JP7203866B2 - 管理装置、移動型作業装置、実装システム及び管理方法 - Google Patents

Description

本明細書では、管理装置、移動型作業装置、実装システム及び管理方法を開示する。

従来、実装システムとしては、実装装置を配列した部品実装ラインにフィーダ保管庫（保管部）を配置し、実装装置とフィーダ保管庫との間で移動しフィーダを交換するフィーダ補給部（移動型作業装置）を備えたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この実装システムでは、移動型作業装置によって、部品実装ラインの上流側もしくは下流側の実装装置から補給用フィーダの補給、回収用フィーダの回収を順次並列して行うことによって、フィーダを効率よく自動配膳することができる。

国際公開第２０１５／００４７９７号パンフレット

しかしながら、特許文献１の実装システムでは、部品実装ラインに設けられた保管部におけるフィーダの配置については考慮されていなかった。例えば、この保管部において、作業者が一時保管されているフィーダを撤去する場合があるが、作業者は、どのフィーダが回収用フィーダであるか、容易に認識することができないことがあった。また、保管部において、作業者が新たなフィーダを補給する場合があるが、フィーダが混在して保管されていると、作業者はどの位置に回収用フィーダがあり、どの位置に補給用フィーダを保管すればよいか容易に認識できないことがあった。このように、実装システムでは、フィーダを一時保管する保管部においてフィーダの種類に応じてより適切な保管を行うことが求められていた。

本開示は、フィーダを一時保管する保管部においてフィーダの種類に応じてより適切な保管を行うことができる管理装置、移動型作業装置、実装システム及び管理方法を提供することを主目的とする。

本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本開示の管理装置は、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と前記部品を保持するフィーダを装着する装着部を有する供給部と前記保持部材から前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記実装装置により構成される生産ラインに設けられ前記供給部へ補給する補給用フィーダ及び前記供給部から回収した回収用フィーダを一時保管する保管部と、を含む実装システムに用いられる管理装置であって、
前記保管部に一時保管されている前記補給用フィーダと前記回収用フィーダとの保管位置に関する保管位置情報と前記保管部に設定されている回収保管領域及び補給保管領域を含む領域情報とに基づいて前記保管部に一時保管されているフィーダのうち前記回収用フィーダを前記回収保管領域に並べ替えると共に前記補給用フィーダを前記補給保管領域に並べ替えた並替配置情報を作成し、作成した前記並替配置情報を出力する管理制御部、を備えたものである。

この管理装置では、保管部に一時保管されている補給用フィーダと回収用フィーダとの保管位置に関する保管位置情報と保管部に設定されている回収保管領域及び補給保管領域を含む領域情報とに基づいて、保管部に一時保管されているフィーダのうち回収用フィーダを回収保管領域に並べ替えると共に補給用フィーダを補給保管領域に並べ替えた並替配置情報を作成する。そして、この管理装置は、作成した並替配置情報を出力する。この管理装置では、並替配置情報を用いて保管部に一時保管されたフィーダを予め定められた回収保管領域や補給保管領域に並べ替えることができるため、フィーダを一時保管する保管部において、補給用、回収用などのフィーダの種類に応じてより適切な保管を行うことができる。ここで、管理装置は、例えば、作業者へ並替配置情報の内容を報知する報知部へ並替配置情報を出力するものとしてもよいしフィーダの移動を行う移動型作業装置へ出力するものとしてもよい。

実装システム１０の一例を示す概略説明図。 実装装置１５及びローダ１８の構成の概略を示す説明図。 記憶部４２に記憶された領域情報４５Ａの一例を示す説明図。 記憶部４２に記憶された領域情報４５Ｂの一例を示す説明図。 記憶部４２に記憶された領域情報４５Ｃの一例を示す説明図。 並替配置情報作成処理ルーチンの一例を示すフローチャート。 ローダ作業処理ルーチンの一例を示すフローチャート。

本実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、本開示である実装システム１０の一例を示す概略説明図である。図２は、実装装置１５及び移動型作業装置であるローダ１８の構成の概略を示す説明図である。図３～５は、管理ＰＣ１４の記憶部４２に記憶された領域情報４５Ａ～４５Ｃの一例を示す説明図である。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１、２に示した通りとする。

実装システム１０は、例えば、実装対象物としての基板Ｓに部品を実装処理する実装装置１５が基板Ｓの搬送方向に配列された生産ラインとして構成されている。ここでは、実装対象物を基板Ｓとして説明するが、部品を実装するものであれば特に限定されず、３次元形状の基材としてもよい。この実装システム１０は、図１に示すように、印刷装置１１と、印刷検査装置１２と、保管部１３と、管理ＰＣ１４と、実装装置１５と、自動搬送車１６と、ローダ１８と、ホストＰＣ１９などを含んで構成されている。印刷装置１１は、基板Ｓにはんだペーストなどを印刷する装置である。印刷検査装置１２は、印刷されたはんだの状態を検査する装置である。

実装装置１５は、部品を採取して基板Ｓへ実装させる装置である。実装装置１５は、実装制御部２０と、記憶部２３と、基板処理部２６と、供給部２７と、実装部３０と、通信部３５とを備える。実装制御部２０は、図２に示すように、ＣＰＵ２１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。この実装制御部２０は、基板処理部２６や供給部２７、実装部３０へ制御信号を出力し、部品を実装部３０に採取させる一方、基板処理部２６や供給部２７、実装部３０からの信号を入力する。記憶部２３には、実装条件情報２４や配置状態情報２５などが記憶されている。実装条件情報２４は、生産ジョブであり、部品の情報や部品を基板Ｓへ実装する配置順、配置位置、部品を採取するフィーダ１７の装着位置などの情報が含まれている。この実装条件情報２４は、実装効率が高い採取順及び配置順などをホストＰＣ１９が作成し、ホストＰＣ１９から送信されて記憶部２３に記憶される。配置状態情報２５は、現在の実装装置１５の供給部２７に装着されているフィーダ１７の種別及び使用状態（部品種別及び部品残数など）を含む情報である。配置状態情報２５は、フィーダ１７の装着、装着解除が行われると、現状の内容に適宜更新される。通信部３５は、管理ＰＣ１４やホストＰＣ１９などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。

基板処理部２６は、基板Ｓの搬入、搬送、実装位置での固定、搬出を行うユニットである。基板処理部２６は、図２の前後に間隔を開けて設けられ左右方向に架け渡された１対のコンベアベルトを有している。基板Ｓはこのコンベアベルトにより搬送される。基板処理部２６は、このコンベアベルトを２対備えており、同時に２つの基板Ｓを搬送固定することができる。

供給部２７は、実装部３０へ部品を供給するユニットである。この供給部２７は、部品を保持した保持部材としてのテープを巻き付けたリールを含むフィーダ１７を１以上の装着部に装着している。供給部２７は、図２に示すように、前方にフィーダ１７を装着可能な上下２つの装着部を有する。上段は実装部３０が部品を採取可能な実装用装着部２８であり、下段は実装部３０が部品を採取できないバッファ用装着部２９である。なお、ここでは、実装用装着部２８及びバッファ用装着部２９を装着部と総称する。実装用装着部２８は、実装ヘッド３２によって部品が採取されるフィーダ１７が装着される。バッファ用装着部２９は、次に使用されるフィーダ１７や、使用後のフィーダ１７を一時的に保管するときに用いられる。このバッファ用装着部２９には、部品切れで交換する補給用のフィーダ１７や次の生産に使用する段取り替え用のフィーダ１７などが事前に配膳される。この供給部２７は、所定間隔でＸ方向に複数配列されフィーダ１７のレール部材が挿入されるスロット３８と、フィーダ１７の先端に設けられたコネクタが挿入される接続部３９とを備えた装着部が配設されている。フィーダ１７は、図示しないコントローラを備えている。このコントローラは、フィーダ１７に含まれるテープのＩＤや部品種別、部品残数などの情報を記憶している。フィーダ１７が接続部３９に接続されると、このコントローラはフィーダ１７の情報を実装制御部２０へ送信する。

実装部３０は、部品を供給部２７から採取し、基板処理部２６に固定された基板Ｓへ配置するユニットである。実装部３０は、ヘッド移動部３１と、実装ヘッド３２と、ノズル３３とを備えている。ヘッド移動部３１は、ガイドレールに導かれてＸＹ方向へ移動するスライダと、スライダを駆動するモータとを備えている。実装ヘッド３２は、１以上の部品を採取してヘッド移動部３１によりＸＹ方向へ移動するものである。この実装ヘッド３２は、スライダに取り外し可能に装着されている。実装ヘッド３２の下面には、１以上のノズル３３が取り外し可能に装着されている。ノズル３３は、負圧を利用して部品を採取するものである。なお、部品を採取する採取部材は、ノズル３３のほか部品を機械的に保持するメカニカルチャックなどとしてもよい。

保管部１３は、実装装置１５で用いられるフィーダ１７を一時的に保管する保管場所である。保管部１３は、印刷検査装置１２と実装装置１５との間の搬送装置の下部に設けられている。保管部１３には、供給部２７と同様のスロット３８や接続部３９を備えた装着部を有している。フィーダ１７がこの装着部に接続されると、フィーダ１７のコントローラはフィーダ１７の情報を管理ＰＣ１４へ送信する。この保管部１３の装着部は、所定数（例えば４や１２など）ごとにまとめられた保管モジュール単位で管理されているものとしてもよい。この実装システム１０では、３つの保管モジュールを有する例を主として説明する（後述図３～５参照）。なお、保管部１３では、ローダ１８によりフィーダ１７が運ばれるほか、作業者によりフィーダ１７が運ばれることもある。

管理ＰＣ１４は、フィーダ１７の管理を行う装置であり、ローダ１８が実行する実行データなどを記憶し、ローダ１８を管理する。管理ＰＣ１４は、図１に示すように、管理制御部４０と、記憶部４２と、通信部４７と、表示部４８と、入力装置４９とを備えている。表示部４８は、各種情報を表示する液晶画面である。入力装置４９は、作業者が各種指令を入力するキーボード及びマウス等を含む。管理制御部４０は、ＣＰＵ４１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。記憶部４２には、ローダ１８を制御する情報として、実装条件情報４３や、保管位置情報４４、領域情報４５、並替配置情報４６などが記憶されている。実装条件情報４３は、実装条件情報２４と同じ内容を含み、ホストＰＣ１９から送信されて記憶部４２に記憶される。保管位置情報４４は、保管部１３に一時保管されている補給用のフィーダ１７と回収用のフィーダ１７との保管位置に関する情報を含む。保管位置情報４４には、現在の保管部１３の装着部に装着されているフィーダ１７の種別及び使用状態（部品種別及び部品残数など）が含まれている。管理ＰＣ１４は、保管部１３へのフィーダ１７の装着、装着解除が行われると、現状の内容に保管位置情報４４を適宜更新する。

領域情報４５は、保管部１３に設定されている回収保管領域及び補給保管領域の範囲を含む情報である。この領域情報４５は、作業者によって事前に任意に設定された回収保管領域及び補給保管領域の範囲を含む。例えば、管理ＰＣ１４は、図３～５に示すような領域情報４５Ａ～４５Ｃのいずれかを作業者が選択できるものとしてもよい。領域情報４５Ａは、図３に示すように、保管モジュールを複数含む保管部１３の保管モジュール単位で回収保管領域及び補給保管領域が定められている部分を含む（保管モジュール１，３）。また、領域情報４５Ａは、保管モジュールの内部に回収保管領域及び前記補給保管領域が１群として定められている部分も含む（保管モジュール２）。領域情報４５Ｂは、図４に示すように、保管モジュールの内部に回収保管領域及び前記補給保管領域が１群として定められている（保管モジュール１～３）。領域情報４５Ｃは、図５に示すように、保管モジュールの内部に回収保管領域が複数の領域として定められると共に補給保管領域が複数の領域として定められている（保管モジュール１～３）。この領域情報４５Ａ～４５Ｃでは、保管部１３の全体として又は保管モジュールとして、倉庫側（図１の左側）に回収保管領域が存在し、且つ実装装置１５側（図１の右側）に補給保管領域が存在するよう設定されている。領域情報４５Ａでは、作業者においてもどの領域にどのようなフィーダ１７が一時保管されているか理解しやすい。また。領域情報４５Ｂでは、各保管モジュールごとにフィーダを管理することができる。また、領域情報４５Ｂでは、各保管モジュールでの各領域において、倉庫に近い、実装装置１５に近い、というようにローダ１８の移動距離に段階が生じるので、フィーダ１７の必要度に応じた運用を行うことができる。また、領域情報４５Ｃでは、各領域が織り交ぜられており、ローダ１８の回収と補給とを同時に行うことができるため、ローダ１８の移動距離を極小として時間短縮を図ることができる。並替配置情報４６は、保管部１３に適宜一時保管されたフィーダ１７を各領域ごとに並べ替える際に用いられる情報である。この並替配置情報４６は、実装条件情報４３、保管位置情報４４および領域情報４５に基づいてローダ１８に空き時間があるときに管理ＰＣ１４によって作成される情報である。この並替配置情報４６には、回収用のフィーダ１７と補給用のフィーダ１７との保管部１３での装着位置や、これらのフィーダ１７の並べ替え順などの情報が含まれる。

自動搬送車１６は、フィーダ１７や、実装システム１０で用いられる部材などを図示しない倉庫と保管部１３との間で自動搬送するものである。倉庫には、フィーダ１７や他の部材などが保管されている。

ローダ１８は、移動型作業装置であり、実装システム１０の正面の移動領域内（図１の点線参照）で移動し、実装装置１５のフィーダ１７を自動で回収及び補給する装置である。このローダ１８は、移動制御部５０と、記憶部５３と、収容部５４と、交換部５５と、移動部５６と、通信部５７とを備えている。移動制御部５０は、ＣＰＵ５１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。この移動制御部５０は、フィーダ１７を供給部２７から回収し又はフィーダ１７を供給部２７へ補給し、フィーダ１７を保管部１３との間で移動させるよう装置全体を制御する。記憶部５３は、例えばＨＤＤなど、処理プログラムなど各種データを記憶するものであり、配置状態情報、装着部利用情報などが記憶される。収容部５４は、フィーダ１７を収容する収容空間を有する。この収容部５４は、例えば、４つのフィーダ１７を収容可能に構成されている。交換部５５は、フィーダ１７を出し入れすると共に上下段に移動させる機構である（図２参照）。交換部５５は、フィーダ１７をクランプするクランプ部と、クランプ部をＹ軸方向（前後方向）に移動させるＹ軸スライダと、クランプ部をＺ軸方向（上下方向）に移動させるＺ軸スライダとを有している。交換部５５は、実装用装着部２８でのフィーダ１７の装着及び装着解除と、バッファ用装着部２９でのフィーダ１７の装着及び装着解除を実行する。移動部５６は、実装装置１５の正面に配設されたＸ軸レール１８ａに沿ってローダ１８をＸ軸方向（左右方向）へ移動させる機構である。通信部５７は、管理ＰＣ１４や実装装置１５などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。このローダ１８は、現在位置や実行した作業内容を管理ＰＣ１４へ出力する。

ホストＰＣ１９（図１参照）は、実装システム１０の各装置が用いる情報、例えば、実装条件情報２４などを作成したり管理するサーバとして構成されている。

次に、こうして構成された本実施形態の実装システム１０の動作、特に、実装装置１５が実行する実装処理について、まず説明する。実装装置１５のＣＰＵ２１は、実装処理において、実装条件情報２４を読み出して取得し、実装条件情報２４に含まれる情報に基づいて、供給部２７に装着されたフィーダ１７から部品を実装部３０に採取させ、基板処理部２６に搬送固定された基板Ｓに配置する処理を実行する。この実装処理の実行中に、フィーダ１７に部品切れが起きると、ＣＰＵ２１は、管理ＰＣ１４へ信号を出力し、部品切れになったフィーダ１７の交換作業をローダ１８に実行させる。このように、実装装置１５では、フィーダ１７を交換しながら実装処理を継続する。

次に、こうして構成された本実施形態の実装システム１０の動作、特に、管理ＰＣ１４が並替配置情報４６を設定する処理について説明する。図６は、管理ＰＣ１４の管理制御部４０が有するＣＰＵ４１により実行される並替配置情報作成処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、管理ＰＣ１４の記憶部４２に記憶され、実装システム１０が稼働したのちＣＰＵ４１により実行される。ここでは、予め領域情報４５のうち、領域情報４５Ａ～４５Ｃのいずれかが作業者によって選択されているものとして説明する。このルーチンを開始すると、ＣＰＵ４１は、実装条件情報４３を記憶部４２から読み出して取得し（Ｓ１００）、ローダ１８に空き時間があるか否かを判定する（Ｓ１１０）。ローダ１８の空き時間は、例えば、実装条件情報４３に基づいて、フィーダ１７の部品切れによる交換作業が現在から所定時間内にあるか否かに基づいて判定することができる。部品切れによるフィーダ１７の交換作業の有無は、フィーダ１７の残存部品数と、単位時間あたりの部品消費量と、に基づいて検出することができる。また、この空き時間は、例えば、ローダ１８の移動を含む交換作業と次の交換作業との間に存在する、保管部１３でのフィーダ１７の並替作業を実行可能な時間（例えば、５分、１０分、３０分など）として設定することができる。この空き時間は、例えば、ローダ１８の移動やフィーダ１７の並び替えに必要な並替時間を経験的に求め、この並替時間に基づいて設定することができる。

Ｓ１１０でローダ１８に空き時間があるときには、ＣＰＵ４１は、保管位置情報４４及び領域情報４５を記憶部４２から読み出して取得し（Ｓ１２０）、現在の保管部１３に配置されたフィーダ１７の種別や位置などを把握する。また、ＣＰＵ４１は、現在選択されている回収保管領域及び補給保管領域を領域情報４５から取得する。次に、ＣＰＵ４１は、実装条件情報２４に含まれるフィーダ１７の使用順序に基づいて、より上位の使用順序である補給用フィーダを実装装置１５に近い側から順に並び替えた配置情報を作成する（Ｓ１３０）。補給用のフィーダ１７の使用順は、例えば、上述した部品切れと同様に、フィーダ１７の残存部品数と、単位時間あたりの部品消費量と、に基づいて部品切れが生じる時刻を各フィーダ１７に対し求め、この時刻が早い順からより上位の使用順序であるものとすることができる。例えば、図３の領域情報４５Ａが選択されている場合は、ＣＰＵ４１は、装着部番号３６、３５、…の順に補給用のフィーダ１７を並べ替える配置順を作成する。次に、ＣＰＵ４１は、回収用のフィーダ１７を回収保管領域の倉庫側から順に並び替える配置情報を作成する（Ｓ１４０）。例えば、図３の領域情報４５Ａが選択されている場合は、ＣＰＵ４１は、装着部番号１、２、…の順に回収用のフィーダ１７を並べ替える配置順を作成する。回収用のフィーダ１７には、時間的な序列がないことがあるので、ＣＰＵ４１は、フィーダ１７の移動距離が短くなるように配置位置を定めることができる。

続いて、ＣＰＵ４１は、定めた配置位置にフィーダ１７が移動されるように、補給用のフィーダ１７から先に並べ替える、並び替え順を設定する（Ｓ１５０）。ローダ１８は、供給部２７での部品切れのフィーダ１７の交換を優先するため、保管部１３での並べ替えを中断することもあり得る。このため、ＣＰＵ４１は、補給用のフィーダ１７を優先して並べ替える並び替え順を設定する。Ｓ１５０において、ＣＰＵ４１は、該当する補給用のフィーダを配置すべき位置に他のフィーダ１７が既に装着されている場合、この他のフィーダ１７を近くの空き装着部に移動させたのち、該当する補給用のフィーダをその位置に移動させるような並び替え順を設定するものとしてもよい。このように、補給用のフィーダ１７の並び替え順を設定したのち、ＣＰＵ４１は、回収用のフィーダ１７の並び替え順を設定する。

そして、ＣＰＵ４１は、設定した並び替え後のフィーダ１７の配置位置、及び設定した並び替え順を並替配置情報４６に記憶させ、ローダ１８へ出力する（Ｓ１６０）。この並替配置情報４６を取得したローダ１８は、保管部１３において、並替配置情報４６の内容に基づいて補給用及び回収用のフィーダ１７の並替作業を実行する。Ｓ１６０のあと、ＣＰＵ４１は、実装システム１０による基板Ｓの生産が終了したか否かを判定し（Ｓ１７０）、生産が完了していないときには、Ｓ１１０以降の処理を実行する。一方、Ｓ１７０で基板Ｓの生産が全て完了したときには、このルーチンを終了する。この保管部１３では、回収用又は補給用のフィーダ１７が決められた領域に一時保管されるため、例えば、作業者が作業を行う場合においても、そのフィーダ１７の種別を理解しやすい。

次に、ローダ１８の交換作業を実行する処理について説明する。図７は、移動制御部５０のＣＰＵ５１が実行するローダ作業処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、記憶部５３に記憶され、実装システム１０が稼働したのちＣＰＵ５１により実行される。このルーチンを開始すると、ＣＰＵ５１は、部品切れの交換指令があるか否かを判定し（Ｓ２００）、交換指令があるときには、交換指令に基づいて補給用のフィーダ１７を保管部１３又はバッファ用装着部２９から受け取り、供給部２７で交換する交換作業を実行する（Ｓ２１０）。次に、ＣＰＵ５１は、回収したフィーダ１７を保管部１３へ移動し、保管部１３の空き装着部のいずれかに装着させ（Ｓ２２０）、Ｓ２００以降の処理を実行する。なお、ＣＰＵ５１は、回収用フィーダ１７を一旦バッファ用装着部２９に装着したのち、保管部１３へ移動させるものとしてもよい。

一方、Ｓ２００で部品交換指令がないとき、ＣＰＵ５１は、保管部１３での並べ替え指令があるか否かを判定する（Ｓ２３０）。この判定は、並替配置情報４６を取得したか否かに基づいて行うことができる。並べ替え指令があるときには、ＣＰＵ５１は、並替配置情報４６に基づいて、保管部１３にある回収用又は補給用のフィーダ１７の並替作業を実行し（Ｓ２４０）、Ｓ２００以降の処理を実行する。ＣＰＵ５１は、上記設定した並べ替え順において、補給用のフィーダ１７を補給保管領域に配置し、回収用のフィーダ１７を回収保管領域に配置するように並べ替える。また、ＣＰＵ５１は、並替作業の実行中に、部品切れ交換指令があるときには、その交換指令を優先して交換作業を実行する。

一方、Ｓ２３０で並べ替え指令がないときには、ＣＰＵ５１は、次の生産開始のための段取り替え指令があるか否かを判定する（Ｓ２５０）。段取り替え指令があるときには、ＣＰＵ５１は、次の実装条件情報に基づいてフィーダ１７の段取替作業を実行する（Ｓ２６０）。このとき、ローダ１８は、使用済みのフィーダ１７も回収用のフィーダ１７として保管部１３へ移動する。Ｓ２６０のあと、または、Ｓ２５０で段取り替え指令がないときには、ＣＰＵ５１は、基板Ｓの生産が全て完了したか否かを判定し（Ｓ２７０）、基板Ｓの生産が完了していないときにはＳ２００以降の処理を実行する。一方、基板Ｓの生産が完了したときには、ＣＰＵ５１は、こルーチンを終了する。

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の実装装置１５が実装装置に相当し、管理ＰＣ１４が管理装置に相当し、ローダ１８が移動型作業装置に相当する。また、管理制御部４０が管理制御部に相当し、実装用装着部２８及びバッファ用装着部２９が装着部に相当し、実装部３０が実装部に相当し、実装制御部２０が実装制御部に相当し、移動制御部５０が移動制御部に相当する。また、保管位置情報４４が保管位置情報に相当し、領域情報４５が領域情報に相当し、並替配置情報４６が並替配置情報に相当し、基板Ｓが実装対象物に相当する。なお、本実施形態では、管理制御部４０の動作を説明することにより本開示の管理方法の一例も明らかにしている。

以上説明した実装システム１０では、管理制御部４０が、保管部１３に一時保管されている補給用フィーダ１７と回収用フィーダ１７との保管位置に関する保管位置情報４４と保管部１３に設定されている回収保管領域及び補給保管領域を含む領域情報４５とに基づいて、保管部１３に一時保管されているフィーダ１７のうち回収用フィーダ１７を回収保管領域に並べ替えると共に補給用フィーダ１７を補給保管領域に並べ替えた並替配置情報４６を作成し、作成した並替配置情報４６をローダ１８へ出力する。この管理ＰＣ１４では、並替配置情報４６を用いて保管部１３に一時保管されたフィーダ１７を予め定められた回収保管領域や補給保管領域に並べ替えることができるため、フィーダ１７を一時保管する保管部において、補給用、回収用などのフィーダの種類に応じてより適切な保管を行うことができる。

また、管理制御部４０は、補給用のフィーダ１７の使用順序を含む使用順情報を実装条件情報４３から取得し、より上位の使用順序である補給用フィーダ１７を実装装置１５に近い側から順に並び替える並替配置情報４６を作成する。この管理ＰＣ１４では、使用順に応じた並びで補給用のフィーダ１７を配列するから、フィーダ交換に関する作業効率をより高めることができる。更に、管理制御部４０は、回収用のフィーダ１７倉庫側、即ち実装装置１５から遠い側から順に並び替える並替配置情報４６を作成するため、保管部１３から回収用のフィーダ１７を撤去しやすい。更にまた、実装システム１０は、フィーダ１７を供給部２７から回収し又はフィーダ１７を供給部２７へ補給するよう移動させるローダ１８を有し、管理制御部４０は、ローダ１８へ並替配置情報４６を出力し、ローダ１８にフィーダ１７を並び替える並替作業を実行させる。この管理ＰＣ１４では、ローダ１８がフィーダ１７の並べ替えを行うため、作業者の作業負担をより低減することができる。

また、管理制御部４０は、ローダ１８が実行する移動作業の合間に並替配置情報４６を作成して出力し、ローダ１８に並替作業を実行させるため、フィーダ１７の移動作業を優先しつつ、フィーダ１７をより適切に一時保管させることができる。更に、管理制御部４０は、保管モジュールを複数含む保管部１３の保管モジュール単位で回収保管領域及び補給保管領域が定められている領域情報４５Ａや、保管モジュールを１以上含む保管部１３の保管モジュールの内部に回収保管領域及び補給保管領域が１群として定められている領域情報４５Ａ、４５Ｂ、及び保管モジュールを１以上含む保管部１３の保管モジュールの内部に回収保管領域が複数の領域として定められ、且つ補給保管領域が複数の領域として定められている領域情報４５Ｃのいずれかを用いる。この管理ＰＣ１４では、より適した領域情報を採用して、保管部１３においてフィーダ１７をより適切に一時保管することができる。更にまた、実装システム１０は、並替配置情報４６を設定する管理ＰＣ１４を備えるため、保管部１３において、フィーダ１７の種類に応じてより適切な保管を行うことができる。

なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、より上位の使用順序である補給用のフィーダ１７を実装装置１５に近い側から順に並び替える並替配置情報４６を作成するものとしたが、補給用のフィーダ１７を補給保管領域に配置するものとすれば、特にこれに限定されない。例えば、管理制御部４０は、使用順序が入れ替わる配置が一部に存在することを許容し、より上位の使用順序である補給用のフィーダ１７が実装装置１５に近い位置に配置される傾向に並替配置情報４６を設定してもよい。また、管理制御部４０は、使用順序に関係なく補給用のフィーダ１７を補給保管領域に配置する並替配置情報４６を設定してもよい。この保管部１３においても、所定の領域に所定のフィーダ１７が配置されるから、補給用、回収用などのフィーダの種類に応じてより適切な保管を行うことができる。

上述した実施形態では、回収用のフィーダ１７を実装装置１５から遠い側から順に並び替えるものとしたが、特にこれに限定されず、回収保管領域に回収用のフィーダ１７が配置されるものとすれば、特にこれに限定されない。この保管部１３においても、所定の領域に所定のフィーダ１７が配置されるから、補給用、回収用などのフィーダの種類に応じてより適切な保管を行うことができる。

上述した実施形態では、ローダ１８によるフィーダ１７の移動作業の合間にローダ１８に並替作業を実行させるものとしたが、特にこれに限定されず、定刻、倉庫への回収前、供給部２７への補給前など所定のタイミングで並替作業を実行させるものとしてもよい。この保管部１３においても、所定の領域に所定のフィーダ１７が配置されるから、補給用、回収用などのフィーダの種類に応じてより適切な保管を行うことができる。

上述した実施形態では、実装システム１０は、ローダ１８を備え、ローダ１８がフィーダ１７の移動、装着を行うものとしたが、特にこれに限定されず、自動搬送車１６がフィーダ１７の並替作業を行ってもよい。あるいは、実装システム１０は、ローダ１８を備えず、並替配置情報４６を作業者へ報知し、作業者が並替配置情報４６の内容に基づいてフィーダ１７の並替作業を実行するものとしてもよい。管理ＰＣ１４は、並替配置情報４６を作業者に報知するに際して、並替配置情報４６を表示部４８に表示出力してもよいし、図示しないスピーカから音声出力してもよい。この実装システム１０においても、所定の領域に所定のフィーダ１７が配置されるから、補給用、回収用などのフィーダの種類に応じてより適切な保管を行うことはできる。

上述した実施形態では、実装システム１０は、印刷装置１１、印刷検査装置１２、保管部１３、管理ＰＣ１４、実装装置１５を備えるものとしたが、特にこれに限定されず、上記装置のうち１以上を省略してもよいし、上記以外の装置（例えばリフロー装置など）を加えるものとしてもよい。

上述した実施形態では、保管部１３に設置された管理ＰＣ１４が、並替配置情報４６を作成するものとして説明したが、特にこれに限定されず、例えば、ホストＰＣ１９や実装装置１５、ローダ１８など、他の装置が並替配置情報４６を作成するものとしてもよい。

上述した実施形態では、本開示を実装システム１０の形態に適用して説明したが、本開示を管理ＰＣ１４（管理装置）やローダ１８（移動型作業装置）としてもよいし、管理方法としてもよいし、管理方法をコンピュータが実行するプログラムとしてもよい。

ここで、本開示の管理装置、移動型作業装置、実装システム及び管理方法は、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の管理装置において、前記管理制御部は、前記補給用フィーダの使用順序を含む使用順情報を取得し、より上位の使用順序である前記補給用フィーダを前記実装装置に近い側から順に並び替える前記並替配置情報を作成するものとしてもよい。この管理装置では、使用順に応じた並びで補給用フィーダを配列するから、フィーダ交換に関する作業効率をより高めることができる。

本開示の管理装置において、前記管理制御部は、前記回収用フィーダを前記実装装置から遠い側から順に並び替える前記並替配置情報を作成するものとしてもよい。この管理装置では、保管部から回収用フィーダを撤去しやすい。

本開示の管理装置において、前記実装システムは、前記フィーダを前記供給部から回収し又は前記フィーダを前記供給部へ補給するよう前記フィーダを移動する移動作業を実行させる移動制御部を備えた移動型作業装置、を含み、前記管理制御部は、前記移動型作業装置へ前記並替配置情報を出力し、該移動型作業装置に前記フィーダを並び替える並替作業を実行させるものとしてもよい。この管理装置では、移動型作業装置がフィーダの並べ替えを行うため、作業者の作業負担をより低減することができる。

本開示の管理装置において、前記管理制御部は、前記移動型作業装置が実行する前記移動作業の合間に前記移動型作業装置に並替作業を実行させるものとしてもよい。この管理装置では、フィーダの移動作業を優先しつつ、フィーダをより適切に一時保管することができる。この管理装置において、前記管理制御部は、前記移動作業の合間に前記並替配置情報を作成してもよいし、前記移動作業の合間に前記並替配置情報を前記移動型作業装置へ出力してもよいし、前記移動作業の合間に前記並替配置情報の実行指令を前記移動型作業装置へ出力してもよい。ここで「移動作業の合間」とは、例えば、移動型作業装置の移動作業と次の移動作業との間に存在する、フィーダの並替作業を実行可能な空き時間を意味する。この空き時間は、例えば、移動型作業装置の移動やフィーダの並び替えに必要な並替必要時間を経験的に求め、この並替必要時間に基づいて設定することができる。

本開示の管理装置において、前記管理制御部は、保管モジュールを複数含む前記保管部の該保管モジュール単位で前記回収保管領域及び前記補給保管領域が定められている前記領域情報、保管モジュールを１以上含む前記保管部の該保管モジュールの内部に前記回収保管領域及び前記補給保管領域が１群として定められている前記領域情報、及び保管モジュールを１以上含む前記保管部の該保管モジュールの内部に前記回収保管領域が複数の領域として定められ及び／又は前記補給保管領域が複数の領域として定められている前記領域情報のいずれかの該領域情報を用いることによって前記並替配置情報を作成するものとしてもよい。この管理装置では、より適した領域情報を採用して、保管部においてフィーダをより適切に一時保管することができる。

本開示の移動型作業装置は、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記部品を保持するフィーダを装着する装着部を有する供給部と、前記保持部材から前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記実装装置により構成される生産ラインに設けられ前記供給部へ補給する補給用フィーダ及び前記供給部から回収した回収用フィーダを一時保管する保管部と、を含む実装システムに用いられる移動型作業装置であって、
前記フィーダを前記供給部から回収し又は前記フィーダを前記供給部へ補給するよう前記フィーダを移動させる移動作業を実行し、前記保管部に一時保管されている前記補給用フィーダと回収用フィーダとの保管位置に関する保管位置情報と前記保管部に設定されている回収保管領域及び補給保管領域を含む領域情報とに基づいて作成された並替配置情報に基づいて前記保管部に一時保管されているフィーダのうち前記回収用フィーダを前記回収保管領域に並べ替えると共に前記補給用フィーダを前記補給保管領域に並べ替える並替作業を実行させる移動制御部、を備えたものである。

この移動型作業装置は、フィーダを供給部から回収し又はフィーダを供給部へ補給するようフィーダを移動させる移動作業を実行する。また、この移動型作業装置は、保管部に一時保管されている補給用フィーダと回収用フィーダとの保管位置に関する保管位置情報と保管部に設定されている回収保管領域及び補給保管領域を含む領域情報とに基づいて作成された並替配置情報に基づいて、保管部に一時保管されているフィーダのうち回収用フィーダを回収保管領域に並べ替えると共に補給用フィーダを補給保管領域に並べ替える並替作業を実行する。この移動型作業装置では、並替配置情報を用いて保管部に一時保管されたフィーダ予め定められた回収保管領域や補給保管領域に並べ替えることができるため、保管部においてフィーダの種類に応じてより適切な保管を行うことができる。

本開示の実装システムは、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記部品を保持するフィーダを装着する装着部を有する供給部と、前記保持部材から前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、
前記実装装置により構成される生産ラインに設けられ前記供給部へ補給する補給用フィーダ及び前記供給部から回収した回収用フィーダを一時保管する保管部と、
上述したいずれかに記載の管理装置と、
前記フィーダを前記供給部から回収し又は前記フィーダを前記供給部へ補給するよう前記フィーダを移動する移動作業を実行させると共に前記並替情報に基づいて前記フィーダを並び替える並替作業を実行させる前記移動制御部、を備えた移動型作業装置と、
を含むものである。

この実装システムは、上述した管理装置を備えるため、保管部においてフィーダの種類に応じてより適切な保管を行うことができる。

本開示の管理方法は、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と前記部品を保持するフィーダを装着する装着部を有する供給部と前記保持部材から前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記実装装置により構成される生産ラインに設けられ前記供給部へ補給する補給用フィーダ及び前記供給部から回収した回収用フィーダを一時保管する保管部と、を含む実装システムに用いられる管理方法であって、
（ａ）前記保管部に一時保管されている前記補給用フィーダと回収用フィーダとの保管位置に関する保管位置情報と前記保管部に設定されている回収保管領域及び補給保管領域を含む領域情報とに基づいて前記保管部に一時保管されているフィーダのうち前記回収用フィーダを前記回収保管領域に並べ替えると共に前記補給用フィーダを前記補給保管領域に並べ替えた並替配置情報を作成するステップと、
（ｂ）作成した前記並替配置情報を出力するステップと、
を含むものである。

この管理方法では、上述した管理装置と同様に、並替配置情報を用いて保管部に一時保管されたフィーダ予め定められた回収保管領域や補給保管領域に並べ替えることができるため、フィーダを一時保管する保管部においてフィーダの種類に応じてより適切な保管を行うことができる。なお、この管理方法において、上述した管理装置の種々の態様を採用してもよいし、また上述した管理装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。

本開示は、部品を採取し実装する装置の技術分野に利用可能である。

１０ 実装システム、１１ 印刷装置、１２ 印刷検査装置、１３ 保管部、１４ 管理ＰＣ、１５ 実装装置、１６ 自動搬送車、１７ フィーダ、１８ ローダ、１８ａ Ｘ軸レール、１９ ホストＰＣ、２０ 実装制御部、２１ ＣＰＵ、２３ 記憶部、２４ 実装条件情報、２５ 配置状態情報、２６ 基板処理部、２７ 供給部、２８ 実装用装着部、２９ バッファ用装着部、３０ 実装部、３１ ヘッド移動部、３２ 実装ヘッド、３３ ノズル、３５ 通信部、３８ スロット、３９ 接続部、４０ 管理制御部、４１ ＣＰＵ、４２ 記憶部、４３ 実装条件情報、４４ 保管位置情報、４５ 領域情報、４６ 並替配置情報、４７ 通信部、４８ 表示部、４９ 入力装置、５０ 移動制御部、５１ ＣＰＵ、５３ 記憶部、５４ 収容部、５５ 交換部、５６ 移動部、５７ 通信部、Ｓ 基板。

Claims (9)

1. 部品を実装対象物に実装処理する実装部と前記部品を保持するフィーダを装着する装着部を有する供給部と前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記実装装置により構成される生産ラインに設けられ前記供給部へ補給する補給用フィーダ及び前記供給部から回収した回収用フィーダを一時保管する保管部と、を含む実装システムに用いられる管理装置であって、
   前記保管部に一時保管されている前記補給用フィーダと前記回収用フィーダとの保管位置に関する保管位置情報と前記保管部に設定されている回収保管領域及び補給保管領域を含む領域情報とに基づいて前記保管部に一時保管されているフィーダのうち前記回収用フィーダを前記回収保管領域に並べ替えると共に前記補給用フィーダを前記補給保管領域に並べ替えた並替配置情報を作成し、作成した前記並替配置情報を出力する管理制御部、を備えた管理装置。
2. 前記管理制御部は、前記補給用フィーダの使用順序を含む使用順情報を取得し、より上位の使用順序である前記補給用フィーダを前記実装装置に近い側から順に並び替える前記並替配置情報を作成する、請求項１に記載の管理装置。
3. 前記管理制御部は、前記回収用フィーダを前記実装装置から遠い側から順に並び替える前記並替配置情報を作成する、請求項１又は２に記載の管理装置。
4. 前記実装システムは、前記フィーダを前記供給部から回収し又は前記フィーダを前記供給部へ補給するよう前記フィーダを移動する移動作業を実行させる移動制御部を備えた移動型作業装置、を含み、
   前記管理制御部は、前記移動型作業装置へ前記並替配置情報を出力し、該移動型作業装置に前記フィーダを並び替える並替作業を実行させる、請求項１～３のいずれか１項に記載の管理装置。
5. 前記管理制御部は、前記移動型作業装置が実行する前記移動作業の合間に前記移動型作業装置に並替作業を実行させる、請求項４に記載の管理装置。
6. 前記管理制御部は、保管モジュールを複数含む前記保管部の該保管モジュール単位で前記回収保管領域及び前記補給保管領域が定められている前記領域情報、保管モジュールを１以上含む前記保管部の該保管モジュールの内部に前記回収保管領域及び前記補給保管領域が１群として定められている前記領域情報、及び保管モジュールを１以上含む前記保管部の該保管モジュールの内部に前記回収保管領域が複数の領域として定められ及び／又は前記補給保管領域が複数の領域として定められている前記領域情報のいずれかの該領域情報を用いることによって前記並替配置情報を作成する、請求項１～５のいずれか１項に記載の管理装置。
7. 部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記部品を保持するフィーダを装着する装着部を有する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記実装装置により構成される生産ラインに設けられ前記供給部へ補給する補給用フィーダ及び前記供給部から回収した回収用フィーダを一時保管する保管部と、を含む実装システムに用いられる移動型作業装置であって、
   前記フィーダを前記供給部から回収し又は前記フィーダを前記供給部へ補給するよう前記フィーダを移動させる移動作業を実行し、前記保管部に一時保管されている前記補給用フィーダと回収用フィーダとの保管位置に関する保管位置情報と前記保管部に設定されている回収保管領域及び補給保管領域を含む領域情報とに基づいて作成された並替配置情報に基づいて前記保管部に一時保管されているフィーダのうち前記回収用フィーダを前記回収保管領域に並べ替えると共に前記補給用フィーダを前記補給保管領域に並べ替える並替作業を実行させる移動制御部、を備えた移動型作業装置。
8. 部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記部品を保持するフィーダを装着する装着部を有する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、
   前記実装装置により構成される生産ラインに設けられ前記供給部へ補給する補給用フィーダ及び前記供給部から回収した回収用フィーダを一時保管する保管部と、
   請求項１～６のいずれか１項に記載の管理装置と、
   前記フィーダを前記供給部から回収し又は前記フィーダを前記供給部へ補給するよう前記フィーダを移動する移動作業を実行させると共に前記並替配置情報に基づいて前記フィーダを並び替える並替作業を実行させる移動制御部、を備えた移動型作業装置と、
   を含む実装システム。
9. 部品を実装対象物に実装処理する実装部と前記部品を保持するフィーダを装着する装着部を有する供給部と前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記実装装置により構成される生産ラインに設けられ前記供給部へ補給する補給用フィーダ及び前記供給部から回収した回収用フィーダを一時保管する保管部と、を含む実装システムに用いられる管理方法であって、
   （ａ）前記保管部に一時保管されている前記補給用フィーダと回収用フィーダとの保管位置に関する保管位置情報と前記保管部に設定されている回収保管領域及び補給保管領域を含む領域情報とに基づいて前記保管部に一時保管されているフィーダのうち前記回収用フィーダを前記回収保管領域に並べ替えると共に前記補給用フィーダを前記補給保管領域に並べ替えた並替配置情報を作成するステップと、
   （ｂ）作成した前記並替配置情報を出力するステップと、
   を含む管理方法。

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