JP3529002B2 - 搬送用電車の走行制御装置 - Google Patents
搬送用電車の走行制御装置Info
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- 230000018199 S phase Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
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- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行経路を適当長
さおきに区切るように設定した各小区間に搬送用電車が
２台入らないように制御する区間制御を行うための搬送
用電車の走行制御装置に関するものである。
さおきに区切るように設定した各小区間に搬送用電車が
２台入らないように制御する区間制御を行うための搬送
用電車の走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の搬送用電車の走行制御装置は、
一定距離以内の先行電車を光学的に検出する距離センサ
ーを利用して電車どうしの追突防止制御を行うことがで
きないカーブ経路部分での電車どうしの追突防止のため
や、直線経路部分であってもガイドレールに作用する荷
重を分散させるために車間距離が一定以下に狭まるのを
防止するためなどに活用されている。
一定距離以内の先行電車を光学的に検出する距離センサ
ーを利用して電車どうしの追突防止制御を行うことがで
きないカーブ経路部分での電車どうしの追突防止のため
や、直線経路部分であってもガイドレールに作用する荷
重を分散させるために車間距離が一定以下に狭まるのを
防止するためなどに活用されている。
【０００３】しかして、従来のこの種の搬送用電車の走
行制御装置としては、例えば特開平１−２３８４０２号
公報に開示されているものが知られている。即ち、図７
に示すように、区間制御を行う各小区間Ｚごとに分割さ
れた第一と第二の２本の信号線１ａ，１ｂを走行経路に
沿って並設し、各第一信号線１ａは次の小区間の第二信
号線１ｂとジャンパー線２により接続し、搬送用電車３
には、前記走行経路に沿って架設され且つ電圧が印荷さ
れた２本の電源線、例えば３相交流のＲ相とＳ相に摺接
する第一電源トロリー４Ｒと第二電源トロリー４Ｓ、前
記第一信号線１ａに摺接する第一信号トロリー５ａと前
記第二信号線１ｂに摺接する第二信号トロリー５ｂ、及
び前記第一電源トロリー４Ｒと第一信号トロリー５ａと
の間に介装された先行電車確認リレー６を設けるととも
に、前記第二電源トロリー４Ｓと第二信号トロリー５ｂ
とを接続（前記公知例では後進時の先行電車確認リレー
を介装しているが、前進のみを考えると不要）して成
る、搬送用電車の走行制御装置が知られている。
行制御装置としては、例えば特開平１−２３８４０２号
公報に開示されているものが知られている。即ち、図７
に示すように、区間制御を行う各小区間Ｚごとに分割さ
れた第一と第二の２本の信号線１ａ，１ｂを走行経路に
沿って並設し、各第一信号線１ａは次の小区間の第二信
号線１ｂとジャンパー線２により接続し、搬送用電車３
には、前記走行経路に沿って架設され且つ電圧が印荷さ
れた２本の電源線、例えば３相交流のＲ相とＳ相に摺接
する第一電源トロリー４Ｒと第二電源トロリー４Ｓ、前
記第一信号線１ａに摺接する第一信号トロリー５ａと前
記第二信号線１ｂに摺接する第二信号トロリー５ｂ、及
び前記第一電源トロリー４Ｒと第一信号トロリー５ａと
の間に介装された先行電車確認リレー６を設けるととも
に、前記第二電源トロリー４Ｓと第二信号トロリー５ｂ
とを接続（前記公知例では後進時の先行電車確認リレー
を介装しているが、前進のみを考えると不要）して成
る、搬送用電車の走行制御装置が知られている。
【０００４】上記の搬送用電車の走行制御装置によれ
ば、１つの小区間Ｚ内に搬送用電車３が在席している
と、当該電車３の第二電源トロリー４Ｓと第二信号トロ
リー５ｂを介して当該小区間Ｚの第二信号線１ｂに電源
線のＳ相が印荷されているので、直後の小区間の第一信
号線１ａが電源線のＳ相に印荷されている。従って、こ
の電車在席小区間の直後の小区間に後続電車が進入する
と、当該後続電車の第一電源トロリー４Ｒ（電源線のＲ
相が印荷されている）と第一信号トロリー５ａとの間に
介装された先行電車確認リレー６に電圧が印荷され、励
磁されるので、この先行電車確認リレー６の励磁動作に
基づいて当該後続電車を自動停止させることができる。
そして、直前の小区間内の電車が次の小区間に移ること
により、前記後続電車が在席する小区間の第一信号線１
ａに電源のＳ相が印荷されなくなるので前記先行電車確
認リレー６が消磁し、これに基づいて当該後続電車を自
動発進させることができる。
ば、１つの小区間Ｚ内に搬送用電車３が在席している
と、当該電車３の第二電源トロリー４Ｓと第二信号トロ
リー５ｂを介して当該小区間Ｚの第二信号線１ｂに電源
線のＳ相が印荷されているので、直後の小区間の第一信
号線１ａが電源線のＳ相に印荷されている。従って、こ
の電車在席小区間の直後の小区間に後続電車が進入する
と、当該後続電車の第一電源トロリー４Ｒ（電源線のＲ
相が印荷されている）と第一信号トロリー５ａとの間に
介装された先行電車確認リレー６に電圧が印荷され、励
磁されるので、この先行電車確認リレー６の励磁動作に
基づいて当該後続電車を自動停止させることができる。
そして、直前の小区間内の電車が次の小区間に移ること
により、前記後続電車が在席する小区間の第一信号線１
ａに電源のＳ相が印荷されなくなるので前記先行電車確
認リレー６が消磁し、これに基づいて当該後続電車を自
動発進させることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のように従来の搬
送用電車の走行制御装置においても、各小区間に２台の
搬送用電車が入るのを防止するように各電車の走行を制
御することはできるが、次のような問題点があった。即
ち、２台の電車が連なって１つの小区間に進入したと
き、停止している電車を手で押したために次の電車在席
小区間に当該手押し電車が進入してしまったとき、停止
制御される電車の慣性走行距離が長くなって次の電車在
席小区間内に入って停止したようなときなど、何らかの
原因で１つの小区間内に電車が２台入ってしまったよう
なとき、後ろ側の電車を停止させて前の電車のみを走行
させて車間距離を広げるような制御ができないので、カ
ーブ経路において前後の電車どうしが接触する事故が生
じる。
送用電車の走行制御装置においても、各小区間に２台の
搬送用電車が入るのを防止するように各電車の走行を制
御することはできるが、次のような問題点があった。即
ち、２台の電車が連なって１つの小区間に進入したと
き、停止している電車を手で押したために次の電車在席
小区間に当該手押し電車が進入してしまったとき、停止
制御される電車の慣性走行距離が長くなって次の電車在
席小区間内に入って停止したようなときなど、何らかの
原因で１つの小区間内に電車が２台入ってしまったよう
なとき、後ろ側の電車を停止させて前の電車のみを走行
させて車間距離を広げるような制御ができないので、カ
ーブ経路において前後の電車どうしが接触する事故が生
じる。
【０００６】また、上記のような区間制御を行う領域に
のみ前記第一及び第二信号線１ａ，１ｂを並設する必要
があり、ガイドレールに第一及び第二両信号線１ａ，１
ｂを電源線とともに敷設した同一のレールユニットを使
用して走行経路全体を構成することができないばかりで
なく、信号線のない走行経路部分には信号トロリーの円
滑な移動を確保するためのダミー線の敷設など、特別な
処置を講じる必要も生じるので、設備全体がコスト高に
なる。
のみ前記第一及び第二信号線１ａ，１ｂを並設する必要
があり、ガイドレールに第一及び第二両信号線１ａ，１
ｂを電源線とともに敷設した同一のレールユニットを使
用して走行経路全体を構成することができないばかりで
なく、信号線のない走行経路部分には信号トロリーの円
滑な移動を確保するためのダミー線の敷設など、特別な
処置を講じる必要も生じるので、設備全体がコスト高に
なる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解消し得る搬送用電車の走行制御装置を提
供することを目的とするものであって、その手段を後述
する実施形態の参照符号を付して示すと、制御区間１９
と非制御区間２０とを有する走行経路の内、少なくとも
制御区間１９に沿って、第一と第二の２本の信号線Ｘ，
Ｙが架設され、前記制御区間１９はさらに複数の小区間
１９ａ〜１９ｃに分割され、前記第一と第二の２本の信
号線Ｘ，Ｙは、前記各小区間ごとに分割されるととも
に、各第一信号線Ｘａ，Ｘｂは次の小区間の第二信号線
Ｙｂ，Ｙｃと接続され、前記各小区間１９ａ〜１９ｃの
入口には制御開始指令用マーカー２２ａ〜２２ｃが配設
され、前記各小区間１９ａ〜１９ｃの出口には制御終了
指令用マーカー２３ａ〜２３ｃが配設され、前記走行経
路に沿って自走する搬送用電車１０には、前記各マーカ
ーの検出器１７、前記走行経路に沿って架設され且つ電
圧が印荷された２本の電源線Ｒ，Ｓに摺接する第一電源
トロリー１５Ｒと第二電源トロリー１５Ｓ、前記第一信
号線Ｘに摺接する第一信号トロリー１６Ｘと前記第二信
号線Ｙに摺接する第二信号トロリー１６Ｙ、前記第一信
号トロリー１６Ｘと第一電源トロリー１５Ｒの間に介装
された制御リレーＣＲ１、前記第一信号トロリー１６Ｘ
と第二電源トロリー１５Ｓの間に介装された第一常開接
点（リレーＣＲ２のｂ接点）、前記第二信号トロリー１
６Ｙと第二電源トロリー１５Ｓの間に介装された第二常
開接点（リレーＣＲ３のｂ接点）、及び制御装置１８が
設けられ、当該制御装置１８は、前記マーカー検出器１
７が制御開始指令用マーカー２２ａ〜２２ｃを検出した
後、 前記第二常開接点（リレーＣＲ３のｂ接点）を閉じ
る、 前記制御リレーＣＲ１が励磁されていれば搬送用電
車１０を停止させ、 前記制御リレーＣＲ１が非励磁であれば第一常開接
点（リレーＣＲ２のｂ接点）を閉じるとともに、停止中
であれば走行開始させる 区間制御を開始し、前記マーカー検出器１７が制御終了
指令用マーカー２３ａ〜２３ｃを検出したときには、前
記第一常開接点（リレーＣＲ２のｂ接点）及び第二常開
接点（リレーＣＲ３のｂ接点）を開路状態に復帰させて
前記区間制御を終了させる構成となっている。
来の問題点を解消し得る搬送用電車の走行制御装置を提
供することを目的とするものであって、その手段を後述
する実施形態の参照符号を付して示すと、制御区間１９
と非制御区間２０とを有する走行経路の内、少なくとも
制御区間１９に沿って、第一と第二の２本の信号線Ｘ，
Ｙが架設され、前記制御区間１９はさらに複数の小区間
１９ａ〜１９ｃに分割され、前記第一と第二の２本の信
号線Ｘ，Ｙは、前記各小区間ごとに分割されるととも
に、各第一信号線Ｘａ，Ｘｂは次の小区間の第二信号線
Ｙｂ，Ｙｃと接続され、前記各小区間１９ａ〜１９ｃの
入口には制御開始指令用マーカー２２ａ〜２２ｃが配設
され、前記各小区間１９ａ〜１９ｃの出口には制御終了
指令用マーカー２３ａ〜２３ｃが配設され、前記走行経
路に沿って自走する搬送用電車１０には、前記各マーカ
ーの検出器１７、前記走行経路に沿って架設され且つ電
圧が印荷された２本の電源線Ｒ，Ｓに摺接する第一電源
トロリー１５Ｒと第二電源トロリー１５Ｓ、前記第一信
号線Ｘに摺接する第一信号トロリー１６Ｘと前記第二信
号線Ｙに摺接する第二信号トロリー１６Ｙ、前記第一信
号トロリー１６Ｘと第一電源トロリー１５Ｒの間に介装
された制御リレーＣＲ１、前記第一信号トロリー１６Ｘ
と第二電源トロリー１５Ｓの間に介装された第一常開接
点（リレーＣＲ２のｂ接点）、前記第二信号トロリー１
６Ｙと第二電源トロリー１５Ｓの間に介装された第二常
開接点（リレーＣＲ３のｂ接点）、及び制御装置１８が
設けられ、当該制御装置１８は、前記マーカー検出器１
７が制御開始指令用マーカー２２ａ〜２２ｃを検出した
後、 前記第二常開接点（リレーＣＲ３のｂ接点）を閉じ
る、 前記制御リレーＣＲ１が励磁されていれば搬送用電
車１０を停止させ、 前記制御リレーＣＲ１が非励磁であれば第一常開接
点（リレーＣＲ２のｂ接点）を閉じるとともに、停止中
であれば走行開始させる 区間制御を開始し、前記マーカー検出器１７が制御終了
指令用マーカー２３ａ〜２３ｃを検出したときには、前
記第一常開接点（リレーＣＲ２のｂ接点）及び第二常開
接点（リレーＣＲ３のｂ接点）を開路状態に復帰させて
前記区間制御を終了させる構成となっている。
【０００８】上記の本発明装置を実施するに際して、前
記小区間１９ａ，１９ｂの出口側の制御終了指令用マー
カー２３ａ，２３ｂと当該小区間出口に隣接する小区間
１９ｂ，１９ｃの入口側の制御開始指令用マーカー２２
ｂ，２２ｃとを１つのマーカー２５ｂ，２５ｃで兼用さ
せ、当該兼用マーカー２５ｂ，２５ｃをマーカー検出器
１７が検出したときに、前記区間制御を一旦終了させた
後に再開させるように構成することができる。
記小区間１９ａ，１９ｂの出口側の制御終了指令用マー
カー２３ａ，２３ｂと当該小区間出口に隣接する小区間
１９ｂ，１９ｃの入口側の制御開始指令用マーカー２２
ｂ，２２ｃとを１つのマーカー２５ｂ，２５ｃで兼用さ
せ、当該兼用マーカー２５ｂ，２５ｃをマーカー検出器
１７が検出したときに、前記区間制御を一旦終了させた
後に再開させるように構成することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下に本発明の好適実施形態を添
付図に基づいて説明すると、図１において、１０はガイ
ドレール１１に案内されて自走する搬送用電車であっ
て、当該搬送用電車１０の走行経路には、３相交流電源
に接続された電源線Ｒ，Ｓ，Ｔと２本の信号線Ｘ，Ｙと
が走行経路と平行に架設されている。前記搬送用電車１
０には、モーター１２により駆動される駆動車輪１３、
前記モーター１２を制御するモーターコントローラー１
４、各電源線Ｒ〜Ｔに摺接する電源トロリー１５Ｒ〜１
５Ｔ、各信号線Ｘ，Ｙに摺接する信号トロリー１６Ｘ，
１６Ｙ、マーカー検出器１７、及び制御装置１８が搭載
されている。
付図に基づいて説明すると、図１において、１０はガイ
ドレール１１に案内されて自走する搬送用電車であっ
て、当該搬送用電車１０の走行経路には、３相交流電源
に接続された電源線Ｒ，Ｓ，Ｔと２本の信号線Ｘ，Ｙと
が走行経路と平行に架設されている。前記搬送用電車１
０には、モーター１２により駆動される駆動車輪１３、
前記モーター１２を制御するモーターコントローラー１
４、各電源線Ｒ〜Ｔに摺接する電源トロリー１５Ｒ〜１
５Ｔ、各信号線Ｘ，Ｙに摺接する信号トロリー１６Ｘ，
１６Ｙ、マーカー検出器１７、及び制御装置１８が搭載
されている。
【００１０】走行経路は、カーブ経路などの区間制御を
行う制御区間１９と、直線経路などの非制御区間２０と
に分割されるとともに、前記制御区間１９はさらに複数
の小区間１９ａ〜１９ｃに分割され、前記２本の信号線
Ｘ，Ｙは、前記各小区間１９ａ〜１９ｃごとに分割され
るとともに、各信号線Ｘａ〜Ｘｃの内、最終段の小区間
１９ｃを除く各小区間１９ａ，１９ｂの信号線Ｘａ，Ｘ
ｂは次の小区間１９ｂ，１９ｃの信号線Ｙｂ，Ｙｃにジ
ャンパー線２１で接続され、前記各小区間１９ａ〜１９
ｃの入口には制御開始指令用マーカー２２ａ〜２２ｃが
配設され、前記各小区間１９ａ〜１９ｃの出口には制御
終了指令用マーカー２３ａ〜２３ｃが配設されている。
行う制御区間１９と、直線経路などの非制御区間２０と
に分割されるとともに、前記制御区間１９はさらに複数
の小区間１９ａ〜１９ｃに分割され、前記２本の信号線
Ｘ，Ｙは、前記各小区間１９ａ〜１９ｃごとに分割され
るとともに、各信号線Ｘａ〜Ｘｃの内、最終段の小区間
１９ｃを除く各小区間１９ａ，１９ｂの信号線Ｘａ，Ｘ
ｂは次の小区間１９ｂ，１９ｃの信号線Ｙｂ，Ｙｃにジ
ャンパー線２１で接続され、前記各小区間１９ａ〜１９
ｃの入口には制御開始指令用マーカー２２ａ〜２２ｃが
配設され、前記各小区間１９ａ〜１９ｃの出口には制御
終了指令用マーカー２３ａ〜２３ｃが配設されている。
【００１１】前記制御装置１８は、図２に示すように制
御リレーＣＲ１〜ＣＲ５と指令内容判別手段２４とを備
えている。以下、具体的に説明すると、前記信号トロリ
ー１６Ｘと電源トロリー１５Ｒの間にはリレーＣＲ１が
介装され、前記信号トロリー１６Ｘと電源トロリー１５
Ｓの間にはリレーＣＲ２のｂ接点が介装され、前記信号
トロリー１６Ｙと電源トロリー１５Ｓの間にはリレーＣ
Ｒ３のｂ接点が介装されている。
御リレーＣＲ１〜ＣＲ５と指令内容判別手段２４とを備
えている。以下、具体的に説明すると、前記信号トロリ
ー１６Ｘと電源トロリー１５Ｒの間にはリレーＣＲ１が
介装され、前記信号トロリー１６Ｘと電源トロリー１５
Ｓの間にはリレーＣＲ２のｂ接点が介装され、前記信号
トロリー１６Ｙと電源トロリー１５Ｓの間にはリレーＣ
Ｒ３のｂ接点が介装されている。
【００１２】指令内容判別手段２４は、マーカー検出器
１７が走行経路側の各制御開始指令用マーカー２２ａ〜
２２ｃ及び制御終了指令用マーカー２３ａ〜２３ｃを検
出したときの検出信号に基づき区間制御開始指令または
区間制御終了指令を出力するものである。この指令内容
判別手段２４は、各マーカー２２ａ〜２３ｃが区間制御
開始指令または区間制御終了指令にそれぞれ固有のコー
ド板であるときは、マーカー検出器１７の検出コードに
基づいて区間制御開始指令または区間制御終了指令を出
力し、各マーカー２２ａ〜２３ｃがそれぞれ同一のマグ
ネットや磁性板などでマーカー検出器１７がこれらマー
カーの存在を検出するセンサーであるときは、マーカー
検出器１７の検出信号を計数し、その計数値と予め設定
記憶された設定値とを比較演算した結果に基づいて区間
制御開始指令または区間制御終了指令を出力する。
１７が走行経路側の各制御開始指令用マーカー２２ａ〜
２２ｃ及び制御終了指令用マーカー２３ａ〜２３ｃを検
出したときの検出信号に基づき区間制御開始指令または
区間制御終了指令を出力するものである。この指令内容
判別手段２４は、各マーカー２２ａ〜２３ｃが区間制御
開始指令または区間制御終了指令にそれぞれ固有のコー
ド板であるときは、マーカー検出器１７の検出コードに
基づいて区間制御開始指令または区間制御終了指令を出
力し、各マーカー２２ａ〜２３ｃがそれぞれ同一のマグ
ネットや磁性板などでマーカー検出器１７がこれらマー
カーの存在を検出するセンサーであるときは、マーカー
検出器１７の検出信号を計数し、その計数値と予め設定
記憶された設定値とを比較演算した結果に基づいて区間
制御開始指令または区間制御終了指令を出力する。
【００１３】リレーＣＲ４は、前記指令内容判別手段２
４から区間制御開始指令が出力されることにより励磁さ
れるとともに区間制御終了指令が出力されることにより
消磁するリレーであり、リレーＣＲ５は、リレーＣＲ４
のａ接点、リレーＣＲ１のａ接点、及びリレーＣＲ２の
ａ接点が直列に接続された走行禁止リレーであり、この
リレーＣＲ５の励磁により搬送用電車１０は停止せしめ
られる。
４から区間制御開始指令が出力されることにより励磁さ
れるとともに区間制御終了指令が出力されることにより
消磁するリレーであり、リレーＣＲ５は、リレーＣＲ４
のａ接点、リレーＣＲ１のａ接点、及びリレーＣＲ２の
ａ接点が直列に接続された走行禁止リレーであり、この
リレーＣＲ５の励磁により搬送用電車１０は停止せしめ
られる。
【００１４】上記の制御装置１８の機能を図３のフロー
チャートに基づいて説明すると、リレーＣＲ２，ＣＲ３
を励磁（オン）し、リレーＣＲ４を消磁（オフ）した初
期状態で搬送用電車１０の走行を開始させる。しかして
非制御区間２０においては、搬送用電車１０は区間制御
以外の走行制御方法により制御されて走行経路上を自走
することになる。即ち、電源線Ｒ〜Ｔから各電源トロリ
ー１５Ｒ〜１５Ｔを経由して供給される電力によりモー
ター１２が稼働され、駆動車輪１３が回転駆動されて搬
送用電車１０がガイドレール１１に沿って自走し、この
ときの変速制御や停止制御は、制御装置１８が従来から
具備する機能によりモーターコントローラー１４を制御
することにより従来と同様に行われる。
チャートに基づいて説明すると、リレーＣＲ２，ＣＲ３
を励磁（オン）し、リレーＣＲ４を消磁（オフ）した初
期状態で搬送用電車１０の走行を開始させる。しかして
非制御区間２０においては、搬送用電車１０は区間制御
以外の走行制御方法により制御されて走行経路上を自走
することになる。即ち、電源線Ｒ〜Ｔから各電源トロリ
ー１５Ｒ〜１５Ｔを経由して供給される電力によりモー
ター１２が稼働され、駆動車輪１３が回転駆動されて搬
送用電車１０がガイドレール１１に沿って自走し、この
ときの変速制御や停止制御は、制御装置１８が従来から
具備する機能によりモーターコントローラー１４を制御
することにより従来と同様に行われる。
【００１５】上記のように搬送用電車１０が非制御区間
２０を走行するときは、リレーＣＲ２，ＣＲ３のｂ接点
は開いているので、リレーＣＲ１が電源トロリー１５
Ｒ，１５Ｓを介して電源線Ｒ，Ｓ間の電圧を受けて励磁
されることはない。換言すれば、リレーＣＲ２，ＣＲ３
のｂ接点は、区間制御を行わない状況では常開接点とな
っている。従って非制御区間２０では、搬送用電車１０
側の回路により信号線Ｘ，Ｙが電源線Ｒ，Ｓに接続され
ることはない。
２０を走行するときは、リレーＣＲ２，ＣＲ３のｂ接点
は開いているので、リレーＣＲ１が電源トロリー１５
Ｒ，１５Ｓを介して電源線Ｒ，Ｓ間の電圧を受けて励磁
されることはない。換言すれば、リレーＣＲ２，ＣＲ３
のｂ接点は、区間制御を行わない状況では常開接点とな
っている。従って非制御区間２０では、搬送用電車１０
側の回路により信号線Ｘ，Ｙが電源線Ｒ，Ｓに接続され
ることはない。
【００１６】図４に示すように、制御区間１９の先頭小
区間１９ａ及び次の小区間１９ｂ内に先行電車が在席し
ていない状況で、搬送用電車１０Ａが制御区間１９の先
頭小区間１９ａに進入すると、マーカー検出器１７が制
御開始指令用マーカー２２ａを検出して指令内容判別手
段２４から区間制御開始指令が出力され、リレーＣＲ３
が消磁されるとともにリレーＣＲ４が励磁されて、区間
制御が開始される。このとき、当該先頭小区間１９ａ内
の信号線Ｘａと電源線Ｒとの間は無電圧であるからリレ
ーＣＲ１は励磁されない。従って、制御装置１８はモー
ターコントローラー１４を介してモーター１２を減速制
御し、当該搬送用電車１０Ａを予め設定された中速度に
減速して走行させると同時に、リレーＣＲ２を消磁させ
る。この結果、開いていたリレーＣＲ２のｂ接点が閉じ
て電源線Ｓと小区間１９ａの信号線Ｘａとが接続され、
当該信号線Ｘａに電源のＳ相が印荷される。
区間１９ａ及び次の小区間１９ｂ内に先行電車が在席し
ていない状況で、搬送用電車１０Ａが制御区間１９の先
頭小区間１９ａに進入すると、マーカー検出器１７が制
御開始指令用マーカー２２ａを検出して指令内容判別手
段２４から区間制御開始指令が出力され、リレーＣＲ３
が消磁されるとともにリレーＣＲ４が励磁されて、区間
制御が開始される。このとき、当該先頭小区間１９ａ内
の信号線Ｘａと電源線Ｒとの間は無電圧であるからリレ
ーＣＲ１は励磁されない。従って、制御装置１８はモー
ターコントローラー１４を介してモーター１２を減速制
御し、当該搬送用電車１０Ａを予め設定された中速度に
減速して走行させると同時に、リレーＣＲ２を消磁させ
る。この結果、開いていたリレーＣＲ２のｂ接点が閉じ
て電源線Ｓと小区間１９ａの信号線Ｘａとが接続され、
当該信号線Ｘａに電源のＳ相が印荷される。
【００１７】図５に示すように、制御区間１９の先頭小
区間１９ａ内に搬送用電車１０Ａが在席している状態で
後続電車１０Ｂが当該小区間１９ａに進入すると、当該
後続電車１０Ｂは先行電車１０Ａと同様に区間制御に切
り換えられるが、このとき先行電車１０ＡのリレーＣＲ
２のｂ接点により当該小区間１９ａの信号線Ｘａに電源
のＳ相が印荷されているので、この後続電車１０Ｂのリ
レーＣＲ１に電源のＲ相とＳ相との間の電圧が印荷され
て励磁されるので、制御装置１８はモーターコントロー
ラー１４を介してモーター１２を停止制御し、当該後続
電車１０Ｂが停止する。即ち、仮に後続電車１０Ｂが高
速で小区間１９ａに進入しても、同一小区間１９ａ内を
中速で走行している先行電車１０Ａに前記後続電車１０
Ｂが追突する恐れはない。
区間１９ａ内に搬送用電車１０Ａが在席している状態で
後続電車１０Ｂが当該小区間１９ａに進入すると、当該
後続電車１０Ｂは先行電車１０Ａと同様に区間制御に切
り換えられるが、このとき先行電車１０ＡのリレーＣＲ
２のｂ接点により当該小区間１９ａの信号線Ｘａに電源
のＳ相が印荷されているので、この後続電車１０Ｂのリ
レーＣＲ１に電源のＲ相とＳ相との間の電圧が印荷され
て励磁されるので、制御装置１８はモーターコントロー
ラー１４を介してモーター１２を停止制御し、当該後続
電車１０Ｂが停止する。即ち、仮に後続電車１０Ｂが高
速で小区間１９ａに進入しても、同一小区間１９ａ内を
中速で走行している先行電車１０Ａに前記後続電車１０
Ｂが追突する恐れはない。
【００１８】先行電車１０Ａが小区間１９ａの出口を通
過するとき、マーカー検出器１７が制御終了指令用マー
カー２３ａを検出して指令内容判別手段２４から区間制
御終了指令が出力され、リレーＣＲ２，ＣＲ３を励磁
し、リレーＣＲ４を消磁した初期状態に戻されて区間制
御が終了するが、続いて当該先行電車１０Ａが次の小区
間１９ｂに進入し、マーカー検出器１７が制御開始指令
用マーカー２２ａを検出して指令内容判別手段２４から
区間制御開始指令が出力されるので、再びリレーＣＲ３
が消磁されるとともにリレーＣＲ４が励磁されて、上記
の減速走行による区間制御が再開される。従って、当該
先行電車１０Ａは減速状態のまま次の小区間１９ｂ内を
走行することになる。
過するとき、マーカー検出器１７が制御終了指令用マー
カー２３ａを検出して指令内容判別手段２４から区間制
御終了指令が出力され、リレーＣＲ２，ＣＲ３を励磁
し、リレーＣＲ４を消磁した初期状態に戻されて区間制
御が終了するが、続いて当該先行電車１０Ａが次の小区
間１９ｂに進入し、マーカー検出器１７が制御開始指令
用マーカー２２ａを検出して指令内容判別手段２４から
区間制御開始指令が出力されるので、再びリレーＣＲ３
が消磁されるとともにリレーＣＲ４が励磁されて、上記
の減速走行による区間制御が再開される。従って、当該
先行電車１０Ａは減速状態のまま次の小区間１９ｂ内を
走行することになる。
【００１９】図６に示すように、先行電車１０Ａが次の
小区間１９ｂ内に移っても、当該先行電車１０Ａのリレ
ーＣＲ３が励磁してそのｂ接点が閉じているため、電源
のＳ相と当該小区間１９ｂの信号線Ｙｂとが接続され、
当該信号線Ｙｂとジャンパー線２１とを介して手前の後
続電車１０Ｂが在席している小区間１９ａの信号線Ｘａ
に電源のＳ相が印荷されているので、当該後続電車１０
ＢのリレーＣＲ１は、先行電車１０Ａが同一小区間１９
ａ内に在席していたときと同様の励磁状態に維持され、
停止状態をそのまま継続する。
小区間１９ｂ内に移っても、当該先行電車１０Ａのリレ
ーＣＲ３が励磁してそのｂ接点が閉じているため、電源
のＳ相と当該小区間１９ｂの信号線Ｙｂとが接続され、
当該信号線Ｙｂとジャンパー線２１とを介して手前の後
続電車１０Ｂが在席している小区間１９ａの信号線Ｘａ
に電源のＳ相が印荷されているので、当該後続電車１０
ＢのリレーＣＲ１は、先行電車１０Ａが同一小区間１９
ａ内に在席していたときと同様の励磁状態に維持され、
停止状態をそのまま継続する。
【００２０】図６に仮想線で示すように、先行電車１０
Ａが小区間１９ｂから次の小区間１９ｃに移ると、後続
電車１０Ｂが在席している小区間１９ａの信号線Ｘａと
電源線Ｓとは切り離されるので、当該小区間１９ａの後
続電車１０ＢのリレーＣＲ１は消磁され、制御装置１８
はモーターコントローラー１４を介してモーター１２を
駆動し、停止していた当該後続電車１０Ｂが中速で走行
することになる。同時に、当該後続電車１０Ｂのリレー
ＣＲ２が消磁されてそのｂ接点が閉じるので、当該後続
電車１０Ｂが在席している小区間１９ａの信号線Ｘａに
電源のＳ相が印荷され、後続の搬送用電車１０が同一小
区間１９ａに進入してきたときに、図５において説明し
た制御により当該後続の搬送用電車１０を自動停止させ
ることができる。
Ａが小区間１９ｂから次の小区間１９ｃに移ると、後続
電車１０Ｂが在席している小区間１９ａの信号線Ｘａと
電源線Ｓとは切り離されるので、当該小区間１９ａの後
続電車１０ＢのリレーＣＲ１は消磁され、制御装置１８
はモーターコントローラー１４を介してモーター１２を
駆動し、停止していた当該後続電車１０Ｂが中速で走行
することになる。同時に、当該後続電車１０Ｂのリレー
ＣＲ２が消磁されてそのｂ接点が閉じるので、当該後続
電車１０Ｂが在席している小区間１９ａの信号線Ｘａに
電源のＳ相が印荷され、後続の搬送用電車１０が同一小
区間１９ａに進入してきたときに、図５において説明し
た制御により当該後続の搬送用電車１０を自動停止させ
ることができる。
【００２１】直前の小区間１９ｂが空いたために走行を
開始した上記後続電車１０Ｂにおいて、リレーＣＲ２が
消磁してそのｂ接点が閉じることによりリレーＣＲ１に
電源線Ｒ，Ｓ間の電圧が直接印荷され、当該リレーＣＲ
１が励磁することになるが、走行禁止リレーＣＲ５の励
磁回路中のリレーＣＲ２のａ接点が開いているので、区
間制御の開始により励磁しているリレーＣＲ４のａ接点
と前記リレーＣＲ１のａ接点が閉じても走行禁止リレー
ＣＲ５が励磁することはない。即ち、リレーＣＲ１が自
車の回路によって励磁されることはない。
開始した上記後続電車１０Ｂにおいて、リレーＣＲ２が
消磁してそのｂ接点が閉じることによりリレーＣＲ１に
電源線Ｒ，Ｓ間の電圧が直接印荷され、当該リレーＣＲ
１が励磁することになるが、走行禁止リレーＣＲ５の励
磁回路中のリレーＣＲ２のａ接点が開いているので、区
間制御の開始により励磁しているリレーＣＲ４のａ接点
と前記リレーＣＲ１のａ接点が閉じても走行禁止リレー
ＣＲ５が励磁することはない。即ち、リレーＣＲ１が自
車の回路によって励磁されることはない。
【００２２】各搬送用電車１０が各小区間１９ａから小
区間１９ｂに移るとき、あるいは小区間１９ｂから小区
間１９ｃに移るときは、小区間１９ａから小区間１９ｂ
に移る先行電車１０Ａを例にとって説明した通り、一旦
リレーＣＲ２，ＣＲ３を励磁し、リレーＣＲ４を消磁し
た初期状態に戻されて区間制御が終了した後、リレーＣ
Ｒ３が消磁し、リレーＣＲ４が励磁されて区間制御が再
開され、同一区間または次の区間に搬送用電車１０が在
席しているか否かをリレーＣＲ１においてチェックし、
リレーＣＲ１が励磁されていないときのみリレーＣＲ２
を消磁することになる。従って、仮に最終小区間１９ｃ
において先行電車１０Ａが何らかの理由により停止して
いる場合や、当該先行電車１０Ａが最終小区間１９ｃか
ら非制御区間２０へ進出する前に後続電車１０Ｂが小区
間１９ｂに進入した場合には、先に説明した区間制御に
より、後続電車１０Ｂは小区間１９ｂに進入した直後に
リレーＣＲ１の励磁により停止制御され、自動停止する
ことになる。
区間１９ｂに移るとき、あるいは小区間１９ｂから小区
間１９ｃに移るときは、小区間１９ａから小区間１９ｂ
に移る先行電車１０Ａを例にとって説明した通り、一旦
リレーＣＲ２，ＣＲ３を励磁し、リレーＣＲ４を消磁し
た初期状態に戻されて区間制御が終了した後、リレーＣ
Ｒ３が消磁し、リレーＣＲ４が励磁されて区間制御が再
開され、同一区間または次の区間に搬送用電車１０が在
席しているか否かをリレーＣＲ１においてチェックし、
リレーＣＲ１が励磁されていないときのみリレーＣＲ２
を消磁することになる。従って、仮に最終小区間１９ｃ
において先行電車１０Ａが何らかの理由により停止して
いる場合や、当該先行電車１０Ａが最終小区間１９ｃか
ら非制御区間２０へ進出する前に後続電車１０Ｂが小区
間１９ｂに進入した場合には、先に説明した区間制御に
より、後続電車１０Ｂは小区間１９ｂに進入した直後に
リレーＣＲ１の励磁により停止制御され、自動停止する
ことになる。
【００２３】最終小区間１９ｃから非制御区間２０に進
出する搬送用電車１０は、マーカー検出器１７が最終小
区間１９ｃの出口の制御終了指令用マーカー２３ａを検
出して指令内容判別手段２４から区間制御終了指令が出
力されたままであるから、リレーＣＲ２，ＣＲ３を励磁
し、リレーＣＲ４を消磁した初期状態に戻されて区間制
御が終了し、通常走行状態（高速走行状態）に戻されて
走行を継続する。
出する搬送用電車１０は、マーカー検出器１７が最終小
区間１９ｃの出口の制御終了指令用マーカー２３ａを検
出して指令内容判別手段２４から区間制御終了指令が出
力されたままであるから、リレーＣＲ２，ＣＲ３を励磁
し、リレーＣＲ４を消磁した初期状態に戻されて区間制
御が終了し、通常走行状態（高速走行状態）に戻されて
走行を継続する。
【００２４】なお、図３のフローチャートによれば、各
搬送用電車１０が各小区間１９ａから小区間１９ｂに移
るとき、あるいは小区間１９ｂから小区間１９ｃに移る
とき、各搬送用電車１０は区間制御の終了により一旦通
常走行状態に戻された後、再度減速走行状態に切り換え
られることになるが、実際には、制御終了指令用マーカ
ー２３ａまたは２３ｂと制御開始指令用マーカー２２ｂ
または２２ｃとが連続するように配設されるので、搬送
用電車１０の走行速度が通常速度に戻った後に減速され
るのではなく、区間制御時の減速状態のまま走行を継続
する状態になる。
搬送用電車１０が各小区間１９ａから小区間１９ｂに移
るとき、あるいは小区間１９ｂから小区間１９ｃに移る
とき、各搬送用電車１０は区間制御の終了により一旦通
常走行状態に戻された後、再度減速走行状態に切り換え
られることになるが、実際には、制御終了指令用マーカ
ー２３ａまたは２３ｂと制御開始指令用マーカー２２ｂ
または２２ｃとが連続するように配設されるので、搬送
用電車１０の走行速度が通常速度に戻った後に減速され
るのではなく、区間制御時の減速状態のまま走行を継続
する状態になる。
【００２５】勿論、タイマーを利用して、制御終了指令
用マーカー２３ａ〜２３ｃを検出した後、設定時間内に
制御開始指令用マーカー２２ｂ，２２ｃを検出しないと
きのみ搬送用電車１０の走行速度を通常速度に復帰させ
るように制御することもできるし、最終小区間１９ｃの
出口の制御終了指令用マーカー２３ｃをマーカー検出器
１７が検出したときのみ、通常走行状態に戻す制御を行
わせるように制御装置１８を構成することもできる。
用マーカー２３ａ〜２３ｃを検出した後、設定時間内に
制御開始指令用マーカー２２ｂ，２２ｃを検出しないと
きのみ搬送用電車１０の走行速度を通常速度に復帰させ
るように制御することもできるし、最終小区間１９ｃの
出口の制御終了指令用マーカー２３ｃをマーカー検出器
１７が検出したときのみ、通常走行状態に戻す制御を行
わせるように制御装置１８を構成することもできる。
【００２６】また、図１に破線で示すように、各小区間
１９ａ，１９ｂの出口側の制御終了指令用マーカー２３
ａ，２３ｂと当該小区間１９ａ，１９ｂの出口に隣接す
る小区間１９ｂ，１９ｃの入口側の制御開始指令用マー
カー２２ｂ，２２ｃとを、それぞれ１つのマーカー２５
ｂ，２５ｃで兼用させ、当該兼用マーカー２５ｂ，２５
ｃをマーカー検出器１７が検出したときに、前記区間制
御を一旦終了させた後に再開させるように構成すること
もできる。
１９ａ，１９ｂの出口側の制御終了指令用マーカー２３
ａ，２３ｂと当該小区間１９ａ，１９ｂの出口に隣接す
る小区間１９ｂ，１９ｃの入口側の制御開始指令用マー
カー２２ｂ，２２ｃとを、それぞれ１つのマーカー２５
ｂ，２５ｃで兼用させ、当該兼用マーカー２５ｂ，２５
ｃをマーカー検出器１７が検出したときに、前記区間制
御を一旦終了させた後に再開させるように構成すること
もできる。
【００２７】
【発明の効果】以上のように本発明の搬送用電車の走行
制御装置は、制御区間をさらに複数に分割した各小区間
において、直前の小区間が空いているときのみ搬送用電
車を走行させて、１つの小区間内に２台の搬送用電車が
入ってしまうのを確実に防止することのできる区間制御
を行わせることができるものであるが、特に本発明装置
の構成によれば、何らかの原因で１つの小区間内に２台
の搬送用電車が入ってしまった場合でも、後ろ側の電車
を自動停止させて前側の電車のみを走行させることによ
り車間距離を広げて、本来の区間制御状態に戻すことが
できる。
制御装置は、制御区間をさらに複数に分割した各小区間
において、直前の小区間が空いているときのみ搬送用電
車を走行させて、１つの小区間内に２台の搬送用電車が
入ってしまうのを確実に防止することのできる区間制御
を行わせることができるものであるが、特に本発明装置
の構成によれば、何らかの原因で１つの小区間内に２台
の搬送用電車が入ってしまった場合でも、後ろ側の電車
を自動停止させて前側の電車のみを走行させることによ
り車間距離を広げて、本来の区間制御状態に戻すことが
できる。
【００２８】さらに、区間制御を行わない非制御区間に
も制御区間と同様に２本の信号線を架設してあっても、
制御開始指令用マーカーと制御終了指令用マーカーの利
用により、制御区間でのみ区間制御を実行させることが
できるので、ガイドレールに２本の信号線を電源線とと
もに敷設した同一のレールユニットを使用して走行経路
全体を構成することが可能であり、非制御区間の走行経
路部分に信号トロリーの円滑な移動を確保するためのダ
ミー線の敷設など、特別な処置を講じる必要がなくな
り、設備全体のコストダウンを図ることができる。
も制御区間と同様に２本の信号線を架設してあっても、
制御開始指令用マーカーと制御終了指令用マーカーの利
用により、制御区間でのみ区間制御を実行させることが
できるので、ガイドレールに２本の信号線を電源線とと
もに敷設した同一のレールユニットを使用して走行経路
全体を構成することが可能であり、非制御区間の走行経
路部分に信号トロリーの円滑な移動を確保するためのダ
ミー線の敷設など、特別な処置を講じる必要がなくな
り、設備全体のコストダウンを図ることができる。
【００２９】また、請求項２に記載の構成によれば、制
御区間における各小区間の境界部に２つのマーカーを配
設する必要がなくなり、コストダウンを図ることができ
る。
御区間における各小区間の境界部に２つのマーカーを配
設する必要がなくなり、コストダウンを図ることができ
る。
【図１】 本発明装置の構成を説明する概略図である。
【図２】 制御装置の構成を説明する図である。
【図３】 制御装置による制御手順を説明するフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】 本発明装置の作用を説明する図である。
【図５】 本発明装置の作用を説明する図である。
【図６】 本発明装置の作用を説明する図である。
【図７】 従来装置を説明する概略図である。
１０ 搬送用電車
１０Ａ 先行電車
１０Ｂ 後続電車
１２ 車輪駆動用モーター
１４ モーターコントローラー
１５Ｒ〜１５Ｔ 電源トロリー
１６Ｘ，１６Ｙ 信号トロリー
１７ マーカー検出器
１８ 制御装置
１９ 制御区間
１９ａ〜１９ｃ 小区間
２０ 非制御区間
２１ ジャンパー線
２２ａ〜２２ｃ 制御開始指令用マーカー
２３ａ〜２３ｃ 制御終了指令用マーカー
２４ 指令内容判別手段
２５ｂ，２５ｃ 兼用マーカー
Ｒ〜Ｔ 電源線
Ｘ，Ｙ 信号線
Ｘａ〜Ｘｃ 分割された信号線
Ｙａ〜Ｙｃ 分割された信号線
ＣＲ１〜ＣＲ５ リレー
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平７−81881（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−44248（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−142857（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−244477（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−237668（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−243801（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−238402（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−7818（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B61L 23/14
B60L 15/40
B61B 13/00
G05D 1/02
Claims (2)
- 【請求項１】制御区間と非制御区間とを有する走行経路
の内、少なくとも制御区間に沿って、第一と第二の２本
の信号線が架設され、前記制御区間はさらに複数の小区
間に分割され、前記第一と第二の２本の信号線は、前記
各小区間ごとに分割されるとともに、各第一信号線は次
の小区間の第二信号線と接続され、前記各小区間の入口
には制御開始指令用マーカーが配設され、前記各小区間
の出口には制御終了指令用マーカーが配設され、 前記走行経路に沿って自走する搬送用電車には、前記各
マーカーの検出器、前記走行経路に沿って架設され且つ
電圧が印荷された２本の電源線に摺接する第一電源トロ
リーと第二電源トロリー、前記第一信号線に摺接する第
一信号トロリーと前記第二信号線に摺接する第二信号ト
ロリー、前記第一信号トロリーと第一電源トロリーの間
に介装された制御リレー、前記第一信号トロリーと第二
電源トロリーの間に介装された第一常開接点、前記第二
信号トロリーと第二電源トロリーの間に介装された第二
常開接点、及び制御装置が設けられ、当該制御装置は、
前記マーカー検出器が制御開始指令用マーカーを検出し
た後、 前記第二常開接点を閉じる、 前記制御リレーが励磁されていれば搬送用電車を停
止させ、 前記制御リレーが非励磁であれば第一常開接点を閉
じるとともに、停止中であれば走行開始させる 区間制御を開始し、前記マーカー検出器が制御終了指令
用マーカーを検出したときには、前記第一常開接点及び
第二常開接点を開路状態に復帰させて前記区間制御を終
了させる、搬送用電車の走行制御装置。 - 【請求項２】前記小区間の出口側の制御終了指令用マー
カーと当該小区間出口に隣接する小区間の入口側の制御
開始指令用マーカーとを１つのマーカーで兼用させ、当
該兼用マーカーをマーカー検出器が検出したときに、前
記区間制御を一旦終了させた後に再開させるようにし
た、請求項１に記載の搬送用電車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09884096A JP3529002B2 (ja) | 1996-04-19 | 1996-04-19 | 搬送用電車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09884096A JP3529002B2 (ja) | 1996-04-19 | 1996-04-19 | 搬送用電車の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09286325A JPH09286325A (ja) | 1997-11-04 |
| JP3529002B2 true JP3529002B2 (ja) | 2004-05-24 |
Family
ID=14230465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09884096A Expired - Fee Related JP3529002B2 (ja) | 1996-04-19 | 1996-04-19 | 搬送用電車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3529002B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4989399B2 (ja) * | 2007-09-27 | 2012-08-01 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法及びプログラム |
-
1996
- 1996-04-19 JP JP09884096A patent/JP3529002B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09286325A (ja) | 1997-11-04 |
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