WO2017085782A1

WO2017085782A1 - 実装処理方法、実装システム、交換制御装置および部品実装機

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Publication number: WO2017085782A1
Application number: PCT/JP2015/082233
Authority: WO
Inventors: 淳飯阪; 茂人大山
Original assignee: 富士機械製造株式会社
Priority date: 2015-11-17
Filing date: 2015-11-17
Publication date: 2017-05-26
Also published as: CN111447823B; CN111432621B; CN111447822B; JPWO2017085782A1; CN111465311A; CN108353527B; EP3379910A4; JP6788606B2; US10925200B2; CN111447822A; EP3379910A1; CN111432621A; CN111465311B; EP3379910B1; CN108353527A; CN111447823A; US20180376635A1

Abstract

部品実装システムは、実装処理に必要な複数のフィーダ（３０）のうち一部の初期セット対象のフィーダ（３０）が部品実装機（２０）の供給エリア（２０Ａ）にセットされると共に残りのフィーダ（３０）（実装中交換対象のＯ，Ｐ，Ｑのフィーダ３０）が供給エリア（２０Ａ）にセットされない状態で実装処理を開始する。また、一の基板（Ｓ）の実装処理中に部品の供給が終了したフィーダ（３０）を、交換ロボットにより残りのフィーダ（３０）と入れ替えながら実装処理する。これにより、部品実装機（２０）の上限搭載数の範囲内で必要なフィーダ（３０）に交換しながら実装処理することができるから、実装処理の効率を向上させることができる。

Description

実装処理方法、実装システム、交換制御装置および部品実装機

　本発明は、実装処理方法、実装システム、交換制御装置および部品実装機に関する。

　従来より、複数の部品が収容された部品供給ユニットにより供給された部品を基板に実装する部品実装機が知られている。例えば、特許文献１の部品実装機では、基板の搬送方向に沿って多数の部品供給ユニットが並列に配置されている。このような部品実装機では、基板種の切り替わり時などにおいて、実装に必要な部品種に応じて作業者により部品供給ユニットの交換作業が行われる場合がある。その場合、交換対象の部品供給ユニットの数によっては交換作業に時間が掛かり次の基板種の生産開始が遅れることがある。

特開２００７－１１５９８２号公報

　そのような交換時間の問題を解決するため、部品供給ユニットの交換を自動で行うものも提案されている（例えば、国際出願番号ＰＣＴ／ＪＰ２０１４／７３０９３）。この文献に記載の部品実装システムでは、部品供給ユニットを自動で交換可能な交換ロボットを備えている。そして、交換ロボットが、基板種が切り替わる前の生産中から、部品を供給し終えた部品供給ユニットを次の実装処理に必要な部品供給ユニットに交換することで、基板種の切り替えを速やかに行うものとしている。このように、実装処理の生産性を向上させるために、部品供給ユニットの交換を効率よく行うことが要求されている。

　ここで、部品供給ユニットの交換は、基板種の切り替わり時に限られるものではない。特に、交換ロボットなどのユニット交換装置を用いるものでは、作業者が部品供給ユニットを交換するものに比べて、様々な場面で部品供給ユニットの交換が可能であるから、前述した要求が高まるものとなる。

　本発明は、ユニット交換装置を用いて実装処理中に部品供給ユニットをより効率よく交換することで、生産性を向上させることを主目的とする。

　本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

　本発明の第１の実装処理方法は、複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットがユニット交換装置により交換可能にセットされ、前記複数の部品供給ユニットにより供給される複数種の前記部品を基板に実装する実装処理を行う部品実装機における実装処理方法であって、一の前記基板の実装処理中に、前記部品実装機にセットされている複数の前記部品供給ユニットのうち収容部品の残りがある部品供給ユニットを前記ユニット交換装置により別の部品供給ユニットと交換しながら実装処理することを要旨とする。これにより、一の基板の実装処理中に、実装処理の生産性を向上させるための部品供給ユニットの交換を、ユニット交換装置を用いて容易に実現することができる。なお、部品実装機にセットされるとは、部品供給ユニットが部品を供給可能に取り付けられることを意味する。

　本発明の第１の実装処理方法において、実装処理に必要な複数の前記部品供給ユニットのうち、一部の部品供給ユニットが前記部品実装機にセットされると共に残りの部品供給ユニットが前記部品実装機にセットされない状態で実装処理を開始し、一の前記基板の実装処理中に、前記一部の部品供給ユニットのうち当該実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットを前記ユニット交換装置により前記残りの部品供給ユニットと入れ替えながら実装処理するものとしてもよい。こうすれば、部品供給ユニットの限られたセット数の範囲内で必要な部品供給ユニットに交換しながら実装処理することができるから、実装処理の生産性を向上させることができる。なお、「実装処理において部品の供給が終了した部品供給ユニット」とは、実装処理において一の基板に対し、これ以上部品を供給する必要がない部品供給ユニットなどということもできる。

　本発明の第１の実装処理方法において、前記部品供給ユニットにより供給される前記部品をヘッドで採取した後に前記ヘッドを所定位置を経由して前記基板上に移動させて実装処理を行い、実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットのうち、前記ヘッドが前記部品を採取してから前記所定位置に移動するまでの移動距離がより短い位置にセットされている部品供給ユニットを対象として、前記ユニット交換装置により前記残りの部品供給ユニットと入れ替えながら実装処理するものとしてもよい。こうすれば、実装処理中に部品供給ユニットを交換することで、所定位置までのヘッドの移動時間を短縮して生産性をより向上させることができる。なお、一の基板に実装処理される部品種の部品数（供給点数）に基づいて、部品供給ユニットを交換するのに要する時間よりも、ヘッドが所定位置に移動するのに要する時間の短縮効果が大きくなるように、残りの部品供給ユニットを設定するものとしてもよい。例えば、実装処理に必要な複数の前記部品供給ユニットのうち、供給点数の多い部品供給ユニットを残りの部品供給ユニットとするものとしてもよい。こうすれば、ヘッドが所定位置に移動するまでの移動距離がより短い位置に残りの部品供給ユニットをセットすることにより、実装処理の生産性を向上させる効果を高めることができる。

　本発明の第１の実装処理方法において、一の前記基板の実装処理中に、前記部品実装機にセットされている前記部品供給ユニットのうち、当該実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットと前記部品の供給が終了していない部品供給ユニットとの配置を前記ユニット交換装置により変更しながら実装処理するものとしてもよい。こうすれば、部品供給ユニットを供給効率のよりよい位置にセットしながら、実装処理することが可能となる。

　本発明の第１の実装処理方法において、前記部品供給ユニットにより供給される前記部品をヘッドで採取した後に前記ヘッドを所定位置を経由して前記基板上に移動させて実装処理を行い、一の前記基板の実装処理中に、当該実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットのうち、前記ヘッドが前記部品を採取してから前記所定位置に移動するまでの移動距離がより短い位置にセットされている部品供給ユニットを対象として、当該実装処理において前記部品の供給が終了していない部品供給ユニットと配置を変更しながら実装処理するものとしてもよい。こうすれば、ヘッドの移動時間を短縮して、生産性をより向上させることができる。なお、配置変更の対象とする部品供給ユニットは、ヘッドが部品を採取してから所定位置に移動するまでの移動距離が最も短い位置にセットされている部品供給ユニットとしてもよい。こうすれば、ヘッドの移動時間を短縮する効果を高めて、生産性をさらに向上させることができる。また、部品供給ユニットの配置を変更するのに必要となる配置変更時間と、部品供給ユニットの配置を変更した際のヘッドの移動時間を短縮することになる移動短縮時間とを比較して、移動短縮時間が配置変更時間を超える場合に、部品供給ユニットの配置を変更するものとすることもできる。さらに、配置変更対象の部品供給ユニットから部品の供給を開始すべきタイミングとなるまでに、部品供給ユニットの配置変更が完了するよう変更の対象の部品供給ユニットを設定するものとすることもできる。

　本発明の第２の実装処理方法は、複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットがユニット交換装置により交換可能にセットされ、前記部品供給ユニットにより供給される複数種の前記部品を複数種の基板に実装する実装処理を行う部品実装機における実装処理方法であって、並列に設けられた複数のレーンに搬送される前記基板に前記部品実装機で順次実装処理を行い、前記複数のレーンのうち一のレーンで実装処理されている前記基板の種類と他のレーンで次に実装処理される前記基板の種類とが異なる場合、前記一のレーンにおいて同一種の前記基板の実装処理を継続している間に、当該基板種の一の前記基板の実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットを前記他のレーンの次の実装処理に必要な部品供給ユニットと入れ替えながら実装処理することを要旨とする。こうすれば、複数のレーンに異なる基板種の基板が搬送される際に、各基板種の実装処理に必要な部品供給ユニットの数が部品実装機にセット可能な数を超える場合でも、実装処理を行うことができる。なお、実装処理中に部品の供給が終了した部品供給ユニットが、他のレーンの次の実装処理で用いられるか否かを判定し、他のレーンの次の実装処理で用いられないと判定した場合に、その部品供給ユニットを他のレーンの次の実装処理に必要な部品供給ユニットと入れ替えるものとすることもできる。

　本発明の第３の実装処理方法は、複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットがユニット交換装置により交換可能にセットされ、前記部品供給ユニットにより供給される複数種の前記部品を複数種の基板に実装する実装処理を行う部品実装機における実装処理方法であって、前記基板の搬送方向に沿って複数並べて配置された前記部品実装機で実装処理を行い、同一種の前記基板の実装処理を継続している間に、前記複数の部品実装機のいずれかにセットされている前記部品供給ユニットを前記ユニット交換装置により各部品実装機間で受け渡しながら実装処理することを要旨とする。こうすれば、部品供給ユニットを各部品実装機で使い回すことができるから、部品供給ユニットを部品実装機の数だけ準備できていない場合などでも効率よく実装処理を行うことができる。

　本発明の第３の実装処理方法において、実装処理中にいずれかの部品種の前記部品供給ユニットに部品切れが発生した際、同一種の前記基板の実装処理が終了するまでに当該部品種において必要となる必要部品数よりも前記複数の部品実装機にセットされている当該部品種の別の部品供給ユニットにおける収容部品の残り部品数の合計の方が多い場合に、当該部品種において部品切れとなっていない部品供給ユニットを前記ユニット交換装置により各部品実装機間で受け渡しながら実装処理するものとしてもよい。こうすれば、部品切れの部品供給ユニットが発生した場合に、新たな部品供給ユニットを使用しなくても実装処理を継続することができる。このため、使いかけの部品供給ユニットの発生を抑制することができる。

　本発明の第３の実装処理方法において、同一種の前記基板の実装処理において、部品の供給元を同一の前記部品供給ユニットとすべき部品種がある場合に、当該部品種の一の前記部品供給ユニットを前記ユニット交換装置により各部品実装機間で受け渡しながら実装処理するものとしてもよい。こうすれば、部品の供給元を同一の部品供給ユニットとすべき部品種がある場合に、部品供給ユニットを受け渡して効率よく実装処理することができる。なお、一の基板の実装処理の開始時に、各部品実装機間で受け渡す対象の部品供給ユニットがセットされている場合には、受け渡す対象の部品供給ユニットが供給する部品を受け渡す対象でない他の部品供給ユニットよりも優先的に実装するよう実装順を変更して実装処理するものとしてもよい。また、一の基板の実装処理の開始時に、各部品実装機間で受け渡す対象の部品供給ユニットがセットされていない場合には、受け渡す対象でない他の部品供給ユニットを受け渡す対象の部品供給ユニットよりも優先的に実装するよう実装順を変更して実装処理するものとしてもよい。

　本発明の第１の実装システムは、複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットにより供給される前記部品を基板に実装する実装処理を行う部品実装機と、前記部品実装機にセットされている前記部品供給ユニットを交換するユニット交換装置と、前記ユニット交換装置を制御する交換制御装置とを備える実装システムであって、前記交換制御装置は、一の前記基板の実装処理に必要な複数の前記部品供給ユニットのうち一部の部品供給ユニットがセットされている状態で当該実装処理が開始された場合、一の前記基板の実装処理中に、当該実装処理における複数種の部品の実装順と当該実装処理において前記部品の供給が終了した前記部品供給ユニットの情報とに基づいて、前記部品の供給を終了した前記部品供給ユニットを当該実装処理に必要な部品供給ユニットのうち前記一部の部品供給ユニットを除いた残りの部品供給ユニットと入れ替えるよう前記ユニット交換装置を制御することを要旨とする。これにより、部品供給ユニットの限られたセット数の範囲内で必要な部品供給ユニットに交換しながら実装処理することができるから、実装処理の生産性を向上させることができる。また、部品供給ユニットのセット数を増やすために部品実装機が拡大するのを抑制することができる。

　本発明の第２の実装システムは、複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットにより供給される前記部品を基板に実装する実装処理を行う部品実装機と、前記部品実装機にセットされている前記部品供給ユニットを交換するユニット交換装置と、前記ユニット交換装置を制御する交換制御装置とを備える実装システムであって、前記交換制御装置は、一の前記基板の実装処理中に、当該実装処理における複数種の部品の実装順と当該実装処理において前記部品の供給が終了した前記部品供給ユニットの情報とに基づいて、当該実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットと前記部品の供給が終了していない部品供給ユニットとの配置を変更するよう前記ユニット交換装置を制御することを要旨とする。これにより、部品供給ユニットを供給効率のよりよい位置にセットしながら、実装処理することが可能となる。

　本発明の第３の実装システムは、複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットにより供給される前記部品を複数種の基板に実装する実装処理を行う部品実装機と、前記部品実装機にセットされている前記部品供給ユニットを交換するユニット交換装置と、前記ユニット交換装置を制御する交換制御装置とを備える実装システムであって、前記部品実装機は、並列に設けられた複数のレーンに搬送される前記基板に順次実装処理を行うものであり、前記交換制御装置は、前記複数のレーンのうち一のレーンで実装処理されている前記基板の種類と他のレーンで次に実装処理される前記基板の種類とが異なる場合、前記一のレーンにおいて同一種の前記基板の実装処理を継続している間に、前記一のレーンと前記他のレーンとにおける複数種の部品の実装順と当該実装処理において前記部品の供給が終了した前記部品供給ユニットの情報とに基づいて、前記部品の供給が終了した部品供給ユニットを前記他のレーンの次の実装処理で必要な部品供給ユニットと入れ替えるよう前記ユニット交換装置を制御することを要旨とする。こうすれば、複数のレーンに異なる基板種の基板が搬送される際に、各基板種の実装処理に必要な部品供給ユニットの数が部品実装機にセット可能な数を超える場合でも、実装処理を行うことができる。

　本発明の第４の実装システムは、複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットにより供給される前記部品を複数種の基板に実装する実装処理を行う部品実装機と、前記部品実装機にセットされている前記部品供給ユニットを交換するユニット交換装置と、前記ユニット交換装置を制御する交換制御装置とを備える実装システムであって、前記部品実装機は、前記基板の搬送方向に沿って複数並べて配置されており、前記交換制御装置は、同一種の前記基板の実装処理を継続している間に、前記複数の部品実装機において当該基板種の一の前記基板の実装処理において前記部品の供給が終了した前記部品供給ユニットの情報に基づいて、前記複数の部品実装機にセットされている前記部品供給ユニットを各部品実装機間で受け渡すよう前記ユニット交換装置を制御することを要旨とする。こうすれば、部品供給ユニットを各部品実装機で使い回すことができるから、部品供給ユニットを部品実装機の数だけ準備できていない場合などでも効率よく実装処理を行うことができる。

　本発明の交換制御装置は、複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットにより供給される複数種の前記部品を基板に実装する実装処理を行う部品実装機に対し、前記部品供給ユニットを交換するユニット交換装置を制御する交換制御装置であって、実装処理における複数種の部品の実装順と、実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットの情報とを含む各種情報を取得する情報取得部と、前記複数種の部品の実装順と前記部品の供給が終了した部品供給ユニットの情報とに基づいて、前記部品実装機にセットされている前記複数の部品供給ユニットのうち、前記部品の供給が終了した部品供給ユニットを当該部品供給ユニットよりも実装順が後の別の部品供給ユニットと交換するよう前記ユニット交換装置に指示を出力する指示出力部と、を備えることを要旨とする。これにより、部品の供給が終了した部品供給ユニットをユニット交換装置を用いて別の部品供給ユニットと交換することができるから、実装処理の生産性を向上させるための部品供給ユニットの交換を、ユニット交換装置を用いて容易に実現することができる。

　本発明の交換制御装置において、前記情報取得部は、一の前記基板の実装処理に必要な複数の前記部品供給ユニットの必要ユニット数の情報を取得し、前記必要ユニット数が、前記部品実装機にセット可能な最大ユニット数を超えるか否かを判定するユニット数判定部と、前記ユニット数判定部により前記必要ユニット数が前記最大ユニット数を超えると判定される場合に、前記部品実装機にセットされる前記部品供給ユニットのセット内容を決定するセット内容決定部と、を備え、前記セット内容決定部は、前記実装順に基づいて、一の前記基板の実装処理に必要な複数の前記部品供給ユニットのうち当該実装処理の開始時にセットすべき一部の部品供給ユニットを決定し、前記一部の部品供給ユニットを除いた残りの部品供給ユニットにおけるセット順を決定し、前記指示出力部は、一の前記基板の実装処理が開始されるまでに、前記一部の部品供給ユニットを前記部品実装機にセットするよう前記ユニット交換装置に指示を出力し、当該実装処理中に、実装処理において前記部品の供給を終了した前記部品供給ユニットを、前記セット順に基づいて次にセットすべき部品供給ユニットと入れ替えるよう前記ユニット交換装置に指示を出力するものとしてもよい。こうすれば、部品供給ユニットの限られたセット数の範囲内で必要な部品供給ユニットに交換しながら実装処理することができるから、実装処理の生産性を向上させることができる。

　本発明の交換制御装置において、前記ユニット交換装置は、並列に設けられた複数のレーンに搬送される前記基板に実装処理を行う前記部品実装機に対して、前記部品供給ユニットを交換するものであり、前記情報取得部は、前記複数のレーンでそれぞれ実装処理される前記基板の種類の情報を取得し、前記複数のレーンのうち一のレーンの実装処理から他のレーンの実装処理に切り替わることになる場合、前記一のレーンにおける前記基板の種類と、前記他のレーンにおける前記基板の種類とが異なるか否かを判定する基板種判定部を備え、前記指示出力部は、前記基板種判定部により前記一のレーンにおける前記基板の種類と前記他のレーンにおける前記基板の種類とが異なると判定された場合、前記一のレーンにおける前記基板の実装処理中に、当該基板種の一の前記基板の実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットを前記他のレーンの次の実装処理で必要な部品供給ユニットと入れ替えるよう前記ユニット交換装置に指示を出力するものとしてもよい。こうすれば、複数のレーンに異なる基板種の基板が搬送される際に、各基板種の実装処理に必要な部品供給ユニットの数が部品実装機にセット可能な数を超える場合でも、実装処理を行うことができる。

　本発明の交換制御装置において、前記ユニット交換装置は、前記基板の搬送方向に沿って複数並べて配置された前記部品実装機に対して、前記部品供給ユニットを交換するものであり、前記情報取得部は、実装処理中にいずれかの部品種の前記部品供給ユニットに部品切れが発生した場合、同一種の前記基板の実装処理が終了するまでに当該部品種において必要となる必要部品数と、前記複数の部品実装機にセットされている当該部品種の別の部品供給ユニットにおける収容部品の残り部品数とを取得し、前記必要部品数よりも前記残り部品数の方が多いか否かを判定する部品数判定部を備え、前記指示出力部は、前記部品数判定部により前記必要部品数よりも前記残り部品数の方が多いと判定される場合に、前記部品切れの部品供給ユニットを、当該部品種において部品切れとなっていない別の部品供給ユニットと入れ替えるよう前記ユニット交換装置に指示を出力するものとしてもよい。こうすれば、部品切れの部品供給ユニットが発生した場合に、新たな部品供給ユニットを使用しなくても実装処理を継続することができる。このため、使いかけの部品供給ユニットの発生を抑制することができる。

　本発明の交換制御装置において、同一種の前記基板の実装処理において、部品の供給元を同一の前記部品供給ユニットとすべき部品種があるか否かを判定する供給元判定部を備え、前記指示出力部は、前記供給元判定部により部品の供給元を同一の前記部品供給ユニットとすべき部品種があると判定される場合に、前記部品実装機において当該部品種の一の部品供給ユニットによる前記部品の供給が終了すると、当該部品実装機から前記一の部品供給ユニットを取り外して別の部品実装機にセットするよう前記ユニット交換装置に指示を出力するものとしてもよい。こうすれば、部品の供給元を同一の部品供給ユニットとすべき部品種がある場合に、部品供給ユニットを受け渡して効率よく実装処理することができる。

　本発明の交換制御装置において、前記ユニット交換装置は、前記部品供給ユニットにより供給される前記部品をヘッドで採取した後に前記ヘッドを所定位置を経由して前記基板上に移動させて実装処理を行う前記部品実装機に対し、前記部品供給ユニットを交換するものであり、前記情報取得部は、判定対象の前記部品供給ユニットがセットされている第１のセット位置と当該第１のセット位置よりも前記所定位置に近い第２のセット位置とに基づいて、前記ヘッドが前記第１のセット位置の部品供給ユニットにおける部品供給位置から前記所定位置に移動するまでの移動時間と前記第２のセット位置の部品供給ユニットにおける部品供給位置から前記所定位置に移動するまでの移動時間との差分である移動短縮時間と、前記部品供給ユニットを配置変更するのに要する配置変更時間とを取得し、前記実装順と前記短縮時間と前記配置変更時間とに基づいて、前記判定対象の部品供給ユニットを配置変更するか否かを判定する配置変更判定部と、を備え、前記指示出力部は、前記配置変更判定部より配置変更すると判定される場合、前記第２のセット位置にセットされている前記部品供給ユニットによる前記部品の供給が終了すると、前記部品の供給が終了した部品供給ユニットと前記第１のセット位置にセットされている前記部品供給ユニットとの配置を変更するよう前記ユニット交換装置に指示を出力するものとしてもよい。こうすれば、ヘッドの移動短縮時間が部品供給ユニットの配置変更時間を上回る場合に、部品供給ユニットを配置変更することができるから、配置変更によるロスの発生を抑えて生産性をより向上させることができる。

　本発明の第１の部品実装機は、複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットがユニット交換装置により交換可能にセットされ、前記複数の部品供給ユニットにより供給される複数種の前記部品を基板に実装する実装処理を行う部品実装機であって、実装処理における複数種の部品の実装順と、実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットの情報とに基づいて、前記部品の供給が終了した前記部品供給ユニットと前記部品の供給が終了していない前記部品供給ユニットとの交換要求を前記ユニット交換装置に送信することを要旨とする。これにより、一の基板の実装処理中に、実装処理の生産性を向上させるための部品供給ユニットの交換を、ユニット交換装置を用いて容易に実現することができる。

　本発明の第２の部品実装機は、複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットがユニット交換装置により交換可能にセットされ、前記複数の部品供給ユニットにより供給される複数種の前記部品を基板に実装する実装処理を行う部品実装機であって、前記複数のレーンで実装処理される前記基板の種類と、各基板種の実装処理における複数種の部品の実装順と、前記複数のレーンのうち一のレーンの実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットの情報とに基づいて、当該実装処理で前記部品の供給が終了した前記部品供給ユニットと他のレーンの次の実装処理で必要な部品供給ユニットとの交換要求を前記ユニット交換装置に送信することを要旨とする。これにより、各レーンの基板種の切り替わり時において部品供給ユニットの交換ロスが生じるのを抑制して、実装処理の生産性を向上させることができる。

部品実装システム１０の構成の概略を示す構成図。部品実装機２０の構成の概略を示す構成図。フィーダ３０の構成の概略を示す構成図。交換ロボット５０の構成の概略を示す構成図。部品実装システム１０の制御に関する構成図。供給エリア情報とストックエリア情報の一例を示す説明図。フィーダ交換指示送信処理の一例を示すフローチャート。初期セット対応処理の一例を示すフローチャート。基板搬送処理の一例を示すフローチャート。部品実装処理の一例を示すフローチャート。フィーダ交換要求送信処理の一例を示すフローチャート。非部品切れ時の交換対応処理の一例を示すフローチャート。第１実施形態で実装処理中にフィーダ３０を交換する様子を示す説明図。第２実施形態の初期セット対応処理を示すフローチャート。第２実施形態のフィーダ交換要求送信処理を示すフローチャート。未セットフィーダ数設定処理の一例を示すフローチャート。第２実施形態で実装処理中にフィーダ３０を交換する様子を示す説明図。第３実施形態の初期セット対応処理を示すフローチャート。第３実施形態のフィーダ交換要求送信処理を示すフローチャート。第３実施形態の非部品切れ時の交換対応処理を示すフローチャート。第３実施形態で実装処理中にフィーダ３０を交換する様子を示す説明図。第３実施形態の変形例の部品切れ時の交換対応処理を示すフローチャート。第３実施形態の変形例で実装処理中の部品切れ時にフィーダ３０を交換する様子を示す説明図。第４実施形態の初期セット対応処理を示すフローチャート。第４実施形態の非部品切れ時の交換対応処理を示すフローチャート。第４実施形態で実装処理中にフィーダ３０を交換する様子を示す説明図。

［第１実施形態］
　次に、本発明の第１実施形態について、図面を用いて説明する。図１は部品実装システム１０の構成の概略を示す構成図であり、図２は部品実装機２０の構成の概略を示す構成図であり、図３はフィーダ３０の構成の概略を示す構成図である。また、図４は交換ロボット５０の構成の概略を示す構成図であり、図５は部品実装システム１０の制御に関する構成図である。なお、図１の左右方向がＸ方向であり、前後方向がＹ方向であり、上下方向がＺ方向である。

　部品実装システム１０は、図１に示すように、基板上にはんだを印刷する印刷機１２と、印刷されたはんだの状態を検査する印刷検査機１４と、フィーダ３０から供給された部品を基板に実装する複数の部品実装機２０と、部品の実装状態を検査する実装検査機（図示省略）と、ライン全体を管理する管理装置８０などを備える。部品実装システム１０では、印刷機１２と印刷検査機１４と複数の部品実装機２０とが、この順番で基板の搬送方向（Ｘ方向）に並べて設置されている。

　また、部品実装システム１０は、各部品実装機２０との間でフィーダ３０の自動交換を行う交換ロボット５０を備える。交換ロボット５０は、複数の部品実装機２０の前面に基板の搬送方向（Ｘ方向）に対して平行に設けられたＸ軸レール１８に沿って移動可能となっている。なお、図２では、Ｘ軸レール１８の図示を省略した。

　部品実装機２０は、図２に示すように、基板Ｓを搬送可能な基板搬送装置２１と、フィーダ３０が供給した部品を吸着する吸着ノズルを有するヘッド２２と、ヘッド２２をＸＹ方向に移動させるヘッド移動機構２３と、装置全体を制御する実装制御装置２８（図５参照）とを備える。また、部品実装機２０は、基板Ｓに設けられたマークを上方から撮像するマークカメラ２４と、吸着ノズルに吸着された部品を下方から撮像するパーツカメラ２５とを備える。部品実装機２０は、２つのレーン（例えば、Ｙ方向前方側の第１レーンとＹ方向後方側の第２レーン）を有する。基板搬送装置２１は、各レーンの基板Ｓをそれぞれ搬送可能である。実装制御装置２８は、ＣＰＵ２８ａとＲＯＭ２８ｂとＨＤＤ２８ｃとＲＡＭ２８ｄなどで構成されている。実装制御装置２８は、基板搬送装置２１とヘッド２２とヘッド移動機構２３とフィーダ３０などに駆動信号を出力したり、マークカメラ２４とパーツカメラ２５に撮像指示を出力したり、マークカメラ２４とパーツカメラ２５から撮像画像を入力したりする。

　フィーダ３０は、部品を所定ピッチで収容するテープを送り出すテープフィーダとして構成されている。フィーダ３０は、図３に示すように、テープが巻回されたテープリール３２と、テープリール３２からテープを引き出して送り出すテープ送り機構３３と、突出する２本の位置決めピン３４を有するコネクタ３５と、下端に設けられたレール部材３７と、フィーダ全体の制御を行うフィーダ制御装置３９（図５参照）とを備える。フィーダ制御装置３９は、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭなどで構成され、テープ送り機構３３に駆動信号を出力する。また、フィーダ制御装置３９は、フィーダ３０が取り付けられている部品実装機２０の実装制御装置２８とコネクタ３５を介して通信可能である。

　部品実装機２０は、図２に示すように、前方にフィーダ３０を取り付け可能な上下２つのエリアを有する。上のエリアはフィーダ３０が部品を供給可能な供給エリア（部品供給エリア）２０Ａであり、下のエリアはフィーダ３０をストック可能なストックエリア２０Ｂである。供給エリア２０Ａとストックエリア２０Ｂには、それぞれ複数のフィーダ３０が搭載される（セットされる）フィーダ台４０が設けられる。フィーダ台４０は、側面視がＬ字状の台であり、フィーダ３０のレール部材３７が挿入可能な間隔でＸ方向に複数配列されたスロット４２と、フィーダ３０の２本の位置決めピン３４が挿入可能な２つの位置決め穴４４と、２つの位置決め穴４４の間に設けられコネクタ３５が接続されるコネクタ４５とを備える。なお、各フィーダ台４０は、上限搭載数Ｎまでフィーダ３０を搭載可能である。

　ここで、図６はＨＤＤ２８ｃに記憶された供給エリア情報とストックエリア情報の一例を示す説明図である。供給エリア情報は、供給エリア２０Ａにセットされているフィーダ３０の情報である。ストックエリア情報は、ストックエリア２０Ｂにセットされているフィーダ３０の情報である。供給エリア情報は、供給エリア２０Ａにおけるフィーダ３０の取付位置の位置情報に対応付けて、フィーダ３０のＩＤ情報やフィーダ３０に収容されている部品種の情報、残り部品数の情報などが記憶される。なお、位置情報は、フィーダ台４０の複数のスロット４２のうち基準スロット（例えば左端のスロット４２）を先頭位置「００１」として順に定められている。また、フィーダ３０のＩＤ情報や部品種の情報，残り部品数の情報は、コネクタ３５，４５の接続を介して、フィーダ３０のフィーダ制御装置３９から取得したものを記憶する。同様に、ストックエリア情報は、ストックエリア２０Ｂにおけるフィーダ３０の取付位置の位置情報に対応付けて、フィーダ３０のＩＤ情報や部品種の情報、残り部品数の情報などが記憶される。このため、供給エリア情報とストックエリア情報は、フィーダ３０が着脱された場合や部品実装処理中に部品が供給された場合に適宜更新されるものとなる。なお、ストックエリア情報の位置情報が「００３」の位置には、フィーダ３０が取り付けられていないことを示す。

　交換ロボット５０は、図４に示すように、Ｘ軸レール１８に沿って交換ロボット５０を移動させるロボット移動機構５１と、フィーダ３０を部品実装機２０に移載するフィーダ移載機構５３と、交換ロボット全体を制御するロボット制御装置５９（図５参照）とを備える。ロボット移動機構５１は、交換ロボット５０を移動させるための駆動用ベルトを駆動するサーボモータなどのＸ軸モータ５２ａと、Ｘ軸レール１８に沿った交換ロボット５０の移動をガイドするガイドローラ５２ｂなどを備える。フィーダ移載機構５３は、フィーダ３０をクランプするクランプ部５４およびクランプ部５４をＹ軸ガイドレール５５ｂに沿って移動させるＹ軸モータ５５ａとを搭載するＹ軸スライダ５５と、Ｙ軸スライダ５５をＺ軸ガイドレール５６ｂに沿って移動させるＺ軸モータ５６ａとを備える。交換ロボット５０は、この他に、Ｘ方向の移動位置を検出するエンコーダ５７（図５参照）と、交換ロボット５０の左右の障害物（作業者）の有無を監視する赤外線センサなどの監視センサ５８（図５参照）などを備える。

　フィーダ移載機構５３のＹ軸スライダ５５は、Ｚ軸モータ５６ａの駆動により部品実装機２０の供給エリア２０Ａに対向する上部移載エリア５０Ａと、部品実装機２０のストックエリア２０Ｂに対向する下部移載エリア５０Ｂとに移動する。ロボット制御装置５９は、クランプ部５４によりフィーダ３０をクランプしているＹ軸スライダ５５を、Ｙ軸モータ５５ａの駆動により上部移載エリア５０Ａから供給エリア２０Ａに移動させてフィーダ３０のレール部材３７をフィーダ台４０のスロット４２に挿入させる。続いて、ロボット制御装置５９は、クランプ部５４のクランプを解除することにより、フィーダ３０を供給エリア２０Ａのフィーダ台４０に取り付ける。また、ロボット制御装置５９は、供給エリア２０Ａのフィーダ台４０に取り付けられているフィーダ３０をクランプ部５４によりクランプして、Ｙ軸モータ５５ａの駆動によりＹ軸スライダ５５を供給エリア２０Ａから上部移載エリア５０Ａに移動させることにより、フィーダ３０を供給エリア２０Ａのフィーダ台４０から取り外す（上部移載エリア５０Ａに引き込む）。ロボット制御装置５９は、ストックエリア２０Ｂのフィーダ台４０へのフィーダ３０の取り付けやストックエリア２０Ｂのフィーダ台４０からのフィーダ３０の取り外しは、Ｚ軸モータ５６ａの駆動によりＹ軸スライダ５５を下部移載エリア５０Ｂに移動させて、上部移載エリア５０Ａに代えて下部移載エリア５０Ｂで行う以外は同様の処理を行うため、説明は省略する。

　管理装置８０は、図５に示すように、ＣＰＵ８０ａとＲＯＭ８０ｂとＨＤＤ８０ｃとＲＡＭ８０ｄなどで構成され、ＬＣＤなどのディスプレイ８２と、キーボードやマウスなどの入力デバイス８４とを備える。管理装置８０は、基板Ｓの生産プログラム（ジョブデータ）などを記憶している。基板Ｓの生産プログラムは、基板Ｓの種類（基板種）毎に、どの部品種の部品を何個実装するか、どの部品種の部品から実装するか（部品種の実装順）、各レーンにどの基板種の基板Ｓを何枚搬送するか、各基板種の基板Ｓを何枚生産（実装）するかなどを定めたプログラムをいう。管理装置８０は、実装制御装置２８と有線により通信可能に接続されると共にロボット制御装置５９と無線により通信可能に接続される他、印刷機１２や印刷検査機１４、実装検査機の各制御装置と通信可能に接続される。管理装置８０は、実装制御装置２８に基板Ｓの生産プログラムを送信したり、実装制御装置２８から部品実装機２０の実装状況に関する情報やフィーダ３０の搭載状況に関する情報を受信したり、ロボット制御装置５９から交換ロボット５０の駆動状況に関する情報を受信したりする。例えば、管理装置８０は、各部品実装機２０の供給エリア情報およびストックエリア情報を、必要に応じて各部品実装機２０の実装制御装置２８から通信により取得する。

　以下は、こうして構成された部品実装システム１０の処理の説明である。まず、管理装置８０が行う処理を説明する。なお、以下では、主に部品の実装処理に必要なフィーダ３０を供給エリア２０Ａにセットするための処理について説明する。説明の便宜上、部品の実装処理に必要なフィーダ３０は、供給エリア２０Ａおよびストックエリア２０Ｂのいずれかにセットされているものとする。なお、管理装置８０は、部品の実装処理に必要なフィーダ３０が供給エリア２０Ａおよびストックエリア２０Ｂのいずれにもセットされてない場合には、作業者にその旨を報知して必要なフィーダ３０のセットを指示したり、交換ロボット５０を図示しないフィーダ３０の保管場所に移動させて必要なフィーダ３０を取り出して運搬させたりすればよい。

　図７はフィーダ交換指示送信処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、所定時間毎に実行される。図７の処理では、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、まず、フィーダ初期セットタイミングの部品実装機２０があるか否か（Ｓ１００）、いずれかの部品実装機２０からフィーダ交換要求を受信したか否か（Ｓ１０５）、をそれぞれ判定する。また、ＣＰＵ８０ａは、フィーダ交換要求を受信したと判定すると、さらに、部品切れに基づくフィーダ交換要求であるか否かを判定する（Ｓ１１０）。フィーダ初期セットタイミングは、基板種に応じて部品実装機２０の各種生産部材（例えば、吸着ノズルやヘッド２２など）を取り替える段取り替え作業などが作業者により行われた後などにおいて、実装処理を開始するのに必要なフィーダ３０を交換ロボット５０により供給エリア２０Ａにセットさせるタイミングである。また、フィーダ交換要求は、実装処理中に、供給エリア２０Ａにセットされているフィーダ３０の残り部品がなくなって部品切れが生じた場合に送信される他、供給エリア２０Ａとストックエリア２０Ｂなどとの間でフィーダ３０を交換する必要が生じた場合に、各部品実装機２０から送信される要求である。ＣＰＵ８０ａは、Ｓ１００でフィーダ初期セットタイミングの部品実装機２０がないと判定し、且つ、Ｓ１０５で各部品実装機２０からフィーダ交換要求を受信してないと判定すると、そのまま本処理を終了する。

　一方、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、Ｓ１００でフィーダ初期セットタイミングの部品実装機２０があると判定すると、その部品実装機２０に対する初期セット対応処理を実行する（Ｓ１１５）。ＣＰＵ８０ａは、Ｓ１０５，Ｓ１１０で部品実装機２０からフィーダ交換要求を受信し且つ部品切れに基づくフィーダ交換要求であると判定すると、部品切れ時の交換対応処理を実行する（Ｓ１２０）。また、Ｓ１０５，Ｓ１１０で部品実装機２０からフィーダ交換要求を受信し且つ部品切れに基づくフィーダ交換要求でないと判定すると、非部品切れ時の交換対応処理を実行する（Ｓ１２５）。そして、ＣＰＵ８０ａは、Ｓ１１５，Ｓ１２０，Ｓ１２５の各対応処理で交換対象のフィーダ３０が設定済みとなったか否かを判定する（Ｓ１３０）。ＣＰＵ８０ａは、各対応処理で交換不要あるいは交換待ちなどと判定するなど、交換対象のフィーダ３０を設定済みとなっていない場合には、そのまま本処理を終了する。一方、ＣＰＵ８０ａは、交換対象のフィーダ３０が設定済みであれば、その交換対象のフィーダ３０の位置情報に基づく交換指示を生成し（Ｓ１３５）、対象となる部品実装機２０を指定してフィーダ３０の交換指示を交換ロボット５０のロボット制御装置５９に送信して（Ｓ１４０）、本処理を終了する。なお、ＣＰＵ８０ａは、交換対象のフィーダ３０の位置情報を、対象となる部品実装機２０がＨＤＤ２８ｃに記憶している供給エリア情報やストックエリア情報から取得する。交換指示を受信したロボット制御装置５９は、指定された部品実装機２０の前に交換ロボット５０が移動するようロボット移動機構５１を制御する。また、ロボット制御装置５９は、指定された部品実装機２０において、フィーダ３０の交換処理を行うようロボット移動機構５１とフィーダ移載機構５３とを制御する。これにより、交換ロボット５０は、供給エリア２０Ａから不要なフィーダ３０を取り出してストックエリア２０Ｂに取り付けたり、ストックエリア２０Ｂから必要なフィーダ３０を取り出して供給エリア２０Ａに取り付けたりする。なお、実装制御装置２８のＣＰＵ２８ａは、セットされたフィーダ３０の情報をコネクタ３５，４５の接続を介してフィーダ制御装置３９から取得して、ＨＤＤ２８ｃの供給エリア情報やストックエリア情報を更新する。以下は、Ｓ１１５の初期セット対応処理の詳細の説明である。以下の説明は、１つの部品実装機２０に対する初期セット対応処理を説明するが、フィーダ初期セットタイミングにあると判定された各部品実装機２０に対して同様な処理が行われる。なお、Ｓ１２０，Ｓ１２５の各交換対応処理は、部品実装機２０の処理を説明した後に説明する。

　図８は初期セット対応処理の一例を示すフローチャートである。図８の処理では、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、まず、処理対象の部品実装機２０が実装処理を開始する基板Ｓの生産プログラムなどに基づいて、実装対象の部品種と部品種の実装順，実装処理に必要なフィーダ３０の数（部品種数，必要フィーダ数）など、フィーダ３０の初期セットに必要な情報を取得する（Ｓ２００）。次に、ＣＰＵ８０ａは、必要フィーダ数が供給エリア２０Ａの上限搭載数Ｎ以下であるか否かを判定し（Ｓ２０５）、必要フィーダ数が上限搭載数Ｎ以下であると判定すると、全部品種のフィーダ３０を初期セット対象に設定する（Ｓ２１０）。そして、ＣＰＵ８０ａは、処理対象の部品実装機２０がＨＤＤ２８ｃに記憶しているストックエリア情報から、ストックエリア２０Ｂにある初期セット対象のフィーダ３０を交換対象に設定する（Ｓ２３０）。また、ＣＰＵ８０ａは、処理対象の部品実装機２０がＨＤＤ２８ｃに記憶している供給エリア情報から、供給エリア２０Ａにある初期セット対象以外のフィーダ３０のうち、Ｓ２３０で交換対象としたフィーダ３０と同数のフィーダ３０を交換対象として（Ｓ２３５）、本処理を終了する。このように、ＣＰＵ８０ａは、必要フィーダ数が上限搭載数Ｎ以下の場合には、全てのフィーダ３０をセット可能であると判定して初期セット対象に設定するのである。そして、ＣＰＵ８０ａは、図７のフィーダ交換指示送信処理のＳ１３５において、Ｓ２３０，Ｓ２３５で設定した交換対象の各フィーダ３０について、実装処理に必要な全てのフィーダ３０が供給エリア２０Ａにセットされると共に供給エリア２０Ａにセットされている不要なフィーダ３０がストックエリア２０Ｂにセットされるよう交換指示を生成する。

　一方、ＣＰＵ８０ａは、Ｓ２０５で必要フィーダ数が上限搭載数Ｎを超えると判定すると、実装順が１～Ｎ番目の部品種のフィーダ３０を初期セット対象に設定する（Ｓ２１５）。即ち、ＣＰＵ８０ａは、実装処理に必要な全てのフィーダ３０を供給エリア２０Ａに搭載できない場合には、そのうち一部のフィーダ３０を初期セット対象に設定する。続いて、ＣＰＵ８０ａは、残りのフィーダ３０、即ち、実装順が（Ｎ＋１）番目以降となる部品種のフィーダ３０を実装中交換対象に設定し（Ｓ２２０）、実装中交換対象のフィーダ３０のセット順を（Ｎ＋１）番目以降の実装順と同じ順序に設定する（Ｓ２２５）。そして、ＣＰＵ８０ａは、処理対象の部品実装機２０のストックエリア情報から、ストックエリア２０Ｂにある初期セット対象のフィーダ３０を交換対象とする（Ｓ２３０）。また、ＣＰＵ８０ａは、処理対象の部品実装機２０の供給エリア情報から、供給エリア２０Ａにある初期セット対象以外のフィーダ３０の全て（実装中交換対象を含む）を交換対象として（Ｓ２３５）、本処理を終了する。このように、ＣＰＵ８０ａは、実装処理に必要なフィーダ３０の全てを供給エリア２０Ａに搭載できない場合には、実装順が１番目～Ｎ番目のＮ個（上限搭載数Ｎ）のフィーダ３０を初期セット対象に設定すると共に、実装順が（Ｎ＋１）番目以降の残りのフィーダ３０を実装中交換対象に設定するのである。そして、ＣＰＵ８０ａは、図７のフィーダ交換指示送信処理のＳ１３５において、Ｓ２３０，Ｓ２３５で設定した交換対象の各フィーダ３０について、実装処理に必要な一部のフィーダ３０が供給エリア２０Ａにセットされると共に供給エリア２０Ａにセットされている不要なフィーダ３０（実装中交換対象を含む）がストックエリア２０Ｂにセットされるよう交換指示を生成する。

　ここで、一の基板Ｓ（１枚の基板Ｓ）の実装処理における部品種の実装順は、部品の実装効率などに基づいた順序に予め定められている。しかし、第１実施形態において、必要フィーダ数が上限搭載数Ｎを超える場合、管理装置８０のＣＰＵ８０ａや実装制御装置２８のＣＰＵ２８ａが実装順を変更してもよい。例えば、ＣＰＵ８０ａは、一の基板Ｓの実装処理において実装される各部品種の部品数（実装点数，供給点数）に基づいて実装順を変更してもよい。ＣＰＵ８０ａは実装点数の多い順に実装順を変更してもよく、その場合、初期セット対象は実装点数の多い順からＮ番目までの部品種のフィーダ３０となり、実装中交換対象は実装点数（供給点数）が比較的少ないフィーダ３０となる。あるいは、ＣＰＵ８０ａは実装点数の少ない順に実装順を変更してもよく、その場合、初期セット対象は実装点数の少ない順からＮ番目までのフィーダ３０となり、実装中交換対象は実装点数（供給点数）が比較的多いフィーダ３０となる。

　次に、部品実装機２０が行う処理を説明する。図９は基板搬送処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、各部品実装機２０の実装制御装置２８のＣＰＵ２８ａにより所定時間毎に実行される。図９の処理では、実装制御装置２８のＣＰＵ２８ａは、まず、第１レーンまたは第２レーンのいずれかに対応付けられた搬入待ち基板があるか否かを判定する（Ｓ３００）。ＣＰＵ２８ａは、搬入待ち基板がないと判定すると、上流側に隣接する部品実装機２０からの基板搬出可能信号を受信したか否かを判定する（Ｓ３０５）。基板搬出可能信号は、上流側に隣接する部品実装機２０において、一の基板Ｓへの部品の実装が終了しその基板Ｓを搬出可能となったときに管理装置８０に送信される信号である。この基板搬出可能信号は、基板Ｓの基板種の情報と、基板Ｓが搬送されるレーンの指定情報などを含んでおり、上流側に隣接する部品実装機２０から管理装置８０を経由して下流側の部品実装機２０に送信（転送）される。ＣＰＵ２８ａは、基板搬出可能信号を受信してないと判定すると、Ｓ３４０に進む。また、ＣＰＵ２８ａは、基板搬出可能信号を受信したと判定すると、次に実装処理の対象となる基板種の情報とレーンの指定情報とを基板搬出可能信号から取得し（Ｓ３１０）、指定されたレーンで基板Ｓを受入可能（搬入可能）であるか否かを判定する（Ｓ３１５）。なお、ＣＰＵ２８ａは、指定されたレーンにおいて、基板Ｓの実装処理中である場合や基板搬入前に作業者による段取り替え作業が必要となる場合などに、基板Ｓを受入可能でないと判定する。また、ＣＰＵ２８ａは、指定されたレーンにおいて、既に基板Ｓを搬出しており基板Ｓがない場合に、基板Ｓを受入可能であると判定する。

　ＣＰＵ２８ａは、Ｓ３１５で基板Ｓを受入可能でないと判定すると、基板搬出可能信号で指定されたレーンに対応付けてその基板Ｓを搬入待ち基板に設定して（Ｓ３２０）、Ｓ３４０に進む。ＣＰＵ２８ａは、Ｓ３２０で搬入待ち基板に設定すると、Ｓ３００で搬入待ち基板があると判定しＳ３０５，Ｓ３１０をスキップして、Ｓ３１５に進む。一方、ＣＰＵ２８ａは、Ｓ３１５で基板Ｓを受入可能であると判定すると、受入可能なレーンの指定情報を含む基板受入可能信号を管理装置８０に送信する（Ｓ３２５）。この基板受入可能情報を受信した管理装置８０は、上流側に隣接する部品実装機２０に基板受入可能信号を送信（転送）する。上流側の部品実装機２０は、基板受入可能信号を受信すると、基板搬送装置２１を制御して指定されたレーンにある基板Ｓを搬出する。このため、ＣＰＵ２８ａは、上流側の部品実装機２０から搬出された基板Ｓを搬入するよう基板搬送装置２１を制御する基板搬入処理を行うと共に（Ｓ３３０）、基板Ｓを搬入したレーンと搬入した基板Ｓの識別情報や基板種とを対応付けてＲＡＭ２８ｄに記憶されている生産中基板情報（図示省略）に登録して（Ｓ３３５）、Ｓ３４０に進む。なお、ＣＰＵ２８ａは、搬入した基板Ｓに付されたマークを撮像するようマークカメラ２４を制御し、撮像により得られた基板Ｓの識別情報を生産中基板情報に登録する。

　次に、ＣＰＵ２８ａは、第１レーンまたは第２レーンのいずれかに対応付けられた搬出待ち基板があるか否かを判定する（Ｓ３４０）。ＣＰＵ２８ａは、搬出待ち基板がないと判定すると、第１レーンまたは第２レーンのいずれかに実装処理が終了した基板Ｓがあるか否かを判定し（Ｓ３４５）、実装処理が終了した基板Ｓがないと判定すると、本処理を終了する。一方、ＣＰＵ２８ａは、実装処理が終了した基板Ｓがあると判定すると、その基板Ｓの基板種の情報と基板Ｓが搬送されるレーンの指定情報などを含む基板搬出可能信号を管理装置８０に送信する（Ｓ３５０）。基板搬出可能信号を受信した管理装置８０は、下流側に隣接する部品実装機２０にその基板搬出可能信号を送信（転送）する。そして、ＣＰＵ２８ａは、下流側の部品実装機２０から基板受入可能信号を受信したか否かを判定し（Ｓ３５５）、基板受入可能信号を受信してないと判定すると、実装処理が終了した基板Ｓを搬出待ち基板に設定して（Ｓ３６０）、本処理を終了する。一方、ＣＰＵ２８ａは、Ｓ３５５で基板受入可能信号を受信したと判定すると、基板受入可能信号で指定されたレーンの基板Ｓを搬出するよう基板搬送装置２１を制御し（Ｓ３６５）、搬出した基板Ｓに関する情報をＲＡＭ２８ｄの生産中基板情報から削除して（Ｓ３７０）、本処理を終了する。

　図１０は部品実装処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、各部品実装機２０の実装制御装置２８のＣＰＵ２８ａにより所定時間毎に実行される。図１０の処理では、実装制御装置２８のＣＰＵ２８ａは、まず、基板Ｓの生産プログラムに基づいて、実装対象の部品種と部品種の実装順，各部品の実装位置，実装点数など実装処理に必要な情報を取得する（Ｓ４００）。そして、ＣＰＵ２８ａは、実装処理対象の基板種の基板Ｓが実装処理の対象レーン（第１レーンまたは第２レーンのいずれか）に搬入済みになるのを待つ（Ｓ４０５）。ＣＰＵ２８ａは、実装処理対象の基板種の基板Ｓが対象レーンに搬入済みになると、部品種の実装順を変更する必要があるか否かを判定し（Ｓ４１０）、変更の必要があれば実装順を変更し（Ｓ４１５）、変更の必要がなければＳ４１５をスキップする。なお、変更の必要が生じる場合については、後述する。

　次に、ＣＰＵ２８ａは、実装順に基づく部品種の部品を供給エリア２０Ａにセットされている複数のフィーダ３０のうちいずれかのフィーダ３０から供給させ（Ｓ４２０）、供給された部品を吸着ノズルで吸着する（部品を採取する）ようヘッド２２を制御する（Ｓ４２５）。続いて、ＣＰＵ２８ａは、ヘッド２２がパーツカメラ２５上（所定位置）を経由して基板Ｓ上に移動するようヘッド移動機構２３を制御すると共に（Ｓ４３０）、吸着ノズルに吸着された部品がパーツカメラ２５上にあるときに部品の画像を撮像するようパーツカメラ２５を制御する（Ｓ４３５）。そして、ＣＰＵ２８ａは、撮像した画像における部品吸着姿勢に基づいて実装位置を補正した補正後位置に部品を実装するようヘッド２２とヘッド移動機構２３とを制御して（Ｓ４４０）、基板Ｓに部品を実装する。ＣＰＵ２８ａは、こうして部品を基板Ｓに実装すると、フィーダ３０の交換の必要があればフィーダ交換要求を管理装置８０に送信するフィーダ交換要求送信処理を実行し（Ｓ４４５）、実装対象の一の基板Ｓに全ての部品を実装したか否かを判定する（Ｓ４５０）。ＣＰＵ２８ａは、全ての部品を実装してないと判定すると、Ｓ４２０に戻り処理を繰り返し、全ての部品を実装したと判定すると、本処理を終了する。

　Ｓ４４５のフィーダ交換要求送信処理は、図１１のフローチャートに基づいて行われる。図１１の処理では、実装制御装置２８のＣＰＵ２８ａは、一の部品種の部品の実装を終了したタイミングであるか否かを判定し（Ｓ５００）、一の部品種の部品の実装を終了したタイミングであると判定すると、現在の実装処理に必要な他の部品種のフィーダ３０のうち供給エリア２０Ａにセットされていない未セットのフィーダ３０（実装中交換対象のフィーダ３０）があるか否かを判定する（Ｓ５０５）。ここで、前述した初期セット対応処理で実装処理に必要な全部品種のフィーダ３０が初期セット対象に設定されてセットされていれば、ＣＰＵ２８ａは未セットのフィーダ３０がないと判定する。一方、初期セット対応処理で一部の部品種のフィーダ３０が初期セット対象に設定され、実装中交換対象のフィーダ３０の全てがまだ供給エリア２０Ａにセットされてなければ、ＣＰＵ２８ａは未セットのフィーダ３０があると判定する。ＣＰＵ２８ａは、Ｓ５０５で未セットのフィーダ３０がないと判定すると、そのまま本処理を終了する。一方、ＣＰＵ２８ａは、Ｓ５０５で未セットのフィーダ３０があると判定すると、ＨＤＤ２８ｃに記憶している供給エリア情報から実装終了した部品種のフィーダ３０の位置情報を取得し（Ｓ５１０）、供給エリア２０Ａに未セットのフィーダ３０（未セットフィーダ）との交換を要求するフィーダ交換要求を管理装置８０に送信して（Ｓ５１５）、本処理を終了する。なお、ＣＰＵ２８ａは、Ｓ５１０で取得したフィーダ３０の位置情報をフィーダ交換要求に含めて送信する。

　また、ＣＰＵ２８ａは、Ｓ５００で一の部品種の実装（供給）を終了したタイミングでないと判定すると、収容している部品の残数が値０即ち部品切れのフィーダ３０が発生したか否かを判定する（Ｓ５２０）。ＣＰＵ２８ａは、部品切れのフィーダ３０が発生してないと判定すると、そのまま本処理を終了する。一方、ＣＰＵ２８ａは、部品切れのフィーダ３０が発生したと判定すると、ＨＤＤ２８ｃに記憶している供給エリア情報から部品切れとなった部品種のフィーダ３０の位置情報を取得し（Ｓ５２５）、部品切れ時のフィーダ交換要求を管理装置８０に送信して（Ｓ５３０）、本処理を終了する。なお、ＣＰＵ２８ａは、Ｓ５２５で取得した位置情報と部品種の情報とをフィーダ交換要求に含めて送信する。

　このようなフィーダ交換要求が実装制御装置２８から送信されると、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、図７のフィーダ交換指示送信処理のＳ１０５でフィーダ交換要求を受信したと判定する。また、ＣＰＵ８０ａは、部品切れ時のフィーダ交換要求を受信した場合には、Ｓ１２０の部品切れ時の交換対応処理を実行し、未セットフィーダとのフィーダ交換要求を受信した場合には、Ｓ１２５の非部品切れ時の交換対応処理を実行する。Ｓ１２０の部品切れ時の交換対応処理では、ＣＰＵ８０ａは、部品切れとなったフィーダ３０と、ストックエリア２０Ｂにある同じ部品種のフィーダ３０とを交換対象に設定するなどの処理を行うが、第１実施形態の要旨をなさないため詳細な説明は省略する。なお、ＣＰＵ８０ａは、同じ部品種のフィーダ３０がストックエリア２０Ｂになければ、作業者にその旨を報知して必要なフィーダ３０のセットを指示したり、交換ロボット５０をフィーダ３０の保管場所に移動させて必要なフィーダ３０を運搬させたりするなどの処理を行う。

　また、Ｓ１２５の非部品切れ時の交換対応処理は、図１２のフローチャートに基づいて行われる。図１２の処理では、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、まず、受信したフィーダ交換要求から、一の基板Ｓの実装処理において部品の供給を終了したフィーダ３０の位置情報を取得し（Ｓ６００）、そのフィーダ３０の位置がパーツカメラ２５の正面位置を含む近傍位置（カメラ近傍位置）であるか否かを判定する（Ｓ６０５）。ＣＰＵ２８ａは、例えば、パーツカメラ２５のＸ方向（左右方向）の中心に対向する（前方の正面位置にある）フィーダ３０と、そのフィーダ３０の左右に隣接するフィーダ３０との計３つのフィーダ３０を、カメラ近傍位置にあるフィーダ３０と判定する。ＣＰＵ８０ａは、Ｓ６０５でフィーダ交換要求がなされたフィーダ３０の位置がカメラ近傍位置にないと判定すると、そのまま本処理を終了する。

　ＣＰＵ８０ａは、フィーダ交換要求がなされたフィーダ３０の位置がカメラ近傍位置にあると判定すると、図８のフィーダ初期内容セット処理のＳ２２５で設定した実装中交換対象のフィーダ３０のセット順に基づいて、セット順が次となるフィーダ３０を交換対象のフィーダ３０に設定する（Ｓ６１０）。このように、ＣＰＵ８０ａは、部品の供給が終了したフィーダ３０が発生すると、実装中交換対象のフィーダ３０のうちセット順に基づいて次にセットするフィーダ３０を設定する。そして、ＣＰＵ８０ａは、交換対象に設定したフィーダ３０を実装中交換対象のフィーダ３０のセット順から除外して（Ｓ６１５）、本処理を終了する。ＣＰＵ８０ａは、図７のフィーダ交換指示送信処理のＳ１３５において、部品の供給が終了したフィーダ３０がストックエリア２０Ｂにセットされると共に実装中交換対象のフィーダ３０（Ｓ６１０で交換対象に設定したフィーダ３０）が供給エリア２０Ａにセットされるよう交換指示を生成する。このため、収容部品の残りがあっても、フィーダ３０が、交換ロボット５０によって実装中交換対象のフィーダ３０と交換されることになる。このため、部品実装機２０は、実装処理に必要なフィーダ３０の全てを供給エリア２０Ａに搭載できない場合に、実装順が１番目～Ｎ番目のＮ個のフィーダ３０を初期セット対象に設定して実装処理を開始した場合でも、一の基板Ｓの実装処理中に、実装順が（Ｎ＋１）番目以降の残りのフィーダ３０（実装中交換対象のフィーダ３０）を順次供給エリア２０Ａにセットすることができる。また、実装中交換対象のフィーダ３０は、実装処理中にパーツカメラ２５の近傍位置にセットされるから、供給された部品を吸着ノズルで吸着したヘッド２２が、パーツカメラ２５上を経由して基板Ｓ上に移動する際の移動時間を短縮することができる。したがって、実装中交換対象のフィーダ３０を、ヘッド２２の移動効率のよりよい位置にセットして実装処理を行うことができるから、実装処理を効率のよいものとすることができる。なお、前述したように、ＣＰＵ８０ａが実装点数の少ない順に実装順を変更した場合、実装中交換対象は実装点数（供給点数）が比較的多いフィーダ３０となる。このため、実装中交換対象のフィーダ３０が実装処理中にパーツカメラ２５の近傍位置にセットされることにより、ヘッド２２の移動効率をよくする効果を一層高めることができる。

　図１３は、第１実施形態で実装処理中にフィーダ３０を交換する様子を示す説明図である。図１３（ａ）に示すように、実装処理開始時（初期セット時）には、部品種Ａ～＊までのフィーダ３０が初期セット対象フィーダとして供給エリア２０Ａにセットされると共に残りの部品種Ｏ，Ｐ，Ｑの３つのフィーダ３０が実装中交換対象フィーダとしてストックエリア２０Ｂにセットされている。なお、ストックエリア２０Ｂには、他のフィーダ３０もセットされているが、図示を省略した。また、パーツカメラ２５の左右方向の中心に対向する位置にある部品種Ｇのフィーダ３０とそのフィーダ３０に左右に隣接する部品種Ｆ，Ｈの２つのフィーダ３０とが、カメラ近傍位置にあるものとする。ＣＰＵ８０ａは、実装処理中に部品種Ａ，Ｂのフィーダ３０の非部品切れ時の交換要求を受信しても、カメラ近傍位置にないと判定して、フィーダ３０の交換は行わない。また、ＣＰＵ８０ａは、実装処理中に部品種Ｆ，Ｇ，Ｈのいずれかのフィーダ３０の非部品切れ時の交換要求を受信すると、カメラ近傍位置にあると判定して、実装中交換対象フィーダとの交換を行う。これにより、実装中交換対象フィーダの部品種Ｏ，Ｐ，Ｑの３つのフィーダ３０が順次供給エリア２０Ａにセットされることになる（図１３（ｂ）参照）。このようなフィーダ３０の交換を作業者が行うものとすると、作業者は各部品種の部品の供給が終了するタイミングを見計らって作業を行わなければならず、作業負担の増加に繋がるものとなる。本実施形態では、交換ロボット５０により、実装処理中に、ストックエリア２０Ｂの実装中交換対象フィーダ３０を供給エリア２０Ａのフィーダ３０と交換するから、作業負担を増加させることなく、適切なタイミングでフィーダ３０を入れ替えることができる。

　また、前述したように、管理装置８０のＣＰＵ８０ａや実装制御装置２８のＣＰＵ２８ａが実装順を変更してもよい。例えば、実装制御装置２８のＣＰＵ２８ａは、先に実装処理される基板Ｓを本来の実装順とし、同じ種類の次に実装処理される基板Ｓを本来の実装順とは逆の実装順（本来の実装順で末尾となる部品種を先頭とする順）とし、以後、本来の実装順と逆の実装順とを交互に変更する。その場合、一の基板Ｓの実装処理を終了したときのフィーダ３０のセット状態が図１３（ｂ）の場合、図１３（ａ）の状態に戻すことなくそのままのセット状態で、ＣＰＵ２８ａが次の基板Ｓの実装処理を開始すればよい。また、図１３（ｂ）の状態で実装処理を開始する場合、ＣＰＵ２８ａは、図１０の部品実装処理のＳ４１０で実装順の変更が必要と判定し、続くＳ４１５で逆の実装順に変更するものなどとすればよい。勿論、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、一の基板Ｓの実装処理中や実装処理を終了する度に、フィーダ３０を初期セット状態（例えば図１３（ａ）の状態）に戻してもよい。

　ここで、第１実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。フィーダ３０が部品供給ユニットに相当し、交換ロボット５０がユニット交換装置に相当し、部品実装機２０が部品実装機に相当する。ロボット制御装置５９とロボット制御装置５９に交換指示を送信する管理装置８０とが交換制御装置に相当する。なお、以上の対応関係は、第２～第４実施形態においても同様である。また、図８の初期セット対応処理のＳ２００を実行する管理装置８０のＣＰＵ８０ａが情報取得部に相当し、初期セット対応処理のＳ２０５を実行するＣＰＵ８０ａがユニット数判定部に相当し、初期セット対応処理のＳ２１５～Ｓ２２５を実行するＣＰＵ８０ａがセット内容決定部に相当する。図１１のフィーダ交換要求送信処理のＳ５１５で部品実装機２０から送信される未セットフィーダのフィーダ交換要求を受信して図７のフィーダ交換指示送信処理のＳ１２５（図１２の非部品切れ時の交換対応処理），Ｓ１３５，Ｓ１４０を実行するＣＰＵ８０ａが指示出力部に相当する。

　以上説明した第１実施形態の部品実装システム１０は、複数のフィーダ３０により供給される部品を基板Ｓに実装する複数の部品実装機２０と、各部品実装機２０にセットされているフィーダ３０を交換する交換ロボット５０と、交換ロボット５０を制御するためのフィーダ３０の交換指示を生成して送信する管理装置８０とを備える。また、部品実装システム１０の管理装置８０は、一の基板Ｓの実装処理に必要な複数のフィーダ３０のうち一部のフィーダ３０が供給エリア２０Ａにセットされている状態で実装処理が開始された場合、その基板Ｓの実装処理中に部品の供給を終了したフィーダ３０を、部品の残りがあっても実装中交換対象のフィーダ３０と交換するようロボット制御装置５９に交換指示を送信する。即ち、部品実装システム１０は、実装処理に必要な複数のフィーダ３０のうち一部の初期セット対象のフィーダ３０が部品実装機２０（供給エリア２０Ａ）にセットされると共に残りのフィーダ３０（実装中交換対象のフィーダ３０）が部品実装機２０（供給エリア２０Ａ）にセットされない状態で実装処理を開始する。また、部品実装システム１０は、一の基板Ｓの実装処理中に部品の供給が終了したフィーダ３０を、交換ロボット５０により残りのフィーダ３０と入れ替えながら実装処理する。これにより、部品実装機２０の上限搭載数Ｎの範囲内で必要なフィーダ３０に交換しながら実装処理することができるから、実装処理の効率を向上させることができる。また、フィーダ３０の上限搭載数Ｎを増やすために部品実装機２０が拡大するのを抑制することができる。

　なお、第１実施形態では、管理装置８０は、部品の供給を終了したフィーダ３０がカメラ近傍位置にある場合に、実装中交換対象のフィーダ３０と交換するものとしたが、これに限られるものではない。例えば、管理装置８０は、部品の供給を終了したフィーダ３０がカメラ正面位置にある場合に、実装中交換対象のフィーダ３０と交換するものとしてもよい。こうすれば、ヘッド２２の移動時間を短縮する効果をより一層高めることができる。あるいは、管理装置８０は、このようにフィーダ３０の位置を特定することなく、部品の供給を終了したフィーダ３０が発生した場合に、そのフィーダ３０を実装中交換対象のフィーダ３０と順次交換するものとしてもよい。このようにすれば、管理装置８０は、実装中交換対象のフィーダ３０による部品の供給が開始されるまでに、実装中交換対象の各フィーダ３０を供給エリア２０Ａに順次セットして、フィーダ３０の交換により実装処理（部品の供給）が中断しないようにすることができる。また、管理装置８０は、ヘッド２２による各部品の実装処理に要する時間と、フィーダ３０の交換に要する交換時間などとを考慮して、実装中交換対象のフィーダ３０から部品の供給を開始するまでに（部品の供給が中断しないようにしつつ）、実装中交換対象のフィーダ３０をできるだけカメラ近傍位置やカメラ正面位置にセットするよう、各部品種の実装順やフィーダ３０の交換タイミングを定めるものなどとしてもよい。

［第２実施形態］
　次に、本発明の第２実施形態について説明する。この第２実施形態および後述する第３，第４実施形態の部品実装システム１０（部品実装機２０，交換ロボット５０）の各構成は、第１実施形態と同じであるため説明を省略する。第２実施形態では、図８に代えて図１４の初期セット対応処理が実行される。図１４の処理では、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、まず、これから実装処理される今回の基板種の各情報と次に実装処理される予定の次回の基板種の各情報とを取得する（Ｓ２００ａ）。なお、各情報は、前述したように、実装対象の部品種と部品種の実装順，実装処理に必要なフィーダ３０の数（部品種数，必要フィーダ数）などの情報である。次に、ＣＰＵ８０ａは、全部品種のフィーダ３０を初期セット対象に設定する（Ｓ２１０）。なお、図１４では、必要フィーダ数が上限搭載数Ｎを超えないものとするが、必要フィーダ数が上限搭載数Ｎを超える場合があってもよい。その場合、図８のＳ２１５～Ｓ２２５の処理を行うなど、第１実施形態と同様な処理を行うものとすればよい。

　続いて、ＣＰＵ８０ａは、上限搭載数Ｎから必要フィーダ数を減じることにより、供給エリア２０Ａに必要フィーダ数をセットした際の残りのセット可能数である余裕搭載数Ｍを算出し（Ｓ２４０）、余裕搭載数Ｍが値０を超えるか否かを判定する（Ｓ２４５）。ＣＰＵ８０ａは、余裕搭載数Ｍが値０を超えると判定すると、次回に実装処理される基板種の各情報に基づいて、実装順がＭ番目までの部品種のフィーダ３０を初期セット対象に追加し（Ｓ２５０）、Ｓ２３０，Ｓ２３５の処理を実行して本処理を終了する。なお、ＣＰＵ８０ａは、余裕搭載数Ｍが値０を超えない、即ち今回の基板種の実装処理に必要なフィーダ３０を供給エリア２０Ａにセットすると、供給エリア２０Ａに空きスロットはないと判定すると、Ｓ２５０をスキップし、Ｓ２３０，Ｓ２３５の処理を実行して本処理を終了する。これにより、今回の基板種の実装処理の開始時に、今回の基板種に必要なフィーダ３０に加えて、次回の基板種に必要なフィーダ３０の少なくとも一部を予め搭載しておくことができる。なお、余裕搭載数Ｍ分のフィーダ３０は、今回の基板種の実装処理に不要なフィーダ３０である。このため、余裕搭載数Ｍ分のフィーダ３０を全てセットする前に、今回の基板種の実装処理を開始するものなどとしてもよい。

　また、第２実施形態では、図１１に代えて図１５のフィーダ交換要求送信処理が実行される。図１５の処理では、実装制御装置２８のＣＰＵ２８ａは、まず、今回の基板種（実装処理中の基板種）における一の部品種の供給を終了したタイミングであるか否かを判定し（Ｓ５００）、供給を終了したタイミングでないと判定すると、図１１と同様にＳ５２０～Ｓ５３０の処理を実行して本処理を終了する。即ち、ＣＰＵ２８ａは、部品切れのフィーダ３０が発生していれば、部品切れ時のフィーダ交換要求を管理装置８０に送信する。一方、ＣＰＵ２８ａは、一の部品種の部品の供給を終了したタイミングであると判定すると、次回の基板種で実装処理される部品種に基づいて今回部品の供給を終了したフィーダ３０が次回の基板種の実装処理で用いられるものであるか否か（Ｓ５０３）、次回の基板種の未セットフィーダ数Ｑが値０を超えるか否か（Ｓ５０５ａ）、をそれぞれ判定する。この未セットフィーダ数Ｑは、次回の基板種の実装処理に必要なフィーダ３０のうち、供給エリア２０Ａにセットされていないフィーダ３０（未セットフィーダ）の数を示すものであり、その設定は後述する。ＣＰＵ２８ａは、今回部品の供給を終了したフィーダ３０が次回の基板種の実装処理で用いられると判定したり、未セットフィーダ数Ｑが値０を超えないと判定したりすると、そのまま本処理を終了する。一方、ＣＰＵ２８ａは、Ｓ５０３で今回部品の供給を終了したフィーダ３０が次回の基板種の実装処理で用いられないと判定し、且つ、Ｓ５０５ａで未セットフィーダ数Ｑが値０を超えると判定すると、ＨＤＤ２８ｃの供給エリア情報から実装終了した部品種のフィーダ３０の位置情報を取得する（Ｓ５１０）。続いて、ＣＰＵ２８ａは、次回の基板種の未セットフィーダとの交換を要求するフィーダ交換要求を管理装置８０に送信し（Ｓ５１５ａ）、未セットフィーダ数Ｑを値１デクリメントして（Ｓ５３５）、本処理を終了する。なお、ＣＰＵ２８ａは、Ｓ５１０で取得したフィーダ３０の位置情報をフィーダ交換要求に含めて送信する。このフィーダ交換要求を受信した管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、非部品切れ時の交換対応処理を行う。ただし、第２実施形態では、ＣＰＵ８０ａは、図１２の非部品切れ時の交換対応処理におけるＳ６０５の判定処理を省略する。このため、管理装置８０は、次回の基板種の未セットフィーダとのフィーダ交換要求を受信すると、今回の基板種の実装処理で部品の供給を終了したフィーダ３０を、次回の基板種の実装処理に必要なフィーダ３０に交換することになる。これにより、次回の基板種の実装処理が開始される際に、フィーダ３０を交換する必要をなくしたり、あるいは、交換に必要な時間を短縮したりして、次回の基板種の実装処理を速やかに開始することができる。

　次に、未セットフィーダ数Ｑの設定処理について説明する。図１６は、未セットフィーダ数設定処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、実装制御装置２８のＣＰＵ２８ａが、今回の基板種の実装処理中に次回の基板Ｓの生産プログラムを取得した場合、あるいは、今回の基板種の実装処理中に図９の基板搬送処理のＳ３１０で次回の実装処理の基板種の情報を取得した場合に実行される。図１６の処理では、ＣＰＵ２８ａは、まず、次回の実装処理が今回の実装処理と別レーンで行われるか否か（Ｓ７００）、次回の実装処理が今回の実装処理と異なる基板種を対象とするか否か（Ｓ７０５）、をそれぞれ判定する。ＣＰＵ２８ａは、図９の基板搬送処理のＳ３３５，Ｓ３７０で更新される生産中基板情報や基板Ｓの生産プログラムなどを用いて、これらの判定を行う。ＣＰＵ２８ａは、次回の実装処理が、別レーンで行われないと判定したり、異なる基板種でないと判定したりすると、そのまま本処理を終了する。一方、ＣＰＵ２８ａは、次回の実装処理が別レーンで行われ、且つ、異なる基板種であると判定すると、次回の基板種の実装処理に必要な部品種（フィーダ種）の情報を取得する（Ｓ７１０）。そして、ＣＰＵ２８ａは、ＨＤＤ２８ｃの供給エリア情報から、次回の基板種の実装処理に必要なフィーダ３０のうち供給エリア２０Ａにセットされていない未セットフィーダがあるか否かを判定する（Ｓ７１５）。ＣＰＵ２８ａは、未セットフィーダがあると判定すると、その未セットのフィーダ３０の数を未セットフィーダ数Ｑに設定して（Ｓ７２０）、本処理を終了し、未セットフィーダがないと判定すると、そのまま本処理を終了する。このように、ＣＰＵ２８ａは、実装処理中に、現在実装処理中（今回の実装処理中）の基板種と異なる種類の基板種が、現在の実装処理と異なるレーンで次回に実装処理されると判定すると、次回の基板種の実装処理に必要なフィーダ３０の全てが供給エリア２０Ａにセットされてない場合に、未セットフィーダ数Ｑを設定するのである。なお、未セットフィーダ数Ｑの初期値は、値０とする。

　図１７は、第２実施形態で実装処理中にフィーダ３０を交換する様子を示す説明図である。図１７（ａ）に示すように、基板種１の実装処理開始時（初期セット時）には、今回（基板種１）の実装処理用の部品種Ａ～＊までのフィーダ３０と次回の基板種（基板種２）の実装処理用の部品種ａ，ｂのフィーダ３０とが初期セット対象フィーダとして供給エリア２０Ａにセットされている。また、ストックエリア２０Ｂにセットされている（供給エリア２０Ａにセットされていない）、次回の基板種の実装処理用の未セットフィーダとして、部品種ｃ～ｇの５つのフィーダ３０を例示する。実装制御装置２８のＣＰＵ２８ａは、第１レーンにおいて今回の基板種１の基板Ｓの実装処理中に、次回の実装処理が第２レーンで行われ且つ現在と種類が異なる基板種２であると判定すると、未セットフィーダ数Ｑを値５に設定する。そして、今回の基板種１の基板Ｓの実装処理中に部品種Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの各部品種の部品の供給を終了する度に、未セットフィーダとのフィーダ交換要求を管理装置８０に出力する。管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、フィーダ交換要求を受信する度に、今回の基板種１の実装処理において部品の供給を終了したフィーダ３０と、次回の実装処理用の未セットフィーダとを順次交換する。このため、図１７（ｂ）に示すように、第１レーンで基板種１の実装処理を終了して基板Ｓを搬出する際には、供給エリア２０Ａには、第２レーンの基板種２の実装処理用のフィーダ３０が全てセットされることになる。これにより、基板種が変更する場合において、実装処理をスムーズに切り替えることができる。また、次に第１レーンに基板種１の基板Ｓが搬送される場合には、ＣＰＵ８０ａは、第２レーンで基板種２の基板Ｓの実装処理中に、部品種ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇの各部品種の部品の供給を終了する度に、基板種１の未セットフィーダである部品種Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの各フィーダ３０と順次交換することになる。このため、各レーンにおいて実装処理される基板種が毎回異なる場合などにおいても、レーン切り替わり時のフィーダ３０の交換時間をなくしたり、あるいは、交換時間を短縮したりして、次のレーンでの異なる基板種の実装処理を速やかに開始することができる。このようなフィーダ３０の交換を作業者が行うものとすると、作業者はレーンの切り替わりタイミングを見計らって作業を行わなければならず、作業負担の増加に繋がるものとなる。本実施形態では、交換ロボット５０により、レーン切り替わり前の実装処理中にフィーダ３０を交換するから、作業負担を増加させることなく、次のレーンでの異なる基板種の実装処理を速やかに開始することができる。

　ここで、第２実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。図９の基板搬送処理のＳ３１０，Ｓ３３５，Ｓ３７０を実行する管理装置８０のＣＰＵ８０ａが情報取得部に相当し、図１６の未セットフィーダ数設定処理のＳ７００，Ｓ７０５を実行するＣＰＵ８０ａが基板種判定部に相当し、図１５のフィーダ交換要求送信処理のＳ５１５ａで部品実装機２０から送信される未セットフィーダのフィーダ交換要求を受信して図７のフィーダ交換指示送信処理のＳ１２５，Ｓ１３５，Ｓ１４０を実行するＣＰＵ８０ａが指示出力部に相当する。

　以上説明した第２実施形態の部品実装システム１０は、並列に設けられた２つのレーン（第１レーンと第２レーン）に搬送される基板Ｓに各部品実装機２０が実装処理を行うよう構成されている。また、部品実装システム１０は、２つのレーンのうち一方のレーンで実装処理されている基板種（今回基板種）と他方のレーンで次回に実装処理される基板種（次回基板種）とが異なる場合、今回基板種の実装処理中に、交換ロボット５０により、今回基板種の一の基板Ｓの実装処理において部品の供給を終了したフィーダ３０を次回基板種の実装処理に必要なフィーダ３０と交換する。即ち、部品実装システム１０は、今回の実装処理（実装処理中）の基板種と異なる種類の基板種が、今回の実装処理と異なるレーンで実装処理される際に、今回の基板種の実装処理中に、一の基板Ｓの実装処理で部品の供給を終了したフィーダ３０を、次回の基板種の実装処理に必要なフィーダ３０に順次交換しながら実装処理する。これにより、今回基板種の実装処理が終了すると、速やかに次回基板種の実装処理を開始することができる。また、２つのレーンで異なる基板種の基板Ｓが搬送される際に、各基板種の実装処理に必要なフィーダ３０の合計数が上限搭載数Ｎを超える場合でも、部品種およびレーンの切り替えをスムーズなものとすることができる。

　第２実施形態では、本発明を第１レーンおよび第２レーンの２つのレーンに適用した場合を説明したが、これに限られず、複数のレーンに適用するものであればよく、例えば３つのレーンに適用するものなどとしてもよい。

　第２実施形態では、供給エリア２０Ａにおける初期セット対象フィーダに、次回の基板種の余裕搭載数Ｍ分のフィーダ３０を含むものとしたが、これに限られず、余裕搭載数Ｍ分のフィーダ３０を含まないものとしてもよい。即ち、次回の基板種に必要な各フィーダ３０は、今回の基板種の基板Ｓの実装処理中にセットし始めるものとしてもよい。

［第３実施形態］
　次に、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態では、図８に代えて図１８の初期セット対応処理が実行される。図１８の処理では、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、まず、実装対象の部品種と部品種の実装順，各部品種の混載可否に関する情報を取得して（Ｓ２００ｂ）、各部品種の混載可否を確認して（Ｓ２６０）、混載不可の部品種があるか否かを判定する（Ｓ２６２）。ここで、ＣＰＵ８０ａは、部品の特性上、一の基板内に製造ロットが異なる部品（異なるフィーダ３０から供給される部品）を混載してはいけないことが定められている部品種について、混載不可と判定する。各部品実装機２０は、混載不可と判定される特定部品種について、同じフィーダ３０を共用して同じフィーダ３０から供給された部品を実装する必要がある。ＣＰＵ８０ａは、Ｓ２６２で混載不可の特定部品種がないと判定すると、全部品種のフィーダ３０を初期セット対象に設定し（Ｓ２１０）、Ｓ２３０，Ｓ２３５で交換対象のフィーダ３０を設定して、本処理を終了する。なお、図１８では、必要フィーダ数が上限搭載数Ｎを超えないものとするが、必要フィーダ数が上限搭載数Ｎを超える場合があってもよい。その場合、図８のＳ２１５～Ｓ２２５の処理を行うなど、第１実施形態と同様な処理を行うものとすればよい。

　また、ＣＰＵ８０ａは、Ｓ２６２で混載不可の特定部品種があると判定すると、特定部品種のフィーダ３０（特定フィーダ）を共用する部品実装機２０である共用実装機を設定済みであるか否かを判定する（Ｓ２６４）。ＣＰＵ８０ａは、共用実装機を設定済みでないと判定すると、基板Ｓの生産プログラムなどに基づいて、特定部品種の部品を実装するために特定フィーダを共用する部品実装機２０を設定し（Ｓ２６６）、共用実装機を設定済みであると判定すると、Ｓ２６６をスキップする。ここで、混載不可の特定部品種を実装する一例として、隣接する２つの部品実装機２０に跨がって一の基板Ｓが配置されている状態で、２つの部品実装機２０でその一の基板Ｓの実装可能範囲（各ヘッド２２の移動可能範囲）で実装処理を行うものを考える。このため、ＣＰＵ８０ａは、Ｓ２６６で、隣接する２つの部品実装機２０を共用実装機に設定する。

　続いて、ＣＰＵ８０ａは、今回の初期セット対応処理の処理対象が共用実装機であるか否かを判定し（Ｓ２６８）、共用実装機でなければ、全部品種のフィーダ３０を初期セット対象に設定し（Ｓ２１０）、Ｓ２３０，Ｓ２３５の処理を行って本処理を終了する。一方、ＣＰＵ８０ａは、処理対象が共用実装機であると判定すると、さらに処理対象が共用実装機（隣接する２つの部品実装機２０）のうち一方（ここでは上流側とする）の部品実装機２０であるか否かを判定する（Ｓ２７０）。ＣＰＵ８０ａは、処理対象が上流側（一方）の部品実装機２０であると判定すると、特定フィーダのうち一部の特定フィーダを初期セット対象に設定すると共に（Ｓ２７２）、残りの特定フィーダを初期セット対象から除外し（Ｓ２７４）、上流側の部品実装機２０における部品種の実装順を、一部の特定フィーダの特定部品種から実装するよう変更する（Ｓ２７６）。

　一方、ＣＰＵ８０ａは、処理対象が下流側（他方）の部品実装機２０であると判定すると、特定フィーダのうち残りの特定フィーダ（Ｓ２７４で初期セット対象から除外されたもの）を初期セット対象に設定すると共に（Ｓ２７８）、一部の特定フィーダ（Ｓ２７２で初期セット対象に設定されたもの）を初期セット対象から除外する（Ｓ２８０）。また、ＣＰＵ８０ａは、下流側の部品実装機２０における部品種の実装順を、残りの特定フィーダの特定部品種から実装するよう変更する（Ｓ２８２）。即ち、ＣＰＵ８０ａは、特定フィーダを、一方の共用実装機の初期セット対象に設定すると共に、他方の共用実装機の初期セット対象から除外する。また、ＣＰＵ８０ａは、各共用実装機において、初期セット対象に設定された特定フィーダの特定部品種から実装するよう実装順を変更する。なお、ＣＰＵ８０ａは、特定フィーダが１つだけの場合には、その特定フィーダを一方の共用実装機の初期セット対象に設定すると共に他方の共用実装機の初期セット対象から除外すればよい。ＣＰＵ８０ａは、こうして初期セット対象を設定して実装順を変更すると、特定部品種以外（特定フィーダ以外）の必要なフィーダ３０を初期セット対象に設定し（Ｓ２８４）、Ｓ２３０，Ｓ２３５で交換対象のフィーダ３０を設定して本処理を終了する。

　また、第３実施形態では、図１１に代えて図１９のフィーダ交換要求送信処理が実行される。図１９の処理では、実装制御装置２８のＣＰＵ２８ａは、まず、一の部品種の供給を終了したタイミングであるか否かを判定し（Ｓ５００）、実装を終了したタイミングでないと判定すると、図１１と同様にＳ５２０～Ｓ５３０の処理を実行して本処理を終了する。一方、ＣＰＵ２８ａは、一の部品種の部品の実装を終了したタイミングであると判定すると、その部品種が特定部品種であるか否かを判定する（Ｓ５０５ｂ）。ＣＰＵ２８ａは、特定部品種でないと判定すると、そのまま本処理を終了する。一方、ＣＰＵ２８ａは、特定部品種であると判定すると、実装終了した特定部品種のフィーダ３０（特定フィーダ）の位置情報をＨＤＤ２８ｃの供給エリア情報から取得し（Ｓ５１０）、特定フィーダの交換を要求するフィーダ交換要求を管理装置８０に送信して（Ｓ５１５ｂ）、本処理を終了する。なお、ＣＰＵ２８ａは、Ｓ５１０で取得したフィーダ３０の位置情報をフィーダ交換要求に含めて送信する。このフィーダ交換要求を受信した管理装置８０は、図２０に示す非部品切れ時の交換対応処理を行う。

　図２０の処理では、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、まず、受信したフィーダ交換要求から部品の供給を終了した特定フィーダの位置情報を取得する（Ｓ６００ａ）。また、ＣＰＵ８０ａは、今回のフィーダ交換要求の送信元と異なる他方の共用実装機において、ＨＤＤ２８ｃに記憶されている供給エリア情報から、供給エリア２０Ａにある各フィーダ３０の使用状況や供給エリア２０Ａにおけるフィーダ３０のセット状況を取得する（Ｓ６３０）。ＣＰＵ８０ａは、Ｓ６３０で、交換待ちとなっている特定フィーダの情報と供給エリア２０Ａの空きスロット４２の情報とを取得する。そして、ＣＰＵ８０ａは、取得した情報に基づいて、他方の共用実装機に交換待ちの特定フィーダがあるか否か（Ｓ６３５）、他方の共用実装機の供給エリア２０Ａに空きスロット４２があるか否か（Ｓ６４０）、をそれぞれ判定する。ＣＰＵ８０ａは、Ｓ６３５で他方の共用実装機に交換待ちの特定フィーダがあると判定すると、受信したフィーダ交換要求の送信元の共用実装機にある特定フィーダと他方の共用実装機の交換待ちの特定フィーダとを交換対象に設定して（Ｓ６４５）、本処理を終了する。このため、一方の共用実装機（部品実装機２０）で特定フィーダからの部品の供給が終了した場合、ＣＰＵ８０ａは、他方の共用実装機（部品実装機２０）で既に部品の供給が終了した特定フィーダがあれば、それらの特定フィーダを互いに交換する（入れ替える）よう交換指示を作成して交換ロボット５０に送信する。

　また、ＣＰＵ８０ａは、Ｓ６３５で他方の共用実装機に交換待ちの特定フィーダがないと判定し、且つ、Ｓ６４０で他方の共用実装機の供給エリア２０Ａに空きスロット４２があると判定すると、受信したフィーダ交換要求の特定フィーダのみを交換対象に設定して（Ｓ６５０）、本処理を終了する。このため、一方の共用実装機（部品実装機２０）で特定フィーダからの部品の供給が終了した場合、ＣＰＵ８０ａは、他方の共用実装機（部品実装機２０）の供給エリア２０Ａに空きスロット４２があれば、部品の供給が終了した特定フィーダを他方の共用実装機に受け渡すよう交換指示を作成して交換ロボット５０に送信することになる。一方、ＣＰＵ８０ａは、Ｓ６４０で他方の共用実装機の供給エリア２０Ａに空きスロットがないと判定すると、受信したフィーダ交換要求の特定フィーダを交換待ちとする旨の指示を、フィーダ交換要求の要求元の共用実装機（部品実装機２０）に送信して（Ｓ６５５）、本処理を終了する。この場合、ＣＰＵ８０ａは、次に、他方の共用実装機から特定フィーダの交換要求を受信した場合に、Ｓ６３５で交換待ちの特定フィーダがあると判定して、それらの特定フィーダを互いに交換するよう処理を行うことになる。なお、ＣＰＵ８０ａは、他方の共用実装機における特定部品種以外の部品種のフィーダ３０について、一の基板Ｓの実装処理中に部品の供給が終了している（一の基板Ｓの実装処理中に使用されない）ものがあれば、その部品の供給が終了したフィーダ３０と、受信したフィーダ交換要求の送信元の共用実装機にある特定フィーダとを交換対象に設定するものとしてもよい。即ち、特定フィーダの交換（入れ替え）対象は、別の特定フィーダに限られず、特定フィーダ以外の通常のフィーダ３０としてもよい。こうすれば、フィーダ交換要求がなされた特定フィーダを速やかに他方の共用実装機に受け渡すことが可能となる。

　図２１は、第３実施形態で実装処理中にフィーダ３０を交換する様子を示す説明図である。図２１では、隣接する２つの部品実装機２０（１），（２）に跨がって一の基板Ｓが配置されている状態で、その基板Ｓに対し各部品実装機２０（１），（２）がそれぞれの実装可能範囲で実装処理を行うものを示す。また、混載不可の部品種として、部品種Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｗを例示する。即ち、これらの部品種Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｗは、それぞれ同じフィーダ３０（特定フィーダ）から供給された部品が一の基板Ｓに実装される必要がある。管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、部品実装機２０（１）の部品種Ｘ，Ｙの特定フィーダと、部品実装機２０（２）の部品種Ｚ，Ｗの特定フィーダとを、部品の供給が終了したものから交換ロボット５０により互いに交換させる。図２１では、一例として、部品種Ｘの特定フィーダと部品種Ｚの特定フィーダとが交換され、部品種Ｙの特定フィーダと部品種Ｗの特定フィーダとが交換される。これにより、一の基板Ｓの実装処理中に、特定フィーダを２つの部品実装機２０（１），（２）で受け渡しながら、特定部品種（部品種Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｗ）の部品を供給して実装処理することができる。このような特定フィーダの受け渡しを作業者が行うものとすると、作業者は受け渡しタイミングを見計らって作業を行わなければならず、作業負担の増加に繋がるものとなる。本実施形態では、交換ロボット５０により、各部品実装機２０間で特定フィーダの受け渡しを行うから、作業負担を増加させることなく、スムーズな受け渡しを可能とすることができる。なお、一の基板Ｓの実装処理が終了したときには、各共用実装機において、セットされている特定フィーダが入れ替わることになる。このため、管理装置８０のＣＰＵ８０ａや実装制御装置２８のＣＰＵ２８ａが実装順を変更してもよい。例えば、実装制御装置２８のＣＰＵ２８ａは、セットされている特定フィーダが初期セット対象から入れ替わっている場合、図１０の部品実装処理のＳ４１０で実装順の変更が必要と判定し、続くＳ４１５で実装順を変更するものとすればよい。この場合、ＣＰＵ２８ａは、入れ替わってセットされている特定フィーダの特定部品種から実装するよう実装順を変更するものとする。勿論、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、一の基板Ｓの実装処理中や実装処理終了時に、特定フィーダを初期セット状態に戻してもよい。

　ここで、第３実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。図１８の初期セット対応処理のＳ２００ｂを実行する管理装置８０のＣＰＵ８０ａが情報取得部に相当し、図１８のＳ２６０，Ｓ２６２を実行するＣＰＵ８０ａが供給元判定部に相当し、図１９のフィーダ交換要求送信処理のＳ５１５ｂで部品実装機２０から送信される特定フィーダのフィーダ交換要求を受信して図７のフィーダ交換指示送信処理のＳ１２５（図２０の非部品切れ時の交換対応処理），Ｓ１３５，Ｓ１４０を実行するＣＰＵ８０ａが指示出力部に相当する。

　以上説明した第３実施形態の部品実装システム１０は、基板Ｓの搬送方向に沿って複数並べて配置された部品実装機２０で実装処理を行うものであり、同一種の基板Ｓの実装処理を継続している間に、複数の部品実装機２０のいずれかにセットされているフィーダ３０を交換ロボット５０により各部品実装機２０間で受け渡しながら実装処理することができる。また、部品実装システム１０は、同一種の基板Ｓの実装処理において、部品の供給元を同一のフィーダ３０とすべき特定の部品種（混載不可の部品種）がある場合に、その特定の部品種の１つのフィーダを交換ロボット５０により各部品実装機２０間で受け渡しながら実装処理する。このため、部品実装システム１０は、部品の供給元を同一のフィーダ３０とすべき特定の部品種がある場合に、フィーダ３０を受け渡して効率よく実装処理することができる。

　第３実施形態では、２つの部品実装機２０に跨がって配置される一の基板Ｓに対して、同一のフィーダ３０（特定フィーダ）から供給される部品を実装処理する場合を例示したが、これに限られるものではない。１つの部品実装機２０内に収まるサイズの基板Ｓに対して、同一のフィーダ３０（特定フィーダ）から供給される部品を実装処理するものなどとしてもよい。また、同一のフィーダ３０（特定フィーダ）を共用する共用実装機として隣接する２つの部品実装機２０を例示したが、これに限られず、隣接しない２つの部品実装機２０としてもよいし、隣接するか否かを問わず３つ以上の部品実装機２０を共用実装機としてもよい。なお、共用実装機を複数台とする場合、全ての特定フィーダを最も上流側の共用実装機の初期セット対象に設定するものとしてもよいし、特定フィーダを各共用実装機の初期セット対象に均等に割り振って設定するものなどとしてもよい。

　第３実施形態では、混載不可の特定部品種として、一の基板Ｓ内に異なるフィーダ３０から供給される部品を混載してはいけないをものを例示したが、これに限られるものではない。例えば、部品の特性上、異なる部品種の部品同士をセットにして一の基板Ｓ内に実装することが定められている場合にも、同様に同じフィーダ３０を各部品実装機２０間で受け渡しながら実装処理することができる。また、同じフィーダ３０を各部品実装機２０間で受け渡しながら実装処理するのは、そのような特性の部品（特定部品種）を実装処理する場合に限られるものではない。フィーダ３０を各部品実装機２０で使い回すことができれば、フィーダ３０を部品実装機２０の数だけ準備できていない場合などでも、効率よく実装処理を行うことができる。あるいは、部品切れのフィーダ３０が発生した場合に、その部品切れと同じ種類のフィーダ３０を各部品実装機２０間で受け渡しながら、実装処理を行うものとしてもよい。以下、この変形例について説明する。

　この場合、図７のフィーダ交換指示送信処理におけるＳ１２０の部品切れ時の交換対応処理は、図２２のフローチャートに基づいて行われる。この処理では、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、まず、フィーダ交換要求から部品切れのフィーダ３０の位置情報と部品種とを取得する（Ｓ８００）。次に、ＣＰＵ８０ａは、他の部品実装機２０の供給エリア情報およびストックエリア情報に基づいて使用途中のフィーダ３０の情報を確認し（Ｓ８０５）、部品切れのフィーダ３０と同じ部品種の使用途中のフィーダ３０があるか否かを判定する（Ｓ８１０）。ＣＰＵ８０ａは、部品切れのフィーダ３０と同じ部品種の使用途中のフィーダ３０がないと判定すると、部品切れのフィーダ３０と同じ部品種の新たなフィーダ３０を交換対象に設定して（Ｓ８１５）、本処理を終了する。ＣＰＵ８０ａは、Ｓ８１５では、部品切れのフィーダ３０と、ストックエリア２０Ｂにある同じ部品種の新たな（使いかけでない）フィーダ３０とを交換対象に設定する。なお、同じ部品種のフィーダ３０がストックエリア２０Ｂになければ、ＣＰＵ８０ａは、作業者にその旨を報知して必要なフィーダ３０のセットを指示したり、交換ロボット５０を他の部品実装機２０のストックエリア２０Ｂに移動させて同じ部品種の新たなフィーダ３０を運搬させたりするなどの処理を行う。

　また、ＣＰＵ８０ａは、Ｓ８１０で他の部品実装機２０に、部品切れのフィーダ３０と同じ部品種の使用途中のフィーダ３０があると判定すると、その使用途中のフィーダ３０の残り部品数を取得して（Ｓ８２０）、残り部品数の合計を算出する（Ｓ８２５）。ＣＰＵ８０ａは、同じ部品種の使用途中のフィーダ３０が１つであれば、そのフィーダ３０の部品数をＳ８２５で合計数として取得し、同じ部品種の使用途中のフィーダ３０が複数であれば、複数のフィーダ３０の残り部品数の合計数を算出する。続いて、ＣＰＵ８０ａは、実装処理中の基板種における残りの基板数（生産枚数）と、部品切れの部品種の一基板当りの実装点数（供給点数）とを取得し（Ｓ８３０）、残りの基板数と一基板当りの実装点数とに基づいて実装処理中の基板種の実装終了までの必要部品数を算出する（Ｓ８３５）。そして、ＣＰＵ８０ａは、Ｓ８２５で算出した残り部品数の合計が、Ｓ８３５で算出した必要部品数以上であるか否かを判定し（Ｓ８４０）、残り部品数の合計が必要部品数以上でないと判定すると、部品切れとなったフィーダ３０と、同じ部品種の新たなフィーダ３０とを交換対象に設定して（Ｓ８１５）、本処理を終了する。一方、ＣＰＵ８０ａは、残り部品数の合計が必要部品数以上であると判定すると、使用途中のフィーダ３０を使い回しながら実装処理を継続すると判断する（Ｓ８４５）。そして、ＣＰＵ８０ａは、いずれかの部品実装機２０にセットされている使用途中のフィーダ３０（部品切れと同じ部品種のフィーダ３０）のうち、一の基板Ｓの実装処理中に部品の供給を終了したフィーダ３０を交換対象に設定して（Ｓ８５０）、本処理を終了する。なお、ＣＰＵ８０ａは、部品の供給を終了したフィーダ３０がないときには、いずれかの部品実装機２０において、部品切れと同じ部品種のフィーダ３０のうち部品の供給を終了したフィーダ３０が発生するのを待って交換対象に設定する。

　図２３は、第３実施形態の変形例で実装処理中の部品切れ時にフィーダ３０を交換する様子を示す説明図である。図２３では、隣接する２つの部品実装機２０（１），（２）で同じ基板種の基板Ｓをそれぞれ実装処理しているときに、部品実装機２０（１）の供給エリア２０Ａにセットされている部品種Ｘのフィーダ３０が部品切れとなった場合を示す。この場合において、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、部品実装機２０（２）にある部品種Ｘの残り部品数が、実装処理中の基板種の実装処理が終了するまでに、部品実装機２０（１），（２）で必要となる部品種Ｘの部品の実装点数よりも多いと判定したと仮定する。そのように判定すると、ＣＰＵ８０ａは、部品実装機２０（２）での部品種Ｘの部品の実装（供給）終了後に、部品実装機２０（１）の部品種Ｘのフィーダに代えて、部品実装機２０（２）の部品種Ｘのフィーダを用いて、部品実装機２０（１）で部品種Ｘの部品の実装処理を継続する。また、部品実装機２０（１）で一の基板Ｓの実装処理中に、部品種Ｘの部品の実装（供給）を終了すると、交換ロボット５０により部品種Ｘのフィーダ３０を部品実装機２０（１）から取り外して部品実装機２０（２）に再度セットさせる。そして、部品実装機２０（２）で一の基板Ｓの実装処理中に、部品種Ｘの部品の実装（供給）を終了すると、交換ロボット５０により部品種Ｘのフィーダ３０を部品実装機２０（２）から取り外して部品実装機２０（１）に再度セットさせる。これにより、部品切れのフィーダ３０が発生した場合でも、新たなフィーダ３０を用いることなく、使用途中のフィーダ３０を効率よく用いて実装処理を継続することができる。

　このように、第３実施形態の変形例では、実装処理中にいずれかの部品実装機２０で部品切れのフィーダ３０が発生した際、同一種の基板Ｓの実装処理が終了するまでに部品切れの部品種で必要となる必要部品数よりも、各部品実装機２０にセットされている別のフィーダ３０における残り部品数の合計の方が多い場合に、その部品種で部品切れとなっていないフィーダ３０を交換ロボット５０により各部品実装機２０間で受け渡しながら実装処理する。このため、部品切れのフィーダ３０が発生した場合に、新たなフィーダ３０を用いなくても実装処理を継続することができる。このため、使いかけのフィーダ３０が増えるのを防止することができる。

［第４実施形態］
　次に、本発明の第４実施形態について説明する。第４実施形態では、図８に代えて図２４の初期セット対応処理が実行される。図２４の処理では、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、まず、実装対象の部品種と部品種の実装順，部品種数（フィーダ数）を取得して（Ｓ２００）、全部品種のフィーダ３０を初期セット対象に設定する（Ｓ２１０）。なお、図２４では、必要フィーダ数が上限搭載数Ｎを超えないものとするが、必要フィーダ数が上限搭載数Ｎを超える場合があってもよい。その場合、図８のＳ２１５～Ｓ２２５の処理を行うなど、第１実施形態と同様な処理を行うものとすればよい。

　次に、ＣＰＵ８０ａは、初期セット対象のうち実装順が１番目の部品種のフィーダ３０のセット位置（部品供給エリア２０Ａにセットするセット位置）をカメラ正面位置に設定する（Ｓ２９０）。カメラ正面位置は、前述したように、パーツカメラ２５のＸ方向（左右方向）の中心に対向するスロット４２に挿入される位置である。このため、フィーダ３０がカメラ正面位置にセットされた場合、そのフィーダ３０の部品供給位置からパーツカメラ２５上にヘッド２２が移動する移動距離が最も短いものとなる。続いて、ＣＰＵ８０ａは、残りのフィーダ３０のセット位置を実装順に基づいて、カメラ正面位置を挟んで左右交互となる位置に設定する（Ｓ２９５）。このため、フィーダ３０は、実装順が後になるほど、カメラ正面位置から遠ざかる位置に配置される。ＣＰＵ８０ａは、こうして全部品種のフィーダ３０のセット位置を設定すると、部品実装機２０のストックエリア情報からストックエリアにある初期セット対象のフィーダ３０を交換対象に設定する（Ｓ２３０）。また、ＣＰＵ８０ａは、部品実装機２０の供給エリア情報と設定したセット位置とに基づいて供給エリア２０Ａにあるフィーダ３０を交換対象に設定して（Ｓ２３５ａ）、本処理を終了する。

　この第４実施形態では、部品実装機２０の実装制御装置２８のＣＰＵ２８ａは、一の部品種の実装処理が終了する度に、管理装置８０にフィーダ交換要求を送信する。第４実施形態のフィーダ交換要求送信処理の図示は省略するが、例えば、図１１のフィーダ交換要求処理においてＳ５０５を省略するものなどとすればよい。また、図１１のＳ５１５では、実装前の他のフィーダ３０との交換要求を送信する処理などとすればよい。

　第４実施形態では、図１２に代えて図２５の非部品切れ時の交換対応処理が実行される。図２５の処理では、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、まず、部品の供給を終了したフィーダ３０の位置情報を取得し（Ｓ６００）、取得したフィーダ３０の位置がカメラ正面位置であるか否かを判定する（Ｓ６０５ａ）。ＣＰＵ８０ａは、フィーダ３０の位置がカメラ正面位置でないと判定すると、そのまま本処理を終了する。一方、ＣＰＵ８０ａは、フィーダ３０の位置がカメラ正面位置であると判定すると、部品実装機２０の供給エリア情報から実装順が次の部品種のフィーダ３０について現在の位置情報を取得する（Ｓ６６０）。そして、ＣＰＵ８０ａは、フィーダ３０の現在位置（部品供給位置）からパーツカメラ２５上の位置（部品が撮像される際の撮像位置）までのヘッド２２の移動時間を取得し（Ｓ６６５）、取得したヘッド２２の移動時間とカメラ正面位置（部品供給位置）からパーツカメラ２５上の位置までのヘッド２２の最短移動時間との差分を算出する（Ｓ６７０）。この差分は，ヘッド２２が部品を採取してパーツカメラ２５上に移動する際の、一回当りの移動における移動時間の短縮効果分となる。ここで、スロット４２毎に各部品供給位置からパーツカメラ２５上の位置までの移動時間を予めＨＤＤ８０ｃに記憶しておき、フィーダ３０がセットされているスロット４２に対応する移動時間やカメラ正面位置に対応する最短移動時間を、ＣＰＵ８０ａがＨＤＤ８０ｃから読み出して取得するものなどとすればよい。あるいは、スロット４２毎に各部品供給位置からパーツカメラ２５上の位置までの移動距離を予めＨＤＤ８０ｃに記憶しておき、フィーダ３０がセットされているスロット４２に対応する移動距離やカメラ正面位置に対応する移動距離を、ＣＰＵ８０ａがＨＤＤ８０ｃから読み出し、その移動距離をヘッド２２の平均移動速度で除して移動時間を取得するものなどとしてもよい。

　続いて、ＣＰＵ８０ａは、一の基板Ｓの実装処理中において、実装順が次の部品種のフィーダ３０が供給する部品の点数（供給点数，実装点数）を取得し（Ｓ６７５）、移動時間の差分と部品の供給点数とに基づいてフィーダ３０の位置をカメラ正面位置に変更した場合のヘッド２２の移動短縮時間を算出する（Ｓ６８０）。ＣＰＵ８０ａは、移動時間の差分に供給点数を乗じることにより移動短縮時間を算出する。なお、ヘッド２２が複数のノズルを備えており、複数の部品を吸着してからパーツカメラ２５上に移動するものにおいては、一回当りの移動において部品の吸着点数が複数となる。このため、ＣＰＵ８０ａは、移動時間の差分に、供給点数を吸着点数で除した値を乗じることにより移動短縮時間を算出するものなどとすればよい。また、ＣＰＵ８０ａは、フィーダ３０の位置を現在位置からカメラ正面位置に配置変更するのに必要な配置変更時間を取得する（Ｓ６８５）。ＣＰＵ８０ａは、配置変更時間として、交換ロボット５０がＸ方向に移動する時間と、交換ロボット５０がフィーダ３０の現在位置やカメラ正面位置などでフィーダ３０を出し入れする時間などとの合計時間を取得する。なお、ＣＰＵ８０ａは、交換ロボット５０が他の部品実装機２０で交換作業中であれば、その交換に要する予定時間を加味して合計時間を取得するものとしてもよい。あるいは、ＣＰＵ８０ａは、配置変更時間として予め定められた一定の時間を取得するものとしてもよい。次に、ＣＰＵ８０ａは、Ｓ６８０で算出した移動短縮時間が、Ｓ６８５で取得した配置変更時間を超えるか否かを判定する（Ｓ６９０）。即ち、ＣＰＵ８０ａは、フィーダ３０を現在の位置からカメラ正面位置に位置を変更した場合において、ヘッド２２の移動時間が短縮される時間的効果が、フィーダ３０の配置変更に要する時間を上回るか否かを判定する。ＣＰＵ８０ａは、Ｓ６９０で移動短縮時間が配置変更時間を超えると判定すると、次の部品種のフィーダ３０とカメラ正面位置にあるフィーダ３０とを交換対象に設定して（Ｓ６９５）、本処理を終了する。一方、ＣＰＵ８０ａは、移動短縮時間が配置変更時間を超えないと判定すると、次の部品種のさらに次のフィーダ３０とカメラ正面位置にあるフィーダ３０とを交換対象に設定して（Ｓ６９７）、本処理を終了する。

　図２６は、第４実施形態で実装処理中にフィーダ３０を交換する様子を示す説明図である。図２６では、部品実装機２０は、一の基板Ｓの実装処理において部品種Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，・・・の順に部品を実装する。図２６（ａ）に示すように、実装処理開始時（初期セット時）の供給エリア２０Ａには、パーツカメラ２５の前のカメラ正面位置に部品種Ａのフィーダ３０がセットされ、部品種Ａを挟んで左右に部品種Ｂ，Ｃのフィーダ３０がセットされ、さらに外側に部品種Ｄ，Ｅのフィーダ３０がセットされている。また、各部品種の部品は、多数（例えば、数百点から千点以上）実装されるものとする。このため、ＣＰＵ８０ａは、部品種Ｂ～Ｅの各フィーダ３０を初期位置からカメラ正面位置に配置変更することによる移動短縮時間が、各フィーダ３０の配置変更時間よりも大きいと判定する。部品実装機２０は、部品種Ａの部品の供給を終了すると、交換ロボット５０により部品種Ａと部品種Ｂの各フィーダ３０の位置が変更され（入れ替えされ）、図２６（ｂ）に示すように、カメラ正面位置に部品種Ｂのフィーダ３０がセットされた状態で部品種Ｂの部品の供給（実装）を行う。以下、同様に、部品実装機２０は、一の部品種の部品の供給が終了する度に、次の部品種の部品を供給するフィーダ３０をカメラ正面位置にセットして、部品の供給を行う（図２６（ｃ），（ｄ））。このため、いずれの部品種の部品を実装する場合でも、ヘッド２２が部品供給位置でノズルに部品を吸着してからパーツカメラ２５上の位置に移動するまでの移動時間を短縮することができる。しかも、ヘッド２２の移動時間の短縮効果が生じる場合にのみ次の部品種のフィーダ３０の位置を変更するから、フィーダ３０の交換に伴う時間ロスを抑えて、実装効率を向上させることができる。なお、ＣＰＵ８０ａは、例えば、部品種Ｄのフィーダ３０をカメラ正面位置に移動することによる移動短縮時間が、配置変更時間を超えないと判定した場合、部品種Ｄはそのままの位置で実装処理を行い、部品種Ｄに代えてさらに次の部品種Ｅのフィーダ３０をカメラ正面位置に配置変更する。

　このようにして実装処理を行うと、一の基板Ｓの実装処理を終了した際に、実装順が最後の部品種のフィーダ３０がカメラ正面位置にセットされていることになる。このため、部品実装機２０は、カメラ正面位置にある実装順が最後のフィーダ３０と、実装順が最初（先頭）のフィーダ３０との位置を変更してから、次の基板Ｓの実装処理を開始するものなどとすればよい。あるいは、実装順が最後のフィーダ３０がカメラ正面位置にある場合には、ＣＰＵ２８ａは、図１０の部品実装処理のＳ４１０で実装順の変更が必要と判定し、続くＳ４１５で実装順を変更するものとすればよい。その場合、ＣＰＵ２８ａは、カメラ正面位置にある、本来の実装順が最後の部品種から実装するよう、実装順を逆の順序に変更するものなどとすればよい。なお、このようなフィーダ３０の交換を作業者が行うものとすると、作業者は各部品種の部品の供給が終了するタイミングを見計らって作業を行わなければならず、作業負担の増加に繋がるものとなる。本実施形態では、交換ロボット５０により、実装処理中に、供給エリア２０Ａ内の各フィーダ３０を入れ替えるからから、作業負担を増加させることなく、適切なタイミングでフィーダ３０を最適な配置に変更することができる。

　第４実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。図２５の非部品切れ時の交換対応処理のＳ６００，Ｓ６６０～Ｓ６８５を実行する管理装置８０のＣＰＵ８０ａが情報取得部に相当し、図２５のＳ６９０を実行するＣＰＵ８０ａが配置変更判定部に相当し、フィーダ交換要求送信処理のＳ５１５で部品実装機２０から送信されるフィーダ交換要求を受信して図７のフィーダ交換指示送信処理のＳ１２５（図２５の非部品切れ時の交換対応処理のＳ６９５），Ｓ１３５，Ｓ１４０を実行するＣＰＵ８０ａが指示出力部に相当する。

　以上説明した第４実施形態の部品実装システム１０は、部品実装機２０がフィーダ３０により供給される部品をヘッド２２で採取した後に、ヘッド２２をパーツカメラ２５上（所定位置）を経由して基板Ｓ上に移動させて実装処理を行う。そして、部品実装システム１０は、一の基板Ｓの実装処理中に部品の供給が終了したフィーダ３０のうち、ヘッド２２が部品を採取してからパーツカメラ２５上に移動するまでの移動距離が最も短い位置にセットされているフィーダ３０を対象として、一の基板Ｓの実装処理中に、交換ロボット５０により部品の供給が終了していないフィーダ３０と配置変更しながら実装処理する。このため、部品実装システム１０は、ヘッド２２の移動時間が最短となる位置に交換ロボット５０によりフィーダ３０を順次セットしながら実装処理を行うことができるから、実装処理を効率よく行うことができる。

　また、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、実装順が次の部品種のフィーダ３０がセットされている現在位置（第１のセット位置）からパーツカメラ２５上の位置にヘッド２２が移動するまでの移動時間と、カメラ正面位置（第２のセット位置）からパーツカメラ２５上の位置にヘッド２２が移動するまでの移動時間との差分である移動短縮時間を取得する。そして、ＣＰＵ８０ａは、次の部品種のフィーダ３０を配置変更するのに要する配置変更時間を取得し、移動短縮時間が配置変更時間を超える場合に、次の部品種のフィーダ３０を配置変更するよう交換ロボット５０に交換指示を送信する。このため、ヘッド２２の移動短縮時間がフィーダ３０の配置変更時間を上回る場合に、フィーダ３０を配置変更することができるから、フィーダ３０の配置変更に伴う時間ロスを抑えて実装処理の効率を適切に向上させることができる。なお、ＣＰＵ８０ａは、移動短縮時間が配置変更時間を超えると判定した場合において、移動短縮時間が配置変更時間を超える時間（差分の時間）が所定時間以上である場合に、次の部品種のフィーダ３０を配置変更するものなどとしてもよい。

　第４実施形態では、ヘッド２２が部品を採取してからパーツカメラ２５上に移動するまでの移動距離が最も短くなる位置であるカメラ正面位置（パーツカメラ２５の正面の位置）を変更先の位置としたが、この位置に限られるものではない。例えば、カメラ正面位置と、その位置の左右に隣接する位置とを含むカメラ近傍位置（ここでは３つの位置）を変更先の位置としてもよい。この場合、図２５の非部品切れ時の交換対応処理のＳ６０５ａでは、部品の供給を終了したフィーダ３０の位置がカメラ近傍位置のいずれかの位置にあるか否かを判定すればよい。また、Ｓ６７０，Ｓ６８５，Ｓ６９５，Ｓ６９７では、カメラ正面位置に代えて、カメラ近傍位置のうち部品の供給を終了したタイミングにあるフィーダ３０の位置を用いるものとすればよい。また、フィーダ３０の配置変更先として、そのような複数位置を有する場合、管理装置８０のＣＰＵ８０ａが配置変更可否を判定するタイミングは、部品の供給を終了したフィーダ３０が発生したタイミングに限られるものではない。例えば、ＣＰＵ８０ａは、複数位置のいずれかの位置（現在の供給位置）にあるフィーダ３０から部品の供給が行われている間に、実装順が次のフィーダ３０を複数位置の別の位置（現在の供給位置とは異なる位置）に配置変更することができるか否かを判定して、次の部品種のフィーダ３０を配置変更するものなどとしてもよい。また、この場合、現在の供給位置にあるフィーダ３０が部品の供給を行っている時間と、次の部品種のフィーダ３０を配置変更する時間とを比較して、部品の供給を行っている時間が配置変更の時間を超える場合に、次の部品種のフィーダ３０の配置変更を行うものとしてもよい。こうすれば、フィーダ３０を配置変更するための待ち時間が生じるのを防止して、実装処理の効率をさらに向上させることができる。

　第４実施形態では、部品の供給位置（ヘッド２２が部品を採取する位置）とパーツカメラ２５上の位置（部品を採取したヘッド２２が経由する所定位置）とに基づいて、ヘッド２２の移動時間がより短くなる位置にフィーダ３０を配置変更するものとしたが、これに限られるものではない。例えば、部品の供給位置とパーツカメラ２５上の位置と部品の実装位置とに基づいて、ヘッド２２の移動時間がより短くなる位置にフィーダ３０を配置変更するものとしてもよい。

　例えば、パーツカメラ２５上の位置（部品を採取したヘッド２２が経由する所定位置）を基準として左右方向（Ｘ方向）の一方側（例えば左側）にフィーダ３０があり他方側（例えば右側）に実装位置がある場合、ヘッド２２は、供給位置で部品を採取した後、パーツカメラ２５上（所定位置）で一旦停止することなく通り抜けながら、実装位置まで移動することができる。これに対し、パーツカメラ２５上の位置（部品を採取したヘッド２２が経由する所定位置）を基準として左右方向（Ｘ方向）の一方側（例えば左側）にフィーダ３０があり同じく一方側（例えば左側）に実装位置がある場合、ヘッド２２は、供給位置で部品を採取した後、パーツカメラ２５上に移動し、パーツカメラ２５上で一旦停止してから、左右の移動方向を変えて実装位置まで移動することになる。このように、部品の供給位置とヘッド２２が経由する所定位置（パーツカメラ２５上の位置）と部品の実装位置との位置関係によって、ヘッド２２がパーツカメラ２５上で一旦停止する必要が生じたり、一旦停止する必要が生じなかったりする。ヘッド２２が一旦停止する必要がなければ、速やかに実装位置に到達することができるから、実装効率を向上させることができる。このため、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、例えば、部品種毎に各部品の実装位置を取得して、パーツカメラ２５を基準として基板Ｓ上の右側の領域または左側の領域のいずれに実装される部品が多いかを部品種毎に判定する。そして、ＣＰＵ８０ａは、実装される部品が基板Ｓ上の右側の領域に多い部品種と判定した場合には、パーツカメラ２５（カメラ正面位置）に対して左側となる位置にフィーダ３０をセットすればよい。また、ＣＰＵ８０ａは、実装される部品が基板Ｓ上の左側の領域に多い部品種と判定した場合には、パーツカメラ２５（カメラ正面位置）に対して右側となる位置にフィーダ３０をセットすればよい。即ち、ＣＰＵ８０ａは、実装される部品が多いと判定した領域と反対側となる位置にフィーダ３０をセットするものとすればよい。さらにいえば、ヘッド２２が部品の供給位置からパーツカメラ２５上の位置（所定位置）を経由して部品の実装位置まで、一直線状に移動できる方が移動効率がよいものとなる。このため、ＣＰＵ８０ａは、パーツカメラ２５上の位置（所定位置）と部品がより多く実装される実装位置（領域）とに基づいて、ヘッド２２の移動経路を一直線状に近付けることができるような位置にフィーダ３０をセットするものとすることもできる。

　第４実施形態では、実装処理中に供給エリア２０Ａ内にあるフィーダ３０の配置を変更するものとしたが、これに限られず、ストックエリア２０Ｂから取り出したフィーダ３０と配置を変更してもよいし、交換ロボット５０が外部から運搬してきたフィーダ３０と配置を変更してもよい。

　第４実施形態では、供給エリア２０Ａにセットされるフィーダ３０とは別に、部品を収容した平板状のトレイから部品を供給するトレイフィーダやヘッド上で部品を直接供給するバルクフィーダなどから部品を供給可能に部品実装機２０を構成しておくものとしてもよい（部品供給ユニットとは異なる部品供給部から部品を供給可能に構成してもよい）。そして、管理装置８０は、移動短縮時間が配置変更時間を超えない場合には、部品実装機２０に実装順変更指示を送信して、トレイフィーダやバルクフィーダなどから部品を供給させ、その間にフィーダ３０の配置を変更するものなどとしてもよい。また、移動短縮時間が配置変更時間を超え易くなるように、部品種の実装順を設定したり、フィーダ３０の初期セット対象位置を設定するものなどとしてもよい。例えば、部品の供給点数が多いなど配置変更した方がよい部品種のフィーダ３０であれば、予め配置変更時間が短くなるような位置を初期セット位置として設定するものなどとすることができる。

　この第４実施形態の処理は、各部品実装機２０で実行可能であるが、同時に複数台の部品実装機２０で交換タイミングが生じると、交換ロボット５０の作業時間（移動時間）が増えるため、ヘッド２２の移動短縮時間がフィーダ３０の配置変更時間を超えないと判定し易いものとなる。このため、管理装置８０は、複数台の部品実装機２０のうち選択した部品実装機２０で、第４実施形態の処理を行うものとしてもよい。例えば、管理装置８０は、一の基板Ｓに実装する各部品種の部品点数が多い部品実装機２０を優先的に選択するものなどとしてもよい。

　このように、第１～第４実施形態では、一の基板Ｓの実装処理中に、部品実装機２０にセットされている複数のフィーダ３０のうち収容部品の残りがあるフィーダ３０を交換ロボット５０により別のフィーダ３０と交換しながら実装処理するから、一の基板Ｓの実装処理中にフィーダ３０を効率よく交換しながら実装処理することが可能となる。

　第１～第４実施形態では、部品実装機２０からフィーダ交換要求を管理装置８０に送信し、管理装置８０のＣＰＵ８０ａがフィーダ交換要求に基づいてフィーダ３０をどのように交換するか（交換対象）を決定し、交換対象のフィーダ３０の指定を含む交換指示を交換ロボット５０に送信するものとした。また、その交換指示を受信した交換制御装置５９が、交換ロボット５０を制御して、フィーダ３０の交換を行うものとした。しかしながら、このような形態に限られるものではない。例えば、部品実装機２０は、フィーダ交換要求を送信する際に、部品種の実装順や各レーンで実装処理される基板種，部品種の実装順などの必要な情報を取得して、予めフィーダ３０をどのように交換するか（交換対象）を判定し、交換対象のフィーダ３０の指定を含むフィーダ交換要求を管理装置８０に送信するものとしてもよい。この場合、部品実装機２０の実装制御装置２８（ＣＰＵ２８ａ）は、他の部品実装機２０にセットされているフィーダ３０の状況などの必要な情報を、管理装置８０を介して取得してもよいし、他の部品実装機２０から直接取得してもよい。あるいは、交換ロボット５０を制御するロボット制御装置５９のＣＰＵが、フィーダ３０をどのように交換するか（交換対象）を決定するものとしてもよい。即ち、管理装置８０のＣＰＵ８０ａにより実行されるものとした、初期セット対応処理や部品切れ時の交換対応処理，非部品切れ時の交換対応処理の一部または全てを、実装制御装置２８が行うものとしてもよいし、交換制御装置５９が行うものとしてもよい。また、このようにする場合、実装制御装置２８とロボット制御装置５９とが直接情報をやり取り可能に構成してもよい。

　第１～第４実施形態では、部品実装システム１０が２つのレーンを有する部品実装機２０を複数備えるものとしたが、いずれの実施形態においても、このような構成とするものに限られない。例えば、第１，第３，第４実施形態では、部品実装機２０が１つのレーンのみを有するものとしてもよい。また、第１，第２，第４実施形態では、部品実装システム１０が部品実装機２０を複数備えることは必須ではなく、１台の部品実装機２０であっても適用可能である。

　なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

本発明は、部品実装機の製造産業などに利用可能である。

　１０　部品実装システム、１２　印刷機、１４　印刷検査機、１８　Ｘ軸レール、２０　部品実装機、２０Ａ　供給エリア、２０Ｂ　ストックエリア、２１　基板搬送装置、２２　ヘッド、２３　ヘッド移動機構、２４　マークカメラ、２５　パーツカメラ、２８　実装制御装置、２８ａ　ＣＰＵ、２８ｂ　ＲＯＭ、２８ｃ　ＨＤＤ、２８ｄ　ＲＡＭ、３０　フィーダ、３２　テープリール、３３　テープ送り機構、３４　位置決めピン、３５　コネクタ、３７　レール部材、３９　フィーダ制御装置、４０　フィーダ台、４２　スロット、４４　位置決め穴、４５　コネクタ、５０　交換ロボット、５０Ａ　上部移載エリア、５０Ｂ　下部移載エリア、５１　ロボット移動機構、５２ａ　Ｘ軸モータ、５２ｂ　ガイドローラ、５３　フィーダ移載機構、５４　クランプ部、５５　Ｙ軸スライダ、５５ａ　Ｙ軸モータ、５５ｂ　Ｙ軸ガイドレール、５６ａ　Ｚ軸モータ、５６ｂ　Ｚ軸ガイドレール、５７　エンコーダ、５８　監視センサ、５９　ロボット制御装置、８０　管理装置、８０ａ　ＣＰＵ、８０ｂ　ＲＯＭ、８０ｃ　ＨＤＤ、８０ｄ　ＲＡＭ、８２　ディスプレイ、８４　入力デバイス、Ｓ　基板。

Claims

　複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットがユニット交換装置により交換可能にセットされ、前記複数の部品供給ユニットにより供給される複数種の前記部品を基板に実装する実装処理を行う部品実装機における実装処理方法であって、
　一の前記基板の実装処理中に、前記部品実装機にセットされている複数の前記部品供給ユニットのうち収容部品の残りがある部品供給ユニットを前記ユニット交換装置により別の部品供給ユニットと交換しながら実装処理する
　実装処理方法。
　請求項１に記載の実装処理方法であって、
　実装処理に必要な複数の前記部品供給ユニットのうち、一部の部品供給ユニットが前記部品実装機にセットされると共に残りの部品供給ユニットが前記部品実装機にセットされない状態で実装処理を開始し、
　一の前記基板の実装処理中に、前記一部の部品供給ユニットのうち当該実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットを前記ユニット交換装置により前記残りの部品供給ユニットと入れ替えながら実装処理する
　実装処理方法。
　請求項２に記載の実装処理方法であって、
　前記部品供給ユニットにより供給される前記部品をヘッドで採取した後に前記ヘッドを所定位置を経由して前記基板上に移動させて実装処理を行い、
　実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットのうち、前記ヘッドが前記部品を採取してから前記所定位置に移動するまでの移動距離がより短い位置にセットされている部品供給ユニットを対象として、前記ユニット交換装置により前記残りの部品供給ユニットと入れ替えながら実装処理する
　実装処理方法。
　請求項１に記載の実装処理方法であって、
　一の前記基板の実装処理中に、前記部品実装機にセットされている前記部品供給ユニットのうち、当該実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットと前記部品の供給が終了していない部品供給ユニットとの配置を前記ユニット交換装置により変更しながら実装処理する
　実装処理方法。
　請求項４に記載の実装処理方法であって、
　前記部品供給ユニットにより供給される前記部品をヘッドで採取した後に前記ヘッドを所定位置を経由して前記基板上に移動させて実装処理を行い、
　一の前記基板の実装処理中に、当該実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットのうち、前記ヘッドが前記部品を採取してから前記所定位置に移動するまでの移動距離がより短い位置にセットされている部品供給ユニットを対象として、当該実装処理において前記部品の供給が終了していない部品供給ユニットと配置を変更しながら実装処理する
　実装処理方法。
　複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットがユニット交換装置により交換可能にセットされ、前記部品供給ユニットにより供給される複数種の前記部品を複数種の基板に実装する実装処理を行う部品実装機における実装処理方法であって、
　並列に設けられた複数のレーンに搬送される前記基板に前記部品実装機で順次実装処理を行い、
　前記複数のレーンのうち一のレーンで実装処理されている前記基板の種類と他のレーンで次に実装処理される前記基板の種類とが異なる場合、前記一のレーンにおいて同一種の前記基板の実装処理を継続している間に、当該基板種の一の前記基板の実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットを前記他のレーンの次の実装処理に必要な部品供給ユニットと入れ替えながら実装処理する
　実装処理方法。
　複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットがユニット交換装置により交換可能にセットされ、前記部品供給ユニットにより供給される複数種の前記部品を複数種の基板に実装する実装処理を行う部品実装機における実装処理方法であって、
　前記基板の搬送方向に沿って複数並べて配置された前記部品実装機で実装処理を行い、
　同一種の前記基板の実装処理を継続している間に、前記複数の部品実装機のいずれかにセットされている前記部品供給ユニットを前記ユニット交換装置により各部品実装機間で受け渡しながら実装処理する
　実装処理方法。
　請求項７に記載の実装処理方法であって、
　実装処理中にいずれかの部品種の前記部品供給ユニットに部品切れが発生した際、同一種の前記基板の実装処理が終了するまでに当該部品種において必要となる必要部品数よりも前記複数の部品実装機にセットされている当該部品種の別の部品供給ユニットにおける収容部品の残り部品数の合計の方が多い場合に、当該部品種において部品切れとなっていない部品供給ユニットを前記ユニット交換装置により各部品実装機間で受け渡しながら実装処理する
　実装処理方法。
　請求項７に記載の実装処理方法であって、
　同一種の前記基板の実装処理において、部品の供給元を同一の前記部品供給ユニットとすべき部品種がある場合に、当該部品種の一の前記部品供給ユニットを前記ユニット交換装置により各部品実装機間で受け渡しながら実装処理する
　実装処理方法。
　複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットにより供給される前記部品を基板に実装する実装処理を行う部品実装機と、前記部品実装機にセットされている前記部品供給ユニットを交換するユニット交換装置と、前記ユニット交換装置を制御する交換制御装置とを備える実装システムであって、
　前記交換制御装置は、一の前記基板の実装処理に必要な複数の前記部品供給ユニットのうち一部の部品供給ユニットがセットされている状態で当該実装処理が開始された場合、一の前記基板の実装処理中に、当該実装処理における複数種の部品の実装順と当該実装処理において前記部品の供給が終了した前記部品供給ユニットの情報とに基づいて、前記部品の供給を終了した前記部品供給ユニットを当該実装処理に必要な部品供給ユニットのうち前記一部の部品供給ユニットを除いた残りの部品供給ユニットと入れ替えるよう前記ユニット交換装置を制御する
　実装システム。
　複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットにより供給される前記部品を基板に実装する実装処理を行う部品実装機と、前記部品実装機にセットされている前記部品供給ユニットを交換するユニット交換装置と、前記ユニット交換装置を制御する交換制御装置とを備える実装システムであって、
　前記交換制御装置は、一の前記基板の実装処理中に、当該実装処理における複数種の部品の実装順と当該実装処理において前記部品の供給が終了した前記部品供給ユニットの情報とに基づいて、当該実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットと前記部品の供給が終了していない部品供給ユニットとの配置を変更するよう前記ユニット交換装置を制御する
　実装システム。
　複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットにより供給される前記部品を複数種の基板に実装する実装処理を行う部品実装機と、前記部品実装機にセットされている前記部品供給ユニットを交換するユニット交換装置と、前記ユニット交換装置を制御する交換制御装置とを備える実装システムであって、
　前記部品実装機は、並列に設けられた複数のレーンに搬送される前記基板に順次実装処理を行うものであり、
　前記交換制御装置は、前記複数のレーンのうち一のレーンで実装処理されている前記基板の種類と他のレーンで次に実装処理される前記基板の種類とが異なる場合、前記一のレーンにおいて同一種の前記基板の実装処理を継続している間に、前記一のレーンと前記他のレーンとにおける複数種の部品の実装順と当該実装処理において前記部品の供給が終了した前記部品供給ユニットの情報とに基づいて、前記部品の供給が終了した部品供給ユニットを前記他のレーンの次の実装処理で必要な部品供給ユニットと入れ替えるよう前記ユニット交換装置を制御する
　実装システム。
　複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットにより供給される前記部品を複数種の基板に実装する実装処理を行う部品実装機と、前記部品実装機にセットされている前記部品供給ユニットを交換するユニット交換装置と、前記ユニット交換装置を制御する交換制御装置とを備える実装システムであって、
　前記部品実装機は、前記基板の搬送方向に沿って複数並べて配置されており、
　前記交換制御装置は、同一種の前記基板の実装処理を継続している間に、前記複数の部品実装機において当該基板種の一の前記基板の実装処理において前記部品の供給が終了した前記部品供給ユニットの情報に基づいて、前記複数の部品実装機にセットされている前記部品供給ユニットを各部品実装機間で受け渡すよう前記ユニット交換装置を制御する
　実装システム。
　複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットにより供給される複数種の前記部品を基板に実装する実装処理を行う部品実装機に対し、前記部品供給ユニットを交換するユニット交換装置を制御する交換制御装置であって、
　実装処理における複数種の部品の実装順と、実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットの情報とを含む各種情報を取得する情報取得部と、
　前記複数種の部品の実装順と前記部品の供給が終了した部品供給ユニットの情報とに基づいて、前記部品実装機にセットされている前記複数の部品供給ユニットのうち、前記部品の供給が終了した部品供給ユニットを当該部品供給ユニットよりも実装順が後の別の部品供給ユニットと交換するよう前記ユニット交換装置に指示を出力する指示出力部と、
　を備える交換制御装置。
　請求項１４に記載の交換制御装置であって、
　前記情報取得部は、一の前記基板の実装処理に必要な複数の前記部品供給ユニットの必要ユニット数の情報を取得し、
　前記必要ユニット数が、前記部品実装機にセット可能な最大ユニット数を超えるか否かを判定するユニット数判定部と、
　前記ユニット数判定部により前記必要ユニット数が前記最大ユニット数を超えると判定される場合に、前記部品実装機にセットされる前記部品供給ユニットのセット内容を決定するセット内容決定部と、
　を備え、
　前記セット内容決定部は、前記実装順に基づいて、一の前記基板の実装処理に必要な複数の前記部品供給ユニットのうち当該実装処理の開始時にセットすべき一部の部品供給ユニットを決定し、前記一部の部品供給ユニットを除いた残りの部品供給ユニットにおけるセット順を決定し、
　前記指示出力部は、一の前記基板の実装処理が開始されるまでに、前記一部の部品供給ユニットを前記部品実装機にセットするよう前記ユニット交換装置に指示を出力し、当該実装処理中に、実装処理において前記部品の供給を終了した前記部品供給ユニットを、前記セット順に基づいて次にセットすべき部品供給ユニットと入れ替えるよう前記ユニット交換装置に指示を出力する
　交換制御装置。
　請求項１４または１５に記載の交換制御装置であって、
　前記ユニット交換装置は、並列に設けられた複数のレーンに搬送される前記基板に実装処理を行う前記部品実装機に対して、前記部品供給ユニットを交換するものであり、
　前記情報取得部は、前記複数のレーンでそれぞれ実装処理される前記基板の種類の情報を取得し、
　前記複数のレーンのうち一のレーンの実装処理から他のレーンの実装処理に切り替わることになる場合、前記一のレーンにおける前記基板の種類と、前記他のレーンにおける前記基板の種類とが異なるか否かを判定する基板種判定部を備え、
　前記指示出力部は、前記基板種判定部により前記一のレーンにおける前記基板の種類と前記他のレーンにおける前記基板の種類とが異なると判定された場合、前記一のレーンにおける前記基板の実装処理中に、当該基板種の一の前記基板の実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットを前記他のレーンの次の実装処理で必要な部品供給ユニットと入れ替えるよう前記ユニット交換装置に指示を出力する
　交換制御装置。
　請求項１４ないし１６のいずれか１項に記載の交換制御装置であって、
　前記ユニット交換装置は、前記基板の搬送方向に沿って複数並べて配置された前記部品実装機に対して、前記部品供給ユニットを交換するものであり、
　前記情報取得部は、実装処理中にいずれかの部品種の前記部品供給ユニットに部品切れが発生した場合、同一種の前記基板の実装処理が終了するまでに当該部品種において必要となる必要部品数と、前記複数の部品実装機にセットされている当該部品種の別の部品供給ユニットにおける収容部品の残り部品数とを取得し、
　前記必要部品数よりも前記残り部品数の方が多いか否かを判定する部品数判定部を備え、
　前記指示出力部は、前記部品数判定部により前記必要部品数よりも前記残り部品数の方が多いと判定される場合に、前記部品切れの部品供給ユニットを、当該部品種において部品切れとなっていない別の部品供給ユニットと入れ替えるよう前記ユニット交換装置に指示を出力する
　交換制御装置。
　請求項１４ないし１７のいずれか１項に記載の交換制御装置であって、
　同一種の前記基板の実装処理において、部品の供給元を同一の前記部品供給ユニットとすべき部品種があるか否かを判定する供給元判定部を備え、
　前記指示出力部は、前記供給元判定部により部品の供給元を同一の前記部品供給ユニットとすべき部品種があると判定される場合に、前記部品実装機において当該部品種の一の部品供給ユニットによる前記部品の供給が終了すると、当該部品実装機から前記一の部品供給ユニットを取り外して別の部品実装機にセットするよう前記ユニット交換装置に指示を出力する
　交換制御装置。
　請求項１４ないし１８のいずれか１項に記載の交換制御装置であって、
　前記ユニット交換装置は、前記部品供給ユニットにより供給される前記部品をヘッドで採取した後に前記ヘッドを所定位置を経由して前記基板上に移動させて実装処理を行う前記部品実装機に対し、前記部品供給ユニットを交換するものであり、
　前記情報取得部は、判定対象の前記部品供給ユニットがセットされている第１のセット位置と当該第１のセット位置よりも前記所定位置に近い第２のセット位置とに基づいて、前記ヘッドが前記第１のセット位置の部品供給ユニットにおける部品供給位置から前記所定位置に移動するまでの移動時間と前記第２のセット位置の部品供給ユニットにおける部品供給位置から前記所定位置に移動するまでの移動時間との差分である移動短縮時間と、前記部品供給ユニットを配置変更するのに要する配置変更時間とを取得し、
　前記実装順と前記短縮時間と前記配置変更時間とに基づいて、前記判定対象の部品供給ユニットを配置変更するか否かを判定する配置変更判定部と、
　を備え、
　前記指示出力部は、前記配置変更判定部より配置変更すると判定される場合、前記第２のセット位置にセットされている前記部品供給ユニットによる前記部品の供給が終了すると、前記部品の供給が終了した部品供給ユニットと前記第１のセット位置にセットされている前記部品供給ユニットとの配置を変更するよう前記ユニット交換装置に指示を出力する
　交換制御装置。
　複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットがユニット交換装置により交換可能にセットされ、前記複数の部品供給ユニットにより供給される複数種の前記部品を基板に実装する実装処理を行う部品実装機であって、
　実装処理における複数種の部品の実装順と、実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットの情報とに基づいて、前記部品の供給が終了した前記部品供給ユニットと前記部品の供給が終了していない前記部品供給ユニットとの交換要求を前記ユニット交換装置に送信する
　部品実装機。
　複数の部品を収容する複数の部品供給ユニットがユニット交換装置により交換可能にセットされ、前記複数の部品供給ユニットにより供給される複数種の前記部品を基板に実装する実装処理を行う部品実装機であって、
　前記複数のレーンで実装処理される前記基板の種類と、各基板種の実装処理における複数種の部品の実装順と、前記複数のレーンのうち一のレーンの実装処理において前記部品の供給が終了した部品供給ユニットの情報とに基づいて、当該実装処理で前記部品の供給が終了した前記部品供給ユニットと他のレーンの次の実装処理で必要な部品供給ユニットとの交換要求を前記ユニット交換装置に送信する
　部品実装機。