EP4373766A1

EP4373766A1 - Regalbediensystem, hochregallager, einlagerungsverfahren und auslagerungsverfahren

Info

Publication number: EP4373766A1
Application number: EP22710584.8A
Authority: EP
Inventors: Rainer Ernst Sohm; Werner Rüscher
Original assignee: LTW Intralogistics GmbH
Current assignee: LTW Intralogistics GmbH
Priority date: 2021-03-05
Filing date: 2022-03-04
Publication date: 2024-05-29
Also published as: WO2022184925A1; DE102021105390A1; CN117222586A; US20230406620A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Regalbediensystem (300) für ein Hochregallager (400) umfassend einen übergeordneten Steuerrechner (302) mit einem Kommunikationsmodul (304) und wenigstens zwei selbstfahrende, mechanisch untereinander unverbundene Kanalfahrzeuge (100), die eine Steuereinrichtung (102) mit einer Kommunikationseinrichtung (104) umfassen, wovon wenigstens eine der Kommunikationseinrichtungen (104) ausgebildet ist, bidirektional mit dem Kommunikationsmodul (304) des übergeordneten Steuerrechners (302) zu kommunizieren, wobei die Steuereinrichtung (102) der Kanalfahrzeuge (100) eingerichtet ist, eine Antriebseinrichtung (106) der Kanalfahrzeuge (100) zu veranlassen, in Lagerkanäle (404) des Hochregallagers (400) einzufahren oder auszufahren, wobei eine Messung des vom jeweiligen Kanalfahrzeug (100) zurückgelegten Wegs mittels einer mit der Steuereinrichtung (102) in Kommunikationsverbindung stehenden Wegmesseinrichtung (114) erfolgt, wobei die Steuereinrichtung (102) der Kanalfahrzeuge (100) eingerichtet ist, eine Hubeinrichtung (108) der Kanalfahrzeuge (100) zu veranlassen, ein Lastaufnahmemittel (110; 112) zwischen einer angehobenen und einer abgesenkten Stellung zu verstellen, und wobei der übergeordnete Steuerrechner (302) eingerichtet ist, die Kanalfahrzeuge (100) in Abhängigkeit der ihm von wenigstens einer der Steuereinrichtungen (102) zurückgemeldeten Daten der Wegmesseinrichtungen (114) zu veranlassen, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit (500.2) anzuheben, synchron zu transportieren und abzusetzen. Die Erfindung betrifft außerdem ein Hochregallager (400) sowie ein Einlagerungsverfahren und ein Auslagerungsverfahren.

Description

REGALBEDIENSYSTEM, HOCHREGALLAGER, EINLAGERUNGSVERFAHREN UND AUSLAGERUNGSVERFAHREN

Die Erfindung betrifft ein Regalbediensystem für ein Hochregallager, das eine selbstfahrende oder von einem Regalbediengerät mitgeführte Transportplattform so wie wenigstens zwei Kanalfahrzeuge umfasst. Die Erfindung betrifft außerdem ein Hochregallager mit einem solchen Regalbediensystem sowie ein Verfahren zum Einlagern und ein Verfahren zum Auslagern einer gemeinsamen Ladeeinheit mittels eines solchen Regalbediensystems.

Regalbediensysteme die ein Regalbediengerät und mehrere Kanalfahrzeuge umfas sen sind beispielsweise aus der DE 102010 005 591 A1 bekannt.

Die Handhabung unterschiedlich langer Lasten mittels bekannter Regalförderzeu gen ist mit Schwierigkeiten verbunden. Ist das Kanalfahrzeug kürzer als die Lade einheit, so können lange Ladeeinheiten kippen oder werden nicht an den dafür vor gesehenen Transportaufnahmepunkten abgestützt. Ist das Kanalfahrzeug deutlich länger als die aufzunehmende Ladeeinheit, so kann es Vorkommen, dass die Lade einheit außermittig aufgenommen ist, was die Belastung auf das Kanalfahrzeug er höht. Zudem können die Ladeeinheiten, wenn das Kanalfahrzeug deutlich länger ist als die Ladeeinheit, in den Lagerkanälen nur mit einem großen Abstand zum Kanal ende sowie mit einem ebenfalls großen Abstand zwischen den Ladeeinheiten abge setzt werden, was die Flächeneffizienz des Hochregallagers deutlich verschlechtern kann. Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Regalbediensystem für ein Hochregallager bereitzustellen, das flexibler an Ladeeinheiten unterschiedlicher Länge anpassbar ist. Ferner ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Hochre gallager mit einem solchen Regalbediensystem, ein Verfahren zum Einlagern und ein Verfahren zum Auslagern von langen Ladeeinheiten mit einem solchen Re galbediensystem anzugeben.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Regalbediensystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1, durch ein Hochregallager mit den Merkmalen des Anspruchs 7, durch ein Einlagerungsverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 9 und durch ein Aus lagerungsverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 10. Vorteilhafte Ausgestal tungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.

Das erfindungsgemäße Regalbediensystem für das Hochregallager umfasst insbe sondere einen übergeordneten Steuerrechner mit einem Kommunikationsmodul und wenigstens zwei selbstfahrende, mechanisch untereinander unverbundene Kanal fahrzeuge, die eine Steuereinrichtung mit einer Kommunikationseinrichtung umfas sen, wovon wenigstens eine der Kommunikationseinrichtungen ausgebildet ist, bidi rektional mit dem Kommunikationsmodul des übergeordneten Steuerrechners zu kommunizieren. Die Steuereinrichtung der Kanalfahrzeuge ist eingerichtet, eine An triebseinrichtung der Kanalfahrzeuge zu veranlassen, in Lagerkanäle des Hochre gallagers einzufahren oder aus diesen auszufahren, wobei eine Messung des vom jeweiligen Kanalfahrzeug zurückgelegten Wegs mittels einer mit der Steuereinrich tung in Kommunikationsverbindung stehenden Wegmesseinrichtung erfolgt. Die Steuereinrichtung der Kanalfahrzeuge ist außerdem eingerichtet, eine Hubeinrich tung der Kanalfahrzeuge zu veranlassen, ein Lastaufnahmemittel zwischen einer angehobenen und einer abgesenkten Stellung zu verstellen. Der übergeordnete Steuerrechner ist eingerichtet, die Kanalfahrzeuge in Abhängigkeit der ihm von we nigstens einer der Steuereinrichtungen zurückgemeldeten Daten der Wegmessein richtungen zu veranlassen, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit anzuheben, synchron zu transportieren und abzu setzen. Auf diese Weise ist es möglich, auf optische Distanzmesseinrichtungen zu verzich ten, um den Abstand zwischen den beiden Kanalfahrzeugen zu bestimmen und ein zuhalten. Der übergeordnete Steuerrechner ermittelt und überwacht den einzuhal tenden Abstand der beiden Kanalfahrzeug anhand der ihm zur Verfügung gestellten Daten der jeweiligen Wegmesseinrichtungen (Positionsbestimmungseinrichtung).

In diesem Zusammenhang ist es auch möglich, dass genau ein als ein Masterkanal fahrzeug gebildetes Kanalfahrzeug mit einer Steuereinrichtung ausgerüstet ist, die in bidirektionaler Kommunikationsverbindung mit dem übergeordneten Steuerrech ner steht, und dass wenigstens ein als ein Slavekanalfahrzeug gebildetes Kanal fahrzeug mit einer Steuereinrichtung ausgerüstet ist, die in bidirektionaler Kommuni kationsverbindung mit der Steuereinrichtung des Masterkanalfahrzeugs steht. Das Slavekanalfahrzeug erhält seine Fahr- und Hubbefehle in diesem Fall also vom Masterkanalfahrzeug. Die Anweisungen des übergeordneten Steuerrechners erhält dabei also lediglich das Masterkanalfahrzeug, welches diese seinerseits an die Sla vekanalfahrzeuge weitergibt.

Alternativ ist die Möglichkeit vorhanden, dass auch jede der Steuereinrichtungen al ler Kanalfahrzeuge in bidirektionaler Kommunikationsverbindung mit dem Kommuni kationsmodul des übergeordneten Steuerrechners steht, sodass eine direktere und damit schnellere Kommunikation zwischen dem übergeordneten Steuerrechner und allen Kanalfahrzeugen möglich ist.

Der übergeordnete Steuerrechner kann dabei auch ein Lagersteuerrechner sein, der die Belegung der Regalfächer oder der Lagerplätze ebenfalls erfasst und ver waltet. Der übergeordnete Steuerrechner kann zusätzlich mit einer Ausgabeeinrich tung, insbesondere einem Display versehen sein, um die Belegung des Hochregal lagers und oder die Bewegung der Kanalfahrzeuge grafisch darzustellen.

Neben der bereits beschriebenen Möglichkeit, eine lange Ladeeinheit mit zwei Ka nalfahrzeugen gemeinsam aufzunehmen, ist bei einem Hochregallager gemäß der vorliegenden Erfindung auch möglich, dass einzelne Transportaufgaben von nur ei nem Kanalfahrzeug durchgeführt werden können. Ebenfalls möglich ist, dass für den Transport von besonders langen oder besonders schweren Ladeeinheiten mehr als zwei Kanalfahrzeuge zusammen eingesetzt werden können.

Es ist von Vorteil, wenn eine in einer Regalgasse eines Hochregallagers in einer Fahrtrichtung selbstfahrende oder von einem Regalbediengerät mitgeführte Trans portplattform vorhanden ist, die eingerichtet ist, wenigstens zwei der Kanalfahr zeuge aufzunehmen, um diese fluchtend mit Lagerkanälen des Hochregallagers zu positionieren. Diese selbstfahrende Transportplattform oder dieses Regalbedienge rät kann dabei die Kanalfahrzeuge in unterschiedlichen Ebenen des Hochregalla gers verbringen oder aber auch nur eine einzige Ebene des Hochregallagers bedie nen, damit eine Ladeeinheit an einen Lagerplatz abgegeben oder von einem Lager platz aufgenommen werden kann. Vorzugsweise ist die Regalgasse zwischen zwei Regalreihen vorhanden. Es ist möglich, das Regalbediengerät als ein kurvengängi ges Regalbediengerät ausgeführt ist, sodass auch mehrere Regalgassen von ein- und demselben Regalbediengerät befahren werden können.

Auch das Regalbediengerät ist mit einer Steuerung versehen, die von dem überge ordneten Steuerrechner Befehle erhält. Diese Befehle sind beispielsweise Fahr- und Hubbefehle. Es ist jedoch auch möglich, dass die Steuerung des Regalbediengeräts selbst den übergeordneten Steuerrechner bildet, der seinerseits die Befehle, insbe sondere die Fahr- und Hubbefehle an die Kanalfahrzeuge überträgt.

Um Lasten oder Ladeeinheiten unterschiedlichster Länge handhaben zu können, hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die Transportplattform des Regalbedien geräts ausgebildet ist, wenigstens zwei der Kanalfahrzeuge in einer senkrecht be züglich der Fahrtrichtung des Regalbediengeräts ausgerichteten Reihe hintereinan der angeordnet aufzunehmen.

In Sonderfällen kann es vorteilhaft sein, das Hochregallager so auszuführen, dass die unterschiedlich langen Ladeeinheiten quer in die jeweiligen Lagerplätze eingela gert werden können. In einem solchen Fall ist die Transportplattform ausgebildet, wenigstens zwei der Kanalfahrzeuge in einer entlang der Fahrtrichtung der Trans portplattform ausgerichteten Reihe nebeneinander angeordnet aufzunehmen und derart fluchtend mit einer Mehrzahl an Lagerkanälen eines einzigen Lagerplatzes zu positionieren, dass wenigstens zwei der Kanalfahrzeuge synchron in jeweils einen eigenen Lagerkanal des Lagerplatzes einfahren oder ausfahren können. Somit sind in einem Hochregallager gemäß vorliegender Erfindung mindestens ein, meist aber eine Vielzahl an Lagerplätzen vorhanden, die jeweils aus einer Mehrzahl an Kanä len gebildet werden und in deren Kanäle wenigstens zwei Kanalfahrzeuge zeitgleich nebeneinander einfahren können. Aufgrund des Einsatzes von mehr als zwei Kanä len für die Ausbildung eines einzigen Lagerfachs erhöht sich die Flexibilität der La gerfachnutzung hinsichtlich der Einlagerung von unterschiedlich langen Ladeeinhei ten und es erhöht sich zudem die Stabilität des Regals und des Lagerplatzes, so- dass noch schwerere Lasten in das Hochregallager eingelagert werden können. Es ist auch möglich, dass in einem solchen Hochregallager auch noch eine Anzahl an Lagerfächer vorhanden sind, die nur aus einem Lagerkanal bestehen und in das nur ein Kanalfahrzeug einfahren kann um die Ladeeinheit ein- bzw. auszulagern.

Die in Verbindung mit dem erfindungsgemäßen Regalbediensystem genannten Vor teile und vorteilhaften Wirkungen gelten in gleichem Maße für das erfindungsge mäße Hochregallager, das wenigstens ein Regal mit einer Mehrzahl von in Reihen und Ebenen angeordneten Lagerplätzen umfasst, die ihrerseits mit Lagerkanälen zur Aufnahme von Kanalfahrzeugen versehen sind.

Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn eine von der Transportplattform und/oder vom Regalbediengerät andienbare erste Übergabezone und eine parallel zur ersten Übergabezone ausgerichtete, von der Transportplattform und/oder vom Regalbe diengerät andienbare zweite Übergabezone vorhanden sind, wobei eine der beiden Übergabezonen ausgebildet ist, zumindest zeitweise eines der Kanalfahrzeuge zwi schenzulagern. Auf diese Weise ist es möglich, dass auch nur eines der Kanalfahr zeuge für Ein- oder Auslagerungsvorgänge genutzt wird, sodass eine energieeffizi entere Ausnutzung des Regalbediensystems vorliegt. Lediglich in denjenigen Fäl len, in denen besonders lange Ladeeinheiten handzuhaben sind, wird das zwi schengelagerte Kanalfahrzeug auf die Transportplattform und/oder das Regalbe diengerät verbracht, um gemeinsam mit den bereits auf der Transportplattform und/oder dem Regalbediengerät vorhandenen Kanalfahrzeug lange Ladeeinheiten handzuhaben.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Einlagern einer gemeinsamen Ladeeinheit in einen Lagerplatz eines Hochregallagers mit dem Regalbediensystem umfasst insbe sondere die folgenden Schritte:

- Bereitstellen der gemeinsamen Ladeeinheit an einer Übergabezone,

- Bereitstellen einer Transportplattform an der Übergabezone, wobei auf der Trans portplattform wenigstens zwei selbstfahrende, mechanisch untereinander unver bundene Kanalfahrzeuge vorhanden sind, und wobei die Transportplattform der art positioniert wird, dass sie mit dem Kanal der Übergabezone fluchtet,

- Erfassen oder Ermitteln von Transportaufnahmepunkten der gemeinsamen Lade einheit oder Datenaustausch bezüglich der Lage der exakten Aufnahmepunkten mit einer anderen Software,

- Unterfahren der gemeinsamen Ladeeinheit, falls dies für das Erfassen und Ermit teln der Transportaufnahmepunkte noch nicht nötig gewesen ist, und Positionie ren der beiden Kanalfahrzeuge exakt unter den jeweiligen Transportaufnahme punkten, überwacht oder angewiesen durch den übergeordneten Steuerrechner,

- Aufnehmen eines ersten Teils der gemeinsamen Ladeeinheit durch ein erstes Kanalfahrzeug,

- Aufnehmen eines zweiten Teils der gemeinsamen Ladeeinheit durch ein zweites Kanalfahrzeug, bevorzugt gleichzeitig mit dem Aufnehmen des ersten Teils der gemeinsamen Ladeeinheit,

- synchrones Verfahren der Kanalfahrzeuge und Verbringen der gemeinsamen La deeinheit auf die Transportplattform,

- Verfahren oder Verbringen der Transportplattform zu einem Lagerfach oder ei nem Lagerplatz für die gemeinsame Ladeeinheit und Positionieren der Transport plattform derart, dass sie mit einem zum Lagerplatz führenden Lagerkanal fluch tet,

- synchrones Verfahren der Kanalfahrzeuge und Verbringen der gemeinsamen La deeinheit zu dem Lagerplatz, und - Absetzen der gemeinsamen Ladeeinheit durch die Kanalfahrzeuge.

Auf diese Weise ist es also möglich, dass das gemeinsame Verfahren der Kanal fahrzeuge auch frei von Abstandsmessungen zwischen den beiden Kanalfahrzeu gen erfolgt, da der übergeordnete Steuerrechner dafür eingerichtet ist, den Abstand zwischen den Kanalfahrzeugen zu überwachen. Das synchrone Verfahren der Ka nalfahrzeuge bei aufgenommener Last kann durch die Wegmesseinrichtungen der Kanalfahrzeuge oder auch durch die Last selbst sichergestellt werden.

In analoger Weise betrifft daher das erfindungsgemäße Verfahren zum Auslagern einer gemeinsamen Ladeeinheit aus einem Lagerplatz eines Hochregallagers mit tels des Regalbediensystems insbesondere die folgenden Schritte:

- Bereitstellen einer Transportplattform an einem Lagerfach, wobei auf der Trans portplattform wenigstens zwei selbstfahrende, mechanisch untereinander unver bundene Kanalfahrzeuge vorhanden sind, wobei die Transportplattform derart po sitioniert wird, dass sie mit einem zum Lagerplatz führenden Lagerkanal fluchtet,

- Erfassen oder Ermitteln von Transportaufnahmepunkten der gemeinsamen Lade einheit auf dem Lagerplatz oder Wiederabrufen der beim Einlagern gespeicherten Werte,

- Aufnehmen eines zweiten Teils der gemeinsamen Ladeeinheit durch ein zweites Kanalfahrzeug, bevorzugt zeitlich mit dem Aufnehmen des ersten Teils der ge meinsamen Ladeeinheit durch das erste Kanalfahrzeug,

- Verfahren oder Verbringen der Transportplattform zu einer Übergabezone und Positionieren der Transportplattform derart, dass sie mit dem Kanal der Überga bezone fluchtet,

- synchrones Verfahren der Kanalfahrzeuge und Verbringen der gemeinsamen La deeinheit von der Transportplattform auf die Übergabezone, und

- Absetzen der gemeinsamen Ladeeinheit durch die Kanalfahrzeuge.

Auch beim Auslagerungsvorgang lässt sich also der Abstand zwischen je zwei Ka nalfahrzeugen vom übergeordneten Steuerrechner vorgeben, überwachen und bei behalten.

Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinatio nen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen o- der in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen als von der Erfindung umfasst und offenbart anzuse hen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt oder erläutert sind, jedoch durch sepa rierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen so wie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:

Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf ein Hochregallager mit einem Re galbediensystem,

Fig. 2 zwei schematische Seitenansichten auf die Kanalfahrzeuge, wobei in der oberen Ansicht eine gemeinsame Ladeeinheit von beiden Kanal fahrzeugen getragen ist, und wobei in der unteren Ansicht die beiden Kanalfahrzeuge gezeigt sind, die jeweils eine Ladeeinheit vollständig selbstständig tragen, Fig. 3 das Hochregallager aus Figur 1 mit einer anderen Ausgestaltung eines Regalbediensystems,

Fig. 4 eine der Figur 2 entsprechende Darstellung der Kanalfahrzeuge des Regalbediensystems nach Figur 3, Fig. 5 eine schematische Seitenansicht auf die Kanalfahrzeuge eines noch mals weiteren Regalbediensystems, bei dem drei der Kanalfahrzeuge zwei Ladeeinheiten tragen oder bei dem die drei Kanalfahrzeuge eine strichliert dargestellte gemeinsame Ladeeinheit tragen,

Fig. 6 eine schematische perspektivische Ansicht auf ein Kanalfahrzeug der Regalbediensysteme,

Fig. 7 eine schematische Perspektivansicht auf das Regalbediengerät des

Regalbediensystems, welches gegenüber dem schematisch angedeu teten Regal positioniert ist, um eine Ladeeinheit in ein Lagerfach ein zulagern, Fig. 8 eine schematische Seitenansicht auf ein weiteres Kanalfahrzeug mit zwei, insbesondere separat ansteuerbare Hubplattformen, und

Fig. 9 eine schematische Perspektivansicht eines nochmals weiteren Re galbediensystems, bei dem die Lagerfächer mit einer Mehrzahl von Lagerkanälen gebildet sind und die Kanalfahrzeuge synchron parallel zueinander in die Mehrzahl der Lagerkanäle einfahren.

In Figur 1 ist ein Hochregallager 400 gezeigt, das mehrere parallel zueinander aus gerichtete Regalreihen 410 umfasst. Jede Regalreihe 410 ist aus einer Mehrzahl von nebeneinander und übereinander angeordneten Lagerplätzen 402 gebildet, die mit Lagerkanälen 404 zur Aufnahme von Kanalfahrzeugen 100 versehen sind. Vor- liegend sind lediglich zwei Regalreihen 410 gezeigt, wobei aber auch eine andere Anzahl an Regalreihen 410 möglich ist. In Abhängigkeit der gewünschten Durch satzleistung ist ferner die vorteilhafte Möglichkeit gegeben, dass die einzelnen La gerkanäle 404 deutlich länger ausgeführt sind, als dies in Figur 1 dargestellt ist, so dass beispielsweise auch vier oder mehr als vier Ladeeinheiten 500 in einen einzi gen Lagerkanal 404 eingelagert werden können. Zwischen zwei der Regalreihen 410 ist eine Regalgasse 408 vorhanden, in der vorliegend ein Regalbediengerät 200 eines Regalbediensystems 300 angeordnet ist. Das Regalbediengerät 200 lässt sich in der durch einen Doppelpfeil angedeuteten Fahrtrichtung 214 verstellen, wo bei das gezeigte Regalbediengerät 200 auf zwei Fahrschienen 216 geführt ist. An stelle eines schienengeführten Regalbediengeräts 200 kommt auch ein schienenlo ses Regalbediengerät 200 in Betracht.

Alternativ zur Verwendung eines Regalbediengerätes 200 zur Beschickung der La gerkanäle 404 ist in einerweiteren Ausführungsvariante vorgesehen, dass ein Re galbediensystem zur Anwendung kommt, bei dem die Ladeeinheiten 500 mittels ei ner oder mehrerer, in der jeweiligen Lagerebene - bevorzugt direkt am Regal selbst fahrenden - Transportplattformen 202 zu den einzelnen Lagerplätzen 404 transpor tiert werden. Die bei diesem System vorgesehenen Transportplattformen 202 sind üblicherweise ohne einen eigenen Hubmechanismus ausgestattet, mit dessen Hilfe sie sich auf eine andere Lagerebene heben ober absenken könnten. Um die Lade einheiten 500 bei diesem Regalbediensystem von einer Lagerebene in eine andere Lagerebene transportieren zu können, sind entweder - bevorzugt direkt in die Re galreihen integrierte - Ladeeinheiten-Hublifte vorhanden oder es kommen in einer weiteren möglichen Ausstattungsvariante Hublifte zur Anwendung, die die zuvor er wähnten Transportplattformen mitsamt der Ladeeinheit zwischen den verschiede nen Lagerebenen hin und her transportiert können; sogenannte Vertikalförderer. Diese letztgenannten, kombinierten Transportplattform/Ladeeinheiten-Hublifte sind bevorzugt in der Regalgasse 408 angeordnet. Denkbar ist auch ein Regalbedien system bei dem in ein- und demselben Regalbediensystem beide zuvor beschriebe nen Hubliftvarianten zur Ausführung kommen und sich ergänzen.

Das vorzugsweise in ein Gebäude integrierte Hochregallager 400 weist einerseits sehr lange oder sehr tiefe Lagerplätze 402.1 auf, die vorliegend ausgebildet sind, lange, gemeinsame Ladeeinheiten 500.2 aufzunehmen. Vorliegend sind die langen Lagerplätze 402.1 ausgebildet, einen in Längsrichtung ausgerichteten 40-Fuß-ISO- Container aufzunehmen. Die langen Lagerplätze 402.1 können aber auch zwei kür zere Ladeeinheiten 500.1 , beispielsweise zwei 20-Fuß-ISO-Container in ihrer Längsrichtung aufnehmen, sodass der lange Lagerplatz 402.1 auch für eine mehr fachtiefe Lagerung von kürzeren Ladeeinheiten 500.1 genutzt werden kann.

Rein exemplarisch ist die Regalreihe 410 mit ausschließlich langen Lagerplätzen 402.1 an einer ersten Stirnseite senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214 des Re galbediengeräts 200 angeordnet. Auf der gegenüberliegenden Stirnseite senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214 des Regalbediengeräts 200 ist die Regalreihe 410 mit ausschließlich kurzen Lagerplätzen 402.2 ausgestattet, die lediglich kurze Lade einheiten 500.1 , also insbesondere 20-Fuß-ISO-Container aufnehmen kann. In die in der Zeichnung unten dargestellte Regalreihe 410 ist zusätzlich eine Übergabe zone 406 eingebunden, die das Einlagern und das Auslagern von Ladeeinheiten 500 in das oder aus dem Hochregallager 400 ermöglichen.

Jeder Lagerplatz 402 umfasst einen Lagerkanal 404, der vorzugsweise von zwei pa rallel zueinander verlaufenden C- oder Z-förmigen Kanalschienen gebildet wird. Der bezüglich einer Fallrichtung oben liegende Schenkel der C- oder Z-förmigen Schie nen bildet dabei eine Auflagefläche für die einzulagernden Container 500. In diesen Lagerkanälen 404 können die Kanalfahrzeuge 100 des Regalbediensystems 300 einfahren oder aus diesen ausfahren. Um eine Ladeeinheit 500 transportieren zu können, sind die Kanalfahrzeuge 100 mit einer Hubeinrichtung 108 ausgerüstet.

Neben dem in Figur 1 dargestellten Lageraufbau mit Lagerkanälen 404 die aus je zwei Kanalschienen gebildet sind, ist die Möglichkeit von Lagerfächern gegeben, die konstruktiv so aufgebaut sind, dass Kanalfahrzeuge 100 auf einem ebenen La gerboden fahren und für die seitliche Führung eine oder gegebenenfalls auch meh rere Führungsschienen in Kanalfahrzeugfahrtrichtung vorhanden sind. Je nach Aus gestaltung der Ladeeinheiten 500 ist es auch möglich, dass die Ladeeinheiten 500 nicht, wie zuvor beschrieben, auf den oben liegenden Schenkeln der C- oder Z- Schienen abgestellt werden, sondern dass diese direkt auf den eventuell vorhande nen ebenen Fachboden abgesetzt werden. Alternativ können die Ladeeinheiten 500 auch auf einzelne punktuell vorhandene Auflagekonsolen oder dergleichen abge setzt werden. Weitere Lagerfachausbildungen, die Mischformen aus den oben be schriebenen Auflageflächen, Kanalfahrzeugführungsschienensystem sowie Kanal fahrzeugfahrspuren bilden, sind ebenfalls möglich.

Das Regalbediensystem 300 in dem Hochregallager 400 umfasst außerdem einen schematisch angedeuteten übergeordneten Steuerrechner 302, der ein Kommuni kationsmodul 304 umfasst. Der übergeordnete Steuerrechner 302 ist vorliegend se parat von den Kanalfahrzeugen 100 und separat von dem Regalbediengerät 200 dargestellt. Es ist möglich, dass ein Lagersteuerrechner mit dem übergeordneten Steuerrechner 302 in Kommunikationsverbindung steht. Der übergeordnete Steuer rechner 302 kann in dieser Ausgestaltung dann einen Bestandteil des Regalbedien geräts 200 bilden.

Anhand von Figur 6 ist ein schematischer Aufbau eines möglichen Kanalfahrzeugs 100 zu erkennen. Das Kanalfahrzeug 100 ist mit einer Steuereinrichtung 102 und mit einer Kommunikationseinrichtung 104 ausgestattet. Außerdem umfassen die Kanalfahrzeuge 100 eine schematisch dargestellte Antriebseinrichtung 106, die von einer Energiequelle oder einem Energiespeicher 122, zum Beispiel von einem Powercap, gespeist wird. Die Antriebseinrichtung 106 umfasst also mindestens ei nen Elektromotor, um wenigstens zwei Räder 116 anzutreiben, wobei auch mehr als zwei angetriebene Räder 116 vorliegen können. Abweichend von der Darstellung nach Figur 6 können die Kanalfahrzeuge 100 auch drei oder mehrspurig ausgeführt sein, sollte dies aufgrund der maximal möglichen Radbelastung oder aufgrund der Regalbelastung erforderlich sein.

Die schematisch dargestellte Hubeinrichtung 108 ist vorliegend mit zwei Hubele mentepaaren 110,112 gebildet, sodass gegebenenfalls eine einzige Plattform ge meinsam angehoben und abgesenkt werden kann, um eine Ladeeinheit 500 zu transportieren. Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, die Hubelemente 110 ge- trennt von den Hubelementen 112 zu betätigen, wobei nicht zwangsläufig eine Platt form vorhanden sein muss, sondern beispielsweise auch lediglich hervorstehende Stifte einsetzbar sind, z.B. um Container zu transportieren. Um die Position der Ka nalfahrzeuge 100 innerhalb des Lagers bestimmen zu können und um insbesondere den zurückgelegten Weg des Kanalfahrzeugs 100 zu messen, ist vorliegend eine Wegmesseinrichtung 114 vorhanden. Diese beispielhaft dargestellte Wegmessein richtung 114 ist vorzugsweise redundant an dem Gestell des Kanalfahrzeugs 100 festgelegt, wobei bevorzugt eine versetzte Anordnung der Wegmesseinrichtungen 114 in Fahrtrichtung 120 des Kanalfahrzeugs vorliegt, um zu gewährleisten, dass eine hinreichend genaue Wegmessung auch im Falle eines Übertritts über einen Spalt erfolgt. Die hier beispielhaft gezeigte Wegmesseinrichtung 114 ist mit einem nicht näher dargestellten Drehgeber versehen, der die Umdrehung eines mitlaufen den Rads 118 erfasst. Um die Freiräume zwischen der Transportplattform 202 des Regalbediengeräts 200 und dem Lagerfach oder Lagerkanal 404 berücksichtigen zu können, ist ein Zugmitteltrieb vorhanden, der ein synchron mit dem hervorgehobe nen Rad 118 umlaufendes Rad mitführt, sodass im Falle eines Übertritts über einen Spalt gewährleistet ist, dass der der an dem Rad 118 festgelegte Drehgeber die Fortbewegung des Kanalfahrzeugs 100 zuverlässig erfasst.

Die Steuereinrichtung 102 der Kanalfahrzeuge 100 ist eingerichtet, die Antriebsein richtung 106 der Kanalfahrzeuge 100 zu veranlassen, in die Lagerkanäle 404 des Hochregallagers 400 einzufahren oder aus diesen auszufahren. Die Steuereinrich tung 102 ist außerdem eingerichtet, die Hubeinrichtung 108 zu veranlassen, die Lastaufnahmemittel 110, 112 zwischen einer angehobenen und einer abgesenkten Stellung zu verstellen. Die Steuereinrichtung 102 steht ferner in einer Kommunikati onsverbindung mit den beiden Wegmesseinrichtungen 114, sodass die Daten der Wegmesseinrichtungen 114 über die Kommunikationseinrichtung 104 entweder an andere Kanalfahrzeuge 100 oder an den übergeordneten Steuerrechner 302, insbe sondere über dessen Kommunikationsmodul 304, übertragen werden können.

Jede im Rahmen der Erfindung beschriebene Kommunikationsverbindung kann er folgen über eine Funkverbindung (WLAN, Bluetooth, NFC, etc.), über Datenlicht- schranken (optische Richtfunkstrecke), mittels Kabel oder mittels einer Schleiflei tung.

Der übergeordnete Steuerrechner 302 steuert und überwacht den Status der Kanal fahrzeuge 100 und kann den Kanalfahrzeugen 100 insbesondere Fahraufträge zu weisen, den Abstand zwischen den Kanalfahrzeugen 100 überwachen, bei drohen der Kollision der Kanalfahrzeuge 100 eine Notabschaltung veranlassen, und den Status der einzelnen Kanalfahrzeuge 100 mittels einer Visualisierung an einer An zeigeeinrichtung ausgeben. Außerdem kann der übergeordnete Steuerrechner 302 den Betriebszustand und den Status der Zutrittssicherungssysteme des Hochregal anlagenbereichs, in welchem sich die Kanalfahrzeuge 100 befinden, ausgeben.

Es ist die Möglichkeit vorhanden, dass genau eines der Kanalfahrzeuge 100 als ein Masterkanalfahrzeug gebildet und mit einer Steuereinrichtung 102 ausgerüstet ist, die in bidirektionaler Kommunikationsverbindung mit dem übergeordneten Steuer rechner 302 steht, und dass wenigstens ein als ein Slavekanalfahrzeug gebildetes Kanalfahrzeug 100 mit einer Steuereinrichtung 102 ausgerüstet ist, die wiederum in bidirektionaler Kommunikationsverbindung mit der Steuereinrichtung 102 des Mas terkanalfahrzeugs steht. Das mindestens eine Slavekanalfahrzeug erhält seine Fahr- und Hubbefehle in diesem Falle also vom zugehörigen Masterkanalfahrzeug.

Vorzugsweise stehen jedoch die Steuereinrichtungen 102 aller Kanalfahrzeuge 100 in einer bidirektionalen Kommunikationsverbindung mit dem Kommunikationsmodul 304 des übergeordneten Steuerrechners 302. Auf diese Weise liegen verkürzte Da tenübertragungswege zwischen dem übergeordneten Steuerrechner 302 und den Kanalfahrzeugen 100 vor. Wenn der übergeordnete Steuerrechner 302 nicht auf dem Regalbediengerät 200 installiert ist, so steht das Kommunikationsmodul 304 ebenfalls in Kommunikationsverbindung mit einer Steuerung 210 des Regalbedien geräts 200. Diese Steuerung 210 umfasst ebenfalls eine Kommunikationseinrich tung 208 zur bidirektionalen Kommunikation mit dem übergeordneten Steuerrechner 302. Der übergeordnete Steuerrechner 302 weist dann auch dem Regalbediengerät 200 die Fahr- und Hubbefehle zu. Der übergeordnete Steuerrechner 302 ist vorliegend eingerichtet, die Kanalfahr zeuge 100 in Abhängigkeit der ihm von wenigstens einer der Steuereinrichtungen 102 zurückgemeldeten Daten der Wegmesseinrichtungen 114 zu veranlassen, unter einem Abstand voneinander zu verfahren, so dass diese mechanisch untereinander unverbunden hintereinander oder nebeneinander mit gleicher Geschwindigkeit fah ren können.

Anhand von Figur 2 ist dies näher zu erkennen, wobei in der oberen Darstellung der Figur eine gemeinsame Ladeeinheit 500.2 von zwei Kanalfahrzeugen 100 getragen ist. Aus der unteren Darstellung der Figur ergibt sich, dass sowohl ein erstes Kanal fahrzeug 100.1 als auch ein zweites Kanalfahrzeug 100.2 identisch aufgebaut und somit beide ausgebildet sind, eine kurze Ladeeinheit 500.1 vollständig selbstständig anzuheben, zu transportieren und auch wieder abzusetzen. Gleichzeitig sind aber sowohl das erste Kanalfahrzeug 100.1 und das zweite Kanalfahrzeug 100.2 einge richtet, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil der oben dargestell ten gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 anzuheben, synchron zu transportieren und auch wieder abzusetzen. Die gemeinsame Ladeeinheit 500.2 ist beispielsweise ein 40-Fuß-ISO-Container. Die kurze Ladeeinheit 500.1 ist beispielsweise ein 20-Fuß- ISO-Container. Der Abstand zwischen den beiden mechanisch untereinander unver bundenen Kanalfahrzeugen 100.1 und 100.2 wird anhand der Daten der Wegmess einrichtungen 114 der beiden Kanalfahrzeuge 100 durch den übergeordneten Steu errechner 302 vorgegeben, insbesondere in Abhängigkeit der Länge der aufzuneh menden Ladeeinheit 500. Je nachdem, wo sich die Lastaufnahmepunkte des Lade gutes befinden, kann es notwendig sein, dass die Kanalfahrzeuge 100 - zur Vermei dung einer Überbeanspruchung einzelner Kanalfahrzeugachsen - einen so großen Abstand zueinander einnehmen müssen und das Ladegut so weit außen aufneh men müssen, dass die Kanalfahrzeuge 100 über das Ladegut hinausstehen. Liegen die Lastaufnahmepunkte eines Lagergutes jedoch weiter innen als in Figur 2 darge stellt, so ist die Möglichkeit gegeben, dass die Kanalfahrzeuge 100 nicht über das Lagergut hinausstehen und somit die Lagerkanäle 404 und die Gassenbreite der Regalgasse 408 weiter optimiert werden, insbesondere zur Gänze ausgenutzt wer den können. Da nicht bei jedem Lagervorgang eine lange Ladeeinheit 500.2 handzuhaben ist, ist es auch möglich, dass eines der Kanalfahrzeuge 100, vorliegend das zweite Kanal fahrzeug 100.2, bei der Übergabezone 406 verbleibt und nur dann hinzugezogen wird, wenn eine lange Ladeeinheit 500.2 einzulagern ist. Alternativ zur Abstellung in der Übergabezone 406 kann ein nicht benötigtes Kanalfahrzeug 100 auch an einem beliebigen anderen Ort, z.B. in einem der Lagerfächer 402, abgestellt werden. Da die Kanalfahrzeuge 100 an beliebigen Orten abgestellt und bei Bedarf wieder aufge nommen werden können, ist es möglich, dass sich die Reihenfolge der Kanalfahr zeuge 100 auf der Transportplattform 202 des Regalbedienbediensystems von Zeit zu Zeit ändert. Speziell bei größeren Hochregallageranlagen, bei denen z.B. meh rere selbstfahrende oder von einem Regalbediengerät 200 mitgeführte Transport plattformen 202 vorhanden sind, kann es Vorkommen, dass sich zu unterschiedli chen Zeitpunkten unterschiedliche Kanalfahrzeuge 100 auf den Transportplattfor men 202 befinden. Die Kanalfahrzeuge 100 sind also nicht zwingend einer einzigen Transportplattform 202 zugeordnet sondern freizügig verwendbar. Eventuell werden mit diesen Kanalfahrzeugen 100 in der Gesamtanlage durchaus auch noch andere Transportaufgaben wahrgenommen, also auch Transporte, für die es keinen Zwi schentransport des Kanalfahrzeuges 100 auf einer Transportplattform 202 des Re galbediensystems bedarf. Beispielhaft hierfür sei z.B. ein Umlagervorgang innerhalb eines langen Lagerkanals 402.1 genannt, bei dem ein Kanalfahrzeug 100 eine Mehrzahl von - aus zeitlichen Gründen zunächst vorne am Lagerkanal 404 abge stellte Ladeeinheiten 500 nacheinander an das hintere Ende des Lagerkanals 404 umlagert.

Die Figuren 3 und 4 verweisen auf die Möglichkeit, dass in einem Regalbediensys tem Transportaufgaben von unterschiedlich ausgebildeten Kanalfahrzeugen 100 von den Kanalfahrzeugen 100 gemeinsam oder von nur einem alleine ausgeführt werden können. Im speziellen Fall der Figuren 3 und 4 ist dargestellt, dass das zweite Kanalfahrzeug 100.2 verkürzt gegenüber dem ersten Kanalfahrzeug 100.1 aufgebaut und als ein Hilfskanalfahrzeug eingerichtet ist, ausschließlich um einen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 zusammen mit dem als ein Hauptkanal fahrzeug gebildeten ersten Kanalfahrzeug 100.1 anzuheben, synchron zu transpor tieren und auch wieder abzusetzen. Somit ist also das erste Kanalfahrzeug 100.1 als ein „vollwertiges“ Kanalfahrzeug 100 zur erachten, das ausgebildet ist beispiels weise 20-Fuß-ISO-Container alleine zu transportieren. Ist jedoch ein 40-Fuß-ISO- Container ein- oder auszulagern, so wird das zweite Kanalfahrzeug 100.2 hinzuge zogen um die lange Ladeeinheit 500.2 gemeinsam mit dem ersten Kanalfahrzeug 100.1 zu transportieren.

So wie das Kanalfahrzeug 100.2 in Figur 4 ein Spezial-Kanalfahrzeug ist, das nur für den Transport spezieller Ladeeinheiten (in diesem Fall der langen Ladeeinheiten 500.2) eingesetzt wird, ist es auch möglich, dass in einem Lagersystem weitere Spezial-Kanalfahrzeuge vorhanden sind, die im Normalfall irgendwo in einem Lager kanal 404 oder an einer Ladestation zwischengeparkt werden und nur bei Bedarf zum Einsatz kommen, um z.B. das „Standard“-Kanalfahrzeug 100.1 zu ergänzen o- der für die Dauer der Durchführung des Spezialtransportes dieses sogar zu erset zen. Ein solches Spezialkanalfahrzeug könnte beispielsweise mit einer erhöhten Hubplattform gebildet sein, die es ermöglicht, eine Ladeeinheit 500 aufzunehmen, deren Lastaufnahmepunkte deutlich höher liegen als jene Flächen, auf die die Lade einheit 500 im Lager abgestellt werden kann. Je nach Lagerlayout und Lagergutviel falt ist es also möglich, dass in einem Lagersystem weit mehr Kanalfahrzeuge 100 vorhanden sind, als gleichzeitig für Transportzwecke eingesetzt werden.

Figur 5 verweist auf die Möglichkeit, dass auch ein drittes Kanalfahrzeug 100.3 vor handen sein kann, und dass das erste Kanalfahrzeug 100.1 und das zweite Kanal fahrzeug 100.2 und das dritte Kanalfahrzeug 100.3 eingerichtet sind, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil einer gemeinsamen, insbesondere über langen Ladeeinheit 500.3 anzuheben, synchron zu transportieren und auch wieder abzusetzen.

Außerdem sind das erste Kanalfahrzeug 100.1 und das zweite Kanalfahrzeug 100.2 eingerichtet, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil einer ersten gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 anzuheben und abzusetzen. Zusätzlich sind das zweite Kanalfahrzeug 100.2 und das dritte Kanalfahrzeug 100.3 eingerichtet, eine zweite gemeinsame Ladeeinheit 500.2 anzuheben und abzusetzen. Zusätzlich sind das erste Kanalfahrzeug 100.1 und das zweite Kanalfahrzeug 100.2 und das dritte Kanalfahrzeug 100.3 eingerichtet, jeweils unter einem Abstand voneinander die erste und die zweite gemeinsame Ladeeinheit 500.2 synchron zu transportieren. Somit ist also auch eine Transportkette möglich. In einer bevorzugten Ausführungs variante kann das mittlere Kanalfahrzeug 100.2 mit einer unterteilten Hubplattform 112 ausgestattet sein, wobei die Hubplattformsegmente separat und flexibel ansteu erbar sind. Dadurch ist es möglich, im Falle der zuvor beschriebenen Transport kette, die Ladeeinheiten 500 an unterschiedlichen Stellen im Lagersystem abzuset zen.

Je nach Lagergut kann es auch notwendig sein, für den Transport einer speziellen Ladeeinheit 500 oder einer speziellen Ladeeinheitenkette mehr als die in Figur 5 dargestellten und oben beschriebenen drei Kanalfahrzeuge 100 einzusetzen. In ei nem Lagersystem mit beispielsweise vier oder mehr als vier Kanalfahrzeugen 100 ist es insbesondere möglich, dass statt einer durchgehenden Transportkette mit die sen bspw. vier Kanalfahrzeugen 100 jeweils zwei Kanalfahrzeuge 100 eine kurze Ladeeinheit gemeinsam aufnehmen und diese beiden Ladeeinheiten mit den diese aufnehmenden bspw. vier Kanalfahrzeugen in der Folge dann gemeinsam auf einer Transportplattform 202 des Regalbediensystems transportiert werden. Des Weite ren sind auch Mischformen aus z.B. einem großen Kanalfahrzeug 100 und mehre ren kleineren Kanalfahrzeuge 100 möglich.

Figur 7 zeigt eine mögliche Ausführungsvariante eines Regalbediensystems, wel ches vorliegend ein „klassisches“ Regalbediengerät 200 umfasst, das eine - mitge führte, nicht selbstfahrende - Transportplattform 202 für den Transport von Kanal fahrzeugen 100 umfasst. Das Regalbediengerät 200 könnte in einem Hochregalla ger 400 gemäß den Figuren 1 und 3 Einsatz finden. Dieses Regalbediengerät 200 ist aus zwei vertikalen, parallel angeordneten rechteckigen Rahmen gebildet, die über Querverbindungen senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214 des Regalbedi engeräts 200 miteinander verbunden sind. Stirnseitig, d.h. senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214, also an ihren den Lagerkanälen 404 oder der Übergabezone 406 zugewandten Seiten, sind die beiden parallel zueinander ausgerichteten rechtecki gen Rahmen offen, sodass eine Ladeeinheit 500 ins „Innere“ der Rahmen auf eine Transportplattform 202 des Regalbediengeräts 200 verbracht werden kann. Die bei den Rahmenteile können dabei über mehrere Querstreben miteinander verbunden sein und insbesondere im Sinne eines Fachwerks zur Erhöhung der Stabilität ver steift werden.

Um das Regalbediengerät 200 entlang der durch Doppelpfeil gekennzeichneten Fahrtrichtung 214 verstellen zu können, ist vorliegend eine Antriebseinrichtung 204 vorhanden, wobei an den beiden unteren Ecken der Rahmen des Regalbedienge räts 200 ein Elektromotor 204 für den Antrieb des Regalbediengeräts 200 entlang der Fahrschienen 216 in der Regalgasse 408 vorliegt. Die Elektromotoren der An triebseinrichtung 204 sind synchron angetrieben. An den vertikalen Masten der je weiligen Rahmen ist bei der hier gezeigten Ausgestaltung jeweils ein Elektromotor einer Flubeinrichtung 206 für das Anheben und Absenken der Transportplattform 202 angebracht. Das Anheben oder Absenken der Transportplattform erfolgt bei spielsweise über einen Seil, einen Ketten- oder einen Riemenantrieb.

Zusätzlich sind wieder zwei Kanalfahrzeuge 100 zu erkennen, die in einen Lagerka nal 404 mit einer gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 eingefahren sind, wobei die Fahrtrichtung 120 der Kanalfahrzeuge 100.1 und 100.2 senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214 des Regalbediengeräts 200 ausgerichtet ist. Es ist zu erkennen, dass die Transportplattform 202 eingerichtet ist, wenigstens zwei der Kanalfahr zeuge 100 in einer senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214 des Regalbedienge räts 200 ausgerichteten Reihe hintereinander angeordnet aufzunehmen. Es ist je doch auch möglich, dass die Transportplattform 202 mehr als zwei Transportstell plätze 212 für Kanalfahrzeuge 100 bereitstellt, um entsprechend überlange Ladeein heiten 500.3 handhaben zu können.

Figur 8 verweist auf die Möglichkeit, dass die Kanalfahrzeuge 100 zur Erhöhung der Flexibilität der zu transportierenden Lasten oder Ladeeinheiten 500 auch mit zwei separat voneinander betätigbaren Hubplattformen 110, 112 gebildet sein können, die insbesondere in einer senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214 des Regalbedi engeräts 200 ausgerichteten Reihe hintereinander angeordnet sind. Kanalfahrzeuge 100 dieser Art können sehr flexibel eingesetzt werden. Beispielsweise kann mit die sem Kanalfahrzeug 100 gemäß Figur 8 eine so große Last transportiert werden, dass diese mit beiden Hubplattformen 110, 112 angehoben werden muss. Oder jede der Hubplattformen 110, 112 wird für den Transport einer eigenen, kleineren Last verwendet. Durch die Möglichkeit, die Hubplattformen 110, 112 separat anzu steuern, besteht zudem der Vorteil, dass diese beiden kleinen Lasten an unter schiedlichen Orten im Hochregallager abgestellt werden können. Zudem besteht die Möglichkeit, ein Kanalfahrzeug 100 gemäß Figur 8 im Verbund mit weiteren, unab hängigen Kanalfahrzeugen 100 für den Transport von noch viel größere Lasten zu verwenden. Auch in diesem Fall besteht der Vorteil darin, dass diese gemeinsam transportierten Lasten erforderlichenfalls an unterschiedlichen Stellen im Lager ab gesetzt werden können.

Figur 9 verweist auf die Möglichkeit, dass das Konzept der synchron arbeitenden Kanalfahrzeuge 100 auch bei der sogenannten Querlagerung von Lagergut einge setzt werden kann. In Figur 9 ist eine Detailansicht einer weiteren Ausgestaltung des Regalbediensystems 300 gezeigt, wobei hier nur abschnittsweise das Regalbe diengerät 200 zu erkennen ist, welches vorliegend lediglich einen senkrechten Rah men und gegebenenfalls auch nur eine Fahrschiene umfasst. In dieser Darstellung ist illustriert, dass die Steuerung 210 des Regalbediengeräts 200 zugleich den über geordneten Steuerrechner 302 für die Steuerung und Positionserfassung der Kanal fahrzeuge 100 umfasst. Die Kommunikationseinrichtung 208 bildet damit also das Kommunikationsmodul 304 des übergeordneten Steuerrechners 302.

Es ist zu erkennen, dass die Transportplattform 202 des Regalbediengeräts 200 eine Mehrzahl von Transportstellplätzen 212 für Kanalfahrzeuge 100 aufweist.

Diese Transportstellplätze 212 sind in Fahrtrichtung 214 des Regalbediengeräts 200 in einer Reihe angeordnet. Damit ist die Transportplattform 202 also ausgebildet, wenigstens zwei der Kanalfahrzeuge 100 in einer entlang der Fahrtrichtung 214 des Regalbediengeräts 200 ausgerichteten Reihe nebeneinander angeordnet aufzuneh men und derart fluchtend mit einer Mehrzahl an Lagerkanälen 404 eines einzigen Lagerplatzes 402 zu positionieren, dass wenigstens zwei der Kanalfahrzeuge 100 synchron in jeweils einen eigenen Lagerkanal 404 des Lagerplatzes 402 einfahren oder aus einem solchen ausfahren können. Es ist aber auch möglich, dass bei einer kleineren Last, auch nur eines der Kanalfahrzeuge 100 alleine die Last in das La gerfach transportiert. Vorliegend sind insgesamt vier Kanalfahrzeuge 100 gezeigt, wobei im in Figur 9 gezeigten Transportfall das erste Kanalfahrzeug 100.1 , das zweite Kanalfahrzeug 100.2, das dritte Kanalfahrzeug 100.3 und das vierte Kanal fahrzeug 100.4 synchron in vier eigenständige Lagerkanäle 404, die einen einzigen Lagerplatz 402 bilden, einfahren bzw. aus diesem ausfahren. Auf diesem Lagerplatz 402 ist es möglich, dass kleinere Ladeeinheiten 500.1 nebeneinander angeordnet werden. Auf diesem einzigen Lagerplatz 402 ist es aber auch möglich eine einzige große Ladeeinheit 500.2 einzulagern, die von den mindestens zwei, vorliegend von den vier Kanalfahrzeugen 100.1 bis 100.4 gemeinsam angehoben, synchron trans portiert und gemeinsam wieder abgesenkt werden kann.

Beispielhaft sei anhand von Figur 1 ein Einlagervorgang zur Einlagerung einer ge meinsamen Ladeeinheit 500.2 in einen Lagerplatz 402 des Hochregallagers 400 mit dem Regalbediensystem 300 erläutert.

Zunächst wird eine gemeinsame Ladeeinheit 500.2 an einer Übergabezone 406, vorzugsweise an der ersten Übergabezone 406.1 bereitgestellt und, zeitgleich, nachfolgend oder zuvor, werden die Transportaufnahmepunkte der gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 dem übergeordneten Steuerrechner 302 mitgeteilt. Der überge ordnete Steuerrechner 302 erhält die Informationen zu den exakten Aufnahmepunk ten der Ladeeinheiten 500 entweder von einer anderen Software oder die exakten Aufnahmepunkten werden vom übergeordnete Steuerrechner 302 anhand der Messwerte von Sensoren oder Kamerasystemen ermittelt. Diese Sensoren bzw. Ka merasysteme können dabei fix montiert oder aber auch beweglich ausgeführt sein. Möglich ist auch, dass einzelne hierfür notwendige Sensoren oder Kamerasysteme auf den Kanalfahrzeugen 100 mitfahrend ausgeführt sind. Mischsysteme aus den zuvor genannten Erfassungsmethoden für die Ermittlung der exakten Aufnahme punkte sind ebenfalls möglich. Anschließend wird das Regalbediengerät 200 verfah ren und an der Übergabezone 406 bereitgestellt, wobei die Transportplattform 202 bereits zwei selbstfahrende, mechanisch untereinander unverbundene Kanalfahr- zeuge 100 aufgenommen hat. Sollte jedoch lediglich eines der beiden Kanalfahr zeuge 100 auf der Transportplattform 202 positioniert sein, so kann das Regalbe diengerät 200 auch zunächst zur zweiten Übergabezone 406.2 verfahren werden, um von dort das zweite Kanalfahrzeug 100.2 auf die Transportplattform 202 des Re galbediengeräts 200 zu verladen. Anschließend wird durch den übergeordneten Steuerrechner 302 der Abstand zwischen den Kanalfahrzeugen 100 anhand der Lage der ermittelten Transportaufnahmepunkte der gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 vorgegeben. Dieser Abstand wird dann durch die Kanalfahrzeuge 100 einge nommen, wonach die gemeinsame Ladeeinheit 500.2 am Übergabepunkt auf An weisung des übergeordneten Steuerrechners 302 unterfahren wird. In den Sonder fällen, in denen zumindest ein Teil der zur Erfassung der exakten Transportaufnah mepunkte notwendigen Sensoren bzw. Kamerasysteme auf den Kanalfahrzeugen 100 mitfahrend ausgeführt sind, kann es sein, dass die Kanalfahrzeuge 100 auf grund der Messfahrt zu diesem Zeitpunkt bereits richtig unter der gemeinsam aufzu nehmenden Ladeeinheit 500.2 positioniert sind. Dann wird ein erster Teil der ge meinsamen Ladeeinheit 500.2 durch das erste Kanalfahrzeug 100.1 aufgenommen, und, zeitgleich oder zeitlich nachfolgend, ein zweiter Teil der gemeinsamen Lade einheit 500.2 durch das zweite Kanalfahrzeug 100.2 aufgenommen. Unter „Aufneh men“ ist dabei das Anheben der Hubvorrichtung 108 der beiden Kanalfahrzeuge 100 zu verstehen. Anschließend wird die gemeinsame Ladeeinheit 500.2 auf die Transportplattform 202 des Regalbediengeräts 200 verbracht durch ein synchrones Verfahren der beiden Kanalfahrzeuge 100. Der Abstand zwischen den Kanalfahr zeugen 100 wird anhand der an den Kanalfahrzeugen vorhandenen Wegmessein richtungen 114 von jedem der Kanalfahrzeuge 100 eingehalten und vom übergeord neten Steuerrechner überwacht. Das Regalbediengerät 200 wird dann zu einem La gerfach oder einem Lagerplatz 402 für die gemeinsame Ladeeinheit 500.2 verfahren und positioniert die Transportplattform 202, insbesondere auch in ihrer entsprechen den Höhenlage, derart, dass sie mit einem zum Lagerplatz 402 führenden Lagerka nal 404 fluchtet. Anschließend wird die gemeinsame Ladeeinheit 500.2 zu dem La gerplatz 402 verbracht durch ein synchrones Verfahren der Kanalfahrzeuge 100, wobei der Abstand zwischen den Kanalfahrzeugen 100 wiederum anhand der Daten der Wegmesseinrichtung 114 eingehalten wird. Anschließend wird die gemeinsame Ladeeinheit 500.2 durch die Kanalfahrzeuge 100 abgesetzt; also die Hubeinrichtung 108 wieder abgesenkt. Die Kanalfahrzeuge 100 können dann wieder zurück auf die Transportplattform 202 verbracht werden, sofern dies notwendig ist. Das Auslagern einer gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 erfolgt in umgekehrter, analoger Weise.

Werden z.B. in weiterer Folge mehrere kurze Ladeinheiten 500.1 eingelagert, so ist es möglich, dass dies mit nur einem Kanalfahrzeug 100 gemacht wird. In einem sol chen Fall kann z.B. das andere Kanalfahrzeug 100 während dieser Zeit in einem be liebigen Lagerfach zurückgelassen werden. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn im System zwei unterschiedlich große Kanalfahrzeuge 100 vorhanden sind und die Ladeeinheit 500 so groß ist, dass das größere Kanalfahrzeug 100 für die Einlagerung herangezogen werden müsste. In diesem Fall wäre das kleinere der beiden Kanalfahrzeuge 100 während der Einlagervorgänge „nur im Weg“, insbeson dere dann, wenn die Übergabezone 406 und der gewünschte Lagerort auf jeweils der anderen Seite der Regalgasse 408 liegen.

Im Ergebnis zeichnet sich die vorliegende Erfindung also dadurch aus, dass der Ab- stand zwischen den beiden Kanalfahrzeugen 100 nicht mit optischen Sensoren zur Distanzmessung zwischen den Kanalfahrzeugen 100 ausgestattet sein muss, son dern die Regelung des Abstands durch den übergeordneten Steuerrechner 302 an hand der ihm bereitgestellten Daten erfolgt. Auf diese Weise ist ein robusteres Re galbediensystem 300 geschaffen, da eine aufwändige Justage von optischen Sen- soren entfällt, wobei zudem eine erhöhte Ausfallsicherheit des Regalbediensystems 300 vorliegt.

BEZUGSZEICHENLISTE

100 Kanalfahrzeug / Shuttle / Satellitenfahrzeug

100.1 erstes Kanalfahrzeug

100.2 zweites Kanalfahrzeug

100.3 drittes Kanalfahrzeug

100.4 viertes Kanalfahrzeug

102 Steuereinrichtung (Kanalfahrzeug)

104 Kommunikationseinrichtung (Kanalfahrzeug)

106 Antriebseinrichtung (Kanalfahrzeug)

108 Hubeinrichtung

110 erste Hubplattform / erstes Lastaufnahmemittel / erstes Hubelementepaar 112 zweite Hubplattform / zweites Lastaufnahmemittel / zweites Hubelemente paar

114 Wegmesseinrichtung

116 Räder (angetrieben)

118 Räder (unangetrieben / m itum laufend)

120 Fahrtrichtung (Kanalfahrzeug)

122 Energiespeicher/ Power-Cap

200 Regalbediengerät / Verschiebewagen

202 Transportplattform

204 Antriebseinrichtung (Regalbediengerät)

206 Hubantrieb (Regalbediengerät)

208 Kommunikationseinrichtung (Regalbediengerät)

210 Steuerung (Regalbediengerät)

212 Transportstellplatz für Kanalfahrzeug

214 Fahrtrichtung (Regalbediengerät)

216 Fahrschiene

300 Regalbediensystem

302 übergeordneter Steuerrechner / Lagersteuerrechner 304 Kommunikationsmodul

400 Hochregallager

402 Lagerplatz 402.1 Lagerplatz lang

402.2 Lagerplatz kurz 404 Lagerkanal 406 Übergabezone

406.1 erste Übergabezone

406.2 zweite Übergabezone 408 Regalgasse

410 Regalreihe 500 Ladeeinheit

500.1 kurze Ladeeinheit

500.2 lange, gemeinsame Ladeeinheit

500.3 überlange, gemeinsame Ladeeinheit

Claims

ANSPRÜCHE

1. Regalbediensystem (300) für ein Hochregallager (400) umfassend einen über geordneten Steuerrechner (302) mit einem Kommunikationsmodul (304) und wenigstens zwei selbstfahrende, mechanisch untereinander unverbundene Kanalfahrzeuge (100), die eine Steuereinrichtung (102) mit einer Kommunikati onseinrichtung (104) umfassen, wovon wenigstens eine der Kommunikations einrichtungen (104) ausgebildet ist, bidirektional mit dem Kommunikationsmo dul (304) des übergeordneten Steuerrechners (302) zu kommunizieren, wobei die Steuereinrichtung (102) der Kanalfahrzeuge (100) eingerichtet ist, eine Antriebseinrichtung (106) der Kanalfahrzeuge (100) zu veranlassen, in Lagerkanäle (404) des Hochregallagers (400) einzufahren oder auszufahren, wobei eine Messung des vom jeweiligen Kanalfahrzeug (100) zurückgelegten Wegs mittels einer mit der Steuereinrichtung (102) in Kommunikationsverbin dung stehenden Wegmesseinrichtung (114) erfolgt, wobei die Steuereinrichtung (102) der Kanalfahrzeuge (100) eingerichtet ist, eine Hubeinrichtung (108) der Kanalfahrzeuge (100) zu veranlassen, ein Last aufnahmemittel (110; 112) zwischen einer angehobenen und einer abgesenk ten Stellung zu verstellen, und wobei der übergeordnete Steuerrechner (302) eingerichtet ist, die Kanal fahrzeuge (100) in Abhängigkeit der ihm von wenigstens einer der Steuerein richtungen (102) zurückgemeldeten Daten der Wegmesseinrichtungen (114) zu veranlassen, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit (500.2) anzuheben, synchron zu transportieren und abzusetzen.

2. Regalbediensystem (300) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass genau ein als ein Masterkanalfahrzeug gebildetes Kanalfahrzeug (100) mit ei ner Steuereinrichtung (102) ausgerüstet ist, die in bidirektionaler Kommunikati onsverbindung mit dem übergeordneten Steuerrechner (302) steht, und dass wenigstens ein als ein Slavekanalfahrzeug gebildetes Kanalfahrzeug (100) mit einer Steuereinrichtung (102) ausgerüstet ist, die in bidirektionaler Kommuni kationsverbindung mit der Steuereinrichtung (102) des Masterkanalfahrzeugs steht.

3. Regalbediensystem (300) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtungen (102) aller Kanalfahrzeuge (100) in bidirektionaler Kom munikationsverbindung mit dem Kommunikationsmodul (304) des übergeord neten Steuerrechners (302) stehen.

4. Regalbediensystem (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn zeichnet, dass eine in einer Regalgasse (408) eines Hochregallagers (400) in einer Fahrtrichtung (214) selbstfahrende oder von einem Regalbediengerät (200) mitgeführte Transportplattform (202) vorhanden ist, die eingerichtet ist, wenigstens zwei der Kanalfahrzeuge (100) aufzunehmen, um diese fluchtend mit Lagerkanälen (402) des Hochregallagers (400) zu positionieren.

5. Regalbediensystem (300) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportplattform (202) ausgebildet ist, wenigstens zwei der Kanalfahrzeuge (100) in einer senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung (214) der Transportplatt form (202) ausgerichteten Reihe hintereinander angeordnet aufzunehmen.

6. Regalbediensystem (300) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportplattform (202) ausgebildet ist, wenigstens zwei der Kanalfahrzeuge (100) in einer entlang der Fahrtrichtung (214) ausgerichteten Reihe nebenei nander angeordnet aufzunehmen und derart fluchtend mit einer Mehrzahl an Lagerkanälen (404) eines einzigen Lagerplatzes (402) zu positionieren, dass wenigstens zwei der Kanalfahrzeuge (100) synchron in jeweils einen eigenen Lagerkanal (404) des Lagerplatzes (402) einfahren oder ausfahren können.

7. Hochregallager (400) umfassend wenigstens ein Regal mit einer Mehrzahl von in unterschiedlichen Ebenen angeordneten Lagerplätzen (402), die mit Lager kanälen (404) zur Aufnahme von Kanalfahrzeugen (100) versehen sind, sowie ein Regalbediensystem (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 6.

8. Hochregallager (400) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine eine von der Transportplattform (202) andienbare erste Übergabezone (406.1) und eine parallel zur ersten Übergabezone (406.1) ausgerichtete, der Trans portplattform (202) andienbare zweite Übergabezone (406.2) vorhanden sind, wobei eine der beiden Übergabezonen (406) ausgebildet ist, zumindest zeit weise eines der Kanalfahrzeuge (100) zwischenzulagern.

9. Verfahren zum Einlagern einer gemeinsamen Ladeeinheit (500.2) in einen La gerplatz (402) eines Hochregallagers (400) mittels eines Regalbediensystems (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, umfassend die Schritte:

- Bereitstellen der gemeinsamen Ladeeinheit (500.2) an einer Übergabezone (406),

- Bereitstellen einer Transportplattform (202) an der Übergabezone (406), wobei auf der Transportplattform (202) wenigstens zwei selbstfahrende, me chanisch untereinander unverbundene Kanalfahrzeuge (100) vorhanden sind, und wobei die Transportplattform (202) derart positioniert wird, dass sie mit dem Kanal der Übergabezone (406) fluchtet,

- Erfassen oder Ermitteln von Transportaufnahmepunkten der gemeinsamen Ladeeinheit (500.2) oder Datenaustausch bezüglich der Lage der exakten Aufnahmepunkten mit einer anderen Software,

- Unterfahren der gemeinsamen Ladeeinheit (500.2), falls dies für das Erlas sen und Ermitteln der Transportaufnahmepunkte noch nicht nötig gewesen ist, und Positionieren der beiden Kanalfahrzeuge (100) exakt unter den je weiligen Transportaufnahmepunkten, überwacht oder angewiesen durch den übergeordneten Steuerrechner (302),

- Aufnehmen eines ersten Teils der gemeinsamen Ladeeinheit (500.2) durch ein erstes Kanalfahrzeug (100.1),

- Aufnehmen eines zweiten Teils der gemeinsamen Ladeeinheit (500.2) durch ein zweites Kanalfahrzeug (100.2),

- synchrones Verfahren der Kanalfahrzeuge (100) und Verbringen der ge meinsamen Ladeeinheit (500.2) auf die Transportplattform (202), - Verfahren oder Verbringen der Transportplattform (202) zu einem Lager fach oder einem Lagerplatz (402) für die gemeinsame Ladeeinheit (500.2) und Positionieren der Transportplattform (202) derart, dass sie mit einem zum Lagerplatz (402) führenden Lagerkanal (404) fluchtet,

- synchrones Verfahren der Kanalfahrzeuge (100) und Verbringen der ge meinsamen Ladeeinheit (500.2) zu dem Lagerplatz (402), und

- Absetzen der gemeinsamen Ladeeinheit (500.2) durch die Kanalfahrzeuge (100).

10. Verfahren zum Auslagern einer gemeinsamen Ladeeinheit (500.2) aus einem

Lagerplatz (402) eines Hochregallagers (400) mittels eines Regalbediensys tems (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, umfassend die Schritte:

- Bereitstellen einer Transportplattform (202) an einem Lagerfach (402), wo bei auf der Transportplattform (202) wenigstens zwei selbstfahrende, me chanisch untereinander unverbundene Kanalfahrzeuge (100) vorhanden sind, wobei die Transportplattform (202) derart positioniert wird, dass sie mit einem zum Lagerplatz (402) führenden Lagerkanal (404) fluchtet,

- Erfassen oder Ermitteln von Transportaufnahmepunkten der gemeinsamen Ladeeinheit (500.2) auf dem Lagerplatz (402) oder wiederabrufen der beim Einlagern gespeicherten Werte,

- Unterfahren der gemeinsamen Ladeeinheit (500.2), falls dies für das Erfas sen und Ermitteln der Transportaufnahmepunkte noch nicht nötig gewesen ist, und Positionieren der beiden Kanalfahrzeuge exakt unter den jeweiligen Transportaufnahmepunkten, überwacht oder angewiesen durch den über geordneten Steuerrechner (302),

- synchrones Verfahren der Kanalfahrzeuge (100) und Verbringen der ge meinsamen Ladeeinheit (500.2) auf die Transportplattform (202), - Verfahren oder Verbringen der Transportplattform (202) zu einer Übergabe zone (406) und Positionieren der Transportplattform (202) derart, dass sie mit dem Kanal der Übergabezone (406) fluchtet,

- synchrones Verfahren der Kanalfahrzeuge (100) und Verbringen der ge- meinsamen Ladeeinheit (500.2) von der Transportplattform (202) auf die

Übergabezone (406), und

- Absetzen der gemeinsamen Ladeeinheit (500.2) durch die Kanalfahrzeuge (100).