JPH081982B2 - 電子部品搭載方法及び装置 - Google Patents

電子部品搭載方法及び装置

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JPH081982B2
JPH081982B2 JP60080101A JP8010185A JPH081982B2 JP H081982 B2 JPH081982 B2 JP H081982B2 JP 60080101 A JP60080101 A JP 60080101A JP 8010185 A JP8010185 A JP 8010185A JP H081982 B2 JPH081982 B2 JP H081982B2
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Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は多品種の小形部品を所定位置に搭載する電子
部品搭載方法及び装置に係り、特にテープリールに格納
された多品種の電子部品をプリント基板に高速で搭載す
る電子部品搭載方法及び装置として好適なものである。
［従来の技術］ 従来、多品種の電子部品をプリント基板に移載する電
子部品搭載装置は、特開昭55−118698号にて開示されて
いるように、左右に往復運動し、且つ所定位置に停止す
る部品供給テーブルに、電子部品供給ユニットが載置さ
れ、この供給ユニットの電子部品を、移載ヘッドが一個
吸着するたびに部品供給テーブルが移動する構造になっ
ている。その機構を平面図として第６図に示す。電子部
品搭載装置は、本体ベース１、部品供給テーブル２、ロ
ータリーヘッドあるいは直角座標形ロボットを用いた移
載装置３（第６図ではロータリーヘッドを示す）、電子
部品を搭載すべきプリント基板を載置した基板テーブル
４を主たる構成部材とする。また、部品供給テーブル２
の駆動機構には、第６図のVII−VII断面である第７図に
示すように、リニアガイド５の上にある部品供給テーブ
ル２を、ラック７、ピニオン８で、減速機９を介して、
モータ10で駆動する方式がある。また他に、ボールねじ
を直流モータあるいはステッピングモータで駆動する方
式のものもある。
部品供給テーブル２には、多数の電子部品を内部に整
列して納めた部品格納ユニットが、数10種から100種近
く平行に載置可能とされている。部品格納ユニットをテ
ープリールユニットとした場合を例にとって説明する
と、部品供給テーブル２には、数10種から100種程度の
テープリールユニットが、部品供給テーブル２上に載置
可能とされるとともに、テープリールユニット内の個々
の電子部品を所定の供給位置に取出す手段を有する。ま
たロータリーヘッド形の移載装置３は、部品を捕捉して
該部品を基板に装着するための捕捉手段例えば真空吸着
ヘッド3aを有し、また真空吸着ヘッド3aの所望数（一般
に数個〜10数個）を円周方向に等間隔に配置して支持
し、これらの真空吸着ヘッド3aを電子部品の捕捉位置Ａ
と移載位置Ｂとの間で旋回運動せしめる機構（部品姿勢
補正手段）を有する。基板テーブル４はXYテーブルとし
て例示されるが、XY座標形以外のロータリー形等も用い
られている。
部品供給テーブル２は、必要とされる電子部品のある
テープリールが、ロータリーヘッド３の吸着位置Ａの真
下に来るように、高速位置決めされる。ロータリーヘッ
ド３が、電子部品を吸着し、回転するのと同期して、基
板テーブル４は、プリント基板の予め接着剤を塗布して
ある所定の位置がロータリーヘッド３の移載位置Ｂの真
下にくように、位置決めされる。次いで、電子部品をプ
リント基板へ移載する。上記動作を高速で、連続的に行
う。
また従来技術を開示するものとして、特開昭60−5240
5号公報や特開昭49129275号公報があるが、前者は、自
動車組立ラインにおける部品供給に関し、後者は自動車
のトランスミッション組立に関するものであり、本願発
明の対象である電子部品搭載には利用し難い。
［発明が解決しようとする課題］ 上述の如き特開昭55−118698号に示す従来の装置にお
いては、電子部品が部品供給テーブル上に無くなった時
は、装置全体を止めて部品を補充する。１秒間に電子部
品を数箇も高速移載するこの種の装置においては、この
段取り時間による停止は、作業量の低下となる。
また部品の種類が、20〜40種程度のうちは、可動部重
量も数10kgであり、モータの容量も1kw以下で、コント
ローラの容量も小さくてよいが、多品種（約100種類）
になると、可動部の重量も100kg以上となり、しかも高
速（例えば0.2〜0.4秒／個）となるとモータ、コントロ
ーラの容量も大きくなり、経済的ではない。また部品供
給テーブルも多品種の場合、数ｍの長さのものを使用す
ることになり、高速駆動することは、制御の面で技術的
に極めて難しい。
さらに、100kg以上の重量物が、高速移動・停止を繰
返すため、その振動、騒音も大となり、高精度の搭載装
置としては、搭載性能の低下及び構成部材の強度低下を
まねく等の種々の問題点を有する。
本発明の目的は、部品搭載作業能率を向上できる部品
搭載方法を得ることにある。
本発明の他の目的は、部品を補充するための装置全体
の停止時間を短くまたはなくすことが可能で、かつ部品
供給中のテーブル重量も小さくできる部品搭載装置を得
ることにある。
［課題を解決するための手段］ 前記目的を達成するため本方法発明による電子部品搭
載方法は、同一電子部品を多数格納した格納ユニットを
複数種類載置可能でそれぞれ独立に移動できる複数台の
部品供給テーブル、プリント基板を載置可能な基板テー
ブル、及び格納ユニット内の電子部品をプリント基板上
の所定箇所に移載する移載装置を用意し、供給領域と補
充領域にそれぞれ少なくとも一台づつ部品供給テーブル
を配置し、供給領域において部品供給テーブル上の格納
ユニット内の電子部品を順次基板テーブル上のプリント
基板に移載装置により移載し、移載装置に供給する部品
種類が変わるごとに部品供給領域にある部品供給テーブ
ルを移動させ、供給すべき部品を格納する格納ユニット
を移載装置に対向する位置に移動させて部品供給を行
い、この移載作業中に、補充領域にある部品供給テーブ
ルを停止させた状態で電子部品の充足された格納ユニッ
トを該部品供給テーブル上に補充して該部品供給テーブ
ルを待機させると共に、供給領域にある部品供給テーブ
ル上に供給すべき電子部品が無い或いは不足する場合に
は、その部品供給テーブルを補充領域に移動させて前記
と同様の格納ユニットの補充を行い、前記待機させた部
品供給テーブルを供給領域に移動させて部品供給を行わ
せることを特徴とするものである。
また、第１の本装置発明による電子部品搭載装置は、
供給領域と補充領域に亘って配設された部品供給テーブ
ルの案内手段と、案内手段に沿って駆動手段により往復
動自在であり、同一の電子部品を多数格納した格納ユニ
ットを複数種類載置し互いに独立して個別に移動可能な
複数台の部品供給テーブルと、基板を載置して駆動手段
により移動自在である基板テーブルと、電子部品の捕捉
手段を有する電子部品の移載装置と、供給領域にある部
品供給テーブル上の供給すべき部品が前記移載装置に対
して所定位置に位置決めされるように、部品供給テーブ
ルを供給すべき部品の種類が変わるごとに移動させて位
置決めすべくその駆動手段を制御する制御手段、基板テ
ーブルを位置決めすべくその駆動手段を制御する制御手
段、及び位置決めされた部品供給テーブル上の電子部品
を捕捉し、該電子部品を基板に移載すべく移載装置を制
御する制御手段、及び供給領域にある部分供給テーブル
上に電子部品が無いまたは不足する場合、該格納ユニッ
トを載置した部品供給テーブルを補充領域に移動し、補
充領域にある部品供給テーブルを供給領域に移動すべく
部品供給テーブルの駆動手段を制御する制御手段を備え
ていることを特徴とするものである。
さらに、第２の本装置発明による電子部品搭載装置
は、同一の電子部品を多数格納した格納ユニットを複数
種類載置可能でそれぞれ独立に移動できる複数台の部品
供給テーブルと、プリント基板を載置可能な基板テーブ
ルと、複数の吸着ヘッドを有し、格納ユニット内の吸着
すべき電子部品を一定の吸着位置で吸着し、この吸着し
た電子部品の姿勢を制御した後基板に一定の移載位置で
移載するロータリーヘッド形の移載装置と、前記各部品
供給テーブルの位置を検出する手段と、該位置検出手段
からの検出値に基ずき吸着すべき電子部品が移載装置の
吸着位置にくるように吸着すべき電子部品の種類が変わ
るごとに部品供給テーブルを位置決めすべくその駆動手
段を制御する制御手段と、基板テーブルを位置決めすべ
くその駆動手段を制御する制御手段、及び供給領域にあ
る部品供給テーブル上に電子部品が無いまたは不足する
場合、該格納ユニットを載置した部品供給テーブルを補
充領域に移動し、補充領域にある部品供給テーブルを供
給領域に移動すべく部品供給テーブルの駆動手段を制御
する制御手段を備えていることを特徴とするものであ
る。
［作用］ 本発明の電子部品搭載方法によれば、所定の部品供給
テーブルを供給領域に位置せしめて、部品供給テーブル
上の格納ユニット内の電子部品を移載装置によりプリン
ト基板の所定位置に移載し、該部品供給テーブル上に供
給すべき電子部品が無いあるいは不足する場合は、直ち
に該部品供給テーブルを補充領域に移動させ、補充領域
で電子部品の充足された格納ユニットを補充された他の
部品供給テーブルを供給領域に移動させて部品供給を行
わせるので、電子部品の移載作業の休止時間を最小限に
抑えることができ、補充領域にある停止した状態の部品
供給テーブルに、移載作業に並行して部品格納ユニット
の補充を行うので、格納ユニットの補充は安全確実に行
うことができ、またこの補充作業によって移載作業が中
断されない。
上記本発明による電子部品搭載装置を用いて電子部品
の搭載作業を実施することにより、複数の部品供給テー
ブルをそれぞれ独立に移動位置決めできるから、例えば
１の部品供給テーブルを供給領域において、移載装置に
対向する所定位置に移動・位置決めでき、その部品供給
テーブルによる部品供給中他の部品供給テーブルを静止
させておくことができ、この部品供給テーブルに部品の
補充や部品の入れ替えなどを行うことができ、部品供給
中のテーブルでの供給が終了あるいは部品の不足が生じ
れば直ちに別の部品供給テーブルによる部品供給に移せ
るから、部品を補充するための装置全体の停止時間を短
くまたはなくすことができる。また、複数台の部品供給
テーブルのうちの１台ずつかまたは複数台を同時に動か
し、移載装置に対向する位置で移動・位置決めすること
により部品を移載装置に供給できる。本発明によれば、
部品供給テーブルを複数台設けているので、従来の１台
だけのものに比べ軸方向寸法を小さくできるから、１台
のテーブル重量を小さくでき、テーブルを１台ずつ動か
せば、部品供給中のテーブルの重量を、従来の大きな部
品供給テーブルが１つのものに比べ、大幅に軽量化でき
る。
［実 施 例］ 以下、本発明の一実施例を電子部品搭載装置を例とし
て図面にもとづき説明する。
第１図は部品搭載装置の平面図、第２図は第１図のII
−II線拡大断面図を示す。
本体ベース11は部品供給テーブル15が走行する所定長
さを有し、上面両側にレール状のリニアガイド（部品供
給テーブルの案内手段）12が供給領域Ｌとその両側の補
充領域に亘って突設され、中央部にはリニアモータ13を
装設する溝14が本体ベースの長手方向ほぼ全長にわたっ
て形成されている。本体ベース11上を走行する部品供給
テーブル15には電子部品を順次送り出す部品格納ユニッ
トTR、例えばテープリールユニットが複数設置される。
一つの格納ユニットTRには同一の電子部品が多数格納さ
れ、一般に格納ユニットごとに種類の異なる電子部品が
格納されている。電子部品を約100種類程度供給する部
品供給テーブルの場合、その種類に応じた数の格納ユニ
ットを載置しなければないために、部品供給テーブルの
長さは全体で数ｍを必要とする。本実施例ではこの部品
供給テーブルを複数個の部品供給テーブル15（15a,15b,
15c,15d,15e）で構成しているので、１台の部品供給テ
ーブルの長さを数分の１の長さにすることができる。
各部品供給テーブル15a〜15eは同一構造であり、第１
図に示されるように、部品供給テーブル15bは供給領域
Ｌにあり、供給テーブル15c〜15eは一方側の補充領域に
ある。すなわち、部品供給テーブル15は供給領域及び補
充領域の夫々に少くとも一基づつ配設される。部品供給
テーブル15の上部には、その走行方向に多数整列して格
納ユニットTRを着脱自在に装着できるように構成されて
いる。格納ユニットTRは、電子部品を一定間隔で収納し
た部品テーブルを巻き取っている供給リールFR、部品テ
ープに格納された電子部品を供給位置Ｆに取出すための
スプロケットSP及び部品テープのアッパーテープUTを巻
取る巻取リールWRなどにより構成されている。供給領域
におけるリニアガイド12に対向して、すなわち、ロータ
リーヘッドの移載位置Ｂの下方には、基板テーブル４が
設けられており、該テーブル４は、その駆動手段（図示
せず）により、XY座標等、従来公知の基板テーブルと同
様に駆動される。またリニアガイド12と基板テーブル４
との間には、第６図に示す従来の移載装置と同様に円周
方向に複数の吸着ヘッド3aを配置したロータリーヘッド
形の移載装置３が設けられている。各部品供給テーブル
15は、その下面の両側に設けられた走行部材16が上記リ
ニアガイド12に係合され、各部品供給テーブル15は個別
にリニアガイド12上を走行できるようになっている。テ
ーブルの駆動装置であるリニアモータ13は、本体ベース
11の溝14の両側に対向して配置されたマグネット17と、
両マグネット17間に形成された磁気回路（磁力線）18と
で静止部が形成されている。リニアモータ13の可動部
は、コイル19′を巻いたボビン19を部品供給テーブル15
の下面に突設して形成され、このボビン19は両マグネッ
ト間の空間に挿入されて、コイル19′が磁力線18を切断
する様に配置されている。したがって、コイル19′に通
電することにより、部品供給テーブル15を磁気力により
リニアガイド12上を走行させることができる。静止部の
マグネット17は本体ベース11のストローク全域に配置さ
れており、可動部のボビン19は部品供給テーブル15に複
数個のボビン19が直線上に配置され、静止部のマグネッ
ト17を共用している。
上記複数個の部品供給テーブル15のうち、ロータリー
ヘッドで例示された移載装置３に対向している部品供給
テーブル（第１図において部品供給テーブル15b）のみ
が高精度に繰返し位置決め走行され、他の部品供給テー
ブル（15a,15c,15d,15e）は本体ベース上の端側に移動
し停止される。
上記のように、高速高精度に部品供給テーブルの位置
決めを必要とするのは、移載装置３の近傍の範囲Ｌ部20
のみであり、その範囲Ｌ部の長さは約1m程度であるた
め、第３図に示すようにその駆動装置を簡略化すること
が出来る。即ち、Ｌ部20以外の領域では高速高精度な位
置決めの必要は無く、単に搬送のみでよいため、その領
域ではマグネット17bを間欠的に配置したり、Ｌ部20の
領域より保磁力の低い磁石を配置してよい。このＬ部以
外の領域の駆動は慣性力を加味した走行となる。またテ
ーブルを位置決めするためのテーブルの位置検出手段も
Ｌ部20の領域のみ高分解能の光学式あるいは磁気式のリ
ニアスケール21を配置し、Ｌ部20の領域以外は低分解能
の位置検出手段、すなわち近傍スイッチ22を間欠的に複
数個配置するか、低分解能のリニアスケールを配置し、
部品供給テーブル15がどこにあるかを位置検出する。23
は部品供給テーブル側に設けられたリニアスケールヘッ
ドで、本体ベース11の側面に設けられたリニアスケール
に対向するように配置されている。
上記各テーブル15を駆動装置であるリニアモータによ
り別個に移動させ移載装置３に対向する所定位置に位置
決めするためには制御装置が必要であるが、この制御装
置の実施例を第４図にもとづき説明する。
複数個の部品供給テーブル15a…15eの各リニアモータ
13a,13b,13c,13d,13eに対し、少なくとも２組ドライバ2
4とサーボコントローラ25を設け、サーボコントローラ2
5の上位にシステムコントローラ26を備え、ドライバ24
と各部品供給テーブルのリニアモータ13a…13eとの間に
は、駆動回路27とテーブル位置検出回路28を切換える切
換器29が設けられている。（第４図中、２組中の１組の
符号にはダッシュを付して示す。）これにより、駆動回
路27は部品供給テーブルのコイル19a…19eと、位置検出
回路28はリニアスケールヘッド23（23a,…23e）と切換
接続される。
次に上記制御装置の機能とそれに伴う各部品供給テー
ブルの作動を第５図の（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）
図により順を追って説明する。
（ａ）図はシステムコントローラ26に指令された部品
を載置している部品供給テーブル15cのリニアモータ13c
が供給領域において移載装置３の真下に来るべく、サー
ボコントローラ25の偏差量が零になるまで、ドライバ24
により駆動されている状態を示し、駆動回路27と位置検
出回路28は切換器29によりそれぞれ部品供給テーブル15
cのコイルとリニアスケールヘッドに接続されている。
したがって、この状態は、高精度位置決めであるため、
リニアスケール21により位置検出されている。
部品供給テーブル15cは、高精度位置決めを受けなが
ら、これに搭載した多種類の格納ユニットTRのうち所定
の種類のものが移載装置３の真下に来るべく移動され、
その所定の部品が移載装置の吸着ヘッドに吸着される。
そしてその吸着された所定の種類の電子部品はその姿勢
を制御された後、一定の移載位置で、基板テーブル４上
のプリント基板の所定位置に移載されるように基板テー
ブル４はXY方向に移動される。前記所定種類の電子部品
も移載が終わると、次の格納ユニットが移載装置の真下
に来るべく、部品供給テーブルに移動され、前記と同様
に電子部品の移載が行われる。他方、他の部品供給テー
ブル15a,15b,15d,15eのリニアモータ13a,13b,13d,13eは
本体ベースの両端部に寄せられ、駆動回路27と位置検出
回路28には接続されておらず、他方のドライバ24′は使
用されていない。前記のようにして電子部品の移載が行
われ、部品供給テーブル15c上の或る種類の格納ユニッ
トTRの電子部品が無くなったり不足した場合には、次
に、部品供給テーブル15dに載置されている部品を使う
指令がシステムコントローラ26により発せられる。する
と、（ｂ）図に示すように、システムコントローラ26の
信号により、今迄供給領域において部品移載作業をして
いた部品供給テーブル15cのリニアモータ13cはテーブル
15dの反対側の補充領域に移動され、その後または同時
に切換器29のドライバ24′の駆動回路27′がリニアモー
タ13dのコイルに結線される。この結線によりリニアモ
ータ13dは装置中央の移載装置に対向する位置に移動す
るが、リニアスケール21に最も近い近傍スイッチ22′あ
るいは低分解能リニアスケールの特定部位を通過する
と、その指令がシステムコントローラ26に伝わり、
（ｃ）図に示すように、切換器29により位置検出回路2
8′が部品供給テーブル15dのリニアスケールヘッド23d
に接続される。一方、前記の部品供給テーブル15cのリ
ニアモータ13cは、近接スイッチ22′などを反対側の近
接スイッチ22″を通過すると、位置検出回路28と部品供
給テーブル15cのリニアスケールヘッドとの接続が断と
なり、所定の場所に来るとさらに駆動回路27とリニアモ
ータ13cのコイルとの接続が断となる。これらの断は、
システムコントローラ26の指令に基く。
そして、（ｄ）図に示すように、部品供給テーブル15
dのリニアモータ13dが、システムコントローラ26に従
い、順次位置決め走行し、所定位置に停止して移載装置
を介して部品移載作業が行なわれる。この状態は（ａ）
図におけるリニアモータ13cと同様であるが、ドライバ
ー24及び駆動回路27、位置検出回路28が開放されてお
り、次の分割テーブルの作動切換には、この回路27,28
が使われる。切換動作は、この様に行われ、リニアモー
タの数より少ない数のドライバー及び回路で駆動、位置
決めすることが出来る。
システムコントローラ26は更に、サブコントローラ4
1,42に接続され、これらのサブコントローラは、夫々移
載装置３及び基板テーブル４に接続されている（第４
図）。コントローラ41は、移載装置３の捕捉手段即ち真
空吸着ヘッド3aの真空源との接続をオン・オフ制御し、
また真空吸着ヘッド3aの吸着ノズルを旋回・上下動させ
ると共に、ロータリーヘッド３を回転させて、真空吸着
ヘッド3aを吸着位置Ａ及び移載位置Ｂに移動制御する。
サブコントローラ42は、基板テーブル４、より詳細には
その駆動手段（図示せず）に電気的に接続され、基板テ
ーブル４をXY移動等させて、電子部品を移載すべき基板
上の所定の部位を、移載装置３の移載位置Ｂの下方に位
置決めする。以上のサブコントローラ41,42は、第６図
に示す従来の移載装置３及び基板テーブル４の制御に用
いられる制御手段と同じものである。
次に上記実施例装置の作動について、部品供給テーブ
ル15cを例に取り説明する。
部品供給テーブル15cは、前述の如く、部品供給領域
Ｌ内にあって高精度位置決め制御される（第５図ａ）。
より詳しく述べると、部品供給テーブル15cの上の複数
種類のテープリールユニット（格納ユニット）TRの中の
所定の種類のテープリールユニットの電子部品供給部Ｆ
（第２図ａ）が、吸着位置3cの真下に来るように、部品
供給テーブル15cは高精度位置決めされる。基板テーブ
ル４も同様に高精度位置決めされて、基板テーブル４上
の基板の所定の移載部位が移載位置Ｂの真下に位置決め
される。そして移載装置３はサブコントローラ41により
制御され、真空吸着ヘッド3aは、捕捉位置（吸着位置）
Ａにおいて、テープリールユニットTRに格納された電子
部品を吸着し、次いでその吸着した吸着ヘッド3aの吸着
ノズルを旋回させて所定の姿勢に制御し、吸着ヘッド3a
が移載位置Ｂに達したとき吸着ノズルを降下させて、プ
リント基板上の移載部位に、吸着してきた電子部品を移
載する。以下同様にして電子部品の移載を繰り返えす。
第５図においては、一つの部品供給テーブルのみ、高
速高精度位置決めし、その切換え動作を説明したが、二
つの部品供給テーブルを二つのドライバーにより同時に
高速高精度位置決めすることも可能である。
尚１台の部品供給テーブルには、小型電子部品が20〜
30種類載置されており、高速で基板に移載するものであ
るから、一つ飛ばした格納ユニットの電子部品を移載す
るような使い方は一般には行わず、順次隣の格納ユニッ
トの電子部品の移載作業を行うように制御するのがよ
い。
複数個の部品供給テーブルのうち、電子部品がなくな
った部品供給テーブルは本体ベースの端側に停止させ、
この状態のときに、その部品供給テーブルに電子部品を
補充する。この補充時間中にも供給領域に位置するテー
ブルからは電子部品が移載装置を介しプリント基板に移
載されており、移載作業中に電子部品の充足された格納
ユニットを部品供給テーブルに補充することができる。
このように本実施例によれば、部品供給テーブルに部品
を補充するために装置全体を停止させる必要はなくな
り、装置稼動率の向上を計れる。
また、本実施例によれば、複数個の部品供給テーブル
のうち移載装置を介して電子部品移載作業を行っている
部品供給テーブルのみが高速に位置決め移動しており、
補充領域にある他の部品供給テーブルは静止しているか
ら、部品供給中のテーブルの重量を部品供給テーブルの
数に応じ、従来に比べ例えば数分の１に減少でき、この
結果装置の各部品に発生する力、振動、騒音も小さくな
り、性能、強度に対する信頼性も向上する。これによっ
て多品種の部品を扱う供給テーブルを高速で駆動する場
合でもモータやコントローラの容量は小さくてよく経済
的になる。
さらに、各分割テーブルの重量が軽くなったことによ
り、テーブルを高速移動させることが可能となり、移動
・停止の応答性も向上するから作業能率を向上できる。
なお、装着する部品の種類が少ない場合は各分割テー
ブルに同種類の部品を載置すれば、部品供給中のテーブ
ルに部品がなくなった場合、他の分割テーブルと入れ替
えれば連続して部品供給が行え、また部品の種類が多い
場合には部品供給テーブルには異なる種類の部品を載置
し、順次別のテーブルを部品供給位置に移動させて使用
することも、あるいは複数のテーブルを連結して長い１
つのテーブルとして使用することも可能である。
上記実施例では、部品供給テーブルの駆動装置として
リニアモータを使用した場合を例にとり説明したが、テ
ーブルを駆動できるものなら他の駆動手段でもよいこと
は当然であり、「従来の技術」の欄で説明したように、
ラック，ピニオン，減速機及びモータを使用する駆動方
式や、ボールねじを直流モータあるいはステッピングモ
ータで駆動する駆動方式などでもよいことは言うまでも
ない。
［発明の効果］ 本発明の電子部品搭載方法によれば、部品供給テーブ
ルを複数個用意し、供給領域において部品供給テーブル
上の格納ユニットから電子部品を移載装置に供給し、そ
れ以外の部品供給テーブルに補充領域において部品を補
充するようにしているから、部品供給中のテーブルに電
子部品がなくなった場合、電子部品が補充されている別
の部品供給テーブルと直ちに入れ替えることにより、電
子部品の供給乃至電子部品の搭載を続行できる。また、
電子部品の移載と並行して、補充領域において、電子部
品の充足した格納ユニットを部品供給テーブルに補充す
ることができる。
したがって、部品補充や部品入れ替えによる移載作業
の停止時間をできる限り短かくすることができ、部品搭
載作業の作業能率を向上できる効果がある。そして、前
記格納ユニットの補充は、部品供給テーブルの停止状態
で行われるから、安全且つ確実である。
また、本発明の部品搭載装置によれば、部品供給テー
ブルを複数個のテーブルで構成し、供給領域にあって部
品供給中の部品供給テーブル以外は、本体ベース上の補
充領域に静止させ、電子部品の充足された格納ユニット
を補充して待機状態としておくことができるので、部品
供給テーブルに電子部品がなくなった場合あるいは不足
する場合、電子部品の補充されている別の部品供給テー
ブルと入れ替えることにより、電子部品の供給乃至電子
部品の搭載を、テーブル入れ替えのための極めて短い休
止時間をとるだけで続行できる。また、電子部品の移載
と並行して、補充領域において、電子部品の充足した格
納ユニットを部品供給テーブルに補充することができ
る。したがって部品補充や部品入れ替えによる移載作業
の停止時間をひじょうに短かくできるから、電子部品搭
載作業の作業能率を大幅に向上することができる。そし
て格納ユニットの補充は、部品供給テーブルの静止状態
で行うことができ、安全且つ確実に行うことができる。
また個々の部品供給テーブルは、従来の単一の部品供給
テーブルに比して、大幅に小形化、軽量化されるので、
その運動中の振動を低減できるとともに部品供給のテー
ブルの駆動速度を大きくして高速化を計ることも容易に
可能となる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示す部品搭載装置の平面
図、第２図（ａ）は部品供給テーブルの上部構造を示す
側面図、第２図（ｂ）は第１図のII−II線矢視拡大断面
図、第３図は第１図に示した部品供給テーブルの詳細平
面図、第４図は本発明の実施例における制御装置の一例
を示す構成図、第５図は第４図に示す制御装置の作動状
況を示し、（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）図は夫々作
動順序に従った作動説明図、第６図は従来の部品搭載装
置を示す平面図、第７図は第６図のVII−VII線矢視拡大
断面図である。 ３……移載装置、４……基板テーブル TR……格納ユニット、11……本体ベース 13a,13b,13c,13d,13e……リニアモータ（駆動装置） 15,15a,15b,15c,15d,15e……部品供給テーブル 17,17b……マグネット 19……ボビン、19′……コイル 21……リニアスケール（位置検出手段） 22……近接スイッチ（位置検出手段） 23……リニアスケールヘッド 24……ドライバ 25……サーボコントローラ 26……システムコントローラ 27……駆動回路 28……テーブル位置検出回路 29……切換器
フロントページの続き (72)発明者 中山 進 静岡県清水市村松390番地 株式会社日立 製作所機械研究所内 (72)発明者 蝿田 芳夫 静岡県清水市村松390番地 株式会社日立 製作所機械研究所内 (72)発明者 川上 隆司 静岡県清水市村松390番地 株式会社日立 製作所清水工場内 (56)参考文献 特開 昭51−116968（ＪＰ，Ａ)

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】同一電子部品を多数格納した格納ユニット
    を複数種類載置可能でそれぞれ独立に移動できる複数台
    の部品供給テーブル、プリント基板を載置可能な基板テ
    ーブル、及び格納ユニット内の電子部品をプリント基板
    上の所定箇所に移載する移載装置を用意し、供給領域と
    補充領域にそれぞれ少なくとも一台づつ部品供給テーブ
    ルを配置し、供給領域において部品供給テーブル上の格
    納ユニット内の電子部品を順次基板テーブル上のプリン
    ト基板に移載装置により移載し、移載装置に供給する部
    品種類が変わるごとに部品供給領域にある部品供給テー
    ブルを移動させ、供給すべき部品を格納する格納ユニッ
    トを移載装置に対向する位置に移動させて部品供給を行
    い、この移載作業中に、補充領域にある部品供給テーブ
    ルを停止させた状態で電子部品の充足された格納ユニッ
    トを該部品供給テーブル上に補充して該部品供給テーブ
    ルを待機させると共に、供給領域にある部品供給テーブ
    ル上に供給すべき電子部品が無い或いは不足する場合に
    は、その部品供給テーブルを補充領域に移動させて前記
    と同様の格納ユニットの補充を行い、前記待機させた部
    品供給テーブルを供給領域に移動させて部品供給を行わ
    せることを特徴とする電子部品の搭載方法。
  2. 【請求項２】供給領域と補充領域に亘って配設された部
    品供給テーブルの案内手段と、 案内手段に沿って駆動手段により往復動自在であり、同
    一の電子部品を多数格納した格納ユニットを複数種類載
    置し互いに独立して個別に移動可能な複数台の部品供給
    テーブルと、 基板を載置して駆動手段により移動自在である基板テー
    ブルと、 電子部品の捕捉手段を有する電子部品の移載装置と、 供給領域にある部品供給テーブル上の供給すべき部品が
    前記移載装置に対して所定位置に位置決めされるよう
    に、部品供給テーブルを供給すべき部品の種類が変わる
    ごとに移動させて位置決めすべくその駆動手段を制御す
    る制御手段、基板テーブルを位置決めすべくその駆動手
    段を制御する制御手段、及び位置決めされた部品供給テ
    ーブル上の電子部品を捕捉し、該電子部品を基板に移載
    すべく移載装置を制御する制御手段を備えていることを
    特徴とする電子部品搭載装置。
  3. 【請求項３】同一の電子部品を多数格納した格納ユニッ
    トを複数種類載置可能でそれぞれ独立に移動できる複数
    台の部品供給テーブルと、プリント基板を載置可能な基
    板テーブルと、複数の吸着ヘッドを有し、格納ユニット
    内の吸着すべき電子部品を一定の吸着位置で吸着し、こ
    の吸着した電子部品の姿勢を制御した後基板に一定の移
    載位置で移載するロータリーヘッド形の移載装置と、前
    記各部品供給テーブルの位置を検出する手段と、該位置
    検出手段からの検出値に基ずき吸着すべき電子部品が移
    載装置の吸着位置にくるように供給すべき電子部品の種
    類が変わるごとに部品供給テーブル位置決めすべくその
    駆動手段を制御する制御手段と、基板テーブルを位置決
    めすべくその駆動手段を制御する制御手段、及び供給領
    域にある部品供給テーブル上に供給すべき電子部品が無
    いあるいは不足する場合、該格納ユニットを載置した部
    品供給テーブルを補充領域に移動し、補充領域にある部
    品供給テーブルを供給領域に移動すべく部品供給テーブ
    ルの駆動手段を制御する制御手段を備えていることを特
    徴とする電子部品搭載装置。
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