CN106031325B - 供料器更换装置 - Google Patents

Abstract

本发明的供料器更换装置能够更换供料器(40)，上述供料器(40)具备用于切断伴随向元件安装机供给元件而从底部带(BT)剥下的顶部薄膜(TF)的固定刃(61)及可动刃(62)，上述供料器更换装置具备：机械手(80)，具有形成有能够把持供料器(40)的爪的一对臂(84)；及滑动件，使机械手(80)向X轴方向、Y轴方向及Z轴方向移动，在机械手(80)设置用于驱动可动刃(62)的促动器(杆部用促动器90)。

Description

供料器更换装置

技术领域

本发明涉及向元件安装机供给元件的供料器、更换供料器的供料器更换装置。

背景技术

以往，作为这种元件供给装置(供料器)，提出了如下结构：送出由收容元件的收容带(底部带)和贴附于收容带上的顶部带(顶部薄膜)构成的元件带(载带)，从收容带剥离顶部带而使元件在收容带上露出，从而向元件搭载装置(元件安装机)依次供给元件(例如，参照专利文献1)。该元件供给装置具备：用于从元件供给台拆卸该元件供给装置的操作杆；用于将顶部带被剥离且取出了元件后的收容带向装置外排出的排出路径；及设于排出路径的出口的剪刀机构(刀具)。剪刀机构与操作杆联动，当操作者为了从元件供给台拆卸元件供给装置而对操作杆进行操作时，剪刀机构切断从排出路径的出口向外部伸出的收容带。

专利文献1：日本特开2005-123465号公报

发明内容

但是，专利文献1中虽然记载了与操作杆的操作联动地切断收容带(底部带)并进行回收，但没有提及回收顶部薄膜。作为顶部薄膜的回收方法，以往，使用由设于框架的回收带盘卷取的方法。但是，该方法中，每当回收带盘装满时就需要更换回收带盘，作业者的负担增加。另外，该方法必须确保用于设置回收带盘的空间，也存在供料器变得大型化的问题。为了消除这样的问题，作为回收顶部薄膜的方法，使用利用输送辊向回收容器连续地送入的方法。但是，即使利用任一方法，在更换供料器时，也必须由作业者切断顶部薄膜。

然而，近年来，也提出了取代作业者进行供料器的更换作业而由机械手来自动更换供料器的供料器更换装置。供料器更换装置通过自动更换供料器，能够省去由作业者进行的更换作业的麻烦。但是，更换供料器时的顶部薄膜的切断作业还需要作业者进行，因此仅通过导入供料器更换装置，无法充分地降低作业者的负担。

本发明的主要目的在于使作业者对能够向安装机主体供给元件的供料器的作业负担进一步降低。

本发明为了实现上述主要目的而采用以下手段。

本发明的供料器更换装置是具备供料器、供料器台和安装机主体的元件安装系统中的能够对安装于上述供料器台的供料器进行更换的供料器更换装置，上述供料器具有带送出部和剥离部，上述带送出部送出包括形成有收容元件的多个凹部的带主体和覆盖上述多个凹部的薄膜而构成的载带，上述剥离部将上述薄膜从上述带主体剥下而使收容于上述凹部的元件成为能够被取出的状态，上述供料器台能够安装上述供料器并且上述供料器能够从上述供料器台拆下，上述安装机主体拾取由安装于上述供料器台的供料器供给的元件并安装于安装对象，上述供料器更换装置的要点在于，具备：供料器收容部，能够收容多个供料器；移动部件，能够在上述供料器收容部与上述供料器台之间移动；及把持装置，设于上述移动部件，把持上述供料器，上述移动部件具有构成薄膜切断装置的构成要素的至少一部分，上述薄膜切断装置切断由上述剥离部剥下的薄膜。

该本发明的供料器更换装置具备：能够收容多个供料器的供料器收容部；能够在供料器收容部与供料器台之间移动的移动部件；及把持供料器的把持装置。另外，移动部件具有把持装置，并具有构成薄膜切断装置的构成要素的至少一部分，上述薄膜切断装置切断由剥离部剥下的薄膜。由此，在移动部件向供料器台移动且设于移动部件的把持装置把持供料器而从供料器台拆卸供料器时，也能够一并切断薄膜。另外，在把持装置对供料器进行把持的状态下使移动部件从供料器台向供料器收容部移动，由把持装置对收容于供料器收容部的供料器进行把持之后，使移动部件向供料器台移动，从而能够进行供料器的自动更换，因此作业者无需通过手工作业来更换供料器。这样的结果是，能够使作业者的作业负担大幅度降低。

在这样的本发明的供料器更换装置中，也可以设为如下结构：上述薄膜切断装置具有能够切断上述薄膜的刀具和驱动该刀具的促动器作为上述构成要素，上述刀具设于上述供料器，上述促动器设于上述移动部件。这样一来，与在供料器组装所有薄膜切断装置的构成要素的结构相比，能够抑制供料器的大型化。

另外，在本发明的供料器更换装置中，也可以设为如下结构：上述供料器具备：能够向上述供料器台固定和解除固定的夹紧机构；操作部件；将该操作部件的动作转换成上述夹紧机构的动作的第一转换机构；及将上述操作部件的动作转换成上述刀具的动作的第二转换机构，上述促动器在上述把持装置对上述供料器进行把持的状态下使上述操作部件动作。这样一来，能够利用单个促动器来进行供料器从供料器台的拆卸和从带主体剥下的薄膜的切断，因此与分别使用单独的促动器来进行供料器的拆卸和薄膜的切断的结构相比，能够使把持装置小型化。另外，操作部件也能够构成为作业者能够手动进行操作。

而且，在本发明的供料器更换装置中，上述刀具通过可动刃的划动来切断上述薄膜，上述第二转换机构是将上述操作部件和上述可动刃连接的连杆机构，上述连杆机构的至少一个连接部以能够在上述可动刃的可划动范围内进行相对位移的方式连接。这样一来，能够不对操作部件进行操作而使可动刃单独划动来切断薄膜。即，即使在与供料器的更换时期不同的时期也能够切断薄膜。

附图说明

图1是表示元件安装系统的结构的概略的结构图。

图2是表示元件安装机10的控制装置30、供料器用控制装置50和供料器更换装置用控制装置110的电连接关系的框图。

图3是表示供料器40的结构的概略的结构图。

图4是将供料器40的下部放大而表示的局部放大图。

图5是表示机械手80的结构的概略的结构图。

图6是表示利用机械手80从供料器台拆卸供料器40的情况的说明图。

图7是表示变形例的机械手80B的结构的概略的结构图。

图8是表示利用机械手80B切断顶部薄膜TF的情况的说明图。

图9是表示利用机械手80B从供料器台拆卸供料器40B的情况的说明图。

图10是表示变形例的机械手80C的结构的概略的结构图。

图11是利用机械手80C从供料器台拆卸供料器40C的情况的说明图。

具体实施方式

接着，说明用于实施本发明的方式。

图1是表示元件安装系统的结构的概略的结构图，图2是表示元件安装机用控制装置30、供料器用控制装置50和供料器更换装置用控制装置110的电连接关系的框图。另外，在本实施方式中，图1的左右方向为X轴方向，前后方向为Y轴方向，上下方向为Z轴方向。

如图1所示，元件安装系统具备：作为供给元件的元件供给装置的供料器40；吸附由供料器40供给的电子元件(以下，简称为“元件”)P而安装于电路基板(以下，简称为“基板”)S的元件安装机10；及用于对安装于元件安装机10的供料器40进行自动更换的作为本发明的实施方式的供料器更换装置70。

如图1所示，元件安装机10具备：搬运基板S的基板搬运装置14；支撑由基板搬运装置14搬运的基板S的支撑装置(未图示)；吸附由供料器40供给的元件P而安装于由支撑装置支撑的基板S的元件安装装置20；及进行元件安装机整体的控制的元件安装机用控制装置30(参照图2)。基板搬运装置14、支撑装置和元件安装装置20收容于设置在底座11上的主体框12内。另外，在主体框12的前表面部设有供料器台18，该供料器台18能够安装供料器40并且该供料器40能够从供料器台18拆下。

供料器40是将以预定间距收容有元件P的载带CT送出至元件安装机10能够拾取的元件供给位置A的带式供料器。载带CT由底部带BT和顶部薄膜TF构成，底部带BT沿着长度方向以预定间距形成有空腔(凹部)，顶部薄膜TF在各空腔中分别收容有元件P的状态下覆盖底部带BT的表面。图3及图4是表示供料器40的结构的概略的结构图。如图所示，供料器40作为壳体41形成为大致矩形形状的盒式供料器而构成，具备：卷绕有载带CT的带盘42；从带盘42引出载带CT而送出至元件供给位置A的带输送机构44；设于元件供给位置A的近前方且从底部带BT剥下顶部薄膜TF而使元件P成为露出的状态(能够拾取元件P的状态)的薄膜剥离部45；将由薄膜剥离部45剥离顶部薄膜TF而取出元件P之后的底部带BT向形成于壳体41的下部的排出口46a引导的带通道46；形成有将由薄膜剥离部45剥下的顶部薄膜TF沿着壳体41的外周向下方引导的槽的薄膜导向件47；沿着薄膜导向件47将顶部薄膜TF向下方送出的薄膜输送机构48；及切断由薄膜输送机构48输送的顶部薄膜TF的薄膜切断机构60。由薄膜切断机构60切断的顶部薄膜TF向设置于底座11的废料箱19回收。另外，从排出口46a排出的底部带BT由设于排出口46a的下方的未图示的带切断机构细小地切断之后，向废料箱19回收。

带输送机构44具备带输送用的带齿卷盘44a和使带齿卷盘44a间歇旋转的驱动马达44b。在带齿卷盘44a的外周设有与以预定间隔形成于载带CT的卡合孔卡合的卡合爪。带输送机构44在使载带CT与带齿卷盘44a卡合的状态下利用驱动马达44b使带齿卷盘44a间歇旋转，从而将载带CT向前方间距输送。

薄膜输送机构48具备薄膜输送用的驱动辊48a；使驱动辊48a旋转的驱动马达48b；及通过弹簧48d的作用力而按压于驱动辊48a并伴随驱动辊48a的旋转而从动旋转的从动辊48c。在驱动辊48a及从动辊48c的外周设有夹持顶部薄膜TF的外齿。薄膜输送机构48在将顶部薄膜TF夹在驱动辊48a与从动辊48c之间的状态下利用驱动马达48b使驱动辊48a旋转，从而将顶部薄膜TF向下方送出。在该薄膜输送机构48的下方设有切断顶部薄膜TF的薄膜切断机构60。

另外，供料器40具备：与夹紧杆56的倾倒操作联动地能够相对于供料器台18进行拆卸的夹紧机构54；及形成在图3的右端面且进行安装于供料器台18时的定位的定位销52。夹紧机构54具备：以能够从壳体41的下端面沿着图3的左斜下方向前进和后退的方式设置的夹紧销54a；及对夹紧销54a向前进方向施力的弹簧54b。在夹紧销54a的后端连接有丝绳55的一端，夹紧杆56在从其支点56a远离的位置处连接于丝绳55的另一端。因此，当使夹紧杆56倾倒时，夹紧销54a伴随弹簧54b的收缩而被丝绳55拉拽，成为向壳体41内拉入的状态。另一方面，当解除夹紧杆56的倾倒时，夹紧销54a通过弹簧54b的作用力而成为从壳体41向外侧突出的状态。同时，夹紧杆56通过弹簧54b的作用力而被丝绳55拉拽，从倾倒状态向直立状态返回。虽然未图示，但供料器台18中形成有支撑供料器40的图3的右端面的第一支撑面和支撑供料器40的下端面的第二支撑面。在第一支撑面设有供供料器40的定位销52插入的定位销孔，在第二支撑面设有夹紧销孔，该夹紧销孔在定位销52插入于定位销孔的状态下夹紧销54a向壳体41的外侧突出时供夹紧销54a卡合。由此，在使夹紧杆56倾倒的状态(夹紧销54b向壳体41内拉入的状态)下以定位销52插入于供料器台18的定位销孔的方式安装供料器40之后，当解除夹紧杆56的倾倒时，夹紧销54a从壳体41突出而卡合于夹紧销孔，并且通过对夹紧销54a进行施力的弹簧54b的反弹力，供料器40的图3的右端面按压于供料器台18的第一支撑面。因此供料器40通过定位销52固定于供料器台18。另一方面，当使夹紧杆56从直立状态倾倒时，夹紧销54a从供料器台18的夹紧销孔拔出。因此，供料器40成为解除固定并能够从供料器台18拆卸的状态。

薄膜切断机构60是用于与夹紧杆56的倾斜移动操作联动地切断由薄膜输送机构48输送的顶部薄膜TF的机构。如图4所示，该薄膜切断机构60具备：固定于壳体41的固定刃61；将顶部薄膜TF夹在固定刃61与可动刃62之间而与固定刃61相向的可动刃62；安装可动刃62并能够进行往复直线运动(图4的上下方向)的杆部63；及将以支点56a为轴的夹紧杆56的摆动运动(夹紧杆56的倾倒动作)转换成杆部63的往复直线运动的连杆机构65。杆部63在一端部安装有可动刃62，由支撑部件64支撑成能够进行往复直线运动。连杆机构65由I字型的第一连杆部件66和大致L字型的第二连杆部件67构成。I字型的第一连杆部件66的一端部在从支点56a远离的位置处与夹紧杆56连接。L字型的第二连杆部件67将其拐点作为支点而能够进行摆动运动，一端部与第一连杆部件66的另一端部连接，另一端部与杆部63的另一端部连接。因此，薄膜切断机构60通过使夹紧杆56倾斜移动，能够经由连杆机构65使可动刃62以与固定刃61啮合的方式划动。如上所述，当使夹紧杆56倾倒时，能够对供料器台18解除供料器40的固定，因此能够在拆卸供料器40的同时切断顶部薄膜TF。另外，在第一连杆部件66的另一端部形成有长孔66a，第一连杆部件66的另一端部与第二连杆部件67的一端部以能够在长孔66a的长度范围内进行相对位移的方式连接。由此，能够不操作夹紧杆56而使可动刃62(杆部63)独立地划动。即，能够在将供料器40安装于供料器台18的状态下使可动刃62划动而切断顶部薄膜TF。

另外，供料器40具备进行整体的控制的供料器用控制装置50。供料器用控制装置50作为由CPU、ROM、RAM等构成的微处理器而构成，如图2所示，输出向带输送机构44的驱动马达48b的驱动信号、向薄膜输送机构48的驱动马达48b的驱动信号等。另外，供料器用控制装置50经由连接器51而与元件安装机用控制装置30以能够进行通信的方式连接。另外，在本实施方式中，连接器51作为从元件安装机10接受供电而向带输送机构44(驱动马达44b)、薄膜输送机构48(驱动马达48b)、供料器用控制装置50等各部供给的供电连接器而构成。

如图1所示，基板搬运装置14作为设有两个基板搬运路径的双轨方式的搬运装置而构成，配置在设于主体框12的中段部的支撑台16上。在各基板搬运路径具备带式输送装置15，通过带式输送装置15的驱动而从图1的左侧向右侧(基板搬运方向)搬运基板S。

如图1所示，元件安装装置20具备：在主体框12的上段部沿着Y轴方向设置的导轨27；能够沿着导轨27移动的Y轴滑动件26；在Y轴滑动件26的下表面沿着X轴方向设置的导轨25；能够沿着导轨25移动的X轴滑动件24；安装于X轴滑动件24且能够沿着XY轴方向移动的头部28；以能够进行Z轴方向上的移动和绕Z轴的旋转的方式安装于头部28且能够吸附元件的未图示的吸嘴；设在支撑台16上且用于拍摄吸附于吸嘴的吸附元件的零件相机34；安装于X轴滑动件24且用于拍摄设于基板S的基板定位基准标记的标记相机32；及储存能够安装于头部28的多种吸嘴的嘴储料器36。

元件安装机用控制装置30作为以CPU30a为中心的微处理器而构成，除了CPU30a以外，还具备：存储处理程序的ROM30b；存储各种数据的HDD30c；用作作业区域的RAM30d；及输入输出接口30e。来自标记相机32的图像信号、来自零件相机34的图像信号等经由输入输出接口而向该元件安装机用控制装置30输入。另一方面，从元件安装机用控制装置30经由输入输出接口30e而输出向基板搬运装置14的控制信号、向使X轴滑动件24移动的X轴促动器24a的驱动信号、向使Y轴滑动件26移动的Y轴促动器26a的驱动信号、向内置于头部28且使吸嘴沿Z轴方向移动的Z轴促动器29a的驱动信号、向内置于头部28且使吸嘴旋转的θ轴促动器29b的驱动信号及向进行未图示的真空泵与吸嘴的连通和切断的电磁阀的驱动信号等。另外，元件安装机用控制装置30与供料器用控制装置50、后述的供料器更换装置用控制装置110以能够进行通信的方式连接，互相进行数据、控制信号的存取。

如图1所示，本实施方式的供料器更换装置70具备：能够收容多个供料器40的收容台71；在收容台71的四角沿着Z轴方向立起设置的四根导轨73；能够沿着导轨73移动的矩形形状的作为框体的Z轴滑动件72；在Z轴滑动件72的内周面沿着Y轴方向设置的导轨75；能够沿着导轨75移动的长板状的Y轴滑动件74；在Y轴滑动件74的上表面沿着X轴方向形成的导轨77；能够沿着导轨77移动的X轴滑动件76；设于X轴滑动件76的上表面且能够夹紧供料器40的机械手80；及进行装置整体的控制的供料器更换装置用控制装置110(参照图2)。即，供料器更换装置70通过在机械手80夹紧供料器40的状态下使X轴滑动件76、Y轴滑动件74和Z轴滑动件72分别移动，能够使供料器40沿着X轴方向、Y轴方向及Z轴方向移动。

图5是表示机械手80的结构的概略的结构图。如图所示，机械手80具备：能够沿Y轴方向进退的杆部82；驱动杆部82的杆部用促动器90；一对臂84；及对一对臂84进行开闭的臂用促动器100。

杆部用促动器90具备：能够进行旋转驱动的驱动马达91；经由齿轮92、93而与驱动马达91的旋转轴连接的旋转轴94；以偏心的方式安装于旋转轴94且将旋转轴94的旋转运动转换成杆部82的往复直线运动的凸轮95；固定于壳体81且将杆部82支撑成能够进行往复直线运动的支撑部件96；及一端与支撑部件96抵接并且另一端与固定于杆部82的弹簧支撑件98抵接而对杆部82向后退方向进行施力的弹簧97。

臂用促动器100具备：具有活塞杆部101的缸102；固定于活塞杆部101的滑动件104；及安装于滑动件104的止动件106。一对臂84分别在前端部84a形成有爪，能够以支撑中间部84b的支撑轴85为支点进行摆动。另外，一对臂84的各基端部84c分别由支撑于支撑部件96的弹簧86和支撑于支撑部件88的弹簧87向闭合方向施力。因此，一对臂84通过弹簧86、87的作用力而前端部84a被向张开方向施力。止动件106在夹在一对臂84之间的状态下能够滑动，当由缸102压出活塞杆部101时，止动件106向臂84的中间部84b移动。由此，弹簧86、87拉伸，因此臂84a的前端部84a(爪)成为张开的状态。另一方面，当由缸102使活塞杆部101被拉入时，止动件106向臂84的基端部84c移动。由此，止动件106阻止弹簧86、87的拉伸，因此臂84的前端部84a(爪)成为闭合的状态。一对臂84的前端部84a(爪)如此通过缸102的驱动而能够进行开闭动作。

供料器更换装置用控制装置110作为由CPU、ROM、RAM等构成的微处理器而构成，如图2所示，输出向使X轴滑动件76移动的X轴促动器76a的驱动信号、向使Y轴滑动件74移动的Y轴促动器74a的驱动信号、向使Z轴滑动件72移动的Z轴促动器72a的驱动信号、向机械手80的驱动马达91及向缸102的驱动信号等。另外，供料器更换装置用控制装置110与元件安装机用控制装置30以能够进行通信的方式连接，互相进行数据、控制信号的存取。

图6是表示利用机械手80拆卸供料器40的情况的说明图。供料器40的拆卸如下进行。即，供料器更换装置用控制装置110首先控制臂用促动器100而使止动件106向臂84的中间部84b移动，从而使前端部84a的爪张开。接着，供料器更换装置用控制装置110控制X轴促动器76a、Y轴促动器74a及Z轴促动器72a而使机械手80移动至供料器40的近前，控制臂用促动器100而使止动件106向臂84的基端部84c移动，从而使前端部84a的爪闭合并使该爪卡挂于在供料器40形成的被卡合销58。由此，供料器40被机械手80夹紧。并且，供料器更换装置用控制装置110控制杆部用促动器90而使杆部82前进(向图6的右方向移动)，并向夹紧杆56的支点56a的下侧压靠，从而使夹紧杆56倾倒。如上所述，当夹紧杆56倾倒时，夹紧机构54解除供料器40的固定，并且可动刃62以与固定刃61啮合的方式划动而切断夹在固定刃61与可动刃62之间的顶部薄膜TF。

另外，从供料器台18拆卸使用完毕的供料器40之后的供料器40的更换作业如下进行。即，供料器更换装置用控制装置110通过在夹紧供料器40的状态下控制X轴促动器76a、Y轴促动器74a及Z轴促动器72a，使供料器40移动至收容台71的空余空间。接着，供料器更换装置用控制装置110控制臂用促动器100而使止动件106向臂84的中间部84b移动，从而使前端部84a的爪张开，解除机械手80对供料器40的夹紧。由此，使用完毕的供料器40收容于收容台71。并且，供料器更换装置用控制装置110控制X轴促动器76a而使机械手80移动至新使用的供料器40的近前处，控制臂用促动器100而夹紧供料器40，控制杆部用促动器90而使夹紧杆56倾倒。当机械手80夹紧供料器40时，供料器更换装置用控制装置110通过控制X轴促动器76a、Y轴促动器74a及Z轴促动器72a，使新的供料器40移动至供料器台18。并且，供料器更换装置用控制装置110控制杆部用促动器90而解除夹紧杆56的倾倒。由此，新的供料器40由夹紧机构54固定于供料器台18。

根据以上说明的本实施方式的供料器更换装置70，对设有用于切断伴随元件的供给而从底部带CT剥下的顶部薄膜TF的固定刃61及可动刃62的供料器40进行更换，供料器更换装置70具备：具有形成有能够夹紧供料器40的爪的一对臂84的机械手80；使机械手80向X轴方向移动的X轴滑动件76；使机械手80向Y轴方向移动的Y轴滑动件74；及使机械手80向Z轴方向移动的Z轴滑动件72，在机械手80设置用于驱动可动刃62的促动器(杆部用促动器90)。由此，能够在更换供料器40时一并切断顶部薄膜TF，因此作业者无需切断顶部薄膜TF，能够使作业者的负担降低。原本，本实施方式的供料器更换装置由机械手80自动更换供料器40，因此作业者无需更换供料器40，能够使作业者的负担进一步降低。

另外，在本实施方式中，供料器40具备：将夹紧杆56和夹紧机构54连接的丝绳55；及将夹紧杆56和可动刃62连接的连杆机构65。由此，通过作业者进行夹紧杆56的倾倒操作，也能够解除供料器40的固定，同时切断顶部薄膜TF。在该情况下，机械手80具备能够经由杆部82而使夹紧杆56倾倒的杆部用促动器90作为驱动可动刃62的驱动系统即可，因此能够将可动刃62的驱动系统设为简易的结构，能够使机械手80小型化。

另外，本实施方式的供料器40具备与夹紧杆56连接的第一连杆部件66和与杆部63连接并且与第一连杆部件66连接的第二连杆部件67作为连杆机构65。并且，第一连杆部件66和第二连杆部件67以能够在可动刃62(杆部63)的可划动范围内进行相对位移的方式经由长孔66a而连接。由此，能够在将供料器40安装于供料器台18的状态下使可动刃62划动，而切断顶部薄膜TF。在该情况下，机械手也可以单独具备用于使夹紧杆56倾倒的促动器和用于使可动刃62划动的促动器。图7是表示变形例的机械手80B的结构的概略的结构图。如图所示，变形例的机械手80B除了具备与机械手80同样的杆部用促动器90及臂用促动器100之外，还具备使供料器40的可动刃62(杆部63)往复移动的第二杆部用促动器120。如图所示，第二杆部用促动器120具备：具有活塞杆部121的缸122；固定于活塞杆部121且能够通过缸122的驱动而进行往复移动的滑动件124；及安装于滑动件124的杆部126。

图8是表示利用变形例的机械手80B来切断顶部薄膜TF的情况的说明图。顶部薄膜TF的切断如下进行。即，机械手80B驱动臂用促动器100，而使臂84的前端部84a的爪卡挂于供料器40的被卡合销58，夹紧供料器40。并且，机械手80B驱动第二杆部用促动器120，而使杆部126前进(向图8的右方向移动)，压入固定有可动刃61的杆部63。由此，可动刃62划动至与固定刃61啮合的位置，切断夹在固定刃61与可动刃62之间的顶部薄膜TF。

在此，当向供料器台18安装供料器40时，元件安装机10通过利用标记相机32来读取设于供料器40的基准标记，执行对供料器40的安装位置是否存在偏移进行确认的位置偏移确认动作。因此，当执行位置偏移确认动作时，在位置偏移确认动作完成之前生产停止。如上所述，在使夹紧杆56倾倒而切断顶部薄膜TF的情况下，供料器40被从供料器台18拆卸。因此，在将供料器40再次安装于供料器台18的情况下，执行位置偏移确认动作。变形例的机械手80B通过与杆部用促动器90另行地具备第二杆部用促动器120，能够在将供料器40安装于供料器台18的状态下切断顶部薄膜TF。由此，能够避免无用地执行元件安装机10的位置偏移确认动作，能够抑制生产率的降低。

另外，在上述的变形例中，将本发明作为供料器更换装置的方式而进行了说明，但也能够将本发明设为供料器(元件供给装置)的方式。即，本发明也可以设为如下结构，即一种供料器，具有带送出部和剥离部，该带送出部送出包括形成有收容元件的多个凹部的带主体和覆盖多个凹部的薄膜而构成的载带，该剥离部从带主体剥下薄膜而使收容于凹部的元件成为能够被取出的状态，该供料器能够安装于供料器台并且能够从该供料器台拆下该供料器，该供料器具备：能够向供料器台固定和解除固定的夹紧机构；能够切断薄膜的刀具；能够由作业者进行操作的操作部件；将操作部件的动作转换成夹紧机构的动作的第一转换机构；及将操作部件的动作转换成刀具的动作的第二转换机构，刀具通过可动刃的划动来切断薄膜，第二转换机构是将操作部件和可动刃连接的连杆机构，连杆机构的至少一个连接部以能够在可动刃的可划动范围内进行相对位移的方式连接。另外，供料器不限于适用于供料器更换装置的结构(盒式供料器)，也可以是其他任何类型的供料器。

另外，上述的变形例的机械手80B设为适用于能够与夹紧杆56的倾倒操作联动地使可动刃62往复移动的供料器40的结构，但并不限定于此，也可以设为适用于夹紧杆56与可动刃62不联动这一类型的供料器40B的结构。图9是表示利用变形例的机械手80B来拆卸变形例的供料器40B的情况的说明图。在此，变形例的供料器40B主要在没有连杆机构65这一点和具备弹簧164这一点与本实施方式的供料器40不同，该弹簧164向使固定有可动刃62的杆部163从固定刃61远离的方向施力。变形例的供料器40B的拆卸如下进行。即，与本实施方式同样地，机械手80B驱动臂用促动器100而将臂84的前端部84a的爪卡挂于供料器40B的被卡合销58，夹紧供料器40B。接着，机械手80B驱动杆部用促动器90而使杆部82前进(向图9的右方向移动)，使夹紧杆56倾倒。由此，供料器40B的固定被解除。在此，变形例的供料器40B中，夹紧杆56与可动刃62不联动，因此通过夹紧杆56的倾倒，顶部薄膜TF不会被切断。并且，机械手80B驱动第二杆部用促动器120，而使杆部126前进，压入固定有可动刃62的杆部163。由此，可动刃62划动至与固定刃61啮合的位置，切断夹在固定刃61与可动刃62之间的顶部薄膜TF。

在本实施方式的供料器更换装置70中，将用于切断顶部薄膜TF的可动刃62设于供料器40侧，将驱动可动刃62的促动器(杆部用促动器90)设于机械手80侧，但并不限定于此，也可以将可动刃和其促动器这双方设于机械手侧。图10是表示变形例的机械手80C的结构的概略的结构图。如图所示，变形例的机械手80C除了具备与机械手80同样的杆部用促动器90及臂用促动器100之外，还具备可动刃136和使可动刃136往复移动的第三杆部用促动器130。可动刃136比杆部82、臂84向前进方向(图10的右方向)突出，在机械手80C夹紧供料器40C的状态下，能够划动至与设于供料器40C的固定刃61啮合的位置。如图所示，第三杆部用促动器130具备：具有活塞杆部131的缸132；固定于活塞杆部131且能够通过缸132的驱动而进行往复移动的滑动件134；及安装有可动刃136的支撑部件135。支撑部件135固定于滑动件134，伴随滑动件134的往复移动而使可动刃136往复移动。

图11是表示利用变形例的机械手80C来拆卸变形例的供料器40C的情况的说明图。在此，变形例的供料器40C的区别点主要在不具备连杆机构65这一点、不具备可动刃62(杆部63)这一点和设于机械手80C侧的可动刃136以能够划动至与固定刃61啮合的位置的方式与固定刃61相向的面形成为阶梯面这一点与本实施方式的供料器40不同。变形例的供料器40C的拆卸如下进行。即，与本实施方式同样地，机械手80C驱动臂用促动器100而使臂84的前端部84a的爪卡挂于供料器40C的被卡合销58，夹紧供料器40C。接着，机械手80C驱动杆部用促动器90，而使杆部82前进(向图11的右方向移动)，使夹紧杆56倾倒。由此，供料器40C的固定被解除。另外，变形例的供料器40C也与供料器40B同样地，夹紧杆56与可动刃不联动，因此通过夹紧杆56的倾倒，顶部薄膜TF不会被切断。并且，机械手80C驱动第三杆部用促动器130，而使支撑部件135前进。由此，固定于支撑部件135的可动刃136划动至与设于供料器40C的固定刃61啮合的位置，切断夹在固定刃61与可动刃136之间的顶部薄膜TF。

在本实施方式中，经由形成于第一连杆部件66的长孔66a而将作为连杆机构65的第一连杆部件66和第二连杆部件67连接，但并不限定于此，只要具有在不操作夹紧杆56的状态下可动刃62能够独立地划动的滑动部即可，可以将长孔66a设为形成于第二连杆部件67的结构，也可以设为形成于夹紧杆56、杆部63的结构。另外，也可以将连杆机构以可动刃62无法独立地划动的方式构成、即设为没有滑动部的结构。

本实施方式的机械手80使用驱动马达91来构成使夹紧杆56操作的促动器(杆部用促动器90)，使用缸102来构成夹紧供料器40的促动器(臂用促动器100)，但并不限定于此，任一促动器也可以使用驱动马达来构成，可以使用缸来构成，也可以使用其他促动器来构成。

在此，说明本实施方式的主要的要素与发明的公开栏所记载的发明的主要的要素的对应关系。即，底部带BT相当于“带主体”，顶部薄膜TF相当于“薄膜”，供料器40相当于“供料器”，供料器收容台71相当于“供料器收容部”，内置于机械手80的一对臂84和臂用促动器90相当于“把持装置”，能够通过X轴滑动件76及X轴促动器76a、Y轴滑动件74及Y轴促动器74a和Z轴滑动件72及Z轴促动器72a而沿着XYZ方向移动的壳体81相当于“移动部件”，固定刃61、可动刃62和杆部用促动器90相当于“薄膜切断装置”。另外，夹紧机构48相当于“夹紧机构”，夹紧杆56相当于“操作部件”，丝绳55相当于“第一转换机构”，连杆机构65相当于“第二转换机构”。

另外，本发明丝毫不限定于上述的实施方式，只要属于本发明的技术范围，就能够以各种形态进行实施，这是不言而喻的。

工业实用性

本发明能够利用于供料器、供料器更换装置的制造产业等。

Claims (4)

1.一种供料器更换装置，是具备供料器、供料器台和安装机主体的元件安装系统中的能够对安装于所述供料器台的供料器进行更换的供料器更换装置，

所述供料器具有带送出部和剥离部，所述带送出部送出包括形成有收容元件的多个凹部的带主体和覆盖所述多个凹部的薄膜而构成的载带，所述剥离部将所述薄膜从所述带主体剥下而使收容于所述凹部的元件成为能够被取出的状态，

所述供料器台能够安装所述供料器并且所述供料器能够从所述供料器台拆下，

所述安装机主体拾取由安装于所述供料器台的供料器供给的元件并安装于安装对象，

所述供料器更换装置的特征在于，具备：

供料器收容部，能够收容多个供料器；

移动部件，能够在所述供料器收容部与所述供料器台之间移动；

把持装置，设于所述移动部件，把持所述供料器；及

控制装置，通过控制所述移动部件及所述把持装置，而对安装于所述供料器台的所述供料器与收容于所述供料器收容部的所述供料器自动地进行更换，

所述移动部件具有构成薄膜切断装置的构成要素的至少一部分，所述薄膜切断装置切断由所述剥离部剥下的薄膜。

2.根据权利要求1所述的供料器更换装置，其特征在于，

所述薄膜切断装置具有能够切断所述薄膜的刀具和驱动该刀具的促动器作为所述构成要素，

所述刀具设于所述供料器，

所述促动器设于所述移动部件。

3.根据权利要求2所述的供料器更换装置，其特征在于，

所述供料器具备：

能够向所述供料器台固定和解除固定的夹紧机构；

操作部件；

将该操作部件的动作转换成所述夹紧机构的动作的第一转换机构；及

将所述操作部件的动作转换成所述刀具的动作的第二转换机构，

所述促动器在所述把持装置对所述供料器进行把持的状态下使所述操作部件动作。

4.根据权利要求3所述的供料器更换装置，其特征在于，

所述刀具通过可动刃的划动来切断所述薄膜，

所述第二转换机构是将所述操作部件和所述可动刃连接的连杆机构，

所述连杆机构的至少一个连接部以能够在所述可动刃的可划动范围内进行相对位移的方式连接。