CN111096096A - 元件安装系统 - Google Patents

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Abstract

元件安装系统具备：多个元件安装装置，分别具有以能够拆装的方式保持供料器的多个供料器保持部，从装配于多个供料器保持部中的某一供料器保持部的供料器取出元件而向基板安装；及供料器更换装置，能够沿着多个元件安装装置的排列线进行移动，对各元件安装装置进行供料器的更换。并且，元件安装系统取得分别装配于多个元件安装装置的供料器的种类和配置并判定各供料器是否装配于预先计划的适当位置，在判定为存在未装配于适当位置的供料器的情况下，通过供料器更换装置将未装配于适当位置的供料器重新装配于适当位置。

Description

元件安装系统
技术领域
本说明书公开了具备元件安装装置和供料器更换装置的元件安装系统。
背景技术
以往，提出了对供料器的排序进行引导的元件安装装置(例如参照专利文献1)。该元件安装装置在当前的供料器的排列顺序和排序后的供料器的排列顺序中，按照元件拾取头的移动的时间差或距离差从大到小的顺序在显示装置中进行引导显示，从而促进作业者对供料器进行排序。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013-51240号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，上述的元件安装装置只是在显示装置中对供料器的排序进行引导显示，作业者必须将供料器设定于通过手动所指定的位置。因此，也想到作业者将供料器设定于错误的位置的情况。
本公开的主要目的在于提供一种元件安装系统，即使在存在未装配于适当位置的供料器的情况下，也能够自动地将供料器重新装配于适当位置。
用于解决课题的手段
本公开为了达成上述的主要目的采用了以下的手段。
本公开的主旨为一种元件安装系统，具备：多个元件安装装置，分别具有以能够拆装的方式保持供料器的多个供料器保持部，从装配于该多个供料器保持部中的某一供料器保持部的供料器取出元件而向基板安装；供料器更换装置，能够沿着上述多个元件安装装置的排列线进行移动，对各元件安装装置进行供料器的更换，其中，上述元件安装系统取得分别装配于上述多个元件安装装置的供料器的种类和配置并判定各供料器是否装配于预先计划的适当位置，在判定为存在未装配于适当位置的供料器的情况下，通过上述供料器更换装置将未装配于适当位置的供料器重新装配于适当位置。
本公开的元件安装系统取得分别装配于多个元件安装装置的供料器的种类和配置并判定各供料器是否装配于预先计划的适当位置，在判定为存在未装配于适当位置的供料器的情况下，通过供料器更换装置将未装配于适当位置的供料器重新装配于适当位置。由此，即使作业者将供料器装配于错误的位置、或者打算将供料器装配于适当的任意位置，元件安装系统也能够将该供料器自动地装配于正确的位置。其结果为，元件安装系统能够避免无法继续进行安装动作或安装效率降低。
附图说明
图1是表示本实施方式的元件安装系统10的概略结构的结构图。
图2是表示元件安装装置20的概略结构的结构图。
图3是表示供料器30的概略结构的结构图。
图4是表示供料器更换机器人50的概略结构的结构图。
图5是表示元件安装装置10、供料器更换机器人50和管理装置80的电连接关系的说明图。
图6是表示供料器保有信息88b的一例的说明图。
图7是表示任务信息88c的一例的说明图。
图8是表示由管理控制装置82执行的供料器装配是否适当判定处理的一例的流程图。
图9是表示由机器人控制装置58执行的供料器更换处理的一例的流程图。
图10是表示变形例的供料器更换处理的流程图。
图11是表示变形例的供料器更换处理的流程图。
图12是表示由管理控制装置82执行的安装顺序调整处理的一例的流程图。
具体实施方式
接下来，参照附图对用于实施本公开的形态进行说明。
图1是表示本实施方式的元件安装系统10的概略结构的结构图。图2是表示元件安装装置20的概略结构的结构图。图3是表示供料器30的概略结构的结构图。图4是表示供料器更换机器人50的概略结构的结构图。图5是表示元件安装装置10、供料器更换机器人50和管理装置80的电连接关系的说明图。另外，在图1、图2中，以左右方向为X轴方向，以前后方向为Y轴方向，以上下方向为Z轴方向。
如图1所示，元件安装系统10具备印刷装置12、印刷检查装置14、多个元件安装装置20、安装检查装置(未图示)、供料器更换机器人50、供料器保管库60、对系统整体进行管理的管理装置80。印刷装置12向基板S上印刷焊料。印刷检查装置14对通过印刷装置12印刷的焊料的状态进行检查。元件安装装置20沿着基板S的输送方向(X轴方向)整齐排列，并将从供料器30供给的元件向基板S进行安装。安装检查装置对通过元件安装装置20安装的元件的安装状态进行检查。印刷装置12、印刷检查装置14、元件安装装置20、安装检查装置按照此顺序沿着基板S的输送方向排列设置而构成生产线。供料器更换机器人50能够沿着生产线进行移动，对多个元件安装装置20补给所需的供料器30或从元件安装装置20回收用完的供料器30。供料器保管库60组装于生产线内，保管预定在元件安装装置20中使用的供料器30或用完的供料器30。
如图2所示，元件安装装置20具备：将基板S从左向右输送的基板输送装置23、具有吸附供料器30所供给的元件的吸嘴的头24、使头24沿着前后方向及左右方向(XY方向)移动的头移动机构25、控制装置整体的安装控制装置28(参照图5)。而且，除此之外，元件安装装置20还具备标记相机26、零件相机27等。标记相机26安装于头24，从上方拍摄基板S附带的基准标记。零件相机27设置于供料器30与基板输送装置23之间，在吸附有元件的吸嘴通过零件相机27的上方时从下方拍摄元件。安装控制装置28由公知的CPU、ROM、RAM等构成。安装控制装置28被输入来自标记相机26、零件相机27的图像信号。安装控制装置28例如通过对由标记相机26拍摄到的基板S的图像进行处理来识别基板S附带的未图示的基板标记的位置，由此识别基板S的位置。而且，安装控制装置28基于由零件相机27拍摄到的图像判定吸嘴是否吸附有元件(有无吸附错误)，或判定该元件的吸附位置、吸附姿势。而且，从安装控制装置28向基板输送装置23、头24、头移动机构25等输出驱动信号。
如图3所示，供料器30是带式供料器，其具备带盘32、带进给机构33、连接器35、轨道部件37、供给控制装置38(参照图5)。带盘32卷绕有料带。料带沿着其长度方向隔开预定间隔地形成有凹部，在各凹部中收容元件。这些元件由覆盖料带的表面的薄膜进行保护。带进给机构33是将料带从带盘32送出的机构。供料器30驱动带进给机构33而使料带每次向后方送出预定量，由此将收容于料带中的元件依次向元件供给位置供给。收容于料带中的元件在元件供给位置之前被剥除薄膜而在元件供给位置处成为露出的状态，并由吸嘴进行吸附。连接器35具有在安装方向上突出的两个定位销34。轨道部件37设于供料器30的下端，沿着安装方向延伸。供给控制装置38由公知的CPU、ROM、RAM等构成，向带进给机构33输出驱动信号。而且，供给控制装置38能够经由连接器35而与供料器30的安装目标装置的控制部(安装控制装置28、管理控制装置82等)进行通信。
如图2所示，供料器30以能够拆装的方式保持于设置在元件安装装置20的前表面的供料器台40。供料器台40沿着X轴方向排列有多个，供料器30以沿着X轴方向排列的方式安装。供料器台40是侧视呈L字状的台，具备插槽42、两个定位孔44、连接器45。供料器30的轨道部件37插入于插槽42中。供料器30的两个定位销34插入于两个定位孔44中，以将供料器30定位于供料器台40。连接器45设置于两个定位孔44之间，与供料器30的连接器35连接。
供料器更换机器人50能够沿着与基板的输送方向(X轴方向)平行地设置于多个元件安装装置20的前表面及供料器保管库60的前表面的X轴轨道16进行移动。另外，在图2中，省略了X轴轨道16的图示。
如图4所示，供料器更换机器人50具备机器人移动机构51、供料器移载机构53、编码器57(参照图5)、左右的监视传感器58L、58R(参照图5)、机器人控制装置58(参照图5)。机器人移动机构51是使供料器更换机器人50沿着X轴轨道16移动的机构，具备对驱动带进行驱动的X轴马达52a(伺服马达)和对供料器更换机器人50沿着X轴轨道16的移动进行引动的引导辊52b。供料器移载机构53是在与元件安装装置20、供料器保管库60之间对供料器30进行移载的机构，具备夹持供料器30的夹持部54和使夹持部54沿着Y轴导轨55b移动的Y轴滑动件55。Y轴滑动件55通过Y轴马达55a的驱动而使夹持部54沿着前后方向(Y轴方向)移动。编码器57对供料器更换机器人50的左右方向(X轴方向)的移动位置进行检测。监视传感器58L、58R监视有无干扰物(作业者)，例如由红外线传感器构成。左监视传感器58L安装于供料器更换机器人50的左侧(与基板S的输送方向相反的一侧)。而且，右管理传感器58R安装于供料器更换机器人50的右侧(与基板S的输送方向相同的一侧)。机器人控制装置58由公知的CPU、ROM、RAM等构成，从编码器57、监视传感器58L、58R输入检测信号，向机器人移动机构51(X轴马达52a)、供料器移载机构53(夹持部54及Y轴马达55a)输出驱动信号。
在将供料器更换机器人50内的供料器30安装于元件安装装置20的情况下，机器人控制装置58首先控制X轴马达52a以使供料器更换机器人50移动至与应安装供料器30的元件安装装置20的供料器台40相向的位置。接着，机器人控制装置58使夹持部54夹持供料器30。然后，机器人控制装置58控制Y轴马达55a而使Y轴滑动件55向后方(元件安装装置20侧)移动，将供料器30的轨道部件37插入到与供料器更换机器人50相向的供料器台40的插槽42中，使夹持部54解除对供料器30的夹持。由此，供料器30被安装于元件安装装置20的供料器台40。
在将供料器30从元件安装装置20拆下而回收到供料器更换机器人50内的情况下，机器人控制装置58首先控制X轴马达52a而使供料器更换机器人50移动至与安装有应回收的供料器30的元件安装装置20的供料器台40相向的位置。接着，机器人控制装置58使夹持部54夹持安装于与供料器更换机器人50相向的供料器台40的供料器30。并且，机器人控制装置58控制Y轴马达55a而使Y轴滑动件55向前方(供料器更换机器人50侧)移动。由此，供料器30被从供料器台40拆下，并回收到供料器更换机器人50内。
为了收容多个供料器30，供料器保管库60沿着左右方向(X轴方向)排列有多个与设置于元件安装装置20的供料器台40的结构相同的供料器台40。而且，供料器保管库60的供料器台40设置于与元件安装装置20的供料器台40相同的高度(Z轴方向位置)。因此，供料器更换机器人50能够在与供料器保管库60相向的位置处，以与相对于元件安装装置20的供料器台40拆装供料器30的动作相同的动作，相对于供料器保管库60的供料器台40拆装供料器30。
管理装置80是通用的计算机，如图5所示，其具备管理控制装置82、键盘、鼠标等输入设备84、显示器86、存储装置88。管理控制装置82由CPU、ROM、RAM等构成、输入设备84、显示器86、存储装置88电连接。存储装置88是HDD、SSD，存储有生产程序88a、供料器保有信息88b、任务信息88c、状态信息88d等。在此，生产程序88a是规定了在各元件安装机10中以何种顺序向哪个基板S安装哪个元件、并且制作多少块这样安装的基板S等的程序。而且，供料器保有信息88b是与各元件安装装置20、供料器保管库60保有的供料器30相关的信息。图6是表示供料器保有信息88b的一例的说明图。如图所示，供料器保有信息88b中包含：装配各供料器30的供料器台40的编号(插槽编号)、各供料器30的识别信息(供料器ID)、各供料器30保有的元件的种类(元件种类)、元件的余量(元件余量)等。而且，任务信息88c是与对于各元件安装装置20的安装指示相关的信息。图7是表示任务信息88c的一例的说明图。如图所示，任务信息88c中包含应安装的元件的安装顺序、元件种类、元件的安装位置、保有元件的供料器30的识别信息(供料器ID)、应装配供料器30的供料器台40的编号(适当插槽编号)等。适当插槽编号是用于使各元件安装装置20高效地取出元件进行安装的各供料器30的适当装配位置。状态信息88d是表示各个元件安装装置20的动作状况的信息，包含基板搬入期间、基板搬出期间、安装动作期间(包含吸附动作期间)、故障停止期间等状态。
管理装置80与安装控制装置28通过有线以能够通信的方式进行连接，与各元件安装装置20之间进行各种信息的收发。管理装置80从各元件安装装置20接收动作状况而将状态信息88d更新为最新的信息。而且，管理装置80与安装于各元件安装装置20的供料器台40的供料器30的供给控制装置38经由安装控制装置28以能够通信的方式连接。在供料器30从元件安装装置20被拆下、或新的供料器30被安装于元件安装装置20时，管理装置80从对应的元件安装装置20接收拆装状况，而将供料器保有信息88b更新为最新的信息。而且，管理装置80与机器人控制装置58通过无线以能够通信的方式连接，与供料器更换机器人50之间进行各种信息的收发。而且，除此之外，管理装置80还与印刷装置12、印刷检查装置14、安装检查装置的各控制装置以能够通信的方式连接，以进行来自对应设备的各种信息的收发。管理装置80基于存储于存储装置88中的任务信息88c、从各元件安装装置20的安装控制装置28接收的安装状况等来判定有无发生换产调整，如果判定为发生了换产调整，则向机器人控制装置58发送换产调整的指示。而且，管理装置80如果从安装控制装置28接收到故障信息，则向显示器84输出发生了故障这一情况以报知作业者，或向机器人控制装置58发送这一情况。
而且，管理装置80还进行供料器保管库60的管理。管理装置80与安装于供料器保管库60的供料器台40的供料器30的供给控制装置38以能够通信的方式连接。管理装置80在供料器30被从供料器保管库60拆下或新的供料器30被安装于供料器保管库60时，将供料器保有信息88b更新为最新的信息。
对这样构成的元件安装系统10的动作进行说明。首先，对利用供料器更换机器人50进行的供料器30的自动更换动作进行说明。机器人控制装置58从管理装置80接收换产调整的指示(任务信息88c)，将收容有下一安装动作不需要的元件的供料器30从各元件安装装置20拆下并安装于供料器保管库60，将收容有下一安装动作所需的元件的供料器30从供料器保管库60拆下并安装于各元件安装装置20。而且，机器人控制装置58从各元件安装装置20经由管理装置80接收安装于各元件安装装置20的供料器30的元件用尽信息(元件余量的值为0)，将该供料器30从元件安装装置20拆下并安装于供料器保管库60，并且，将收容有相同种类的元件的供料器30从供料器保管库60拆下并安装于元件供给装置20。
这样，向各元件安装装置20的供料器30的装配基本由供料器更换机器人50进行。因此，全部供料器30都应该按照任务信息88c被装配于正确的位置(适当插槽编号)。但是，例如，如果发生故障而使元件安装装置20停止动作时，作业者需要进行用于消除故障原因而使元件安装装置20再次开始进行动作的恢复作业。此时，作业者有时会在恢复作业期间将装配于元件安装装置20的供料器30临时拆下，在恢复作业结束后再次装配供料器30。在这种情况下，如果供料器30未被装配于正确的位置，则元件安装装置20无法再次开始进行动作，或动作的效率降低。
图8是表示由管理控制装置82执行的供料器装配是否适当判定处理的一例的流程图。供料器装配是否适当判定处理是在供料器30由作业者装配于元件安装装置20上时判定该供料器30是否被装配于正确的位置(适当插槽编号)的处理。该供料器装配是否适当判定处理在供料器保有信息88b被更新时执行。
当执行供料器装配是否适当判定处理时，管理控制装置82首先从装配于各元件安装装置20的全部供料器30中决定作为本次的判定对象的判定对象供料器(供料器ID)(S100)，从供料器保有信息88b取得装配判定对象供料器的插槽编号(当前插槽编号)(S110)。接着，管理控制装置82从任务信息88c取得判定对象供料器的正确的插槽编号(适当插槽编号)(S120)。接下来，管理控制装置82对判定对象供料器的当前插槽编号与适当插槽编号是否一致进行判定(S130)。管理控制装置82如果判定为判定对象供料器的当前插槽编号与适当插槽编号一致，则进入S160。另一方面，管理控制装置82如果判定为判定对象供料器的当前插槽编号与适当插槽编号不一致，则将当前插槽编号设定为更换对象插槽编号，并将适当插槽编号设定为更换目标插槽编号(S140)，对设定的更换对象插槽编号和更换目标插槽编号进行指定并向供料器更换机器人50的机器人控制装置58发送指示更换供料器30的指示信号(S150)。然后，管理控制装置82判定对于全部供料器30的装配是否适当的判定是否完成(S160)，如果判定为判定未完成，则返回到S100，重复进行S100～S150的处理，如果判定为判定已完成，则就此结束供料器装配是否适当判定处理。
图9是表示由机器人控制装置58执行的供料器更换处理的一例的流程图。供料器更换处理每隔预定时间重复执行。当执行供料器更换处理时，机器人控制装置58首先判定是否从管理控制装置82接收到了供料器更换的指示信号(S200)。机器人控制装置58如果判定为未接收到供料器更换的指示信号，则直接结束供料器更换处理。另一方面，机器人控制装置58如果判定为接收到了供料器更换的指示信号，则控制机器人移动机构51(X轴马达52a)，以使供料器更换机器人50移动至与更换对象插槽编号的供料器台40相向的位置(S210)。接下来，机器人控制装置58取得该元件安装装置20(具有更换对象插槽编号的供料器台40的元件安装装置20)的状态信息(S220)，判定该元件安装装置20是处于基板搬入期间还是处于基板搬出期间(S230)。机器人控制装置58如果判定为该元件安装装置20既不处于基板搬入期间也不处于基板搬出期间，则返回到S220。另一方面，机器人控制装置58如果判定为该元件安装装置20处于基板搬入期间或处于基板搬出期间，则控制供料器移载机构53，以回收装配于更换对象插槽编号的供料器台40的供料器30(S240)。
接着，机器人控制装置58控制机器人移动机构51(X轴马达52a)，以使供料器更换机器人50移动至与更换目标插槽编号的供料器台40相向的位置(S250)。接下来，机器人控制装置58取得该元件安装装置20(具有更换目标插槽编号的供料器台40的元件安装装置20)的状态信息(S260)，判定该元件安装装置20是处于基板搬入期间还是处于基板搬出期间(S270)。机器人控制装置58如果判定为该元件安装装置20既不处于基板搬入期间也不处于基板搬出期间，则返回到S260。另一方面，机器人控制装置58如果判定为该元件安装装置20处于基板搬入期间或处于基板搬出期间，则控制供料器移载机构53，以将供料器30装配于更换目标插槽编号的供料器台40(S280)，结束供料器更换处理。在此，在更换目标插槽编号的供料器台40装配有其他的供料器30的情况下，机器人控制装置58在将其他的供料器30回收到供料器更换机器人50的空闲区域后，将本来应装配的供料器30装配于更换目标插槽编号的供料器台40。在更换目标插槽编号的供料器台40装配有其他的供料器30的情况下，在上述的供料器装配是否适当判定处理中，判定为其他的供料器30未被装配于正确的供料器台40。因此，机器人控制装置58还进行将供料器更换机器人50移动到与其他的供料器30的正确的供料器台40相向的位置并将回收的其他的供料器30装配于正确的供料器台40的动作。
在此，对实施方式中的主要要素与技术方案中记载的主要要素的对应关系进行说明。即，供料器30相当于供料器，供料器台40相当于供料器保持部，元件安装装置20相当于元件安装装置，供料器更换机器人50相当于供料器更换装置。
以上说明的实施方式的元件安装系统10取得分别装配于多个元件安装装置20的供料器30的种类(供料器ID)和配置(插槽编号)并判定各供料器30是否被装配于预先计划的位置(适当插槽编号)，在判定为存在未装配于适当位置的供料器30的情况下，通过供料器更换机器人50将未装配于适当位置的供料器30重新装配于适当位置。由此，即使作业者将供料器30装配于错误的位置、或打算将供料器30装配于适当的任意位置，元件安装系统10也能够将该供料器30自动地重新装配于正确的位置。其结果为，元件安装系统10能够避免无法继续进行安装动作、或安装效率降低。
而且，实施方式的元件安装系统10在判定为存在未装配于适当位置的供料器30的情况下，在该元件安装装置20的基板搬入期间或基板搬出期间，通过供料器更换机器人50将未装配于适当位置的供料器30重新装配于适当位置。元件安装装置20在基板搬入期间和基板搬出期间使头24(头移动机构25)的动作停止。因此，元件安装系统10使得在该元件安装装置20的头24(头移动机构25)的动作期间不能更换供料器30，从而能够避免因安装动作(吸附动作)和供料器30的更换动作重叠而引发的元件吸附错误等故障。
另外，本公开完全不限于上述的实施方式，当然可以在属于本公开的技术范围的前提下以各种方式进行实施。
例如，在上述的实施方式中，机器人控制装置58在该元件安装装置20的基板搬入期间或基板搬出期间从更换对象插槽编号的供料器台40回收供料器30或向更换目标插槽编号的供料器台40装配供料器40。但是，机器人控制装置58也可以在该元件安装装置20故障停止的过程中从更换对象插槽编号的供料器台40回收供料器30或向更换目标插槽编号的供料器台40装配供料器40。图10是表示变形例的供料器更换处理的流程图。图10的变形例的供料器更换处理在取代S230、S270而执行判定是否处于故障停止期间的处理(S230B、S270B)这一点与图9的供料器更换处理不同。由此，元件安装系统10使得在该元件安装装置20的头24(头移动机构25)的动作期间不能更换供料器30，从而能够避免因安装动作(吸附动作)和供料器30的更换动作重叠而引发元件吸附错误等故障。另外，在该变形例中，机器人控制装置58也可以在S230、S230B中的某一个成立时从更换对象插槽编号的供料器台40回收供料器30，还可以在S270、S270B中的某一个成立时向更换目标插槽编号的供料器台40装配供料器40。
而且，机器人控制装置58也可以在更换对象插槽编号的供料器台40和更换目标插槽编号的供料器台40处于同一元件安装机20、且通过装配于其他的供料器台40的供料器30执行安装动作(吸附动作)的期间，从更换对象插槽编号的供料器台40回收供料器30或向更换目标插槽编号的供料器台40装配供料器40。图11是表示变形例的供料器更换处理的流程图。图11的供料器更换处理在取代S230而判定是否处于通过除了更换对象插槽编号的供料器台40之外的供料器台40进行安装动作(包含吸附动作)的期间(S230C)、取代S270而判定是否处于通过除了更换目标插槽编号的供料器台40之外的供料器台40进行安装动作(包含吸附动作)的期间(S270C)这两点上与图9的供料器更换处理不同。由此，元件安装系统10使得不能更换安装动作(吸附动作)期间的供料器30，从而能够避免因吸附动作与供料器30的更换动作重叠而引发的元件吸附错误等故障。另外，在该变形例中，机器人控制装置58也可以在S230、S230B、S230C中的某一个成立时从更换对象插槽编号的供料器台40回收供料器30，还可以在S270、S270B、S270C中的某一个成立时向更换目标插槽编号的供料器台40装配供料器40。而且，在该情况下，管理控制装置82可以变更该元件安装装置20的安装顺序。图12是表示由管理控制装置82执行的安装顺序调整处理的一例的流程图。在安装顺序调整处理中，管理控制装置82判定在各元件安装装置20中是否存在装配于适当插槽编号的供料器台40的供料器30和未装配于适当插槽编号的供料器台40的供料器30(S300)。管理控制装置82如果判定为无论是哪个元件安装装置20全部供料器30都被装配于适当插槽编号的供料器台40或全部供料器30都未被装配于适当插槽编号的供料器台40，则直接结束安装顺序调整处理。另一方面，管理控制装置82如果判定为在某一元件安装装置20中存在装配于适当插槽编号的供料器台40的供料器30和未被装配于适当插槽编号的供料器台40的供料器30，则从任务信息88c取得该元件安装装置20的安装顺序(S310)。然后，管理控制装置82将未装配于适当插槽编号的供料器台40的供料器30的安装顺序变更至最末尾(S320)，结束安装顺序调整处理。由此，元件安装装置20能够从装配于适当插槽编号的供料器台40的供料器30优先地取出元件而向基板S安装。并且，供料器更换机器人50能够在元件安装装置20使装配于适当插槽编号的供料器台40的供料器30优先地进行安装动作(吸附动作)的期间，将供料器30重新装配至该供料器30的适当插槽编号的供料器台40。
在上述的实施方式中，管理控制装置82执行供料器装配是否适当判定处理。但是，也可以由各元件安装装置20执行供料器装配是否适当判定处理，或由供料器更换机器人50执行供料器装配是否适当判定处理。另外，在各元件安装装置20执行供料器装配是否适当判定处理的情况下，机器人控制装置58可以构成为不经由管理装置80而是直接与各元件安装装置20的安装控制装置28进行通信。
工业实用性
本公开能够用于元件安装系统的制造产业等。
附图标记说明
10 元件安装系统
12 印刷装置
14 印刷检查装置
16 X 轴轨道
20 元件安装装置
23 基板输送装置
24 头
25 头移动机构
26 标记相机
27 零件相机
29 安装控制装置
30 供料器
32 带盘
33 带进给机构
34 定位销
35 连接器
37 轨道部件
39 供料器控制装置
40 供料器台
42 插槽
44 定位孔
45 连接器
50 供料器更换机器人
51 机器人移动机构
52a X 轴马达
52b 引导辊
53 供料器移载机构
54 夹持部
55a Y 轴马达
55b Y 轴导轨
57 编码器
58L、58R 监视传感器
59 机器人控制装置
60 供料器保管库
80 管理装置
82 管理控制部
84 输入设备
86 显示器
88 存储部
88a 生产程序
88b 供料器保有信息
88c 任务信息
88d 状态信息
S 基板

Claims (5)

1.一种元件安装系统，具备：多个元件安装装置，分别具有以能够拆装的方式保持供料器的多个供料器保持部，从装配于所述多个供料器保持部中的某一供料器保持部的供料器取出元件而向基板安装；供料器更换装置，能够沿着所述多个元件安装装置的排列线进行移动，对各元件安装装置进行供料器的更换，其中，
所述元件安装系统取得分别装配于所述多个元件安装装置的供料器的种类和配置并判定各供料器是否装配于预先计划的适当位置，在判定为存在未装配于适当位置的供料器的情况下，通过所述供料器更换装置将未装配于适当位置的供料器重新装配于适当位置。
2.根据权利要求1所述的元件安装系统，其中，
在判定为存在未装配于适当位置的供料器的情况下，在该元件安装装置的安装动作停止的期间，通过所述供料器更换装置将未装配于适当位置的供料器重新装配于适当位置。
3.根据权利要求1或2所述的元件安装系统，其中，
在判定为存在未装配于适当位置的供料器的情况下，在向该元件安装装置搬入基板的过程中或从该元件安装装置搬出基板的过程中，通过所述供料器更换装置将未装配于适当位置的供料器重新装配于适当位置。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的元件安装系统，其中，
在对于一个元件安装装置判定为存在装配于适当位置的供料器和未装配于适当位置的供料器的情况下，在从装配于适当位置的供料器取出元件来进行安装动作的期间，通过所述供料器更换装置将未装配于适当位置的供料器重新装配于适当位置。
5.根据权利要求4所述的元件安装系统，其中，
所述元件安装系统调整安装顺序，以使得从装配于适当位置的供料器优先地取出元件来执行安装动作。
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