CN117222586A - 堆垛系统、高层货架仓库、入库方法和出库方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于高层货架仓库(400)的堆垛系统(300)，包括具有通信模块(304)的上级控制计算机(302)以及至少两台自动行驶的在机械上彼此不相连的轨道车(100)，轨道车包括具有通信装置(104)的控制装置(102)，通信装置(104)中的至少一个被形成为与上级控制计算机(302)的通信模块(304)进行双向通信，其中轨道车(100)的控制装置(102)被配置为用于使轨道车(100)的驱动装置(106)驶入或驶出高层货架仓库(400)的仓库通道(404)，其中借助于与控制装置(102)处于通信连接的路程测量装置(114)来测量相应的轨道车(100)前进的路程，其中轨道车(100)的控制装置(102)被配置为用于使轨道车(100)的升降装置(108)将承载器件(110；112)在升高位置与降低位置之间移位，并且其中上级控制计算机(302)被配置为使轨道车(100)取决于由控制装置(102)中的至少一个反馈给轨道车的、路程测量装置(114)的数据在彼此相距一定距离的情况下分别仅将共同的负载单元(500.2)的一部分升高、同步地运输或降低。本发明还涉及一种高层货架仓库(400)以及一种入库方法和一种出库方法。

Description

堆垛系统、高层货架仓库、入库方法和出库方法

技术领域

本发明涉及一种用于高层货架仓库的堆垛系统，所述堆垛系统包括自动行驶的或被堆垛设备同时引导的运输平台以及至少两台轨道车。本发明还涉及一种具有此类堆垛系统的高层货架仓库以及用于借助于此类堆垛系统将共同的负载单元入库的方法及其出库的方法。

背景技术

包括堆垛设备和多个轨道车的堆垛系统例如是从DE 102010 005 591A1中已知的。

借助于已知的货架输送器处理不同长度的载荷是有困难的。如果轨道车比负载单元短的话，则较长的负载单元可能倾翻或者无法支撑在为此目的设置的运输接收点处。如果轨道车比待接纳的负载单元长得多的话，则可能出现以下情况，即负载单元以偏心的方式被接纳，这增加了对轨道车的负荷。另外，当轨道车比负载单元长得多的话，只能在仓库通道中以相对于轨道末端而言较大的距离以及负载单元之间的同样较大的距离放下负载单元，这可能显著降低高层货架仓库的单位面积效率。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种用于高层货架仓库的堆垛系统，所述堆垛系统可以更灵活地适配于不同长度的负载单元。本发明的目的还有给出一种具有此类堆垛系统的高层货架仓库以及用于借助于此类堆垛系统将较长的负载单元入库的方法及其出库的方法。

这个目的通过具有权利要求1所述特征的堆垛系统、通过具有权利要求7所述特征的高层货架仓库、通过具有权利要求9所述特征的入库方法以及通过具有权利要求10所述特征的出库方法来实现。本发明的具有便利改进的有利设计方案在从属权利要求中给出。

根据本发明的用于高层货架仓库的堆垛系统尤其包括具有通信模块的上级控制计算机以及至少两台自动行驶的在机械上彼此不相连的轨道车，所述轨道车包括具有通信装置的控制装置，其中所述通信装置中的至少一个通信装置被形成为与所述上级控制计算机的通信模块进行双向通信。所述轨道车的控制装置被配置为用于使所述轨道车的驱动装置驶入或驶出所述高层货架仓库的仓库通道，其中借助于与所述控制装置处于通信连接的路程测量装置来测量相应的轨道车前进的路程。所述轨道车的控制装置还被配置为用于使所述轨道车的升降装置在升高位置与降低位置之间调节承载器件。所述上级控制计算机被配置为使所述轨道车取决于由所述控制装置中的至少一个控制装置反馈给所述轨道车的、所述路程测量装置的数据在彼此相距一定距离的情况下分别仅将共同的负载单元的一部分升高、同步地运输或降低。以此方式可以省去用于确定和保持这两台轨道车之间距离的光学测距装置。上级控制计算机借助于相应的路程测量装置(位置确定装置)为其提供的数据来获取并监测这两台轨道车之间要保持的距离。

在此背景下还可能的是，正好一个被形成为主控轨道车的轨道车配备有控制装置，所述控制装置与所述上级控制计算机处于双向通信连接，并且至少一个被形成为从属轨道车的轨道车配备有控制装置，所述控制装置与所述主控轨道车的控制装置处于双向通信连接。即，在此情况下，从属轨道车从主控轨道车获得其行驶命令和升降命令。即，此时主控轨道车仅获得上级控制计算机的指令，主控轨道车自身将所述指令转发给从属轨道车。

替代地存在如下可能性：所有轨道车的控制装置中的每一个控制装置都与所述上级控制计算机的所述通信模块处于双向通信连接，从而在上级控制计算机与所有轨道车之间可以实现直接的且因此快速的通信。

上级控制计算机在此还可以为仓库控制计算机，所述仓库控制计算机同样检测和管理货架格或仓库空间的占用状况。上级控制计算机可以附加地设有输出装置、尤其显示器，以便以图形方式展示高层货架仓库的占用状况和或轨道车的运动状况。

除了已经说明的用两台轨道车共同接纳较长的负载单元的可能性，在根据本发明的高层货架仓库中还可能的是，可以仅由一台轨道车执行单独的运输任务。同样可能的是，可以一起使用多于两台轨道车来运输特别长或特别重的负载单元。

有利的是，在高层货架仓库的货架过道中存在在行驶方向上自动行驶的或被堆垛设备同时引导的运输平台，所述运输平台被配置为接纳所述轨道车中的至少两台轨道车，以便将所述至少两台轨道车与所述高层货架仓库的仓库通道齐平地定位。这个自动行驶的运输平台或这个堆垛设备在此可以将轨道车转移到高层货架仓库的不同平面中，或者还可以操纵高层货架仓库的单一平面，从而能够将负载单元送出至仓库空间或由仓库空间接纳负载单元。优选地，在两行货架之间存在货架过道。可能的是，所述堆垛设备被实施为曲线式的堆垛设备，从而还可以使同一台堆垛设备驶过多个货架过道。

堆垛设备还设有控制器，所述控制器从上级控制计算机获得命令。这些命令例如为行驶命令和升降命令。然而还可能的是，所述堆垛设备的控制器自身形成所述上级控制计算机，所述上级控制计算机自身将命令、尤其行驶命令和升降命令传输给轨道车。

为了能够处理不同长度的载荷或负载单元，已经证实为有利的是，所述运输平台被形成为，在与所述运输平台的行驶方向垂直地取向的一行中前后布置地接纳所述轨道车中的至少两台轨道车。

在特殊情况下可能有利的是，所述高层货架仓库被实施为，使得不同长度的负载单元能够横向地入库到相应的仓库空间中。在此类情况下，所述运输平台被形成为，在沿所述运输平台的行驶方向取向的一行中并排布置地接纳所述轨道车中的至少两台轨道车并且如下地将其与单一仓库空间的多个仓库通道齐平地定位，使得所述轨道车中的至少两台轨道车能够同步地分别驶入或驶出所述仓库空间的自身的仓库通道中。由此，在根据本发明的高层货架仓库中存在至少一个、但大多数情况下多个仓库空间，所述仓库空间分别由多个轨道形成并且至少两台轨道车可以同时并排驶入其轨道中。由于采用多于两个轨道来形成单一的仓库格，在将不同长度的负载单元入库方面提高了仓库格使用的灵活性，并且还提高了货架和仓库空间的稳定性，从而可以将更重的载荷入库到高层货架仓库中。还可能的是，在此类的高层货架仓库中还存在若干仓库格，所述仓库格仅由一个仓库通道组成并且其中只能驶入一台轨道车以将负载单元入库或出库。

与本发明的堆垛系统相关地提及的优点和有利的效果以同样的程度适用于本发明的高层货架仓库，所述高层货架仓库包括具有多个按行和平面布置的仓库空间的至少一个货架，所述仓库空间自身设有用于接纳轨道车的仓库通道。

已经证实为有利的是，存在能够由所述运输平台和/或所述堆垛设备提供的第一转交区以及与所述第一转交区平行取向的、能够由所述运输平台和/或所述堆垛设备提供的第二转交区，其中这两个转交区之一被形成为至少临时暂存所述轨道车之一。以此方式可能的是，仅将所述轨道车之一用于入库或出库过程，从而以能量高效的方式使用堆垛系统。仅在要处理特别长的负载单元的情况下，将暂存的轨道车转移到运输平台上和/或堆垛设备上，以便与已经存在于所述运输平台上和/或堆垛设备上的轨道车一起处理较长的负载单元。

根据本发明的用于利用堆垛系统将共同的负载单元入库到高层货架仓库的仓库空间中的方法尤其包括以下步骤：

-在转交区处提供所述共同的负载单元，

-在所述转交区处提供运输平台，其中在所述运输平台上存在至少两台自动行驶的在机械上彼此不相连的轨道车，并且其中所述运输平台被定位为使其与所述转交区的轨道齐平，

-检测或获取所述共同的负载单元的运输接收点或者与其他软件进行关于准确的接收点位置的数据交换，

-如果先前检测或获取所述运输接收点时不需要，则在此时行驶到所述共同的负载单元下方(unterfahren)，并且将所述两台轨道车准确地定位在相应的运输接收点之下，通过所述上级控制计算机进行监测或下达指令，

-通过第一轨道车接纳所述共同的负载单元的第一部分，

-通过第二轨道车接纳所述共同的负载单元的第二部分，优选与接纳所述共同的负载单元的第一部分同时进行，

-使所述轨道车同步行驶并且将所述共同的负载单元转移到所述运输平台上，

-使所述运输平台行驶或转移到用于所述共同的负载单元的仓库格或仓库空间，并且将所述运输平台如下地定位，使其与通向所述仓库空间的仓库通道齐平，

-使所述轨道车同步行驶并且将所述共同的负载单元转移到所述仓库空间，以及

-通过所述轨道车降低所述共同的负载单元。

即，以此方式，在没有测量这两台轨道车之间的距离的情况下也可以使轨道车共同行驶，因为上级控制计算机被配置为用于监测轨道车之间的距离。可以通过轨道车的路程测量装置或者还通过载荷自身来确保在接纳负载时轨道车的同步行驶。

因此，以类似的方式，根据本发明的用于借助于堆垛系统将共同的负载单元从高层货架仓库的仓库空间中出库的方法尤其包括以下步骤：

-在仓库格处提供运输平台，其中在所述运输平台上存在至少两台自动行驶的在机械上彼此不相连的轨道车，并且其中所述运输平台被如下定位为使其与通向所述仓库空间的仓库通道齐平，

-检测或获取所述共同的负载单元在所述仓库空间上的运输接收点或者再次调用在入库时存储的值，

-如果先前检测或获取所述运输接收点时不需要，则在此时行驶到所述共同的负载单元下方，并且将所述两台轨道车准确地定位在相应的运输接收点之下，通过所述上级控制计算机进行监测或下达指令，

-通过第一轨道车接纳所述共同的负载单元的第一部分，

-通过第二轨道车接纳所述共同的负载单元的第二部分，优选在时间上与通过所述第一轨道车接纳所述共同的负载单元的第一部分一起进行，

-使所述轨道车同步行驶并且将所述共同的负载单元转移到所述运输平台上，

-使所述运输平台行驶或转移到转交区，并且将所述运输平台如下地定位，使其与所述转交区的所述轨道齐平，

-使所述轨道车同步行驶并且将所述共同的负载单元从所述运输平台转移到所述转交区上，以及

-通过所述轨道车降低所述共同的负载单元。

即，在出库过程中还可以由上级控制计算机预设、监测并维持每两台轨道车之间的距离。

在不偏离本发明的框架的情况下，以上在说明书中提及的特征和特征组合以及下文在附图说明中提及的和/或在附图中单独示出的特征和特征组合，不仅可以按相应给出的组合使用，而且还可以按其他的组合来使用或单独使用。因此，在附图中未明确示出或解释的实施方案也可以被视为已被本发明包括且公开，但是通过单独的特征组合从所描述的实施方案中显现并且可以产生。

附图说明

从权利要求书、从下文对优选实施方式的描述并且借助于附图来获得本发明的其他优点、特征和细节。在附图中：

图1示出具有堆垛系统的高层货架仓库的示意性俯视图，

图2示出轨道车的两个示意性侧视图，其中在上面的视图中由两台轨道车运载一个共同的负载单元，并且其中在下面的视图中这两台轨道车被显示为分别完全独立地运载一个负载单元，

图3示出图1的高层货架仓库，所述高层货架仓库具有不同的堆垛系统设计，

图4示出根据图3的堆垛系统的轨道车的对应于图2的图示，

图5示出再另外的堆垛系统的轨道车的示意性侧视图，其中三台轨道车运载两个负载单元，或者其中这三台轨道车运载用虚线示出的一个共同的负载单元，

图6示出堆垛系统的轨道车的示意性立体视图，

图7示出堆垛系统的堆垛设备的示意性立体视图，所述堆垛设备相对于示意性展示的货架被定位为以便将负载单元入库到仓库格中，

图8示出另外的轨道车的示意性侧视图，所述轨道车具有两个尤其可以分开控制的升降平台，并且

图9示出再另外的堆垛系统的示意性立体视图，其中仓库格形成有多个仓库通道，并且轨道车同步地彼此平行地驶入所述多个仓库通道中。

具体实施方式

在图1中示出高层货架仓库400，所述高层货架仓库包括彼此平行取向的多行货架410。每行货架410由多个彼此并排且堆叠布置的仓库空间402构成，所述仓库空间设有用于接纳轨道车100的仓库通道404。在当前情况下仅示出两个货架行410，但是其中还可以有不同数量的货架行410。取决于所希望的吞吐量，还存在以下有利的可能性：单独的仓库通道404被实施为比图1中所示的明显更长，使得例如还可以将四个或多于四个负载单元500入库到单一的仓库通道404中。在两个货架行410之间存在货架过道408，在当前情况下在所述货架过道中布置有堆垛系统300的堆垛设备200。堆垛设备200可以在由双箭头展示的行驶方向214上移位，其中所示的堆垛设备200在两条行驶导轨216上被引导。替代于导轨引导的堆垛设备200，还可以考虑无导轨的堆垛设备200。

除了使用堆垛设备200来填充仓库通道404，在另一个实施方式中提出，使用如下的堆垛系统，其中借助于一个或多个在相应仓库平面中的——优选直接在货架处自动行驶的——运输平台202将负载单元500运输到各个仓库空间404。在这个系统中设置的运输平台202通常没有配备自身的升降机构(借助于自身的升降机构本可以将运输平台升高或降低到不同的仓库平面)。为了能够在这种堆垛系统中将负载单元500从一个仓库平面运输到另一个仓库平面，要么存在——优选直接整合到货架行中的——负载单元升降电梯，要么采用升降电梯的另一种可能的装备变体，所述装备变体可以在不同的仓库平面之间来回运输先前提及的运输平台以及负载单元；即所谓的竖直传送机。最后提及的组合式运输平台/负载单元升降电梯优选布置在货架过道408中。还可设想的是如下的堆垛系统，其中在同一个堆垛系统中实施先前说明的两种升降电梯变体并且它们互相补充。

优选整合到建筑物中的高层货架仓库400一方面具有非常长或非常深的仓库空间402.1，在当前情况下所述仓库空间被设置为用于接纳较长的共同的负载单元500.2。在当前情况下形成了用于接纳在纵向方向上取向的40英尺ISO集装箱的较长的仓库空间402.1。但是，较长的仓库空间402.1还可以接纳两个较短的负载单元500.1，例如以其纵向方向接纳两个20英尺ISO集装箱，使得较长的仓库空间402.1还可以用于以多倍深度来储存较短的负载单元500.1。

纯示例性地，在与堆垛设备200的行驶方向214垂直的第一端面处，货架行410仅布置有较长的仓库空间402.1。在与堆垛设备200的行驶方向214垂直的相反端面上，货架行410仅配备有较短的仓库空间402.2，所述仓库空间只能接纳较短的负载单元500.1，即尤其20英尺ISO集装箱。附加地，将转交区406结合到图示中下方展示的货架行410中，所述转交区可以实现负载单元500向高层货架仓库400中入库或从所述高层货架仓库中出库。

每一个仓库空间402包括仓库通道404，所述仓库通道优选由两个彼此平行延伸的C形或Z形的通道导轨形成。C形或Z形的导轨的相对于下落方向位于上方的支腿在此形成了待入库的集装箱500的支撑面。堆垛系统300的轨道车100可以驶入或驶出这些仓库通道404。为了能够运输负载单元500，轨道车100配备有升降装置108。

除了图1中所示的具有各由两个通道导轨形成的仓库通道404的仓库结构之外，存在在结构上如下构造的仓库格的可能性：轨道车100在平坦的仓库地面上行驶并且在轨道车行驶方向上存在一条或在某些情况下多条引导导轨用于侧向引导。依据负载单元500的设计不同，还可能的是，如上所述的负载单元500不是停靠在C形或Z形导轨的位于上部的支腿上，而是直接降低到实际存在的平坦的格板面上。替代地，还可以将负载单元500降低到以点状存在的各个支承托架等上。同样可能的是其他仓库格形成方式，即由上述支撑面、轨道车引导导轨系统以及轨道车行车道形成的混合形式。

高层货架仓库400中的堆垛系统300还包括示意性展示的上级控制计算机302，所述上级控制计算机包括通信模块304。在当前情况下，上级控制计算机302被展示为与轨道车100分开并且与堆垛设备200分开。可能的是，仓库控制计算机与上级控制计算机302处于通信连接。然后，在这个设计方案中，上级控制计算机302可以构成堆垛设备200的组成部分。

借助于图6可以看出可能的轨道车100的示意性结构。轨道车100配备有控制装置102和通信装置104。另外，轨道车100包括示意性示出的驱动装置106，由能量源或储能器122(例如Powercap)来馈送所述驱动装置。即，驱动装置106包括至少一个电机，以驱动至少两个车轮116，其中还可以存在多于两个被驱动的车轮116。与根据图6的图示不同，轨道车100还可以实施为三车道或更多车道，由于最大可能的车轮载荷或者由于货架载荷，这应是必需的。

在当前情况下，示意性地展示的升降装置108形成有两个升降元件对110、112，使得在某些情况下可以共同地将单一的平台升高或降低，以运输负载单元500。但是还存在如下可能性，即，与升降元件112分离地致动升降元件110，其中并非一定必须存在平台，而是例如还可以只使用突出的销钉，例如以便运输集装箱。为了能够确定轨道车100在仓库之内的位置并且尤其为了测量轨道车100前进的路程，在当前情况下存在路程测量装置114。这个示例性展示的路程测量装置114优选冗余地固定在轨道车100的框架处，其中优选存在路程测量装置114在轨道车的行驶方向120上的偏置的布置方式，以便保证即使在跨过间隙的情况下也足够准确地进行路程测量。在此示例性示出的路程测量装置114设有未详细展示的旋转编码器，所述旋转编码器检测旋转的车轮118的转数。为了能够考虑到堆垛设备200的运输平台202与仓库格或仓库通道404之间的自由空间，存在拉力器件驱动器(Zugmitteltrieb)，所述拉力器件驱动器与抬起的车轮118同步地同时引导旋转的车轮，使得在跨过间隙的情况下保证被固定在车轮118处的旋转编码器可靠地检测轨道车100的向前运动。

轨道车100的控制装置102被配置为用于使轨道车100的驱动装置106驶入或驶出高层货架仓库400的仓库通道404。控制装置102还被配置为用于使升降装置108在升高位置与降低位置之间调节承载器件110、112。控制装置102还与这两个路程测量装置114处于通信连接，从而可以经由通信装置104将路程测量装置114的数据传输到另一台轨道车100或者尤其传输到上级控制计算机302(尤其经由其通信模块304)。

在本发明的范围内说明的每一个通信连接可以经由无线连接(WLAN、蓝牙、NFC等)、经由数据光电系统(光学无线链接)、借助于线缆或借助于导线来进行。

上级控制计算机302控制并监测轨道车100的状态并且可以尤其为轨道车100指定行驶任务、监测轨道车100之间的距离、在有碰撞危险时将轨道车100紧急关断、并且借助于可视化方式向显示装置输出各个轨道车100的状态。另外，上级控制计算机302可以输出轨道车100所处的高层货架系统区域的准入安全系统的工作状态和状况。

存在以下可能性，轨道车100中的正好一个轨道车被形成为主控轨道车并且配备有控制装置102，所述控制装置与上级控制计算机302处于双向通信连接，并且至少一个被形成为从属轨道车的轨道车100配备有控制装置102，所述控制装置进而与所述主控轨道车的控制装置102处于双向通信连接。即，在此情况下，所述至少一台从属轨道车从相关的主控轨道车获得其行驶命令和升降命令。

然而优选所有轨道车100的控制装置102都与上级控制计算机302的通信模块304处于双向通信连接。以此方式，在上级控制计算机302与轨道车100之间存在缩短的数据传输路径。当上级控制计算机302不是安装在堆垛设备200上时，则通信模块304同样与堆垛设备200的控制器210处于通信连接。这个控制器210同样包括用于与上级控制计算机302双向通信的通信装置208。然后，上级控制计算机302还对堆垛设备200下达行驶命令和升降命令。

在当前情况下，上级控制计算机302被配置为使轨道车100取决于由控制装置102中的至少一个控制装置反馈给所述轨道车的、路程测量装置114的数据在彼此相距一定距离的情况下行驶，使得这些轨道车可以以机械上彼此不相连的方式以相同的速度彼此先后或并排地行驶。

这可以借助于图2更详细地看出，其中在图中的上部图示中由两个轨道车100运载一个共同的负载单元500.2。从该图的下部图示得出，第一轨道车100.1以及第二轨道车100.2以完全相同的方式构成并且由此被形成为用于完全独立地升高、运输还有再次降低较短的负载单元500.1。但是同时，第一轨道车100.1和第二轨道车100.2被配置为，在相对彼此一定距离下分别只升高、同步运输还有再次降低上文所示的共同的负载单元500.2的一部分。共同的负载单元500.2例如是40英尺ISO集装箱。较短的负载单元500.1例如是20英尺ISO集装箱。借助于这两台轨道车100的路程测量装置114的数据，尤其取决于待接纳的负载单元500的长度，通过上级控制计算机302来预设这两台在机械上彼此不相连的轨道车100.1和100.2之间的距离。依据负载货物的载荷受力点位于何处，可能必要的是，为了避免各个轨道车轴的应力过大，轨道车100必须采取相对彼此如此大的距离并且必须在外部如此远处接纳负载货物，使得轨道车100伸出超过负载货物。但是，如果仓库货物的负载受力点比图2所示的更靠近内部，则存在以下可能性：轨道车100不伸出超过仓库货物并且由此可以进一步优化、尤其可以充分利用仓库通道404和货架过道408的过道宽度。

由于不需要在每一次仓储过程中处理较长的负载单元500.2，还可能的是，轨道车100之一，在当前情况下为第二轨道车100.2，保留在转交区406附近并且只有当需要将较长的负载单元500.2入库时才将其引入。替代于停驻在转交区406中，还可以将不需要的轨道车100停驻在任意的其他地点，例如在仓库格402之一中。由于轨道车100停驻在任意地点处并且在需要时可以被再次启用，可能的是，轨道车100在堆垛系统的运输平台202上的顺序随时间而改变。特别是在其中例如存在多个自动行驶的或被堆垛设备200同时引导的运输平台202的较大高层货架仓库系统中，可能出现的是，不同的轨道车100在不同的时间点位于运输平台202上。即，轨道车100不一定被指配给单一的运输平台202，而是可以自由使用。实际上，利用这些轨道车100，在整个系统中完全还可以实现其他运输任务，即还实现不需要轨道车100在堆垛系统的运输平台202上的中间运输的运输过程。为此例如在较长的仓库通道402.1之内的转存过程，其中轨道车100将出于时间原因首先在仓库通道404前方停驻的多个负载单元500先后转存到仓库通道404的后端处。

图3和图4参考的是如下的可能性：在堆垛系统中，以不同方式形成的轨道车100的运输任务可以由这些轨道车100一起执行或者仅由一台轨道车单独执行。在图3和图4的特殊情况下示出，第二轨道车100.2相对于第一轨道车100.1而言以缩短的方式构造并且作为副轨道车被配置为仅仅用于与被形成主轨道车的第一轨道车100.1一起将一个共同的负载单元500.2的一部分升高、同步运输还有再次降低。即，由此第一轨道车100.1可以被理解为“全能”轨道车100，所述轨道车被形成为例如用于单独地运输20英尺ISO集装箱。但是如果要将40英尺ISO集装箱入库或出库，则引入第二轨道车100.2，以便与第一轨道车100.1共同运输较长的负载单元500.2。

比如图4中的轨道车100.2为仅用于运输特殊负载单元(在此情况下为较长的负载单元500.2)的特殊轨道车，还可能的是，在仓库系统中存在另外的特殊轨道车，所述另外的特殊轨道车在正常情况下暂时停车在仓库通道404中或负载站处的某个地方并且只在需要时才使用，以便例如对“标准”轨道车100.1进行补充或者甚至在执行特殊运输的持续时间内对其进行替代。这样的特殊轨道车例如可以形成有提高的升降平台，这可以实现接纳负载单元500，其载荷受力点明显高于负载单元500在仓库中可以停驻的那个面。依据仓库布局和仓库货物种类，在仓库系统中还可以存在更多的轨道车100，将其同时用于运输目的。

图5参考的是如下可能性：还可以存在第三轨道车100.3，并且第一轨道车100.1和第二轨道车100.2和第三轨道车100.3被配置为在相对彼此的一定距离下分别仅将一个共同的、尤其过长的负载单元500.3的一部分升高、同步运输还有再次降低。

另外，第一轨道车100.1和第二轨道车100.2被配置为，在相对彼此一定距离下分别只升高和降低第一共同的负载单元500.2的一部分。附加地，第二轨道车100.2和第三轨道车100.3被配置为升高和降低第二共同的负载单元500.2。附加地，第一轨道车100.1和第二轨道车100.2和第三轨道车100.3被配置为，在相对彼此一定距离下分别同步地运输第一和第二共同的负载单元500.2。由此还可以实现运输链。在一个优选的实施变体中，中间的轨道车100.2可以配备有分体的升降平台112，其中可以分开地且灵活地控制升降平台区段。由此，在先前说明的运输链的情况下，可以在仓库系统中的不同位置处降低负载单元500。

依据仓库货物，还可能必要的是，将比图5中所示且上文说明的三台轨道车更多的轨道车100用于运输特殊的负载单元500或特殊的负载单元链。在例如具有四台或多于四台轨道车100的仓库系统中尤其可能的是，替代于具有这些(例如四台)轨道车100的连续的运输链，分别有两台轨道车100共同接纳一个较短的负载单元，并且因此随后在堆垛系统的运输平台202上用接纳这两个负载单元的这些(例如四台)轨道车共同地运输这两个负载单元。另外，还可以实现例如由一台较大的轨道车100和多台较小的轨道车100形成的混合形式。

图7示出堆垛系统的一个可能的实施变体，所述堆垛系统在当前情况下包括“经典的”堆垛设备200，所述堆垛设备包括用于运输轨道车100的——被同时引导、而非自动行驶的——运输平台202。堆垛设备200可以用在根据图1和图3的高层货架仓库400中。这个堆垛设备200由两个竖直的、平行布置的矩形框架形成，所述框架通过横向连接件与堆垛设备200的行驶方向214垂直地彼此相连。在端面侧，也就是说与行驶方向214垂直地，即在其面向仓库通道404或转交区406的侧面上，这两个彼此平行取向的矩形框架是开放的，使得负载单元500可以被转移到朝向堆垛设备200的运输平台202的框架“内部”中。这两个框架部分在此可以经由多个横梁彼此相连并且尤其在骨架的意义上得以强化，以便提高稳定性。

为了能够沿着由双箭头标示的行驶方向214使堆垛设备200移位，在当前情况下存在驱动装置204，其中在堆垛设备200的框架的两个下角处，在货架过道408中沿着行驶导轨216设置有用于驱动堆垛设备200的电机204。驱动装置204的电机都是同步驱动的。在相应框架的竖直杆处，在此处所示的设计方案中分别施加有用于升高和降低运输平台202的升降装置206的电机。运输平台的升高或降低例如经由绳索、链条驱动器或皮带传动进行。

附加地，还可以看到两台轨道车100，所述轨道车已经与一个共同的负载单元500.2一起驶入仓库通道404中，其中轨道车100.1和100.2的行驶方向120与堆垛设备200的行驶方向214垂直地取向。可以看出，运输平台202被配置为，在与堆垛设备200的行驶方向214垂直的方向的彼此前后排成一行布置地接纳轨道车100中的至少两台轨道车。然而还可能的是，运输平台202为轨道车100提供多于两个运输位置空间212，以便能够对应地处理过长的负载单元500.3。

图8参考的是如下的可能性：即为了提高待运输的载荷或负载单元500的灵活性，轨道车100也可以由两个可以彼此分开致动的升降平台110、112形成，所述升降平台尤其在与堆垛设备200的行驶方向214垂直的方向上彼此前后排成一行布置。可以非常灵活地使用这种类型的轨道车100。利用根据图8的这种轨道车100例如可以运输大到必须用两个升降平台110、112抬升的载荷。或者这些升降平台110、112中的每一个用于运输自身的、较小的载荷。通过分开地控制升降平台110、112的可能性，还产生了以下优点：这两个较小的载荷可以被停驻在高层货架仓库中的不同地点。另外，存在以下可能性：将根据图8的轨道车100与其他独立的轨道车100相关联地用于运输再大得多的载荷。在这种情况下还产生以下优点：如果需要，这些被共同地运输的载荷可以被停驻在仓库中的不同位置。

图9参考的是如下的可能性：即使在仓库货物的所谓的横向存放的情况下也可以采用同步工作的轨道车100的概念。图9中示出了堆垛系统300的另一个设计方案的细节视图，其中在此只能局部地看到堆垛设备200，所述堆垛设备在当前情况下仅仅包括一个垂直的框架还有在某些情况下只包括一条行驶导轨。在这个图示中展示出，堆垛设备200的控制器210同时包括用于对轨道车100进行控制和位置检测的上级控制计算机302。即，通信装置208由此形成上级控制计算机302的通信模块304。

可以看到，堆垛设备200的运输平台202具有用于轨道车100的多个运输位置空间212。这些运输位置空间212在堆垛设备200的行驶方向214上被布置成一行。即，由此运输平台202被形成为，在沿堆垛设备200的行驶方向214上排成一行并排布置地接纳轨道车100中的至少两台轨道车并且如下地将其与单一仓库空间402的多个仓库通道404齐平地定位，使得轨道车100中的至少两台轨道车能够同步地分别驶入或驶出仓库空间402的自身的仓库通道404中。但是还可能的是，在载荷较小的情况下，还只用轨道车100之一将载荷单独地运输到仓库格中。在当前情况下示出总共四台轨道车100，其中在图9中所示的运输情形下，第一轨道车100.1、第二轨道车100.2、第三轨道车100.3和第四轨道车100.4同步地驶入或驶出形成单一仓库空间402的四个独立的仓库通道404。在这个仓库空间402上可能的是，将较小的负载单元500.1彼此并排布置。但是在这个单一的仓库空间402上还可能的是，将单一的较大的负载单元500.2入库，所述负载单元可以被至少两台、在当前情况下四台轨道车100.1至100.4共同地升高、同步地运输且共同地再次降低。

借助于图1示例性地阐释用于利用堆垛系统300将共同的负载单元500.2入库到高层货架仓库400的仓库空间402中的入库过程。

首先在转交区406、优选第一转交区406.1处提供共同的负载单元500.2，并且同时、之后或之前向上级控制计算机302报告共同的负载单元500.2的运输接收点。上级控制计算机302从另一个软件获得关于负载单元500的准确的接收点的信息，或者上级控制计算机302借助于传感器或摄影机系统的测量值来获得准确的接收点。这些传感器或摄影机系统在此可以是固定安装的或者也可以是可移动地实施的。还可能的是，为此所需的各个传感器或摄影机系统被实施为在轨道车100上随之行驶。由上述用于获得准确接收点的检测方法形成的混合系统同样是可能的。然后使堆垛设备200行驶并且将其提供在转交区406处，其中运输平台202已经接纳了两台自动行驶的在机械上彼此不相连的轨道车100。然而，如果这两台轨道车100中只有一台应定位在运输平台202上，则堆垛设备200还可以首先行驶到第二转交区406.2，以便从那里将第二轨道车100.2装载到堆垛设备200的运输平台202上。随后，根据所获得的共同的负载单元500.2的运输接收点的位置，通过上级控制计算机302来预设轨道车100之间的距离。然后，轨道车100采取这个距离，然后依照上级控制计算机302的指令，在转交点处行驶到共同的负载单元500.2下方。在用于检测准确的运输接收点所需的传感器或摄影机系统的一部分被实施为在轨道车100上随之行驶的特殊情况下，可能的是，由于测量行驶，在这个时间点轨道车100已经正确地定位在共同接纳的负载单元500.2下方。然后，通过第一轨道车100.1接纳共同的负载单元500.2的第一部分，并且同时或在时间上后续地通过第二轨道车100.2接纳共同的负载单元500.2的第二部分。“接纳”在此理解为这两台轨道车100的升降设备108升高。随后，通过这两台轨道车100的同步行驶，将共同的负载单元500.2转移到堆垛设备200的运输平台202上。借助于存在于轨道车上的路程测量装置114，由这些轨道车100中的每一个来保持轨道车100之间的距离并且由上级控制计算机来监测所述距离。然后堆垛设备200行驶到用于共同的负载单元500.2的仓库格或仓库空间402，并且将运输平台202如下地定位，尤其还在其对应的高度位置上如下地定位，使其与通向仓库空间402的仓库通道404齐平。随后，通过轨道车100的同步行驶，将共同的负载单元500.2转移到仓库空间402，其中再次借助于路程测量装置114的数据来保持轨道车100之间的距离。随后通过轨道车100降低共同的负载单元500.2；即，再次降低升降装置108。然后，如果有必要的话，可以将轨道车100再次转移回到运输平台202上。共同的负载单元500.2出库以类似的逆向方式进行。

例如，如果接下来将多个较短的负载单元500.1入库，则可能的是，这仅用一台轨道车100来完成。在这样的情况下，例如在这段时间期间，可以使另一台轨道车100留在任意的仓库格中。当在系统中存在两台不同大小的轨道车100并且负载单元500的大小使得必须利用较大的轨道车100进行入库时，这是尤其有意义的。在此情况下，当转交区406和所希望的仓库地点分别位于货架过道408的不同侧时，这两台轨道车100中较小的那台轨道车在入库过程期间只会“挡路”。

结果是，本发明的独特之处在于，这两台轨道车100之间的距离无须用用于测量轨道车100之间距离的光学传感器来提供，而是可以通过上级控制计算机302依据为其提供的数据来进行距离控制。以此方式创造了一种更稳健的堆垛系统300，因为省去了对光学传感器的复杂调试，其中还产生了堆垛系统300的提高的故障安全性。

附图标记清单

100 轨道车/穿梭车/台车

100.1 第一轨道车

100.2 第二轨道车

100.3 第三轨道车

100.4 第四轨道车

102 控制装置(轨道车)

104 通信装置(轨道车)

106 驱动装置(轨道车)

108 升降装置

110 第一升降平台/第一承载器件/第一升降元件对

112 第二升降平台/第二承载器件/第二升降元件对

114 路程测量装置

116 车轮(被驱动)

118 车轮(未被驱动/随同转动)

120 行驶方向(轨道车)

122 储能器/Power-Cap

200 堆垛设备/转运车

202 运输平台

204 驱动装置(堆垛设备)

206 升降驱动器(堆垛设备)

208 通信装置(堆垛设备)

210 控制器(堆垛设备)

212 用于轨道车的运输位置空间

214 行驶方向(堆垛设备)

216 行驶导轨

300 堆垛系统

302 上级控制计算机/仓库控制计算机

304 通信模块

400 高层货架仓库

402 仓库空间

402.1 较长的仓库空间

402.2 较短的仓库空间

404 仓库通道

406 转交区

406.1 第一转交区

406.2 第二转交区

408 货架过道

410 货架行

500 负载单元

500.1 较短的负载单元

500.2 较长的共同的负载单元

500.3 过长的共同的负载单元

Claims (10)

1.一种用于高层货架仓库(400)的堆垛系统(300)，包括具有通信模块(304)的上级控制计算机(302)以及至少两台自动行驶的在机械上彼此不相连的轨道车(100)，所述轨道车包括具有通信装置(104)的控制装置(102)，其中所述通信装置(104)中的至少一个通信装置被设置为与所述上级控制计算机(302)的所述通信模块(304)进行双向通信，其中所述轨道车(100)的所述控制装置(102)被配置为用于使所述轨道车(100)的驱动装置(106)驶入或驶出所述高层货架仓库(400)的仓库通道(404)，其中借助于与所述控制装置(102)处于通信连接的路程测量装置(114)来测量相应的轨道车(100)前进的路程，其中所述轨道车(100)的所述控制装置(102)被配置为用于使所述轨道车(100)的升降装置(108)将承载器件(110；112)在升高位置与降低位置之间移位，并且其中所述上级控制计算机(302)被配置为使所述轨道车(100)取决于由所述控制装置(102)中的至少一个控制装置反馈给所述轨道车的、所述路程测量装置(114)的数据在彼此相距一定距离的情况下分别仅将共同的负载单元(500.2)的一部分升高、同步地运输或降低。

2.根据权利要求1所述的堆垛系统(300)，其特征在于，正好一个被形成为主控轨道车的轨道车(100)配备有控制装置(102)，所述控制装置与所述上级控制计算机(302)处于双向通信连接，并且至少一个被形成为从属轨道车的轨道车(100)配备有控制装置(102)，所述控制装置与所述主控轨道车的控制装置(102)处于双向通信连接。

3.根据权利要求1所述的堆垛系统(300)，其特征在于，所有轨道车(100)的控制装置(102)都与所述上级控制计算机(302)的所述通信模块(304)处于双向通信连接。

4.根据权利要求1至3之一所述的堆垛系统(300)，其特征在于，在高层货架仓库(400)的货架过道(408)中存在在行驶方向(214)上自动行驶的或被堆垛设备(200)同时引导的运输平台(202)，所述运输平台被配置为接纳至少两台轨道车(100)，以便将所述至少两台轨道车与所述高层货架仓库(400)的仓库通道(402)齐平地定位。

5.根据权利要求4所述的堆垛系统(300)，其特征在于，所述运输平台(202)被形成为，在与所述运输平台(202)的行驶方向(214)垂直地取向的一行中前后布置地接纳所述轨道车(100)中的至少两台轨道车。

6.根据权利要求4所述的堆垛系统(300)，其特征在于，所述运输平台(202)被形成为，在沿所述行驶方向(214)取向的一行中并排布置地接纳所述轨道车(100)中的至少两台轨道车并且将其与单一仓库空间(402)的多个仓库通道(404)齐平地定位，使得至少两台轨道车能够同步地分别驶入或驶出所述仓库空间(402)的自身的仓库通道(404)中。

7.一种高层货架仓库(400)，所述高层货架仓库包括至少一个货架以及根据权利要求1至6之一所述的堆垛系统(300)，所述货架包括布置在不同平面中的多个仓库空间(402)，所述多个仓库空间设有用于接纳轨道车(100)的仓库通道(404)。

8.根据权利要求7所述的高层货架仓库(400)，其特征在于，存在能够由所述运输平台(202)提供的第一转交区(406.1)以及与所述第一转交区(406.1)平行取向的、能够由所述运输平台(202)提供的第二转交区(406.2)，其中这两个转交区(406)之一被设计为至少临时暂存所述轨道车(100)之一。

9.一种方法，用于借助于根据权利要求1至6之一所述的堆垛系统(300)将共同的负载单元(500.2)入库到高层货架仓库(400)的仓库空间(402)中，所述方法包括以下步骤：

-在转交区(406)处提供所述共同的负载单元(500.2)，

-在所述转交区(406)处提供运输平台(202)，其中在所述运输平台(202)上存在至少两台自动行驶的在机械上彼此不相连的轨道车(100)，并且其中所述运输平台(202)被定位为使其与所述转交区(406)的轨道齐平，

-检测或获取所述共同的负载单元(500.2)的运输接收点或者与其他软件进行关于准确的接收点位置的数据交换，

-如果先前检测或获取所述运输接收点时不需要，则在此时行驶到所述共同的负载单元(500.2)下方，并且将所述两台轨道车(100)准确地定位在相应的运输接收点之下，通过所述上级控制计算机(302)进行监测或下达指令，

-通过第一轨道车(100.1)接纳所述共同的负载单元(500.2)的第一部分，

-通过第二轨道车(100.2)接纳所述共同的负载单元(500.2)的第二部分，

-使所述轨道车(100)同步行驶并且将所述共同的负载单元(500.2)转移到所述运输平台(202)上，

-使所述运输平台(202)行驶或转移到用于所述共同的负载单元(500.2)的仓库格或仓库空间(402)，并且将所述运输平台(202)如下地定位，使其与通向所述仓库空间(402)的仓库通道(404)齐平，

-使所述轨道车(100)同步行驶并且将所述共同的负载单元(500.2)转移到所述仓库空间(402)，以及

-通过所述轨道车(100)降低所述共同的负载单元(500.2)。

10.一种方法，用于借助于根据权利要求1至6之一所述的堆垛系统(300)将共同的负载单元(500.2)从高层货架仓库(400)的仓库空间(402)中出库，所述方法包括以下步骤：

-在仓库格(402)处提供运输平台(202)，其中在所述运输平台(202)上存在至少两台自动行驶的在机械上彼此不相连的轨道车(100)，并且其中所述运输平台(202)被如下定位为使其与通向所述仓库空间(402)的仓库通道(404)齐平，

-检测或获取所述共同的负载单元(500.2)在所述仓库空间(402)上的运输接收点或者再次调用在入库时存储的值，

-如果先前检测或获取所述运输接收点时不需要，则在此时行驶到所述共同的负载单元(500.2)下方，并且将所述两台轨道车准确地定位在相应的运输接收点之下，通过所述上级控制计算机(302)进行监测或下达指令，

-通过第一轨道车(100.1)接纳所述共同的负载单元(500.2)的第一部分，

-通过第二轨道车(100.2)接纳所述共同的负载单元(500.2)的第二部分，

-使所述轨道车(100)同步行驶并且将所述共同的负载单元(500.2)转移到所述运输平台(202)上，

-使所述运输平台(202)行驶或转移到转交区(406)，并且将所述运输平台(202)地定位，使其与所述转交区(406)的所述轨道齐平，

-使所述轨道车(100)同步行驶并且将所述共同的负载单元(500.2)从所述运输平台(202)转移到所述转交区(406)上，以及

-通过所述轨道车(100)降低所述共同的负载单元(500.2)。