JP6850868B2

JP6850868B2 - 実装システム

Info

Publication number: JP6850868B2
Application number: JP2019506840A
Authority: JP
Inventors: 瑞穂野沢
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2017-03-23
Filing date: 2017-03-23
Publication date: 2021-03-31
Anticipated expiration: 2037-03-23
Also published as: US20200125073A1; US11385619B2; CN110431928B; EP3606310A4; CN110431928A; WO2018173204A1; EP3606310B1; EP4210448A1; JPWO2018173204A1; EP3606310A1

Description

本開示は、実装システム及び表示制御装置に関する。

従来、実装システムとしては、部品を基板へ実装する実装機を複数並べた実装ラインを備えたものが知られている（例えば、特許文献１）。また、このような複数の装置を並べた生産ラインにおいて、無人搬送車（ＡＧＶ，Automatic Guided vehicle）を用いることが知られている（例えば、特許文献２）。特許文献２に記載の生産ラインでは、ＡＧＶがワークを生産ラインに搬入することが記載されている。

特開２０１４−１５０１３７号公報特開２００７−２９３５８８号公報

ところで、このような生産ラインで用いられる部材を供給する無人搬送車などの供給装置を有するシステムにおいて、供給装置の周囲や移動経路上に障害物（作業者を含む）が存在すると、障害物が供給装置の動作を阻害する場合があった。そして、供給装置の動作が阻害される結果、供給装置の動作が完了するまで生産ラインが停止するなど、ラインの稼働率が低下する場合があった。

本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであり、障害物により供給装置の動作が阻害されることを抑制することを主目的とする。

本開示は、上述した主目的を達成するために以下の手段を採った。

本開示の第１の実装システムは、
所定の配列方向に並べられた、基板に部品を実装する複数の実装機、を有する実装ラインと、
前記配列方向に移動することで前記実装機で用いられる部材を搬送して、前記実装機に部材を供給する供給装置と、
前記実装機の各々に配設され、前記供給装置の移動に応じて表示態様が変化する表示部と、
を備えたものである。

この第１の実装システムでは、供給装置の移動に応じて、実装機の各々に配設された表示部の表示態様が変化する。そのため、作業者は、表示部の表示態様に基づいて、物体（作業者を含む）が供給装置の動作を阻害する障害物になる可能性があるか否かを判断しやすくなる。これにより、この実装システムは、必要に応じて物体を移動させたり物体が供給装置に近づかないようにしたりするなどの適切な対応を作業者に促すことができる。したがって、この実装システムは、障害物により供給装置の動作が阻害されることを抑制できる。

本開示の第２の実装システムは、
基板に部品を実装する実装機を複数有する実装ラインと、
前記実装ラインで用いられる部材を搬送する供給装置と、
作業者に情報を表示する１以上の表示部と、
前記供給装置の動作に関する動作関連情報を取得し、前記取得された動作関連情報に基づいて前記表示部の少なくとも１つを制御して、前記供給装置の動作に関する動作情報を前記作業者に報知する表示制御部と、
を備えたものである。

この第２の実装システムでは、表示制御部が表示部を用いて供給装置の動作に関する動作情報を作業者に報知する。そのため、作業者は、報知された動作情報に基づいて、物体（作業者を含む）が供給装置の動作を阻害する障害物になる可能性があるか否かを判断しやすくなる。これにより、この実装システムは、必要に応じて物体を移動させたり物体が供給装置に近づかないようにしたりするなどの適切な対応を作業者に促すことができる。したがって、この実装システムは、障害物により供給装置の動作が阻害されることを抑制できる。

本開示の表示制御装置は、
基板に部品を実装する実装機を複数有する実装ラインと、前記実装ラインで用いられる部材を搬送する供給装置と、作業者に情報を表示する１以上の表示部と、を備えた実装システムで用いられる表示制御装置であって、
前記供給装置の動作に関する動作関連情報を取得し、前記取得された動作関連情報に基づいて前記表示部の少なくとも１つを制御して、前記供給装置の動作に関する動作情報を前記作業者に報知する表示制御部と、
を備えたものである。

この表示制御装置は、表示制御部が表示部を用いて供給装置の動作に関する動作情報を作業者に報知する。そのため、作業者は、報知された動作情報に基づいて、物体（作業者を含む）が供給装置の動作を阻害する障害物になる可能性があるか否かを判断しやすくなる。これにより、この実装システムは、必要に応じて物体を移動させたり物体が供給装置に近づかないようにしたりするなどの適切な対応を作業者に促すことができる。したがって、この実装システムは、障害物により供給装置の動作が阻害されることを抑制できる。

実装システム１０の構成の概略を示す構成図。実装システム１０の制御に関する構成図。表示制御処理のフローチャート。発光部４０及びディスプレイ５６の表示態様の一例を示す説明図。変形例の表示制御処理のフローチャート。変形例の移動ロボット５０を備えた実装システム１０の概略を示す構成図。

本開示の実装システムの実施形態について図面を参照しながら以下に説明する。図１は実装システム１０の構成の概略を示す構成図であり、図２は実装システム１０の制御に関する構成図である。図１の左右方向がＸ方向であり、前後方向がＹ方向であり、上下方向がＺ方向である。

実装システム１０は、図１に示すように、実装機２０を含む複数の装置を有する実装ライン１１を備えている。実装ライン１１は、フィーダ３０から供給された部品を基板に実装する複数（本実施形態では５台）の実装機２０と、複数のフィーダ３０を保管可能なフィーダ保管庫６０と、実装システム１０全体を管理する管理装置８０と、を備える。実装ライン１１では、管理装置８０，フィーダ保管庫６０及び複数の実装機２０が、この順番で所定の配列方向（ここではＸ方向すなわち左右方向）に並べられている。配列方向は、実装ライン１１における基板の搬送方向（Ｘ方向）と平行である。Ｘ方向（左右方向）のうち、左側が搬送方向上流側であり、右側が搬送方向下流側である。フィーダ保管庫６０及び実装機２０に対するフィーダ３０の補給や回収を、フィーダ３０の搬入出ともいう。

また、実装システム１０は、複数の実装機２０及びフィーダ保管庫６０の各々との間でフィーダ３０の自動搬出入を行う移動ロボット５０を備える。移動ロボット５０は、供給装置の一例であり、複数の実装機２０の前面およびフィーダ保管庫６０の前面に基板の搬送方向（Ｘ方向）に対して平行に設けられたＸ軸レール１８に沿って移動可能となっている。

実装機２０は、図２に示すように、基板搬送装置２１と、ヘッド２２と、ヘッド移動機構２３と、複数のコネクタ２４と、ロボット検出センサ２５と、ディスプレイ２６と、発光部４２と、実装制御部２８と、記憶部２９と、を備える。基板搬送装置２１は、基板をＸ方向に搬送する。ヘッド２２は、フィーダ３０が供給した部品を吸着する吸着ノズルを有するヘッド移動機構２３は、例えばスライダとモータとを備えており、ヘッド２２をＸＹ方向に移動させる。複数のコネクタ２４は、各々がフィーダ３０と接続可能になっており、コネクタを介してフィーダ３０のフィーダ制御部と実装制御部２８とが通信可能に接続される。実装機２０は、図１に示すように、前方に供給エリア２０Ａを有する。供給エリア２０Ａは、複数のコネクタ２４に対応して、フィーダ３０を取り付け可能なスロットを複数有している。この供給エリア２０Ａの各スロットに搬入されたフィーダ３０は、対応するコネクタ２４に接続される。ロボット検出センサ２５は、移動ロボット５０を検出するセンサである。ロボット検出センサ２５は、実装機２０の前方が検知範囲であり、実装機２０の前方に移動ロボット５０が存在するか否かを検出する。ロボット検出センサ２５は、例えばＸ軸レール１８に配設された接触式のセンサとしてもよいし、赤外線センサなどの非接触センサとしてもよい。ディスプレイ２６は、例えばＬＣＤなどであり、各種情報を作業者に表示する。ディスプレイ２６は、実装機２０の前方から視認できるように配置されている。発光部４２は、赤緑青の３色のＬＥＤをそれぞれ複数備えた光源ユニットであり、種々の色に発光可能である。発光部４２は、実装機２０の前面に配設されている。実装制御部２８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えており、実装機２０全体を制御する。記憶部２９は、ＨＤＤなどの不揮発性メモリであり、各種情報が記憶されている。実装制御部２８は、基板搬送装置２１，ヘッド２２，及びヘッド移動機構２３に駆動信号を出力したり、ディスプレイ２６に表示信号を出力したり、発光部４２に発光信号を出力したりする。実装制御部２８は、コネクタ２４を介してフィーダ３０の各種情報を入力したり、ロボット検出センサ２５からの検知信号を入力したりする。実装制御部２８は、記憶部２９との間で情報の入出力を行う。

フィーダ３０は、複数の部品を所定ピッチで収容したテープを備えたテープフィーダとして構成されている。フィーダ３０は、詳細な図示は省略するが、テープが巻回されたリールと、リールからテープを引き出して送り出すテープ送り機構と、フィーダ全体の制御を行うフィーダ制御部と、記憶部とを備える。フィーダ３０では、フィーダ制御部がテープ送り機構３３に駆動信号を出力することでテープが送り出され、テープに収容された部品がヘッド２２の吸着ノズルに吸着可能な状態になる。記憶部には、フィーダ３０のＩＤ情報、収容されている部品種、及び部品数などのフィーダ情報が記憶されている。フィーダ３０がコネクタ２４又はコネクタ６４に接続されると、フィーダ制御部はこのコネクタ２４，６４を介して装着先の制御部（実装制御部２８又は管理制御部８８）と通信可能となる。

移動ロボット５０は、実装機２０で用いられるフィーダ３０を搬送する装置である。移動ロボット５０は、ロボット移動機構５１と、フィーダ移載機構５２と、エンコーダ５３と、周囲監視センサ５５と、ディスプレイ５６と、ロボット制御部５８と、記憶部５９とを備える。また、移動ロボット５０の筐体内部にはフィーダ３０を複数収容可能なロボット移載エリア５０Ａが設けられている。ロボット移載エリア５０Ａは、フィーダ３０を収容可能なスロットを複数有している。ロボット移動機構５１は、例えば駆動用ベルト及びこれを駆動するサーボモータなどを備えており、図１に示したＸ軸レール１８に沿って移動ロボット５０をＸ方向に移動させる。フィーダ移載機構５２は、フィーダ３０を前後に移動させる機構であり、例えばフィーダ３０をクランプするクランプ部とクランプ部をＹ方向に移動させるＹ軸モータ及びＹ軸スライダなどを備えている。フィーダ移載機構５２は、ロボット移載エリア５０Ａに収容されたフィーダ３０を前方に搬送して、実装機２０の供給エリア２０Ａ又はフィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａに搬入する。また、フィーダ移載機構５２は、実装機２０の供給エリア２０Ａ又はフィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａに装着されたフィーダ３０を後方に搬出して、ロボット移載エリア５０Ａに収容する。エンコーダ５３は、ロボット移動機構５１によるＸ方向の移動位置を検出する。周囲監視センサ５５は、周囲の障害物（作業者を含む）の有無を監視するセンサであり、図１に示す監視領域Ｓ内が検知（監視）範囲である。周囲監視センサ５５は、監視領域Ｓのうち左側（図１に示す左側監視領域Ｓａ内）を監視する左側監視センサ５５ａと、監視領域Ｓのうち右側（図１に示す右側監視領域Ｓｂ内）を監視する右側監視センサ５５ｂと、を備えている。左側監視センサ５５ａ，右側監視センサ５５ｂは例えば赤外線センサである。図１に示すように、監視領域Ｓの範囲は、移動ロボット５０が実装機２０の前方に位置するときに、その実装機２０の左右１台分の実装機２０の前方の領域を含み、さらにその左右の実装機２０の前方の領域は含まない程度の大きさに設定されている。ディスプレイ５６は、例えばＬＣＤなどであり、各種情報を作業者に表示する。ディスプレイ５６は、移動ロボット５０の前方から視認できるように前側に配置されている。ロボット制御部５８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えており、移動ロボット５０全体を制御する。記憶部５９は、ＨＤＤなどの不揮発性メモリであり、各種情報が記憶されている。ロボット制御部５８は、ロボット移動機構５１及びフィーダ移載機構５２に駆動信号を出力したり、ディスプレイ５６に表示信号を出力したりする。ロボット制御部５８は、エンコーダ５３からの検知信号を入力して移動ロボット５０のＸ方向の現在位置を検出したり、周囲監視センサ５５からの検知信号を入力したりする。ロボット制御部５８は、記憶部５９との間で情報の入出力を行う。

フィーダ保管庫６０は、図１に示すように、筐体の前側に保管エリア６０Ａを有する。保管エリア６０Ａは、フィーダ３０を取り付け可能なスロットを複数有している。保管エリア６０Ａは、実装機２０の供給エリア２０Ａと同じ高さ（Ｚ方向位置）に設けられる。このため、移動ロボット５０は、実装機２０の供給エリア２０Ａにフィーダ３０を着脱するのと同じ動作で、フィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａにフィーダ３０を着脱することができる。保管エリア６０Ａには、コネクタ２４と同様のコネクタ６４が複数のスロットの各々に対応して配設されている。保管エリア６０Ａに搬入されたフィーダ３０は、コネクタ６４（図２参照）に接続される。保管エリア６０Ａには、これから実装機２０で使用される予定のフィーダ３０と、実装機２０で使用された後のフィーダ３０との両方が収容される。また、フィーダ保管庫６０は、図２に示すように、ロボット検出センサ２５及び発光部４２と同様のロボット検出センサ６５及び発光部４６を備えている。ロボット検出センサ６５は、フィーダ保管庫６０の前方が検知範囲であり、フィーダ保管庫６０の前方に移動ロボット５０が存在するか否かを検出する。発光部４２は、フィーダ保管庫６０の筐体の前面に配設されている。保管エリア６０Ａへのフィーダ３０の供給、及び保管エリア６０Ａからの使用済のフィーダ３０の回収は、本実施形態では作業者が行う。ただし、作業者の代わりに例えば図示しないＡＧＶ（無人搬送車）がフィーダ３０の供給、回収及び搬送を行ってもよい。

管理装置８０は、図１に示すように、キーボードやマウスなどの入力デバイス８４と、ＬＣＤなどのディスプレイ８６と、発光部４８とを備える。発光部４８は、発光部４２及び発光部４６と同様の光源ユニットであり、管理装置８０の筐体の前面に配設されている。発光部４２，発光部４６及び発光部４８を、発光部４０と総称する。発光部４０は、詳細は後述するが、発光態様が制御されることで作業者に対して情報を表示する。また、管理装置８０は、図２に示すように、管理制御部８８と、記憶部８９とを備えている。管理制御部８８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えており、管理装置８０全体を制御すると共に実装システム１０全体も制御する。記憶部８９は、ＨＤＤなどの不揮発性メモリであり、各種情報が記憶されている。管理制御部８８は、入力デバイス８４を介して作業者の指示を入力したり、ディスプレイ８６に表示信号を出力したり、発光部４８に発光信号を出力したりする。管理制御部８８は、コネクタ６４を介して保管エリア６０Ａに取り付けられたフィーダ３０の各種情報を有線により入力したり、ロボット検出センサ６５からの検知信号を入力したり、発光部４６に発光信号を出力したりする。管理制御部８８は、記憶部８９との間で情報の入出力を行う。また、管理制御部８８は、実装制御部２８と有線により通信可能に接続されると共にロボット制御部５８と無線により通信可能に接続されており、これらに各種制御信号を出力する。管理制御部８８は、実装制御部２８から実装機２０の実装状況に関する情報を受信したり、ロボット制御部５８から移動ロボット５０の駆動状況に関する情報を受信したりする。

記憶部８９には、図２に示すように、装置位置情報８９ａと、生産プログラム８９ｂと、フィーダ保有情報８９ｃと、作業順序情報８９ｄと、監視領域情報８９ｅとが記憶されている。装置位置情報８９ａは、実装ライン１１を構成する各装置（ここでは実装機２０，フィーダ保管庫６０及び管理装置８０）の位置を特定可能な情報である。装置位置情報８９ａは、例えば各装置の識別情報と位置情報とを対応付けた情報である。位置情報は、例えばＸ方向の上流側から下流側に向かって付された番号であってもよいし、Ｘ座標であってもよい。本実施形態では、実装ライン１１を構成する各装置にはそれぞれ発光部４０が１つ配設されており、管理制御部８８はこの装置位置情報８９ａに基づいて複数の発光部４０の各々の位置（ここではＸ方向の位置）を特定することもできる。すなわち、装置位置情報８９ａは複数の発光部４０の各々の位置を特定可能な情報を兼ねている。生産プログラム８９ｂは、どの基板にどの実装機２０でどの部品を実装するか、また、そのように実装した基板を何枚作製するかなどを定めたプログラムである。

フィーダ保有情報８９ｃは、供給エリア２０Ａ，ロボット移載エリア５０Ａ，及び保管エリア６０Ａの各エリアにセットされているフィーダ３０に関する情報である。フィーダ保有情報８９ｃは、例えば、各エリアの各々を識別するエリア識別情報と、エリア内のフィーダ３０の位置を表すスロット番号と、フィーダ３０のフィーダ情報（ＩＤ情報、収容されている部品種、及び部品数などの情報）とを対応付けた情報である。このフィーダ保有情報８９ｃにより、管理制御部８８は各エリアのどの位置（スロット）にどのようなフィーダ３０が装着されているかや、各エリアのどのスロットが空き（フィーダ３０が装着されていない状態）であるかなどを特定することができる。フィーダ保有情報８９ｃは、各エリアのフィーダ３０の着脱に応じて最新の状態に更新される。例えば、コネクタ２４，コネクタ６４のいずれかにフィーダ３０が接続されると、接続先の制御部（実装制御部２８又は管理制御部８８）はフィーダ３０からフィーダ情報を取得し、管理制御部８８が供給エリア２０Ａ及び保管エリア６０Ａに関するフィーダ保有情報８９ｃを更新する。また、管理制御部８８は、移動ロボット５０が次に搬出入を行うエリアやフィーダ３０を把握しているため、その情報に基づいてロボット移載エリア５０Ａに関するフィーダ保有情報８９ｃを更新する。例えば、管理制御部８８は、コネクタ２４，コネクタ６４のいずれかからフィーダ３０が脱離した場合に、そのフィーダ３０が移動ロボット５０の搬出対象である場合には、そのフィーダ３０が移動ロボット５０に収容されたとみなしてロボット移載エリア５０Ａに関するフィーダ保有情報８９ｃを更新する。なお、移動ロボット５０がコネクタ２４と同様のコネクタを備えており、管理制御部８８は移動ロボット５０からもフィーダ３０の着脱に関する情報及びフィーダ情報を入力してフィーダ保有情報８９ｃを更新してもよい。フィーダ情報のうち部品数の情報は、そのフィーダ３０の部品数が「Ｆｕｌｌ」（未使用）であるか「Ｅｍｐｔｙ」（既に実装機２０で使用済み）であるかを特定可能な情報としてもよいし、部品の残数を表す値としてもよい。後者の場合は、管理制御部８８が各フィーダ３０の部品の残数を実装制御部２８から所定周期毎に取得して、フィーダ保有情報８９ｃを更新する。

作業順序情報８９ｄは、移動ロボット５０が実装機２０及びフィーダ保管庫６０のうちいずれに移動してどのような順序でフィーダ３０の搬出入を行うかに関する情報である。作業順序情報８９ｄは、例えば、作業順序を表す順序情報と、移動先位置を特定可能な移動先情報と、作業内容情報と、その作業が完了したか否かを表す完了情報とが対応付けられている。移動先情報は、例えば装置位置情報８９ａに含まれる装置の位置情報と同じ情報としてもよい。作業内容情報には、例えば搬出と搬入とのいずれを行うかを表す作業種別と、作業対象のスロット番号（ロボット移載エリア５０Ａのスロット番号及び相手装置のエリアのスロット番号）などが含まれる。１つの作業順序に、同じ移動先位置での複数の作業内容情報が対応付けられていてもよい。作業順序情報８９ｄは、フィーダ３０の部品の不足による実装ライン１１の停止が発生する前に必要な部品を収容したフィーダ３０が各実装機２０に搬入されるように、例えば生産プログラム８９ｂなどに基づいて予め作業者によって定められている。管理制御部８８は、例えば移動ロボット５０の動作停止などによりフィーダ３０の実装機２０への搬入が遅延した際には、生産プログラム８９ｂとフィーダ保有情報８９ｃとに基づいて部品の不足による実装ライン１１の停止時間をなるべく短くするように、作業順序情報８９ｄを変更してもよい。

監視領域情報８９ｅは、移動ロボット５０の周囲監視センサ５５の監視領域Ｓを特定可能な情報である。フィーダ保有情報８９ｃには、例えば移動ロボット５０の位置を基準とした周囲監視センサ５５の相対位置を表す情報が含まれている。本実施形態では、監視領域情報８９ｅには、移動ロボット５０の位置を基準として左右１台分の装置が監視領域Ｓに含まれる旨の情報が含まれている。監視領域情報８９ｅは、移動ロボット５０を原点とした相対的なＸＹ座標で監視領域Ｓを表した情報が含まれていてもよい。

次に、こうして構成された実装システム１０の動作、特に、移動ロボット５０の動作とそれに伴う発光部４０の表示制御について説明する。まず、移動ロボット５０の動作について説明する。管理制御部８８は、移動ロボット５０の作業を制御する作業制御処理を実行する。この処理では、管理制御部８８は、まず、作業順序情報８９ｄに基づいて、移動ロボット５０が次に移動すべき移動先位置及び次に実行すべき作業内容を特定する。管理制御部８８は、例えば作業順序情報８９ｄに記憶された未完了の作業のうち最も作業順序の早い作業を特定して、次の移動先位置及び次の作業内容を特定する。続いて、管理制御部８８は、特定した移動先位置及び作業内容の情報をロボット制御部５８に送信し、ロボット制御部５８が移動先位置に到着するのを待つ。ロボット制御部５８は、受信した情報に基づいて次の移動先位置への移動を開始し、移動先位置に到着すると受信した作業内容に基づいてフィーダ３０の搬出入を行う。管理制御部８８は、例えば実装制御部２８から入力したロボット検出センサ２５の検知信号、又はロボット検出センサ６５から入力した検知信号に基づいて、移動ロボット５０が移動先位置に到着したことを検出すると、上述した処理を繰り返す。すなわち、管理制御部８８は移動ロボット５０が次に移動すべき移動先位置及び次に実行すべき作業内容を特定してその情報をロボット制御部５８に送信し、移動ロボット５０が移動先位置に到着するのを待つ。このように、管理制御部８８は移動ロボット５０が移動先位置に到着する毎に次の移動先位置及び作業内容を特定して、移動ロボット５０にその情報を送信する。ロボット制御部５８は、受信した情報に基づいて次の移動先位置への移動処理とそこでの作業（フィーダ３０の搬出入処理）とを繰り返し行う。これにより、移動ロボット５０は、フィーダ保管庫６０に保管されている未使用のフィーダ３０を実装機２０まで搬送したり、使用済みのフィーダ３０を実装機２０からフィーダ保管庫６０に搬送したりする。ここで、管理制御部８８は、例えばコネクタ２４、コネクタ６４を介して新たに搬入又は搬出されたフィーダ３０の情報を取得すると、取得した情報に基づいてフィーダ保有情報８９ｃを更新したり、取得した情報に基づいて作業内容の完了を検出して作業順序情報８９ｄの完了情報を更新したりする。

次に、ロボット制御部５８が実行する移動ロボット５０の周囲監視処理について説明する。この処理は、移動ロボット５０の電源がオンされると実行される。この周囲監視処理では、ロボット制御部５８は、まず、周囲監視センサ５５からの検知信号に基づいて監視領域Ｓに障害物が検出されるまで待つ。障害物が検出されると、ロボット制御部５８は、移動ロボット５０の動作を停止する。具体的には、移動ロボット５０が移動中であれば移動を停止し、移動ロボット５０がフィーダ３０を搬出入する作業中であればその作業を停止する。そして、ロボット制御部５８は、周囲監視センサ５５からの検知信号に基づいて監視領域Ｓに障害物が検出されなくなるまで待つ。監視領域Ｓに障害物が検出されなくなると、ロボット制御部５８は、停止した動作を再開して、上述した処理を繰り返す。ロボット制御部５８がこの周囲監視処理を行うことで、動作中の移動ロボット５０が障害物に接触することが抑制される。

次に、管理制御部８８が行う発光部４０の表示制御について説明する。図３は、表示制御処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、管理制御部８８の電源がオンされると繰り返し実行される。また、本実施形態では、管理制御部８８はこの表示制御処理によって発光部４０だけでなくディスプレイ５６も制御する。表示制御処理を開始すると、管理制御部８８は、まず、移動ロボット５０の現在位置を特定可能な位置情報を取得する（ステップＳ１００）。位置情報は、例えば実装ライン１１の各装置のうちいずれの装置に対応する位置（ここでは装置の前方）に移動ロボット５０が位置するかを表す情報である。管理制御部８８は、実装制御部２８から入力したロボット検出センサ２５の検知信号、及びロボット検出センサ６５から入力した検知信号を取得し、これに基づいて移動ロボット５０の現在位置を表す位置情報を取得する。管理制御部８８は、ロボット制御部５８からエンコーダ５３に基づく移動ロボット５０の位置情報を取得してもよい。

続いて、管理制御部８８は、移動ロボット５０の監視領域Ｓを特定可能な監視領域情報８９ｅを記憶部８９から読み出して取得し（ステップＳ１１０）、移動ロボット５０の次の移動先位置を特定可能な情報を取得する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０では、管理制御部８８は、例えば上述した作業制御処理と同様に、記憶部８９に記憶された作業順序情報８９ｄに基づいて、移動ロボット５０が次に移動すべき移動先位置の情報を取得する。管理制御部８８は、上述した作業制御処理において次の移動先位置を特定（決定）する処理を行っているため、この処理がステップＳ１２０の処理を兼ねるものとして、ここでのステップＳ１２０を省略してもよい。このように、ステップＳ１００〜Ｓ１２０では、管理制御部８８は、移動ロボット５０の動作に関する動作関連情報として移動ロボット５０の位置情報，監視領域情報８９ｅ，及び次の移動先位置の情報を取得する。

動作関連情報を取得すると、管理制御部８８は、ステップＳ１００で取得した位置情報に基づいて、移動ロボット５０の現在位置に対応する位置にある発光部４０を特定する（ステップＳ１３０）。ここでは、管理制御部８８は、取得した移動ロボット５０の位置情報と、装置位置情報８９ａとに基づいて、実装ライン１１の各装置のうち移動ロボット５０と対向しているすなわち移動ロボット５０の後方に位置する装置を特定して、その装置の発光部４０を特定する。

次に、管理制御部８８は、ステップＳ１００，Ｓ１１０で取得した位置情報及び監視領域情報８９ｅに基づいて、移動ロボット５０の監視領域Ｓに対応する位置にある発光部４０を特定する（ステップＳ１４０）。ここでは、管理制御部８８は、取得した位置情報と、監視領域情報８９ｅと、装置位置情報８９ａとに基づいて、実装ライン１１の各装置のうち移動ロボット５０の監視領域Ｓと対向している装置を特定して、その装置の発光部４０を特定する。監視領域Ｓと対向している装置とは、本実施形態では監視領域Ｓの後方に位置する装置である。上述したように、監視領域ＳはＸ方向で移動ロボット５０と対向する装置の左右１台分の装置を含む範囲である。そのため、管理制御部８８は、移動ロボット５０の現在位置に対応する装置と、その左右１台分の装置と、の計３台の装置を監視領域Ｓに対応する装置として特定する。そして、管理制御部８８は、その３台の装置が備える発光部４０を、監視領域Ｓに対応する位置にある発光部４０として特定する。

続いて、管理制御部８８は、ステップＳ１００，Ｓ１２０で取得した位置情報及び次の移動先位置の情報に基づいて、移動ロボット５０の移動領域に対応する位置にある発光部４０を特定する（ステップＳ１５０）。移動領域とは、移動ロボット５０の現在位置から次の移動先位置までの領域である。ここでは、管理制御部８８は、取得した位置情報と、次の移動先位置の情報と、装置位置情報８９ａとに基づいて、実装ライン１１の各装置のうち移動ロボット５０の移動領域に対応する位置にある装置を特定して、その装置の発光部４０を特定する。このように、ステップＳ１３０〜Ｓ１５０では、管理制御部８８は、実装ライン１１の各装置のうち移動ロボット５０の動作を阻害する可能性のある動作阻害領域（ここでは移動ロボット５０の現在位置，監視領域Ｓ，及び移動領域）に対応する位置にある装置を特定し、その装置が備える発光部４０を特定する。

動作阻害領域に対応する発光部４０を特定すると、管理制御部８８は、複数の発光部４０の各々に発光信号を出力して、複数の発光部４０のうち特定した発光部４０とそれ以外の発光部４０とを異なる態様で発光させる（ステップＳ１６０）。すなわち、管理制御部８８は、移動ロボット５０の現在位置，監視領域Ｓ，及び移動領域の少なくともいずれかに対応する発光部４０（動作阻害領域に対応する発光部４０）と、それ以外の発光部４０とを、異なる態様で発光させる。本実施形態では、管理制御部８８は、発光部４０の発光色を異ならせるものとした。また、本実施形態では、管理制御部８８は、動作阻害領域に対応する発光部４０についても、現在位置，監視領域Ｓ，及び移動領域のいずれに対応しているかに応じて互いに異なる態様で発光させる。現在位置，監視領域Ｓ，及び移動領域は互いに一部重複するが、現在位置，監視領域Ｓ，移動領域の順に発光の態様に優先度を設けておき、管理制御部８８は重複する位置にある発光部４０については優先度の高い態様で発光させる。この優先度は、作業者に報知する必要性の高い順に定められていてもよい。具体的には、管理制御部８８は、現在位置に対応する発光部４０を第１態様（例えば赤色）で発光させ、現在位置に対応していないが監視領域Ｓに対応する発光部４０を第２態様（例えばオレンジ色）で発光させ、現在位置及び監視領域Ｓのいずれにも対応していないが移動領域に対応する発光部４０を黄色で発光させる。そして、それ以外の発光部４０を第４態様（例えば緑色）で発光させる。管理制御部８８は、こうして発光部４０を発光させることで、作業者に動作阻害領域を報知する。

次に、管理制御部８８は、ステップＳ１００，Ｓ１２０で取得した位置情報及び次の移動先位置の情報に基づいて、移動ロボット５０の移動方向を特定する（ステップＳ１７０）。本実施形態では、管理制御部８８は、取得した位置情報と、次の移動先位置の情報と、装置位置情報８９ａとに基づいて、移動ロボット５０の次の移動方向が左右いずれの方向であるかを特定する。そして、管理制御部８８は、特定した移動方向を移動ロボット５０のディスプレイ５６に表示させる（ステップＳ１８０）。管理制御部８８は、例えば左右いずれかの方向を向く矢印をディスプレイ５６に表示させる。このようにステップＳ１６０による発光部４０の表示制御とステップＳ１８０によるディスプレイ５６の表示制御を行うと、管理制御部８８は本ルーチンを終了する。

図４は、発光部４０及びディスプレイ５６の表示態様の一例を示す説明図である。図４は、右から３番目の実装機２０の前方に移動ロボット５０が位置し、次の移動先位置がフィーダ保管庫６０である場合の例を示している。この場合、図４に示すように、管理制御部８８は、移動ロボット５０の現在位置に対応する右から３番目の発光部４２を第１態様で発光させる。管理制御部８８は、移動ロボット５０の現在位置に対応していないが監視領域Ｓに対応する発光部４０である、現在位置の左右に隣接する実装機２０の発光部４２を、第２態様で発光させる。管理制御部８８は、移動ロボット５０の現在位置及び監視領域Ｓのいずれにも対応していないが移動領域に対応する発光部４０である、最も左に位置する発光部４２と発光部４６とを、第３態様で発光させる。そして、それ以外の発光部４０である、一番右の発光部４２と発光部４８とを、第４態様で発光させる。また、管理制御部８８は、ディスプレイ５６に移動方向を表す左向きの矢印を表示させる。これらにより、作業者は、複数の発光部４０の各々の位置及び発光態様（ここでは発光色）によって、移動ロボット５０の現在位置、監視領域Ｓ、及び移動領域を認識できる。また、作業者は、移動領域のうち移動ロボット５０の現在位置から最も遠い位置を、移動ロボット５０の次の移動先位置として認識できる。また、作業者は、ディスプレイ５６の矢印の向きによって、移動ロボット５０の次の移動方向を認識できる。これらにより、管理制御部８８は、移動ロボット５０の動作が阻害されないような適切な対応を作業者に促すことができる。これにより、作業者は、例えば第１，第２態様で発光している発光部４０を備えた装置の前方には近づかないようにする。また、自身が実装ライン１１のいずれかの装置の前で作業している時に、その装置の発光部４０が第４態様以外の態様で発光した場合には、そこから待避する。あるいは、作業者は、自身が作業している装置の発光部４０が第３態様で発光した場合には、直ちに待避する必要はないが移動ロボット５０が移動してくるとその移動を阻害してしまうことを認識できる。そのため、作業者は、移動ロボット５０の動向を確認しつつ必要に応じて待避する。また、作業者は、第４態様以外の態様で発光している発光部４０の前方に物体がある場合には、その物体を除去する。このように作業者に適切な対応を促すことで、移動ロボット５０が上述した周囲監視処理において動作を停止することを抑制でき、ひいては実装ライン１１の停止による実装ライン１１の稼働率低下を抑制できる。

管理制御部８８は、上述した表示制御処理を繰り返し行うから、移動ロボット５０の現在の状態に合わせて発光部４０及びディスプレイ５６の表示態様も変化していく。例えば、図４の状態から移動ロボット５０が１つ隣の実装機２０まで移動すると、管理制御部８８は、移動ロボット５０の現在位置に対応する左から２番目の発光部４２を第１態様で発光させ、その左右に隣接する実装機２０の発光部４２を第２態様で発光させる。また、管理制御部８８は、移動ロボット５０の現在位置及び監視領域Ｓのいずれにも対応していないが移動領域に対応する発光部４０である発光部４６を第３態様で発光させ、それ以外の発光部４０を第４態様で発光させる。そのため、図４の状態から移動ロボット５０が１つ隣の実装機２０まで移動すると、左端の発光部４２は第３態様から第２態様に変化し、左から２番目の発光部４２は第２態様から第１態様に変化し、左から３番目の発光部４２は第１態様から第２態様に変化し、左から４番目の発光部は第２態様から第４態様に変化する。このように、管理制御部８８は、移動ロボット５０の移動に応じて発光部４０の表示態様を変化させていく。図４の状態から移動ロボット５０が左方向に移動していくと、第１，第２態様で発光する発光部４０の位置も左方向に移動していく。移動ロボット５０が次の移動先位置であるフィーダ保管庫６０に到着すると、発光部４６が第１態様で発光し、発光部４８及び最も左に位置する発光部４２が第２態様で発光する。また、移動ロボット５０がフィーダ保管庫６０に到着したことで次の移動先位置が新たに決定されるため、次の移動先位置に応じた移動領域に対応する発光部４０が第３態様で発光する。

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の実装機２０が本開示の実装機に相当し、実装ライン１１が実装ラインに相当し、移動ロボット５０が供給装置に相当し、発光部４２が本開示の第１の実装システムの表示部に相当し、発光部４０及びディスプレイ５６が本開示の第２の実装システムの表示部に相当し、管理制御部８８が表示制御部に相当する。また、記憶部８９が記憶部に相当し、管理装置８０が表示制御装置に相当する。

以上詳述した実装システム１０では、移動ロボット５０の移動に応じて、実装機２０の各々に配設された発光部４２の表示態様が変化する。そのため、作業者は、発光部４２の表示態様に基づいて、物体（作業者を含む）が移動ロボット５０の動作を阻害する障害物になる可能性があるか否かを判断しやすくなる。これにより、この実装システム１０は、必要に応じて物体を移動させたり物体が移動ロボット５０に近づかないようにしたりするなどの適切な対応を作業者に促すことができる。したがって、この実装システム１０は、障害物により移動ロボット５０の動作が阻害されることを抑制できる。

以上詳述した実装システム１０では、管理制御部８８が、移動ロボット５０の動作に関する動作関連情報として、移動ロボット５０の位置情報，監視領域情報８９ｅ，及び次の移動先位置の情報とを取得する。そして、管理制御部８８は、取得された動作関連情報に基づいて表示部の少なくとも１つ（ここでは発光部４０及びディスプレイ５６）を制御して、移動ロボット５０の動作に関する動作情報（ここでは動作阻害領域及び移動方向）を作業者に報知する。そのため、作業者は、報知された動作情報に基づいて、物体（作業者を含む）が移動ロボット５０の動作を阻害する障害物になる可能性があるか否かを判断しやすくなる。これにより、この実装システム１０は、必要に応じて物体を移動させたり物体が移動ロボット５０に近づかないようにしたりするなどの適切な対応を作業者に促すことができる。したがって、この実装システム１０は、障害物により移動ロボット５０の動作が阻害されることを抑制できる。

また、実装システム１０において、動作関連情報は、移動ロボット５０の移動方向を特定可能な情報（ここでは移動ロボット５０の位置情報及び次の移動先位置）を含んでいる。そして、管理制御部８８は、動作情報として、移動ロボット５０がいずれの方向に移動するかを表す情報を作業者に報知する。より具体的には、管理制御部８８は、移動ロボット５０の位置情報及び次の移動先位置に基づいて移動ロボット５０の移動方向を特定して、特定した移動方向を示す矢印をディスプレイ５６に表示して作業者に移動方向を報知する。また、管理制御部８８は、移動ロボット５０の位置情報及び次の移動先位置に基づいて移動ロボット５０の移動領域を特定して、特定した移動領域を発光部４０の位置及び表示態様によって報知する。これらにより、作業者は、移動ロボット５０の移動方向にある物体が障害物になりうることを認識できる。したがって、この実装システム１０は作業者に適切な対応を促すことができ、障害物により移動ロボット５０の動作が阻害されることを抑制できる。

さらに、実装システム１０において、動作関連情報は、移動ロボット５０の次の移動先位置を特定可能な情報（ここでは、作業順序情報８９ｄに基づいて特定される次の移動先位置を表す情報）を含んでいる。そして、管理制御部８８は、動作情報として、次の移動先位置を表す情報を作業者に報知する。具体的には、管理制御部８８は、次の移動先位置に対応する発光部４０を、移動先位置であることを認識可能な態様（ここでは第３態様）で発光させる。これにより、作業者は、移動ロボット５０の現在の位置と表示された次の移動先位置との間の領域にある物体が障害物になりうることを認識できる。したがって、この実装システムは作業者に適切な対応を促すことができ、障害物により移動ロボット５０の動作が阻害されることを抑制できる。また、管理制御部８８は、動作関連情報として移動ロボット５０の位置情報及び次の移動先位置の情報を取得し、取得した情報に基づいて、移動ロボット５０の現在位置から次の移動先位置までの移動領域に対応する発光部４０を特定し、特定した１以上の発光部４０を認識可能な態様（ここでは第３態様）で発光させる。これにより、作業者は、発光部４０の表示態様によって、次の移動先位置だけでなく、移動ロボット５０の次の移動先位置までの移動領域を認識できる。

さらにまた、実装システム１０は、位置が固定された複数の発光部４０と、複数の発光部４０の各々の位置情報を含む装置位置情報８９ａを記憶する記憶部８９と、を備えている。また、動作関連情報は、動作阻害領域を特定可能な情報として、移動ロボット５０の位置情報，監視領域情報８９ｅ，及び次の移動先位置の情報を含んでいる。そして、管理制御部８８は、動作阻害領域を特定可能な情報と装置位置情報８９ａに基づく発光部４０の位置情報とに基づいて、複数の発光部４０のうち動作阻害領域に対応する位置にある１以上の発光部４０を特定し、特定した１以上の発光部４０とそれ以外の発光部４０との表示態様を異ならせることで作業者に動作阻害領域を報知する。こうすれば、作業者は、複数の発光部４０の各々の位置及び表示態様によって動作阻害領域を認識できる。したがって、この実装システム１０は作業者に適切な対応を促すことができ、障害物により移動ロボット５０の動作が阻害されることを抑制できる。しかも、管理制御部８８は、動作阻害領域に含まれる複数の領域（ここでは移動ロボット５０の現在位置、監視領域Ｓ、及び移動領域）の各々に対応する発光部４０の表示態様を異ならせることで、作業者に複数の領域の各々を報知する。そのため、作業者は、複数の発光部４０の各々の位置及び表示態様によって動作阻害領域に含まれる複数の領域の各々を認識できる。したがって、実装システム１０は作業者により適切な態様を促すことができる。

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、管理制御部８８は、複数の発光部４０の各々の位置及び表示態様によって動作阻害領域を作業者に報知し、ディスプレイ５６に表示された矢印によって移動ロボット５０の移動方向を報知したが、移動ロボット５０の動作に関する動作情報であれば、どのような情報を作業者に報知してもよい。例えば、管理制御部８８は、動作情報として、移動ロボット５０が次に移動開始する時刻及び次に移動開始するまでの残り時間の少なくとも一方を表す情報を、作業者に報知してもよい。図５は、この場合の変形例の表示制御処理の一例を示すフローチャートである。この表示制御処理では、管理制御部８８は、まず、移動ロボット５０がフィーダ３０の搬出入処理を開始したか否かを判定する（ステップＳ２００）。管理制御部８８は、例えば移動ロボット５０が移動先位置に到着したことを検出した場合に搬出入処理を開始したと判定してもよいし、移動ロボット５０から搬出入処理の開始信号を受信した場合に搬出入処理を開始したと判定してもよい。次に、管理制御部８８は、搬出入処理の予想作業時間を導出する（ステップＳ２１０）。例えば、管理制御部８８は、移動ロボット５０の次の移動開始時期を特定可能な情報として、作業順序情報８９ｄのうち今回の作業順序に対応付けられた作業内容情報の数（搬出入を行うフィーダ３０の数）を取得する。また、管理制御部８８は、移動ロボット５０の次の移動開始時期を特定可能な情報として、予め記憶部８９に記憶されたフィーダ３０の１回の作業（搬出又は搬入）に要する時間を取得する。そして、管理制御部８８は取得した作業内容情報の数と１回の作業に要する時間の積として、予想作業時間を導出する。続いて、管理制御部８８は、タイマーの計時を開始して搬出入処理の開始時からの経過時間を測定し（ステップＳ２２０）、予想作業時間と経過時間時間との差に基づいて、移動開始までの残り時間（例えば秒数）をディスプレイ５６に表示させる（ステップＳ２３０）。そして、管理制御部８８は、移動ロボット５０が移動を開始するまで待ち（ステップＳ２４０）、移動ロボット５０が移動を開始していない場合には、ステップＳ２３０を繰り返し実行して移動開始までの残り時間をディスプレイ５６に表示させる。管理制御部８８が移動を開始したか否かは、移動開始までの残り時間がゼロになったか否かで判定してもよいし、ロボット検出センサ２５，６５からの検知信号に基づいて判定してもよいし、移動ロボット５０から搬出入処理の終了信号を受信したか否かに基づいて判定してもよい。ステップＳ２４０で移動ロボット５０が移動を開始したと判定した場合には、管理制御部８８は表示制御処理を終了する。このとき、管理制御部８８は、ディスプレイ５６の表示をオフにしてもよいし、上述した実施形態の表示制御処理のステップＳ１００，Ｓ１２０，Ｓ１７０，Ｓ１８０を行ってディスプレイ５６に矢印を表示させてもよい。このように、管理制御部８８が、移動ロボット５０が次に移動開始するまでの残り時間を作業者に報知することで、作業者は、表示された残り時間に基づいて、物体が障害物になりうるタイミングを認識できる。したがって、この実装システム１０は、例えば、表示された残り時間がゼロになるまでに物体を移動させるなど、作業者に適切な対応を促すことができ、障害物により移動ロボット５０の動作が阻害されることを抑制できる。管理制御部８８は、残り時間に代えて又は加えて、移動ロボット５０が次に移動開始する時刻をディスプレイ５６に表示させてもよい。管理制御部８８は、導出した予想作業時間と、搬出入処理が開始された時刻とに基づいて、次に移動開始する時刻を導出してもよい。

上述した実施形態では、管理制御部８８は発光部４０及びディスプレイ５６を制御して作業者に動作情報を報知したが、これに限られない。例えば、管理制御部８８は位置が固定された発光部４０のみを用いて作業者に動作情報を報知してもよいし、ディスプレイ５６のみを用いて作業者に動作情報を報知してもよい。あるいは、管理制御部８８は、位置が固定された表示部（例えばディスプレイ２６と発光部４０との少なくとも一方）のみを用いて作業者に動作情報を報知してもよい。ここで、位置が固定された表示部とは、移動体（例えば移動ロボット５０）以外に配設された表示部を意味する。また、発光部４０はフィーダ保管庫６０と管理装置８０との少なくとも一方には配設されていなくてもよい。また、表示部は実装ライン１１を構成する装置及び移動ロボット５０以外に配設されていてもよい。例えば、実装ライン１１が配置されたフロアの天井や床などに表示部が配設されていてもよい。この場合、記憶部８９が装置位置情報８９ａとは別に表示部の位置情報を記憶していてもよい。また、実装ライン１１を構成する装置の各々に、発光部４０が複数配設されていてもよい。１つの装置に発光部４０をＸ方向に並べて配置することで、動作阻害領域を装置単位の領域ではなくより細かな領域として作業者に報知することができる。この場合も、記憶部８９が装置位置情報８９ａとは別に表示部の位置情報を記憶していてもよい。

上述した実施形態では、発光部４０の位置及び発光態様によって作業者に動作阻害領域を報知したが、これに限られない。例えば、管理制御部８８は、複数のディスプレイ２６とディスプレイ５６とのうち１以上を用いて、文字や画像などにより作業者に動作阻害領域を報知してもよい。例えば、管理制御部８８は、ディスプレイ５６又はディスプレイ５６の後方に位置する実装機２０のディスプレイ２６に、隣接装置何台分が監視領域Ｓに含まれるかを表す数値（上述した実施形態であれば値１）を表示することで、作業者に監視領域Ｓを報知してもよい。また、移動ロボット５０の移動方向を示す矢印についても、管理制御部８８はディスプレイ５６に限らずディスプレイ２６など他の表示部に表示させてもよい。

上述した実施形態では、管理制御部８８が表示部を制御して作業者に動作情報を報知したが、これに限られない。表示部の制御は、管理制御部８８，実装制御部２８，及びロボット制御部５８のうち１以上が行えばよく、１つの制御部で行ってもよいし、複数の制御部が協働して行ってもよい。例えば、複数の発光部４２の表示制御を、複数の実装制御部２８が協働して行ってもよい。例えば、実装制御部２８は、自装置（実装機２０）のロボット検出センサ２５からの検知信号に基づいて移動ロボット５０の現在位置が自装置の前方であるか否かを判定し、現在位置が自装置である場合には、自装置の発光部４０を第１態様で発光させてもよい。また、この場合、予め記憶部２９に監視領域情報８９ｅを記憶しておき、実装制御部２８は、監視領域情報８９ｅに基づいて自装置を基準とした監視領域Ｓに含まれる実装機２０（例えば自装置の左右に隣接する実装機２０）に対して、発光部４２を第２態様で発光させるよう発光指令を送信してもよい。この場合、実装制御部２８は、発光指令を受信した場合に自装置の発光部４２を第２態様で発光させればよい。また、実装制御部２８は、管理制御部８８から自装置が次の移動先位置である旨の情報を受信すると、発光部４２を第３態様で発光させてもよい。さらに、実装制御部２８は、上記の第１〜第３態様のいずれかで発光すべき状態のいずれでもない場合には、自装置の発光部４２を第４態様で発光させてもよい。また、ディスプレイ５６の表示制御についても、ロボット制御部５８が行ってもよい。例えば、ロボット制御部５８は、エンコーダ５３に基づく自装置（移動ロボット５０）の位置情報と、管理制御部８８から入力した次の移動先位置の情報とに基づいて移動方向を判定して、ディスプレイ５６に移動方向を表す情報を表示してもよい。図５の表示制御処理についても、ロボット制御部５８が行ってもよい。

上述した実施形態では、管理制御部８８は、作業順序情報８９ｄに基づいて次の移動先位置を特定したが、これに限られない。例えば、管理制御部８８は、ロボット検出センサ２５，６５又はエンコーダ５３の検知信号を繰り返し取得し、取得した時刻及び取得した検知信号の内容に基づいて移動ロボット５０の移動開始及び移動方向を特定してもよい。また、管理制御部８８以外の制御部が表示制御を行う場合、次の移動先位置を特定可能な情報は管理制御部８８から取得してもよい。

上述した実施形態では、管理制御部８８は、図４のステップＳ１５０において、移動ロボット５０の移動領域に対応する位置にある発光部４０を特定したが、これに限られない。例えば、管理制御部８８は、取得した次の移動先位置の情報に基づいて、次の移動先位置に対応する発光部４０を特定し、特定した発光部４０のみを第３態様で発光させてもよい。こうしても、作業者は、移動ロボット５０の現在位置と第３態様で発光している発光部４０の位置との間の領域にある物体が障害物になりうることを認識できる。

上述した実施形態では、動作阻害領域には複数種類の領域（移動ロボット５０の現在位置、監視領域Ｓ、及び移動領域）が含まれていたが、これらの１以上を省略したり、他の種類の領域を追加したりしてもよい。例えば移動ロボット５０が周囲監視センサ５５を有さない場合には、管理制御部８８は作業者に現在位置と移動領域とを報知してもよい。

上述した実施形態では、発光部４０の発光態様の例として発光色を挙げたが、これに限られない。例えば、管理制御部８８は、発光態様を異ならせるにあたり、点滅パターンを異ならせたり、点灯か消灯かを切り替えたりしてもよい。

上述した実施形態では、移動ロボット５０が搬送及び供給する部材はフィーダ３０としたが、これに限らず実装ライン１１の実装機２０で用いられる部材であればよい。例えば、移動ロボット５０は吸着ノズルを搬送して実装機２０に供給してもよい。

上述した実施形態では、実装システム１０は複数の実装機２０に対して配列方向及び上下方向に垂直な前方に配列方向に沿って配設されたＸ軸レール１８を備えており、移動ロボット５０はこのＸ軸レール１８に沿って配列方向に移動したが、これに限らず移動ロボット５０は配列方向に移動可能であればよい。例えば、図６に示すように、移動ロボット５０は車輪５１ａによって移動するＡＧＶであってもよい。この場合、実装システム１０はＸ軸レール１８を備える必要はない。図６に示す変形例の移動ロボット５０では、ロボット移動機構５１が車輪５１ａを駆動することで移動ロボット５０が配列方向に移動する。移動ロボット５０は配列方向（ここでは左右方向）に限らず前後方向にも移動可能であってもよい。この移動ロボット５０では、ロボット移載エリア５０Ａ及びフィーダ移載機構５２は、移動ロボット５０の筐体の上部に設けられている。

上述した実施形態では、移動ロボット５０はエンコーダ５３を備えていたが、これに加えて又は代えて、位置センサを備えていてもよい。特に移動ロボット５０がＡＧＶである場合には、位置センサを備えることが好ましい。位置センサは、移動ロボット５０の位置を検出するためのセンサであり、移動ロボット５０の向き（回転）も検出可能であってもよい。位置センサの例としては、ＧＰＳセンサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、及び加速度センサなどが挙げられ、移動ロボット５０は位置センサとしてこれらの１以上のセンサを備えていてもよい。管理制御部８８は、この位置センサが検出した移動ロボット５０の位置情報をロボット制御部５８から取得してもよい。

本開示の第１，第２の実装システム及び表示制御装置は以下のように構成してもよい。

本開示の第１の実装システムにおいて、前記配列方向に沿って配設されたレール、を備え、前記供給装置は前記レールに沿って前記配列方向に移動してもよい。

本開示の第１の実装システムにおいて、前記供給装置は車輪により前記配列方向に移動してもよい。

本開示の第２の実装システムにおいて、前記動作関連情報は、前記供給装置の移動方向を特定可能な情報を含んでおり、前記表示制御部は、前記動作情報として前記供給装置がいずれの方向に移動するかを表す情報を前記作業者に報知してもよい。こうすれば、作業者は、供給装置の移動方向にある物体が障害物になりうることを認識できる。したがって、この実装システムは作業者に適切な対応を促すことができ、障害物により供給装置の動作が阻害されることを抑制できる。

本開示の第２の実装システムにおいて、前記動作関連情報は、前記供給装置の次の移動先位置を特定可能な情報を含んでおり、前記表示制御部は、前記動作情報として前記次の移動先位置を表す情報を前記作業者に報知してもよい。こうすれば、作業者は、供給装置の現在の位置と表示された次の移動先位置との間の領域にある物体が障害物になりうることを認識できる。したがって、この実装システムは作業者に適切な対応を促すことができ、障害物により供給装置の動作が阻害されることを抑制できる。

本開示の第２の実装システムにおいて、前記動作関連情報は、前記供給装置の次の移動開始時期を特定可能な情報を含んでおり、前記表示制御部は、前記動作情報として、前記供給装置が次に移動開始する時刻及び次に移動開始するまでの残り時間の少なくとも一方を表す情報を、前記作業者に報知してもよい。こうすれば、作業者は、表示された時刻又は残り時間に基づいて、物体が障害物になりうるタイミングを認識できる。したがって、この実装システムは作業者に適切な対応を促すことができ、障害物により供給装置の動作が阻害されることを抑制できる。

本開示の第２の実装システムにおいて、位置が固定された複数の前記表示部と、前記複数の表示部の各々の位置情報を記憶する記憶部と、を備え、前記動作関連情報は、障害物が存在すると前記供給装置の動作を阻害する可能性のある動作阻害領域を特定可能な情報を含んでおり、前記表示制御部は、前記動作阻害領域を特定可能な情報と前記位置情報とに基づいて、前記複数の表示部のうち前記動作阻害領域に対応する位置にある１以上の前記表示部を特定し、該特定した１以上の前記表示部とそれ以外の前記表示部との表示態様を異ならせることで前記作業者に前記動作阻害領域を報知してもよい。こうすれば、作業者は、複数の表示部の各々の位置及び表示態様によって動作阻害領域を認識できる。したがって、この実装システムは作業者に適切な対応を促すことができ、障害物により供給装置の動作が阻害されることを抑制できる。

本開示の第２の実装システムにおいて、前記表示部の少なくとも１つは、前記実装機と前記供給装置とのいずれかに配設されていてもよい。

本開示の第１の実装システムにおいて、上述した第２の実装システムの種々の態様を採用してもよいし、上述した第２の実装システムの構成を追加してもよい。本開示の第２の実装システムにおいて、上述した第１の実装システムの種々の態様を採用してもよいし、上述した第１の実装システムの構成を追加してもよい。

本開示の表示制御装置において、上述した第１，第２の実装システムの種々の態様を採用してもよいし、また、上述した第１，第２の実装システムの各機能を実現するような構成を追加してもよい。

本発明は、実装ラインの製造産業などに利用可能である。

１０実装システム、１１実装ライン、１８Ｘ軸レール、２０実装機、２０Ａ供給エリア、２１基板搬送装置、２２ヘッド、２３ヘッド移動機構、２４コネクタ、２５ロボット検出センサ、２６ディスプレイ、２８実装制御部、２９記憶部、３０フィーダ、４０，４２，４６，４８発光部、５０移動ロボット、５０Ａロボット移載エリア、５１ロボット移動機構、５１ａ車輪、５２フィーダ移載機構、５３エンコーダ、５５周囲監視センサ、５５ａ左側監視センサ、５５ｂ右側監視センサ、５６ディスプレイ、５８ロボット制御部、５９記憶部、６０フィーダ保管庫、６０Ａ保管エリア、６４コネクタ、６５ロボット検出センサ、８０管理装置、８４入力デバイス、８６ディスプレイ、８８管理制御部、８９記憶部、８９ａ装置位置情報、８９ｂ生産プログラム、８９ｃフィーダ保有情報、８９ｄ作業順序情報、８９ｅ監視領域情報、Ｓ監視領域、Ｓａ左側監視領域、Ｓｂ右側監視領域。

Claims

所定の配列方向に並べられた、基板に部品を実装する複数の実装機、を有する実装ラインと、
前記配列方向に移動することで前記実装機で用いられる部材を搬送して、前記実装機に部材を供給する供給装置と、
前記実装機の各々に配設され、前記供給装置の移動方向に応じて該移動方向を表す表示態様が変化する表示部と、
を備えた実装システム。
所定の配列方向に並べられた、基板に部品を実装する複数の実装機、を有する実装ラインと、
前記配列方向に移動することで前記実装機で用いられる部材を搬送して、前記実装機に部材を供給する供給装置と、
前記実装機の各々に配設され、前記供給装置の移動先に応じて該移動先を表す表示態様が変化する表示部と、
を備えた実装システム。
所定の配列方向に並べられた、基板に部品を実装する複数の実装機、を有する実装ラインと、
前記配列方向に移動することで前記実装機で用いられる部材を搬送して、前記実装機に部材を供給する供給装置と、
前記実装機の各々に配設され、前記供給装置の移動に応じて該供給装置の現在位置、監視領域、及び移動領域の少なくともいずれかに対応する表示とそれ以外の表示の表示態様が変化する表示部と、
を備えた実装システム。
請求項１〜３のいずれか１項に記載の実装システムであって、
前記配列方向に沿って配設されたレール、
を備え、
前記供給装置は前記レールに沿って前記配列方向に移動する、
実装システム。
前記供給装置は車輪により前記配列方向に移動する、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の実装システム。
基板に部品を実装する実装機を複数有する実装ラインと、
前記実装ラインで用いられる部材を搬送する供給装置と、
前記実装機の各々に配設され、作業者に情報を表示する表示部と、
前記供給装置の動作に関する動作関連情報を取得し、前記取得された動作関連情報に基づいて前記表示部の少なくとも１つを制御して、前記供給装置の動作に関する動作情報を前記作業者に報知する表示制御部と、
を備え、
前記動作関連情報は、前記供給装置の移動方向を特定可能な情報を含んでおり、
前記表示制御部は、前記動作情報として前記供給装置がいずれの方向に移動するかを表す情報を前記作業者に報知する、
実装システム。
基板に部品を実装する実装機を複数有する実装ラインと、
前記実装ラインで用いられる部材を搬送する供給装置と、
作業者に情報を表示する１以上の表示部と、
前記供給装置の動作に関する動作関連情報を取得し、前記取得された動作関連情報に基づいて前記表示部の少なくとも１つを制御して、前記供給装置の動作に関する動作情報を前記作業者に報知する表示制御部と、
を備え、
前記動作関連情報は、前記供給装置の次の移動先位置を特定可能な情報を含んでおり、
前記表示制御部は、前記動作情報として前記次の移動先位置を表す情報を前記作業者に報知する、
実装システム。
基板に部品を実装する実装機を複数有する実装ラインと、
前記実装ラインで用いられる部材を搬送する供給装置と、
作業者に情報を表示する１以上の表示部と、
前記供給装置の動作に関する動作関連情報を取得し、前記取得された動作関連情報に基づいて前記表示部の少なくとも１つを制御して、前記供給装置の動作に関する動作情報を前記作業者に報知する表示制御部と、
を備え、
前記動作関連情報は、前記供給装置の次の移動開始時期を特定可能な情報を含んでおり、
前記表示制御部は、前記動作情報として、前記供給装置が次に移動開始する時刻及び次に移動開始するまでの残り時間の少なくとも一方を表す情報を、前記作業者に報知する、
実装システム。
基板に部品を実装する実装機を複数有する実装ラインと、
前記実装ラインで用いられる部材を搬送する供給装置と、
作業者に情報を表示する、位置が固定された複数の表示部と、
前記供給装置の動作に関する動作関連情報を取得し、前記取得された動作関連情報に基づいて前記表示部の少なくとも１つを制御して、前記供給装置の動作に関する動作情報を前記作業者に報知する表示制御部と、
前記複数の表示部の各々の位置情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記動作関連情報は、障害物が存在すると前記供給装置の動作を阻害する可能性のある動作阻害領域を特定可能な情報を含んでおり、
前記表示制御部は、前記動作阻害領域を特定可能な情報と前記位置情報とに基づいて、前記複数の表示部のうち前記動作阻害領域に対応する位置にある１以上の前記表示部を特定し、該特定した１以上の前記表示部とそれ以外の前記表示部との表示態様を異ならせることで前記作業者に前記動作阻害領域を報知する、
実装システム。
前記表示部の少なくとも１つは、前記実装機と前記供給装置とのいずれかに配設されている、
請求項７〜９のいずれか１項に記載の実装システム。