JP7307631B2 - 基板製造システムおよび自律走行台車 - Google Patents

Description

この発明は、基板製造システムおよび自律走行台車に関する。

従来、自律走行台車を備える基板製造システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、自律走行可能な対基板作業装置（自律走行台車）を複数備える対基板作業システム（基板製造システム）が開示されている。この特許文献１の対基板作業システムでは、複数の対基板作業装置は、コントローラの制御に基づいて自律して走行してベースに対して取り付けられるように構成されている。

特許第５８４４１７１号公報

しかしながら、上記特許文献１の対基板作業装置（自律走行台車）は、コントローラの制御に基づいて自律して走行するため、コントローラの制御内容を作業者が把握していなければ、作業者が対基板作業装置（自律走行台車）の位置や状態を確認することが困難であるという問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、作業者が自律走行台車の位置や状態を確認することが可能な基板製造システムおよび自律走行台車を提供することである。

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面による基板製造システムは、基板に部品を実装する複数の部品実装装置を含む実装ラインと、実装ラインにおいて使用される物を収容する収容部と、自律走行するための駆動部と、情報を投影する投影部とを含む自律走行台車と、を備え、投影部は、自律走行台車の状態に関する状態情報を投影するように構成されており、投影部は、自律走行台車の実装ラインにおける行先および実装ラインに対する作業情報のうち少なくとも１つの情報を状態情報として文字により投影するように構成されている。

この発明の第１の局面による基板製造システムでは、上記のように構成することにより、投影部により投影された位置を作業者が確認することにより、自律走行台車の位置を容易に把握することができる。また、投影された自律走行台車の状態に関する状態情報を作業者が確認することにより、自律走行台車の状態を容易に把握することができる。その結果、作業者が自律走行台車の位置や状態を確認することができる。これにより、作業者が作業を行うための予測を容易に行うことができるので、作業効率および作業者の利便性を向上させることができる。また、自律走行台車に対して緊急に対応する必要がある場合でも、作業者が自律走行台車の状態を早急に把握することができるので、迅速に自律走行台車に対して作業を行うことができる。これにより、作業の遅れに起因して実装ラインの作業が中断するのを抑制することができるので、実装ラインの稼働率を向上させることができる。また、自律走行台車により実装ラインにおいて使用される物を搬送することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

上記第１の局面による基板製造システムでは、投影部は、自律走行台車の実装ラインにおける行先および実装ラインに対する作業情報のうち少なくとも１つの情報を状態情報として投影するように構成されている。これにより、自律走行台車の実装ラインにおける行先を投影した場合、作業者が自律走行台車の行先を容易に確認することができる。これにより、作業者に対して自律走行台車が向かってきているのか否かを作業者が容易に把握することができる。また、実装ラインに対する作業情報を投影した場合、作業者が自律走行台車が行っている作業を容易に確認することができる。

上記第１の局面による基板製造システムにおいて、好ましくは、投影部は、天井に状態情報を投影するように構成されている。このように構成すれば、自律走行台車が遠方にあったり、実装ラインの陰にあり、作業者が目視で自律走行台車を確認できない場合でも、天井に投影された状態情報に基づいて、作業者が自律走行台車の位置や状態を容易に確認することができる。なお、情報が投影される天井は、建物の天井そのものだけではなく、天井付近にスクリーンが設置された状態の天井、天井付近に設けられた梁も含む。

上記第１の局面による基板製造システムにおいて、好ましくは、自律走行台車は、投影部の投影位置の明るさを検知するセンサと、センサの検知結果に基づいて投影部の投影位置を調整する制御を行う制御部と、をさらに含む。このように構成すれば、照明などがあり明るい場所に情報を投影しないように、投影位置を調整することができるので、投影部から投影した情報を鮮明に表示させることができる。

上記第１の局面による基板製造システムにおいて、好ましくは、自律走行台車は、周囲の状態を撮影する撮像部と、撮像部により撮像した映像を、実装ラインに関する情報を管理するサーバに送信する送信部と、をさらに含む。このように構成すれば、遠隔からでも撮像部により撮像した映像に基づいて自律走行台車の周辺の状態を確認することができる。

上記第１の局面による基板製造システムにおいて、好ましくは、投影部は、自律走行台車の停止位置および進行方向のうち少なくとも１つの情報を床面に投影するように構成されている。このように構成すれば、自律走行台車の停止位置を床面に投影した場合、作業者が自律走行台車の目的地を容易に把握することができる。また、自律走行台車の進行方向を床面に投影した場合、作業者が自律走行台車の移動方向を容易に把握することができる。

上記第１の局面による基板製造システムにおいて、好ましくは、自律走行台車は、実装ラインにおいて作業する作業者に対して、作業に関する作業指示情報を表示する表示部をさらに含む。このように構成すれば、作業者がするべき作業を容易に把握することができる。また、作業者間において自律走行台車の表示部を介して情報を伝達することができる。また、作業者間において自律走行台車を介して治具などの物を受け渡すことを表示部により報知することができるので、治具などのものを作業者間において共有化することができる。

上記第１の局面による基板製造システムにおいて、好ましくは、投影部は、自律走行台車の状態に応じて投影する表示の色を変更するように構成されている。このように構成すれば、投影された文字などの情報が見えづらい場合でも、投影された色に応じて作業者が自律走行台車の状態を容易に把握することができる。

上記第１の局面による基板製造システムにおいて、好ましくは、自律走行台車の走行路の上方に配置され、自律走行台車の位置を示す発光部をさらに備える。このように構成すれば、自律走行台車の投影部から投影される情報を確認できない場合でも、発光部の発光により作業者が自律走行台車の位置を把握することができる。

この発明の第２の局面による自律走行台車は、基板に部品を実装する複数の部品実装装置を含む実装ラインにおいて使用される物を搬送する自律走行台車であって、実装ラインにおいて使用される物を収容する収容部と、自律走行するための駆動部と、自律走行台車の状態に関する情報を投影する投影部と、を備え、投影部は、自律走行台車の実装ラインにおける行先および実装ラインに対する作業情報のうち少なくとも１つの情報を状態情報として文字により投影するように構成されている。

この発明の第２の局面による自律走行台車では、上記のように構成することにより、投影部により投影された位置を作業者が確認することにより、自律走行台車の位置を容易に把握することができる。また、投影された自律走行台車の状態に関する状態情報を作業者が確認することにより、自律走行台車の状態を容易に把握することができる。その結果、作業者が位置や状態を確認することが可能な自律走行台車を提供することができる。

本発明によれば、上記のように、作業者が自律走行台車の位置や状態を確認することができる。

本発明の実施形態による基板製造システムの概略を示したブロック図である。 本発明の実施形態による自律走行台車の概略を示したブロック図である。 本発明の実施形態による自律走行台車を示した斜視図である。 本発明の実施形態による自律走行台車を示した側面図である。 本発明の実施形態による自律走行台車の走行を説明するための図である。 本発明の実施形態による自律走行台車の上方投影部の第１投影例を示した図である。 本発明の実施形態による自律走行台車の上方投影部の第２投影例を示した図である。 本発明の実施形態による自律走行台車の上方投影部の第３投影例を示した図である。 本発明の実施形態による自律走行台車の上方投影部の第４投影例を示した図である。 本発明の実施形態による自律走行台車の表示部の表示例を示した図である。 本発明の実施形態による自律走行台車の上方投影部の投影位置の調整を説明するための平面図である。 本発明の実施形態による自律走行台車の上方投影部の投影位置の調整を説明するための正面図である。 本発明の実施形態による自律走行台車の上方投影部の第５投影例を説明するための図である。 本発明の実施形態による自律走行台車の前方投影部の第６投影例を説明するための図である。 本発明の実施形態による自律走行台車の前方投影部の第７投影例を説明するための図である。 本発明の実施形態による発光部の動作例を説明するための図である。 本発明の実施形態による自律走行台車の制御部による投影処理を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

（基板製造システムの構成）
図１を参照して、本発明の実施形態による基板製造システム１００の構成について説明する。

本実施形態による基板製造システム１００は、基板に部品を実装して、部品が実装された基板を製造するように構成されている。基板製造システム１００は、図１に示すように、実装ライン１０と、サーバ２０と、複数の自律走行台車３０と、を備えている。

実装ライン１０は、複数設けられている。また、実装ライン１０は、ローダ１１と、印刷機１２と、印刷検査機１３と、ディスペンサ装置１４と、複数の部品実装装置１５と、外観検査装置１６と、リフロー装置１７と、外観検査装置１８と、アンローダ１９と、を含んでいる。また、実装ライン１０では、製造ラインに沿って上流側（左側）から下流側（右側）に向かって基板が搬送されるように構成されている。

（実装ラインの構成）
次に、実装ライン１０を構成する各装置の構成について説明する。

ローダ１１は、部品が実装される前の基板（配線基板）を保持するとともに実装ライン１０に基板を搬入する役割を有する。なお、部品は、ＬＳＩ、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗器などの小片状の電子部品を含む。

印刷機１２は、スクリーン印刷機であり、クリーム半田を基板の実装面上に塗布する機能を有する。

印刷検査機１３は、印刷機１２により印刷したクリーム半田の状態を検査する機能を有する。

ディスペンサ装置１４は、基板にクリーム半田や接着剤などを塗布する機能を有する。

部品実装装置１５は、クリーム半田が印刷された基板の所定の実装位置に部品を実装（搭載）する機能を有する。また、部品実装装置１５は、基板の搬送方向に沿って複数配置されている。

外観検査装置１６は、複数の部品実装装置１５の下流に設けられている。外観検査装置１６は、部品実装装置１５により部品が実装された基板の外観を検査する機能を有する。

リフロー装置１７は、加熱処理を行うことにより半田を溶融させて部品を基板の電極部に接合する機能を有する。リフロー装置１７は、レーン上の基板を搬送しながら、加熱処理を行うように構成されている。

外観検査装置１８は、リフロー装置１７の下流に設けられている。外観検査装置１８は、リフロー装置１７により加熱処理が行われた後の基板の外観を検査する機能を有する。

アンローダ１９は、部品が実装された後の基板を実装ライン１０から排出する役割を有する。

複数の実装ライン１０の間には、作業者や自律走行台車３０が通行したり作業を行うための通路が設けられている。

サーバ２０は、実装ライン１０に関する情報を管理する。サーバ２０は、実装ライン１０により製造される基板の種類、枚数、実装する部品の種類、部品の在庫量、実装に関するデータを管理する。サーバ２０は、実装ライン１０の各装置（ローダ１１、印刷機１２、印刷検査機１３、ディスペンサ装置１４、部品実装装置１５、外観検査装置１６、リフロー装置１７、外観検査装置１８、アンローダ１９）と通信可能に構成されている。また、サーバ２０は、自律走行台車３０と通信可能に構成されている。つまり、サーバ２０は、自律走行台車３０に対して指令を送信するように構成されている。また、サーバ２０は、自律走行台車３０から映像などの情報を受信するように構成されている。

（自律走行台車の構成）
図２～図１６を参照して、本発明の実施形態による自律走行台車３０の構成について説明する。

自律走行台車３０は、自律走行して、実装ライン１０において使用される物を搬送するように構成されている。具体的には、自律走行台車３０は、部品実装装置１５により実装される部品を搬送して補給するように構成されている。部品は、テープに保持され、テープがリールに巻きまわされたものや、トレイに載置された状態のものが搬送される。また、自律走行台車３０は、部品を保持したテープをスプライシングするための治具や、実装ライン１０に対して作業を行うための工具を搬送する。また、自律走行台車３０は、部品を実装するためのノズルや、バックアップピンなどの実装ライン１０における機器で用いられる部材を搬送する。また、自律走行台車３０は、部品実装装置１５に装着される台車を牽引して搬送することが可能である。台車には、複数の部品供給装置（テープフィーダ）を配置することが可能である。また、自律走行台車３０は、実装ライン１０において作業を行うロボットを搬送することが可能である。

自律走行台車３０は、図２に示すように、制御部３１と、前方投影部３２と、上方投影部３３と、検知センサ３４と、測定センサ３５と、測定センサ３６と、カメラ３７と、表示部３８と、モータ３９と、バッテリ４０と、収容部４１と、スピーカ４２と、操作部４３と、通信部４４と、を含んでいる。なお、前方投影部３２および上方投影部３３は、特許請求の範囲の「投影部」の一例である。また、モータ３９は、特許請求の範囲の「駆動部」の一例であり、測定センサ３５は、特許請求の範囲の「センサ」の一例である。また、カメラ３７は、特許請求の範囲の「撮像部」の一例であり、通信部４４は、特許請求の範囲の「送信部」の一例である。

制御部３１は、自律走行台車３０の各部を制御するように構成されている。制御部３１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびメモリを含む。制御部３１は、モータ３９を制御して、自律走行台車３０の自律走行を制御する。制御部３１は、記憶または取得した位置情報に基づいて、自律走行台車３０を目的値に向かって自走するように制御する。たとえば、制御部３１は、床面６２に配置されたテープに基づいて位置情報を取得する。または、制御部３１は、実装ライン１０の配置データに基づいて位置情報を取得して記憶している。または、制御部３１は、走行領域の特定の位置から受信する信号に基づいて位置情報を取得する。

前方投影部３２は、情報を投影するように構成されている。具体的には、前方投影部３２は、自律走行台車３０の前方に向けて情報を投影するように構成されている。また、図３に示すように、前方投影部３２は、自律走行台車３０の前方側（収容部４１と反対側）に配置されている。前方投影部３２は、自律走行台車３０の前方の床面６２に情報を投影するように構成されている。

上方投影部３３は、情報を投影するように構成されている。具体的には、上方投影部３３は、自律走行台車３０の上方に向けて情報を投影するように構成されている。また、図３に示すように、上方投影部３３は、自律走行台車３０の上側に配置されている。上方投影部３３は、自律走行台車３０の上方の天井６１に情報を投影するように構成されている。上方投影部３３は、投影角度を調整可能に構成されている。

検知センサ３４は、自律走行台車３０の周辺の物体を検知するように構成されている。つまり、検知センサ３４により物体を検知した場合、制御部３１は、検知した物体に干渉しないように、自律走行台車３０の走行を制御する。たとえば、制御部３１は、検知センサ３４により物体を検知した場合、検知した物体を避けるように自律走行台車３０を走行させる。また、制御部３１は、検知センサ３４により物体を検知した場合、物体がいなくなるまで、自律走行台車３０を停止させる。検知センサ３４は、平面視において４方向の物体を検知するように４つ設けられている。

測定センサ３５は、上方投影部３３による投影位置の明るさを検知するように構成されている。具体的には、測定センサ３５は、自律走行台車３０の上方の天井６１の各位置の輝度を測定するように構成されている。測定センサ３５は、上方投影部３３に隣接した位置に配置されている。測定センサ３５は、測定角度を調整可能に構成されている。

測定センサ３６は、前方投影部３２および上方投影部３３の投影位置までの距離を測定するように構成されている。つまり、測定センサ３６は、自律走行台車３０から天井６１および床面６２までの距離を測定するように構成されている。制御部３１は、測定センサ３６により測定した距離に基づいて、前方投影部３２および上方投影部３３の焦点距離を調整するように構成されている。

カメラ３７は、自律走行台車３０の周囲の状態を撮影するように構成されている。また、カメラ３７は、作業状態を記録するために撮影を行うように構成されている。また、カメラ３７は、自律走行台車３０の自律走行に必要な情報を得るために撮影を行う。たとえば、カメラ３７は、自律走行台車３０の異常時に周辺の状態を撮影する。これにより、自律走行台車３０の異常時に、現在の周辺状況の情報共有することや、自律走行台車３０を作業者が目視により確認出来ない位置で作業中の周辺状況の情報を共有することができる。その結果、自律走行台車３０がどこで作業しているかを認識することができる。また、カメラ３７は、作業者からのメッセージを撮影する。たとえば、作業者は、別の作業者に情報を伝達したい場合に、カメラ３７により撮影させる。

制御部３１は、カメラ３７により撮像した映像を、通信部４４により実装ライン１０に関する情報を管理するサーバ２０に送信する。

表示部３８は、タッチパネルを有している。表示部３８は、自律走行台車３０の状態、操作のためのボタンを表示するように構成されている。また、表示部３８は、実装ライン１０において作業する作業者に対して、作業に関する作業指示情報を表示する。たとえば、図１０に示すように、表示部３８は、「部品返却処理してください」などの作業者に対する作業指示を表示する。また、表示部３８は、文字だけでなくビデオ撮像など映像として作業者に対する作業指示も表示可能である。つまり、表示部３８は、カメラ３７により撮影したメッセージ映像を表示する。

モータ３９は、自律走行台車３０を自律走行させるために一対の車輪４５（図３参照）を駆動させる。モータ３９は、一対の車輪４５を互いに独立して駆動させて、自律走行台車３０を、前進、後進、転回させるように構成されている。車輪４６は、一対の車輪４５に対して後方に設けられている。車輪４６は、車輪４５の駆動に従動して回転する。

バッテリ４０は、自律走行台車３０の各部に電力を供給するように構成されている。バッテリ４０は、充電可能な電池を含んでいる。バッテリ４０の電力により、自律走行台車３０は、自律走行したり、情報を投影したりする。バッテリ４０の電力が少なくなった場合、自律走行台車３０は、自律走行して充電ステーションに行き充電される。

収容部４１は、実装ライン１０において使用される物を収容する。収容部４１は、図４に示すように、４つの車輪４１１が設けられている。また、収容部４１は、連結部４１２が連結部４７に連結されており、牽引されて走行する。収容部４１は、車輪４５が設けられている自律走行部分に対して着脱可能に構成されている。

図３に示すように、スピーカ４２は、自律走行台車３０の前面に設けられている。スピーカ４２は、作業者に対して音による作業指示や、音による警報などを出力するように構成されている。また、スピーカ４２は、録音された音声を出力するように構成されている。

操作部４３は、作業者からの操作を受け付けるように構成されている。また、操作部４３は、図３に示すように、自律走行台車３０の前面に設けられている。操作部４３は、入力ボタン、非常停止ボタンを含んでいる。

ここで、本実施形態では、図５に示すように、上方投影部３３は、自律走行台車３０の状態に関する状態情報を投影するように構成されている。また、図１４および図１５に示すように、前方投影部３２は、自律走行台車３０の状態に関する状態情報を投影するように構成されている。

図５～図９に示すように、上方投影部３３は、上方に向けて投影像５０を投影するように構成されている。つまり、上方投影部３３は、天井６１（図１２参照）に状態情報を含む投影像５０を投影するように構成されている。

また、上方投影部３３は、自律走行台車３０の実装ライン１０における行先、実装ライン１０に対する作業情報および現在位置の情報を投影するように構成されている。図６に示す例では、上方投影部３３は、作業情報５１として、「供給中」の状態情報を表示する。この場合、第１の色により表示する。第１の色は、たとえば、緑である。また、「供給中」とは、自律走行台車３０が、物を搬送して供給している状態を表している。また、図６に示す例では、上方投影部３３は、個体識別情報５２として、「Ｎｏ．Ａ」の状態情報を表示する。この個体識別情報５２は、自律走行台車３０の各個体を識別するための情報である。また、図６に示す例では、上方投影部３３は、実装ライン１０における行先情報５３として、「Ｌ１－Ｍ２」の状態情報を表示している。「Ｌ１」は、実装ライン１０を識別するものであり、「Ｍ２」は、Ｌ１の実装ライン１０中の各機器を識別するものである。なお、「供給中」の状態情報は、自律走行台車３０の実装ライン１０に対する作業情報である。「Ｌ１－Ｍ２」は、自律走行台車３０の実装ライン１０における行先を示す状態情報である。

図７に示す例では、上方投影部３３は、作業情報５１として、「異常」の状態情報を表示する。この場合、第１の色とは異なる第２の色により表示する。第２の色は、たとえば、黄色である。また、「異常」とは、自律走行台車３０が、何らかの異常を有している状態を表している。なお、「異常」の状態情報は、自律走行台車３０の現在の状態を示す情報である。

図８に示す例では、上方投影部３３は、作業情報５１として、「停止」の状態情報を表示する。この場合、第１および第２の色とは異なる第３の色により表示する。第３の色は、たとえば、赤色である。また、「停止」とは、自律走行台車３０が、停止している状態を表している。なお、「停止」の状態情報は、自律走行台車３０の現在の状態を示す情報である。

図９に示す例では、上方投影部３３は、作業情報５１として、「返却中」の状態情報を表示する。この場合、第１～第３の色とは異なる第４の色により表示する。第４の色は、たとえば、青色である。また、「返却中」とは、自律走行台車３０が物を保管庫などの保管場所に返却している状態を表している。また、図９に示す例では、上方投影部３３は、実装ライン１０における行先情報５３として、「保管庫」の状態情報を表示している。なお、「返却中」の状態情報は、自律走行台車３０の実装ライン１０に対する作業情報である。「保管庫」は、自律走行台車３０の行先を示す状態情報である。

つまり、上方投影部３３は、自律走行台車３０の状態に応じて投影する表示の色を変更するように構成されている。この場合、上方投影部３３は、色を点滅させて投影してもよい。また、上方投影部３３は、作業者による各機器（部品実装装置１５など）の操作に応じて、状態情報を投影するようにしてもよい。つまり、上方投影部３３は、常に状態情報を投影せずに、作業者の操作により求められた場合に、状態情報を投影する。

図１１および図１２に示すように、制御部３１は、測定センサ３５の検知結果に基づいて上方投影部３３の投影位置を調整する制御を行う。具体的には、天井６１に配置された照明６０が投影位置にあった場合には、情報を鮮明に投影することが困難となる。そこで、上方投影部３３は、照明６０を避けて情報を投影するように構成されている。個体識別「Ａ」の自律走行台車３０は、上方投影部３３による投影位置を照明６０を避けた位置にオフセットさせる。また、制御部３１は、測定センサ３６により、オフセットした投影位置までの距離を測定して、上方投影部３３の焦点距離を調整する。

個体識別「Ｂ」の自律走行台車３０は、上方投影部３３による投影位置を照明６０を避けた位置に、走行範囲内において走行位置をオフセットさせる。これにより、上方投影部３３が真上方向に情報を投影した場合でも、照明６０に情報が投影されるのを回避することができる。

図１３に示すように、上方投影部３３は、円環像５４を、小径変化させて、自律走行台車３０の位置を示す。これにより、作業者の操作により現在位置を求められた自律走行台車３０の位置を、小径変化する円環像５４を確認することにより、作業者が容易に把握することが可能である。なお、円環像５４は、自律走行台車３０の現在位置を示す状態情報である。

図１４に示すように、前方投影部３２は、進行方向表示５５を床面６２に投影する。また、図１５に示すように、前方投影部３２は、停止位置表示５６を床面６２に投影する。なお、停止位置表示５６は、自律走行台車３０の停止予定位置が、前方投影部３２の投影範囲になってから投影され始める。また、前方投影部３２は、自律走行台車３０の前進に伴って、投影角度を変化させて、停止位置表示５６を一定の位置（停止予定位置）となるように投影する。なお、進行方向表示５５および停止位置表示５６は、自律走行台車３０の行先を示す状態情報である。

図１６に示すように、基板製造システム１００は、自律走行台車３０の走行路の上方に配置され、自律走行台車３０の位置を示す発光部７０を備えている。発光部７０は、走行路に沿って配列された複数の発光ダイオードを含む。発光部７０は、呼出者１０１（作業者）がリモコン１０２または各機器（部品実装装置１５など）の操作による呼び出しに応じて、対応する自律走行台車３０の位置を示すように発光する。たとえば、発光部７０は、対応する自律走行台車３０の位置から呼出者１０１の位置に向けて順次発光ダイオードを発光させる。あるいは、発光部７０は、対応する自律走行台車３０の位置に向けて呼出者１０１の位置から順次発光ダイオードを発光させる。

図１７を参照して、自律走行台車３０の制御部３１による投影処理を説明する。

図１７のステップＳ１において、制御部３１は、上方に情報を投影するように上方投影部３３を制御する。ステップＳ２において、制御部３１は、測定センサ３６により、投影位置の距離を測定する。

ステップＳ３において、制御部３１は、上方投影部３３の焦点距離を変更するか否かを判断する。つまり、制御部３１は、測定センサ３６により測定した投影位置までの距離が、上方投影部３３の焦点距離の範囲内か否かを判断する。焦点距離を変更する場合、ステップＳ４に進み、焦点距離を変更しない場合、ステップＳ５に進む。ステップＳ４において、制御部３１は、測定センサ３６により測定した投影位置までの距離に基づいて、上方投影部３３の焦点距離が合うように調整する。

ステップＳ５において、制御部３１は、測定センサ３５により、投影位置の輝度を測定する。ステップＳ６において、制御部３１は、投影位置が明るいか否かを判断する。つまり、制御部３１は、測定センサ３５により測定した投影位置の輝度が所定のしきい値よりも大きいか否かを判断する。投影位置が明るい（輝度が大きい）場合、ステップＳ７に進み、投影位置が明るくない（輝度が小さい）場合、投影処理が終了される。

ステップＳ７において、制御部３１は、明るくない位置（輝度が小さい位置）に情報が投影されるように、上方投影部３３の投影角度を調整する。また、ステップＳ８において、自律走行台車３０の走行可能範囲内で走行位置をオフセットさせる。なお、ステップＳ７およびＳ８の処理をいずれか一方のみ行って、投影位置を調整してもよい。その後、投影処理が終了される。また、上方投影部３３により情報を投影する場合、ステップＳ１～Ｓ８の処理が繰り返し行われる。

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

本実施形態では、上記のように、自律走行台車３０の前方投影部３２および上方投影部３３を、自律走行台車３０の状態に関する状態情報を投影するように構成する。これにより、投影部により投影された位置を作業者が確認することにより、自律走行台車３０の位置を容易に把握することができる。また、投影された自律走行台車３０の状態に関する状態情報を作業者が確認することにより、自律走行台車３０の状態を容易に把握することができる。その結果、作業者が自律走行台車３０の位置や状態を確認することができる。これにより、作業者が作業を行うための予測を容易に行うことができるので、作業効率および作業者の利便性を向上させることができる。また、自律走行台車３０に対して緊急に対応する必要がある場合でも、作業者が自律走行台車３０の状態を早急に把握することができるので、迅速に自律走行台車３０に対して作業を行うことができる。これにより、作業の遅れに起因して実装ライン１０の作業が中断するのを抑制することができるので、実装ライン１０の稼働率を向上させることができる。また、自律走行台車３０により実装ライン１０において使用される物を搬送することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

また、本実施形態では、上記のように、上方投影部３３を、自律走行台車３０の実装ライン１０における行先、実装ライン１０に対する作業情報および現在位置の情報を状態情報として投影するように構成する。これにより、自律走行台車３０の実装ライン１０における行先を投影した場合、作業者が自律走行台車３０の行先を容易に確認することができる。これにより、作業者に対して自律走行台車３０が向かってきているのか否かを作業者が容易に把握することができる。また、実装ライン１０に対する作業情報を投影した場合、作業者が自律走行台車３０が行っている作業を容易に確認することができる。また、現在位置を投影した場合、作業者が自律走行台車３０の現在位置を容易に確認することができる。

また、本実施形態では、上記のように、上方投影部３３を、天井６１に状態情報を投影するように構成する。これにより、自律走行台車３０が遠方にあったり、実装ライン１０の陰にあり、作業者が目視で自律走行台車３０を確認できない場合でも、天井６１に投影された状態情報に基づいて、作業者が自律走行台車３０の位置や状態を容易に確認することができる。

また、本実施形態では、上記のように、自律走行台車３０に、上方投影部３３の投影位置の明るさを検知する測定センサ３５と、測定センサ３５の検知結果に基づいて上方投影部３３の投影位置を調整する制御を行う制御部３１と、を設ける。これにより、照明６０などがあり明るい場所に情報を投影しないように、投影位置を調整することができるので、上方投影部３３から投影した情報を鮮明に表示させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、自律走行台車３０に、周囲の状態を撮影するカメラ３７と、カメラ３７により撮像した映像を、実装ライン１０に関する情報を管理するサーバ２０に送信する通信部４４と、を設ける。これにより、遠隔からでもカメラ３７により撮像した映像に基づいて自律走行台車３０の周辺の状態を確認することができる。

また、本実施形態では、上記のように、前方投影部３２を、自律走行台車３０の停止位置および進行方向の情報を床面６２に投影するように構成する。これにより、自律走行台車３０の停止位置を床面６２に投影した場合、作業者が自律走行台車３０の目的地を容易に把握することができる。また、自律走行台車３０の進行方向を床面６２に投影した場合、作業者が自律走行台車３０の移動方向を容易に把握することができる。

また、本実施形態では、上記のように、自律走行台車３０に、実装ライン１０において作業する作業者に対して、作業に関する作業指示情報を表示する表示部３８を設ける。これにより、作業者がするべき作業を容易に把握することができる。また、作業者間において自律走行台車３０の表示部３８を介して情報を伝達することができる。また、作業者間において自律走行台車３０を介して治具などの物を受け渡すことを表示部３８により報知することができるので、治具などのものを作業者間において共有化することができる。

また、本実施形態では、上記のように、前方投影部３２および上方投影部３３を、自律走行台車３０の状態に応じて投影する表示の色を変更するように構成する。これにより、投影された文字などの情報が見えづらい場合でも、投影された色に応じて作業者が自律走行台車３０の状態を容易に把握することができる。

また、本実施形態では、上記のように、自律走行台車３０の走行路の上方に配置され、自律走行台車３０の位置を示す発光部７０を設ける。これにより、自律走行台車３０の前方投影部３２および上方投影部３３から投影される情報を確認できない場合でも、発光部７０の発光により作業者が自律走行台車３０の位置を把握することができる。

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、自律走行台車に、下方に情報を投影する前方投影部および上方に情報を投影する上方投影部を設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、下方に情報を投影する投影部および上方に情報を投影する投影部の一方を設けてもよい。また、側方に情報を投影する投影部を設けてもよい。

また、上記実施形態では、上方投影部（投影部）は、自律走行台車の実装ラインにおける行先、実装ラインに対する作業情報および現在位置の情報を投影する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、投影部は、自律走行台車の実装ラインにおける行先、実装ラインに対する作業情報および現在位置のうち少なくとも１つの情報を投影する構成でもよい。

また、上記実施形態では、前方投影部（投影部）は、自律走行台車の停止位置および進行方向の情報を床面に投影する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、投影部は、自律走行台車の停止位置および進行方向のうち少なくとも１つの情報を床面に投影する構成でもよい。

また、上記実施形態では、投影位置までの距離を測定して焦点距離を調整する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、投影部にレーザ光源、走査ミラーを設け、レーザを走査して投影することにより、焦点距離の調整を不要としてもよい。

また、上記実施形態では、自律走行台車の位置を示す発光部を照明とは別個に天井に設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、天井に設けられた照明を発光部として用いて自律走行台車の位置を示してもよい。たとえば、自律走行台車の位置する近辺の照明を点滅させるなどして、自律走行台車の位置を示してもよい。

また、上記実施形態では、自律走行台車の収容部は、自律走行部分に対して着脱可能に連結されている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、自律走行台車の収容部は、自律走行部分に対して一体的に設けられていてもよい。

また、上記実施形態では、基板製造システムに複数の実装ラインが設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、基板製造システムに１つの実装ラインが設けられていてもよい。

また、上記実施形態では、説明の便宜上、制御処理を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御処理を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

１０ 実装ライン
１５ 部品実装装置
３０ 自律走行台車
３１ 制御部
３２ 前方投影部（投影部）
３３ 上方投影部（投影部）
３５ 測定センサ（センサ）
３７ カメラ（撮像部）
３８ 表示部
３９ モータ（駆動部）
４１ 収容部
４４ 通信部（送信部）
６１ 天井
６２ 床面
７０ 発光部
１００ 基板製造システム

Claims (9)

1. 基板に部品を実装する複数の部品実装装置を含む実装ラインと、
   前記実装ラインにおいて使用される物を収容する収容部と、自律走行するための駆動部と、情報を投影する投影部とを含む自律走行台車と、を備え、
   前記投影部は、前記自律走行台車の状態に関する状態情報を投影するように構成されており、
   前記投影部は、前記自律走行台車の前記実装ラインにおける行先および前記実装ラインに対する作業情報のうち少なくとも１つの情報を前記状態情報として文字により投影するように構成されている、基板製造システム。
2. 前記投影部は、天井に前記状態情報を投影するように構成されている、請求項１に記載の基板製造システム。
3. 前記自律走行台車は、前記投影部の投影位置の明るさを検知するセンサと、前記センサの検知結果に基づいて前記投影部の投影位置を調整する制御を行う制御部と、をさらに含む、請求項１または２に記載の基板製造システム。
4. 前記自律走行台車は、周囲の状態を撮影する撮像部と、前記撮像部により撮像した映像を、前記実装ラインに関する情報を管理するサーバに送信する送信部と、をさらに含む、請求項１～３のいずれか１項に記載の基板製造システム。
5. 前記投影部は、前記自律走行台車の停止位置および進行方向のうち少なくとも１つの情報を床面に投影するように構成されている、請求項１～４のいずれか１項に記載の基板製造システム。
6. 前記自律走行台車は、前記実装ラインにおいて作業する作業者に対して、作業に関する作業指示情報を表示する表示部をさらに含む、請求項１～５のいずれか１項に記載の基板製造システム。
7. 前記投影部は、前記自律走行台車の状態に応じて投影する表示の色を変更するように構成されている、請求項１～６のいずれか１項に記載の基板製造システム。
8. 前記自律走行台車の走行路の上方に配置され、前記自律走行台車の位置を示す発光部をさらに備える、請求項１～７のいずれか１項に記載の基板製造システム。
9. 基板に部品を実装する複数の部品実装装置を含む実装ラインにおいて使用される物を搬送する自律走行台車であって、
   前記実装ラインにおいて使用される物を収容する収容部と、
   自律走行するための駆動部と、
   自律走行台車の状態に関する状態情報を投影する投影部と、を備え、
   前記投影部は、前記自律走行台車の前記実装ラインにおける行先および前記実装ラインに対する作業情報のうち少なくとも１つの情報を前記状態情報として文字により投影するように構成されている、自律走行台車。

Images