WO2020039543A1 - 実装システム、移動型作業装置及び移動作業管理方法 - Google Patents

実装システム、移動型作業装置及び移動作業管理方法 Download PDF

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WO2020039543A1
WO2020039543A1 PCT/JP2018/031145 JP2018031145W WO2020039543A1 WO 2020039543 A1 WO2020039543 A1 WO 2020039543A1 JP 2018031145 W JP2018031145 W JP 2018031145W WO 2020039543 A1 WO2020039543 A1 WO 2020039543A1
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mounting
feeder
unit
component
replacement
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PCT/JP2018/031145
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English (en)
French (fr)
Inventor
安井　義博
Original Assignee
株式会社Ｆｕｊｉ
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Publication date
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Priority to PCT/JP2018/031145 priority patent/WO2020039543A1/ja
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Priority to JP2020537957A priority patent/JP7027555B2/ja
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    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/02—Feeding of components
    • H05K13/021—Loading or unloading of containers
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/086—Supply management, e.g. supply of components or of substrates

Definitions

  • This specification discloses a mounting system, a mobile work device, and a mobile work management method.
  • a feeder that has a set area in which components can be collected from a feeder and a stock area in which components cannot be collected from a feeder, temporarily retracts a feeder with remaining components to the stock area, and waits in the stock area Has been proposed to move to a set area (see, for example, Patent Document 1).
  • this mounting apparatus it is possible to suppress the occurrence of frequent occurrence of feeders that are out of parts at the same time, and it is possible to further suppress the stoppage of the operation of the mounting apparatus when replacing the feeders.
  • a feeder of a component type that is the earliest out of components is mounted on the common spare unit holding unit, and when the feeder runs out of components, switching is performed so that components are collected from the feeder of the common spare unit holding unit.
  • the mounting apparatus of Patent Document 1 it is possible to suppress the occurrence of frequent occurrences of feeders that have run out of parts at the same time, and it is possible to further suppress the stoppage of the movement of the mounting apparatus when replacing the feeders. Some improvement was desired. Further, in the mounting apparatus of Patent Document 2, the mounting process is continued by switching to collecting the component from the feeder of the common spare unit holding unit, but if this process is continued, the time for collecting the component from a position different from the original position is reduced. , The efficiency of the mounting process may decrease.
  • the present disclosure has as its main object to provide a mounting system, a mobile work apparatus, and a mobile work management method that can efficiently execute a mounting process.
  • This disclosure employs the following means to achieve the above-mentioned main object.
  • the mounting system of the present disclosure includes: A supply unit that mounts a feeder including a holding member that holds a component to one or more mounting units, a mounting unit that mounts the component supplied from the supply unit on a mounting target, and a mounting control that controls the mounting unit , A mounting unit that stores the feeder, and a movement control unit that collects the feeder from the supply unit and / or attaches the feeder to the supply unit and moves the feeder. And a mobile work device provided with the mounting system, The mounting control unit causes the mounting unit to collect the component from the feeder at the position specified by the mounting condition information, The movement control unit moves a replacement feeder holding a component that is predicted to be out of component when the component out of the feeder mounted in the mounting unit is predicted, and collects a component by the mounting unit.
  • the mounting control unit when a component shortage of the feeder in which the component shortage is predicted occurs, from the replacement feeder mounted on the spare mounting unit at a position not specified by the mounting condition information, the mounting control unit Execute spare parts collection processing to collect parts,
  • the movement control unit when a component shortage of the feeder in which the component shortage is predicted occurs, collects the component shortage feeder in the storage unit, and performs the spare component collection processing corresponding to the collected feeder.
  • the replacement feeder is moved and mounted on the mounting section where the feeder is collected.
  • the mounting apparatus causes the mounting unit to collect components from the feeder at the position specified by the mounting condition information.
  • the replacement feeder holding the component in which the component is predicted to be broken is moved, and a spare mounting that allows the mounting portion to collect the component is performed. Attach this replacement feeder to the section.
  • the mounting unit causes the mounting unit to collect components from the replacement feeder mounted in the spare mounting unit at a position not specified in the mounting condition information. Execute spare parts collection processing.
  • the mobile work apparatus collects the running out of feeders in the storage unit, and also performs the spare part collection processing corresponding to the collected feeders. Is moved and mounted on the mounting section where the feeder has been collected.
  • the replacement feeder is mounted on a spare mounting portion, and the mounting process is continued by the spare component collecting process. Move the replacement feeder to the proper position. In this mounting system, by moving the replacement feeder to the regular position, the spare part collecting process can be performed in a time as short as possible.
  • the suspension of the mounting process can be prevented by executing the spare component collection process. Further, by repeating such a process, it is possible to suppress the stop of the mounting process due to the frequent occurrence of a feeder that has run out of components. Thus, in this mounting system, the mounting process can be executed efficiently.
  • FIG. 1 is a schematic explanatory diagram illustrating an example of a mounting system 10.
  • FIG. 2 is an explanatory view schematically showing the configuration of a mounting device 15 and a loader 18.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of arrangement state information 25 stored in a storage unit 23.
  • 9 is a flowchart illustrating an example of a mounting processing routine.
  • 9 is a flowchart illustrating an example of a loader work management processing routine.
  • 9 is a flowchart illustrating an example of a feeder supply processing routine. Explanatory drawing which shows an example which moves the feeder 17.
  • FIG. 1 is a schematic explanatory diagram illustrating an example of a mounting system 10.
  • FIG. 2 is an explanatory view schematically showing the configuration of a mounting device 15 and a loader 18.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of arrangement state information 25 stored in a storage unit 23.
  • 9 is a flowchart illustrating an example of a mounting processing routine.
  • 9
  • FIG. 1 is a schematic explanatory diagram illustrating an example of a mounting system 10 according to the present disclosure.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram schematically showing the configuration of the mounting device 15 and the loader 18 which is a mobile work device.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating an example of the arrangement state information 25 stored in the storage unit 23 of the mounting device 15.
  • the left-right direction (X-axis), the front-rear direction (Y-axis), and the up-down direction (Z-axis) are as shown in FIGS.
  • the mounting system 10 is configured as, for example, a production line in which devices for performing a process of mounting components on a substrate S as a mounting target are arranged in the transport direction of the substrate S.
  • the mounting object is described as the substrate S, but is not particularly limited as long as it mounts components, and may be a three-dimensional base material.
  • the mounting system 10 includes a printing apparatus 11, a print inspection apparatus 12, a feeder storage unit 13, a management PC 14, a mounting apparatus 15, an automatic transport vehicle 16, a loader 18, a host It is configured to include a PC 19 and the like.
  • the printing device 11 is a device that prints a solder paste or the like on the substrate S.
  • the print inspection device 12 is a device that inspects the state of printed solder.
  • the feeder storage unit 13 is a storage place for storing the feeder 17 used in the mounting device 15.
  • the feeder storage unit 13 is provided at a lower part of the transport device between the print inspection device 12 and the mounting device 15.
  • the mounting device 15 is a device that collects components and mounts them on the substrate S.
  • the mounting device 15 includes a mounting control unit 20, a storage unit 23, a substrate processing unit 26, a supply unit 27, a mounting unit 30, and a communication unit 35.
  • the mounting control unit 20 is configured as a microprocessor centered on a CPU 21, and controls the entire apparatus.
  • the mounting control unit 20 outputs a control signal to the substrate processing unit 26, the supply unit 27, and the mounting unit 30, and inputs signals from the substrate processing unit 26, the supply unit 27, and the mounting unit 30.
  • the storage unit 23 stores mounting condition information 24, arrangement state information 25, and the like.
  • the mounting condition information 24 is a production job, and includes information such as component information, an arrangement order and an arrangement position for mounting the components on the board S, and a mounting position of the feeder 17 for collecting the components.
  • the mounting condition information 24 is created by the host PC 19 in a collection order and an arrangement order with high mounting efficiency, transmitted from the host PC 19, and stored in the storage unit 23. Further, the mounting condition information 24 is created by securing one or more spare mounting portions (also referred to as a spare mounting portion 28a) described later in detail among the mounting mounting portions 28 of the supply portion 27.
  • the arrangement state information 25 is information including the type and the use state (such as the part type and the number of remaining parts) of the feeder 17 currently mounted on the supply unit 27 of the mounting apparatus 15.
  • the arrangement state information 25 includes the module number of the supply unit 27, the mounting unit number indicating the position of the mounting unit, the ID of the feeder 17 mounted on the mounting unit, the component name held by the feeder 17, and the number of remaining components. And so on. Further, the arrangement state information 25 may include information on the preliminary mounting section 28a. The arrangement state information 25 is appropriately updated to the current contents when the attachment and detachment of the feeder 17 are performed.
  • the communication unit 35 is an interface for exchanging information with external devices such as the management PC 14 and the host PC 19.
  • the substrate processing unit 26 is a unit that carries in, transports, fixes and unloads the substrate S at the mounting position.
  • the substrate processing unit 26 has a pair of conveyor belts that are provided at an interval in front and rear of FIG. The substrate S is transported by this conveyor belt.
  • the supply unit 27 is a unit that supplies components to the mounting unit 30.
  • a feeder 17 including a reel around which a tape as a holding member holding components is wound is mounted on one or more mounting units.
  • the supply unit 27 has two upper and lower mounting portions to which the feeder 17 can be mounted in the front.
  • the upper part is a mounting part for mounting 28 from which the mounting part 30 can collect components
  • the lower part is a mounting part for buffer 29 from which the mounting part 30 cannot collect parts.
  • the mounting portion 28 for mounting and the mounting portion 29 for buffer are collectively referred to as a mounting portion.
  • the mounting units may be managed in units of modules grouped by a predetermined number (for example, 4 or 12).
  • the supply section 27 is provided with a plurality of slots 38 arranged at predetermined intervals in the X direction, into which rail members of the feeder 17 are inserted, and a connection section 39 into which a connector provided at the tip of the feeder 17 is inserted.
  • the feeder 17 includes a controller (not shown). This controller stores information such as the ID of the tape included in the feeder 17, the component type, the number of remaining components, and the like. When the feeder 17 is connected to the connection unit 39, the controller transmits information on the feeder 17 to the mounting control unit 20.
  • the mounting unit 30 is a unit that collects components from the supply unit 27 and places them on the substrate S fixed to the substrate processing unit 26.
  • the mounting unit 30 includes a head moving unit 31, a mounting head 32, and a nozzle 33.
  • the head moving unit 31 includes a slider that is guided by a guide rail and moves in the X and Y directions, and a motor that drives the slider.
  • the mounting head 32 collects one or more components and moves the head in the XY directions by the head moving unit 31.
  • the mounting head 32 is detachably mounted on the slider.
  • One or more nozzles 33 are detachably mounted on the lower surface of the mounting head 32.
  • the nozzle 33 is for collecting parts by using a negative pressure.
  • the sampling member for sampling the component may be a nozzle 33 or a mechanical chuck that mechanically holds the component.
  • the management PC 14 is a device that manages the feeder 17 and is a mobile work management device that creates execution data and the like executed by the loader 18.
  • the management PC 14 includes a management control unit 40, a storage unit 43, a communication unit 47, a display unit 48, and an input device 49.
  • the management control unit 40 is configured as a microprocessor centered on the CPU 41, and controls the entire apparatus.
  • the storage unit 43 is a device that stores various data such as a processing program, such as an HDD. As shown in FIG. 1, the storage unit 43 stores mounting condition information 44, arrangement state information 45, and the like.
  • the mounting condition information 44 is the same data as the mounting condition information 24, and is acquired from the host PC 19 or the like.
  • the arrangement state information 45 is the same data as the arrangement state information 25 and is acquired from the mounting device 15.
  • the communication unit 47 is an interface for exchanging information with external devices such as the mounting device 15 and the host PC 19.
  • the display unit 48 is a liquid crystal screen that displays various information.
  • the input device 49 includes a keyboard, a mouse, and the like for the operator to input various commands.
  • the automatic transport vehicle 16 automatically transports the feeder 17 and members used in the mounting system 10 between a storage (not shown) and the feeder storage unit 13.
  • the loader 18 is a mobile work device that moves within a movement area in front of the mounting system 10 (see a dotted line in FIG. 1) and automatically collects and replenishes the feeder 17 of the mounting device 15.
  • the loader 18 includes a movement control unit 50, a storage unit 53, a storage unit 54, an exchange unit 55, a movement unit 56, and a communication unit 57.
  • the movement control unit 50 is configured as a microprocessor centered on the CPU 51, and controls the entire apparatus.
  • the storage unit 53 stores various data such as a processing program such as an HDD, and stores the placement execution information 45 and the like.
  • the storage section 54 has a storage space for storing the feeder 17.
  • the storage section 54 is configured to be able to store, for example, four feeders 17.
  • the exchange unit 55 is a mechanism for moving the feeder 17 in and out and moving the feeder 17 up and down (see FIG. 2).
  • the exchange unit 55 includes a clamp unit that clamps the feeder 17, a Y-axis slider that moves the clamp unit in the Y-axis direction (front-back direction), and a Z-axis slider that moves the clamp unit in the Z-axis direction (vertical direction).
  • the replacement unit 55 executes mounting and releasing of the feeder 17 in the mounting unit 28 for mounting and mounting and releasing of the feeder 17 in the mounting unit 29 for buffer.
  • the moving unit 56 is a mechanism that moves the loader 18 in the X-axis direction (left-right direction) along the X-axis rail 18a provided on the front of the mounting device 15.
  • the communication unit 57 is an interface for exchanging information with external devices such as the management PC 14 and the mounting device 15.
  • the loader 18 outputs the current position and the contents of the executed work to the management PC 14.
  • the host PC 19 (see FIG. 1) is configured as a server that manages information of each device of the mounting system 10.
  • the host PC 19 includes a control unit that controls the entire apparatus, a storage unit that stores various information, and a communication unit that performs two-way communication with external devices such as the mounting system 10, the automatic transport vehicle 16, and the loader 18. I have.
  • the host PC 19 creates and manages mounting condition information used for component mounting processing, and acquires and manages information on the mounting system 10.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of a mounting process routine executed by the CPU 21 included in the mounting control unit 20 of the mounting device 15.
  • This routine is stored in the storage unit 23 of the mounting device 15 and is executed by a start instruction from an operator.
  • the CPU 21 acquires mounting condition information of the board S to be produced this time (S100).
  • the CPU 21 acquires the mounting condition information from the host PC 19.
  • the CPU 21 determines whether there is an out-of-parts feeder 17 (also referred to as an out-of-parts feeder 17c (see FIG.
  • the CPU 21 updates the remaining number of used components and outputs the updated number to the host PC 19 and the management PC 14 (S200).
  • the CPU 21 determines whether or not there is a feeder 17 whose remaining number of components has reached a predetermined number of notices to be notified of component exhaustion and whether there is a feeder 17 whose remaining component number has reached the exhaustion of components. (S210). If an affirmative determination is made in S210, the CPU 21 outputs the corresponding information (S220). Specifically, when there is a feeder 17 whose remaining number of components has reached a predetermined number of notices, the CPU 21 outputs a notice of running out of components of the corresponding feeder 17 to the management PC 14.
  • This part shortage notice is included in the prediction of part shortage, and is information for notifying that there is a feeder 17 that will soon run out of parts.
  • This part shortage notice is, for example, when the remaining number of parts is less than or equal to a predetermined number of notices, or the time until the part shortage calculated from the remaining number of parts and the number of parts consumed per unit time is a predetermined time. Can be determined, for example, when the condition has been reached.
  • the CPU 21 outputs the occurrence of running out of components of the corresponding feeder 17 to the management PC 14.
  • the CPU 21 determines whether or not the production of the substrate S has been completed (S230). When the production has not been completed, the CPU 21 executes the processing from S110.
  • the replacement feeder 17b refers to a feeder 17 to be used next, which has a tape holding the same components as the component breakage feeder 17c.
  • the pre-mounting section 28a refers to a mounting section secured in advance for mounting the replacement feeder 17b among the mounting sections 28 for mounting, from which the mounting section 30 can collect components.
  • the spare mounting section 28a may be secured by setting the mounting condition information 24 set by the host PC 19 to always be an empty mounting section in the mounting process.
  • At least one auxiliary mounting section 28a is secured, but it may be empirically set as a number that does not cause a reduction in mounting processing efficiency based on the total number of mounting sections and the number of feeders 17 to be mounted. .
  • the CPU 21 executes a spare part collecting process of collecting a component from the replacement feeder 17b mounted on the spare mounting unit 28a for the corresponding component, For other components, a normal mounting process is executed (S130).
  • the CPU 21 updates the remaining number of used components and outputs the updated number to the host PC 19 and the management PC 14 (S140). Subsequently, similarly to the processing of S210, the CPU 21 determines whether or not there is a feeder 17 for a component shortage notice and a component shortage occurrence (S150). When it is determined that there is a feeder 17 indicating a component shortage notice and a component shortage, the CPU 21 outputs the corresponding information to the management PC 14 as in the process of S220 (S160). After S160, or after it is determined in S150 that there is no feeder 17 that has run out of parts and that there is a runout of parts, the CPU 21 releases the replacement feeder 17b that is being mounted on the preliminary mounting unit 28a and is in the process of collecting spare parts.
  • the mounting apparatus 15 uses the loader 18 to properly replace the replacement feeder 17b mounted on the spare mounting portion 28a. It is set to move to the position of the mounting part as soon as possible.
  • the CPU 21 determines whether or not the replacement feeder 17b is released during the spare part collection processing. When the replacement feeder 17b during the spare part collection processing is not released, the CPU 21 continues the processing after S130, that is, the mounting processing including the spare part collection processing using the replacement feeder 17b.
  • the replacement feeder 17b during the spare part collection processing is released in S170, the operation of the mounting section 30, particularly the operation of the mounting head 32, is temporarily stopped (S180), and the processing of S110 and thereafter is executed.
  • the loader 18 performs a process of releasing the replacement feeder 17b, recovering the component feeder 17c, and mounting the released replacement feeder 17b at the recovered position.
  • the CPU 21 determines in S110 that there is no component out feeder 17c, and the processing from S190 is executed.
  • the interruption of the mounting process is avoided as much as possible by executing the spare part collecting process using the replacement feeder 17b mounted on the preliminary mounting unit 28a.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of a loader work management processing routine executed by the CPU 41 included in the management control unit 40 of the management PC 14. This routine is stored in the storage unit 43 of the management PC 14 and is executed after the mounting system 10 is started.
  • the CPU 41 checks the position of the preliminary mounting section 28a based on the mounting condition information 44 (S300), and determines whether or not there is a component out feeder 17c in which a component out has occurred.
  • the determination is made based on the information acquired from S15 (S310).
  • the CPU 41 determines whether there is an advance notice feeder 17a to which an out-of-parts notice has been given (S350). If there is no advance notice feeder 17a, the CPU 41 determines whether or not there is a feeder 17 that needs to be replaced in the mounting unit 28 (S380).
  • the feeder 17 that needs to be replaced in the mounting unit 28 corresponds to, for example, a replacement feeder 17b during a spare part sampling process, a component out feeder 17c mounted in the mounting unit 28, or the like.
  • S380 is a determination for preferentially processing the feeder 17 that requires replacement in the mounting unit 28.
  • the CPU 41 determines whether there is a feeder that needs to be arranged in advance (S390).
  • the pre-arrangement is to predict a feeder 17 in which a component breakage will occur later, sufficiently before the occurrence of a component breakage and, consequently, a component breakage notice, and the vicinity of the predicted feeder 17 (for example, the buffer mounting unit 29). Then, a replacement feeder 17b corresponding to the predicted feeder 17 is placed in advance.
  • the prediction of a feeder in which a component shortage occurs can be performed, for example, by calculating the time required to reach a predetermined predicted number of components based on the number of components consumed per unit time and the current number of remaining components. .
  • the CPU 21 When there is a feeder 17 that requires pre-arrangement, the CPU 21 creates a pre-arrangement instruction for moving the replacement feeder 17b of the feeder 17 in which the component is expected to run out from the feeder storage unit 13 to the buffer mounting unit 29 in the vicinity thereof. Is output to the loader 18 (S400).
  • the CPU 41 sets the position of the mounting unit to be pre-placed with priority given to the module to which the feeder 17 to be pre-placed is mounted.
  • the pre-placement command includes the position of the replacement feeder 17b to be received and the position of the mounting unit to be pre-placed.
  • the loader 18 that has acquired the pre-arrangement instruction receives the replacement feeder 17b at the designated receiving destination and mounts the replacement feeder 17b on the designated mounting destination (for example, an empty slot of the buffer mounting unit 29).
  • the CPU 41 determines whether or not the out-of-component feeder 17c that needs to be returned to the feeder storage unit 13 is in the buffer mounting unit 29 (S410).
  • the CPU 41 creates a return instruction to receive the out-of-parts feeder 17c and return it to the feeder storage unit 13, and outputs it to the loader 18 (S420).
  • This return instruction includes the position of the mounting portion of the component-out feeder 17c to be received and the position of the feeder storage unit 13 to be returned.
  • the loader 18 that has received the return instruction receives the out-of-parts feeder 17c at the buffer receiving unit 29 of the specified receiving destination, and moves the out-of-parts feeder 17c to the specified returning destination.
  • the CPU 41 determines whether or not the production of the substrate S has been completed (S430). On the other hand, when the production of the substrate S is completed in S430, this routine ends.
  • the CPU 41 determines whether or not there is an empty space in the preliminary mounting section 28a (S360). If there is a free space in the unit 28a, a spare mounting instruction for receiving the replacement feeder 17b corresponding to the advance notice feeder 17a and mounting the replacement feeder 17b on the preliminary mounting unit 28a is created and output to the loader 18 (S370).
  • the preliminary mounting instruction includes the position of the replacement feeder 17b to be received and the position of the preliminary mounting section 28a to be mounted.
  • the CPU 41 sets the buffer mounting unit 29, the feeder storage unit 13, and the like, which are pre-arranged, as the receiving destination of the replacement feeder 17b based on the arrangement state information 45. If there is no free space in the spare mounting unit 28a, the CPU 41 may store the information of the advance notice feeder 17a in the storage unit 43, and then make a positive determination in S350. Then, after S370, or when there is no free space in the spare mounting section 28a in S360, the CPU 41 executes the processing of S380 and thereafter.
  • the CPU 41 determines whether or not there is free space in the buffer mounting unit 29 (S320). When there is an empty space in the buffer mounting section 29, the corresponding component out feeder 17c is collected, moved to the buffer mounting section 29 and mounted, and replaced with the component out mounting section 28c in which the component out feeder 17c was mounted. An exchange command for mounting the feeder 17b is created and output to the loader 18 (S330).
  • the replacement instruction includes the position of the component out feeder 17c to be collected and the position of the replacement feeder 17b to be mounted thereon.
  • the mounting apparatus 15 When there is an out-of-parts feeder 17c, the mounting apparatus 15 is executing the spare parts collecting process using the replacement feeder 17b mounted on the pre-installation unit 28a. Therefore, the CPU 41 sets the receiving destination of the replacement feeder 17b to the spare mounting section 28a. On the other hand, when there is no empty space in the buffer mounting section 29, the CPU 41 collects the corresponding component out feeder 17c, and after mounting the replacement feeder 17b in the component out mounting section 28c to which the component out feeder 17c was mounted. Then, an exchange command for moving the collected out-of-parts feeder 17c to the feeder storage unit 13 is created and output to the loader 18 (S340).
  • the CPU 41 stores the information of the out-of-component feeder 17c in the storage unit 43, and then makes an affirmative determination in S310, and sequentially determines An exchange command shall be issued. Then, after S330 or S340, the CPU 41 executes the processing after S350. As described above, the management PC 14 replaces the feeder 17 and continues the mounting process.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of a feeder replenishment process routine executed by the CPU 51 included in the movement control unit 50 of the loader 18.
  • This routine is stored in the storage unit 53 of the loader 18, and is repeatedly executed after the start of the loader 18.
  • the CPU 51 determines whether or not there is a replacement command based on the running out of parts (S500). If there is a replacement command, the CPU 51 receives the replacement feeder 17b based on the above-mentioned replacement command and receives it.
  • An exchange process for exchanging with the out-of-parts feeder 17c is executed (S510), and the processes after S500 are executed.
  • the loader 18 preferentially processes this exchange command.
  • the CPU 51 determines whether or not there is a preliminary mounting command (S520).
  • the CPU 51 receives the replacement feeder 17b based on the above-mentioned preliminary mounting command and receives the preliminary mounting command.
  • a process for mounting the mounting portion 28a is performed (S530).
  • the CPU 51 determines whether or not there is a feeder 17 that needs to be replaced in the mounting unit 28 (S540).
  • S540 is a determination to preferentially process the feeder 17 that needs to be replaced in the mounting unit 28, similarly to S380 described above.
  • the CPU 51 executes the processing after S500.
  • the CPU 51 determines whether there is a pre-placement instruction (S550).
  • the CPU 51 executes a pre-placement process of receiving the replacement feeder 17b and mounting it on the buffer mounting unit 29 based on the above-described pre-placement command (S560).
  • the CPU 51 determines whether or not there is a return command (S570). When there is a return command, the CPU 51 executes a return process of receiving the component out feeder 17c from the buffer mounting unit 29 and returning it to the feeder storage unit 13 based on the return command described above (S580). On the other hand, after S580 or when there is no return command in S570, the CPU 51 determines whether or not the production of the substrate S is completed (S590). On the other hand, when the process is executed and the production of the substrate S is completed in S590, this routine is ended.
  • FIG. 7A and 7B are explanatory views showing an example of moving the feeder 17, wherein FIG. 7A is a diagram in which the replacement feeder 17b is mounted on the preliminary mounting portion 28a, and FIG. 7B is a diagram in which the component out feeder 17c is collected and the replacement feeder 17b is moved.
  • FIG. 7C is a diagram in which the replacement feeder 17b is mounted on the component cutout mounting portion 28c
  • FIG. 7D is a diagram in which the component feeder 17c is moved to the buffer mounting portion 29.
  • # 1 and # 2 of the mounting units 28 are spare mounting units 28a
  • # 4 are advance mounting units 28b
  • component-cut mounting units 28c and # 8 are empty mounting units 28d. .
  • the loader 18 executes the pre-placement process when there is enough work time, and moves the replacement feeder 17b to the buffer mounting unit 29. Thus, the loader 18 can receive the replacement feeder 17b with a short moving distance (FIG. 7A).
  • the loader 18 attaches the corresponding replacement feeder 17b to the preliminary attachment section 28a (FIG. 7A).
  • the loader 18 executes a process of exchanging with the corresponding replacement feeder 17b (FIG. 7B).
  • the loader 18 may not be able to immediately respond to the occurrence of the component shortage feeder 17c such as during the moving time or during other work.
  • the mounting apparatus 15 executes a spare parts collection process using the replacement feeder 17b mounted on the spare mounting unit 28a, and continues the mounting process. Further, when the mounting of the component exhaustion feeder 17c is released, the mounting apparatus 15 temporarily suspends the mounting process, assuming that the replacement feeder 17b is mounted at a regular position. Subsequently, the loader 18 mounts the replacement feeder 17b on the component cutout mounting portion 28c, which is a proper position (FIG. 7C). Then, the mounting apparatus 15 executes a mounting process of collecting components from the replaced feeder 17. Then, the loader 18 temporarily retreats the collected component-out feeder 17c to the empty buffer mounting portion 29 (FIG. 7D).
  • the loader 18 executes a return process of moving the out-of-parts feeder 17c from the buffer mounting unit 29 to the feeder storage unit 13 when there is enough working time. As described above, the loader 18 efficiently exchanges the feeder 17 with a shorter moving distance in a situation where there is not much time to spare parts.
  • the mounting device 15 of the present embodiment corresponds to a mounting device
  • the loader 18 corresponds to a mobile work device.
  • the supply unit 27 corresponds to a supply unit
  • the mounting unit 28 and the buffer mounting unit 29 correspond to a mounting unit
  • the mounting unit 30 corresponds to a mounting unit
  • the mounting control unit 20 corresponds to a mounting control unit.
  • the storage unit 54 corresponds to a storage unit
  • the movement control unit 50 corresponds to a movement control unit
  • the feeder storage unit 13 corresponds to a storage unit.
  • the tape corresponds to a holding member
  • the substrate S corresponds to a mounting target.
  • the mounting device 15 causes the mounting unit 30 to collect components from the feeder 17 at the position specified by the mounting condition information 24.
  • the replacement feeder 17b holding the component whose component is expected to run out of the feeder 17 mounted on the mounting portion is moved, and the replacement feeder 17b is moved to the preliminary mounting portion 28a where the component can be collected by the mounting portion 30.
  • Installing Subsequently, when a component shortage of the feeder 17 in which the component shortage is predicted occurs, the mounting apparatus 15 switches the mounting unit 30 from the replacement feeder 17b mounted on the preliminary mounting unit 28a at a position not specified by the mounting condition information 24. A spare parts collection process is executed to cause the parts to be collected.
  • the loader 18 collects the component shortage feeder 17c in the storage unit 54, and performs a spare component collection process corresponding to the collected component shortage feeder 17c.
  • the replacement feeder 17b is moved and mounted on the mounting section where the feeder has been collected.
  • the replacement feeder 17b is mounted on the spare mounting portion 28a, and the mounting process is continued by the spare component collecting process.
  • the replacement feeder 17b is moved to a regular position. In the mounting system 10, by moving the replacement feeder 17b to the regular position, the spare parts collecting process can be performed in a time as short as possible.
  • the suspension of the mounting process can be prevented by executing the spare component collection process.
  • the mounting system 10 can efficiently execute the mounting process.
  • the mounting system 10 secures at least one spare mounting portion 28a to which the replacement feeder 17b can be mounted, the spare part collecting process can be executed as reliably as possible.
  • the movement control unit 50 receives the replacement feeder 17b from one of the buffer mounting unit 29 and the feeder storage unit 13. Since the loader 18 receives the replacement feeder 17b in the mounting system 10, the movement time can be reduced. Further, the movement control unit 50 mounts the cut-out component feeder 17c collected in the storage unit 54 on the buffer mounting unit 29, and then transfers the component shortage feeder 17c mounted on the buffer mounting unit 29 to the feeder storage unit 13. Move.
  • the used feeder 17 is moved to the feeder storage unit 13, for example, when the loader 18 has a working time, so that the mounting process can be performed more efficiently. Can be performed.
  • the movement control unit 50 gives priority to the operation of replacing the component out feeder 17c with the replacement feeder 17b over other operations (for example, a return operation or a pre-placement operation). By stopping the running out of components, the stop of the mounting process can be further suppressed. Further, when the component exhaustion feeder 17c is collected by the loader 18 during the spare component collection processing, the mounting control unit 20 stops the mounting of the component from the replacement feeder 17b by the mounting unit 30, and then performs the mounting condition information.
  • the component is picked up from the feeder 17 at the position designated by 24 by the mounting unit.
  • the mounting system 10 predicts the position change of the replacement feeder 17b and stops the mounting unit 30 from collecting the components from the replacement feeder 17b. After that, when the replacement feeder 17b is mounted on the mounting section where the component cut-out feeder 17c has been collected, the component is collected from the mounted feeder 17 to the mounting section 30. In this way, the recovery of the component feeder 17c can be used as a trigger to smoothly change the position of the replacement feeder 17b.
  • the spare mounting portion 28a is reserved in advance, but the present invention is not particularly limited to this, and the empty mounting portion 28d may be used as a spare mounting portion.
  • the replacement feeder 17b is mounted on the preliminary mounting portion 28a when there is a notice of a component shortage in S350 and the preliminary mounting portion 28a has an empty space in S360.
  • the present invention is not limited to this.
  • the loader 18 mounts the replacement feeder 17b corresponding to the feeder 17 that will run out of components to the spare mounting portion 28a if there is a space in the spare mounting portion 28a even when there is no notice of the running out of components. You may do it. Even in this way, the spare parts collecting process can be executed.
  • the supply unit 27 includes one or more modules grouped for each of the plurality of mounting units.
  • the present invention is not particularly limited to this, and may not include any modules.
  • the supply unit 27 is provided only on the front side of the mounting device 15, but the supply unit 27 may be provided on the rear side of the mounting device 15. Then, the mounting system 10 may secure the preliminary mounting portion 28a also in the supply portion 27 on the rear side.
  • the rear supply section 27 may include a mounting section 28 for mounting and a mounting section 29 for buffer.
  • the processes of S150, S160, S210, and S220 for predicting component shortage and determining occurrence of component shortage are described as being performed by the mounting device 15, but the present invention is not particularly limited to this, and other devices, for example,
  • the determination process may be performed by the management PC 14 or the host PC 19.
  • the management PC 14 may acquire the determination result from the device that has performed the determination process, or may acquire the remaining number of components, perform the determination process in the management control unit 40, and acquire the determination result.
  • the mounting system 10 includes the printing device 11, the print inspection device 12, the feeder storage unit 13, the management PC 14, and the mounting device 15, but is not particularly limited thereto.
  • the above may be omitted, or a device other than the above may be added.
  • the management PC 14 installed in the feeder storage unit 13 has been described as managing the loader 18.
  • the present invention is not particularly limited to this.
  • the host PC 19, the mounting device 15, the loader 18, and the like. This device may be provided with this function.
  • the loader 18 mounts and collects the feeder 17.
  • the present invention is not limited to this, and the loader 18 may perform the feeder 17.
  • the present disclosure is applied to the mounting system 10, the mounting device 15, and the loader 18.
  • the present disclosure may be applied to the host PC 19, or may be a moving work management method. .
  • the mounting-related device and mounting system of the present disclosure may be configured as follows.
  • the mounting system of the present disclosure may secure one or more spare mounting portions to which the replacement feeder can be mounted.
  • the spare parts collecting process can be executed as reliably as possible.
  • the mounting system may empirically determine the number of spare mounting units as a number that does not cause a reduction in the efficiency of the mounting process.
  • the movement control unit moves the replacement feeder holding the component whose component is expected to run out next when the spare mounting unit is vacant, and moves the spare feeder to the spare mounting unit.
  • a replacement feeder may be mounted. In this mounting system, the execution of the spare part collecting process can be continued.
  • the supply unit includes a mounting unit for mounting, from which the mounting unit can collect the component, and a buffer mounting unit, from which the mounting unit cannot collect the component.
  • the system may include a storage unit for storing the feeder other than the buffer mounting unit, and the movement control unit may receive the replacement feeder from any one of the buffer mounting unit and the storage unit. Good. Since the mobile work device receives the replacement feeder in the mounting system, the travel time can be reduced.
  • the movement control unit causes the cut-out feeder collected in the storage unit to be mounted on the buffer mounting unit, and thereafter, the cut-out feeder mounted on the buffer mounting unit is stored in the storage unit. May be moved.
  • the used feeder is moved to the storage unit when the mobile work apparatus has time, for example, so that the mounting process can be executed more efficiently.
  • the movement control unit may give priority to replacing the out-of-parts feeder with the replacement feeder over other operations.
  • the suspension of the mounting process can be further suppressed.
  • the mounting control unit when the spare work feeder is collected by the mobile work apparatus during the execution of the spare component collection process, the mounting unit controls the component from the replacement feeder. May be stopped, and then the component may be collected by the mounting unit from the feeder at the position specified by the mounting condition information.
  • the mounting unit when a feeder having a component shortage is collected, the replacement of the replacement feeder is predicted, and the mounting unit stops collecting components from the replacement feeder. After that, when the replacement feeder is mounted on the mounting section where the feeder with the exhausted component is collected, the component is collected from the mounted feeder to the mounting section.
  • the replacement of the replacement feeder can be smoothly performed by using the collection of the feeder that has run out of parts as a trigger.
  • the mobile working device includes: A supply unit that mounts a feeder including a holding member that holds a component to one or more mounting units, a mounting unit that mounts the component supplied from the supply unit on a mounting target, and a position specified by mounting condition information
  • the mounting unit picks up the component from the feeder, and replaces the mounting unit from a replacement feeder mounted on a spare mounting unit capable of collecting the component by the mounting unit when the feeder has run out of components.
  • a mounting control unit that executes a spare part collecting process for causing a component to be collected by the mounting unit, and collects the feeder from the supply unit and / or attaches the feeder to the supply unit.
  • a movable working device for moving the feeder A storage unit that stores the feeder, When the running out of parts of the feeder mounted on the mounting portion is predicted, the replacement feeder holding the component whose running out is predicted is moved and mounted on the spare mounting portion, and the running out of the component is detected. When a component shortage of the predicted feeder occurs, the feeder with the component shortage is collected in the storage unit, and the replacement feeder for which the spare part collection processing corresponding to the collected feeder is being performed is collected and mounted.
  • a movement control unit that moves and attaches to the unit, It is provided with.
  • the spare parts collecting process can be performed in the shortest possible time by moving the replacement feeder to the proper position.
  • the suspension of the mounting process can be prevented by executing the spare component collection process.
  • the mounting process can be executed efficiently.
  • the movement control unit moves the replacement feeder holding the component whose component is predicted to be out of order when the spare mounting unit is vacant, and the spare mounting unit
  • the replacement feeder may be attached to the second feeder.
  • the execution of the spare part collecting process can be continued.
  • the supply unit has a mounting unit for mounting the mounting unit can collect the component, and a mounting unit for a buffer that the mounting unit cannot collect the component
  • the mounting system has a storage unit for storing the feeder other than the buffer mounting unit, and the movement control unit receives the replacement feeder from any of the buffer mounting unit and the storage unit. It may be. Since the mobile work device receives the replacement feeder in the mounting system, the travel time can be reduced.
  • the movement control unit causes the feeder with the out-of-parts collected in the storage unit to be mounted on the mounting unit for the buffer, and then, the feeder with the out-of-parts mounted on the mounting unit for the buffer. It may be moved to a storage unit. In this mobile work device, after the feeder is replaced in the supply unit, the used feeder is moved to the storage unit when the mobile work device has time, for example, so that the mounting process can be performed more efficiently. .
  • the movement control unit may give priority to replacing the out-of-parts feeder with the replacement feeder over other operations.
  • the stop of the mounting process can be further suppressed.
  • the mobile work management method includes: A supply unit that mounts a feeder including a holding member that holds a component to one or more mounting units, a mounting unit that mounts the component supplied from the supply unit on a mounting target, and a position specified by mounting condition information
  • the mounting unit picks up the component from the feeder, and replaces the mounting unit from a replacement feeder mounted on a spare mounting unit capable of collecting the component by the mounting unit when the feeder has run out of components.
  • a mounting control unit for executing a spare component collection process for collecting a component, a storage unit for storing the feeder, and collecting the feeder from the supply unit and / or supplying the feeder.
  • a movement control unit for moving the feeder mounted on a unit, and a mobile work device including: a mobile work management method used for a mounting system including: (A) When it is predicted that a component in the feeder mounted on the mounting portion will run out, the replacement work feeder holding the component in which the component is predicted to run out is moved by the movable working device to perform the preliminary mounting. Attaching to the part, (B) When a component shortage of the feeder in which the component shortage is predicted occurs, the feeder with the component shortage is collected by the mobile work device, and the spare part collection processing corresponding to the collected feeder is performed. Moving and mounting the replacement feeder to the collected mounting portion, Is included.
  • the replacement part feeder is moved to a regular position, so that the spare part collecting process can be performed in a time as short as possible.
  • the suspension of the mounting process can be prevented by executing the spare component collection process.
  • the mounting process can be executed efficiently.
  • various aspects of the above-described mounting system and mobile work apparatus may be adopted, and steps for realizing each function of the above-described mounting system and mobile work apparatus may be performed. May be added.
  • the present disclosure can be used in the technical field of an apparatus for collecting and mounting components.
  • 10 mounting system 11 printing device, 12 printing inspection device, 13 feeder storage unit, 14 management PC, 15 mounting device, 16 automatic feeder, 17 feeder, 17a notice feeder, 17b replacement feeder, 17c parts out feeder, 18 loader , 18a X-axis rail, 19 host PC, 20 mounting control unit, 21 CPU, 23 storage unit, 24 mounting condition information, 25 arrangement status information, 26 substrate processing unit, 27 supply unit, 28 mounting unit, 28a preliminary mounting Part, 28b notice mounting part, 28c component out mounting part, 28d empty mounting part, 29 buffer mounting part, 30 mounting part, 31 head moving part, 32 mounting head, 33 nozzle, 35 communication part, 38 slot, 39 connection part , 40 management control unit, 41 CPU, 43 storage , 44 mounting condition information, 45 arrangement state information, 47 communication unit, 48 display unit, 49 input device, 50 movement control unit, 51 CPU, 53 storage unit, 54 accommodation unit, 55 exchange unit, 56 movement unit, 57 communication unit , S substrate.

Landscapes

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Abstract

実装装置の実装制御部は、実装条件情報で指定された位置のフィーダから部品を実装部に採取させる。移動型作業装置の移動制御部は、装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測される部品を保持した交換用フィーダを移動し、実装部により部品を採取可能な予備の装着部に交換用フィーダを装着させる。実装制御部は、部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると、実装条件情報で指定されていない位置の予備の装着部に装着された交換用フィーダから実装部に部品を採取させる予備部品採取処理を実行する。そして、移動制御部は、部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると、部品切れのフィーダを収容部に回収する一方、回収したフィーダに対応する予備部品採取処理が行われている交換用フィーダをフィーダを回収した装着部に移動及び装着させる。

Description

実装システム、移動型作業装置及び移動作業管理方法
　本明細書では、実装システム、移動型作業装置及び移動作業管理方法を開示する。
　従来、実装装置としては、フィーダから部品を採取可能なセットエリアとフィーダから部品を採取できないストックエリアとを有し、部品の残ったフィーダを一旦、ストックエリアへ退避させ、ストックエリアに待機するフィーダをセットエリアへ移動するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この実装装置では、部品切れのフィーダが同一時期に多発することを抑制可能であり、フィーダ交換時に実装装置の稼働停止をより抑制することができる。また、実装装置としては、最も早く部品切れとなる部品種のフィーダを共用スペアユニット保持部に装着し、フィーダの部品切れが起きると、共用スペアユニット保持部のフィーダから部品を採取するように切り替えるものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。この実装装置では、部品切れによる実装装置の停止をより抑制することができる。
国際公開第２０１６／０１３１０７号パンフレット 特開２００５－２３５９５２号公報
　しかしながら、特許文献１の実装装置では、部品切れのフィーダが同一時期に多発することを抑制可能であり、フィーダ交換時に実装装置の可動停止をより抑制することができるが、まだ十分でなく、更なる改良が望まれていた。また、特許文献２の実装装置では、共用スペアユニット保持部のフィーダから部品を採取するように切り替えて実装処理を継続するが、この処理を継続すると、本来とは異なる位置から部品を採取する時間が長くなるため、実装処理の効率が低下することがあった。
　本開示は、効率よく実装処理を実行することができる実装システム、移動型作業装置及び移動作業管理方法を提供することを主目的とする。
　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本開示の実装システムは、
　部品を保持する保持部材を含むフィーダを１以上の装着部に装着する供給部と、前記供給部から供給された前記部品を実装対象物に実装する実装部と、前記実装部を制御する実装制御部と、を備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムであって、
　前記実装制御部は、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させ、
　前記移動制御部は、前記装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測される際には、該部品切れが予測される部品を保持した交換用フィーダを移動し、前記実装部により部品を採取可能な予備の装着部に該交換用フィーダを装着させ、
　前記実装制御部は、前記部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると、前記実装条件情報で指定されていない位置の前記予備の装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行し、
　前記移動制御部は、前記部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると、前記部品切れのフィーダを前記収容部に回収する一方、前記回収したフィーダに対応する前記予備部品採取処理が行われている前記交換用フィーダを前記フィーダを回収した装着部に移動及び装着させるものである。
　この実装システムでは、実装装置は、実装条件情報で指定された位置のフィーダから部品を実装部に採取させる。次に、装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測される際には、この部品切れが予測される部品を保持した交換用フィーダを移動し、実装部により部品を採取可能な予備の装着部にこの交換用フィーダを装着する。続いて、実装装置は、部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると、実装条件情報で指定されていない位置の予備の装着部に装着された交換用フィーダから実装部に部品を採取させる予備部品採取処理を実行する。そして、移動型作業装置は、部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると、部品切れのフィーダを収容部に回収する一方、回収したフィーダに対応する予備部品採取処理が行われている交換用フィーダをそのフィーダを回収した装着部に移動及び装着させる。この実装システムでは、部品切れが予測されると、予備の装着部に該交換用フィーダを装着し、予備部品採取処理によって実装処理を継続させる一方、部品切れが起きると予備部品採取処理を実行している交換用フィーダを正規の位置へ移動させる。この実装システムでは、交換用フィーダを正規の位置に移動することによって、予備部品採取処理をできるだけ短い時間にすることができる。また、移動型作業装置が交換用フィーダの交換を行っている際に他のフィーダに部品切れが起きた場合でも、予備部品採取処理の実行によって、実装処理の停止を防止することができる。また、このような処理を繰り返すことによって、結果的に部品切れのフィーダの多発による実装処理の停止を抑制することができる。このように、この実装システムでは、効率よく実装処理を実行することができる。
実装システム１０の一例を示す概略説明図。 実装装置１５及びローダ１８の構成の概略を示す説明図。 記憶部２３に記憶された配置状態情報２５の一例を示す説明図。 実装処理ルーチンの一例を示すフローチャート。 ローダ作業管理処理ルーチンの一例を示すフローチャート。 フィーダ補給処理ルーチンの一例を示すフローチャート。 フィーダ１７を移動する一例を示す説明図。
　本実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、本開示である実装システム１０の一例を示す概略説明図である。図２は、実装装置１５及び移動型作業装置であるローダ１８の構成の概略を示す説明図である。図３は、実装装置１５の記憶部２３に記憶された配置状態情報２５の一例を示す説明図である。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１、２に示した通りとする。
　実装システム１０は、例えば、実装対象物としての基板Ｓに部品を実装する処理を行う装置が基板Ｓの搬送方向に配列された生産ラインとして構成されている。ここでは、実装対象物を基板Ｓとして説明するが、部品を実装するものであれば特に限定されず、３次元形状の基材としてもよい。この実装システム１０は、図１に示すように、印刷装置１１と、印刷検査装置１２と、フィーダ保管部１３と、管理ＰＣ１４と、実装装置１５と、自動搬送車１６と、ローダ１８と、ホストＰＣ１９などを含んで構成されている。印刷装置１１は、基板Ｓにはんだペーストなどを印刷する装置である。印刷検査装置１２は、印刷されたはんだの状態を検査する装置である。フィーダ保管部１３は、実装装置１５で用いられるフィーダ１７を保管する保管場所である。フィーダ保管部１３は、印刷検査装置１２と実装装置１５との間の搬送装置の下部に設けられている。
　実装装置１５は、部品を採取して基板Ｓへ実装させる装置である。実装装置１５は、実装制御部２０と、記憶部２３と、基板処理部２６と、供給部２７と、実装部３０と、通信部３５とを備える。実装制御部２０は、図２に示すように、ＣＰＵ２１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。この実装制御部２０は、基板処理部２６や供給部２７、実装部３０へ制御信号を出力し、基板処理部２６や供給部２７、実装部３０からの信号を入力する。記憶部２３には、実装条件情報２４や配置状態情報２５などが記憶されている。実装条件情報２４は、生産ジョブであり、部品の情報や部品を基板Ｓへ実装する配置順、配置位置、部品を採取するフィーダ１７の装着位置などの情報が含まれている。この実装条件情報２４は、実装効率が高い採取順及び配置順などをホストＰＣ１９が作成し、ホストＰＣ１９から送信されて記憶部２３に記憶される。また、実装条件情報２４は、供給部２７の実装用装着部２８のうち、詳しくは後述する予備の装着部（予備装着部２８ａとも称する）が１以上確保されて作成されている。配置状態情報２５は、現在の実装装置１５の供給部２７に装着されているフィーダ１７の種別及び使用状態（部品種別及び部品残数など）を含む情報である。配置状態情報２５には、供給部２７のモジュール番号、装着部の位置を示す装着部番号、装着部に装着されたフィーダ１７のＩＤ、フィーダ１７が保持している部品名、及びその部品残数などが含まれている。また、配置状態情報２５には、予備装着部２８ａの情報を含むものとしてもよい。配置状態情報２５は、フィーダ１７の装着、装着解除が行われると、現状の内容に適宜更新される。通信部３５は、管理ＰＣ１４やホストＰＣ１９などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。
　基板処理部２６は、基板Ｓの搬入、搬送、実装位置での固定、搬出を行うユニットである。基板処理部２６は、図１の前後に間隔を開けて設けられ左右方向に架け渡された１対のコンベアベルトを有している。基板Ｓはこのコンベアベルトにより搬送される。
　供給部２７は、実装部３０へ部品を供給するユニットである。この供給部２７は、部品を保持した保持部材としてのテープを巻き付けたリールを含むフィーダ１７を１以上の装着部に装着している。供給部２７は、図２に示すように、前方にフィーダ１７を装着可能な上下２つの装着部を有する。上段は実装部３０が部品を採取可能な実装用装着部２８であり、下段は実装部３０が部品を採取できないバッファ用装着部２９である。なお、ここでは、実装用装着部２８及びバッファ用装着部２９を装着部と総称する。この装着部は、所定数（例えば４や１２など）ごとにまとめられたモジュール単位で管理されているものとしてもよい。この供給部２７は、所定間隔でＸ方向に複数配列されフィーダ１７のレール部材が挿入されるスロット３８と、フィーダ１７の先端に設けられたコネクタが挿入される接続部３９とが配設されている。フィーダ１７は、図示しないコントローラを備えている。このコントローラは、フィーダ１７に含まれるテープのＩＤや部品種別、部品残数などの情報を記憶している。フィーダ１７が接続部３９に接続されると、このコントローラはフィーダ１７の情報を実装制御部２０へ送信する。
　実装部３０は、部品を供給部２７から採取し、基板処理部２６に固定された基板Ｓへ配置するユニットである。実装部３０は、ヘッド移動部３１と、実装ヘッド３２と、ノズル３３とを備えている。ヘッド移動部３１は、ガイドレールに導かれてＸＹ方向へ移動するスライダと、スライダを駆動するモータとを備えている。実装ヘッド３２は、１以上の部品を採取してヘッド移動部３１によりＸＹ方向へ移動するものである。この実装ヘッド３２は、スライダに取り外し可能に装着されている。実装ヘッド３２の下面には、１以上のノズル３３が取り外し可能に装着されている。ノズル３３は、負圧を利用して部品を採取するものである。なお、部品を採取する採取部材は、ノズル３３のほか部品を機械的に保持するメカニカルチャックなどとしてもよい。
　管理ＰＣ１４は、フィーダ１７の管理を行う装置であり、ローダ１８が実行する実行データなどを作成する移動作業管理装置である。管理ＰＣ１４は、管理制御部４０と、記憶部４３と、通信部４７と、表示部４８と、入力装置４９とを備えている。管理制御部４０は、ＣＰＵ４１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。記憶部４３は、例えばＨＤＤなど、処理プログラムなど各種データを記憶する装置である。図１に示すように、記憶部４３には、実装条件情報４４や、配置状態情報４５などが記憶されている。実装条件情報４４は、実装条件情報２４と同じデータであり、ホストＰＣ１９などから取得される。配置状態情報４５は、配置状態情報２５と同じデータであり実装装置１５から取得される。通信部４７は、実装装置１５やホストＰＣ１９などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。表示部４８は、各種情報を表示する液晶画面である。入力装置４９は、作業者が各種指令を入力するキーボード及びマウス等を含む。
　自動搬送車１６は、フィーダ１７や、実装システム１０で用いられる部材などを図示しない保管庫とフィーダ保管部１３との間で自動搬送するものである。
　ローダ１８は、移動型作業装置であり、実装システム１０の正面の移動領域内（図１の点線参照）で移動し、実装装置１５のフィーダ１７を自動で回収及び補給する装置である。このローダ１８は、移動制御部５０と、記憶部５３と、収容部５４と、交換部５５と、移動部５６と、通信部５７とを備えている。移動制御部５０は、ＣＰＵ５１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。記憶部５３は、例えばＨＤＤなど、処理プログラムなど各種データを記憶するものであり、配置実行情報４５などが記憶される。収容部５４は、フィーダ１７を収容する収容空間を有する。この収容部５４は、例えば、４つのフィーダ１７を収容可能に構成されている。交換部５５は、フィーダ１７を出し入れすると共に上下段に移動させる機構である（図２参照）。交換部５５は、フィーダ１７をクランプするクランプ部と、クランプ部をＹ軸方向（前後方向）に移動させるＹ軸スライダと、クランプ部をＺ軸方向（上下方向）に移動させるＺ軸スライダとを有している。交換部５５は、実装用装着部２８でのフィーダ１７の装着及び装着解除と、バッファ用装着部２９でのフィーダ１７の装着及び装着解除を実行する。移動部５６は、実装装置１５の正面に配設されたＸ軸レール１８ａに沿ってローダ１８をＸ軸方向（左右方向）へ移動させる機構である。通信部５７は、管理ＰＣ１４や実装装置１５などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。このローダ１８は、現在位置や実行した作業内容を管理ＰＣ１４へ出力する。
　ホストＰＣ１９（図１参照）は、実装システム１０の各装置の情報を管理するサーバとして構成されている。ホストＰＣ１９は、装置全体の制御を司る制御部と、各種情報を記憶する記憶部と、実装システム１０や自動搬送車１６、ローダ１８などの外部装置と双方向通信を行う通信部とを備えている。ホストＰＣ１９は、部品の実装処理に用いられる実装条件情報を作成、管理するほか、実装システム１０の情報を取得、管理する。
　次に、こうして構成された本実施形態の実装システム１０の動作、まず実装装置１５が部品を基板Ｓへ実装する処理について説明する。図４は、実装装置１５の実装制御部２０が有するＣＰＵ２１により実行される実装処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、実装装置１５の記憶部２３に記憶され、作業者による開始指示により実行される。このルーチンを開始すると、まず、ＣＰＵ２１は、今回生産する基板Ｓの実装条件情報を取得する（Ｓ１００）。ＣＰＵ２１は、実装条件情報をホストＰＣ１９から取得するものとする。次に、ＣＰＵ２１は、部品切れのフィーダ１７（部品切れフィーダ１７ｃ（図７参照）とも称する）があるか否かを判定する（Ｓ１１０）。例えば、実装開始直後には、部品切れフィーダ１７ｃは無いものと判定される。部品切れフィーダ１７ｃがないときには、ＣＰＵ２１は、実装処理を実行する（Ｓ１９０）。実装処理では、ＣＰＵ２１は、実装条件情報２４に基づき、予め設定された位置のフィーダ１７から部品を実装ヘッド３２に採取させ、基板Ｓの配置位置へ移動させ配置させる。
　次に、ＣＰＵ２１は、使用した部品の部品残数を更新し、ホストＰＣ１９や管理ＰＣ１４へ出力する（Ｓ２００）。次に、ＣＰＵ２１は、部品残数が部品切れ予告を行うべき所定の予告数に至っているフィーダ１７があるか否か、及び部品残数が部品切れに至っているフィーダ１７があるか否かを判定する（Ｓ２１０）。ＣＰＵ２１は、Ｓ２１０で肯定判定すると、該当する情報を出力する（Ｓ２２０）。具体的には、ＣＰＵ２１は、部品残数が所定の予告数に至っているフィーダ１７があるときには、該当するフィーダ１７の部品切れ予告を管理ＰＣ１４へ出力する。この部品切れ予告は、部品切れの予測に含まれるものであり、あと少しで部品切れに至るフィーダ１７があることを報知する情報である。この部品切れ予告は、例えば、部品残数が所定の予告数以下になったとき、または、部品残数と単位時間あたりに消費される部品数とから計算される部品切れまでの時間が所定時間に至ったときなどにより判定することができる。また、部品残数が部品切れに至っているフィーダ１７があるときには、ＣＰＵ２１は、該当するフィーダ１７の部品切れ発生を管理ＰＣ１４へ出力する。Ｓ２２０のあと、または、Ｓ２１０で部品切れ予告や部品切れがないときには、ＣＰＵ２１は、基板Ｓの生産が完了したか否かを判定する（Ｓ２３０）。生産が完了していないときには、ＣＰＵ２１は、Ｓ１１０以降の処理を実行する。
　一方、Ｓ１１０で部品切れフィーダ１７ｃがあるときには、実装条件情報２４で指定されていない位置である予備の装着部（予備装着部２８ａ）に交換用フィーダ１７ｂが装着されているか否かを判定する（Ｓ１２０）。ここで、交換用フィーダ１７ｂとは、部品切れフィーダ１７ｃと同じ部品を保持したテープを有する次に用いるフィーダ１７をいう。この予備装着部２８ａとは、実装部３０が部品を採取可能な実装用装着部２８のうち、交換用フィーダ１７ｂを装着するために事前に確保された装着部をいう。この予備装着部２８ａは、ホストＰＣ１９により設定された実装条件情報２４において、実装処理において常に空きの装着部となるように設定されることによって確保されているものとしてもよい。予備装着部２８ａは、最低１つ確保されるが、装着部の全体数と装着すべきフィーダ１７の数から実装処理の効率低下が起きない程度の数として経験的に設定されるものとしてもよい。Ｓ１２０で予備装着部２８ａに交換用フィーダ１７ｂがあるときには、ＣＰＵ２１は、該当する部品に対しては予備装着部２８ａに装着された交換用フィーダ１７ｂから部品を採取する予備部品採取処理を実行し、その他の部品については通常の実装処理を実行する（Ｓ１３０）。
　次に、ＣＰＵ２１は、使用した部品の部品残数を更新し、ホストＰＣ１９や管理ＰＣ１４へ出力する（Ｓ１４０）。続いて、ＣＰＵ２１は、Ｓ２１０の処理と同様に、部品切れ予告及び部品切れ発生のフィーダ１７があるか否かを判定する（Ｓ１５０）。部品切れ予告及び部品切れ発生のフィーダ１７があると判定されたときには、ＣＰＵ２１は、Ｓ２２０の処理と同様に、該当する情報を管理ＰＣ１４へ出力する（Ｓ１６０）。Ｓ１６０のあと、または、Ｓ１５０で部品切れ予告及び部品切れ発生のフィーダ１７がないと判定されたあと、ＣＰＵ２１は、予備装着部２８ａに装着された予備部品採取処理中の交換用フィーダ１７ｂが装着解除されたか否かを判定する（Ｓ１７０）。予備部品採取処理は、実装条件情報２４で予定していない位置から部品を採取する処理であることから、実装装置１５では、ローダ１８により、予備装着部２８ａに装着された交換用フィーダ１７ｂを正規の装着部の位置へできるだけ早く移動するよう設定されている。ＣＰＵ２１は、Ｓ１７０において、この予備部品採取処理中の交換用フィーダ１７ｂの装着解除を判定する。予備部品採取処理中の交換用フィーダ１７ｂが装着解除されていないときには、ＣＰＵ２１は、Ｓ１３０以降の処理、即ち交換用フィーダ１７ｂを用いた予備部品採取処理を含む実装処理を継続する。一方、Ｓ１７０で予備部品採取処理中の交換用フィーダ１７ｂが装着解除されたときには、実装部３０の動作、特に実装ヘッド３２の動作を一時停止し（Ｓ１８０）、Ｓ１１０以降の処理を実行する。このとき、ローダ１８は、交換用フィーダ１７ｂを装着解除し、部品切れフィーダ１７ｃを回収し、回収した位置に装着解除した交換用フィーダ１７ｂを装着させる処理を実行する。そして交換用フィーダ１７ｂが正規の装着部に装着されると、ＣＰＵ２１は、Ｓ１１０で部品切れフィーダ１７ｃがないと判定し、Ｓ１９０以降の処理が実行される。このように、実装装置１５では、予備装着部２８ａに装着された交換用フィーダ１７ｂを用いた予備部品採取処理を実行することにより、実装処理の中断をできるだけ回避するのである。
　次に、管理ＰＣ１４により行われるローダ１８の作業管理を実行する処理について説明する。管理ＰＣ１４はローダ１８へ作業内容を指令し、ローダ１８は管理ＰＣ１４からの指令に従って作業を実行する。図５は、管理ＰＣ１４の管理制御部４０が有するＣＰＵ４１により実行されるローダ作業管理処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、管理ＰＣ１４の記憶部４３に記憶され、実装システム１０の起動後に実行される。このルーチンを開始すると、まず、ＣＰＵ４１は、実装条件情報４４に基づいて予備装着部２８ａの位置を確認し（Ｓ３００）、部品切れが発生している部品切れフィーダ１７ｃがあるか否かを実装装置１５から取得した情報に基づいて判定する（Ｓ３１０）。部品切れフィーダ１７ｃがないときには、ＣＰＵ４１は、部品切れ予告がなされた予告フィーダ１７ａがあるか否かを判定する（Ｓ３５０）。予告フィーダ１７ａが無いときには、ＣＰＵ４１は、実装用装着部２８で交換を要するフィーダ１７があるか否かを判定する（Ｓ３８０）。実装用装着部２８で交換を要するフィーダ１７とは、例えば、予備部品採取処理中の交換用フィーダ１７ｂや実装用装着部２８に装着されている部品切れフィーダ１７ｃなどが該当する。Ｓ３８０は、実装用装着部２８で交換を要するフィーダ１７を優先的に処理するための判定である。
　実装用装着部２８で交換を要するフィーダ１７がないときには、ＣＰＵ４１は、事前配置を要するフィーダがあるか否かを判定する（Ｓ３９０）。事前配置とは、部品切れの発生、ひいては部品切れ予告より充分前に、部品切れがその後発生するであろうフィーダ１７を予測し、この予測されるフィーダ１７の近傍（例えばバッファ用装着部２９）に、その予測されるフィーダ１７に対応する交換用フィーダ１７ｂを事前に置く処理である。部品切れが発生するフィーダの予測は、例えば、単位時間あたりの部品の消費数と現在の部品残数とに基づいて、所定の予測部品数に至るまでの時間を計算することによって行うことができる。事前配置を要するフィーダ１７があるときには、ＣＰＵ２１は、部品切れが予測されるフィーダ１７の交換用フィーダ１７ｂをフィーダ保管部１３からその近傍であるバッファ用装着部２９へ移動させる事前配置指令を作成し、ローダ１８へ出力する（Ｓ４００）。ＣＰＵ４１は、事前配置の対象となるフィーダ１７が装着されているモジュールを優先して事前配置する装着部の位置を設定する。この事前配置指令には、受け取る交換用フィーダ１７ｂの位置と事前配置する装着部の位置とが含まれている。事前配置指令を取得したローダ１８は、指定された受け取り先で交換用フィーダ１７ｂを受け取り、指定された装着先（例えば、バッファ用装着部２９の空きスロット）へこの交換用フィーダ１７ｂを装着させる。Ｓ４００のあと、または、Ｓ３９０で事前配置を要するフィーダがないときには、ＣＰＵ４１は、フィーダ保管部１３へ返却を要する部品切れフィーダ１７ｃがバッファ用装着部２９にあるか否かを判定する（Ｓ４１０）。返却を要する部品切れフィーダ１７ｃがあるときには、ＣＰＵ４１は、この部品切れフィーダ１７ｃを受け取りフィーダ保管部１３へ返却する返却指令を作成し、ローダ１８へ出力する（Ｓ４２０）。この返却指令には、受け取る部品切れフィーダ１７ｃの装着部の位置と、返却するフィーダ保管部１３の位置とが含まれている。返却指令を取得したローダ１８は、指定された受け取り先のバッファ用装着部２９で部品切れフィーダ１７ｃを受け取り、指定された返却先へこの部品切れフィーダ１７ｃを移動させる。Ｓ４２０のあと、または、Ｓ４１０で返却を要するフィーダ１７がないときには、ＣＰＵ４１は、基板Ｓの生産が完了したか否かを判定し（Ｓ４３０）、基板Ｓの生産が完了していないときには、Ｓ３００以降の処理を実行する一方、Ｓ４３０で基板Ｓの生産が完了したときには、このルーチンを終了する。
　一方、実装処理が継続され、Ｓ３５０で部品切れ予告がなされた予告フィーダ１７ａがあると判定されたときには、ＣＰＵ４１は、予備装着部２８ａに空きがあるか否かを判定し（Ｓ３６０）、予備装着部２８ａに空きがあるときには、予告フィーダ１７ａに対応する交換用フィーダ１７ｂを受け取り予備装着部２８ａへ装着させる予備装着指令を作成し、ローダ１８へ出力する（Ｓ３７０）。この予備装着指令には、受け取る交換用フィーダ１７ｂの位置と装着する予備装着部２８ａの位置とが含まれている。ＣＰＵ４１は、配置状態情報４５に基づいて、事前配置されたバッファ用装着部２９やフィーダ保管部１３などを交換用フィーダ１７ｂの受け取り先に設定する。なお、予備装着部２８ａに空きがない場合は、ＣＰＵ４１は、予告フィーダ１７ａの情報を記憶部４３に記憶し、その後Ｓ３５０で肯定判定するものとしてもよい。そして、ＣＰＵ４１は、Ｓ３７０のあと、または、Ｓ３６０で予備装着部２８ａに空きがないときには、Ｓ３８０以降の処理を実行する。
　実装処理が更に継続され、Ｓ３１０で部品切れが発生している部品切れフィーダ１７ｃがあると判定されたときには、ＣＰＵ４１は、バッファ用装着部２９に空きがあるか否かを判定し（Ｓ３２０）、バッファ用装着部２９に空きがあるときには、該当する部品切れフィーダ１７ｃを回収してバッファ用装着部２９へ移動して装着させ、部品切れフィーダ１７ｃが装着されていた部品切れ装着部２８ｃに交換用フィーダ１７ｂを装着させる交換指令を作成し、ローダ１８へ出力する（Ｓ３３０）。この交換指令には、回収する部品切れフィーダ１７ｃの位置とそこに装着すべき交換用フィーダ１７ｂの位置とが含まれている。部品切れフィーダ１７ｃがあるときは、実装装置１５は、予備装着部２８ａに装着された交換用フィーダ１７ｂを用いて予備部品採取処理を実行している。したがって、ＣＰＵ４１は、交換用フィーダ１７ｂの受け取り先を予備装着部２８ａに設定する。一方、バッファ用装着部２９に空きがないときには、ＣＰＵ４１は、該当する部品切れフィーダ１７ｃを回収し、部品切れフィーダ１７ｃが装着されていた部品切れ装着部２８ｃに交換用フィーダ１７ｂを装着させたのち、回収した部品切れフィーダ１７ｃをフィーダ保管部１３へ移動させる交換指令を作成し、ローダ１８へ出力する（Ｓ３４０）。なお、実装用装着部２８で部品切れフィーダ１７ｃが同時期に多数発生した場合、ＣＰＵ４１は、その部品切れフィーダ１７ｃの情報を記憶部４３に記憶しておき、その後Ｓ３１０で肯定判定し、順番に交換指令を行うものとする。そして、ＣＰＵ４１は、Ｓ３３０、または、Ｓ３４０のあと、Ｓ３５０以降の処理を実行する。このように、管理ＰＣ１４は、フィーダ１７を交換し、実装処理を継続させる。
　次に、各種指令を取得したローダ１８が実行するフィーダ補給処理について説明する。図６は、ローダ１８の移動制御部５０が有するＣＰＵ５１により実行されるフィーダ補給処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、ローダ１８の記憶部５３に記憶され、ローダ１８の起動後に繰り返し実行される。このルーチンを開始すると、まず、ＣＰＵ５１は、部品切れに基づく交換指令があるか否かを判定し（Ｓ５００）、交換指令があるときには、上述した交換指令に基づき、交換用フィーダ１７ｂを受け取りこれを部品切れフィーダ１７ｃと交換する交換処理を実行し（Ｓ５１０）、Ｓ５００以降の処理を実行する。ローダ１８は、この交換指令を優先的に処理するものとした。一方、Ｓ５００で交換指令がないときには、ＣＰＵ５１は、予備装着指令があるか否かを判定し（Ｓ５２０）、予備装着指令があるときには、上述した予備装着指令に基づき、交換用フィーダ１７ｂを受け取り予備装着部２８ａへ装着させる処理を実行する（Ｓ５３０）。
　Ｓ５３０のあと、または、Ｓ５２０で予備装着指令が無いときには、ＣＰＵ５１は、実装用装着部２８で交換を要するフィーダ１７があるか否かを判定する（Ｓ５４０）。Ｓ５４０は、上述したＳ３８０と同様に、実装用装着部２８で交換を要するフィーダ１７を優先的に処理するための判定である。実装用装着部２８で交換を要するフィーダ１７があるときには、ＣＰＵ５１は、Ｓ５００以降の処理を実行する。一方、実装用装着部２８で交換を要するフィーダ１７がないときには、ＣＰＵ５１は、事前配置指令があるか否かを判定する（Ｓ５５０）。事前配置指令があるときには、ＣＰＵ５１は、上述した事前配置指令に基づき、交換用フィーダ１７ｂを受け取りこれをバッファ用装着部２９に装着させる事前配置処理を実行する（Ｓ５６０）。
　Ｓ５６０のあと、または、Ｓ５５０で事前配置指令が無いときには、ＣＰＵ５１は、返却指令があるか否かを判定する（Ｓ５７０）。返却指令があるときには、ＣＰＵ５１は、上述した返却指令に基づき、部品切れフィーダ１７ｃをバッファ用装着部２９から受け取り、これをフィーダ保管部１３へ返却する返却処理を実行する（Ｓ５８０）。一方、Ｓ５８０のあと、または、Ｓ５７０で返却指令が無いときには、ＣＰＵ５１は、基板Ｓの生産が完了したか否かを判定し（Ｓ５９０）、基板Ｓの生産が完了していないときには、Ｓ５００以降の処理を実行する一方、Ｓ５９０で基板Ｓの生産が完了したときには、このルーチンを終了する。
　図７は、フィーダ１７を移動する一例を示す説明図であり、図７Ａが予備装着部２８ａに交換用フィーダ１７ｂを装着する図、図７Ｂが部品切れフィーダ１７ｃを回収し交換用フィーダ１７ｂを移動する図、図７Ｃが交換用フィーダ１７ｂを部品切れ装着部２８ｃに装着する図、図７Ｄが部品切れフィーダ１７ｃをバッファ用装着部２９へ移動する図である。なお、図７では、実装用装着部２８の＃１，＃２が予備装着部２８ａ、＃４が予告装着部２８ｂ及び部品切れ装着部２８ｃ、＃８が空き装着部２８ｄである場合を説明する。ローダ１８は、作業時間に余裕があるときに事前配置処理を実行し、交換用フィーダ１７ｂをバッファ用装着部２９へ移動させておく。これにより、ローダ１８は、短い移動距離で交換用フィーダ１７ｂを受け取ることができる（図７Ａ）。次に、ローダ１８は、部品切れが予告された予告フィーダ１７ａがあると、それに対応する交換用フィーダ１７ｂを予備装着部２８ａへ装着させる（図７Ａ）。次に、ローダ１８は、部品切れが生じた部品切れフィーダ１７ｃがあると、対応する交換用フィーダ１７ｂと交換する処理を実行する（図７Ｂ）。ローダ１８は、移動時間や他の作業中など、部品切れフィーダ１７ｃが生じても、すぐに対応できない場合がある。この場合、実装装置１５は、予備装着部２８ａに装着された交換用フィーダ１７ｂを用いる予備部品採取処理を実行し、実装処理を継続させる。また、実装装置１５は、部品切れフィーダ１７ｃが装着解除されると、正規の位置へ交換用フィーダ１７ｂが装着されるものとして、実装処理を一時停止する。続いて、ローダ１８は、正規の位置である部品切れ装着部２８ｃに交換用フィーダ１７ｂを装着させる（図７Ｃ）。すると、実装装置１５は、交換されたフィーダ１７から部品を採取する実装処理を実行する。そして、ローダ１８は、回収した部品切れフィーダ１７ｃを空きのバッファ用装着部２９へ一時的に退避させる（図７Ｄ）。その後、ローダ１８は、作業時間に余裕があるときに、部品切れフィーダ１７ｃをバッファ用装着部２９からフィーダ保管部１３へ移動させる返却処理を実行する。このように、ローダ１８は、部品切れという時間の余裕があまりない状況において、より短い移動距離でフィーダ１７の交換などを効率よく行うのである。
　ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の実装装置１５が実装装置に相当し、ローダ１８が移動型作業装置に相当する。また、供給部２７が供給部に相当し、実装用装着部２８及びバッファ用装着部２９が装着部に相当し、実装部３０が実装部に相当し、実装制御部２０が実装制御部に相当し、収容部５４が収容部に相当し、移動制御部５０が移動制御部に相当し、フィーダ保管部１３が保管部に相当する。また、テープが保持部材に相当し、基板Ｓが実装対象物に相当する。
　以上説明した実装システム１０において、実装装置１５は、実装条件情報２４で指定された位置のフィーダ１７から部品を実装部３０に採取させる。次に、装着部に装着されたフィーダ１７の部品切れが予測される部品を保持した交換用フィーダ１７ｂを移動し、実装部３０により部品を採取可能な予備装着部２８ａにこの交換用フィーダ１７ｂを装着する。続いて、実装装置１５は、部品切れが予測されるフィーダ１７の部品切れが発生すると、実装条件情報２４で指定されていない位置の予備装着部２８ａに装着された交換用フィーダ１７ｂから実装部３０に部品を採取させる予備部品採取処理を実行する。そして、ローダ１８は、部品切れが予測されるフィーダ１７の部品切れが発生すると、部品切れフィーダ１７ｃを収容部５４に回収する一方、回収した部品切れフィーダ１７ｃに対応する予備部品採取処理が行われている交換用フィーダ１７ｂをそのフィーダを回収した装着部に移動及び装着させる。この実装システム１０では、部品切れが予測されると、予備装着部２８ａに交換用フィーダ１７ｂを装着し、予備部品採取処理によって実装処理を継続させる一方、部品切れが起きると予備部品採取処理を実行している交換用フィーダ１７ｂを正規の位置へ移動させる。この実装システム１０では、交換用フィーダ１７ｂを正規の位置に移動することによって、予備部品採取処理をできるだけ短い時間にすることができる。また、ローダ１８が交換用フィーダ１７ｂの交換を行っている際に他のフィーダ１７に部品切れが起きた場合でも、予備部品採取処理の実行によって、実装処理の停止を防止することができる。また、このような処理を繰り返すことによって、結果的に部品切れフィーダ１７ｃの多発による実装処理の停止を抑制することができる。このように、この実装システム１０では、効率よく実装処理を実行することができる。
　また、実装システム１０は、交換用フィーダ１７ｂを装着することが可能な１以上の予備装着部２８ａを確保するため、予備部品採取処理をできるだけ確実に実行することができる。更に、移動制御部５０は、バッファ用装着部２９及びフィーダ保管部１３のうちいずれかから交換用フィーダ１７ｂを受け取る。ローダ１８は、交換用フィーダ１７ｂを実装システム１０内で受け取るため、移動時間を低減することができる。更にまた、移動制御部５０は、収容部５４に回収した部品切れフィーダ１７ｃをバッファ用装着部２９に装着させ、その後、バッファ用装着部２９に装着された部品切れフィーダ１７ｃをフィーダ保管部１３へ移動させる。この実装システム１０では、供給部２７内でフィーダ１７を交換したのち、例えばローダ１８の作業時間に空きがあるときに使用後のフィーダ１７をフィーダ保管部１３に移動するため、より効率よく実装処理を実行することができる。そしてまた、移動制御部５０は、部品切れフィーダ１７ｃを交換用フィーダ１７ｂに交換する作業を他の作業（例えば、返却作業や事前配置作業）に比して優先するため、実装処理の停止の原因となる部品切れを解消することによって、実装処理の停止をより抑制することができる。そして更に、実装制御部２０は、予備部品採取処理中にローダ１８によって部品切れフィーダ１７ｃが回収されると、実装部３０による交換用フィーダ１７ｂからの部品の採取を停止させ、その後、実装条件情報２４で指定された位置のフィーダ１７から部品を実装部に採取させる。この実装システム１０は、部品切れフィーダ１７ｃが回収されると、交換用フィーダ１７ｂの位置替えを予測して実装部３０による交換用フィーダ１７ｂからの部品の採取を停止させる。その後、部品切れフィーダ１７ｃを回収した装着部に交換用フィーダ１７ｂが装着されると、この装着されたフィーダ１７から実装部３０に部品を採取させる。このように、部品切れフィーダ１７ｃの回収をトリガーとし、円滑に交換用フィーダ１７ｂの位置替えを実行することができる。
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、予備装着部２８ａを予め確保するものとしたが、特にこれに限定されず、空き装着部２８ｄを予備の装着部とするものとしてもよい。
　また、上述した実施形態では、Ｓ３５０で部品切れの予告あり、Ｓ３６０で予備装着部２８ａに空きがあるときに交換用フィーダ１７ｂを予備装着部２８ａに装着するものとしたが、特にこれに限定されない。例えば、ローダ１８は、部品切れの予告がないときであっても、予備装着部２８ａに空きがあれば、次に部品切れになるフィーダ１７に対応する交換用フィーダ１７ｂを予備装着部２８ａに装着するものとしてもよい。こうしても、予備部品採取処理を実行することができる。
　上述した実施形態では、供給部２７は、複数の装着部ごとにまとめられた１以上のモジュールを含むものとしたが、特にこれに限定されず、モジュールを含まないものとしてもよい。
　上述した実施形態では、実装装置１５の正面側にのみ供給部２７を有するものとして説明したが、実装装置１５の後方側にも供給部２７を有するものとしてもよい。そして、実装システム１０は、後方側の供給部２７にも予備装着部２８ａを確保するものとしてもよい。後方側の供給部２７は、実装用装着部２８とバッファ用装着部２９とを有するものとしてもよい。
　上述した実施形態では、部品切れの予測や部品切れ発生を判定するＳ１５０，Ｓ１６０，Ｓ２１０，Ｓ２２０の処理を実装装置１５で行うものとして説明したが、特にこれに限定されず、他の装置、例えば、管理ＰＣ１４やホストＰＣ１９などでこの判定処理を行うものとしてもよい。管理ＰＣ１４は、判定処理を行った装置から判定結果を取得してもよいし、部品残数を取得して管理制御部４０で判定処理を行い判定結果を取得するものとしてもよい。
　上述した実施形態では、実装システム１０は、印刷装置１１、印刷検査装置１２、フィーダ保管部１３、管理ＰＣ１４、実装装置１５を備えるものとしたが、特にこれに限定されず、上記装置のうち１以上を省略してもよいし、上記以外の装置を加えるものとしてもよい。
　上述した実施形態では、フィーダ保管部１３に設置された管理ＰＣ１４が、ローダ１８を管理するものとして説明したが、特にこれに限定されず、例えば、ホストＰＣ１９や実装装置１５、ローダ１８など、他の装置にこの機能を設けてもよい。また、上述した実施形態では、ローダ１８がフィーダ１７の装着や回収を行うものとしたが、特にこれに限定されず、自動搬送車１６が行うものとしてもよい。
　上述した実施形態では、本開示を実装システム１０や実装装置１５、ローダ１８の形態に適用して説明したが、本開示をホストＰＣ１９に適用するものとしてもよいし、移動作業管理方法としてもよい。
　ここで、本開示の実装関連装置具び実装システムは、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の実装システムは、前記交換用フィーダを装着することが可能な１以上の前記予備の装着部を確保するものとしてもよい。この実装システムでは、予備部品採取処理をできるだけ確実に実行することができる。ここで、実装システムは、予備の装着部数を、実装処理の効率低下が起きない程度の数として経験的に定めるものとしてもよい。
　本開示の実装システムにおいて、前記移動制御部は、前記予備の装着部に空きが生じると、次に部品切れが予測される部品を保持した交換用フィーダを移動し、該予備の装着部に該交換用フィーダを装着させるものとしてもよい。この実装システムでは、予備部品採取処理の実行を継続することができる。
　本開示の実装システムにおいて、前記供給部は、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部と、前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部とを有しており、前記実装システムは、前記バッファ用装着部以外に前記フィーダを保管する保管部を有し、前記移動制御部は、前記バッファ用装着部及び前記保管部のうちいずれかから前記交換用フィーダを受け取るものとしてもよい。移動型作業装置は、交換用フィーダを実装システム内で受け取るため、移動時間を低減することができる。この実装システムにおいて、前記移動制御部は、前記収容部に回収した部品切れのフィーダを前記バッファ用装着部に装着させ、その後、前記バッファ用装着部に装着された部品切れのフィーダを前記保管部へ移動させるものとしてもよい。この実装システムでは、供給部内でフィーダを交換したのち、例えば移動型作業装置の時間のあるときに使用後のフィーダを保管部に移動するため、より効率よく実装処理を実行することができる。
　本開示の実装システムにおいて、前記移動制御部は、前記部品切れのフィーダを前記交換用フィーダに交換する作業を他の作業に比して優先するものとしてもよい。この実装システムでは、実装処理の停止をより抑制することができる。
　本開示の実装システムにおいて、前記実装制御部は、前記予備部品採取処理を実行中に前記移動型作業装置によって前記部品切れのフィーダが回収されると、前記実装部による前記交換用フィーダからの部品の採取を停止させ、その後、前記実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させるものとしてもよい。この実装システムは、部品切れのフィーダが回収されると、交換用フィーダの位置替えを予測して実装部による交換用フィーダからの部品の採取を停止させる。その後、部品切れのフィーダを回収した装着部に交換用フィーダが装着されると、この装着されたフィーダから実装部に部品を採取させる。このように、部品切れのフィーダの回収をトリガーとし、円滑に交換用フィーダの位置替えを実行することができる。
　本開示の移動型作業装置は、
　部品を保持する保持部材を含むフィーダを１以上の装着部に装着する供給部と、前記供給部から供給された前記部品を実装対象物に実装する実装部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが起きた際に前記実装部により前記部品を採取可能な予備の装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に部品を採取させる予備部品採取処理を実行する実装制御部と、を備えた実装装置を含む実装システムに用いられ、前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動型作業装置であって、
　前記フィーダを収容する収容部と、
　前記装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測される際には、該部品切れが予測される部品を保持した前記交換用フィーダを移動し前記予備の装着部に装着させ、前記部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると該部品切れのフィーダを前記収容部に回収する一方、前記回収したフィーダに対応する前記予備部品採取処理が行われている前記交換用フィーダを前記回収した装着部に移動及び装着させる移動制御部と、
　を備えたものである。
　この移動型作業装置では、上述した実装システムと同様に、交換用フィーダを正規の位置に移動することによって、予備部品採取処理をできるだけ短い時間にすることができる。また、移動型作業装置が交換用フィーダの交換を行っている際に他のフィーダに部品切れが起きた場合でも、予備部品採取処理の実行によって、実装処理の停止を防止することができる。また、このような処理を繰り返すことによって、結果的に部品切れのフィーダの多発による実装処理の停止を抑制することができる。このように、この実装システムでは、効率よく実装処理を実行することができる。
　本開示の移動型作業装置において、前記移動制御部は、前記予備の装着部に空きが生じると、次に部品切れが予測される部品を保持した交換用フィーダを移動し、該予備の装着部に該交換用フィーダを装着させるものとしてもよい。この移動型作業装置では、予備部品採取処理の実行を継続することができる。
　本開示の移動型作業装置において、前記供給部は、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部と、前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部とを有しており、前記実装システムは、前記バッファ用装着部以外に前記フィーダを保管する保管部を有し、前記移動制御部は、前記バッファ用装着部及び前記保管部のうちいずれかから前記交換用フィーダを受け取るものとしてもよい。移動型作業装置は、交換用フィーダを実装システム内で受け取るため、移動時間を低減することができる。この移動型作業装置において、前記移動制御部は、前記収容部に回収した部品切れのフィーダを前記バッファ用装着部に装着させ、その後、前記バッファ用装着部に装着された部品切れのフィーダを前記保管部へ移動させるものとしてもよい。この移動型作業装置では、供給部内でフィーダを交換したのち、例えば移動型作業装置の時間のあるときに使用後のフィーダを保管部に移動するため、より効率よく実装処理を実行することができる。
　本開示の移動型作業装置において、前記移動制御部は、前記部品切れのフィーダを前記交換用フィーダに交換する作業を他の作業に比して優先するものとしてもよい。この移動型作業装置では、実装処理の停止をより抑制することができる。
　本開示の移動作業管理方法は、
　部品を保持する保持部材を含むフィーダを１以上の装着部に装着する供給部と、前記供給部から供給された前記部品を実装対象物に実装する実装部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが起きた際に前記実装部により前記部品を採取可能な予備の装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に部品を採取させる予備部品採取処理を実行する実装制御部と、を備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部と、を備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる移動作業管理方法であって、
（ａ）前記装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測される際には、該部品切れが予測される部品を保持した前記交換用フィーダを前記移動型作業装置により移動し前記予備の装着部に装着させるステップと、
（ｂ）前記部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると該部品切れのフィーダを前記移動型作業装置に回収させる一方、前記回収したフィーダに対応する前記予備部品採取処理が行われている前記交換用フィーダを前記回収した装着部に移動及び装着させるステップと、
　を含むものである。
　この移動作業管理方法では、上述した実装システムと同様に、交換用フィーダを正規の位置に移動することによって、予備部品採取処理をできるだけ短い時間にすることができる。また、移動型作業装置が交換用フィーダの交換を行っている際に他のフィーダに部品切れが起きた場合でも、予備部品採取処理の実行によって、実装処理の停止を防止することができる。また、このような処理を繰り返すことによって、結果的に部品切れのフィーダの多発による実装処理の停止を抑制することができる。このように、この実装システムでは、効率よく実装処理を実行することができる。なお、この移動作業管理方法において、上述した実装システムや移動型作業装置の種々の態様を採用してもよいし、また上述した実装システムや移動型作業装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。
　本開示は、部品を採取し実装する装置の技術分野に利用可能である。
１０　実装システム、１１　印刷装置、１２　印刷検査装置、１３　フィーダ保管部、１４　管理ＰＣ、１５　実装装置、１６　自動搬送車、１７　フィーダ、１７ａ　予告フィーダ、１７ｂ　交換用フィーダ、１７ｃ　部品切れフィーダ、１８　ローダ、１８ａ　Ｘ軸レール、１９　ホストＰＣ、２０　実装制御部、２１　ＣＰＵ、２３　記憶部、２４　実装条件情報、２５　配置状態情報、２６　基板処理部、２７　供給部、２８　実装用装着部、２８ａ　予備装着部、２８ｂ　予告装着部、２８ｃ　部品切れ装着部、２８ｄ　空き装着部、２９　バッファ用装着部、３０　実装部、３１　ヘッド移動部、３２　実装ヘッド、３３　ノズル、３５　通信部、３８　スロット、３９　接続部、４０　管理制御部、４１　ＣＰＵ、４３　記憶部、４４　実装条件情報、４５　配置状態情報、４７　通信部、４８　表示部、４９　入力装置、５０　移動制御部、５１　ＣＰＵ、５３　記憶部、５４　収容部、５５　交換部、５６　移動部、５７　通信部、Ｓ　基板。

Claims (13)

  1. 　部品を保持する保持部材を含むフィーダを１以上の装着部に装着する供給部と、前記供給部から供給された前記部品を実装対象物に実装する実装部と、前記実装部を制御する実装制御部と、を備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムであって、
    　前記実装制御部は、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させ、
    　前記移動制御部は、前記装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測される際には、該部品切れが予測される部品を保持した交換用フィーダを移動し、前記実装部により部品を採取可能な予備の装着部に該交換用フィーダを装着させ、
    　前記実装制御部は、前記部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると、前記実装条件情報で指定されていない位置の前記予備の装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行し、
    　前記移動制御部は、前記部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると、前記部品切れのフィーダを前記収容部に回収する一方、前記回収したフィーダに対応する前記予備部品採取処理が行われている前記交換用フィーダを前記フィーダを回収した装着部に移動及び装着させる、
    　実装システム。
  2. 　前記実装システムは、前記交換用フィーダを装着することが可能な１以上の前記予備の装着部を確保する、請求項１に記載の実装システム。
  3. 　前記移動制御部は、前記予備の装着部に空きが生じると、次に部品切れが予測される部品を保持した交換用フィーダを移動し、該予備の装着部に該交換用フィーダを装着させる、請求項１又は２に記載の実装システム。
  4. 　前記供給部は、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部と、前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部とを有しており、
    　前記実装システムは、前記バッファ用装着部以外に前記フィーダを保管する保管部を有し、
    　前記移動制御部は、前記バッファ用装着部及び前記保管部のうちいずれかから前記交換用フィーダを受け取る、請求項１～３のいずれか１項に記載の実装システム。
  5. 　前記移動制御部は、前記収容部に回収した部品切れのフィーダを前記バッファ用装着部に装着させ、その後、前記バッファ用装着部に装着された部品切れのフィーダを前記保管部へ移動させる、請求項４に記載の実装システム。
  6. 　前記移動制御部は、前記部品切れのフィーダを前記交換用フィーダに交換する作業を他の作業に比して優先する、請求項１～５のいずれか１項に記載の実装システム。
  7. 　前記実装制御部は、前記予備部品採取処理を実行中に前記移動型作業装置によって前記部品切れのフィーダが回収されると、前記実装部による前記交換用フィーダからの部品の採取を停止させ、その後、前記実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる、請求項１～６のいずれか１項に記載の実装システム。
  8. 　部品を保持する保持部材を含むフィーダを１以上の装着部に装着する供給部と、前記供給部から供給された前記部品を実装対象物に実装する実装部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが起きた際に前記実装部により前記部品を採取可能な予備の装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に部品を採取させる予備部品採取処理を実行する実装制御部と、を備えた実装装置を含む実装システムに用いられ、前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動型作業装置であって、
    　前記フィーダを収容する収容部と、
    　前記装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測される際には、該部品切れが予測される部品を保持した前記交換用フィーダを移動し前記予備の装着部に装着させ、前記部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると該部品切れのフィーダを前記収容部に回収する一方、前記回収したフィーダに対応する前記予備部品採取処理が行われている前記交換用フィーダを前記回収した装着部に移動及び装着させる移動制御部と、
    　を備えた移動型作業装置。
  9. 　前記移動制御部は、前記予備の装着部に空きが生じると、次に部品切れが予測される部品を保持した交換用フィーダを移動し、該予備の装着部に該交換用フィーダを装着させる、請求項８に記載の移動型作業装置。
  10. 　前記供給部は、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部と、前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部とを有しており、
    　前記実装システムは、前記バッファ用装着部以外に前記フィーダを保管する保管部を有し、
    　前記移動制御部は、前記バッファ用装着部及び前記保管部のうちいずれかから前記交換用フィーダを受け取る、請求項８又は９に記載の移動型作業装置。
  11. 　前記移動制御部は、前記収容部に回収した部品切れのフィーダを前記バッファ用装着部に装着させ、その後、前記バッファ用装着部に装着された部品切れのフィーダを前記保管部へ移動させる、請求項１０に記載の移動型作業装置。
  12. 　前記移動制御部は、前記部品切れのフィーダを前記交換用フィーダに交換する作業を他の作業に比して優先する、請求項８～１１のいずれか１項に記載の移動型作業装置。
  13. 　部品を保持する保持部材を含むフィーダを１以上の装着部に装着する供給部と、前記供給部から供給された前記部品を実装対象物に実装する実装部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが起きた際に前記実装部により前記部品を採取可能な予備の装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に部品を採取させる予備部品採取処理を実行する実装制御部と、を備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部と、を備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる移動作業管理方法であって、
    （ａ）前記装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測される際には、該部品切れが予測される部品を保持した前記交換用フィーダを前記移動型作業装置により移動し前記予備の装着部に装着させるステップと、
    （ｂ）前記部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると該部品切れのフィーダを前記移動型作業装置に回収させる一方、前記回収したフィーダに対応する前記予備部品採取処理が行われている前記交換用フィーダを前記回収した装着部に移動及び装着させるステップと、
    　を含む移動作業管理方法。
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