JPH0729685Y2 - 自走台車の走行制御装置 - Google Patents
自走台車の走行制御装置Info
- Publication number
- JPH0729685Y2 JPH0729685Y2 JP6144493U JP6144493U JPH0729685Y2 JP H0729685 Y2 JPH0729685 Y2 JP H0729685Y2 JP 6144493 U JP6144493 U JP 6144493U JP 6144493 U JP6144493 U JP 6144493U JP H0729685 Y2 JPH0729685 Y2 JP H0729685Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inter
- vehicle distance
- self
- vehicle
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Landscapes
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、一定経路を走行する自
走台車を、前方台車との車間距離を任意に設定した値に
維持せしめながら走行させるための走行制御装置に関す
るものである。
走台車を、前方台車との車間距離を任意に設定した値に
維持せしめながら走行させるための走行制御装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、一定経路を走行する軌道式自走台
車に於ける前方台車との車間距離の制御方法として、例
えば特開昭５６−５３９５９号や特開昭５７−３４２０
５号などに開示されているように、一定経路上を走行す
る自走台車に前方台車に対する車間距離検出手段を設
け、この車間距離検出手段により検出された車間距離現
在値と車間距離設定値との比較結果に基づいて自走台車
の走行速度を、車間距離現在値が車間距離設定値と等し
くなるように自動調整する制御方法が知られている。
車に於ける前方台車との車間距離の制御方法として、例
えば特開昭５６−５３９５９号や特開昭５７−３４２０
５号などに開示されているように、一定経路上を走行す
る自走台車に前方台車に対する車間距離検出手段を設
け、この車間距離検出手段により検出された車間距離現
在値と車間距離設定値との比較結果に基づいて自走台車
の走行速度を、車間距離現在値が車間距離設定値と等し
くなるように自動調整する制御方法が知られている。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】このような従来の制御
方法では、自走台車に搭載の制御手段に前もって車間距
離を設定しておく必要がある。しかしながら、自走台車
の走行経路上に複数の作業区間が設定されたレイアウト
に於いて、作業の種類と搭載するワークの長さ（台車前
後からのワーク突出長さが異なる）やワーク端部に対す
る作業の有無、或いはその日の生産計画などに応じた車
間距離（ワーク間の距離）を、各作業区間毎にリアルタ
イムに設定して自走台車を走行制御することにより、全
体としての作業効率の向上を図りたい場合がある。この
ような場合に前記のような従来の制御方法では、車間距
離を各作業区間毎に任意に設定することは、実用上無理
があり、従って上記のような方法で全体としての作業効
率の向上を図ることが出来なかった。
方法では、自走台車に搭載の制御手段に前もって車間距
離を設定しておく必要がある。しかしながら、自走台車
の走行経路上に複数の作業区間が設定されたレイアウト
に於いて、作業の種類と搭載するワークの長さ（台車前
後からのワーク突出長さが異なる）やワーク端部に対す
る作業の有無、或いはその日の生産計画などに応じた車
間距離（ワーク間の距離）を、各作業区間毎にリアルタ
イムに設定して自走台車を走行制御することにより、全
体としての作業効率の向上を図りたい場合がある。この
ような場合に前記のような従来の制御方法では、車間距
離を各作業区間毎に任意に設定することは、実用上無理
があり、従って上記のような方法で全体としての作業効
率の向上を図ることが出来なかった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を括弧付きで付して
示すと、本考案の自走台車の走行制御装置は、一定経路
上を走行する自走台車(1) に前方台車に対する車間距離
検出手段(12,13,16)を設け、この車間距離検出手段(12,
13,16)により検出された車間距離現在値(16a) と車間距
離設定値(14a) との比較結果に基づいて自走台車(1) の
走行速度を、車間距離現在値(16a) が車間距離設定値(1
4a) と等しくなるように自動調整する制御手段を自走台
車(1) に搭載した走行制御装置であって、自走台車(1)
に外部からの車間距離指令信号(15a) を受信する受信手
段(14)を設け、台車走行制御区間の起点またはその手前
には、受信手段(14)に対し車間距離指令信号(15a) を与
える車間距離指令信号発信手段(15)を設置した点に特徴
を有する。
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を括弧付きで付して
示すと、本考案の自走台車の走行制御装置は、一定経路
上を走行する自走台車(1) に前方台車に対する車間距離
検出手段(12,13,16)を設け、この車間距離検出手段(12,
13,16)により検出された車間距離現在値(16a) と車間距
離設定値(14a) との比較結果に基づいて自走台車(1) の
走行速度を、車間距離現在値(16a) が車間距離設定値(1
4a) と等しくなるように自動調整する制御手段を自走台
車(1) に搭載した走行制御装置であって、自走台車(1)
に外部からの車間距離指令信号(15a) を受信する受信手
段(14)を設け、台車走行制御区間の起点またはその手前
には、受信手段(14)に対し車間距離指令信号(15a) を与
える車間距離指令信号発信手段(15)を設置した点に特徴
を有する。
【０００５】
【実施例】以下に本考案の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１に於いて、１は自走台車であっ
て、ガイドレール２とこれに係合する車輪３とによって
一定経路を走行する。４は台車走行経路にそって敷設さ
れたラックギヤ５に咬合する走行駆動ギヤであって、モ
ータ６に連動連結されている。７はラックギヤ５と連動
連結するパルスエンコーダである。８は台車走行経路に
そって敷設された給電線であって、自走台車１の集電子
９を介してモータ６に電力を供給する。走行駆動ギヤ４
とラックギヤ５とを使用する代わりに、車輪３の少なく
とも一つをモータ６で駆動するようにしても良い。
づいて説明すると、図１に於いて、１は自走台車であっ
て、ガイドレール２とこれに係合する車輪３とによって
一定経路を走行する。４は台車走行経路にそって敷設さ
れたラックギヤ５に咬合する走行駆動ギヤであって、モ
ータ６に連動連結されている。７はラックギヤ５と連動
連結するパルスエンコーダである。８は台車走行経路に
そって敷設された給電線であって、自走台車１の集電子
９を介してモータ６に電力を供給する。走行駆動ギヤ４
とラックギヤ５とを使用する代わりに、車輪３の少なく
とも一つをモータ６で駆動するようにしても良い。
【０００６】１０は台車走行制御区間に於いて自走台車
１に速度指令信号を与える速度指令信号発信手段として
の信号線であって、当該台車走行制御区間に於ける台車
走行経路にそって敷設され、自走台車１の集電子１１を
介して当該自走台車１に速度指令信号を与える。１２は
自走台車１の前端に付設された光電式距離センサーであ
り、１３は自走台車１の後端に取付けられた反射板であ
る。
１に速度指令信号を与える速度指令信号発信手段として
の信号線であって、当該台車走行制御区間に於ける台車
走行経路にそって敷設され、自走台車１の集電子１１を
介して当該自走台車１に速度指令信号を与える。１２は
自走台車１の前端に付設された光電式距離センサーであ
り、１３は自走台車１の後端に取付けられた反射板であ
る。
【０００７】１４は自走台車１に取付けられた車間距離
指令信号受信手段であって、台車走行制御区間の起点ま
たはその手前の一定位置に受信手段１４に対応するよう
に設置された車間距離指令信号発信手段１５から車間距
離指令信号１５ａを受信し、２進数値化された車間距離
設定値１４ａを、次に新しい車間距離指令信号１５ａを
受信するまで継続的に出力する。
指令信号受信手段であって、台車走行制御区間の起点ま
たはその手前の一定位置に受信手段１４に対応するよう
に設置された車間距離指令信号発信手段１５から車間距
離指令信号１５ａを受信し、２進数値化された車間距離
設定値１４ａを、次に新しい車間距離指令信号１５ａを
受信するまで継続的に出力する。
【０００８】光電式距離センサー１２は、前方の自走台
車１の反射板１３からの反射光線を受信することにより
当該反射板１３までの距離、即ち前方台車との車間距離
Ｌに相当する出力１２ａを得るものであって、当該出力
１２ａは、図２に示すように変換部１６に於いて２進数
値化された車間距離現在値１６ａに変換される。比較部
１７は、車間距離指令信号受信手段１４から出力される
車間距離設定値１４ａと車間距離現在値１６ａとを比較
し、速度補正値１７ａを出力する。
車１の反射板１３からの反射光線を受信することにより
当該反射板１３までの距離、即ち前方台車との車間距離
Ｌに相当する出力１２ａを得るものであって、当該出力
１２ａは、図２に示すように変換部１６に於いて２進数
値化された車間距離現在値１６ａに変換される。比較部
１７は、車間距離指令信号受信手段１４から出力される
車間距離設定値１４ａと車間距離現在値１６ａとを比較
し、速度補正値１７ａを出力する。
【０００９】図２に示すように信号線１０には、変換部
１８によって直列パルス信号に変換された速度指令信号
１８ａが供給されており、集電子１１によって受信され
た当該速度指令信号（直列パルス信号）１８ａは、変換
部１９により２進数値化された速度設定値１９ａに変換
される。速度設定値補正部２０は、比較部１７からの速
度補正値１７ａによって速度設定値１９ａを補正し、速
度目標値２０ａを出力する。
１８によって直列パルス信号に変換された速度指令信号
１８ａが供給されており、集電子１１によって受信され
た当該速度指令信号（直列パルス信号）１８ａは、変換
部１９により２進数値化された速度設定値１９ａに変換
される。速度設定値補正部２０は、比較部１７からの速
度補正値１７ａによって速度設定値１９ａを補正し、速
度目標値２０ａを出力する。
【００１０】パルスエンコーダ７の出力７ａは変換部２
１によって速度現在値２１ａに変換され、比較部２２に
於いて速度目標値２０ａと比較される。この比較部２２
は、速度目標値２０ａと速度現在値２１ａとの差に応じ
て当該速度目標値２０ａを補正した速度制御値２２ａを
出力するものであって、この速度制御値２２ａによって
モータ６の回転速度制御装置２３が制御され、速度現在
値２１ａが速度目標値２０ａに等しくなるようにモータ
６の回転速度が自動調整される。即ち、所謂フィードバ
ック制御が行われる。
１によって速度現在値２１ａに変換され、比較部２２に
於いて速度目標値２０ａと比較される。この比較部２２
は、速度目標値２０ａと速度現在値２１ａとの差に応じ
て当該速度目標値２０ａを補正した速度制御値２２ａを
出力するものであって、この速度制御値２２ａによって
モータ６の回転速度制御装置２３が制御され、速度現在
値２１ａが速度目標値２０ａに等しくなるようにモータ
６の回転速度が自動調整される。即ち、所謂フィードバ
ック制御が行われる。
【００１１】上記の構成によれば、同一走行経路上を走
行する各自走台車１が台車走行制御区間の起点またはそ
の手前一定位置を通過するとき、車間距離指令信号受信
手段１４が発信手段１５からの車間距離指令信号１５ａ
を受信し、次段の比較部１７へ車間距離設定値１４ａを
送る。そして当該自走台車１が台車走行制御区間に進入
すると、集電子１１が信号線１０に供給されている速度
指令信号１８ａを受信し、変換部１９から速度設定値１
９ａが出力される。
行する各自走台車１が台車走行制御区間の起点またはそ
の手前一定位置を通過するとき、車間距離指令信号受信
手段１４が発信手段１５からの車間距離指令信号１５ａ
を受信し、次段の比較部１７へ車間距離設定値１４ａを
送る。そして当該自走台車１が台車走行制御区間に進入
すると、集電子１１が信号線１０に供給されている速度
指令信号１８ａを受信し、変換部１９から速度設定値１
９ａが出力される。
【００１２】一方、各自走台車１の光学式距離センサー
１２と次段の変換部１６との働きで車間距離現在値１６
ａが比較部１７に送られており、この比較部１７に於い
て車間距離設定値１４ａと車間距離現在値１６ａとが比
較され、その偏差に相当する速度補正値１７ａが次段の
速度設定値補正部２０に送られる。この速度補正値１７
ａは、速度設定値補正部２０に於いて速度設定値１９ａ
に加減算され、速度目標値２０ａが出力される。この速
度目標値２０ａは、車間距離現在値１６ａが車間距離設
定値１４ａより大きい場合は速度設定値１９ａより大き
くなり、逆に車間距離現在値１６ａが車間距離設定値１
４ａより小さい場合は速度設定値１９ａより小さくなる
ように補正される。そしてその補正量は、車間距離現在
値１６ａと車間距離設定値１４ａとの偏差に比例する。
１２と次段の変換部１６との働きで車間距離現在値１６
ａが比較部１７に送られており、この比較部１７に於い
て車間距離設定値１４ａと車間距離現在値１６ａとが比
較され、その偏差に相当する速度補正値１７ａが次段の
速度設定値補正部２０に送られる。この速度補正値１７
ａは、速度設定値補正部２０に於いて速度設定値１９ａ
に加減算され、速度目標値２０ａが出力される。この速
度目標値２０ａは、車間距離現在値１６ａが車間距離設
定値１４ａより大きい場合は速度設定値１９ａより大き
くなり、逆に車間距離現在値１６ａが車間距離設定値１
４ａより小さい場合は速度設定値１９ａより小さくなる
ように補正される。そしてその補正量は、車間距離現在
値１６ａと車間距離設定値１４ａとの偏差に比例する。
【００１３】自走台車１の走行速度、即ちモータ６の回
転速度は、前記のように速度現在値２１ａが速度目標値
２０ａに等しくなるようにフィードバック制御されるの
で、自走台車１は、前方台車との車間距離Ｌが車間距離
指令信号１５ａにより与えられた設定車間距離よりも大
きい場合は速度指令信号１８ａにより与えられた設定速
度よりも高速で走行し、車間距離Ｌが設定車間距離に近
づくに従って減速され、車間距離Ｌが設定車間距離に等
しくなったとき設定速度で走行することになる。
転速度は、前記のように速度現在値２１ａが速度目標値
２０ａに等しくなるようにフィードバック制御されるの
で、自走台車１は、前方台車との車間距離Ｌが車間距離
指令信号１５ａにより与えられた設定車間距離よりも大
きい場合は速度指令信号１８ａにより与えられた設定速
度よりも高速で走行し、車間距離Ｌが設定車間距離に近
づくに従って減速され、車間距離Ｌが設定車間距離に等
しくなったとき設定速度で走行することになる。
【００１４】また、前方台車との車間距離Ｌが設定車間
距離よりも小さい場合は設定速度よりも低速で走行し、
車間距離Ｌが設定車間距離に近づくに従って増速され、
車間距離Ｌが設定車間距離に等しくなったとき設定速度
で走行することになる。このような制御により、同一の
台車走行制御区間上にある各自走台車１は、設定された
速度と設定された車間距離を自動的に維持しながら走行
することになる。
距離よりも小さい場合は設定速度よりも低速で走行し、
車間距離Ｌが設定車間距離に近づくに従って増速され、
車間距離Ｌが設定車間距離に等しくなったとき設定速度
で走行することになる。このような制御により、同一の
台車走行制御区間上にある各自走台車１は、設定された
速度と設定された車間距離を自動的に維持しながら走行
することになる。
【００１５】台車走行制御区間上を一定の車間距離を保
ちながら走行する複数台の自走台車１の内、先頭の自走
台車１は車間距離現在値１６ａが無限大またはゼロにな
るので、正常な制御を行うことが出来ない。従って台車
走行制御区間の起点またはその手前適当位置で、先頭に
なる自走台車１に先頭台車であることの信号を与えた
り、先頭になる自走台車１には車間距離指令信号１５ａ
を与えないで、車間距離設定値１４ａを持たない台車は
先頭台車であると判断させ、或いは車間距離検出手段が
前方台車との車間距離を検出しない状態（車間距離現在
値１６ａが無限大またはゼロになる状態）を以て先頭台
車であることを判断させるか、若しくは別に付加したセ
ンサーにより前方台車の有無を検出させて先頭台車であ
ることを判断させ、先頭台車となる自走台車１は速度設
定値補正部２０の機能を無くして常に速度目標値２０ａ
を速度設定値１９ａと等しくし、以て常に設定速度で走
行させるようにしなければならない。
ちながら走行する複数台の自走台車１の内、先頭の自走
台車１は車間距離現在値１６ａが無限大またはゼロにな
るので、正常な制御を行うことが出来ない。従って台車
走行制御区間の起点またはその手前適当位置で、先頭に
なる自走台車１に先頭台車であることの信号を与えた
り、先頭になる自走台車１には車間距離指令信号１５ａ
を与えないで、車間距離設定値１４ａを持たない台車は
先頭台車であると判断させ、或いは車間距離検出手段が
前方台車との車間距離を検出しない状態（車間距離現在
値１６ａが無限大またはゼロになる状態）を以て先頭台
車であることを判断させるか、若しくは別に付加したセ
ンサーにより前方台車の有無を検出させて先頭台車であ
ることを判断させ、先頭台車となる自走台車１は速度設
定値補正部２０の機能を無くして常に速度目標値２０ａ
を速度設定値１９ａと等しくし、以て常に設定速度で走
行させるようにしなければならない。
【００１６】なお、上記実施例では自走台車１の走行速
度も外部から任意に設定し得るように構成したが、これ
は本考案の必須要件ではない。また、車間距離検出手段
を光電式距離センサー１２、反射板１３、及び変換部１
６によって構成したが、これに限定されない。更に、本
考案の制御装置は、自走台車１に搭載したマイクロコン
ピューターを使用するプログラム制御により実施するこ
とが出来る。
度も外部から任意に設定し得るように構成したが、これ
は本考案の必須要件ではない。また、車間距離検出手段
を光電式距離センサー１２、反射板１３、及び変換部１
６によって構成したが、これに限定されない。更に、本
考案の制御装置は、自走台車１に搭載したマイクロコン
ピューターを使用するプログラム制御により実施するこ
とが出来る。
【００１７】
【考案の作用及び効果】以上のように本考案の走行制御
装置によれば、自走台車に外部からの車間距離指令信号
を受信する受信手段を設け、台車走行制御区間の起点ま
たはその手前には、前記受信手段に対し車間距離指令信
号を与える車間距離指令信号発信手段を設置したので、
台車走行制御区間を走行する自走台車の車間距離を、当
該区間に入るときに外部から与えられる車間距離指令に
より任意に設定することが出来る。
装置によれば、自走台車に外部からの車間距離指令信号
を受信する受信手段を設け、台車走行制御区間の起点ま
たはその手前には、前記受信手段に対し車間距離指令信
号を与える車間距離指令信号発信手段を設置したので、
台車走行制御区間を走行する自走台車の車間距離を、当
該区間に入るときに外部から与えられる車間距離指令に
より任意に設定することが出来る。
【００１８】従って、連続した台車走行経路中に、作業
条件などが異なる複数の作業区間が設定されているよう
な場合、各作業区間を前記台車走行制御区間とすること
により、各作業区間毎に、その作業条件などに最適の車
間距離を外部から自由に設定し、或いは状況によってい
つでも自由に変更して、これを維持させるように各作業
区間内での自走台車の走行制御を行うことが出来るの
で、全体としての作業効率を容易に高めることが出来
る。
条件などが異なる複数の作業区間が設定されているよう
な場合、各作業区間を前記台車走行制御区間とすること
により、各作業区間毎に、その作業条件などに最適の車
間距離を外部から自由に設定し、或いは状況によってい
つでも自由に変更して、これを維持させるように各作業
区間内での自走台車の走行制御を行うことが出来るの
で、全体としての作業効率を容易に高めることが出来
る。
【図１】 自走台車の構成を示す概略平面図である。
【図２】 制御系を説明するブロック線図である。
１ 自走台車 ４ 走行駆動ギヤ ５ ラックギヤ ６ モータ ７ パルスエンコーダ ８ 給電線 ９ 集電子 １０ 速度指令信号伝送用信号線 １１ 集電子 １２ 光学的距離センサー １３ 反射板 １４ 車間距離指令信号受信手段 １４ａ 車間距離設定値 １５ 車間距離指令信号発信手段 １５ａ 車間距離指令信号 １６ 変換部 １６ａ 車間距離現在値 １７ 比較部 １７ａ 速度補正値 １８ 変換部 １８ａ 速度指令信号 １９ 変換部 １９ａ 速度設定値 ２０ 速度設定値補正部 ２０ａ 速度目標値 ２１ 変換部 ２１ａ 速度現在値 ２２ 比較部 ２２ａ 速度制御値 ２３ モータ回転速度制御装置
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｊ 7740−3Ｈ Ｐ 7740−3Ｈ 13/62 Ｇ 7740−3Ｈ // Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｃ 9434−3Ｄ Ｂ６１Ｂ 13/00 Ｖ 7706−5Ｈ Ｂ６１Ｌ 23/14 7740−3Ｈ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｐ 7740−3Ｈ Ｊ
Claims (1)
- 【請求項１】一定経路上を走行する自走台車(1) に前方
台車に対する車間距離検出手段(12,13,16)を設け、この
車間距離検出手段(12,13,16)により検出された車間距離
現在値(16a) と車間距離設定値(14a) との比較結果に基
づいて自走台車(1) の走行速度を、車間距離現在値(16
a) が車間距離設定値(14a) と等しくなるように自動調
整する制御手段を自走台車(1) に搭載した走行制御装置
であって、 自走台車(1) に外部からの車間距離指令信号(15a) を受
信する受信手段(14)を設け、台車走行制御区間の起点ま
たはその手前には、受信手段(14)に対し車間距離指令信
号(15a) を与える車間距離指令信号発信手段(15)を設置
して成る自走台車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6144493U JPH0729685Y2 (ja) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | 自走台車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6144493U JPH0729685Y2 (ja) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | 自走台車の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0657003U JPH0657003U (ja) | 1994-08-05 |
| JPH0729685Y2 true JPH0729685Y2 (ja) | 1995-07-05 |
Family
ID=13171248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6144493U Expired - Lifetime JPH0729685Y2 (ja) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | 自走台車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0729685Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4471118B2 (ja) * | 2005-08-23 | 2010-06-02 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
-
1993
- 1993-10-20 JP JP6144493U patent/JPH0729685Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0657003U (ja) | 1994-08-05 |
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