、前記コードリ
   ーダー等で読み取った走行制御方式の種別に対応する走
   行制御機能を、前記トロリーシューから与えられる制御
   信号に従って働かせるようにした搬送用電車の走行制御
   装置。